Вы находитесь на странице: 1из 520

FANUC Robotics

Серия роботов FANUC

КОНТРОЛЛЕР R-30iA
(для стран Европы)

РУКОВОДСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ
ОБСЛУЖИВАНИЮ

B-82595RU-1/01
©FANUC, 2007
Серия роботов FANUC

КОНТРОЛЛЕР R-30iA
(для стран Европы)

Руководство по техническому обслуживанию


B-82595RU-1/01

Настоящее издание содержит информацию, являющуюся собственностью фирмы FANUC


Robotics Europe S.A., которая передается только для использования заказчиком. Другие виды
использования запрещены без прямого письменного разрешения FANUC Robotics Europe S.A.

FANUC Robotics Europe S.A.


Zone Industrielle
6466 Echternach
Luxemburg

Телефон: +(352) 72 7777-1


Факс: +(352) 72 7777-403
Веб-сайт: www.fanucrobotics.lu

-3-
Описания и спецификации, содержащиеся в настоящем руководстве действовали на момент
утверждения настоящего руководства в печать. Компания Fanuc Robotics Europe S.A.,
именуемая в дальнейшем как Fanuc Robotics, оставляет за собой право прекратить
производство модели в любое время или изменить технические характеристики или
конструкцию уведомления и без каких-либо обязательств.
Авторское право © 2007 FANUC Robotics Europe S.A.
Все права защищены

Содержащиеся в данном издании иллюстрации или текстовую информацию запрещено


частично или полностью воспроизводить, копировать, переводить на другие языки или
передавать без предварительного письменного согласия компании FANUC Robotics.

Условные обозначения, используемые в настоящем руководстве


Настоящее руководство включает в себя информацию, важную с точки зрения безопасности
персонала, техники безопасности при работе с оборудованием, программным обеспечением и
данными. Такая информация выделена заголовками и врезками в тексте.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Информация, сопровождаемая словом "ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ", относится к защите
персонала. Чтобы выделить ее в тексте, она оформлена в виде врезок.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Информация, сопровождаемая словом "ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ", касается защиты
оборудования, программного обеспечения и данных. Чтобы выделить ее в тексте, она
оформлена в виде врезок.

ПРИМЕЧАНИЕ
Информация, сопровождаемая словом "ПРИМЕЧАНИЕ", носит пояснительный характер
или относится к полезным советам.
Перед началом использования робота обязательно прочтите "Руководство по технике
безопасности при работе с роботом FANUC (B-80687EN)" и уясните его содержание.
Настоящее руководство может использоваться с контроллерами с маркировкой R-30iA или
R-J3iC. Если у вас имеется контроллер с маркировкой R-J3iC, везде в настоящем руководстве
необходимо читать R-J3iC вместо R-30iA.

- Запрещается полностью или частично воспроизводить данное руководство в любой форме.


- Любые технические и конструктивные характеристики могут быть изменены без
уведомления.

Продукты, описанные в настоящем руководстве, подпадают под действие закона Японии "Об
иностранной валюте и внешней торговле". Для ее экспорта из Японии может потребоваться
разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти этой страны. Кроме того, для
реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться разрешение органов
власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. Данная продукция может также
регулироваться законами США о реэкспорте. При необходимости экспортировать или
реэкспортировать данные изделия обратитесь в компанию FANUC за консультацией.

Мы предприняли все усилия, чтобы данное руководство было максимально полным и


подробным. Однако мы не можем описать все действия, которые нельзя или невозможно
осуществить, поскольку существует множество вариантов различных действий.
В этой связи любые действия, возможность которых не оговорена в данном руководстве,
следует считать невозможными.

-4-
B-82595RU-1/01

ВВЕДЕНИЕ ......................................................................................................... 13

I ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ


1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ .................................................. 15
1.1 РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ .......................................................................................... 16
1.2 БЕЗОПАСНОСТЬ РАБОЧЕГО ПЕРСОНАЛА ..................................................... 18
1.2.1 БЕЗОПАСНОСТЬ РАБОТНИКОВ С ОБЩИМИ ФУНКЦИЯМИ ...........................20
1.2.2 Безопасность обучающего оператора ..........................................................................21
1.2.3 Безопасность при техническом обслуживании ..........................................................23
1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С
ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ
УСТРОЙСТВАМИ .................................................................................................. 24
1.3.1 Правила техники безопасности в программировании ...............................................24
1.3.2 Правила техники безопасности для механизмов ........................................................24
1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С
МЕХАНИЗМОМ РОБОТА ..................................................................................... 25
1.4.1 Правила техники безопасности при эксплуатации .....................................................25
1.4.2 Правила техники безопасности при программировании ............................................25
1.4.3. Правила техники безопасности при работе с механизмами ......................................25
1.5 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ
РАБОЧЕГО ОРГАНА ............................................................................................. 25
1.5.1 Правила техники безопасности при программировании ............................................25
1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ ................................................................. 26

II ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ
1 КРАТКИЙ ОБЗОР .......................................................................................... 29

2 КОНФИГУРАЦИЯ ......................................................................................... 31
2.1 ВНЕШНИЙ ВИД КОНТРОЛЛЕРА ....................................................................... 32
2.2 ФУНКЦИИ КОМПОНЕНТОВ ............................................................................... 43
2.3 ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ ....................... 44

3 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ......................................................... 45


3.1 НЕВОЗМОЖНО ВКЛЮЧИТЬ ПИТАНИЕ ........................................................... 46
3.2 ЭКРАН СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ ....................................................................... 50
3.3 АВАРИЙНЫЕ СИГНАЛЫ ..................................................................................... 53
3.4 ВЫВЕРКА ................................................................................................................ 55
3.5 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ С
ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КОДОВ ОШИБКИ .......................................................... 57
3.5.1 SRVO-001 Operator panel E-stop ...................................................................................57
3.5.2 SRVO-002 Teach pendant E-stop ...................................................................................59
3.5.3 SRVO-003 DEADMAN switch released ........................................................................60
3.5.4 SRVO-004 Fence open ....................................................................................................62

-5-
B-82595RU-1/01

3.5.5 SRVO-005 Robot overtravel .......................................................................................... 64


3.5.6 SRVO-006 Hand broken ................................................................................................. 66
3.5.7 SRVO-007 External E-stop ............................................................................................ 68
3.5.8 SRVO-009 Pneumatic pressure abnormal ...................................................................... 69
3.5.9 SRVO-014 Fan motor abnormal ..................................................................................... 70
3.5.10 SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT (группа: i ось: j) ................................................ 72
3.5.11 SRVO-018 Brake abnormal .......................................................................................... 74
3.5.12 SRVO-021 SRDY off (группа: i ось: j) ....................................................................... 75
3.5.13 SRVO-022 SRDY on (группа: i ось: j) ....................................................................... 76
3.5.14 SRVO-023 Stop error excess (группа: i ось: j) ........................................................... 77
3.5.15 SRVO-024 Move error excess (Группа: i ось: j) ......................................................... 79
3.5.16 SRVO-027 Robot not mastered (Группа: i) ................................................................. 79
3.5.17 SRVO-030 Brake on hold (Группа: i) ......................................................................... 79
3.5.18 SRVO-033 Robot not calibrated (Группа: i) ............................................................... 79
3.5.19 SRVO-034 Ref pos not set (Группа: i) ........................................................................ 80
3.5.20 SRVO-036 Inpos time over (Группа: i ось: j) ............................................................. 80
3.5.21 SRVO-037 IMSTP input (Группа: i) ........................................................................... 80
3.5.22 SRVO-038 Pulse mismatch (группа: i ось: j) .............................................................. 80
3.5.23 SRVO-042 MCAL alarm (Группа: i ось: j) ................................................................ 81
3.5.24 SRVO-043 DCAL alarm (Группа: i ось: j) ................................................................. 83
3.5.25 SRVO-044 HVAL alarm (Группа: i ось: j) ................................................................. 85
3.5.26 SRVO-045 HCAL alarm (Группа: i ось: j) ................................................................. 86
3.5.27 SRVO-046 OVC alarm (Группа: i ось: j) .................................................................... 87
3.5.28 SRVO-047 LVAL alarm (Группа: i ось: j) .................................................................. 91
3.5.29 SRVO-049 OHAL1 alarm (Группа: i ось: j) ............................................................... 92
3.5.30 SRVO-050 CLALM alarm (Группа: i ось: j) .............................................................. 95
3.5.31 SRVO-051 CUER alarm (Группа: i ось: j) .................................................................. 97
3.5.32 SRVO-055 FSSB com error 1 (Группа: i ось: j) ......................................................... 98
3.5.33 SRVO-056 FSSB com error 2 (Группа: i ось: j) ....................................................... 100
3.5.34 SRVO-057 FSSB disconnect (Группа: i ось: j) ......................................................... 102
3.5.35 SRVO-058 FSSB init error (Группа: i ось: j) ............................................................ 104
3.5.36 SRVO-059 Servo amp init error ................................................................................. 106
3.5.37 SRVO-062 BZAL alarm (Группа: i ось: j) ................................................................ 107
3.5.38 SRVO-064 PHAL alarm (Группа: i ось: j) ................................................................ 107
3.5.39 SRVO-065 BLAL alarm (Группа: i ось: j) ................................................................ 107
3.5.40 SRVO-067 OHAL2 alarm (Группа: i ось: j) ............................................................. 108
3.5.41 SRVO-068 DTERR alarm (Группа: i ось: j) ............................................................. 108
3.5.42 SRVO-069 CRCERR alarm (Группа: i ось: j) .......................................................... 108
3.5.43 SRVO-070 STBERR alarm (Группа: i ось: j) ........................................................... 109
3.5.44 SRVO-071 SPHAL alarm (Группа: i ось: j) .............................................................. 109
3.5.45 SRVO-072 PMAL alarm (Группа: i ось: j) ............................................................... 110
3.5.46 SRVO-073 CMAL alarm (Группа: i ось: j) ............................................................... 110
3.5.47 SRVO-074 LDAL alarm (Группа: i ось: j) ................................................................ 110
3.5.48 SRVO-075 Pulse not established (Группа: i ось: j) ................................................... 110
3.5.49 SRVO-076 Tip Stick Detection (Группа: i ось: j) ..................................................... 111
3.8.50 SRVO-081 EROFL alarm (След. шифратор: i) ........................................................ 112
3.5.51 SRVO-082 DAL alarm (След. шифратор: i) ............................................................ 113
3.5.52 SRVO-084 BZAL alarm (След. шифратор: i) .......................................................... 113
3.5.53 SRVO-087 BLAL alarm (След. шифратор: i) .......................................................... 113
3.5.54 SRVO-089 OHAL2 alarm (След. шифратор: i) ....................................................... 113
3.5.55 SRVO-090 DTERR alarm (След. шифратор: i) ....................................................... 114
3.5.56 SRVO-091 CRCERR alarm (След. шифратор: i) ..................................................... 114

-6-
B-82595RU-1/01

3.5.57 SRVO-092 STBERR alarm (След. шифратор: i) ......................................................114


3.5.58 SRVO-093 SPHAL alarm (След. шифратор: i) .........................................................114
3.5.59 SRVO-094 PMAL alarm (След. шифратор: i) ..........................................................114
3.5.60 SRVO-095 CMAL alarm (След. шифратор: i) ..........................................................115
3.5.61 SRVO-096 LDAL alarm (След. шифратор: i) ...........................................................115
3.5.62 SRVO-097 Pulse not established (шифратор: i) ........................................................115
3.5.63 SRVO-105 Door open or E-stop .................................................................................115
3.5.64 SRVO-136 DCLVAL alarm (Группа: i ось: j) ...........................................................117
3.5.65 SRVO-156 IPMAL alarm (Группа: i ось: j) ..............................................................119
3.5.66 SRVO-157 CHGAL alarm (Группа: i ось: j) .............................................................120
3.5.67 SRVO-194 Servo disconnect .......................................................................................121
3.5.68 SRVO-201 Panel E-stop or SVEMG abnormal ..........................................................123
3.5.69 SRVO-202 TP E-stop or SVEMG abnormal ...............................................................125
3.5.70 SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-STOP ....................................................127
3.5.71 SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal) ..............................................................129
3.5.72 SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal) ................................................131
3.5.73 SRVO-213 Fuse blown (Panel PCB) ..........................................................................133
3.5.74 SRVO-214 Fuse blown (Servo amplifier) ...................................................................135
3.5.75 SRVO-216 OVC (total) (Робот: i) ..............................................................................137
3.5.76 SRVO-221 Lack of DSP (Группа: i ось: j) ................................................................139
3.5.77 SRVO-223 DSP dry run(a b) .......................................................................................141
3.5.78 SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal
SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal ............................................................................142
3.5.79 SRVO-232 NTED input ..............................................................................................144
3.5.80 SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open .............................................................146
3.5.81 SRVO-235 Short term Chain abnormal ......................................................................148
3.5.82 SRVO-251 DB relay abnormal ...................................................................................151
3.5.83 SRVO-252 Current detect abnl ...................................................................................151
3.5.84 SRVO-253 Amp internal over heat .............................................................................151
3.5.85 SRVO-266 FENCE1 status abnormal a,b
SRVO-267 FENCE2 status abnormal a,b ..................................................................153
3.5.86 SRVO-268 SVOFF1 status abnormal a,b
SRVO-269 SVOFF2 status abnormal a,b ...................................................................154
3.5.87 SRVO-270 EXEMG1 status abnormal a,b
SRVO-271 EXEMG2 status abnormal a,b .................................................................155
3.5.88 SRVO-272 SVDISC1 status abnormal a,b
SRVO-273 SVDISC2 status abnormal a,b .................................................................156
3.5.89 SRVO-274 NTED1 status abnormal a,b
SRVO-275 NTED2 status abnormal a,b ....................................................................157
3.5.90 SRVO-277 Panel E-stop(SVEMG abnormal) .............................................................160
3.5.91 SRVO-278 TP E-stop(SVEMG abnormal) .................................................................162
3.5.92 SRVO-280 SVOFF input ............................................................................................164
3.5.93 SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal) ...........................................................165
3.5.94 SRVO-291 IPM over heat (группа: i о: j) ..................................................................167
3.5.95 SRVO-300 Hand broken/HBK disabled
SRVO-302 Set Hand broken to ENABLE .................................................................169
3.5.96 SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b ..........................................................................169
3.5.97 SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a,b ........................................................................170
3.5.98 SRVO-349 DCS MCC ON alarm a,b...........................................................................170
3.5.99 SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b
SRVO-371 SVON2 status abnormal a,b ....................................................................172
3.5.100 SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a,b ................................................................173

-7-
B-82595RU-1/01

3.5.101 SRVO-374 MODE11 status abnormal a,b


SRVO-375 MODE12 status abnormal a,b
SRVO-376 MODE21 status abnormal a,b
SRVO-377 MODE22 status abnormal a,b ............................................................... 175
3.5.102 SRVO-378 OPSFTY11 status abnormal a,b
SRVO-379 OPSFTY12 status abnormal a,b
SRVO-380 OPSFTY21 status abnormal a,b
SRVO-381 OPSFTY22 status abnormal a,b
SRVO-382 OPSFTY31 status abnormal a,b
SRVO-383 OPSFTY32 status abnormal a,b
SRVO-384 OPSFTY41 status abnormal a,b
SRVO-385 OPSFTY42 status abnormal a,b ........................................................... 177
3.6 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ПО ПРЕДОХРАНИТЕЛЯМ ................179
3.7 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ НА ОСНОВАНИИ
СВЕТОДИОДНЫХ ИНДИКАТОРОВ ................................................................189
3.8 ОТКЛОНЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ, ОБНАРУЖЕННОЕ ПРИ
ВОЗВРАТЕ В ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ (ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ) .......202
3.9 НЕВОЗМОЖНО РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ........................................................203

4 ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ...................................................................................205


4.1 ГЛАВНАЯ ПЛАТА (A16B-3200-0600) ................................................................206
4.2 ПЛАТА УПРАВЛЕНИЯ АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (A20B-1008-0740) .... 210
4.3 ОСНОВНАЯ ПЛАТА (A20B-2003-0890), (A20B-2003-0830) ............................211
4.4 ПЛАТА ПУЛЬТА (A20B-2101-0370) ...................................................................213
4.5 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА CA (A16B-2201-0470) .....................214
4.6 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА EA (A16B-3200-0230) ......................218
4.7 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА EB (A16B-3200-0231) ......................221
4.8 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА FA (A16B-3200-0420) ......................223
4.9 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА GA (A16B-2203-0520) ..................... 227
4.10 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА HA (A16B-2203-0760) ...................230
4.11 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА JA (A16B-2204-0010) .....................233
4.12 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА JB (A16B-2204-0011) .....................235

5 СЕРВОУСИЛИТЕЛИ ...................................................................................237
5.1 СВЕТОДИОД СЕРВОУСИЛИТЕЛЯ ...................................................................239
5.2 НАСТРОЙКИ СЕРВОУСИЛИТЕЛЯ ...................................................................240

6 НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ ...........................................................................241


6.1 БЛОК-СХЕМА ПИТАНИЯ ...................................................................................242
6.2 ТРАНСФОРМАТОР ..............................................................................................243
6.3 ПРОВЕРКА БЛОКА ПИТАНИЯ (A16B-2203-0910) ..........................................248

-8-
B-82595RU-1/01

7 ЗАМЕНА БЛОКА ......................................................................................... 249


7.1 ШКАФ A ................................................................................................................. 250
7.1.1 Замена верхней панели шкафа A ...............................................................................251
7.1.2 Замена задней панели шкафа A ..................................................................................252
7.1.3 Замена вентиляционной решетки шкафа A ..............................................................253
7.1.4 Замена двери шкафа A ................................................................................................255
7.2 ЗАМЕНА ПЕЧАТНЫХ ПЛАТ ............................................................................. 256
7.2.1 Замена основной платы (в сборе) ...............................................................................257
7.2.2 Замена блока питания и печатных плат на блоке основной платы ........................258
7.2.3 Замена платы пульта ...................................................................................................260
7.2.4 Замена платы ввода-вывода процесса EA,EB,FA,GA (шкаф A) .............................262
7.3 ЗАМЕНА ПЛАТ И МОДУЛЕЙ НА ГЛАВНОЙ ПЛАТЕ .................................. 263
7.4 ЗАМЕНА ТРАНСФОРМАТОРА ......................................................................... 268
7.5 ЗАМЕНА БЛОКА РЕГЕНЕРАТИВНЫХ РЕЗИСТОРОВ .................................. 276
7.6 ЗАМЕНА БЛОКА АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ ............................................... 281
7.7 ЗАМЕНА СЕРВОУСИЛИТЕЛЕЙ ........................................................................ 283
7.8 ЗАМЕНА БЛОКА ВВОДА-ВЫВОДА, МОДЕЛЬ A .......................................... 289
7.8.1 Замена базового блока ввода-вывода, модель A ......................................................289
7.8.2 Замена модуля ..............................................................................................................290
7.9 ЗАМЕНА ПУЛЬТА ОБУЧЕНИЯ И ПУЛЬТА «i» .............................................. 291
7.10 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ ВЕНТИЛЯТОРА БЛОКА УПРАВЛЕНИЯ ............. 292
7.11 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ ВЕНТИЛЯТОРА ПЕРЕМЕННОГО ТОКА ............. 293
7.11.1 Замена теплообменника и блока вентилятора двери (шкаф A) ............................293
7.11.2 Замена внешнего блока воздушного вентилятора (шкаф A) .................................295
7.11.3 Замена блока внешнего воздушного вентилятора и
вентилятора двери (шкаф B) ...................................................................................296
7.12 ЗАМЕНА ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЯ РЕЖИМОВ ..................................................... 298
7.13 ЗАМЕНА ПРЕДОХРАНИТЕЛЕЙ ...................................................................... 300
7.13.1 Замена предохранителей в сервоусилителе ............................................................300
7.13.2 Замена предохранителей в блоке питания ..............................................................302
7.13.3 Замена предохранителей на главной плате .............................................................303
7.13.4 Замена предохранителя на платах ввода-вывода процесса ...................................304
7.13.5 Замена предохранителя на плате пульта .................................................................309
7.14 ЗАМЕНА РЕЛЕ .................................................................................................... 310
7.14.1 Замена реле на плате пульта .....................................................................................310
7.15 ЗАМЕНА БАТАРЕИ ........................................................................................... 311
7.15.1 Батарея резервного питания памяти (3 VDC) .........................................................311

8 КАК ИСПОЛЬЗОВАТЬ ПЛАСТИНУ, ЧТОБЫ


УСТАНОВИТЬ КАРТУ ПАМЯТИ COMPACT FLASH ......................... 313

-9-
B-82595RU-1/01

III ПОДКЛЮЧЕНИЕ
1 ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ ............................................................................317

2 БЛОК-СХЕМА ..............................................................................................319

3 ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ..........................................................321


3.1 СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ МЕЖДУ МЕХАНИЧЕСКИМИ БЛОКАМИ ...........321
3.2 МОНТАЖНАЯ СХЕМА ВНЕШНИХ КАБЕЛЕЙ ...............................................323
3.2.1 Соединительные кабели робота ................................................................................ 323
3.2.2 Кабель пульта обучения ............................................................................................. 332
3.2.3 Подключение входного питания ............................................................................... 334
3.2.4 Подключение выключателя внешнего источника питания .................................... 336
3.2.5 Подключение внешнего сигнала аварийной остановки .......................................... 339
3.2.6 Подключение сигнала включения отсутствия обучения (NTED) (CRM65) ......... 354
3.2.7 Подключение вспомогательного тормоза оси (CRR65 A/B) .................................. 356
3.2.8 Подключение перебега вспомогательной оси (CRM68) ......................................... 357
3.2.9 Подключение модуля управления ............................................................................. 358

4 ИНТЕРФЕЙСЫ ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ,


ОБОРУДОВАНИЯ ДУГОВОЙ СВАРКИ, И РАБОЧЕГО ОРГАНА .......359
4.1 БЛОК-СХЕМА ИНТЕРФЕЙСА ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ ................362
4.1.1 При использовании платы ввода-вывода процесса EA/EB/GA (шкаф A) ............ 362
4.1.2 При использовании платы ввода-вывода процесса FA (шкаф A) .......................... 365
4.1.3 При использовании платы ввода-вывода процесса CA/HA (шкаф В) ................... 366
4.1.4 При использовании платы ввода-вывода процесса JA (шкаф В) ........................... 369
4.1.5 При использовании блока ввода-вывода МОДЕЛЬ A ............................................ 371
4.1.5.1 Вариант со шкафом В ........................................................................................................371
4.1.6 При использовании двух или более печатных плат ввода-вывода
процесса и блока ввода-вывода МОДЕЛЬ A .......................................................... 372
4.1.6.1 Вариант со шкафом В ........................................................................................................372
4.2 СОЧЕТАНИЕ ИНТЕРФЕЙСОВ ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ ................373
4.2.1 Вариант со шкафом A ................................................................................................. 373
4.2.2 Вариант со шкафом В ................................................................................................. 374
4.3 СИГНАЛЫ ПЛАТЫ ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА ......................................374
4.4 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ ......................................377
4.4.1 Соединение периферийного устройства и блока управления (источник DO) ...... 378
4.4.2 Соединение периферийного устройства и блока управления (Приемник DO) .... 393
4.5 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ СВАРОЧНОГО АППАРАТА ..............................................407
4.5.1 Соединение между блоком управления и сварочным аппаратом .......................... 407
4.6 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ РАБОЧЕГО ОРГАНА ..........................................................416
4.6.1 Соединение между механической частью и рабочим органом .............................. 416
4.7 СПЕЦИФИКАЦИИ ЦИФРОВОГО СИГНАЛА ВВОДА-ВЫВОДА ................418
4.7.1 Интерфейс периферийных устройств A ................................................................... 419
4.7.2 Интерфейс управления рабочего органа .................................................................. 422
4.7.3 Спецификации сигнала ввода-вывода для интерфейса дуговой сварки ............... 423

-10-
B-82595RU-1/01

4.8 СПЕЦИФИКАЦИИ КАБЕЛЕЙ, ИСПОЛЬЗУЮЩИХСЯ ДЛЯ


ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ И СВАРОЧНЫХ АППАРАТОВ .............. 427
4.8.1 Кабель А интерфейса периферийных устройств
(CRM2, CRMA5: Honda Tsushin, 50 контактов) ...................................................... 427
4.8.2 Кабель B интерфейса периферийных устройств
(CRM4, CRMA6: Honda Tsushin, 20 контактов) .....................................................428
4.8.3 Соединительный кабель дуговой сварки
(CRW1, CRW7: Honda Tsushin, 34 контакта) ...........................................................428
4.9 КАБЕЛЬНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ДЛЯ ПЕРИФЕРИЙНЫХ
УСТРОЙСТВ, РАБОЧИХ ОРГАНОВ И АППАРАТОВ ДЛЯ
ДУГОВОЙ СВАРКИ ........................................................................................... 429
4.9.1 Соединительный кабель периферийного устройства ..............................................429
4.9.2 Кабельный разъем периферийного устройства ........................................................431
4.9.3 Кабельный разъем рабочего органа ...........................................................................433
4.9.4 Рекомендованные кабели ............................................................................................434
4.10 ПОДКЛЮЧЕНИЕ СИГНАЛОВ HDI ................................................................. 435
4.10.1 Подключение сигналов HDI .....................................................................................435
4.10.2 Правила входного сигнала для быстрого пропуска (HDI) ....................................437
4.11 ПОДКЛЮЧЕНИЕ УСТРОЙСТВА СВЯЗИ ...................................................... 438
4.11.1 Интерфейс RS-232-C .................................................................................................438
4.11.1.1 Интерфейс .........................................................................................................................438
4.11.1.2 Сигналы интерфейса RS-232-C ......................................................................................441
4.11.1.3 Соединение интерфейса RS-232-C и устройства ввода-вывода ..................................442
4.11.2 Интерфейс Ethernet ....................................................................................................444
4.11.2.1 Подключение к Ethernet .................................................................................................. 445
4.11.2.2 Разъем 10/100 BASE-T (CD38), разводка контактов ....................................................446
4.11.2.3 Кабельное соединение..................................................................................................... 447
4.11.2.4 Материалы кабеля ............................................................................................................449
4.11.2.5 Спецификации разъемов .................................................................................................451
4.11.2.6 Кабельные хомуты и экранирование .............................................................................452
4.11.2.7 Заземление сети ...............................................................................................................452

5 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА .................................................. 455


5.1 ТРАНСПОРТИРОВКА ......................................................................................... 456
5.2 УСТАНОВКА ........................................................................................................ 457
5.2.1 Способ установки ........................................................................................................457
5.2.2 Сборка при установке .................................................................................................463
5.3 УСЛОВИЯ УСТАНОВКИ .................................................................................... 465
5.4 РЕГУЛИРОВКА И ПРОВЕРКА ПРИ УСТАНОВКЕ ........................................ 467
5.5 СБРОС ПЕРЕБЕГА И АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ ПРИ УСТАНОВКЕ ..... 468
5.5.1 Обработка интерфейса периферийных устройств ...................................................468
5.5.2 Сброс перебега .............................................................................................................468
5.5.3 Как выключать/включить HBK (поломка кисти) .....................................................469
5.5.4 Как выключить/включить сигнал об ошибке по
давлению пневмосистемы (PPABN) ........................................................................470

-11-
B-82595RU-1/01

ПРИЛОЖЕНИЕ
A ПОЛНАЯ СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ .........................................................471

B СПЕЦИФИКАЦИИ ИНТЕРФЕЙСА ПЕРИФЕРИЙНЫХ


УСТРОЙСТВ ..............................................................................................499
B.1 СИГНАЛ .................................................................................................................500
B.2 НАСТРОЙКА ОБЩЕГО НАПРЯЖЕНИЯ ..........................................................503
B.3 Сигналы ввода-вывода ..........................................................................................504
B.3.1 Входные сигналы ....................................................................................................... 504
B.3.2 Выходные сигналы ..................................................................................................... 510
B.4 Спецификации цифрового ввода-вывода 514
B.4.1 Краткий обзор ............................................................................................................. 514
B.4.2 Оборудование ввода-вывода, пригодное к эксплуатации
в контроллере R-30iA ............................................................................................ 514
B.4.3 Спецификации программного обеспечения ............................................................ 514

C ОПТОВОЛОКОННЫЙ КАБЕЛЬ ..............................................................515

-12-
ВВЕДЕНИЕ B-82595RU-1/01

ВВЕДЕНИЕ
В настоящем руководстве описаны следующие модели (контроллер R-30iA).

Модель Сокращение
Робот FANUC R-2000iB/210F R-2000iB/210F R-2000iB
Робот FANUC R-2000iB/200R R-2000iB/200R R-2000iB
Робот FANUC R-2000iB/200EW R-2000iB/200EW R-2000iB
Робот FANUC R-2000iB/165R R-2000iB/165R R-2000iB
Робот FANUC R-2000iB/165F R-2000iB/165F R-2000iB
Робот FANUC R-2000iB/165EW R-2000iB/165EW R-2000iB
Робот FANUC R-2000iB/165CF R-2000iB/165CF R-2000iB
Робот FANUC R-2000iB/125L R-2000iB/125L R-2000iB
Робот FANUC R-2000iB/100P R-2000iB/100P R-2000iB
Робот FANUC R-2000iB/200T R-2000iB/200T R-2000iB
Робот FANUC M-6iB M-6iB M-6iB
Робот FANUC M-6iB/6T M-6iB/6T M-6iB
Робот FANUC M-6iB/6S M-6iB/6S M-6iB
Робот FANUC M-6iB/2HS M-6iB/2HS M-6iB
Робот FANUC M-6iB/6C M-6iB/6C M-6iB
Робот FANUC M-16iB/20 M-16iB/20 M-16iB
Робот FANUC M-16iB/10L M-16iB/10L M-16iB
Робот FANUC M-16iB/20T M-16iB/20T M-16iB
Робот FANUC M-16iB/10LT M-16iB/10LT M-16iB
Робот FANUC ARC Mate 100iB ARC Mate 100iB ARC Mate 100iB
Робот FANUC ARC Mate 100iBe ARC Mate 100iBe ARC Mate 100iB
Робот FANUC ARC Mate 100iB/6S ARC Mate 100iB/6S ARC Mate 100iB
Робот FANUC ARC Mate 120iB ARC Mate 120iB ARC Mate 120iB
Робот FANUC ARC Mate 120iBe ARC Mate 120iBe ARC Mate 120iB
Робот FANUC ARC Mate 120iB/10L ARC Mate 120iB/10L ARC Mate 120iB
Робот FANUC ARC Mate 120iB/20T ARC Mate 120iB/20T ARC Mate 120iB
Робот FANUC ARC Mate 120iB/10LT ARC Mate 120iB/10LT ARC Mate 120iB
Робот FANUC M-710iC/70 M-710iC/70 M-710iC
Робот FANUC M-710iC/70T M-710iC/70T M-710iC
Робот FANUC M-710iC/50 M-710iC/50 M-710iC
Робот FANUC M-710iC/50S M-710iC/50S M-710iC
Робот FANUC M-710iC/50T M-710iC/50T M-710iC
Робот FANUC M-710iC/20L M-710iC/20L M-710iC
Робот FANUC M-410iB/160 M-410iB/160 M-410iB
Робот FANUC M-410iB/300 M-410iB/300 M-410iB
Робот FANUC M-410iB/450 M-410iB/450 M-410iB
Робот FANUC M-420iA M-420iA M-420iA
Робот FANUC M-421iA M-421iA M-421iA
Робот FANUC M-900iA/260L M-900iA/260L M-900iA
Робот FANUC M-900iA/350 M-900iA/350 M-900iA
Робот FANUC M-900iA/600 M-900iA/600 M-900iA
Робот FANUC F-200iB F-200iB F-200iB

-13-
B-82595RU-1/01 ВВЕДЕНИЕ

-14-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82595RU-1/01

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ


В целях обеспечения безопасности оператора и данной системы при эксплуатации робота и его
периферийных устройств, смонтированных в гибком производственном модуле, соблюдайте
все правила техники безопасности.
Дополнительно см. руководство по технике безопасности для робота FANUC (B-80687EN).

-15-
B-82595RU-1/01 1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.1 РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ


Персонал может классифицироваться следующим образом.

Оператор:
- Включает/выключает питание контроллера робота
- Запускает программу робота с помощью пульта управления оператора

Программист или обучающий оператор:


- Выполнение операций для робота
- Обучение внутри защитного ограждения

Инженер по техническому обслуживанию:


- Выполнение операций для робота
- Обучение внутри защитного ограждения
- Техническое обслуживание (регулировка, замена)

• Оператору запрещено работать внутри защитного ограждения.


• Программист, обучающий оператор и инженер по техническому обслуживанию могут
работать внутри защитного ограждения.
Работы внутри защитного ограждения - это подъем, наладка, обучение, регулировка,
техническое обслуживание и т.д.
• Для работы внутри защитного ограждения работник должен быть обучен в соответствии с
моделью робота.

В таблице 1 перечисляются виды работ снаружи ограждения.


В этой таблице символом «О» отмечен вид работ, к выполнению которых допускается
персонал.

-16-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82595RU-1/01

Таблица 1 Список работ снаружи ограждения


Программист Инженер по
Оператор или обучающий техническому
оператор обслуживанию
Включение/выключение контроллера O O O
робота
Выбор рабочего режима O O
(АВТО (AUTO), T1, T2)
Выбор дистанционного/автономного O O
режима (Remote/Local)
Выбор программы робота с помощью O O
подвесного пульта обучения
Выбор программы робота с помощью O O
внешнего устройства
Запуск программы робота с пульта O O O
управления
Запуск программы робота с помощью O O
подвесного пульта обучения
Сброс сигнала об ошибке с помощью O O
пульта управления оператора
Сброс сигнала об ошибке с помощью O O
подвесного пульта обучения
Задание данных на подвесном пульте O O
обучения
Обучение с помощью подвесного O O
пульта обучения
Аварийная остановка с помощью O O
пульта управления оператора
Аварийная остановка с помощью O O
подвесного пульта обучения
Аварийная остановка при открытии O O
защитного ограждения
Техническое обслуживание пульта O
управления оператора
Техническое обслуживание O
подвесного пульта обучения

При управлении, программировании и техническом обслуживании оператор, программист,


обучающий оператор и специалист по техническому обслуживанию принимают меры по
обеспечению собственной безопасности и используют следующие защитные средства,
например:
• При работе использовать соответствующую одежду, форменную одежду, спецодежду
• Пользоваться защитной обувью
• Использовать шлем

-17-
B-82595RU-1/01 1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.2 БЕЗОПАСНОСТЬ РАБОЧЕГО ПЕРСОНАЛА


Обеспечение безопасности рабочего персонала является основной задачей.
Поскольку входить в рабочее пространство робота при его автоматической работе очень
опасно, должны соблюдаться соответствующие правила техники безопасности.
Ниже перечислены основные правила техники безопасности.
Для обеспечения безопасности рабочего персонала необходимо предпринять ряд мер.
1. Рабочий персонал робототехнических систем должен пройти учебные курсы, проводимые
FANUC.

Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных курсов.


За подробностями обратитесь в отдел продаж компании FANUC.

2. Даже когда робот неподвижен, есть вероятность, что робот все еще находится в состоянии
готовности к перемещению и ожидает сигнала. Считается, что в этом состоянии робот
находится в движении.
Для обеспечения безопасности рабочего персонала система должна быть оснащена
сигнальным устройством (световым или звуковым), которое будет указывать, что робот
находится в движении.
3. Установите защитное ограждение с калиткой, так чтобы рабочий персонал не мог войти в
рабочую зону, минуя калитку.
Установите переключатель с блокировкой, предохранительный штепсель, и т.д. на калитке
с блокировкой, чтобы робот останавливался при открывании калитки с блокировкой.

Контроллер имеет конструкцию, которая предусматривает получение этого сигнала


блокировки от датчика калитки. Если калитка открывается и контроллер получает этот
сигнал, он выполняет аварийную остановку робота. Схему подключения см. на рис. 1.1.

4. Периферийные устройства должны обеспечиваться соответствующим заземлением


(класс A, класс B, класс C и класс D).
5. Периферийные устройства должны по возможности устанавливаться за пределами рабочей
зоны.
6. Начертите на полу схему, четко показывающую диапазон перемещения робота, включая его
инструменты, например, манипулятор.
7. Установите на полу выключатель с сенсорным ковриком или фотоэлементом с блокировкой
на световую или звуковую сигнализацию, которая останавливает робота, если рабочий
персонал входит в рабочую зону.
8. При необходимости установите блокировочное устройство, которое не позволит включить
питание робота никому, кроме ответственного рабочего персонала.

Конструкция размыкателя, смонтированного в контроллере, не позволяет включить его,


когда он закрыт на замок.

-18-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82595RU-1/01

9. При регулировке отдельных периферийных устройств обязательно отключайте питание


робота.

1 RM1 3 RP1
Питание/тормоз двигателя Импульсный шифратор
RDI/RDO.HBK.ROT
2 ЗЕМЛЯ 4 Переключатель с блокировкой и предохранительный
штепсель для открытия двери

Рис. 1.2 Защитное ограждение и калитка с блокировкой

ПРИМЕЧАНИЕ

Клеммы EAS1, EAS11, EAS2 и EAS21 находятся на плате в пульте управления оператора или
блоке управления.

-19-
B-82595RU-1/01 1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.2.1 БЕЗОПАСНОСТЬ РАБОТНИКОВ С ОБЩИМИ ФУНКЦИЯМИ


Работник с общими функциями - это человек, который эксплуатирует робототехническую
систему. В этом смысле рабочий, который работает с пультом обучения, - также работник с
общими функциями. Однако настоящий раздел не относится к обучающим операторам.
1. Если робот не используется, отключите питание его контроллера или нажмите кнопку
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), а затем проводите необходимые
работы.
2. Управлять робототехнической системой необходимо из места за пределами защитного
ограждения.
3. Для предотвращения неожиданного входа персонала, за исключением оператора, в рабочую
зону, а также для предотвращения входа рабочих опасную зону установите защитное
ограждение с калиткой с блокировкой.
4. Установите кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ в пределах досягаемости для работника с
общими функциями.

Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки EMERGENCY STOP


(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Это позволяет останавливать робота при нажатии внешней
кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Схема подключения показана
ниже.

Выносная кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)

ПРИМЕЧАНИЕ

Подключите к EES1 и EES11, EES2 и EES21.

Рис. 1.2.1 Схема соединений внешней кнопки аварийной остановки

-20-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82595RU-1/01

1.2.2 Безопасность обучающего оператора


При обучении робота требуется присутствие оператора в рабочей зоне робота.
Крайне важно обеспечить безопасность обучающего оператора.
1. Если возможно, все работы необходимо выполнять за пределами рабочей зоны робота, за
исключением случаев, когда вход в эту зону действительно необходим.
2. Перед началом обучения робота убедитесь, что он сам и все периферийные устройства
находятся в рабочем состоянии.
3. При входе в рабочую зону робота и обучении робота обязательно проверьте расположение
и состояние устройств защиты (например кнопки EMERGENCY STOP (аварийной
остановки) и переключатель аварийной блокировки на подвесном пульте обучения).
4. Обучающий оператор должен обращать особое внимание на то, чтобы другие рабочие не
входили в рабочую зону робота.

Пульт управления производства FANUC имеет кнопку Emergency stop (аварийная остановка)
и переключатель режимов с ключом для выбора автоматического режима работы (AUTO)
или режима обучения (T1 или T2). Перед входом во внутреннюю часть защитного
ограждения для обучения переведите выключатель в режим обучения, извлеките ключ из
переключателя режимов, что не допустить переключения режима работы посторонними по
неосторожности, затем откройте калитку с блокировкой. При открытии калитки с
блокировкой в автоматическом режиме работы робот переходит в состояние аварийной
остановки. Если выключатель установлен в режим обучения, калитка с блокировкой
выключается. Программист должен знать что калитка с блокировкой выключена и отвечает
за недопущение посторонних во внутреннюю часть защитного ограждения.

Подвесной пульт обучения оснащен переключателем аварийной блокировки, а также


кнопкой аварийной остановки. Кнопка и переключатель работают следующим образом:

1. Кнопка аварийной остановки:


При нажатии переводит робота в режим аварийного останова.

2. Переключатель аварийной блокировки:


Работает по-разному в зависимости от состояния переключателя режимов.

Автоматический режим работы:


Переключатель аварийной блокировки выключен.

Режим обучения:
Вызывает аварийную остановку, если оператор выпускает переключатель аварийной
блокировки или если оператор сильно нажимает выключатель.

ПРИМЕЧАНИЕ
Переключатель аварийной блокировки предназначен для перевода робота в состояние
аварийной остановки, если оператор выпускает в экстренном случае подвесной пульт
обучения или сильно нажимает на выключатель подвесного пульта управления.
В R-30iA используется 3-позиционный переключатель аварийной блокировки, который
позволяет роботу работать, если 3-позиционный переключатель аварийной блокировки
нажат и находится в промежуточном положении. Если оператор выпускает переключатель
аварийной блокировки или сильно нажимает выключатель, робот входит в состояние
аварийной остановки.

-21-
B-82595RU-1/01 1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

Намерение оператора начать обучение определяется блоком управления по двум признакам:


перевод выключателя включения/выключения подвесного пульта обучения во включенное
положение и нажатие переключателя аварийной блокировки. Оператор должен убедиться,
что робот может работать в таких условиях, и несет ответственность за обеспечения
безопасности при выполнении задач.

Подвесной пульт обучения, пульт управления оператора и интерфейс периферийных


устройств могут подавать сигнал пуска робота. Однако достоверность каждого сигнала
изменяется следующим образом в зависимости от состояния переключателя режимов и
переключателя аварийной блокировки на пульте управления, выключателя пульта обучения
и внешних условий программного обеспечения.

Включатель Дистанционное
Подвесной Пульт
подвесного состояние Периферийное
Режим пульт управления
пульта программного устройство
обучения оператора
обучения обеспечения
Режим AUTO Вкл. Локальн. Запрещен Запрещен Запрещен
(АВТОМАТИЧЕСКИЙ)

Режим AUTO Вкл. Дистанц. Запрещен Запрещен Запрещен


(АВТОМАТИЧЕСКИЙ)

Режим AUTO Выкл. Локальн. Запрещен Запуск Запрещен


(АВТОМАТИЧЕСКИЙ) разрешен
Режим AUTO Выкл. Дистанц. Запрещен Запрещен Запуск
(АВТОМАТИЧЕСКИЙ) разрешен
Режимы Т1 и Т2 Вкл. Локальн. Запуск Запрещен Запрещен
разрешен
Режимы Т1 и Т2 Вкл. Дистанц. Запуск Запрещен Запрещен
разрешен
Режимы Т1 и Т2 Выкл. Локальн. Запрещен Запрещен Запрещен
Режимы Т1 и Т2 Выкл. Дистанц. Запрещен Запрещен Запрещен

5. Для пуска системы при помощи пульта управления оператора убедитесь, что в рабочей зоне
робота нет людей и что отсутствуют аномальные состояния в рабочей зоне робота.
6. После завершения программы обязательно выполните пробный пуск как описано ниже.
a. Выполните программу не менее одного рабочего цикла в пошаговом режиме на
низкой скорости.
b. Выполните программу не менее одного рабочего цикла в непрерывном режиме на
низкой скорости.
c. Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на средней скорости и
убедитесь, что нет нарушений в работе, вызванных задержкой синхронизации.
d. Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на нормальной рабочей
скорости и убедитесь, что при автоматической работе системы не возникает сбоев.
e. После проверки завершения программы с помощью описанного выше пробного
пуска выполните его в автоматическом режиме.
7. При работе системы в автоматическом режиме работы, обучающий оператор должен
покинуть рабочую зону робота.

-22-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82595RU-1/01

1.2.3 Безопасность при техническом обслуживании


Для обеспечения безопасности персонала, занятого техническим обслуживанием, особое
внимание должно уделяться следующему.
1. Запрещается входить в рабочую зону во время работы робота.
2. При выполнении технического обслуживания необходимо выключить питание
контроллера, кроме случаев, когда это совершенно необходимо. При необходимости
заприте выключатель питания, чтобы никто не мог включить его.
3. Если необходимо войти в диапазон перемещений робота при включенном питании, сначала
нажмите кнопку "Emergency stop" (аварийной остановки) на пульте управления или
подвесном пульте обучения, а затем входите в зону. Персонал по техническому
обслуживанию обязан обозначить зону и оборудование, на котором выполняется
техническое обслуживание, и принять меры, чтобы посторонние лица случайно не
включили работу робота.
4. При отключении пневматической системы обязательно снизьте давление подачи.
5. Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и его периферийные устройства в
нормальном рабочем состоянии.
6. Запрещается включать автоматический режим робота, если в рабочей зоне робота кто-то
находится.
7. При необходимости проведения технического обслуживания робота возле стены или
инструмента, либо когда поблизости работает несколько рабочих, убедитесь, что пути их
выхода не заблокированы.
8. Когда на роботе установлен какой-либо инструмент, либо когда установлено иное
движущееся оборудование, например, ленточный конвейер, внимательно контролируйте
его движение.
9. При необходимости нужно назначить рабочего, знакомого с робототехническими
системами, который будет стоять около пульта управления оператора и наблюдать за
выполнением работ. При возникновении любой опасности этот рабочий должен быть
постоянно готов нажать кнопку EMERGENCY STOP (аварийной остановки).
10.При замене или установке отдельных компонентов следите за тем, чтобы внутрь системы не
попали посторонние предметы.
11.При обращении с каждым узлом или печатной платой в контроллере во время инспекции
выключите автоматический выключатель во избежание поражения электротоком.
12.Для замены используйте только детали, рекомендованные компанией FANUC.
В частности, запрещается использовать предохранители или другие детали
несоответствующего номинала.
Это может привести к пожару или выходу из строя деталей контроллера.
13.Перед перезапуском робототехнической системы по окончании работ по техническому
обслуживанию убедитесь в отсутствии людей в рабочей зоне в отсутствии аномальных
состояний периферийных устройств.

-23-
B-82595RU-1/01 1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С


ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ
УСТРОЙСТВАМИ

1.3.1 Правила техники безопасности в программировании


1. Для обнаружения опасных состояний используйте концевой выключатель или другой
датчик. При необходимости предусмотрите в программе останов робота в случае получения
сигнала от датчика.
2. Предусмотрите в программе останов робота при возникновении ненормальных состояний в
работе других роботов или периферийных устройств, даже если сам робот исправен.
3. В системах, где робот и его периферийные устройства перемещаются синхронно, следует
обращать особое внимание на программирование, чтобы различные устройства не мешали
друг другу.
4. Обеспечьте соответствующий интерфейс для обмена данными между роботом и его
периферийными устройствами, чтобы робот мог обнаруживать состояние всех устройств в
системе и мог останавливаться в зависимости от этих состояний.

1.3.2 Правила техники безопасности для механизмов


1. Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не эксплуатируйте робота в
среде, загрязненной маслом, водой или пылью.
2. Для ограничения перемещений робота используйте концевой выключатель ограничения
хода или механический стопор, чтобы не допустить столкновения робота с периферийными
устройствами или инструментами.

-24-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82595RU-1/01

1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С


МЕХАНИЗМОМ РОБОТА

1.4.1 Правила техники безопасности при эксплуатации


1. При работе в режиме толчковой подачи установите такую скорость, чтобы оператор мог
управлять роботом в любой ситуации.
2. Перед нажатием клавиши толчковой подачи убедитесь, что знаете, какое движение
выполнит робот.

1.4.2 Правила техники безопасности при программировании


1. При частичном совпадении рабочих зон различных роботов убедитесь, что движение
роботов не создаст взаимных помех.
2. Обязательно задайте исходное рабочее положение в программе перемещения робота и
запрограммируйте движение так, чтобы оно начиналось и заканчивалось в одном и том же
положении.
Обеспечьте оператору возможность легко видеть, что движение робота прекратилось.

1.4.3. Правила техники безопасности при работе с механизмами


1. Следите за чистотой в рабочей зоне робота. Не эксплуатируйте робота в среде, загрязненной
маслом, водой или пылью.

1.5 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ


РАБОЧЕГО ОРГАНА
1.5.1 Правила техники безопасности при программировании
1. В целях безопасности при управлении пневматическим, гидравлическим и электрическим
приводом учитывайте задержку между подачей каждой управляющей команды и
фактическим движением.
2. Оборудуйте рабочий орган концевым выключателем и управляйте робототехнической
системой, наблюдая за состоянием рабочего органа.

-25-
B-82595RU-1/01 1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ


1. Табличка «Step-on prohibitive» («Наступать запрещено»)

Рис. 1.6 (a) Табличка «Step-on prohibitive» («Наступать запрещено»)

Описание

Запрещается наступать или вставать на робота или контроллер, поскольку это может повредить
робота или контроллер, а работник может получить травму при потере равновесия и падении.

-26-
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82595RU-1/01

2. Предупреждающая табличка «High-temperature» («Высокая температура»)

Рис. 1.6. (b) Предупреждающая табличка «High-temperature» («Высокая температура»)

Описание

Будьте осторожны при работе в зоне, где установлена эта табличка, эта часть сильно
нагревается. Если необходимо касаться таких частей, пока они не остыли, используйте
защитные теплоизолирующие перчатки.

-27-
B-82595RU-1/01 1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

3. Предупреждающая табличка «высокое напряжение»

Рис. 1.6 (c) Предупреждающая табличка «High-voltage» (высокое напряжение)

Описание

В местах, где установлена эта табличка, присутствует высокое напряжение.


Перед началом работ по техническому обслуживанию, во избежание поражения
электрическим током, выключите питание блока управления, затем разъедините
автоматический выключатель. Проявляйте осторожность в обращении с сервоусилителем и
другими узлами, потому что высоковольтные цепи в этих узлах некоторое время могут
сохранять высокое напряжение.

-28-
1. КРАТКИЙ ОБЗОР ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 КРАТКИЙ ОБЗОР
В настоящем руководстве описывается порядок технического обслуживания и подключения
контроллера робота R-30iA (называемого R-30iA).
Часть, посвященная техническому обслуживанию:
Поиск и устранение неисправностей, а также наладка, регулировка и замена узлов
Часть, посвященная подключению:
Подключение контроллера R-30iA к механической части робота и периферийным
устройствам, и установка контроллера

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Прежде чем входить в рабочую зону робота, обязательно выключите питание контроллера
или нажмите кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ на пульте управления оператора или на
пульте обучения. В противном случае можно получить травму или вызвать повреждение
оборудования.

-29-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 1. КРАТКИЙ ОБЗОР

-30-
2. КОНФИГУРАЦИЯ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

2 КОНФИГУРАЦИЯ

-31-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 2. КОНФИГУРАЦИЯ

2.1 ВНЕШНИЙ ВИД КОНТРОЛЛЕРА


Вид и компоненты могут незначительно отличаться, в зависимости от конкретного робота, для
которого предназначен контроллер, применения и используемых опций.

На рис. 2.1 (a) и (b) показан внешний вид R-30iA.


На рис. 2.1 (c) - (f) показана конструкция контроллера R-30iA.
На рис. 2.1 (g) - (i) показан внешний вид пульта управления оператора.
На рис. 2.1 (j) и (k) показана блок-схема R-30iA.

1 Подвесной пульт обучения 3 Контроллер R-30iA


2 Модуль управления

Рис. 2.1 (a) Внешний вид контроллера R-30iA (шкаф А).

-32-
2. КОНФИГУРАЦИЯ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Пульт управления 2 Подвесной пульт обучения

Рис. 2.1 (b) Внешний вид контроллера R-30iA (шкаф А).

-33-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 2. КОНФИГУРАЦИЯ

1 Подвесной пульт обучения 7 Источник питания


2 Кнопка аварийной остановки 8 Блок вентилятора
3 Выключатель работы 9 Блок регенеративных резисторов
4 Сервоусилитель 10 Трансформатор
5 Блок аварийной остановки 11 С задним расположением вентилятора
6 Главная плата 12 С боковым расположением вентилятора

Рис. 2.1 (c) Внутренняя часть шкафа A, R-30iA

-34-
2. КОНФИГУРАЦИЯ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Сервоусилитель 10 Вентилятор двери


2 Блок вентилятора 11 Выключатель работы
3 Автоматический выключатель 12 Подвесной пульт обучения
(с противопомеховым фильтром)
4 Основная плата 13 Кнопка аварийной остановки
5 Блок RCC I/F 14 Батарея
(только M-900iA/260L, M-900iA/350)
6 Блок аварийной остановки 15 Щит управления
7 Источник питания 16 переключатель на 3 режима
8 Главная плата 17 Блок вентилятора постоянного тока
9 Дополнительный слот

Рис. 2.1 (d) Внутренняя часть шкафа B, R-30iA (вид спереди)

-35-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 2. КОНФИГУРАЦИЯ

1 Сервоусилитель 6-servo (AMP1) 10 Вентилятор двери


2 Блок вентилятора 11 Выключатель работы
3 Автоматический выключатель 12 Подвесной пульт обучения
(с противопомеховым фильтром)
4 Основная плата 13 Кнопка аварийной остановки
5 Блок RCC I/F 14 Батарея
6 Блок аварийной остановки 15 Щит управления
7 Источник питания 16 переключатель на 3 режима
8 Главная плата 17 Блок вентилятора постоянного тока
9 Дополнительный слот 18 Сервоусилитель 1 оси (AMP3)

Рис. 2.1 (e) Внутренняя часть шкафа B, R-30iA (вид спереди) (M-900iA/600)

-36-
2. КОНФИГУРАЦИЯ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Блок регенеративных резисторов 2 Трансформатор

Рис. 2.1 (f) Внутренняя часть шкафа B, R-30iA (вид сзади)

-37-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 2. КОНФИГУРАЦИЯ

1 FAULT 3 АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА


ОТКАЗА
2 Запуск цикла

Рис. 2.1 (g) Общий вид панели R-30iA

Рис. 2.1 (h) Работа переключателя режимов

-38-
2. КОНФИГУРАЦИЯ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Рис. 2.1 (i) Общий вид интерфейса USB/RS-232-C

-39-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 2. КОНФИГУРАЦИЯ

Таблица 2.1 Сервоусилитель и блок регенеративных резисторов

РЕГЕНЕРАТИВНЫЕ РЕГЕНЕРАТИВНЫЕ
РОБОТ СЕРВОУСИЛИТЕЛЬ РЕЗИСТОРЫ РЕЗИСТОРЫ
ШКАФ A ШКАФ В

A06B-6107-H001 (AMP1)
M-900iA/600 A06B-6117-H209 (AMP2) ----- A05B-2502-C100
A06B-6117-H105 (AMP3)
R-2000iB/200T A06B-6107-H001 ----- A05B-2502-C100
M-900iA/260L A06B-6107-H001 ----- A05B-2502-C100
M-900iA/350 A06B-6107-H001 ----- A05B-2502-C100
M-410iB A06B-6107-H001 A05B-2501-C102 A05B-2502-C100
R-2000iB A06B-6107-H002 ----- A05B-2502-C100
(кроме /200T)
M-710iC A06B-6107-H002 A05B-2501-C103 A05B-2502-C100
M-16iB A06B-6107-H002 A05B-2501-C100 A05B-2502-C100
ARC Mate 120iB A06B-6107-H002 A05B-2501-C100 A05B-2502-C100
(кроме
ARC Mate 120iBe)
M-420iA, M-421iA A06B-6107-H002 A05B-2501-C102 A05B-2502-C100
M-6iB A06B-6107-H003 A05B-2501-C101 A05B-2502-C101
ARC Mate 100iB A06B-6107-H003 A05B-2501-C101 A05B-2502-C101
ARC Mate 120iBe A06B-6107-H003 A05B-2501-C101 A05B-2502-C101
F-200iB A06B-6107-H003 A05B-2501-C105 A05B-2502-C101

-40-
2. КОНФИГУРАЦИЯ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Рис. 2.1 (j) Блок-схема R-30iA (шкаф A)

ПРИМЕЧАНИЕ

Примечание 1
Интерфейс USB будет расположен в контроллере шкафа A, если длина соединительного
кабеля модуля управления более 10 метров в длину.

-41-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 2. КОНФИГУРАЦИЯ

Рис. 2.1 (k) Блок-схема R-30iA (шкаф B)

-42-
2. КОНФИГУРАЦИЯ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

2.2 ФУНКЦИИ КОМПОНЕНТОВ


- Главная плата
На главной плате установлены микропроцессор, его периферийные цепи, память, и схема
управления пульта управления оператора. Главный центральный процессор управляет
позиционированием механизма сервосистемы.
- Печатная плата ввода-вывода и блок ввода-вывода FANUC, МОДЕЛЬ-A
Для разных видов применения имеются различные типы печатных плат, включая платы ввода-
вывода процесса.
- Кроме того, может быть установлен блок ввода-вывода FANUC модель A.
При его использовании можно выбирать различные типы ввода-вывода.
Они связаны с каналом связи ввода-вывода FANUC.
- Блок аварийной остановки и блок главного пульта управления
Этот блок управляет системой аварийной остановки как для магнитного контактора, так и для
предварительной зарядки сервоусилителя.
- Блок питания
Блок питания преобразует питание переменного тока в различные напряжения питания
постоянного тока.
- Основная печатная плата
Различные печатные платы системы управления установлены на основной печатной плате.

- Пульт обучения
Все операции, включая программирование робота, выполняются при помощи этого блока.
Состояние контроллера и данные отображаются на жидкокристаллическом дисплее
(ЖК-дисплее) на пульте обучения.

- Сервоусилитель
Сервоусилитель управляет питанием серводвигателя, сигналом импульсного шифратора,
управлением тормозом, перебегом и контролем поломки кисти.
- Пульт управления оператора
Кнопки и светодиоды на пульте управления оператора используются для запуска робота и
указания состояния робота. На пульте имеется порт и интерфейс USB для последовательного
интерфейса для связи с внешним устройством и интерфейс для подключения карты памяти для
резервного копирования данных. Он также контролирует схему управления аварийной
остановкой.

- Трансформатор
Напряжение питания преобразуется трансформатором в напряжение переменного тока,
необходимое для контроллера.

- Блок вентилятора, теплообменник


Эти компоненты служат для охлаждения внутренней части контроллера.

- Автоматический выключатель
Если имеются нарушения нормальной работы электрической системы, питающей контроллер,
или если ненормальное питание вызывает превышение тока в системе, питание производится
через автоматический выключатель, который защищает оборудование.

- Регенеративный резистор
Для сброса противоэлектродвижущей силы серводвигателя подключите к сервоусилителю
регенеративный резистор.

-43-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 2. КОНФИГУРАЦИЯ

2.3 ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ


ОБСЛУЖИВАНИЕ
Ежедневное техническое обслуживание и периодическое техническое обслуживание/
инспекция обеспечивают надежную работу робота в течение длительного времени.
1. Ежедневное техническое обслуживание
Перед ежедневным началом эксплуатации системы очистите все части системы и
убедитесь, что отсутствуют их повреждения или трещины.
Также проверьте следующее:
a. Перед операциями технического обслуживания
Убедитесь, что кабель, подключенный к пульту обучения сильно не скручен.
Убедитесь в отсутствии отклонений в контроллере и периферийных устройствах.
b. После операций технического обслуживания
По окончании операций технического обслуживания верните робота в заданное
положение, а затем выключите контроллер. Очистите все части системы и убедитесь,
что отсутствуют их повреждения или трещины.
Если вентиляционные окна контроллера запылены, очистите их.
2. Проверьте через месяц
Убедитесь, что вентилятор вращается нормально. Если на вентиляторе имеется
накопившиеся грязь и пыль, очистите вентилятор согласно пункту (d) ниже, в разделе о
контроле, выполняемой каждые 6 месяцев.
3. Периодический контроль, выполняемый каждые шесть месяцев
Снимите верхнюю крышку, вентиляционную решетку и основную плату (если возможно),
затем удалите загрязнения и пыль из внутренней части отсека трансформатора. Вытрите
загрязнения и пыль с вентилятора и трансформатора.
4. Ежедневная проверка батареи
Заменяйте батарею на передней панели главной платы каждые 4 года.
Подробная информация содержится в разделе 7.14.
5. Инструменты для технического обслуживания
Рекомендуются следующие инструменты для технического обслуживания:
a. Измерительные приборы
Вольтметр переменного и постоянного тока (иногда требуется цифровой вольтметр.)
Осциллограф с диапазоном частот 5 МГц или выше, двухканальный
b. Инструменты
Крестообразные отвертки: Большого, среднего и малого размеров
Стандартные отвертки : Большого, среднего и малого размеров
Набор гаечных ключей (метрический)
Плоскогубцы
Плоскогубцы с тонкими губками
Бокорезы

-44-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
В настоящей главе описывается методика проверки и способ устранения неполадки для
каждого кода ошибки, выдаваемого при сигнале об ошибке оборудования. См. руководство
оператора, где указан порядок выключения программных сигналов об ошибке.
R-30iA

-45-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.1 НЕВОЗМОЖНО ВКЛЮЧИТЬ ПИТАНИЕ


Проверка и способ устранения Рисунок
(Проверка 1)
Убедитесь, что автоматический выключатель
включен и не сработал.

(Способ устранения)
Включите автоматический выключатель.

1. Автоматический выключатель

-46-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Проверка и способ устранения Рисунок


(Проверка 2)
Проверьте светодиод (индикатор зеленый) на блоке
питания, он должен гореть.

(Способ устранения)
Если светодиод не включен, к блоку питания не
подается 200 VAC. Вероятно сгорел предохранитель
F1 в блоке питания.
- Если 200 VAC не подается:
Установите причину, руководствуясь общей
принципиальной схемой, имеющейся в приложении.
- Если 200 VAC подается:
Установите причину сгорания предохранителя.
Предохранитель F1 находится в блоке питания.
Перед началом устранения неисправностей
выключите автоматический выключатель.

a) Если предохранитель F1 сгорел: 1. DB1: Диодный блок


- См. Способ устранения (1). 2. F1(8,0 A): Предохранитель входного питания
переменного тока
b) Если предохранитель F1 не сгорел: 3. CP1: Разъем для ввода питания переменного тока
- Замените блок питания. 4. CP1A: Разъем для вывода питания переменного тока
5. CP2, CP3: Разъем для вывода питания переменного
(Способ устранения (1)) тока
Причины сгорания предохранителя F1 и способы 6. F3(7,5 A): Предохранитель для +24E
устранения 7. F4(7,5 A): Предохранитель для +24 V
8. PIL (индикатор): Светодиод (зеленый)
a) Проверьте, есть ли нарушения работы блока и 9. CP5: Разъем для +24E
печатной платы, подключенных к разъемам CP2 и 10. CP6: Разъем для +24 V
CP3 в блоке питания, руководствуясь общей 11. ALM: Светодиод (красный)
принципиальной схемой, имеющейся в приложении. 12. CP4: Разъем для системы управления
13. VS1: Разрядник
b) Короткое замыкание в разряднике VS1 14. H1: Вспомогательный модуль питания
VS1 установлен для поглощения выбросов
напряжения между линиями подачи питания. Если
выброс напряжения сильный или длительный,
чрезмерно высокое напряжение поступает на VS1 и
происходит отказ в режиме короткого замыкания,
вызывая сгорание F1. Если короткое замыкание
происходит в VS1 и нет запасной части, позволяется
работа системы без VS1. Однако в этом случае
необходимо получить и установить новый VS1 как
можно скорее.
Номер для заказа VS1: A70L-0001-0015#20DK431

c) Короткое замыкание диодного блока DB1

d) Дефект вторичного модуля питания:


Если обнаружена одна из причин (b) - (c) выше,
замените блок питания на запасной блок.
Спецификация для F1: A60L-0001-0450#8RO

-47-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

Проверка и способ устранения Рисунок


(Проверка 3)
Проверьте, подключены ли сигналы EXON1 и
EXON2, а также сигналы EXOFF1 и EXOFF2 на
клеммной колодке на плате пульта.

(Способ устранения)
Если не используется функция внешнего
включения/выключения, соедините клемму
EXON1 с EXON2 и клемму EXOFF1 к EXOFF2.
Если линии внешнего включения и выключения
уже используются, проверьте стыковые 1. Короткозамыкающая пластина:
контакты и кабель. Между EXON1 и EXON2
2. Короткозамыкающая пластина:
Между EXOFF1 и EXOFF2

-48-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Проверка и способ устранения Рисунок


(Проверка 4)
Убедитесь в нормальном подключении разъема
(JRS15) на главной плате или разъема (JRS15) на
плате пульта. Другая вероятная причина - дефект
кабеля, подключенного к любому из этих
разъемов.
Убедитесь, что питание 200 VAC подается к
разъему CP1, повторно выполнив проверку 1 - 3,
и убедившись, что выключатель питания
функционирует нормально.
Если горит красный светодиод ALM (сигнал об
ошибке) на блоке питания, убедитесь, что
внешний соединительный кабель +24 V
подключен к 0 V или заземлению.
Если неполадка не устранена, проверьте блок
питания согласно следующему порядку:
a) Проверьте предохранитель F4.
1. DB1: Диодный блок
- Если предохранитель сгорел, см. способ
2. F1(8,0 A): Предохранитель входного питания
устранения 2.
переменного тока
b) Предохранитель F4 не сгорел: 3. CP1: Разъем для ввода питания переменного тока
- Неисправна печатная плата или блок, которые 4. CP1A: Разъем для вывода питания переменного тока
используют питание постоянного тока 5. CP2, CP3: Разъем для вывода питания переменного тока
(+2,5 V, +3,3 V, +5 V, +24 V или +15 V). 6. F3(7,5 A): Предохранитель для +24E
- Убедитесь, что на разъем CP1 подается 7. F4(7,5 A): Предохранитель для +24 V
200 VAC. Если питание подается, замените блок 8. PIL (индикатор): Светодиод (зеленый)
питания. 9. CP5: Разъем для +24E
10. CP6: Разъем для +24 V
(Способ устранения) 11. ALM: Светодиод (красный)
Если блок питания исправен, замените плату 12. CP4: Разъем для системы управления
13. VS1: Разрядник
пульта или пульт управления.
14. H1: Вспомогательный модуль питания

(Способ устранения (2))


Причины сгорания предохранителя F4 и способы
устранения
Вероятный дефект устройства, подключенного к
разъему CP5 блока питания. Если к CP5 не
подключено устройство, или подключенное
устройство работает нормально, имеется
неисправность питания +24 V, используемого в
печатной плате, подключенной к основной плате.
Номер для заказа F4 - A60L-0001-0046#7.5.

-49-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.2 ЭКРАН СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ


Экран сигналов об ошибке отображает лишь состояния ошибки, которые активны в настоящее
время. Если для сброса состояния ошибки вводится сигнал сброса ошибки, экран сигналов об
ошибке отображает сообщение «PAUSE or more serious alarm has not occurred» (нет ошибок
категории PAUSE (пауза) или выше).

Экран сигналов об ошибке отображает только состояния ошибки (если имеются), которые
происходят после последнего введенного сигнала сброса ошибки. Для стирания всех сигналов
об аварии с экрана сигналов об ошибке. Нажмите клавишу CLEAR (очистка) (+ shift) на экране
хронологии сигналов об ошибке.
Экран сигналов об ошибке предназначен для отображения сигналов об ошибке категории
PAUSE (пауза) или более серьезных сигналов. На нем не будут отображаться WARN
(предупреждение), NONE (нет) или reset (сброс). Возможно выключить отображение сигналов
об ошибке PAUSE (пауза) и некоторых более серьезных сигналов об ошибке, соответственно
изменив настройку системной переменной $ER_NOHIS.
Если произошли два или больше сигналов об ошибке, на дисплее отображается последний
сигнал об ошибке.

Может быть отображено до 100 строк.


Если ошибка имеет код причины, он отображается ниже строки сигнала об ошибке.

1 Для выбора нажмите экранную клавишу выбора 5 Нажмите F3 [ACTIVE] (активные).


[4 ALARM] (сигналы об ошибке).
2 Нажмите кнопку alarm (сигнал об ошибке). 6 Нажмите F3 [HIST] (хронология).
3 Автоматическое отображение сигналов об ошибке 7 Экран отображения хронологии сигналов об ошибке
при их появлении
4 Экран отображения сигналов об ошибке

Рис. 3.2 Порядок отображения экрана сигналов об ошибке и экрана хронологии сигналов
об ошибке

-50-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Отображение подробной информации хронологии сигналов об ошибке/


сигналов об ошибке
Пункт
1. Вызовите экранное меню нажатием клавиши [MENUS] (меню).
2. Выберите ALARM (сигнал об ошибке).
На экран будет выдано примерно следующее:

ПРИМЕЧАНИЕ

Самому последнему сигналу об ошибке назначается номер 1. Для просмотра сообщений,


которые в настоящее время не на экране, нажмите F5, HELP (справка), затем нажимайте
клавишу курсора со стрелкой вправо.

3. Для отображения экрана данных сигнала об ошибке, нажмите F5, [HELP] (справка).

4. Для возврата на экран хронологии сигналов об ошибке нажмите клавишу PREV


(предыдущий).

-51-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

5. Для удаления всей хронологии сигналов об ошибке нажмите и удерживайте нажатой


клавишу SHIFT, затем нажмите F4, [CLEAR] (очистить).

ПРИМЕЧАНИЕ

Если системная переменная $ER_NOHIS = 1, сигналы об ошибке NONE или WARN не


регистрируются. Если $ER_NOHIS=2, события сброса не регистрируются в хронологии
сигналов об ошибке. Если $ER_NOHIS=3, события сброса, сигналы об ошибке WARN
(предупреждения) и сигналы об ошибке NONE (нет) не регистрируются.

На следующей диаграмме показаны операции пульта обучения, используемые для проверки


сигнала об ошибке.

-52-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.3 АВАРИЙНЫЕ СИГНАЛЫ


Экран аварийных сигналов показывает состояние сигналов, связанных с безопасностью.
Точнее, экран показывает, включен ли каждый из аварийных сигналов в настоящее время.
На этом экране невозможно изменить состояние какого-либо из аварийных сигналов.
Таблица 3.3 Аварийные сигналы

Аварийный
сигнал Описание

Operators panel (Аварийная остановка пульта управления оператора) - Этот пункт указывает
emergency stop состояние кнопки аварийной остановки на пульте управления оператора.
Если кнопка аварийной остановки нажата, состояние обозначено как "TRUE"
(истина).
Teach pendant (Аварийная остановка пульта обучения) - Этот пункт указывает состояние
emergency stop кнопки аварийной остановки на пульте обучения.
Если кнопка аварийной остановки нажата, состояние обозначено как "TRUE"
(истина).
Внешний сигнал (Внешний сигнал аварийной остановки) - Этот пункт показывает состояние
аварийной внешнего сигнала аварийной остановки.
остановки Если сигнал аварийной остановки подтвержден, состояние обозначается как
«TRUE» (истина).
Fence open (Защитное ограждение открыто) - Этот пункт показывает состояние защитного
ограждения.
Если защитное ограждение открыто, состояние обозначено как «TRUE»
(истина).
Переключатель (Переключатель аварийной блокировки) - Этот пункт указывает, держит ли
аварийной оператор переключатель аварийной блокировки на пульте обучения. Если пульт
блокировки обучения действует и переключатель аварийной блокировки удерживается
оператором, состояние обозначается как «TRUE» (истина). Если переключатель
аварийной блокировки отпущен или сильно нажат, пока действует пульт
обучения, выдается сигнал об ошибке, вызывающий выключение питания
серводвигателей.
Teach pendant (Пульт обучения действует) - Этот пункт указывает, что пульт обучения
operable действует.
Если пульт обучения действует, состояние указывается как «TRUE» (истина).
Захватное (Поломка кисти) - Этот пункт показывает состояние разъединительного
устройство переходника кисти. Если кисть сталкивается с заготовкой, или чем-то
неисправно подобным и разъединительный переходник размыкается, состояние
указывается как «TRUE» (истина). В этом случае выдается сигнал об ошибке,
вызывающий выключение питания серводвигателей.
Robot overtravel (Перебег робота) - Этот пункт указывает, находится ли текущее положение
робота за пределами диапазона перемещений. Если любое из сочленений робота
выходит за пределы диапазона перемещений, за конечный выключатель,
состояние обозначается как «TRUE» (истина). В этом случае выдается сигнал об
ошибке, вызывающий выключение питания серводвигателей.
Abnormal air (Аварийное давление воздуха) - Этот пункт указывает состояние давления
pressure воздуха. Сигнал аварийного давления воздуха связан с датчиком давления
воздуха. Если давление воздуха не выше, чем заданное значение, состояние
обозначается как «TRUE» (истина).

-53-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

Пункт
1. Вызовите экранное меню нажатием клавиши [MENUS] (меню).
2. Выберите STATUS (состояние) на следующей странице.
3. Нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения меню переключения экрана.
4. Выберите Safety Signal (аварийные сигналы). Вы увидите примерно следующий экран.

-54-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.4 ВЫВЕРКА
Выверка необходима, если:
1. Если подается сигнал об ошибке «Servo SRVO-062 BZAL» или «Servo SRVO-038 Pulse
mismatch» (несоответствие счета импульсов) или
2. При замене импульсного шифратора.

Пункт (1) требует упрощенной выверки, в то время как пункт (2) требует выверки по
положению ноль градусов или по шаблону.
(Назначение выверка по положению ноль градусов - только для быстрой наладки. После
использования выверки по положению ноль градусов позже должна быть выполнена выверка
по шаблону.)
Порядок выполнения выверки описан ниже. Подробная информация содержится в
соответствующем руководстве по техническому обслуживанию механической части или в
руководстве оператора блока управления.

Условие
Системная переменная $MASTER_ENB должна быть установлена на 1 или 2.

Пункт
1. Нажмите <MENUS> (меню).
2. Выберите пункт SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ).
3. Нажмите F1, «TYPE» (тип).
4. Выберите Master/Cal, появится экран, похожий на следующий.

-55-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

5. Перемещайте робота толчковой подачей в положение выверки.


При необходимости выключите тормоз на экране ручного управления тормозом.

ПРИМЕЧАНИЕ

Выверку невозможно выполнить, если ось поворачивается недостаточно для подачи


импульса.

6. Выберите «1 FIXTURE POSITION MASTER» (выверка положения по приспособлению) и


нажмите F4 (да). Данные выверки заданы.

7. Выберите «6 CALIBRATE» (калибровка) и нажмите F4 (да). Калибровка выполнена.


Еще один способ выполнить позиционирование - выключить питание, затем обратно
включить.
Калибровка выполняется каждый раз при включении питания.

8. По окончании выверки нажмите F5 «DONE» (готово).

-56-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ С


ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КОДОВ ОШИБКИ

3.5.1 SRVO-001 Operator panel E-stop


(Пoяснение)
Нажата кнопка аварийной остановки на пульте управления оператора или модуле
управления.
(Действие 1)
Выключите кнопку аварийной остановки, нажатую на пульте управления оператора.
(Действие 2)
Проверьте целостность проводов, соединяющих кнопку аварийной остановки и плату
пульта (CRT16). Если обнаружен провод с разрывом, замените весь жгут.
(Действие 3)
Проверьте проводимость проводов, соединяющих пульт обучения и плату пульта (CRS20).
Если обнаружен провод с разрывом, замените весь жгут.
(Действие 4)
С кнопкой аварийной остановки в выключенном положении проверьте проводимость на
клеммах выключателя. Если проводимость отсутствует, кнопка аварийной остановки
сломана.
Замените выключатель в сборе или пульт управления оператора.
(Действие 5)
Замените пульт обучения.
(Действие 6)
Замените плату пульта.

Перед выполнением действия 7, выполните полное резервное копирование данных


контроллера, чтобы сохранить все свои программы и настройки.
(Действие 7)
Замените главную плату.

ПРИМЕЧАНИЕ
Если SRVO-001 выдан одновременно с SRVO-213, вероятно сгорел предохранитель.
Действия такие же, как для SRVO-213.

-57-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Кнопка аварийной остановки 3 (Шкаф B)


2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.1 (a) SRVO-001 Operator panel E-stop

1 (Плата пульта)

Рис. 3.5.1 (b) SRVO-001 Operator panel E-stop

-58-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Главная плата
Рис. 3.5.1 (c) SRVO-001 Operator panel E-stop

3.5.2 SRVO-002 Teach pendant E-stop


(Пoяснение)
Была нажата кнопка аварийной остановки на пульте обучения.
(Действие 1)
Выключите кнопку аварийной остановки на пульте обучения.
(Действие 2)
Замените пульт обучения.

1 Кнопка аварийной остановки

Рис. 3.5.2 SRVO-002 Teach pendant E-stop

-59-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.3 SRVO-003 DEADMAN switch released


(Пoяснение)
Пульт обучения включен, но переключатель аварийной блокировки не нажат.
Еще один вариант – переключатель аварийной блокировки сильно нажат.
(Действие 1)
Проверьте промежуточное положение переключателя аварийной блокировки на пульте
обучения.
(Действие 2)
Убедитесь, что переключатель режимов на пульте управления оператора и выключатель
пульта обучения находятся в правильном положении.
(Действие 3)
Замените пульт обучения.
(Действие 4)
Проверьте подключение и работу переключателя режимов.
При обнаружении неисправности замените переключатель режимов.
(Действие 5)
Замените плату пульта.

1 Выключатель работы 2 Переключатель аварийной блокировки

Рис. 3.5.3 (a) SRVO-003 DEADMAN switch released

-60-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 переключатель на 2 режима 3 переключатель на 3 режима


2 (Переключатель режимов)

1 (Плата пульта)

Рис. 3.5.3 (b) SRV0-003 Переключатель режимов и плата пульта

-61-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.4 SRVO-004 Fence open


(Пoяснение)
В режиме обучения, контакт защитного ограждения, подключенный к EAS1-EAS11 или к
EAS2-EAS21 TBOP4, разомкнут.
(Действие 1)
Если защитное ограждение подключено, закройте защитное ограждение.
(Действие 2)
Проверьте кабеля и выключатели между EAS1 и EAS11 и между EAS2 и EAS21 клеммной
колодки TBOP4 на плате пульта.
(Действие 3)
Если сигнал защитного ограждения не используется, выполните подключение между EAS1
и EAS11 и между EAS2 и EAS21 клеммной колодки TBOP4 на плате пульта.
(Действие 4)
Проверьте переключатель режимов. При обнаружении неисправности замените
переключатель режимов.
(Действие 5)
Замените плату пульта.

ПРИМЕЧАНИЕ
Если SRVO-004 выдан одновременно с SRVO-213, вероятно сгорел предохранитель.
Действия такие же, как для SRVO-213.

1 (Плата пульта)

-62-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 переключатель на 2 режима 3 переключатель на 3 режима


2 (Переключатель режимов)

Рис. 3.5.4 Плата пульта и переключатель режимов

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
В системе, которая использует сигнал защитного ограждения, очень опасно выключать этот
сигнал, когда выполняется подключение между EAS1 и EAS11 и между EAS2 и EAS21
TBOP4. Ни в коем случае не делайте это. Если для работы необходимо временное
подключение, необходимо принять дополнительные меры безопасности.

-63-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.5 SRVO-005 Robot overtravel


(Пoяснение)
Робот переместился за предел аппаратного концевого выключателя на осях.
(Действие 1)
1. На экране выключения перебега выберите [System OT release] (выключить перебег
системы), чтобы выключить состояние перебега каждой оси робота.
2. Нажав клавишу SHIFT, нажмите кнопку выключения сигнала об ошибке, чтобы
выполнить сброс состояние ошибки.
3. Не отпуская клавишу SHIFT, толчковой подачей переместите оси в пределы
диапазона перемещения.
(Действие 2)
Замените концевой выключатель.
(Действие 3)
Проверьте предохранитель FS2 на сервоусилителе.
Если подается сигнал об ошибке SRVO-214 о перегорании предохранителя, сгорел
предохранитель FS2.
(Действие 4)
Проверьте разъем рабочего органа.
(Действие 5)
Замените сервоусилитель.
(Действие 6)
Проверьте следующее для разъема RP1 в основании робота:
1. Отсутствие изогнутых или смещенных контактов в штекере или гнезде разъема.
2. Надежность подключения разъема.
Затем убедитесь, что разъемы CRF7 и CRM68 на сервоусилителе надежно
подключены. Также убедитесь, что кабель RP1 в хорошем состоянии, а также
отсутствуют порезы или перегибы. Если концевой выключатель не используется, на
механической части должна быть установлена перемычка разъема. Проверьте
наличие перемычки разъема.

ПРИМЕЧАНИЕ
Она устанавливается на заводе-изготовителе в состояние перебега для целей упаковки.
Если сигнал перебега не используется, возможно он был выключен из-за короткого
замыкания в механической части.

-64-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A) 4 Разъем

Рис. 3.5.5 SRVO-005 Robot overtravel

-65-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.6 SRVO-006 Hand broken


(Пoяснение)
Разъединительный переходник (если используется) вероятно сломан. Еще одна причина -
сигнал HBK на соединительном кабеле робота может быть замкнут на землю или
отсоединился кабель.
(Действие 1)
Нажав клавишу SHIFT, нажмите кнопку выключения сигнала об ошибке, чтобы выполнить
сброс состояние ошибки.
Не отпуская клавишу SHIFT, переместите инструмент в рабочую зону.
1. Замените разъединительный переходник.
2. Проверьте кабель разъединительного переходника.
(Действие 2)
Замените сервоусилитель.
(Действие 3)
Проверьте следующее для разъема RP1 в основании робота:
1. Отсутствие изогнутых или смещенных контактов в штекере или гнезде разъема.
2. Надежность подключения разъема.
Затем убедитесь, что разъем CRF8 на сервоусилителе подключен надежно.
Также убедитесь, что кабель RP1 в хорошем состоянии, а также отсутствуют порезы
или перегибы.
Проверьте соединительный кабель робота (RP1) на замыкание на землю или обрыв
кабеля.

ПРИМЕЧАНИЕ

Если сигнал поломки кисти не используется, он может быть выключен программной


настройкой.
Для выключения сигнала о поломке кисти см. подраздел 5.5.3 «Выключение/включение
сигнала HBK» (поломка кисти), часть III, «ПОДКЛЮЧЕНИЯ» руководства по техническому
обслуживанию.

-66-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A)

1 (Шкаф B) 3 Разъем (CRF8)


2 Сервоусилитель

Рис. 3.5.6 SRVO-006 Hand broken

-67-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.7 SRVO-007 External E-stop


(Пoяснение)
На клеммной колодке TBOP4 платы пульта отсутствует соединение внешней аварийной
остановки между EES1 и EES11, EES2 и EES21.
(Действие 1)
Если внешний выключатель аварийной остановки подключен, выключите выключатель.
(Действие 2)
Проверьте выключатель и кабель, подключенный к EES1-EES11 и EES2-EES21 на TBOP4.
(Действие 3)
Если этот сигнал не используется, выполните соединение между EES1 и EES11, EES2 и
EES21.
(Действие 4)
Замените плату пульта.

ПРИМЕЧАНИЕ
Если SRVO-007 выдан одновременно с SRVO-213, вероятно сгорел предохранитель.
Действия такие же, как для SRVO-213.

1 (Плата пульта)
Рис. 3.5.7 SRVO-007 Panel board

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
В системе, которая использует внешний сигнал аварийной остановки, очень опасно
выключать этот сигнал, когда выполняется подключение между EES1 и EES11 и между EES2
и EES21 TBOP4. Ни в коем случае не делайте это. Если для работы необходимо временное
подключение, необходимо принять дополнительные меры безопасности.

-68-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.8 SRVO-009 Pneumatic pressure abnormal


(Пoяснение)
Было обнаружено аварийное давление воздуха.
Входной сигнал расположен на рабочем органе робота.
См. руководство своего робота.
(Действие 1)
Если обнаружено аварийное давление воздуха, установите причину.
(Действие 2)
Проверьте разъем рабочего органа.
(Действие 3)
Проверьте соединительный кабель робота (RP1) на замыкание на землю или обрыв кабеля.
Если обнаружены отказ или обрыв, замените кабель.
(Действие 4)
Замените сервоусилитель.
(Действие 5)
Замените внутренние кабели робота.

ПРИМЕЧАНИЕ
Вход сигнал об ошибке по давлению пневмосистемы находится на рабочем органе. См.
руководство своего робота.

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.8 SRVO-009 Pneumatic pressure alarm

-69-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.9 SRVO-014 Fan motor abnormal


(Пoяснение)
При остановке двигателя вентилятора на узле основной платы пульт обучения показывает
следующее сообщение.
Через одну минуту с момента сигнала об ошибке робот останавливается и не реагирует на
команды с пульта обучения.
Работа робота может быть восстановлена путем замены двигателя вентилятора.
Номер в скобках указывает, какой вентилятор неисправен.
(1): вентилятор выше слота «slot1»
(2): вентилятор выше слота «slot2»
(3): оба вентилятора
(Действие 1)
Проверьте двигатель вентилятора и его кабели. При необходимости замените их.
(Действие 2)
Замените блок основной платы.
Перед выполнением действия 3, выполните полное резервное копирование данных
контроллера, чтобы сохранить все свои программы и настройки.
(Действие 3)
Замените главную плату.

-70-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Двигатель вентилятора 2 Главная плата

Рис. 3.5.9 SRVO-014 Fan motor abnormal

-71-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.10 SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT (группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Температура в блоке управления превышает заданное значение.
(Действие 1)
Если температура окружающего воздуха выше, чем заданная (45°C), уменьшите
температуру окружающего воздуха.
(Действие 2)
Если двигатель вентилятора не работает, проверьте его и его кабели. При необходимости
замените их.

Перед выполнением действия 3, выполните полное резервное копирование данных


контроллера, чтобы сохранить все свои программы и настройки.
(Действие 3)
Замените главную плату. (Термостат на главной плате может быть неисправен.)

1 Блок вентилятора 4 Шкаф A (вид спереди)


2 Главная плата 5 Шкаф A (с боковым расположением вентилятора)
3 Теплообменник 6 Шкаф A (c задним расположением вентилятора)

-72-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Сервоусилитель 4 Вентилятор усилителя


2 Главная плата 5 Шкаф B (вид спереди)
3 Вентилятор двери 6 Шкаф B (вид сзади)

Рис. 3.5.10 SRVO-015 System OVER HEAT

-73-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.11 SRVO-018 Brake abnormal


(Пoяснение)
Обнаружена перегрузка по току тормоза. Светодиод ALM на сервоусилителе горит.
(Действие 1)
Проверьте соединительный кабель робота (RM1) и внутренние кабели механической части
на короткое замыкание и исправность подключения заземления. Если обнаружены отказ
или обрыв, замените кабель.
(Действие 2)
Этот сигнал об ошибке может произойти, если разъем тормоза не подключен.
Убедитесь, что разъем CRM88 надежно подключен к сервоусилителю.
(Действие 3)
Замените сервоусилитель.

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.11 SRVO-018 Brake abnormal

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Эта ошибка может вызываться дополнительным узлом выключения тормоза, если
переключатель «вкл./выкл.» оставлен в положении «включено», а оператор пытается
осуществить толчковую подачу робота. Для восстановления выключите узел выключения
тормоза и выключите и включите питание контроллера.

-74-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.12 SRVO-021 SRDY off (группа: i ось: j)


(Пoяснение)
HRDY (готовность хоста) включен, в SRDY (готовность сервосистемы) выключен, хотя нет
другой причины сигнала об ошибке.
(HRDY (готовность хоста) – это сигнал, при помощи которого хост дает команду
сервосистеме включить или выключить магнитный контактор сервоусилителя. SRDY
(готовность сервосистемы) – это сигнал, при помощи которого сервосистема сообщает
хосту, включен ли магнитный контактор.)
Если магнитный контактор сервоусилителя не может быть включен когда получена команда
на включение, наиболее вероятно, что произошел сигнал об ошибке сервоусилителя. Если
был обнаружен сигнал об ошибке сервоусилителя, хост не выдаст этот сигнал об ошибке
(SRDY off (готовность сервосистемы выкл.)). Поэтому этот сигнал об ошибке указывает на
то, что магнитный контактор не может быть включен по неизвестной причине.
(Действие 1)
Убедитесь, что разъемы платы аварийной остановки CP2, CRM96, CNMC3 и
сервоусилитель SRM96 надежно подключены к сервоусилителю.
(Действие 2)
Возможно, что этот сигнал об ошибке вызывается мгновенным отключением источника
питания.
Проверьте, не произошло ли мгновенное отключение питания.
(Действие 3)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 4)
Замените сервоусилитель.

1 Сервоусилитель 4 Блок аварийной остановки


2 Главная плата 5 (Шкаф B)
3 (Шкаф A)

Рис. 3.5.12 SRVO-021 SRDY off

-75-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.13 SRVO-022 SRDY on (группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Перед включением HRDY (готовность хоста), SRDY (готовность сервосистемы) уже
включена.
(HRDY (готовность хоста) – это сигнал, при помощи которого хост дает команду
сервосистеме включить или выключить магнитный контактор сервоусилителя. SRDY
(готовность сервосистемы) – это сигнал, при помощи которого сервосистема сообщает
хосту, включен ли магнитный контактор.)
(Действие 1)
Замените сервоусилитель согласно сообщению сигнала об ошибке.

1 Сервоусилитель 4 Блок аварийной остановки


2 Главная плата 5 (Шкаф B)
3 (Шкаф A)

Рис. 3.5.13 SRVO-022 SRDY on

-76-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.14 SRVO-023 Stop error excess (группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Ненормально большая ошибка положения при остановке серводвигателя.
Проверьте, отпущен ли тормоз по треску тормоза или вибрации.

В случае, если тормоз не выключен.


(Действие 1)
Если тормоз не отпущен, проверьте проводимость контура тормоза в соединительном
кабеле робота и внутреннем кабеле робота.
(Действие 2)
Если обрыв отсутствует, замените сервоусилитель или серводвигатель.

В случае, если тормоз отпущен.


(Действие 1)
Проверьте, не нарушает ли препятствие движение робота.
(Действие 2)
Убедитесь, что разъемы CNJ1A-CNJ6 надежно подключены к сервоусилителю.
(Действие 3)
Проверьте проводимость соединительного кабеля робота и внутреннего силового кабеля
робота.
(Действие 4)
Выясните, не превышает ли нагрузка номинальную.
Если превышает, уменьшите ее до номинальной.
(Если нагрузка слишком велика, крутящий момент, необходимый для ускорения/
замедления превышает чем возможности двигателя. В результате двигатель не способен
выполнить команду, и выдается сигнал об ошибке.)
(Действие 5)
Убедитесь, что входное напряжение на контроллер в пределах нормы, и нет отсутствующих
фаз.
Кроме того, убедитесь, что настройка трансформатора правильна.
Проверьте напряжение каждой фазы разъема подачи трехфазного питания CRR38A или
CRR38B (200 VAC) на сервоусилитель. Если оно 210 VAC или ниже, проверьте сетевое
напряжение.
(Если напряжение, подаваемое на сервоусилитель снижается, крутящий момент также
снижается. В результате двигатель может стать неспособным выполнить команду, что
приведет к сигналу об ошибке.).
(Действие 6)
Замените сервоусилитель.
(Действие 7)
Замените двигатель оси, которая вызывает сигнал об ошибке.

ПРИМЕЧАНИЕ
Указание неверного номера тормоза вызывает этот сигнал об ошибке.

-77-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.14 SRVO-023 Stop error excess

-78-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.15 SRVO-024 Move error excess (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
При работе робота ошибка положения больше, чем заданное значение
($PARAM _ GROUP. $MOVER _ OFFST или $PARAM _ GROUP. $TRKERRLIM).
Вероятно, что робот не может соблюдать скорость, заданную программой.
(Действие 1)
Действия такие же, как для SRVO-023.

3.5.16 SRVO-027 Robot not mastered (Группа: i)


(Пoяснение)
Была сделана попытка калибровки робота, но необходимая регулировка не была закончена.
(Действие 1)
Проверьте, действует ли выверка.
Если выверка недействительна, выполните выверку робота.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Если данные позиционирования неправильны, робот или дополнительная ось могут работать
неправильно, задайте данные позиционирования правильно. В противном случае можно
получить травму или вызвать повреждение оборудования.

3.5.17 SRVO-030 Brake on hold (Группа: i)


(Пoяснение)
Если включена функция сигнала об ошибке с временной остановкой ($SCR.$BRKHOLD
ENB=1), при временной остановке выдается SRVO-030. Если эта функция не используется,
выключите настройку.
(Действие 1)
Выключение: [Servo-off in temporary halt] (временная остановка серводвигателя) на экране
общих позиций настройки [6 General Setting Items].

3.5.18 SRVO-033 Robot not calibrated (Группа: i)


(Пoяснение)
Была сделана попытка задания опорной точки для упрощенной выверки, но робот не был
калиброван.
(Действие 1)
Калибруйте робота.
1. Подайте питание.
2. Задайте опорную точку для упрощенной выверки при помощи пункта [Positioning]
(позиционирование) в меню позиционирования.

-79-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.19 SRVO-034 Ref pos not set (Группа: i)


(Пoяснение)
Была сделана попытка выполнения упрощенной выверки, но опорная точка не была задана.
(Действие 1)
Задайте опорную точку для упрощенной выверки в меню позиционирования.

3.5.20 SRVO-036 Inpos time over (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Робот не достиг рабочей зоны ($PARAM _ GROUP.$ STOPTOL) даже когда время контроля
положения ($PARAM _ GROUP. $INPOS _ TIME) истекло.
(Действие 1)
Выполните такие же действия, как для SRVO-023 (large position error at a stop).

3.5.21 SRVO-037 IMSTP input (Группа: i)


(Пoяснение)
Поступил сигнал *IMSTP для интерфейса периферийного устройства.
(Действие 1)
Включите сигнал *IMSTP.

3.5.22 SRVO-038 Pulse mismatch (группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Счет импульсов, полученный при отключении питания, не соответствует счету импульсов,
полученному при подаче питания. Этот сигнал об ошибке контролируется после замены
импульсного шифратора или батареи для резервного копирования данных импульсного
шифратора или загрузки резервной копии данных в главную плату.

Проверьте хронологию сигналов об ошибке.


(Действие 1)
Это сигнал об ошибке может выдаваться, если для двигателей без тормоза задан номер
тормоза.
Проверьте программную настройку номера тормоза.
(Действие 2)
Этот сигнал об ошибке может выдаваться в случае, если робот перемещался при помощи
узла выключения тормоза при выключенном питании или при копирования данных из
резервной копии в главную плату.
Повторно выполните выверку робота.
(Действие 3)
Этот сигнал об ошибке может выдаваться, если робот переместился из-за отказа тормоза.
Установите причину неисправности тормоза. Затем повторно выполните выверку робота.
(Действие 4)
Замените импульсный шифратор и выполните выверку робота.

-80-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Главная плата 3 (Шкаф A)


2 Плата управления осями 4 (Шкаф B)

Рис. 3.5.22 SRVO-038 Pulse mismatch

3.5.23 SRVO-042 MCAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Этот сигнал об ошибке означает, что контакты магнитного контактора прилипли друг к
другу. Это состояние ошибки происходит, если магнитный контактор оказывается уже
включен при попытке включить его. Состояние ошибки обнаруживается между моментом,
когда залипли контакты, и моментом, когда делается попытка включить магнитный
контактор.
(Действие 1)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 2)
Замените сервоусилитель.

-81-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Сервоусилитель 4 Блок аварийной остановки


2 Магнитный контактор 5 (Шкаф B)
3 (Шкаф A)

Рис. 3.5.23 SRVO-042 MCAL alarm

-82-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.24 SRVO-043 DCAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Энергия регенеративного разряда была слишком высока, чтобы рассеяться в виде тепла.
(Для работы робота сервоусилитель подает энергию роботу. При опускании по
вертикальной оси робот использует потенциальную энергию. Если это уменьшение
потенциальной энергии выше, чем энергия, необходимая для ускорения, сервоусилитель
получает энергию от двигателя. Подобное явление имеет место даже если не действует сила
тяжести, например, при замедлении по горизонтальной оси. Энергия, которую
сервоусилитель получает от двигателя называется регенеративной энергией.
Сервоусилитель рассеивает эту энергию в виде тепла. Если регенеративная энергия выше,
чем энергия, рассеиваемая в виде тепла, разница сохраняется в сервоусилителе, вызывая
сигнал об ошибке.)
(Действие 1)
Этот сигнал об ошибке может произойти, если ось подвергается частому ускорению/
замедлению или если это вертикальная ось и она производит очень много регенеративной
энергии.
Если выдан этот сигнал об ошибке, облегчите условия эксплуатации.
(Действие 2)
Проверьте предохранитель FS3 в сервоусилителе. Если он сгорел, устраните причину и
замените предохранитель. Одна из вероятных причин перегорания предохранителя -
замыкание на землю в сервоусилителе для вспомогательной оси.
(Действие 3)
Температура окружающего воздуха очень высока.
Или регенеративный резистор не может быть эффективно охлаждаться.
Проверьте вентилятор и замените его, если он останавливается.
Очистите вентилятор, регенеративный резистор и вентиляционную решетку, если они
загрязнены.
(Действие 4)
Убедитесь, что разъемы сервоусилителя CRR63A и CRR63B надежно подключены.
Затем отсоедините кабель от разъемов CRR63A и CRR63B на сервоусилителе и проверьте
проводимость между контактами 1 и 2 концевого разъема кабеля. Если между контактами
нет проводимости, замените регенеративный резистор.
(Действие 5)
Убедитесь, что разъемы сервоусилителя CRR45A и CRR45B надежно подключены, затем
отсоедините кабели от CRR45A и CRR45B на сервоусилителе и проверьте сопротивление
между контактами 1 и 2 каждого концевого разъема кабеля. Если сопротивление выходит за
пределы 9-16 Ом, замените регенеративный резистор. На некоторых моделях роботов
CRR45B использовать нельзя.
(Действие 6)
Замените сервоусилитель.

-83-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Сервоусилитель 6 С задним расположением вентилятора


2 Блок регенеративных резисторов 7 Трансформатор
3 Шкаф A (вид спереди) 8 Блок вентилятора
4 Шкаф A (вид сзади) 9 Шкаф B (вид спереди)
5 С боковым расположением вентилятора 10 Шкаф B (вид сзади)

Рис. 3.5.24 SRVO-043 DCAL alarm

-84-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.25 SRVO-044 HVAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Аварийно высокое напряжение постоянного тока (напряжение подключения постоянного
тока) питания основного контура.
(Действие 1)
Проверьте трехфазное входное напряжение в сервоусилителе.
Если оно 240 VAC или выше, проверьте сетевое напряжение.
(Если трехфазное входное напряжение выше чем 240 VAC, сильное ускорение/замедление
может привести к этому сигналу об ошибке.)
(Действие 2)
Убедитесь, что масса нагрузки в пределах номинала.
Если она выше, чем номинал, уменьшите ее, чтобы она оказалась в пределах номинала.
(Если нагрузка машины выше номинала, накопление регенеративной энергии может
привести к сигналу об ошибке HVAL, даже если трехфазное входное напряжение в
пределах номинала.)
(Действие 3)
Убедитесь, что разъемы сервоусилителя CRR63A и CRR63B подключены надежно.
Затем отсоедините кабели, затем проверьте проводимость между контактами 1 и 2 разъемов
на стороне кабеля.
Если обнаружен обрыв, замените регенеративный резистор.
(Действие 4)
Замените сервоусилитель.

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.25 SRVO-044 HVAL alarm

-85-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.26 SRVO-045 HCAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Протекание аварийно высокого тока в основном контуре сервоусилителя.
(Действие 1)
Выключите питание и отсоедините силовой кабель от сервоусилителя, указанного в
сообщении сигнала об ошибке. (Кроме того, во избежание неожиданного падения оси
отсоедините кабель тормоза (CRR88 на сервоусилителе).)
Подайте питание и следите за повторным появлением сигнала об ошибке.
Если сигнал об ошибке выдается снова, замените сервоусилитель.
(Действие 2)
Выключите питание и отсоедините силовой кабель от сервоусилителя, указанного в
сообщении сигнала об ошибке, и проверьте изоляцию жил U, V, W и GND (заземление)
относительно друг друга. Если есть короткое замыкание, замените силовой кабель.
(Действие 3)
Выключите питание и отсоедините силовой кабель от сервоусилителя, указанного в
сообщении сигнала об ошибке, и измерьте сопротивление между U и V, V и W и W и U при
помощи омметра, который имеет диапазон очень малого сопротивления. Если
сопротивления в трех замерах отличаются друг от друга, двигатель или силовой кабель
неисправен. Тщательно проверьте каждый компонент и при необходимости замените.

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.26 SRVO-045 HCAL alarm

-86-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.27 SRVO-046 OVC alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Этот сигнал об ошибке выдается для защиты двигателя от теплового повреждения, которое
может произойти, если среднеквадратический ток, рассчитанный в пределах сервосистемы,
оказывается вне пределов допустимого диапазона.
(Действие 1)
Проверьте условия эксплуатации робота, если возможно, облегчите условия эксплуатации.
Если нагрузка или условия эксплуатации превышают номинал, уменьшите нагрузку или
облегчите условиях эксплуатации, чтобы они соответствовали номиналу.
(Действие 2)
Проверьте, находится ли входное напряжение на контроллере в пределах номинального
диапазона напряжения, а также проверьте, правильно ли задано напряжение для
трансформатора контроллера.
(Действие 3)
Проверьте, отпущен ли тормоз соответствующей оси.
(Действие 4)
Проверьте, есть ли фактор, который увеличил механическую нагрузку на соответствующую
ось.
(Действие 5)
Замените сервоусилитель.
(Действие 6)
Замените двигатель соответствующей оси.
(Действие 7)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 8)
Замените шину питания двигателя (соединительный кабель робота) соответствующей оси.
(Действие 9)
Замените шину питания двигателя и контур тормоза (в механической части)
соответствующей оси.

-87-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.27 SRVO-046 OVC alarm


См. также
Зависимости сигналов об ошибке OVC, OHAL и HC
- Краткий обзор

В настоящем разделе указываются различия между сигналами об ошибке OVC, OHAL и HC и


описывается назначение каждого сигнала об ошибке.
- Зона обнаружения ошибки

Сокращение Назначение Зона обнаружения

OVC Сигнал перегрузки Программное обеспечение сервопривода


по току
OHAL Сигнал перегрева Тепловое реле в двигателе
Тепловое реле в сервоусилителе
Тепловое реле в отдельном блоке регенеративного разряда
HC Сигнал высокого Сервоусилитель
тока

-88-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

- Назначение каждого сигнала об ошибке


1. Сигнал HC (сигнал высокого тока)
Если в мощном транзисторе протекает мгновенный высокий ток из-за аварии или помех в
схеме управления, могут быть повреждены мощный транзистор и выпрямительные диоды
или размагничен магнит двигателя. Сигнал HC предназначен для предотвращения таких
неполадок.
2. Сигналы OVC и OHAL (сигналы перегрузки по току и перегрузки)
Сигналы OVC и OHAL предназначены для предотвращения перегрева, который может
привести к выгоранию обмотки двигателя, пробою транзистора сервоусилителя и
отдельного регенеративного резистора.
Сигнал OHAL выдается, если каждое встроенное тепловое реле обнаруживает температуру
выше, чем номинальное значение. Однако, этот метод не всегда полностью гарантирует
предотвращение таких отказов. Например, если двигатель часто повторяет пуск и
остановку, тепловая постоянная времени двигателя, который имеет большую массу,
становится выше, чем постоянная времени теплового реле, потому что эти два компонента
отличаются по материалу, структуре и размеру. Поэтому, если двигатель продолжает
пускаться и останавливаться в пределах короткого времени, как показано на рис. 3.5 (a),
кривая повышения температуры двигателя будет круче, чем теплового реле, таким образом,
это вызовет сгорание двигателя до того, как тепловое реле обнаружит аварийно высокую
температуру.

1 Температура 5 Температура, при который обмотка начинает гореть


2 Пуск 6 Тепловая постоянная времени теплового реле низкая
3 Остановка 7 Время
4 Тепловая постоянная времени двигателя высока

Рис. 3.5 (a) Зависимость между температурами двигателя и теплового реле при циклах
пуск/остановка

Во избежание вышеупомянутых дефектов используется программное обеспечение, которое


постоянно контролирует ток в двигателе, чтобы оценить температуру двигателя. Сигнал OVC
выдается на основании этой расчетной температуры. При этом способе температура двигателя
рассчитывается достаточно точно, что позволяет предотвратить отказы, описанные выше.
Таким образом используется метод двойной защиты: сигнал OVC используется для защиты от
кратковременной перегрузки по току, а сигнал OHAL используется для защиты от длительной
перегрузки. Зависимость между сигналами OVC и OHAL показаны на рис. 3.5 (b).

-89-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Ток 5 Защита OVC


2 Область защиты для двигателя и сервоусилителя 6 Номинальный длительный ток
3 Защита OHAL 7 Время
4 Ограничение тока

Рис. 3.5 (b) Зависимость между сигналами OVC и OHAL

ПРИМЕЧАНИЕ
Зависимость, показанная на рис. 3.5 (b), учтена для сигнала OVC. Двигатель может быть не
перегрет, даже если выдан сигнал об ошибке OVC. В этом случае не изменяйте параметры
для облегчения защиты.

-90-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.28 SRVO-047 LVAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Напряжение источника питания системы управления (+5 V и т.д.), подаваемое из схемы
источника питания в сервоусилителе аварийно низкое.
(Действие 1)
Замените сервоусилитель.
(Действие 2)
Замените блок питания.

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф A)
2 Блок питания 4 (Шкаф B)

Рис. 3.5.28 SRVO-047 LVAL alarm

-91-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.29 SRVO-049 OHAL1 alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Сработал термостат в трансформаторе.
Еще одна причина: сгорел предохранитель F1 или F2 в сервоусилителе.
(Действие 1)
Проверьте, не остановился ли вентилятор, а также проверьте, не засорено ли
вентиляционное отверстие. При необходимости очистите или замените их.
(Действие 2)
Если выдан SRVO-049 при тяжелых условиях эксплуатации робота, проверьте условия
эксплуатации робота, затем облегчите условия, когда это возможно.
(Действие 3)
Убедитесь, что имеется подключение между разъемом трансформатора CPOH и блоком
аварийной остановки CRM73.
(Действие 4)
Замените сервопривод.
(Действие 5)
Замените трансформатор.

-92-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Блок аварийной остановки 5 Трансформатор


2 Сервоусилитель 6 С боковым расположением вентилятора
3 Шкаф A (вид спереди) 7 С задним расположением вентилятора
4 Блок регенеративных резисторов 8 Шкаф A (вид сзади)

-93-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Сервоусилитель 5 Блок аварийной остановки


2 Блок регенеративных резисторов 6 Шкаф B (вид спереди)
3 Блок вентилятора 7 Шкаф B (вид сзади)
4 Трансформатор

Рис. 3.5.29 SRVO-049 OHAL1 alarm

-94-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.30 SRVO-050 CLALM alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Аварийно высокий крутящий момент возмущения, рассчитанный программным
обеспечением сервопривода.
(Было обнаружено столкновение.)
(Действие 1)
Проверьте, произошло ли столкновение робота, а также проверьте, имеется ли фактор,
который увеличил механическую нагрузку на соответствующую ось.
(Действие 2)
Проверьте, допустимы ли параметры настройки нагрузки.
(Действие 3)
Проверьте, отпущен ли тормоз соответствующей оси.
(Действие 4)
Если вес нагрузки превышает номинальный диапазон, уменьшите его до нужного предела.
(Действие 5)
Проверьте, находится ли входное напряжение на контроллере в пределах номинального
диапазона напряжения, а также проверьте, правильно ли задано напряжение для
трансформатора контроллера.
(Действие 6)
Замените сервоусилитель.
(Действие 7)
Замените двигатель соответствующей оси.
(Действие 8)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 9)
Замените шину питания двигателя (соединительный кабель робота) соответствующей оси.
(Действие 10)
Замените шину питания двигателя и контур тормоза (в механической части)
соответствующей оси.

-95-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.30 SRVO-050 CLALM alarm

-96-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.31 SRVO-051 CUER alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Выходной сигнал значения обратной связи по току аварийно высокий.
(Действие 1)
Замените сервоусилитель.

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.31 SRVO-051 CUER alarm

-97-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.32 SRVO-055 FSSB com error 1 (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Произошла ошибка связи между главной платой и сервоусилителем.
(Действие 1)
Проверьте кабель связи (оптоволоконный) между главной платой и сервоусилителем.
Замените его, если он неисправен.
(Действие 2)
Замените плату управления осями на главной плате.
(Действие 3)
Замените сервоусилитель.

-98-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Сервоусилитель 4 Плата управления осями


2 Главная плата 5 (Шкаф B)
3 (Шкаф A)

Рис. 3.5.32 SRVO-055 FSSB com error 1

-99-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.33 SRVO-056 FSSB com error 2 (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Произошла ошибка связи между главной платой и сервоусилителем.
(Действие 1)
Проверьте кабель связи (оптоволоконный) между главной платой и сервоусилителем.
Замените его, если он неисправен.
(Действие 2)
Замените плату управления осями на главной плате.
(Действие 3)
Замените сервоусилитель.

-100-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Сервоусилитель 4 Плата управления осями


2 Главная плата 5 (Шкаф B)
3 (Шкаф A)

Рис. 3.5.33 SRVO-055 FSSB com error 2

-101-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.34 SRVO-057 FSSB disconnect (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Была прервана связь между главной платой и сервоусилителем.
(Действие 1)
Проверьте, сгорел ли предохранитель F4 в блоке питания.
Если предохранитель сгорел, замените сервоусилитель, включая предохранитель.
(Действие 2)
Замените оптический кабель между платой управления осями и сервоусилителем.
(Действие 3)
Замените плату управления осями на главной плате.
(Действие 4)
Замените сервоусилитель.
(Действие 5)
Проверьте точку, где заземлен соединительный кабель робота RP1 или внутренний кабель,
проложенный к каждому импульсному шифратору сквозь механическую часть робота.
Перед переходом к действиям следующего пункта выполните полное резервное
копирование данных контроллера, чтобы сохранить все свои программы и настройки.
(Действие 6)
Замените главную плату.

-102-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Сервоусилитель 4 Плата управления осями


2 Главная плата 5 (Шкаф B)
3 (Шкаф A)

Рис. 3.5.34 SRVO-057 FSSB disconnect

-103-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.35 SRVO-058 FSSB init error (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Была прервана связь между главной платой и сервоусилителем.
(Действие 1)
Проверьте, сгорел ли предохранитель F4 в блоке питания.
Если сгорел предохранитель, установите и устраните причину, затем замените
предохранитель.
(Действие 2)
Проверьте сгорел ли предохранитель FS1 на сервоусилителе.
Если предохранитель сгорел, замените сервоусилитель, включая предохранитель.
(Действие 3)
Выключите питание и отсоедините разъем CRF8 на сервоусилителе.
Затем проверьте, продолжает ли выдаваться этот сигнал об ошибке.
(Игнорируйте сигнал об ошибке SRVO-068 из-за разъединения разъема CRF8.)
Если этот сигнал об ошибке не выдается, возможно короткое замыкание на землю кабеля
RP1 соединительного кабеля робота, или внутреннего кабеля робота. Проверьте кабели и
при необходимости замените их.
(Действие 4)
Проверьте, горят ли светодиоды P5V и P3,3V на сервоусилителе.
Если они не горят, к сервоусилителю не подается питание постоянного тока.
Убедитесь, что разъемы CRP24 и CRM96 на блоке аварийной остановки и разъем CRM96 на
сервоусилителе подключены надежно. Если они подключены надежно, замените
сервоусилитель.
(Действие 5)
Проверьте кабель связи (оптоволоконный) между платой управления осями и
сервоусилителем.
Замените его, если он неисправен.
(Действие 6)
Замените плату сервопривода на главной плате.
(Действие 7)
Замените сервоусилитель.
(Действие 8)
Если в схему оптической связи FSSB включены другие блоки (сервоусилитель для
вспомогательной оси и интерфейс отслеживания прямолинейной траектории), отключите
эти блоки и подключите только сервоусилитель для робота. Затем включите питание. Если
этот сигнал об ошибке не выдается, проведите поиск отказавшего блока и замените его.

Перед выполнением действия 9, выполните полное резервное копирование данных


контроллера, чтобы сохранить все свои программы и настройки.
(Действие 9)
Замените главную плату.

-104-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Сервоусилитель 4 Плата управления осями


2 Главная плата 5 (Шкаф B)
3 (Шкаф A)

Рис. 3.5.35 SRVO-058 FSSB init error

-105-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.36 SRVO-059 Servo amp init error


(Пoяснение)
Неуспешная инициализация сервоусилителя.
(Действие 1)
Проверьте подключения сервоусилителя.
(Действие 2)
Замените сервоусилитель.

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.36 SRVO-059 Servo amp init error

-106-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.37 SRVO-062 BZAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Этот сигнал об ошибке выдается, если батарея резервного питания абсолютного положения
импульсного шифратора разряжена.
Вероятная причина - разрыв кабеля батарейки или отсутствие батарей в роботе.
(Действие 1)
Замените батарею в батарейном отсеке основания робота.
(Действие 2)
Замените импульсный шифратор, о котором был выдан сигнал об ошибке.
(Действие 3)
Убедитесь, что внутренний кабель робота для подачи питания от батареи на импульсный
шифратор не отключен и заземлен. Если обнаружено нарушение, замените кабель.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После устранения причины этого сигнала об ошибке, задайте системную переменную
($MCR.$SPC_RESET) на TRUE (истина), затем снова включите питание. Необходима
выверка.

3.5.38 SRVO-064 PHAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Этот сигнал об ошибке выдается при отклонении от нормы фазы импульсов, выдаваемых
импульсным шифратором.
(Действие 1)
Замените импульсный шифратор.

ПРИМЕЧАНИЕ
Этот сигнал об ошибке может сопровождать сигнал об ошибке DTERR, CRCERR или
STBERR.
В этом случае, однако, фактическое состояние ошибки для сигнала отсутствует.

3.5.39 SRVO-065 BLAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Напряжение батареи для импульсного шифратора ниже номинального.
(Действие 1)
Замените батарею.
(Если выдается этот сигнал об ошибке, как можно скорее включите питание и замените
батарею. Задержка в замене батарейки может привести к обнаружению сигнала об ошибке
BZAL. В этом случае данные позиционирования будут потеряны. В случае потери данных
позиционирования будет необходимо выполнить выверку.)

-107-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.40 SRVO-067 OHAL2 alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Аварийно высокая температура в импульсном шифраторе или двигателе, и сработал
встроенный термостат.
(Действие 1)
Проверьте условия эксплуатации робота.
Если условия таковы, что рабочий цикл и вес нагрузки превысили номинальные, облегчите
условия нагрузки робота, чтобы они соответствовали допустимому диапазону.
(Действие 2)
Если при подаче питания к двигателю после того, как он достаточно остыл, сигнал об
ошибке повторяется, замените двигатель.

3.5.41 SRVO-068 DTERR alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Последовательный импульсный шифратор не возвращает последовательные данные в ответ
на сигнал запроса.
(Действие 1)
Убедитесь, что разъем RP1 сервоусилителя (сторона двигателя) надежно подключен.
(Действие 2)
Убедитесь, что экранирование кабеля RP1 надежно заземлено в шкафу.
(Действие 3)
Замените импульсный шифратор.
(Действие 4)
Замените сервоусилитель.
(Действие 5)
Замените кабель RPI.
(Действие 6)
Замените соединительный кабель робота (для импульсного шифратора).

3.5.42 SRVO-069 CRCERR alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Последовательные данные были повреждены в ходе сеанса связи.
• См. действия для SRVO-070

-108-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.43 SRVO-070 STBERR alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Аномальные стартовые и стоповые биты последовательных данных.
(Действие 1)
Замените кабель RPI.

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.43 SRVO-070 STBERR alarm

3.5.44 SRVO-071 SPHAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Аварийно высокая скорость обратной связи.
(Действие 1)
Действия аналогично SRVO-068.

ПРИМЕЧАНИЕ
Если этот сигнал об ошибке происходит вместе с сигналом об ошибке PHAL (SRVO-064),
этот сигнал об ошибке не соответствует главной причине отказа.

-109-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.45 SRVO-072 PMAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Вероятно неисправен импульсный шифратор.
(Действие 1)
Замените импульсный шифратор и снова выполните выверку робота.

3.5.46 SRVO-073 CMAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Вероятно, неисправен импульсный шифратор, или нарушение нормальной работы
импульсного шифратора из-за помех.
(Действие 1)
Обеспечьте надежное заземление фланца двигателя.
(Действие 2)
Замените импульсный шифратор.

3.5.47 SRVO-074 LDAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Неисправен светодиод в импульсном шифраторе.
(Действие 1)
Замените импульсный шифратор и снова выполните выверку робота.

3.5.48 SRVO-075 Pulse not established (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Абсолютное положение импульсного шифратора не может быть установлено.
(Действие 1)
Сбросьте сигнал об ошибке и перемещайте ось, на которой произошел сигнал об ошибке,
пока это сигнал об ошибке не перестанет происходить.

-110-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.49 SRVO-076 Tip Stick Detection (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Сильное возмущение в начале операции в программном обеспечении сервопривода.
(Была обнаружена аварийная нагрузка. Причиной может быть сварка.)
(Действие 1)
Проверьте, было ли столкновение робота.
Или проверьте, увеличилась ли нагрузка со стороны оснастки на соответствующую ось.
(Действие 2)
Проверьте, допустимы ли параметры настройки нагрузки.
(Действие 3)
Проверьте, отпущен ли тормоз соответствующей оси.
(Действие 4)
Проверьте, находится ли вес нагрузки в пределах номинального диапазона.
Если вес превышает верхний предел, уменьшите его до достижения предела.
(Действие 5)
Проверьте, находится ли входное напряжение на контроллере в пределах номинального
диапазона напряжения, а также проверьте, правильно ли задано напряжение для
трансформатора контроллера.
(Действие 6)
Замените сервоусилитель.
(Действие 7)
Замените соответствующий серводвигатель.
(Действие 8)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 9)
Замените силовой кабель соединительного кабеля робота, посредством которого
подключена соответствующая ось.
(Действие 10)
Замените силовой кабель кабеля межсоединений робота, посредством которого подключена
соответствующая ось.

-111-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф A)
2 Блок аварийной остановки 4 (Шкаф B)

Рис. 3.5.49 SRVO-076 Tip Stick Detection

3.8.50 SRVO-081 EROFL alarm (След. шифратор: i)


(Пoяснение)
Переполнение счетчика импульсов для отслеживания прямолинейной траектории.
(Действие 1)
Проверьте, превышает ли ограничение состояние отслеживания прямолинейной
траектории.
(Действие 2)
Замените импульсный шифратор.
(Действие 3)
Замените плату интерфейса отслеживания прямолинейной траектории.

-112-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.51 SRVO-082 DAL alarm (След. шифратор: i)


(Пoяснение)
Импульсный шифратор отслеживания прямолинейной траектории не был подключен.
(Действие 1)
Проверьте оба конца соединительного кабеля (плата интерфейса отслеживания
прямолинейной траектории и сторона двигателя).
(Действие 2)
Проверьте надежность соединения экранирования соединительного кабеля с пластиной
заземления.
(Действие 3)
Замените кабель отслеживания прямолинейной траектории.
(Действие 4)
Замените импульсный шифратор.
(Действие 5)
Замените плату интерфейса отслеживания прямолинейной траектории.

3.5.52 SRVO-084 BZAL alarm (След. шифратор: i)


(Пoяснение)
Этот сигнал об ошибке выдается, если батарея резервного питания для абсолютного
положения импульсного шифратора не была подключена. См. описание сигнала об ошибке
BZAL (SRVO-062).

3.5.53 SRVO-087 BLAL alarm (След. шифратор: i)


(Пoяснение)
Этот сигнал об ошибке выдается при низком напряжении батареи резервного питания для
абсолютного положения импульсного шифратора. См. описание сигнала об ошибке BLAL
(SRVO-065).

3.5.54 SRVO-089 OHAL2 alarm (След. шифратор: i)


(Пoяснение)
Двигатель перегрелся. При подаче питания на импульсный шифратор после того, как он
достаточно остыл, если этот сигнал об ошибке по-прежнему выдается в этот момент, см.
описание сигнала об ошибке OHAL2 (SRVO-067). См. описание сигнала об ошибке OHAL2
(SRVO-067).

-113-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.55 SRVO-090 DTERR alarm (След. шифратор: i)


(Пoяснение)
Неисправность канала связи между импульсным шифратором и платой интерфейса
отслеживания прямолинейной траектории.
См. SRVO-068 DTERR alarm.
(Действие 1)
Проверьте оба конца соединительного кабеля (плата интерфейса отслеживания
прямолинейной траектории и импульсный шифратор).
(Действие 2)
Проверьте надежность соединения экранирования соединительного кабеля с пластиной
заземления.
(Действие 3)
Замените импульсный шифратор.
(Действие 4)
Замените кабель отслеживания прямолинейной траектории.
(Действие 5)
Замените плату интерфейса отслеживания прямолинейной траектории.

3.5.56 SRVO-091 CRCERR alarm (След. шифратор: i)


(Пoяснение)
Неисправность канала связи между импульсным шифратором и платой интерфейса
отслеживания прямолинейной траектории.
(Действие 1)
Действия аналогично SRVO-090.

3.5.57 SRVO-092 STBERR alarm (След. шифратор: i)


(Пoяснение)
Неисправность канала связи между импульсным шифратором и платой интерфейса
отслеживания прямолинейной траектории.
(Действие 1)
Действия аналогично SRVO-090.

3.5.58 SRVO-093 SPHAL alarm (След. шифратор: i)


(Пoяснение)
Этот сигнал об ошибке выдается, если текущие данные позиционирования от импульсного
шифратора выше, чем предыдущие данные позиционирования.
(Действие 1)
Действия аналогично SRVO-090.

3.5.59 SRVO-094 PMAL alarm (След. шифратор: i)


(Пoяснение)
Вероятно неисправен импульсный шифратор.
См. описание сигнала об ошибке PMAL (SRVO-072).

-114-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.60 SRVO-095 CMAL alarm (След. шифратор: i)


(Пoяснение)
Вероятно, неисправен импульсный шифратор, или нарушение нормальной работы
импульсного шифратора из-за помех. См. описание сигнала об ошибке CMAL (SRVO-073).
(Действие 1)
Обеспечьте надежное заземление фланца импульсного шифратора.
(Действие 2)
Замените импульсный шифратор.

3.5.61 SRVO-096 LDAL alarm (След. шифратор: i)


(Пoяснение)
Неисправен светодиод в импульсном шифраторе.
См. описание сигнала об ошибке LDAL (SRVO-074).

3.5.62 SRVO-097 Pulse not established (шифратор: i)


(Пoяснение)
Абсолютное положение импульсного шифратора не может быть установлено.
См. описание SRVO-075. Не установлен импульс.
(Действие 1)
Сбросьте сигнал об ошибке и перемещайте ось, на которой произошел сигнал об ошибке,
пока это сигнал об ошибке не перестанет происходить.
(Переместите на один оборот двигателя)

3.5.63 SRVO-105 Door open or E-stop


(Пoяснение)
Дверь шкафа открыта.
- Если установлен выключатель двери.
(Действие 1)
Если дверь открыта, закройте ее.
(Действие 2)
Проверьте выключатель двери и соединительный кабель выключателя двери.
Если выключатель или кабель неисправны, замените их.
- Если не установлен выключатель двери.
(Действие 3)
Убедитесь, что разъемы CRM72, CRM95 и CRM96 на блоке аварийной остановки
подключены надежно.
(Действие 4)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 5)
Замените сервоусилитель.
(Действие 6)
Замените плату пульта.
(Действие 7)
Замените соединительный кабель между платой пульта и блоком аварийной остановки.

-115-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Блок аварийной остановки 4 (Шкаф A)


2 Сервоусилитель 5 Главная плата
3 Выключатель двери

Рис. 3.5.63 SRVO-105 Door open or E-stop

-116-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.64 SRVO-136 DCLVAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Постоянный ток усилителя (напряжение подключения постоянного тока) главного питания
аварийно низкий.

Этот сигнал об ошибке произошел при работе робота.


(Действие 1)
Убедитесь, что входное напряжение на контроллер в пределах нормы, и нет отсутствующих
фаз.
Кроме того, убедитесь, что настройка трансформатора правильна.
(Действие 2)
Возможно, что этот сигнал об ошибке вызывается мгновенным отключением источника
питания.
Проверьте, не произошло ли мгновенное отключение питания.
(Действие 3)
Измените программу, чтобы робот и вспомогательная ось не ускорялись одновременно в
системе со вспомогательной осью.
(Действие 4)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 5)
Замените сервоусилитель.

Если этот сигнал об ошибке произошел прежде, чем включен магнитный контактор:
(Действие 1)
Проверьте, выключен ли автоматический выключатель в блоке аварийной остановки. Если
он выключен, проверьте сервоусилитель и подключения между сервоусилителем и блоком
аварийной остановки.
Если что-нибудь неисправно, замените. Или же включите автоматический выключатель.
(Действие 2)
Убедитесь, что входное напряжение на контроллер в пределах нормы, и нет отсутствующих
фаз.
Кроме того, убедитесь, что настройка трансформатора правильна.
(Действие 3)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 4)
Замените сервоусилитель.

-117-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Блок аварийной остановки 4 (Шкаф A)


2 Сервоусилитель 5 (Шкаф B)
3 Магнитный контактор

Рис. 3.5.64 SRVO-136 DCLVAL alarm

-118-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.65 SRVO-156 IPMAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Протекание аварийно высокого тока в основном контуре сервоусилителя.
(Действие 1)
Выключите питание и отсоедините силовой кабель от сервоусилителя, указанного в
сообщении сигнала об ошибке. (Кроме того, во избежание неожиданного падения оси
отсоедините кабель тормоза (CRR88 на сервоусилителе).) Подайте питание и следите за
повторным появлением сигнала об ошибке.
Если сигнал об ошибке выдается снова, замените сервоусилитель.
(Действие 2)
Выключите питание и отсоедините силовой кабель от сервоусилителя, указанного в
сообщении сигнала об ошибке, и проверьте изоляцию жил U, V, W и GND (заземление)
относительно друг друга.
Если есть короткое замыкание, замените силовой кабель.
(Действие 3)
Выключите питание и отсоедините силовой кабель от сервоусилителя, указанного в
сообщении сигнала об ошибке, и измерьте сопротивление между U и V, V и W и W и U при
помощи омметра, который имеет диапазон очень малого сопротивления. Если
сопротивления в трех замерах отличаются друг от друга, двигатель или силовой кабель
неисправен. Тщательно проверьте каждый компонент и при необходимости замените.

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.65 SRVO-156 IPMAL alarm

-119-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.66 SRVO-157 CHGAL alarm (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Конденсатор для конденсаторного напряжения сервоусилителя не был заряжен в течение
заданного времени, когда питание сервопривода включено.
(Действие 1)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 2)
Замените сервоусилитель.
(Действие 3)
Замените вспомогательный усилитель для системы вспомогательной оси.

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф A)
2 Блок аварийной остановки 4 (Шкаф B)

Рис. 3.5.66 SRVO-157 CHGAL alarm

-120-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.67 SRVO-194 Servo disconnect


(Пoяснение)
Внешний контакт, подключенный к SD4-SD41 или SD5-SD51 клеммной колодки TBOP3 на
плате пульта разомкнут.
(Действие 1)
Если к SD4-SD41 или SD5-SD51 клеммной колодки TBOP3 на плате пульта подключена
внешняя схема, проверьте внешнюю схему.
(Действие 2)
Если этот сигнал не используется, выполните подключение между SD4 и SD41 и между SD5
и SD51 клеммной колодки TBOP3 на плате пульта.
(Действие 3)
Замените плату пульта.

-121-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Щит управления 3 (Шкаф B)


2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.67 SRVO-194 Servo disconnect

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
В системе, которая использует сигнал отсоединения сервопривода, очень опасно выключать
этот сигнал, когда выполняется подключение между SD4 и SD41 и между SD5 и SD51
клеммной колодки TBOP3 на плате пульта. Ни в коем случае не делайте это. Если для работы
необходимо временное подключение, необходимо принять дополнительные меры
безопасности.

-122-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.68 SRVO-201 Panel E-stop or SVEMG abnormal


(Пoяснение)
Кнопка аварийной остановки на пульте управления оператора была нажата, но линия
аварийной остановки не была отключена.
(Действие 1)
Замените плату пульта.
(Действие 2)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 3)
Замените сервоусилитель.

-123-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Кнопка аварийной остановки 4 Сервоусилитель


2 Щит управления 5 (Шкаф A)
3 Блок аварийной остановки 6 (Шкаф B)

Рис. 3.5.68 SRVO-201 Panel E-stop or SVEMG abnormal

-124-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.69 SRVO-202 TP E-stop or SVEMG abnormal


(Пoяснение)
Кнопка аварийной остановки на пульте обучения была нажата, но линия аварийной
остановки не была отключена.
(Действие 1)
Замените пульт обучения.
(Действие 2)
Замените кабель пульта обучения. Замените кабель, если он в плохом состоянии.
(Действие 3)
Замените пульт управления оператора.
(Действие 4)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 5)
Замените сервоусилитель.

ПРИМЕЧАНИЕ
Этот сигнал об ошибке может быть выдан, если кнопка аварийной остановки нажата
медленно.

-125-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Щит управления 4 (Шкаф A)


2 Блок аварийной остановки 5 Подвесной пульт обучения
3 Сервоусилитель 6 (Шкаф B)

Рис. 3.5.69 SRVO-202 TP E-stop or SVEMG abnormal

-126-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.70 SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-STOP


(Пoяснение)
Выключатель, подключенный к EES1 - EES11 и EES2 - EES21 на клеммной колодке TBOP4
на плате пульта был нажат, но линия аварийной остановки не была отключена.

В случае если светодиод RDY (зеленый) горит.


(Действие 1)
Проверьте выключатель и кабель, подключенный к EES1-EES11 и EES2-EES21 на
клеммной колодке TBOP4. Если кабель в аварийном состоянии, замените его.
(Действие 2)
Замените плату пульта.
(Действие 3)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 4)
Замените сервоусилитель.

-127-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Щит управления 4 (Шкаф A)


2 Блок аварийной остановки 5 (Шкаф B)
3 Сервоусилитель

-128-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 (Плата пульта)
Рис. 3.5.70 SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-stop

3.5.71 SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal)


(Пoяснение)
Выключатель, подключенный к EES1 - EES11 и EES2 - EES21 на клеммной колодке TBOP4
на плате пульта был нажат, но линия аварийной остановки не была отключена.

В случае если светодиод RDY (зеленый) горит.


(Действие 1)
Проверьте выключатель и кабель, подключенный к EES1-EES11 и EES2-EES21.
Если кабель в аварийном состоянии, замените его.
(Действие 2)
Замените плату пульта.
(Действие 3)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 4)
Замените сервоусилитель.

-129-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Щит управления 3 (Шкаф A)


2 Сервоусилитель 4 (Шкаф B)

-130-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 (Плата пульта)
Рис. 3.5.71 SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal)

3.5.72 SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)


(Пoяснение)
При включенном пульте обучения переключатель аварийной блокировки был отпущен или
сильно нажат, но линия аварийной остановки не была отключена.
(Действие 1)
Замените пульт обучения.
(Действие 2)
Проверьте кабель пульта обучения. Замените кабель, если он в плохом состоянии.
(Действие 3)
Замените плату пульта.
(Действие 4)
Если используется сигнал NTED, проверьте правильность прокладки кабелей сигнала,
подключенного к CRM65, на плате пульта.
(Действие 5)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 6)
Замените сервоусилитель.

-131-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Щит управления 4 (Шкаф A)


2 Блок аварийной остановки 5 Подвесной пульт обучения
3 Сервоусилитель 6 (Шкаф B)

Рис. 3.5.72 SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)

-132-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.73 SRVO-213 Fuse blown (Panel PCB)


(Пoяснение)
Предохранитель (FUSE1 или FUSE2) на плате пульта сгорел или не подается напряжение на
EXT24V.
(Действие 1)
Проверьте сгорел ли предохранитель (FUSE1) на плате пульта. Если предохранитель сгорел,
вероятно произошло короткое замыкание +24EXT на 0EXT. Выполните действие 2. Если
предохранитель FUSE1 не сгорел, выполните действие 3 и далее.
(Действие 2)
Отсоедините адресатов подключения +24EXT, которые могут вызывать замыкание на
заземление, затем убедитесь, что предохранитель FUSE1 не перегорает. Отключите
следующее на плате пульта, затем включите питание:
- CRS20
- CRT16
- TBOP4: EES1, EES11, EAS1, EAS11, EGS1, EGS11
- TBOP3: SD4, SD41
Если предохранитель FUSE1 не перегорает в этом состоянии, вероятно короткое замыкание
+24EXT и 0EXT с любым из адресатов подключения выше. Установите неисправный
адресат, затем примите меры по устранению неисправности. Если FUSE1 перегорает даже
если адресаты подключения, указанные выше, отсоединены, замените плату пульта.
(Действие 3)
Проверьте, подается ли 24 V между EXT24V и EXT0V TBOP6.
Если не подается, проверьте схему внешнего источника питания.
Если внешний источник питания не используется, проверьте, подключены ли клеммы,
указанные выше к клеммам INT24V и INT0V, соответственно.
(Действие 4)
Замените плату пульта.
(Действие 5)
Замените кабель пульта обучения.
(Действие 6)
Замените пульт обучения.

1 (плата пульта) 2 Светодиод (зеленый)

-133-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Щит управления 4 (Шкаф B)


2 (Шкаф A) 5 Разъем JRS15
3 Главная плата

Рис. 3.5.73 SRVO-213 WARN Fuse blown (Panel PCB)

-134-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.74 SRVO-214 Fuse blown (Servo amplifier)


(Пoяснение)
Предохранитель в сервоусилителе сгорел.

В случае если сгорел FS1.


(Действие 1)
Замените сервоусилитель.

В случае если сгорел FS2 или FS3.


(Действие 1)
Предохранитель сгорел, устраните причину, затем замените предохранитель.
(См. раздел 3.6 в части II руководства «ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ».)
(Действие 2)
Замените сервоусилитель.

-135-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.74 SRVO-214 Fuse blown (Panel PCB)

-136-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.75 SRVO-216 OVC (total) (Робот: i)


(Пoяснение)
Ток (общий ток для шести осей) протекающий через двигатель, слишком велик.
(Действие 1)
Замедлите движение робота, где это возможно. Проверьте условия эксплуатации робота.
Если робот эксплуатируется в условиях, не соответствующих режиму работы, или вес
нагрузки превышает номинал робота, уменьшите значение нагрузки до соответствия
диапазону спецификации.
(Действие 2)
Убедитесь, что входное напряжение на контроллер в пределах нормы, и нет отсутствующих
фаз.
Кроме того, убедитесь, что настройка трансформатора правильна.
(Действие 3)
Замените сервоусилитель.

-137-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Сервоусилитель 2 (Шкаф B)

Рис. 3.5.75 SRVO-216 OVC (total) (Робот: i)

-138-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.76 SRVO-221 Lack of DSP (Группа: i ось: j)


(Пoяснение)
Плата управления оси, соответствующая заданному количеству осей, не установлена.
(Действие 1)
Проверьте верность задания количества осей.
Если номер недействителен, задайте корректный номер.
(Действие 2)
Замените плату управления осями платой, соответствующей заданному количеству осей.

-139-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Сервоусилитель 4 Плата управления осями


2 Главная плата 5 (Шкаф B)
3 (Шкаф A)

Рис. 3.5.76 SRVO-221 Lack of DSP (Группа: i ось: j)

-140-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.77 SRVO-223 DSP dry run(a b)


(Пoяснение)
Инициализация сервосистемы была остановлена из-за отказа оборудования или неверной
программной настройки.
Контроллер был запущен в режиме пробного прогона ЦПС.
(Действие 1)
Если значение 1, 5 или 6:
Сделана некорректная настройка.
Проверьте, задан ли режим пробного прогона, а также проверьте, корректна ли настройка
оси жесткого запуска.
(Действие 2)
Если значение 2, 3, 4 или 7:
Замените плату сервопривода.
(Действие 3)
Если значение 8, или 10:
Выполните действие, необходимые при ошибке инициализации FSSB, которая произошла
одновременно.
(Действие 4)
Если значение 9:
Выполните следующие действия:
Проверьте, подключен ли сервоусилитель.
Замените оптический кабель, использующийся для подключения сервоусилителя.
Замените сервоусилитель.

1 Сервоусилитель
Рис. 3.5.77 SRVO-223 DSP dry run(a b)

-141-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.78 SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal


SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal
(Пoяснение)
Несоответствие между дублирующимися аварийными сигналами.
SRVO-230 выдается при несоответствии, при котором контакт, включенный в сторону цепи
1 (между EES1 и EES11, между EAS1 и EAS11, между EGS1 и EGS11, между SD4 и SD41,
и т.д.), замкнут, а контакт, включенный в сторону цепи 2 (между EES2 и EES21, между EAS2
и EAS21, между EGS2 и EGS21, между SD5 и SD51, и т.д.), - разомкнут. SRVO-231
выдается при несоответствии, при котором контакт на стороне цепи 1 разомкнут, а контакт
на стороне цепи 2 - замкнут.
Если обнаружена ошибка цепи, устраните причину сигнала об ошибке, выполните сброс
сигнала об ошибке согласно методу, который приводится ниже.
(Действие 1)
Проверьте сигналы об ошибках, выданные одновременно, чтобы определить, с каким
сигналом произошло несоответствие.
SRVO-266 - SRVO-275 и SRVO-370 - SRVO-385 выдаются одновременно.
Выполните действия, указанные для каждой позиции.

(Предостережение 1)
После устранения причины ошибки цепи оборудования согласно порядку, описанному выше,
на экране настройки системы задайте YES (да) для сброса ошибки цепи. В последнюю очередь
нажмите клавишу сброса (сброс) на пульте обучения. Подробную информацию см. в разделе
«Порядок сброса ошибки цепи», который приводится ниже.

(Предостережение 2)
Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки.
Если эксплуатация робота продолжается при неисправности одной из дублирующих схем,
нельзя гарантировать безопасность при выходе из строя другой схемы.

1 Щит управления 3 Сервоусилитель


2 Блок аварийной остановки 4 (Шкаф A)

-142-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Щит управления 3 Блок аварийной остановки


2 Сервоусилитель 4 (Шкаф B)

Рис. 3.5.78 SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal / SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Состояние этого сигнала об ошибке сохраняется программным обеспечением. После
устранения причины сигнала об ошибке выполните сброс сигнала об ошибке цепи
согласно порядку сброса ошибки цепи, который приводится ниже.
2. Пока не выполнен сброс ошибки цепи, запрещается выполнять обычные операции сброса.
Если перед сбросом ошибки цепи выполняется обычная операция сброса, на пульте
обучения отображается сообщение «SRVO-237 Chain error cannot be reset» (не удается
выполнить сброс ошибки цепи).

Методика отображения хронологии сигналов об ошибке


1. Нажмите кнопку выбора экрана на пульте обучения.
2. Выберите [4 ALARM] (сигнал) на пульте обучения.
3. Нажмите F3 [HIST] (хронология) на пульте обучения.

-143-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

Порядок сброса ошибки цепи

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Эта операция не должна выполняться, пока не устранена причина сигнала об ошибке.

<Метод 1>
1. Нажмите кнопку аварийной остановки.
2. Нажмите кнопку выбора экрана на пульте обучения.
3. Выберите [0 NEXT PAGE] (следующая страница) на пульте обучения.
4. Нажмите [6 SYSTEM] (система) на пульте обучения.
5. Нажмите [7 SYSTEM SETTING] (настройка системы) на пульте обучения.
6. Найдите «28» Chain Error Reset Execution (выполнение сброса ошибки цепи).
7. Нажмите F3 на пульте обучения, чтобы выполнить сброс «Chain Error» (ошибка цепи).

<Метод 2>
1. Нажмите кнопку выбора экрана на пульте обучения.
2. Выберите [4 ALARM] (сигнал) на пульте обучения.
3. Нажмите F4 [CHAIN RESET] (сброс цепи) на пульте обучения.

3.5.79 SRVO-232 NTED input


(Пoяснение)
В режиме обучения сигнал NTED, подключенный к CRM65 на плате пульта, был переведен
разомкнутое состоянии.
(Действие 1)
Проверьте работу устройства, подключенного к NTED.
(Действие 2)
Замените пульт обучения.
(Действие 3)
Замените кабель пульта обучения.
(Действие 4)
Замените плату пульта.
(Действие 5)
Проверьте переключатель режимов и его кабель. Замените их, если обнаружен дефект.

-144-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Щит управления 3 (Шкаф A)


2 Сервоусилитель

1 Подвесной пульт обучения 3 Сервоусилитель


2 Щит управления 4 (Шкаф B)

Рис. 3.5.79 SRVO-232 NTED input

-145-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.80 SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open


(Пoяснение)
Пульт обучения выключен, когда переключатель режимов находится на T1 или T2.
Или открыта дверь контроллера.
(Действие 1)
Включите пульт обучения в режиме операций обучения.
В другом случае переключатель режимов должен быть в режиме AUTO (авто).
(Действие 2)
Закройте дверь контроллера, если она открыта.
(Действие 3)
Замените пульт обучения.
(Действие 4)
Замените кабель пульта обучения.
(Действие 5)
Замените переключатель режимов.
(Действие 6)
Замените плату пульта.
(Действие 7)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 8)
Замените сервоусилитель.

1 Щит управления 4 Выключатель двери


2 Переключатель режимов 5 Сервоусилитель
3 Блок аварийной остановки 6 (Шкаф A)

-146-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Подвесной пульт обучения 5 Сервоусилитель


2 Выключатель работы 6 Блок аварийной остановки
3 Щит управления 7 (Шкаф B)
4 Переключатель режимов

Рис. 3.5.80 SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open

-147-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.81 SRVO-235 Short term Chain abnormal


(Пoяснение)
Обнаружено кратковременное состояние отказа одной цепи.
• Причина этого сигнала об ошибке:
• Отпускание наполовину переключателя аварийной блокировки
• Срабатывание наполовину выключателя аварийной остановки.
(Действие 1)
Вызовите повторение этой ошибки, затем выполните сброс.
(Действие 2)
Замените плату пульта.
(Действие 3)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 4)
Замените сервоусилитель.

-148-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Щит управления 4 (Шкаф A)


2 Блок аварийной остановки 5 (Шкаф B)
3 Сервоусилитель

-149-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Выключатель работы 3 (Пульт обучения)


2 Переключатель аварийной блокировки

Рис. 3.5.81 SRVO-235 Short term Chain abnormal

-150-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.82 SRVO-251 DB relay abnormal


(Пoяснение)
Была обнаружена неисправность во внутреннем реле (реле динамического тормоза)
сервоусилителя.
(Действие 1)
Замените сервоусилитель.

3.5.83 SRVO-252 Current detect abnl


(Пoяснение)
Было обнаружено аварийное состояние в цепи контроля тока в сервоусилителе.
(Действие 1)
Замените сервоусилитель.

3.5.84 SRVO-253 Amp internal over heat


(Пoяснение)
Был обнаружен перегрев в сервоусилителе.
(Действие 1)
Замените сервоусилитель.

-151-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Сервоусилитель 3 (Шкаф B)
2 (Шкаф A)
Рис. 3.5.84 SRVO-251 DB relay abnormal / SRVO-252 Current detect abnl /
SRVO-253 Amp internal over heat

-152-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.85 SRVO-266 FENCE1 status abnormal a,b


SRVO-267 FENCE2 status abnormal a,b
(Пoяснение)
Был обнаружен сигнал об ошибке цепи с сигналом EAS (FENCE).
(Действие 1)
Проверьте наличие неисправности в электрической схеме, подключенной к сигналу
дублированного ввода (EAS).
(Действие 2)
Убедитесь, что синхронизация сигнала дублированного ввода (EAS) удовлетворяет
спецификации синхронизации (См. раздел 3.2.5, таблица 3.2.5, часть III, «Подключение»).
(Действие 3)
Замените плату пульта.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Порядок восстановления после этого сигнала об ошибке приводится в описании
SRVO-230 и SRVO-231.
2. Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки.
Если эксплуатация робота продолжается при неисправности одной из дублирующих
схем, нельзя гарантировать безопасность при выходе из строя другой схемы.

Рис. 3.5.85 SRVO-266 FENCE1 status abnormal a,b / SRVO-267 FENCE2 status abnormal a,b

-153-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.86 SRVO-268 SVOFF1 status abnormal a,b


SRVO-269 SVOFF2 status abnormal a,b
(Пoяснение)
Был обнаружен сигнал об ошибке цепи с сигналом EGS (SVOFF).
(Действие 1)
Проверьте наличие неисправности в электрической схеме, подключенной к сигналу
дублированного ввода (EGS).
(Действие 2)
Убедитесь, что синхронизация сигнала дублированного ввода (EGS) удовлетворяет
спецификации синхронизации (См. раздел 3.2.5, таблица 3.2.5, часть III, «Подключение»).
(Действие 3)
Замените плату пульта.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Порядок восстановления после этого сигнала об ошибке приводится в описании
SRVO-230 и SRVO-231.
2. Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки.
Если эксплуатация робота продолжается при неисправности одной из дублирующих
схем, нельзя гарантировать безопасность при выходе из строя другой схемы.

Рис. 3.5.86 SRVO-268 SVOFF1 status abnormal a,b / SRVO-269 SVOFF2 status abnormal a,b

-154-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.87 SRVO-270 EXEMG1 status abnormal a,b


SRVO-271 EXEMG2 status abnormal a,b
(Пoяснение)
Был обнаружен сигнал об ошибке цепи с сигналом EES (EXEMG).
(Действие 1)
Проверьте наличие неисправности в электрической схеме, подключенной к сигналу
дублированного ввода (EES).
(Действие 2)
Убедитесь, что синхронизация сигнала дублированного ввода (EES) удовлетворяет
спецификации синхронизации (См. раздел 3.2.5, таблица 3.2.5, часть III, «Подключение»).
(Действие 3)
Замените плату пульта.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Порядок восстановления после этого сигнала об ошибке приводится в описании
SRVO-230 и SRVO-231.
2. Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки.
Если эксплуатация робота продолжается при неисправности одной из дублирующих
схем, нельзя гарантировать безопасность при выходе из строя другой схемы.

Рис. 3.5.87 SRVO-270 EXEMG1 status abnormal a,b / SRVO-271 EXEMG2 status abnormal a,b

-155-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.88 SRVO-272 SVDISC1 status abnormal a,b


SRVO-273 SVDISC2 status abnormal a,b
(Пoяснение)
Был обнаружен сигнал об ошибке цепи с сигналом SD4 или SD5 (SVDISC).
(Действие 1)
Проверьте наличие неисправности в электрической схеме, подключенной к сигналу
дублированного ввода (SD).
(Действие 2)
Убедитесь, что синхронизация сигнала дублированного ввода (SD) удовлетворяет
спецификации синхронизации (См. раздел 3.2.5, таблица 3.2.5, часть III, «Подключение»).
(Действие 3)
Замените плату пульта.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Порядок восстановления после этого сигнала об ошибке приводится в описании SRVO-
230 и SRVO-231.
2. Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки.
Если эксплуатация робота продолжается при неисправности одной из дублирующих
схем, нельзя гарантировать безопасность при выходе из строя другой схемы.

Рис. 3.5.88 SRVO-272 SVDISC1 status abnormal a,b / SRVO-273 SVDISC2 status abnormal a,b

-156-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.89 SRVO-274 NTED1 status abnormal a,b


SRVO-275 NTED2 status abnormal a,b
(Пoяснение)
Был обнаружен сигнал об ошибке цепи с сигналом NTED.
(Действие 1)
Этот сигнал об ошибке может выдаваться, если переключатель аварийной блокировки
нажат и в правильном положении или нажимается очень медленно. В этом случае
выключите переключатель аварийной блокировки один раз полностью, затем снова
нажмите переключатель аварийной блокировки.
(Действие 2)
Проверьте наличие неисправности в электрической схеме, подключенной к сигналу
дублированного ввода (NTED).
(Действие 3)
Убедитесь, что синхронизация сигнала дублированного ввода (NTED) удовлетворяет
спецификации синхронизации (См. раздел 3.2.5, таблица 3.2.5, часть III, «Подключение»).
(Действие 4)
Замените плату пульта.
(Действие 5)
Замените кабель пульта обучения.
(Действие 6)
Замените пульт обучения.
(Действие 7)
Замените переключатель режимов на пульте управления оператора.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Порядок восстановления после этого сигнала об ошибке приводится в описании
SRVO-230 и SRVO-231.
2. Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки.
Если эксплуатация робота продолжается при неисправности одной из дублирующих
схем, нельзя гарантировать безопасность при выходе из строя другой схемы.

-157-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Щит управления 3 (Шкаф B)


2 (Шкаф A)

-158-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Выключатель работы 2 Переключатель аварийной блокировки

Рис. 3.5.89 SRVO-274 NTED1 status abnormal a,b / SRVO-275 NTED2 status abnormal a,b

-159-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.90 SRVO-277 Panel E-stop(SVEMG abnormal)


(Пoяснение)
Линия аварийной остановки не была отключена, хотя кнопка аварийной остановки на
пульте управления оператора была нажата.
(Действие 1)
Замените плату пульта.
(Действие 2)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 3)
Замените сервоусилитель.

-160-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Щит управления 4 (Шкаф A)


2 Блок аварийной остановки 5 (Шкаф B)
3 Сервоусилитель

Рис. 3.5.90 SRVO-277 Panel E-stop(SVEMG abnormal)

-161-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.91 SRVO-278 TP E-stop(SVEMG abnormal)


(Пoяснение)
Линия аварийной остановки не была отключена, хотя кнопка аварийной остановки на
пульте управления оператора была нажата.
(Действие 1)
Замените пульт обучения.
(Действие 2)
Замените кабель пульта обучения.
(Действие 3)
Замените плату пульта.
(Действие 4)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 5)
Замените сервоусилитель.

ПРИМЕЧАНИЕ
Этот сигнал об ошибке может быть выдан, если кнопка аварийной остановки нажата очень
медленно.

-162-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Щит управления 4 (Шкаф A)


2 Блок аварийной остановки 5 Подвесной пульт обучения
3 Сервоусилитель 6 Кнопка аварийной остановки

Рис. 3.5.91 SRVO-278 TP E-stop(SVEMG abnormal)

-163-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.92 SRVO-280 SVOFF input


(Пoяснение)
Внешний контакт, подключенный к EGS1-EGS11 или EGS2-EGS21 клеммной колодки
TBOP4 на плате пульта разомкнут.
(Действие 1)
Если к EGS1-EGS11 или EGS2-EGS21 клеммной колодки TBOP4 на плате пульта
подключена внешняя схема, проверьте внешнюю схему.
(Действие 2)
Если этот сигнал не используется, выполните подключение между EGS1 и EGS11 и между
EGS2 и EGS21 клеммной колодки TBOP4 на плате пульта.
(Действие 3)
Замените плату пульта.

1 Щит управления 3 (Шкаф B)


2 (Шкаф A)

-164-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Рис. 3.5.92 SRVO-280 SVOFF input

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
В системе, которая использует сигнал SVOFF, очень опасно выключать этот сигнал, когда
выполняется подключение между EGS1 и EGS11 и между EGS2 и EGS21 TBOP4. Ни в коем
случае не делайте это. Если для работы необходимо временное подключение, необходимо
принять дополнительные меры безопасности.

3.5.93 SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal)


(Пoяснение)
Линия аварийной остановки не была отключена, хотя контакт, подключенный между EGS1
и EGS11 или между EGS2 и EGS21 клеммной колодки TBOP4 на плате пульта был
разомкнут. Схема аварийной остановки неисправна.
(Действие 1)
Проверьте выключатель и кабель, подключенный к EGS1-EGS11 и EGS2-EGS21 на TBOP4.
Если кабель в аварийном состоянии, замените его.
(Действие 2)
Замените плату пульта.
(Действие 3)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 4)
Замените сервоусилитель.
(Действие 5)
Замените соединительный кабель между платой пульта и блоком аварийной остановки.

-165-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Щит управления 4 (Шкаф A)


2 Блок аварийной остановки 5 (Шкаф B)
3 Сервоусилитель

-166-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Рис. 3.5.93 SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal)

3.5.94 SRVO-291 IPM over heat (группа: i о: j)


(Пoяснение)
Перегрев блока интеллектуального модуля питания (ИМП) на сервоусилителе.
(Действие 1)
Проверьте, не остановился ли вентилятор вентиляции шкафа, а также проверьте, не
засорено ли вентиляционное отверстие. При необходимости очистите или замените их.
(Действие 2)
Если выдан SRVO-291 при тяжелых условиях эксплуатации робота, проверьте условия
эксплуатации робота, затем облегчите условия, когда это возможно.
(Действие 3)
Если SRVO-291 выдается часто, замените сервоусилитель.

-167-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Сервоусилитель 5 С задним расположением вентилятора


2 Шкаф A (вид спереди) 6 Шкаф A (вид сзади)
3 Внешний воздушный вентилятор 7 Шкаф B (вид спереди)
4 С боковым расположением вентилятора 8 Шкаф B (вид сзади)

Рис. 3.5.94 SRVO-291 IPM over heat (Г:i О:j)

-168-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.95 SRVO-300 Hand broken/HBK disabled


SRVO-302 Set Hand broken to ENABLE
(Пoяснение)
Хотя HBK был выключен, на вход поступил сигнал HBK.
(Действие 1)
Нажмите RESET (сброс) на пульте обучения, чтобы выключить сигнал об ошибке.
(Действие 2)
Проверьте, подключен ли к роботу сигнал поломки кисти.
Если схема сигнала поломки кисти подключен, включите схему поломки кисти.
(См. подраздел 5.5.3 в части III, «Подключение».)

3.5.96 SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b


(Пoяснение)
Был обнаружен отказ во входном контуре аварийного сигнала.
(Действие 1)
Замените плату пульта.

1 Щит управления 3 (Шкаф B)


2 (Шкаф A)
Рис. 3.5.96 SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b

-169-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.97 SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a,b


(Пoяснение)
Была выдана команда на выключение магнитного контактора, но магнитный контактор не
был выключен.
(Действие 1)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 2)
Замените плату пульта.
(Действие 3)
Если к блоку аварийной остановки CRM72 подключен сигнал, проверьте, нет ли неполадок
в адресате подключения.

3.5.98 SRVO-349 DCS MCC ON alarm a,b


(Пoяснение)
Была выдана команда на включение магнитного контактора, но магнитный контактор не
был включен.
(Действие 1)
Замените блок аварийной остановки.
(Действие 2)
Замените плату пульта.
(Действие 3)
Замените сервоусилитель.

-170-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Щит управления 3 Сервоусилитель


2 Блок аварийной остановки 4 (Шкаф A)

Рис. 3.5.98 Сигнал об ошибке 348 DCS MCC OFF a, b / Сигнал об ошибке 349 DCS MCC ON a, b

-171-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.5.99 SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b


SRVO-371 SVON2 status abnormal a,b
(Пoяснение)
Был обнаружен сигнал об ошибке цепи с внутренним сигналом (SVON) платы пульта.
(Действие 1)
Замените плату пульта.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Порядок восстановления после этого сигнала об ошибке приводится в описании
SRVO-230 и SRVO-231.
2. Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки. Если эксплуатация робота продолжается при
неисправности одной из дублирующих схем, нельзя гарантировать безопасность при
выходе из строя другой схемы.

1 Щит управления 3 (Шкаф B)


2 (Шкаф A)

Рис. 3.5.99 SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b / SRVO-371 SVON2 status abnormal a,b

-172-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.100 SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a,b


(Пoяснение)
Был обнаружен сигнал об ошибке цепи с выключателем аварийной остановки на пульте
управления оператора.
(Действие 1)
Замените плату пульта.
(Действие 2)
Замените кабель пульта обучения.
(Действие 3)
Замените пульт обучения.
(Действие 4)
Замените кнопку аварийной остановки на пульте управления оператора.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Порядок восстановления после этого сигнала об ошибке приводится в описании
SRVO-230 и SRVO-231.
2. Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки. Если эксплуатация робота продолжается при
неисправности одной из дублирующих схем, нельзя гарантировать безопасность при
выходе из строя другой схемы.

-173-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Кнопка аварийной остановки 4 Подвесной пульт обучения


2 Щит управления 5 (Шкаф B)
3 (Шкаф A)
Рис. 3.5.100 SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a,b / SRVO-373 OPEMG2 status abnormal a,b

-174-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.101 SRVO-374 MODE11 status abnormal a,b


SRVO-375 MODE12 status abnormal a,b
SRVO-376 MODE21 status abnormal a,b
SRVO-377 MODE22 status abnormal a,b
(Пoяснение)
Был обнаружен сигнал об ошибке цепи с переключателем режимов.
(Действие 1)
Проверьте переключатель режимов и его кабель. Замените их, если обнаружен дефект.
(Действие 2)
Замените плату пульта.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Порядок восстановления после этого сигнала об ошибке приводится в описании
SRVO-230 и SRVO-231.
2. Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки. Если эксплуатация робота продолжается при
неисправности одной из дублирующих схем, нельзя гарантировать безопасность при
выходе из строя другой схемы.

-175-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Щит управления 3 (Шкаф A)


2 Переключатель режимов 4 (Шкаф B)

Рис. 3.5.101 SRVO-374 MODE11 status abnormal a,b / SRVO-375 MODE12 status abnormal a,b /
SRVO-376 MODE21 status abnormal a,b / SRVO-377 MODE22 status abnormal a,b

-176-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.5.102 SRVO-378 OPSFTY11 status abnormal a,b


SRVO-379 OPSFTY12 status abnormal a,b
SRVO-380 OPSFTY21 status abnormal a,b
SRVO-381 OPSFTY22 status abnormal a,b
SRVO-382 OPSFTY31 status abnormal a,b
SRVO-383 OPSFTY32 status abnormal a,b
SRVO-384 OPSFTY41 status abnormal a,b
SRVO-385 OPSFTY42 status abnormal a,b
(Пoяснение)
Был обнаружен сигнал об ошибке цепи с сигналом OPSFTY.
(Действие 1)
Проверьте наличие неисправности в электрической схеме, подключенной к сигналу
дублированного ввода (OPSFTY).
(Действие 2)
Убедитесь, что синхронизация сигнала дублированного ввода (OPSFTY) удовлетворяет
спецификации синхронизации (См. раздел 3.2.5, таблица 3.2.5, часть III, «Подключение»).
(Действие 3)
Замените плату пульта.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Порядок восстановления после этого сигнала об ошибке приводится в описании
SRVO-230 и SRVO-231.
2. Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки. Если эксплуатация робота продолжается при
неисправности одной из дублирующих схем, нельзя гарантировать безопасность при
выходе из строя другой схемы.

-177-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

Рис. 3.5.102 SRVO-378 OPSFTY11 status abnormal a,b / SRVO-379 OPSFTY12 status abnormal a,b /
SRVO-380 OPSFTY21 status abnormal a,b / SRVO-381 OPSFTY22 status abnormal a,b /
SRVO-382 OPSFTY31 status abnormal a,b / SRVO-383 OPSFTY32 status abnormal a,b /
SRVO-384 OPSFTY41 status abnormal a,b / SRVO-385 OPSFTY42 status abnormal a,b

-178-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.6 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ПО


ПРЕДОХРАНИТЕЛЯМ
В настоящем разделе описываются сигналы об ошибке и возникающие признаки, а также
необходимые действия, при сгорании предохранителей, установленных на печатных платах и
в блоках.
1. Если перегорели предохранители блока питания
F1: Предохранитель входного питания переменного тока
F3: Предохранитель для +24 E
F4: Предохранитель для +24 V

Наблюдаемые признаки
Наименование Действие
сгорания предохранителя
F1 Светодиод (индикатор: зеленый) 1 Проверьте блоки (вентиляторы) и кабели,
блока питания не светится, и подключенные к разъемам блока питания CP2
невозможно включить питание. и CP3, и проверьте, есть ли короткое
замыкание.

2 Замените блок питания.


F3 Если предохранитель сгорает, 1 Проверьте печатные платы, блоки,
когда включено питание, на сервоусилители и кабели, используя +24 E,
пульт обучения выдается сигнал согласно схеме системы питания. Замените
об ошибке, например, о перебеге, неисправную печатную плату, блок,
поломке кисти, отключении сервоусилитель или кабель, если имеются.
FSSB или LVAL.
Если предохранитель 2 Замените блок питания.
оказывается уже сгоревшим в
момент включения питания, на
пульте обучения отображается
сигнал об ошибке
инициализации FSSB.
F4 Питание при включении 1 Проверьте печатные платы, блоки и кабели,
немедленно выключается. На используя +24 V, согласно схеме системы
этом этапе светодиод (ошибка: питания. Замените неисправную печатную
красный) загорается. плату, блок или кабель, если имеются.
Светодиод «ошибка» выключается
однократным нажатием кнопки OFF (выкл.).

2 Замените блок питания.

-179-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 Сервоусилитель 6 F4 (7,5 A) Предохранитель для +24 V


2 Блок питания 7 Индикатор: Светодиод (зеленый)
3 (Шкаф A) 8 Ошибка: Светодиод (красный)
4 F1 (8,0 A) Предохранитель подачи питания 9 (Шкаф B)
переменного тока
5 F3 (7,5 A) Предохранитель для +24E

-180-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

2. Предохранитель главной платы


FU1: Для защиты выходного напряжения +12 V для видеодатчика
(Этот предохранитель установлен на главной плате полной версии «06B» и позже.)

Наблюдаемые признаки
Наименование Действие
сгорания предохранителя
FU1 Не выдается +12 V. 1 Проверьте питание +12 V, используемое
видеодатчиком, на замыкание на землю.
2 Проверьте видеодатчик и соединительный
кабель.
3 Замените главную плату.

1 Плата ЦП 4 Предохранитель FU1 (0,5 A)


(Полная версия «06B» и позже
2 Модуль ПЗУ FROM/SRAM 5 75173 (Приемник)
(Сзади платы управления осями)
3 Плата управления осями 6 75172 (Схема управления)

-181-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3. Предохранитель сервоусилителя
FS1: Для подачи питания к схеме управления усилителя
FS2: Для защиты выходного напряжения 24 V к рабочему органу, ROT и HBK
FS3: Для защиты выходного напряжения 24 V к регенеративному сопротивлению и
усилителю дополнительной оси

Наблюдаемые признаки
Наименование Действие
сгорания предохранителя
FS1 Все светодиоды на сервоусилителе Замените сервоусилитель.
гаснут.
Сигнал об ошибке инициализации
или отключения FSSB отображается
на пульте обучения.
FS2 На пульте обучения отображаются 1 Проверьте питание +24 VF,
сигналы об ошибке «Сгорел используемое рабочим органом, на
предохранитель» (усилитель) замыкание на землю.
(SRVO- 214), «Поломка кисти»
(SRVO- 006), и «ROBOT OVER 2 Проверьте соединительный кабель
TRAVEL» (перебег робота). робота и внутреннего кабеля робота.

3 Замените сервоусилитель.
FS3 На пульте обучения отображаются 1 Проверьте регенеративное
сигналы об ошибке «Сгорел сопротивление и замените, если
предохранитель» (усилитель) необходимо.
(SRVO- 214) и DCAL.
2 Проверяют усилитель дополнительной
оси и его подключения и замените их, если
необходимо.

3 Замените сервоусилитель.

-182-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

-183-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

4. Предохранители платы пульта


Предохранитель FUSE1: Для защиты линии +24EXT (линия аварийной остановки)
Предохранитель FUSE2: Для защиты линии аварийной остановки пульта обучения

Наблюдаемые признаки
Наименование Действие
сгорания предохранителя
FUSE1 Пульт обучения отображает 1 Если выдается сигнал об ошибке, а
внешнюю аварийную предохранитель не сгорел, проверьте напряжения
остановку, защитное EXT24V и EXT0V (TBOP6). Если внешнее
ограждение открыто или напряжение 24 V или 0 V не используется,
сгорел предохранитель проверьте контакт перемычки между EXT24V и
входа SVOFF (плата INT24V или между EXT0V и INT0V.
пульта).
2 Проверьте линию +24EXT (линия аварийной
остановки) на короткое замыкание или
подключение к заземлению.

3 Замените плату пульта.


FUSE2 Дисплей на пульте обучения 1 Проверьте исправность кабеля пульта обучения и
ничего не отображает. замените его, если необходимо.

2 Проверьте исправность пульта обучения и


замените его, если необходимо.

3 Замените плату пульта.

-184-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

5. Предохранитель на печатной плате ввода-вывода процесса


Предохранитель FUSE1: Предохранитель для +24 E

Наблюдаемые признаки
Наименование Действие
сгорания предохранителя
FUSE1 На печатной плате ввода-вывода 1 Убедитесь, что состояние кабелей и
процесса загорается светодиод периферийного оборудования,
(ALM-2 или FALM), а на пульте подключенного к печатной плате ввода-
обучения выдается сигнал об вывода процесса, нормальное.
ошибке, например «вход IMSTP».
(Данные на дисплее зависят от 2 Замените печатную плату ввода-вывода
состояния подключения процесса.
периферийного оборудования.)

Плата ввода-вывода процесса CA

-185-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

Плата ввода-вывода процесса EA, EB


Расположение предохранителя общее для EA и EB. Ниже приводится рисунок EA.

Плата ввода-вывода процесса FA

-186-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Плата ввода-вывода процесса GA

Плата ввода-вывода процесса HA

-187-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

Плата ввода-вывода процесса JA, JB


Расположение предохранителей одинаково на JA и JB. Ниже приводится рисунок JA.

1 ПРЕДОХРАНИТЕЛЬ (2 A) 2 Ввод-вывод процесса JA

-188-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.7 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ НА ОСНОВАНИИ


СВЕТОДИОДНЫХ ИНДИКАТОРОВ
Печатные платы и сервоусилитель оснащены светодиодами сигнала об ошибке и светодиодами
состояния. Состояние светодиодов и соответствующий порядок устранения неисправностей
описаны ниже.

1 Ввод-вывод процесса 5 Сервоусилитель


2 Щит управления 6 (Шкаф A)
3 Главная плата 7 Дополнительный слот
4 Блок питания 8 (Шкаф B)

-189-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ


СВЕТОДИОДОВ НА ГЛАВНОЙ ПЛАТЕ
1. Устранение неисправностей с использованием светодиодов состояния
Для диагностики сигнала об ошибке, который возникает до того, как заработал дисплей
пульта обучения, при включении питания проверьте светодиоды состояния (зеленые) на
главной плате. После включения питания светодиоды загораются, как указано, от шага 1 до
окончания, в описанном порядке. Если обнаружен сигнал об ошибке, шаг, в котором
произошел сигнал об ошибке, может определяться по светодиодам, которые горят.

Пункт Светодиод Необходимое действие


1: [Действие 1] Замените плату центрального
После включения питания все процессора.
светодиоды горят. * [Действие 2] Замените главную плату.

2: [Действие 1] Замените плату центрального


Запуск работы программного процессора.
обеспечения. * [Действие 2] Замените главную плату.

3: [Действие 1] Замените плату центрального


Инициализация памяти DRAM процессора.
на плате центрального * [Действие 2] Замените главную плату.
процессора закончена.

4: [Действие 1] Замените плату центрального


Инициализация памяти процессора.
DPRAM на интегральной * [Действие 2] Замените главную плату.
схеме связи закончена. * [Действие 3] Замените модуль FROM/
SRAM.

5: [Действие 1] Замените плату центрального


Инициализация интегральной процессора.
схемы связи закончена. * [Действие 2] Замените главную плату.
* [Действие 3] Замените модуль FROM/
SRAM.

6: * [Действие 1] Замените главную плату.


Загрузка базового * [Действие 2] Замените модуль FROM/
программного обеспечения SRAM.
закончена.

-190-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Пункт Светодиод Необходимое действие


7: * [Действие 1] Замените главную плату.
Запуск базового программного * [Действие 2] Замените модуль FROM/
обеспечения. SRAM.

8: * [Действие 1] Замените главную плату.


Запуск связи с пультом * [Действие 2] Замените модуль FROM/
обучения. SRAM.

9: * [Действие 1] Замените главную плату.


Загрузка дополнительного [Действие 2] Замените плату ввода-вывода
программного обеспечения процесса.
закончена.

10: * [Действие 1] Замените модуль FROM/


Инициализация DI/DO SRAM.
* [Действие 2] Замените главную плату.

11: [Действие 1] Замените плату управления


Подготовка модуля SRAM осями.
закончена. * [Действие 2] Замените главную плату.
[Действие 3] Замените сервоусилитель.

12: [Действие 1] Замените плату управления


Инициализация платы осями.
управления осями * [Действие 2] Замените главную плату.
[Действие 3] Замените сервоусилитель.

13: [Действие 1] Замените плату управления


Калибровка закончена. осями.
* [Действие 2] Замените главную плату.
[Действие 3] Замените сервоусилитель.

-191-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

Пункт Светодиод Необходимое действие


14: * [Действие 1] Замените главную плату.
Пуск приложения питания для
сервосистемы

15: * [Действие 1] Замените главную плату.


Выполнение программы [Действие 2] Замените плату ввода-вывода
процесса.

16: * [Действие 1] Замените главную плату.


Запуск выхода DI/DO.

17: Инициализация закончилась нормально.


Инициализация прекращена.

18: Светодиоды состояния 1 и 2 мигают, когда


Нормальное состояние система работает нормально.

*
Если заменяются главная плата или модуль FROM/SRAM, содержимое памяти (параметры,
введенные данные, и т.д.) будут потеряны. Поэтому перед заменой блока необходимо
выполнить резервное копирование данных.
При выдаче сигнала об ошибке функция резервного копирования данных может быть
выключена. Поэтому необходимо выполнять резервное копирование памяти регулярно.

-192-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Плата ЦП 3 Плата управления осями


2 Модуль ПЗУ FROM/SRAM

-193-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

2. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ПО СВЕТОДИОДНОМУ ИНДИКАТОРУ С


7 СЕГМЕНТАМИ

7-сегментный
светодиодный Описание
индикатор
[Описание]
В памяти DRAM на плате центрального процессора, установленной на главной
плате, зарегистрировано состояние ошибки четности.
[Действие 1] Замените плату центрального процессора.
* [Действие 2] Замените главную плату.
[Описание]
В памяти SRAM на модуле FROM/SRAM, установленном на главной плате,
зарегистрировано состояние ошибки четности.
[Действие 1] Замените модуль FROM/SRAM.
* [Действие 2] Замените главную плату.
[Описание]
В контроллере связи произошла ошибка шины.
* [Действие ] Замените главную плату.

[Описание]
В памяти DRAM, управляемой контроллером связи зарегистрировано состояние
ошибки четности.
* [Действие ] Замените главную плату.
[Описание]
На главной плате зарегистрировано состояние ошибки сервопривода.
[Действие 1] Замените плату управления осями.
[Действие 2] Замените главную плату.
[Описание]
Сигнал об ошибке SYSEMG.
[Действие 1] Замените плату управления осями.
[Действие 2] Замените плату центрального процессора.
* [Действие 3] Замените главную плату.
[Описание]
Сигнал об ошибке SYSFAIL.
[Действие 1] Замените плату управления осями.
[Действие 2] Замените плату центрального процессора.
* [Действие 3] Замените главную плату.
[Описание]
5 V подается к главной плате. Вышеуказанные сигналы об ошибке не происходят.

*
Если заменяются главная плата или модуль FROM/SRAM, содержимое памяти (параметры,
введенные данные, и т.д.) будут потеряны. Поэтому перед заменой блока необходимо
выполнить резервное копирование данных.
При выдаче сигнала об ошибке функция резервного копирования данных может быть
выключена. Поэтому необходимо выполнять резервное копирование памяти регулярно.

-194-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Устранение неисправностей при помощи светодиодов на блоке питания

Светодиодная
Описание отказа и необходимые меры
индикация
[Описание]
Включение светодиода ALM (ошибка) (красный) говорит об ошибке
источника питания.
[Действие 1]
Проверьте предохранитель F4 (+24 V) на блоке питания и замените его,
если он сгорел.
[Действие 2]
Проверьте печатные платы, получающие питание постоянного тока
(+5 V, 15 V, и +24 V), соответствующие блоки и кабели и замените их,
если они вышли из строя.
[Действие 3]
Замените блок питания.

[Описание]
Если светодиодный индикатор (PIL) (зеленый) не светится, на блок
питания не подается 200 VAC.
[Действие 1]
Проверьте предохранитель F1 на блоке питания и замените его, если он
сгорел.
Причины перегорания предохранителей подробно описаны в разделе 3.6.
[Действие 2]
Замените блок питания.

-195-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

1 F1 (8,0 A): Предохранитель входного питания 4 Индикатор: Светодиод (зеленый)


переменного тока
2 F3 (7,5 A): Предохранитель для +24E 5 Ошибка: Светодиод (красный)
3 F4 (7,5 A): Предохранитель для +24 V 6 (Блок питания)

-196-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Устранение неисправностей при помощи светодиодов на плате пульта A20B-2101-0370

Светодиодная
Описание отказа и необходимые меры
индикация
[Описание]
Если включены ALM1 и ALM2 (красные), - отсутствует связь с главной платой.
ALM1 [Действие 1]
ALM2 Проверьте кабель связи между главной платой и платой пульта и при
необходимости замените его.
[Действие 2]
Замените главную плату.
[Действие 3]
Замените плату пульта.
[Описание]
Если светодиод не светится.
5V Блок питания на плате пульта не нормально не вырабатывает +5 V.
[Действие 1]
Проверьте разъем CRM96 и убедитесь, что подается те 24 V.
[Действие 2]
Замените плату пульта.

*
Если заменяются главная плата или модуль FROM/SRAM, содержимое памяти (параметры,
введенные данные, и т.д.) будут потеряны. Поэтому перед заменой блока необходимо
выполнить резервное копирование данных.
При выдаче сигнала об ошибке функция резервного копирования данных может быть
выключена. Поэтому необходимо выполнять резервное копирование памяти регулярно.

1 (Плата пульта)

-197-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

Устранение неисправностей при помощи светодиодов сигнала об ошибке на печатной


плате ввода-вывода процесса

Светодиодная
Описание и необходимое действие
индикация
Ввод-вывод Ввод-вывод [Описание]
процесса процесса Сигнал об ошибке связи между платой главного ЦП и
CA/HA/JA/JB EA/EB/FA/GA платой ввода-вывода процесса.
[Действие 1]
Замените плату ввода-вывода процесса.
* [Действие 2]
Замените печатную плату главного ЦП.
[Действие 3]
Замените соединительный кабель канала связи ввода-
вывода.
Ввод-вывод Ввод-вывод [Описание]
процесса процесса Сгорел предохранитель на печатной плате ввода-
CA/HA/JA/JB EA/EB/FA/GA вывода процесса.
[Действие 1]
Замените сгоревший предохранитель на печатной
плате ввода-вывода процесса.
[Действие 2]
Осмотрите кабели и периферийные устройства,
подключенные к печатной плате ввода-вывода
процесса.
Замените все отказавшие компоненты.
[Действие 3]
Замените плату ввода-вывода процесса.

Ввод-вывод процесса CA/HA - Ввод-вывод процесса EA/EB/FA/GA

Спецификация предохранителя: A60L-0001-0046#2.0

-198-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Ввод-вывод процесса JA/JB

Спецификация предохранителя: A60L-0001-0046#2.0

-199-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

Устранение неисправностей при помощи светодиодов на сервоусилителе


Сервоусилитель имеет светодиоды сигнала об ошибке. Диагностика сигналов об ошибке,
обозначенных светодиодами следует выполнять с учетом индикации сигналов об ошибке на
пульте обучения.

1 Убедитесь, что напряжение не выше 50 V.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ

До того, как прикасаться к сервоусилителю, проверьте напряжение подключения


постоянного тока на винтах, расположенных выше светодиода «D7». При помощи
индикатора напряжения постоянного тока убедитесь, что напряжение 50 V или меньше.

-200-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Светодиод Цвет Описание


Загорается, если схема питания внутри сервоусилителя нормально выдает
напряжение +5 V.
P5V Зеленый Если светодиод не светится:
[Мера 1] Проверьте соединительный кабель робота (RP1) на замыкание на
землю провода +5 V.
[Мера 2] Замените сервоусилитель.
Загорается, если схема питания внутри сервоусилителя нормально выдает
напряжение +3,3 V.
P3,3V Зеленый Если светодиод не светится:
[Мера] Замените сервоусилитель.
Загорается при поступлении в сервоусилитель сигнала аварийной
остановки.
SVEMG Красный Если светодиод загорается, когда машина не в состоянии аварийной
остановки:
[Мера] Замените сервоусилитель.
Если светодиод загорается, когда машина в состоянии аварийной
остановки:
[Мера] Замените сервоусилитель.
Загорается, когда сервоусилитель обнаруживает сигнал об ошибке.
Если светодиод загорается, когда машина не в состоянии ошибки:
ALM Красный [Мера] Замените сервоусилитель.
(ошибка) Если светодиод не светится, когда машина в состоянии ошибки:
[Мера] Замените сервоусилитель.
Загорается, когда сервоусилитель готов управлять серводвигателем.
DRDY Зеленый Если светодиод не светится при запуске двигателя:
[Мера] Замените сервоусилитель.
Загорается, когда связь между сервоусилителем и главной платой
находится в норме.
OPEN Зеленый Если светодиод не светится:
[Мера 1] Проверьте подключение оптического кабеля FSSB.
[Мера 2] Замените плату сервоусилителя.
[Мера 3] Замените сервоусилитель.
Загорается, если схема DCLINK внутри сервоусилителя заряжается и
напряжение достигает заданного.
D7 Красный Если светодиод не светится по окончании предварительной зарядки:
[Мера 1] Вероятно короткое замыкание в подключении постоянного тока.
Проверьте подключение.
[Мера 2] Вероятен отказ регулировочного резистора тока зарядки.
Замените блок аварийной остановки.
[Мера 3] Замените сервоусилитель.

-201-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

3.8 ОТКЛОНЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ, ОБНАРУЖЕННОЕ ПРИ


ВОЗВРАТЕ В ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ
(ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ)
(Проверка 1)
На экране состояния проверьте отклонение положения в остановленном состоянии. Для
отображения отклонения положения нажмите клавишу выбора экрана и выберите STATUS
(состояние) в меню. Нажмите F1 [TYPE] (тип) и выберите в меню пункт [AXIS] (ось), затем
нажмите F4 PULSE (импульс).
(Способ устранения)
Исправьте параметры, относящиеся к возврату в исходное положение (позиционированию).
(Проверка 2)
Проверьте, может ли вал двигателя быть нормально позиционирован.
(Способ устранения)
Если вал двигателя может быть нормально позиционирован, проверьте механическую
часть.
(Проверка 3)
Проверьте механическую часть на люфты.
(Способ устранения)
Замените неисправную шпонку вала двигателя или другие неисправные детали.
(Проверка 4)
Если проверки 1 - 3 дают нормальный результат
(Способ устранения)
Замените импульсный шифратор и главную плату.

*
Если заменяются главная плата или модуль FROM/SRAM, содержимое памяти (параметры,
введенные данные, и т.д.) будут потеряны. Поэтому перед заменой блока необходимо
выполнить резервное копирование данных.

-202-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

3.9 НЕВОЗМОЖНО РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ


Ниже объясняется необходимые проверки и способы устранения, если невозможно
использовать ручное управление робота после того, как включен контроллер:
1. Проверки и способы устранения, которые необходимо выполнить, если невозможно
использовать ручное управление робота
(Проверка 1)
Проверьте, включен ли пульт обучения.
(Способ устранения)
Включите пульт обучения (enable).
(Проверка 2)
Проверьте правильность обращения с пультом обучения.
(Способ устранения)
Для перемещения оси в режиме ручного управления, одновременно нажмите
клавишу выбора оси и клавишу переключения регистра (shift).
Установите ручную коррекцию для ручной подачи в положение кроме FINE и
VFINE.
(Проверка 3)
Проверьте, установлен ли на «1» сигнал ENBL интерфейса управления
периферийными устройствами.
(Способ устранения)
Переведите интерфейс управления периферийными устройствами в состояние
ENBL.
(Проверка 4)
Проверьте, включен ли сигнал HOLD интерфейса управления периферийными
устройствами (состояние hold (приостановка)).
(Проверьте, включена ли лампа приостановки на пульте обучения.)
(Способ устранения)
Выключите сигнал HOLD интерфейса управления периферийными устройствами.
(Проверка 5)
Проверьте, была ли выполнена предыдущая операция ручного управления.
(Способ устранения)
Если робота невозможно перевести в рабочую зону из-за управляющего напряжения
выходного сигнала скорости, препятствующего завершению предыдущей операции,
проверьте отклонение положения на экране состояния и измените настройку.
(Проверка 6)
Проверьте, находится ли контроллер в состоянии ошибки.
(Способ устранения)
Выключите сигнал об ошибке.

-203-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

2. Проверки и способы устранения, которые необходимо выполнить, если невозможно


выполнить программу
(Проверка 1)
Проверьте, включен ли сигнал ENBL интерфейса управления периферийными
устройствами.
(Способ устранения)
Переведите интерфейс управления периферийными устройствами в состояние
ENBL.
(Проверка 2)
Проверьте, включен ли сигнал HOLD интерфейса управления периферийными
устройствами.
Также проверьте, включена ли лампа приостановки (HOLD) на пульте обучения.
(Способ устранения)
Если сигнал HOLD (приостановка) интерфейса управления периферийных
устройств включен, выключите его.
(Проверка 3)
Проверьте, была ли выполнена предыдущая операция ручного управления.
(Способ устранения)
Если робота невозможно перевести в рабочую зону из-за управляющего напряжения
выходного сигнала скорости, препятствующего завершению предыдущей операции,
проверьте отклонение положения на экране состояния и измените настройку.
(Проверка 4)
Проверьте, находится ли контроллер в состоянии ошибки.
(Способ устранения)
Выключите сигнал об ошибке.

-204-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

4 ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ
Эксплуатационные настройки печатных плат задаются на заводе-изготовителе.
Обычно настраивать или регулировать их не нужно.
В настоящей главе описываются стандартные настройки и регулировки, необходимые при
замене дефектной печатной платы. В ней также описываются контрольные выводы и
светодиодная индикация.
Печатная плата блока управления включает главную печатную плату блока и одну или
несколько плат или модулей, установленных горизонтально на главной печатной плате блока.
Эти печатные платы имеют разъемы интерфейса, светодиодные индикаторы и пластмассовую
панель спереди.
Сзади есть разъем основной платы.

-205-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

4.1 ГЛАВНАЯ ПЛАТА (A16B-3200-0600)

1 75173 (Приемник) 4 Модуль ПЗУ FROM/SRAM


(Сзади платы управления осями)
2 75172 (Схема управления) 5 Плата управления осями
3 Плата ЦП 6 Предохранитель FU1 (0,5 A)
(Полная версия «06B» и позже)

Рис. 4.1 Главная плата

-206-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Спецификация для Спецификация


Наименование Примечание
заказа платы
Главная плата A05B-2500-H001 A16B-3200-0600
Плата ЦП A05B-2500-H020 A20B-3400-0020 Память SDRAM, 32M
Плата управления осями A05B-2500-H040 A20B-3300-0448 Ось 8
Плата управления осями A05B-2500-H041 A20B-3300-0447 Ось 12
Плата управления осями A05B-2500-H042 A20B-3300-0442 Ось 16
Плата управления осями A05B-2500-H045 A20B-3300-0445 Ось 4
Модуль ПЗУ FROM/ A05B-2500-H060 A20B-3900-0163 Память FROM, 32M;
SRAM A20B-3900-0223 память SRAM, 1M
Модуль ПЗУ FROM/ A05B-2500-H061 A20B-3900-0164 Память FROM, 32M;
SRAM A20B-3900-0224 память SRAM, 2M
Модуль ПЗУ FROM/ A05B-2500-H062 A20B-3900-0165 Память FROM, 32M;
SRAM A20B-3900-0225 память SRAM, 3M
Модуль ПЗУ FROM/ A05B-2500-H063 A20B-3900-0166 Память FROM, 64M;
SRAM A20B-3900-0226 память SRAM, 1M
Модуль ПЗУ FROM/ A05B-2500-H064 A20B-3900-0167 Память FROM, 64M;
SRAM A20B-3900-0227 память SRAM, 2M

(1) Контрольные выводы

Наименование Использование
GND1
GND2
GND3
CACHOFF Для тестирования печатной платы
LOAD
MCBOOT
CORE

-207-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

(2) Светодиоды

Светодиоды с семью
Описание
сегментами

Зарегистрировано состояние ошибки четности памяти DRAM платы


центрального процессора на главной плате.

Зарегистрировано состояние ошибки четности в модуле SRAM


FROM/SRAM на главной плате.

В контроллере связи произошла ошибка шины.

В памяти DRAM, управляемой контроллером связи зарегистрировано


состояние ошибки четности.

На главной плате зарегистрировано состояние ошибки сервопривода.

Зарегистрировано состояние SYSEMG.

Зарегистрировано состояние SYSFAIL.

5 V подается к главной плате.


Вышеуказанные сигналы об ошибке 0-7 не происходят.

-208-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Светодиод состояния Описание

Рабочее состояние системы.

Светодиод
Цвет Описание
ETHERNET
TX (передача) Зеленый Мигает при передаче данных.
L/RX (связь/прием) Зеленый Загорается при установлении связи и мигает при приеме
данных.

(3) Интегральная схема связи

Если пульт обучения не в состоянии ничего отобразить, например, из-за обрыва провода в
соединительном кабеле пульта обучения, есть вероятность, что схема управления или
приемник системы связи могут быть неисправны.

Наименование Номер чертежа


75172 (Схема управления) A76L-0151-0098
75173 (Приемник) A76L-0151-0099

См. рис. 4.1.

-209-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

4.2 ПЛАТА УПРАВЛЕНИЯ АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ


(A20B-1008-0740)

Рис. 4.2 Плата управления аварийной остановки

-210-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

4.3 ОСНОВНАЯ ПЛАТА


(A20B-2003-0890), (A20B-2003-0830)

Рис. 4.3 (a) Основная плата (A20B-2003-0890)

(1) Контрольные выводы

Наименование Использование
HI1
TEST1 Для тестирования печатной платы
LOW1

-211-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

Рис. 4.3 (b) Основная плата (A20B-2003-0830)

(1) Контрольные выводы

Наименование Использование
HI1
TEST1 Для тестирования печатной платы
LOW1

-212-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

4.4 ПЛАТА ПУЛЬТА (A20B-2101-0370)

Рис. 4.4 Плата пульта

(1) Значение сигналов светодиодов

Наименование Цвет Использование


5V Зеленый Загорается при нормальной подаче +5 V на выход внутреннего блока
питания платы пульта.
ALM1 Красный Загорается, когда связь с главной платой прервана.
ALM2 Красный Загорается, когда связь с главной платой прервана.

-213-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

4.5 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА CA (A16B-2201-0470)

Рис. 4.5 Плата ввода-вывода процесса CA

-214-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

(1) Контрольные выводы

Наименование Использование
P24V +24 V
P5V +5 V
P15VC +15 V
Для измерения напряжения питания постоянного тока
M15VC -15 V
GND1 GND
GND2 GND
P10V +10 V Для измерения опорного напряжение цифро-аналогового
преобразователя
P15VF +15 V
M15VF -15 V Питание для цифро-аналогового преобразователя
GNDF GND
AI1 Канал 1
AI2 Канал 2
AI3 Канал 3 Для измерения напряжения аналогового входного сигнала
AI4 Канал 4 (аналоговый/цифровой)
AI5 Канал 5
AI6 Канал 6
AOUT1 Канал 1 Для измерения напряжения аналогового выходного сигнала
AOUT2 Канал 2 (аналоговый/цифровой)

(2) Настройка

Стандартная
Наименование Описание
настройка
ICOM1 UDI1 – UDI20 Сторона А Установите эту перемычку согласно
(Разъем CRM2A) общему напряжению устройств ввода
данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM2 UDI21 – UDI40 Сторона А Установите эту перемычку согласно
(Разъем CRM2B) общему напряжению устройств ввода
данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM3 WDI01 – WDI08 Сторона А Установите эту перемычку согласно
(Разъем CRW1) общему напряжению устройств ввода
данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
SP1 Канал 1 Разомкнуто Полярность выходного напряжения
переключается:
Замкнут : Отрицательное (-)
Разомкнут : Положительное (+)
SP2 Канал 2 Разомкнуто Полярность выходного напряжения
переключается:
Замкнут : Отрицательное (-)
Разомкнут : Положительное (+)

-215-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

(3) Регулировка

VR1: Отрегулируйте коэффициент усиления канала 1.


Выполните программу робота и установите AOUT [1] на 4095 на пульте обучения.
Подключите цифровой вольтметр к контрольному выводу AOUT1 и вращайте VR1 до
показаний прибора 12,0 V.
Подключите отрицательный (-) провод цифрового вольтметра к контрольному выводу GNDF.
(Контрольный вывод GNDF отличается от контрольного вывода общего заземления.)

VR2: Отрегулируйте коэффициент усиления канала 2.


Выполните программу робота и установите AOUT [2] на 4095 на пульте обучения.
Подключите цифровой вольтметр к контрольному выводу AOUT2 и вращайте VR2 до
показаний прибора 12,0 V.
Подключите отрицательный (-) провод цифрового вольтметра к контрольному выводу GNDF.
(Контрольный вывод GNDF отличается от контрольного вывода общего заземления.)

VR3: Отрегулируйте напряжение опорного источника цифро-аналогового преобразователя.


Подключите цифровой вольтметр к контрольному выводу P10V и вращайте VR3 до показаний
прибора 10,0+/-0,1 V.

(4) Светодиоды

Цвет Описание
Красный Сигнал об ошибке связи между главным ЦП и вводом-
выводом процесса.

Красный Сгорел предохранитель (FUSE 1) на вводе-выводе процесса.

-216-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

(5) Соответствие между сигналами интегральной схемой схемы управления и DO


(цифрового выхода)

Код для заказа интегральной схемы управления: A76L-0151-0062

Интегральная схема
Сигнал цифрового выхода
управления
DV1 CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED
DV2 HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL
DV3 BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2
DV4 ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6
DV5 ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, резерв
DV6 SDO01, SDO02, SDO03, SDO04
DV7 SDO05, SDO06, SDO07, SDO08
DV8 SDO09, SDO10, SDO11, SDO12
DV9 SDO13, SDO14, SDO15, SDO16
DV10 SDO17, SDO18, SDO19, SDO20
DV11 WDO01, WDO02, WDO03, WDO04
DV12 WDO05, WDO06, WDO07, WDO08
резерв Для замены

-217-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

4.6 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА EA (A16B-3200-0230)

Рис. 4.6 Плата ввода-вывода процесса EA

(1) Контрольные выводы

Наименование Использование
P24V +24 V
P5V +5 V
P15VC +15 V
Для измерения напряжения питания постоянного тока
M15VC -15 V
GND1 GND
GND2 GND
P10V +10 V Для измерения опорного напряжение цифро-аналогового
преобразователя
P15VF +15 V
M15VF -15 V Для измерения питания цифро-аналогового преобразователя
GNDF GND
AI1 Канал 1
AI2 Канал 2
AI3 Канал 3 Для измерения напряжения аналогового входного сигнала
AI4 Канал 4 (аналоговый/цифровой)
AI5 Канал 5
AI6 Канал 6
AOUT1 Канал 1 Для измерения напряжения аналогового выходного сигнала
AOUT2 Канал 2 (аналоговый/цифровой)

-218-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

(2) Настройка

Стандартная
Наименование Описание
настройка
ICOM1 UDI1 – UDI20 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRM2A) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM2 UDI21 – UDI40 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRM2B) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM3 WDI01 – WDI08 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRW1) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
SP1 Канал 1 Разомкнуто Полярность выходного напряжения
переключается:
Замкнут : Отрицательное (-)
Разомкнут : Положительное (+)
SP2 Канал 2 Разомкнуто Полярность выходного напряжения
переключается:
Замкнут : Отрицательное (-)
Разомкнут : Положительное (+)

(3) Регулировка

VR1: Отрегулируйте коэффициент усиления канала 1.


Выполните программу робота и установите AOUT [1] на 4095 на пульте обучения.
Подключите цифровой вольтметр к контрольному выводу AOUT1 и вращайте VR1 до
показаний прибора 12,0 V.
Подключите отрицательный (-) провод цифрового вольтметра к контрольному выводу GNDF.
(Контрольный вывод GNDF отличается от контрольного вывода общего заземления.)

VR2: Отрегулируйте коэффициент усиления канала 2.


Выполните программу робота и установите AOUT [2] на 4095 на пульте обучения.
Подключите цифровой вольтметр к контрольному выводу AOUT2 и вращайте VR2 до
показаний прибора 12,0 V.
Подключите отрицательный (-) провод цифрового вольтметра к контрольному выводу GNDF.
(Контрольный вывод GNDF отличается от контрольного вывода общего заземления.)

VR3: Отрегулируйте эталонное напряжение для цифро-аналогового преобразователя.


Подключите цифровой вольтметр к контрольному выводу P10V и вращайте VR3 до показаний
прибора 10,0+/-0,1 V.

VR4, VR5: Отрегулируйте внутренний блок питания


Этот регулятор регулирует внутренний блок питания.
Регулировка производится на заводе-изготовителе, дальнейшая регулировка не требуется.

-219-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

(4) Светодиоды

Цвет Описание
Красный Сигнал об ошибке связи между платой главного ЦП и платой
ввода-вывода процесса.

Красный Сгорел предохранитель (FUSE 1) на плате ввода-вывода


процесса.

(5) Соответствие между сигналами интегральной схемой схемы управления и DO


(цифрового выхода)

Код для заказа интегральной схемы управления: A76L-0151-0062

Интегральная схема
Сигнал цифрового выхода
управления
DV1 CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED
DV2 HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL
DV3 BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2
DV4 ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6
DV5 ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, резерв
DV6 SDO01, SDO02, SDO03, SDO04
DV7 SDO05, SDO06, SDO07, SDO08
DV8 SDO09, SDO10, SDO11, SDO12
DV9 SDO13, SDO14, SDO15, SDO16
DV10 SDO17, SDO18, SDO19, SDO20
DV11 WDO01, WDO02, WDO03, WDO04
DV12 WDO05, WDO06, WDO07, WDO08

-220-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

4.7 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА EB (A16B-3200-0231)

Рис. 4.7 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА EB (A16B-3200-0231)

(1) Контрольные выводы

Наименование Использование
P24V +24 V
P5V +5 V
Для измерения напряжения питания постоянного тока
GND1 GND
GND2 GND

(2) Настройка

Стандартная
Наименование Описание
настройка
ICOM1 UDI1 – UDI20 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRM2A) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM2 UDI21 – UDI40 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRM2B) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее

-221-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

(3) Светодиоды

Цвет Описание
Красный Сигнал об ошибке связи между платой главного ЦП и платой
ввода-вывода процесса.

Красный Сгорел предохранитель (FUSE 1) на плате ввода-вывода


процесса.

(4) Соответствие между сигналами интегральной схемой схемы управления и DO


(цифрового выхода)

Код для заказа интегральной схемы управления: A76L-0151-0062

Интегральная схема
Сигнал цифрового выхода
управления
DV1 CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED
DV2 HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL
DV3 BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2
DV4 ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6
DV5 ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, резерв
DV6 SDO01, SDO02, SDO03, SDO04
DV7 SDO05, SDO06, SDO07, SDO08
DV8 SDO09, SDO10, SDO11, SDO12
DV9 SDO13, SDO14, SDO15, SDO16
DV10 SDO17, SDO18, SDO19, SDO20

-222-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

4.8 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА FA (A16B-3200-0420)

Рис. 4.8 Плата ввода-вывода процесса FA

(1) Контрольные выводы

Наименование Использование
P24V +24 V
P5V +5 V
Для измерения напряжения питания постоянного тока
GND1 GND
GND2 GND

-223-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

(2) Настройка

Стандартная
Наименование Описание
настройка
ICOM1 UDI1 – UDI20 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRM2A) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM2 UDI21 – UDI40 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRM2B) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM3 UDI41 – UDI60 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRM2C) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM4 UDI61 – UDI80 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRM2D) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM5 UDI81 – UDI88 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRM4A) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM6 UDI89 – UDI96 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRM4B) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее

-224-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

(3) Светодиоды

Цвет Описание
Красный Сигнал об ошибке связи между платой главного ЦП и платой
ввода-вывода процесса.

Красный Сгорел предохранитель (FUSE 1) на плате ввода-вывода


процесса.

-225-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

(4) Соответствие между сигналами интегральной схемой схемы управления и DO


(цифрового выхода)

Код для заказа интегральной схемы управления: A76L-0151-0062

Интегральная схема
Сигнал цифрового выхода
управления
DV1 CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED
DV2 HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL
DV3 BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2
DV4 ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6
DV5 ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, резерв
DV6 SDO01, SDO02, SDO03, SDO04
DV7 SDO05, SDO06, SDO07, SDO08
DV8 SDO09, SDO10, SDO11, SDO12
DV9 SDO13, SDO14, SDO15, SDO16
DV10 SDO17, SDO18, SDO19, SDO20
DV11 SDO21, SDO22, SDO23, SDO24
DV12 SDO25, SDO26, SDO27, SDO28
DV13 SDO29, SDO30, SDO31, SDO32
DV14 SDO33, SDO34, SDO35, SDO36
DV15 SDO37, SDO38, SDO39, SDO40
DV16 SDO41, SDO42, SDO43, SDO44
DV17 SDO45, SDO46, SDO47, SDO48
DV18 SDO49, SDO50, SDO51, SDO52
DV19 SDO53, SDO54, SDO55, SDO56
DV20 SDO57, SDO58, SDO59, SDO60
DV21 SDO61, SDO62, SDO63, SDO64
DV22 SDO65, SDO66, SDO67, SDO68
DV23 SDO69, SDO70, SDO71, SDO72
DV24 SDO73, SDO74, SDO75, SDO76

-226-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

4.9 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА GA


(A16B-2203-0520)

(1) Контрольные выводы

Наименование Использование
P24V +24 V
P5V +5 V
GND1 GND Для измерения напряжения питания постоянного тока
GND2 GND
GND3 GND
P24VF +24 V
P5VF +5 V Питание для цифро-аналогового преобразователя
GNDF GND
AOUT1 Канал 1 Для измерения напряжения аналогового выходного сигнала
AOUT2 Канал 2 (аналоговый/цифровой)

-227-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

(2) Настройка

Стандартная
Наименование Описание
настройка
ICOM1 UDI1 – UDI20 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRM2A) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM2 UDI21 – UDI40 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRM2B) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM3 WDI01 – WDI08 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRW7) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее

(3) Регулировка

VR1/VR2: Отрегулируйте коэффициент усиления и выходной сигнал канала 1.


Выполните программу робота и установите AOUT [1] на 3413 на пульте обучения.
Подключите цифровой вольтметр к контрольному выводу AOUT1 и вращайте VR1 или VR2 до
показаний прибора 15,0 V.
Подключите отрицательный (-) провод цифрового вольтметра к контрольному выводу GNDF.
(Контрольный вывод GNDF отличается от контрольного вывода общего заземления.)

VR3/VR4: Отрегулируйте коэффициент усиления и выходной сигнал канала 2.


Выполните программу робота и установите AOUT [2] на 3413 на пульте обучения.
Подключите цифровой вольтметр к контрольному выводу AOUT2 и вращайте VR3 или VR4 до
показаний прибора 15,0 V.
Подключите отрицательный (-) провод цифрового вольтметра к контрольному выводу GNDF.
(Контрольный вывод GNDF отличается от контрольного вывода общего заземления.)

-228-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

(4) Светодиоды

Цвет Описание
Красный Сигнал об ошибке связи между платой главного ЦП и платой
ввода-вывода процесса.

Красный Сгорел предохранитель (FUSE 1) на плате ввода-вывода


процесса.

(5) Соответствие между сигналами интегральной схемой схемы управления и DO


(цифрового выхода)

Код для заказа интегральной схемы управления: A76L-0151-0062

Интегральная схема
Сигнал цифрового выхода
управления
DV1 CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED
DV2 HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL
DV3 BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2
DV4 ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6
DV5 ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, резерв
DV6 SDO01, SDO02, SDO03, SDO04
DV7 SDO05, SDO06, SDO07, SDO08
DV8 SDO09, SDO10, SDO11, SDO12
DV9 SDO13, SDO14, SDO15, SDO16
DV10 SDO17, SDO18, SDO19, SDO20

-229-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

4.10 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА HA


(A16B-2203-0760)

Рис. 4.10 Плата ввода-вывода процесса HA

(1) Контрольные выводы

Наименование Использование
P24V +24 V
P5V +5 V
GND1 GND Для измерения напряжения питания постоянного тока
GND2 GND
GND3 GND
P24VF +24 V
P5VF +5 V Питание для цифро-аналогового преобразователя
GNDF GND
AO1 Канал 1 Для измерения напряжения аналогового выходного сигнала
AO2 Канал 2 (аналоговый/цифровой)

-230-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

(2) Настройка

Стандартная
Наименование Описание
настройка
ICOM1 UDI1 – UDI20 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRM2A) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM2 UDI21 – UDI40 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRM2B) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM3 WDI01 – WDI08 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRW7) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее

(3) Регулировка

VR1/VR2: Отрегулируйте коэффициент усиления и выходной сигнал канала 1.


Выполните программу робота и установите AOUT [1] на 3413 на пульте обучения.
Подключите цифровой вольтметр к контрольному выводу AOUT1 и вращайте VR1 или VR2 до
показаний прибора 15,0 V.
Подключите отрицательный (-) провод цифрового вольтметра к контрольному выводу GNDF.
(Контрольный вывод GNDF отличается от контрольного вывода общего заземления.)

VR3/VR4: Отрегулируйте коэффициент усиления и выходной сигнал канала 2.


Выполните программу робота и установите AOUT [2] на 3413 на пульте обучения.
Подключите цифровой вольтметр к контрольному выводу AOUT2 и вращайте VR3 или VR4 до
показаний прибора 15,0 V.
Подключите отрицательный (-) провод цифрового вольтметра к контрольному выводу GNDF.
(Контрольный вывод GNDF отличается от контрольного вывода общего заземления.)

-231-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

(4) Светодиоды

Цвет Описание
Красный Сигнал об ошибке связи между платой главного ЦП и платой
ввода-вывода процесса.

Красный Сгорел предохранитель (FUSE 1) на плате ввода-вывода


процесса.

(5) Соответствие между сигналами интегральной схемой схемы управления и DO


(цифрового выхода)

Код для заказа интегральной схемы управления: A76L-0151-0062

Интегральная схема
Сигнал цифрового выхода
управления
DV1 CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED
DV2 HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL
DV3 BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2
DV4 ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6
DV5 ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, резерв
DV6 SDO01, SDO02, SDO03, SDO04
DV7 SDO05, SDO06, SDO07, SDO08
DV8 SDO09, SDO10, SDO11, SDO12
DV9 SDO13, SDO14, SDO15, SDO16
DV10 SDO17, SDO18, SDO19, SDO20

-232-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

4.11 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА JA


(A16B-2204-0010)

Рис. 4.11 Плата ввода-вывода процесса JA

(1) Контрольные выводы

Наименование Использование
P24V +24 V
P5V +5 V
Для измерения напряжения питания постоянного тока
GND1 GND
GND2 GND

-233-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

(2) Настройка

Стандартная
Наименование Описание
настройка
ICOM1 UDI1 – 20 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRMA5A) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM2 UDI21 – 40 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRMA5B) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM3 UDI41 – 60 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRMA5C) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM4 UDI61 – 80 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRMA5D) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM5 UDI81 – 88 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRMA6A) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM6 UDI89 – 96 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRMA6B) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее

(3) Светодиоды

Цвет Описание
Красный Сигнал об ошибке связи между платой главного ЦП и платой
ввода-вывода процесса.

Красный Сгорел предохранитель (FUSE 1) на вводе-выводе процесса.

-234-
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

4.12 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА JB


(A16B-2204-0011)

Рис. 4.12 Плата ввода-вывода процесса JB

(1) Контрольные выводы

Наименование Использование
P24V +24 V
P5V +5 V
Для измерения напряжения питания постоянного тока
GND1 GND
GND2 GND

-235-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

(2) Настройка

Стандартная
Наименование Описание
настройка
ICOM1 UDI1 – 20 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRMA5A) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее
ICOM2 UDI21 – 40 Сторона А Установите эту перемычку согласно общему
(Разъем CRMA5B) напряжению устройств ввода данных.
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее

(3) Светодиоды

Цвет Описание
Красный Сигнал об ошибке связи между платой главного ЦП и платой
ввода-вывода процесса.

Красный Сгорел предохранитель (FUSE 1) на вводе-выводе процесса.

-236-
5. СЕРВОУСИЛИТЕЛИ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

5 СЕРВОУСИЛИТЕЛИ
Эксплуатационные настройки сервоусилителей задаются на заводе-изготовителе. Обычно
настраивать или регулировать их не нужно.
В настоящей главе описываются стандартные настройки и регулировки, необходимые при
замене дефектного сервоусилителя. В ней также описываются использование контрольных
выводов и значение светодиодной индикации.

Таблица 5 Спецификации сервоусилителей


РЕГЕНЕРАТИВНЫЕ РЕГЕНЕРАТИВНЫЕ
РОБОТ СЕРВОУСИЛИТЕЛЬ РЕЗИСТОРЫ РЕЗИСТОРЫ
ШКАФ A ШКАФ В
A06B-6107-H001 (AMP1)
M-900iA/600 A06B-6117-H209 (AMP2) ------ A05B-2502-C100
A06B-6117-H105 (AMP3)
R-2000iA/200T A06B-6107-H001 ------ A05B-2502-C100
M-900iA/260L A06B-6107-H001 ------ A05B-2502-C100
M-900iA/350 A06B-6107-H001 ------ A05B-2502-C100
M-410iB A06B-6107-H001 A05B-2501-C102 A05B-2502-C100
R-2000iB ------ A05B-2502-C100
A06B-6107-H002
(кроме /200T)
M-710iC A06B-6107-H002 A05B-2501-C103 A05B-2502-C100
M-16iB A06B-6107-H002 A05B-2501-C100 A05B-2502-C100
ARC Mate 120iB A05B-2501-C100 A05B-2502-C100
(кроме A06B-6107-H002
ARC Mate 120iBe)
M-420iA/M-421iA A06B-6107-H002 A05B-2501-C102 A05B-2502-C100
M-6iB A06B-6107-H003 A05B-2501-C101 A05B-2502-C101
ARC Mate 100iB A06B-6107-H003 A05B-2501-C101 A05B-2502-C101
ARC Mate 120iBe A06B-6107-H003 A05B-2501-C101 A05B-2502-C101
F-200iB A06B-6107-H003 A05B-2501-C105 A05B-2502-C101

-237-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 5. СЕРВОУСИЛИТЕЛИ

1 Убедитесь, что напряжение не выше 50 V.

ПРИМЕЧАНИЕ

До того как прикасаться к сервоусилителю, например, для проведения технического


обслуживания, проверьте напряжение на винте, расположенном выше светодиода «D7» при
помощи пробника напряжения постоянного тока и убедитесь, что остаточное напряжение не
выше 50 V.

-238-
5. СЕРВОУСИЛИТЕЛИ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

5.1 СВЕТОДИОД СЕРВОУСИЛИТЕЛЯ

Светодиод Цвет Описание


P5V Зеленый Загорается, если схема питания внутри сервоусилителя нормально
выдает напряжение +5 V.
P3,3V Зеленый Загорается, если схема питания внутри сервоусилителя нормально
выдает напряжение +3,3 V.
SVEMG Красный Загорается при поступлении в сервоусилитель сигнала аварийной
остановки.
SVALM Красный Загорается, когда сервоусилитель обнаруживает сигнал об ошибке.
DRDY Зеленый Загорается, когда сервоусилитель готов управлять серводвигателем.
РАЗОМКНУТО Зеленый Загорается, когда связь между сервоусилителем и главной платой
находится в норме.
D7 Красный Загорается, если схема DCLINK внутри сервоусилителя заряжается и
напряжение достигает заданного.

-239-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 5. СЕРВОУСИЛИТЕЛИ

5.2 НАСТРОЙКИ СЕРВОУСИЛИТЕЛЯ


Настройки

Стандартная
Наименование Описание
настройка
COM1 Сторона А Общее напряжение устройства цифрового входа робота (RDI).
Сторона A : +24 V общее
Сторона B : 0 V общее

Схема на основании расположения контактов перемычки

-240-
6. НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

6 НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ
Эксплуатационные настройки и регулировки питания задаются на заводе-изготовителе.
Обычно настраивать или регулировать их не нужно.

-241-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 6. НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ

6.1 БЛОК-СХЕМА ПИТАНИЯ

Рис. 6.1 Блок-схема питания

-242-
6. НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

6.2 ТРАНСФОРМАТОР
Выберите трансформатор и отвод согласно напряжению питания.
Выберите один из отводов трансформатора на номинальное напряжение.

Шкаф A

Трансформатор Трансформато Трансформато Трансформато


Номинальное
спецификации спецификации спецификации спецификации
напряжение
13,0 KVA 10,5 KVA 7,5 KVA 3 KVA
Тип E 500 ----- A80L-0028-0024#A A80L-0026-0040#A A80L-0024-0028
Тип E 440 – 500 ----- A80L-0028-0024#A A80L-0026-0040#A A80L-0024-0028
Тип E 380 – 415 ----- A80L-0028-0024#A A80L-0026-0040#A A80L-0024-0028
Тип D 200 – 230 ----- A80L-0028-0027#A A80L-0026-0041#A A80L-0024-0029
Тип D 380 – 400 ----- A80L-0028-0027#A A80L-0026-0041#A A80L-0024-0029

Шкаф B

Трансформатор Трансформатор Трансформатор Трансформатор


Номинальное
спецификации спецификации спецификации спецификации
напряжение
13,0 KVA 10,5 KVA 7,5 KVA 3 KVA
Тип E 500 A80L-0028-0025 A80L-0028-0024 A80L-0026-0040 A80L-0024-0028
Тип E 440 – 500 A80L-0028-0025 A80L-0028-0024 A80L-0026-0040 A80L-0024-0028
Тип E 380 – 415 A80L-0028-0025 A80L-0028-0024 A80L-0026-0040 A80L-0024-0028
Тип D 200 – 230 A80L-0028-0028 A80L-0028-0027 A80L-0026-0041 A80L-0024-0029
Тип D 380 – 400 A80L-0028-0028 A80L-0028-0027 A80L-0026-0041 A80L-0024-0029

-243-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 6. НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ

1 Трансформатор 3 Шкаф A (вид сзади)


2 С боковым расположением вентилятора 4 С задним расположением вентилятора

-244-
6. НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Трансформатор 2 Шкаф B (вид сзади)

Рис. 6.2 (a) Позиции крепления и конструкция трансформатора

-245-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 6. НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ

1 Разъем стороны шкафа 4 Заглушка


2 Автоматический выключатель 5 Кабель для соединения треугольником
3 (Шкаф B) 6 (Шкаф A)

Рис. 6.2 (b) Настройка входного напряжения

-246-
6. НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Тип E: 500 V Вставьте разъем, подключенный к автоматическому выключателю, в


разъем, LA, а заглушку - в разъемы LB и LC.
2 Тип E: 440-500V Вставьте разъем, подключенный к автоматическому выключателю, в
разъем, LB, а заглушку - в разъемы LA и LC.
3 Тип E: 380-415V Вставьте разъем, подключенный к автоматическому выключателю, в
разъем, LC, а заглушку - в разъемы LA и LB.
4 Тип D: 380-400V Вставьте кабель для соединения звездой, подключенный к
автоматическому выключателю, в разъемы LA и LB.
5 Тип D: 200-230V Вставьте кабель для соединения треугольником, подключенный к
автоматическому выключателю, в разъемы LA и LB.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ

Напряжение вторичной обмотки трансформатора зависит от кабельного соединения между


автоматическим выключателем и трансформатором. Проявляйте осторожность в отношении
кабельного соединения при техническом обслуживании.

-247-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 6. НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ

6.3 ПРОВЕРКА БЛОКА ПИТАНИЯ (A16B-2203-0910)


Блок питания не требуется настраивать или регулировать.
Таблица 6.3 Номиналы блока питания

Выход Номинальное напряжение Допуск


+5 V +5,1 V +/- 3%
+3,3 V +3,3 V +/- 3%
+2,5 V +2,5 V +/- 3%
+24 V +24 V +/- 5%
+24 E +24 V +/- 5%
+15 V +15 V +/- 10%
-15 V -15 V +/- 10%

1 H1: Вспомогательный модуль питания 8 F3 (7,5 A): Предохранитель для +24E


2 VS1: Разрядник 9 F4 (7,5 A): Предохранитель для +24 V
3 DB1: Диодный блок 10 Индикатор: Светодиод (зеленый)
4 F1 (8,0 A): Предохранитель входного питания 11 CP5: Разъем для +24 V
переменного тока
5 CP1: Разъем для ввода питания переменного тока 12 CP6: Разъем для +24E
6 CP1A: Разъем для вывода питания переменного тока 13 Ошибка: Светодиод (красный)
7 CP2, CP3: Разъем для вывода питания переменного тока 14 CP4: Разъем для системы управления

Рис. 6.3 (a) Интерфейс блока питания

-248-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7 ЗАМЕНА БЛОКА
В настоящем разделе изложен порядок замены каждого блока системы управления.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
1. Прежде чем приступать к замене блока, выключите главное питание блока управления.
Кроме того, все оборудование, зависящее от блока управления, должно быть выключено.
Если это требование не выполнено, можно причинить травму или вызвать повреждение
оборудования.
2. Перед заменой компонентов необходимо прочитать руководство по техническому
обслуживанию и уяснить порядок замены. Выполнение неверного порядка замены может
привести к непредсказуемому несчастному случаю, что приведет к поломке робота или
травме.
3. При обращении с тяжелыми компонентами или блоками, рабочие должны пользоваться
подъемным краном или подобным устройством, во избежание сильных нагрузок на
рабочих.
Имейте в виду, что неправильное обращение может вызвать тяжелую травму рабочих.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ

Компоненты в блоке управления нагреваются, поэтому необходимо проявлять


осторожность.
Если необходимо касаться нагретых частей, используйте защиту, например,
теплоизолирующие перчатки.

-249-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.1 ШКАФ A
Следующие компоненты шкафа A могут сниматься.

-250-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7.1.1 Замена верхней панели шкафа A


Снимите три винта M4 с верхней кромки задней поверхности.
Слегка потяните верхнюю панель назад, затем поднимите и снимите.

1 Винты M4 (3 места)

Рис. 7.1.1 Замена верхней панели

ПРИМЕЧАНИЕ

В случае с c задним расположением вентилятора установите верхнюю панель после снятия


задней вентиляционной решетки.

-251-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.1.2 Замена задней панели шкафа A


Снимите с задней панели винты крепления M4 и четыре болта M10.

1 Винты M4 (7 места) 2 Болты M10 (4 места)

Рис. 7.1.2 Замена задней панели

ПРИМЕЧАНИЕ

В случае c задним расположением вентилятора установите заднюю панель после снятия


задней вентиляционной решетки.

-252-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7.1.3 Замена вентиляционной решетки шкафа A


(a) С боковым расположением вентилятора

Снимите четыре винта крепления M4 с вентиляционной решетки, затем снимите


вентиляционную решетку.

Рис. 7.1.3 (a) Замена вентиляционной решетки (с боковым расположением вентилятора)

-253-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

(b) С задним расположением вентилятора

Снимите четыре винта крепления M4 на вентиляционной решетке (вентиляционная решетка


крепится совместно с задней панелью), затем снимите вентиляционную решетку.

Рис. 7.1.3 (b) Замена вентиляционной решетки (c задним расположением вентилятора)

-254-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7.1.4 Замена двери шкафа A


Отсоедините кабели от всех узлов (например, вентиляторов), установленных на двери.
Поднимите дверь с шарниров и снимите ее.

1 Поднимите дверь для ее установки.


Рис. 7.1.4 Замена двери

-255-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.2 ЗАМЕНА ПЕЧАТНЫХ ПЛАТ


ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ

При замене печатных плат соблюдайте следующие меры предосторожности:


1. Питание блока управления должно быть всегда выключено.
2. При снятии печатной платы не касайтесь полупроводниковых приборов платы рукой. а
также не допускайте их соприкосновения с другими компонентами.
3. Убедитесь, что новая печатная плата была нормально установлена.
(Штекеры уставок и т.п.)
4. После замены печатной платы, если плату необходимо настраивать, правильно выполните
настройки.
5. Если заменяется основная плата, блок питания, или главная плата (включая платы и
модули), вероятно, что параметры робота и данные обучения потеряны. Прежде чем
приступать к замене этих компонентов, сохраните резервную копию параметров робота и
данных обучения на внешнем запоминающем устройстве.
6. Прежде чем отсоединять кабель, запишите, куда он подключается.
Если кабель отсоединялся при замене частей, подключайте его точно так же, как он был
подключен.

-256-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7.2.1 Замена основной платы (в сборе)


При замене основной платы заменяйте вместе с пластмассовым шасси.
1. Отсоедините кабели от блока питания и плат на основной плате.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ

При снятии главной печатной платы убедитесь, что батарея исправна (3,1 – 3,3 VDC) и
установлена правильно. ИСПОЛЬЗУЙТЕ ЗАЩИТУ ОТ СТАТИЧЕСКОГО
ЭЛЕКТРИЧЕСТВА.

2. Снимите блок питания и платы с шасси. (См. раздел 7.2.2.)


3. Отсоедините кабель заземления от блока основной платы.
4. Ослабьте винты крепления в верхней части шасси.
Снимите винты крепления с нижней части шасси.
5. Сдвиньте шасси вверх и снимите их.
6. Для установки основной платы и шасси, выполните пункты 1 – 6 в обратном порядке.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ

При замене печатной платы, установленной на основной плате, есть вероятность потери
данных.
Прежде чем выполнять эти работы, обязательно выполните резервное копирование всех
данных программ и настройки на внешнее устройство, например, на карту памяти.

-257-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.2.2 Замена блока питания и печатных плат


на блоке основной платы
Блок основной платы включает блок питания, главную плату и платы опций.
Есть два типа плат опции: Полноразмерная плата и миниатюрная плата.
Полноразмерная плата занимает один слот.
Миниатюрная плата использует часть полноразмерной платы.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ

Прежде чем приступать к замене, выключите главное питание блока управления. Главная
плата оборудована запоминающими устройствами с батарейным питанием, например, для
хранения параметров робота и данных обучения. При замене главной платы данные в
запоминающих устройствах теряются.

1. Отсоедините кабель от блока питания или печатной платы, подлежащей замене.


2. Сожмите выступающие защелки в верхней и нижней части платы, так чтобы они отперлись,
затем потяните ее на себя.
3. Установите новую плату на направляющие в соответствующем слоте шасси, затем
осторожно задвиньте ее за защелки до фиксации.
4. В слоте главной платы есть две направляющих (тип «slot 1»).
При установке главной платы совместите ее по правой направляющей.
5. В слотах типа «slot 3» есть две направляющих (слоты для полноразмерной платы опций).
При установке полноразмерной платы опций совместите ее по левой направляющей.

1 Основная плата 3 Правая направляющая


2 Левая направляющая

Рис. 7.2.2 (a) Замена основной платы

-258-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Защелки 3 Блок питания (слот питания)


2 Слот 1...3 4 JGP1..4

Рис. 7.2.2 (b) Замена блока питания и печатных плат на блоке основной платы

-259-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.2.3 Замена платы пульта


Плата пульта расположена сзади пульта управления.
1. Отсоедините все кабели от платы пульта.
Клеммные колодки (TBOP3, TBOP4 и TBOP6) устроены как разъемы.
Извлеките верхние части клеммных колодок.
2. Снимите четыре винта крепления с платы пульта и снимите плату пульта.
3. Снимите два винта M3 со штампованной панели крепления платы пульта и снимите
штампованную панель.
4. Установите штампованную панель крепления на новую плату пульта и установите новую
плату пульта в пульт управления.

Шкаф A

-260-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Шкаф B

1 Разрез A, увеличено
Рис. 7.2.3 Замена платы пульта

-261-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.2.4 Замена платы ввода-вывода процесса EA,EB,FA,GA (шкаф A)

1 Винты M4 (4 места)
Рис. 7.2.4 Замена платы ввода-вывода процесса

-262-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7.3 ЗАМЕНА ПЛАТ И МОДУЛЕЙ НА ГЛАВНОЙ


ПЛАТЕ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ

Прежде чем приступать к замене платы или модуля, сделайте резервную копию параметров
робота и данных обучения. Если заменяется модуль FROM/SRAM, содержимое памяти
SRAM будут потеряны.

-263-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

Снятие платы
1. Потяните наружу фиксатор на каждой из двух распорок, использующихся для крепления
платы, затем отоприте каждую из защелок.
2. Извлеките плату вверх.

1 При снятии платы обязательно держите эту часть. 3 Распорка


2 Плата 4 Разъем

Рис. 7.3 (a) Демонтаж платы на главной плате

-264-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Установка платы
1. Убедитесь, что фиксатор на каждой из двух распорок отведен наружу, затем вставьте плату
в разъем.
2. Нажмите на фиксатор каждой распорки вниз, чтобы закрепить плату.

1 При установке платы обязательно держите эту часть. 3 Разъем


2 Распорка

Рис. 7.3 (a) Установка платы на главной плате

-265-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

Снятие модуля

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ

При замене модуля проявляйте осторожность, чтобы не касаться контактов модуля.


Если вы прикоснулись к контакту по неосторожности, вытрите загрязнение на контакте
чистой ветошью.
1. Сдвиньте наружу фиксатор на гнезде. (a)
2. Поднимите модуль под углом 30 градусов и, потянув наружу, извлеките его.

Установка модуля
1. Вставьте модуль под углом 30 градусов в гнездо модуля, сторона В должна быть обращена
вверх. (b)
2. Надавите на модуль, чтобы он вошел в гнездо и стал параллельно плате до фиксации. (c)

1 Разрез A, увеличено 2 СТОРОНА B

Рис. 7.3 (c) Снятие/установка модуля

-266-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

На рисунке 7.3 (d) показано расположение плат и модулей.

1 Плата ЦП 3 Плата управления осями


2 Модуль ПЗУ FROM/SRAM
(Сзади платы управления осями)

Рис. 7.3 (d) Расположение плат и модулей.

-267-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.4 ЗАМЕНА ТРАНСФОРМАТОРА


ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Трансформатор имеет большую массу.


При замене трансформатора, проявляйте осторожность, чтобы не получить травму.
(Трансформатор весит 45 - 60 кг)

Вариант со шкафом A

Пункты (1) – (3) в следующем описании не нужны для дистанционного шкафа типа A.
Для дистанционного шкафа типа A начинайте с пункта (4).
Если шкаф A подключен к роботу, его потребуется отключить.

Отключение шкафа
1. Отсоедините кабельные разъемы и зажимы заземления, приходящие от робота.
Эти кабели обычно подключены к следующим разъемам на сервоусилителе:
CRF8, CNJ1 – 6, CNJGA – CNJGC, а также заземляющие кабели.

1 Силовой кабель двигателя 3 Заземляющий кабель


2 Кабель импульсного шифратора

-268-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

2. Снимите четыре болта крепления робота M10, которые крепят шкаф на робота.

1 Болты крепления робота


M10 (4 места)

3. Принимая меры к тому, чтобы не растянуть или оборвать кабели, осторожно отделите шкаф
от робота и его кабелей.
4. Отсоедините силовой кабель от панели разъемов входа трансформатора.
(Силовой кабель приходит от модуля управления. )

1 Панель разъема входа трансформатора

-269-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

5. Снимите три винта M4 с верхней кромки задней поверхности. (См. рис. 7.1.1)
Снимите винты крепления M4, и четыре болта M10 с задней панели. (См. рис. 7.1.2)

Следующие пункты (6) – (7) - не нужны для варианта c задним расположением вентилятора.
6. Отвинтите и снимите регенеративный резистор с пластины сверху на трансформаторе.
(См. рис. 7.5)
7. Отвинтите и снимите пластину сверху на трансформаторе.

1 Шайба под винт 2 Винт (M5), 3 места

-270-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

8. Снимите четыре винта с металлической пластины панели разъемов и снимите


металлическую пластину.

1 Металлическая пластина панели разъемов

-271-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

9. Снимите два винта M6, крепящие трансформатор, и снимите трансформатор.

1 Винты (2-M6)

10.Установите новый трансформатор, выполнив пункты 1 – 9 в обратном порядке.

-272-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Вариант со шкафом В
1. Снимите винты и снимите заднюю панель.

-273-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

2. Отсоедините разъемы LA, LB, LC, OUT и CPOH.


Если кабель закреплен нейлоновыми стяжками, для снятия кабеля разрежьте их бокорезами.
Примите меры, чтобы не повредить кабель.

1 Для типа E 2 Для типа D

3. Снимите винты крепления с выводного щитка трансформатора и снимите металлическую


пластину.

1 Разрез A, увеличено

-274-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

4. Снимите два винта крепления M6, с трансформатора, затем снимите трансформатор.

5. Установите новый трансформатор, выполнив пункты 1 – 4 в обратном порядке.

-275-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.5 ЗАМЕНА БЛОКА РЕГЕНЕРАТИВНЫХ РЕЗИСТОРОВ


ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Прежде чем приступать к работе, выключите главное питание контроллера.


Примите меры к тому, чтобы не обжечься, потому что блок регенеративных резисторов сразу
после окончания работы очень горячий.

Вариант со шкафом A
a. Снимите верхнюю панель со шкафа A.
Снимите пластину вентиляционной решетки и нижнюю пластину на правой части шкафа.
(Если вариант c задним расположением вентилятора, снимите заднюю панель или
вентилятор в сборе.)
b. Отсоедините разъем CRR45 и CRR63 на сервоусилителе.
c. Вывинтите гайку шнурового ниппеля в отсеке трансформатора и вытяните из него кабели,
принимая меры к тому, чтобы не повредить разъемы или кабели.
d. Вывинтите винты крепления на блоке регенеративного резистора и снимите его.
e. Установите новый узел выполнив эту процедуру в порядке от (a) до (d).

-276-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 Шайба под винт 4 (С боковым расположением вентилятора)


2 Тип регенеративного резистора на разных моделях 5 Кабель удерживается при помощи шнурового
роботов отличается. ниппеля.
Снимите шнуровой ниппель и извлеките кабель.
Шнуровой ниппель крепится гайками на задней
стороне.
Снимите более нижнюю правую пластину
заблаговременно.
3 Трансформатор

-277-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

1 Трансформатор 4 Кабель удерживается при помощи шнурового


ниппеля.
Снимите шнуровой ниппель и извлеките кабель.
Шнуровой ниппель крепится гайками на задней
стороне.
Снимите более нижнюю правую пластину
заблаговременно.
2 Тип регенеративного резистора на разных моделях 5 (C задним расположением вентилятора)
роботов отличается.
3 Винт (M4), 2 места

-278-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Вариант со шкафом В
a. Снимите сервоусилитель. (См. Раздел 7.7)
b. Снимите металлическую пластину, крепящую кабель блока регенеративных резисторов.
Если кабель закреплен нейлоновыми стяжками, для снятия кабеля разрежьте их бокорезами.
Примите меры, чтобы не повредить кабель.

1 Разрез A, увеличено
Рис. 7.5 (a) Детали для кабеля регенеративного резистора

-279-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

c. Снимите верхнюю из двух гаек, крепящих блок регенеративных резисторов, ослабьте


нижнюю гайку, затем снимите блок регенеративных резисторов.

1 Разрез A, увеличено
Рис. 7.5 (b) Блок регенеративных резисторов

d. Установите новый блок регенеративных резисторов и сервоусилитель, следуя порядку от (a)


до (c) в обратном направлении.

-280-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7.6 ЗАМЕНА БЛОКА АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ


Вариант со шкафом A
a. Отсоедините кабели от блока аварийной остановки.
b. Снимите винты крепления (M4, 4 места) с блока аварийной остановки и замените блок
аварийной остановки.
c. Подключите кабели.

1 Блок аварийной остановки


4 винта M4

-281-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

Вариант со шкафом В
a. Отсоедините кабели от блока аварийной остановки.
b. Из четырех винтов, крепящих блок аварийной остановки, снимите два верхних винта,
ослабьте два нижних винта, затем замените блок аварийной остановки.
c. Подключите кабели.

1 Разрез A, увеличено
Рис. 7.6 Замена блока аварийной остановки

-282-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7.7 ЗАМЕНА СЕРВОУСИЛИТЕЛЕЙ


ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Поскольку сервоусилитель горячий сразу после окончания работы, позвольте


сервоусилителю полностью остыть, прежде чем заменять его.

Вариант со шкафом A

Сервоусилитель можно снять, вытянув его сбоку по направляющей.


Требуется только плоская отвертка, при условии, что транспортировочные винты
сервоусилителя были сняты. Эти винты служат для предотвращения повреждения
сервоусилителя при транспортировке.
a. Убедитесь, что транспортировочные винты сервоусилителя (2 головки с крестовым
шлицем) были сняты.
Сохраните винты для целей транспортировки в будущем.
b. Проверьте напряжение на винте, расположенном выше светодиода «D7» при помощи
пробника напряжения постоянного тока и убедитесь, что остаточное напряжение не выше
50 V.

1 Убедитесь, что напряжение не выше 50 V.

c. Отсоедините кабели от сервоусилителя. Тяните отключенные кабели от усилителя на себя,


чтобы их не прищемило, когда он скользит по направляющей.
d. Отоприте сервоусилитель, повернув на четверть оборота винты на наружной поверхности
пластины при помощи монеты или похожего предмета.

-283-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

1 Отпереть 3 Запереть
2 Транспортировочные винты сервоусилителя (M5, 2 места) 4 Винты на четверть оборота (4 места)
e. Держитесь за верхние и нижние ручки и медленно извлеките сервоусилитель. Обязательно
отключите все кабели от сервоусилителя, прежде чем пытаться снять сервоусилитель.
Немного сдвиньте сервоусилитель и снова убедитесь, что можно продолжать извлекать
сервоусилитель. Примите меры к тому, чтобы сервоусилитель не выскользнул с
направляющих.
f. Установите новый сервоусилитель на направляющую, осторожно задвиньте его, пока он не
зацепится за направляющие штифты.
g. Поверните на четверть оборота винты на наружной поверхности пластины для фиксации
сервоусилителя.
h. Подключите кабели.

1 Направляющий штифт 3 Направляющая


2 Защелки

-284-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Вариант со шкафом В

a. Снимите крышку усилителя и извлеките кабель.

1 Разрез A, увеличено

-285-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

b. Проверьте напряжение на винте, расположенном выше светодиода «D7» при помощи


пробника напряжения постоянного тока и убедитесь, что остаточное напряжение не выше
50 V.

1 Убедитесь, что напряжение не выше 50 V.

-286-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

c. Поверните фиксирующий штифт наверху усилителя на 90 градусов против часовой стрелки.


(Сверху в середине усилителя есть винт M5, который крепит усилитель при
транспортировке шкафа. После установки шкафа снимите винт. Это облегчает техническое
обслуживание.)

1 Винт фиксации для транспортировки

-287-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

d. Держа за ручки, расположенные в верхней и нижней части усилителя, потяните усилитель


на себя.

e. Потяните усилитель вверх, держа его наклоном.

-288-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7.8 ЗАМЕНА БЛОКА ВВОДА-ВЫВОДА, МОДЕЛЬ A

7.8.1 Замена базового блока ввода-вывода, модель A


Сначала снимите модули с базового блока ввода-вывода, МОДЕЛЬ A.
Базовый блок крепится 4 винтами.
Ослабьте верхние 2 винта из этих винтов и снимите нижние 2 винта, затем замените базовый
блок.

1 Разрез A, увеличено

Рис. 7.8.1 Замена базового блока ввода-вывода, модель A

-289-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.8.2 Замена модуля


Интерфейсный модуль и модуль ввода-вывода можно легко установить и снять с базового
блока, как указано ниже.

Установка модуля
a. Вставьте верхний крючок модуля в верхнее отверстие базового блока.
b. Совместите разъемы модуля и базового блока друг к другу.
c. Надавите на модуль, пока нижний фиксатор модуля не запрется в нижнем отверстии
базового блока.

Снятие модуля
a. Нажмите рычаг внизу модуля, чтобы разблокировать фиксатор.
b. Поднимите модуль.

Рис. 7.8.2 Замена модуля

-290-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7.9 ЗАМЕНА ПУЛЬТА ОБУЧЕНИЯ И ПУЛЬТА «i»


Спецификации пульта обучения изменяются в зависимости от его назначения.
При замене пульта обучения тщательно проверьте его спецификации.
1. Обязательно выключите питание контроллера робота.
2. Отсоедините кабель от пульта обучения.
3. Замените пульт обучения.

1 Отсоедините или подключите кабель, вращая стопорное кольцо разъема.

Рис. 7.9 (a) Замена пульта обучения

-291-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.10 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ ВЕНТИЛЯТОРА БЛОКА


УПРАВЛЕНИЯ
Двигатель вентилятора блока управления можно заменить без помощи инструментов.
Двигатель вентилятора установлен на шасси блока вентилятора.
1. Обязательно выключите питание контроллера робота.
2. Вставьте палец в уступ в верхней части блока вентилятора и тяните блок вентилятора, пока
он не расфиксируется.
3. Немного поднимите блок вентилятора и снимите это с шасси.
4. Установите новый вентилятор на верхней части шасси и осторожно двигайте его до
фиксации.

1 Потяните блок двигателя вентилятора на себя, пока 3 Двигатель вентилятора


он не расфиксируется.
2 Уступ 4 Разъем двигателя вентилятора

Рис. 7.10 Замена двигателя вентилятора блока управления

-292-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7.11 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ ВЕНТИЛЯТОРА


ПЕРЕМЕННОГО ТОКА
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Во избежание травмы запрещается прикасаться к двигателю вентилятора, если он вращается.

7.11.1 Замена теплообменника и блока вентилятора двери (шкаф A)


Теплообменник и шкафа A находится внутри двери.
Для замены теплообменника необходимо предварительно снять блок вентилятора двери.

Вентилятор двери
1. Снимите винты крепления (M4, 4 места).
2. Отсоедините кабель от теплообменника.
3. Установите новый вентилятор, выполнив процедуру снятия в обратном порядке.
Примите меры к тому, чтобы кабель не попал в вентилятор.

Теплообменник
1. Снимите блок вентилятора с двери. (См. вышеуказанную процедуру.)
2. Откройте дверь шкафа A и отсоедините кабели.
3. Снимите гайки крепления (M5, 4 места) и снимите блок.
4. Установите новый теплообменник, выполнив процедуру снятия в обратном порядке.

-293-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

1 Вентилятор двери
Винты (4-M4)

1 Теплообменник 2 Гайки (4-M5)

-294-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7.11.2 Замена внешнего блока воздушного вентилятора (шкаф A)


Внешний блок воздушного вентилятора имеет два вентилятора, совместно подключенных к
кабелю. При замене блока вентилятора кабель заменяется вместе с блоком вентилятора.
1. Ослабьте винты крепления вентиляционной решетки, затем снимите ее (см. раздел 7.1.3)
2. В случае с боковым расположением вентилятора отсоедините блок вентилятора.
(Вентилятор закреплен вместе с вентиляционной решеткой.)
В случае c задним расположением вентилятора снимите четыре винта крепления M4 с блока
заднего вентилятора, а затем снимите блок вентилятора.
3. Отсоедините кабель подключения блока вентилятора и провод заземления.
(Кабель заканчивается разъемом. Провод заземления крепится винтом.)
4. Замените блок вентилятора на новый.

1 Винты (4-M4) используемые для крепления блока 3 (С боковым расположением вентилятора)


вентилятора и вентиляционной решетки.
2 Кабель вентилятора крепится при помощи
соединителя.

1 Винты M4 (4 места) 2 (C задним расположением вентилятора)

-295-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.11.3 Замена блока внешнего воздушного вентилятора и


вентилятора двери (шкаф B)
Вентилятор двери
1. Отсоедините кабель от блока вентилятора.
2. Снимите винты крепления с блока вентилятора, затем снимите его.
3. Установите новый блок вентилятора, выполнив процедуру снятия в обратном порядке.

1 (Замена блока вентилятора двери)

-296-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Внешний блок воздушного вентилятора


1. Отсоедините кабель, которым подключен блок вентилятора.
2. Снимите винты и извлеките блок вентилятора на себя.
3. Установите новый блок вентилятора, выполнив процедуру снятия в обратном порядке.

1 (Замена блока воздушного вентилятора)

-297-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.12 ЗАМЕНА ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЯ РЕЖИМОВ


a. Отключите кабель от переключателя режимов.
b. Снимите винты, крепящие переключатель режимов, и замените переключатель режимов.

ПРИМЕЧАНИЕ
1. При установке переключателя режимов не перетягивайте винты.
(Момент затяжки: 0,3 Н·м)
2. Затяните винты равномерно, чтобы плоская поверхность переключателя режимов стала
параллельна штампованной панели.

1 Переключатель режимов
Рис. 7.12 (a) Замена переключателя режимов (1/3)

Рис. 7.12 (b) Замена переключателя режимов (2/3)

-298-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

1 (Основная плата пульта управления оператора) 3 Момент затяжки: 0,3 Н·м


2 Разрез A, увеличено

Рис. 7.12 (c) Замена переключателя режимов (3/3)

-299-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.13 ЗАМЕНА ПРЕДОХРАНИТЕЛЕЙ


Если сгорел предохранитель в блоке управления, установите причину и перед заменой
предохранителя примите соответствующие меры.

7.13.1 Замена предохранителей в сервоусилителе


Следующие предохранители находятся в сервоусилителе.

F1, F2:
Предохранители для обнаружения отказа цепей в сервоусилителе, (A60L-0001-0245*GP20)
Если любой из этих предохранителей сгорел, вероятен дефект сервоусилителя.
Замените сервоусилитель.

FS1:
Для подачи питания к схеме управления усилителя (A60L-0001-0290#LM32C)

FS2:
Для защиты выходного напряжения 24 к рабочему органу, ROT и HBK
(A60L-0001-0290#LM32C)

FS3:
Для защиты выходного напряжения 24 к регенеративному сопротивлению и усилителю
дополнительной оси (A60L-0001-0290#LM50C)

-300-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Рис. 7.13.1 Замена предохранителей в сервоусилителе

-301-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.13.2 Замена предохранителей в блоке питания


Следующие предохранители находятся в блоке питания.

F1: Предохранитель входного напряжения переменного тока, A60L-0001-0450#8RO


F3: Предохранитель для защиты выхода +24E, A60L-0001-0046#7.5
F4: Предохранитель для защиты выхода +24 V, A60L-0001-0046#7.5

1 F1 8,0 A Предохранитель подачи питания 3 F3 7,5 A Предохранитель для +24 E


переменного тока
2 Разрез, увеличено 4 F4 7,5 A Предохранитель для +24 V

Рис 7.13.2 Замена предохранителей в блоке питания

-302-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7.13.3 Замена предохранителей на главной плате


Следующие предохранители находятся в блоке питания.

FU1:
Для защиты выходного напряжения +12 V для видеодатчика, A60L-0001-0175#0.5A

1 75173 (Приемник) 4 Модуль ПЗУ FROM/SRAM


(Сзади платы управления осями)
2 75172 (Схема управления) 5 Плата управления осями
3 Плата ЦП 6 Предохранитель FU1 (0,5 A)
(Полная версия «06B» и позже)

Рис. 7.13.3 Замена предохранителей на главной плате

-303-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.13.4 Замена предохранителя на платах ввода-вывода процесса


Следующий предохранитель имеется на каждой плате ввода-вывода процесса.

Предохранитель FUSE1:
Предохранитель для защиты выхода +24 V для интерфейсов периферийного оборудования.
A60L-0001-0046#2.0

Плата ввода-вывода процесса CA

Рис. 7.13.4 (a) Плата ввода-вывода процесса CA

-304-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Плата ввода-вывода процесса EA, EB

Расположение предохранителей одинаково на EA и EB. Ниже приводится рисунок EA.

Рис. 7.13.4 (b) Платы ввода-вывода процесса, EA, EB

-305-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

Плата ввода-вывода процесса FA

Рис. 7.13.4 (c) Плата ввода-вывода процесса FA

Плата ввода-вывода процесса GA

Рис. 7.13.4 (d) Плата ввода-вывода процесса GA

-306-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Плата ввода-вывода процесса HA

Рис. 7.13.4 (e) Плата ввода-вывода процесса HA

-307-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

Плата ввода-вывода процесса JA, JB

Расположение предохранителей одинаково на JA и JB. Ниже приводится рисунок JA.

1 ПРЕДОХРАНИТЕЛЬ (2 A)

Рис. 7.13.4 (f) Замена предохранителя на платах ввода-вывода процесса

-308-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7.13.5 Замена предохранителя на плате пульта


Следующие предохранители расположены на плате пульта.

Предохранитель FUSE1:
Для защиты линии +24EXT (линия аварийной остановки)

Предохранитель FUSE2:
Для защиты линии аварийной остановки пульта обучения A60L-0001-0046#1.0

1 Предохранитель FUSE2 (1 A) 2 (Плата пульта)

Рис. 7.13.5 Замена предохранителей на плате пульта

-309-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

7.14 ЗАМЕНА РЕЛЕ


Длительное использование реле может привести к тому, что его контакты не смогут
обеспечить надежное соединение или прилипнут друг к другу.
Если происходит такой отказ, замените реле.

7.14.1 Замена реле на плате пульта


KA21, KA22:
Реле для схемы аварийной остановки A58L-0001-0192#1997R

Рис. 7.14.1 Замена реле на плате пульта

-310-
7. ЗАМЕНА УЗЛА ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

7.15 ЗАМЕНА БАТАРЕИ

7.15.1 Батарея резервного питания памяти (3 VDC)


Программы и системные переменные хранятся в памяти SRAM на главной плате. Питание
памяти SRAM дублируется литиевой батареей, установленной на передней панели главной
платы. Вышеупомянутые данные не будут потеряны даже если главное питание контроллера
выключено.
Новая батарея может поддерживать целостность содержимого памяти примерно 4 года
(Примечание).

Когда напряжение батареи становится низким, на пульте обучения отображается сигнал об


ошибке «низкое напряжение батареи» (system-035). Если выдается этот сигнал об ошибке, как
можно скорее замените батарею. Вообще батарею можно заменить в течение одной или двух
недель, однако безопасный срок зависит от конфигурации конкретной системы.

Если напряжение батареи понижается, становится невозможным копировать содержание


памяти SRAM. Выключение и повторное включение питания контроллера в этом состоянии не
вызывает запуска системы, а светодиодный индикатор, расположенный на главной плате
отображает «1», потому что содержимое памяти было потеряно. Очистите всю память SRAM
и повторно введите данные после замены батареи. Важные данные должны быть
заблаговременно сохранены на карте памяти или другом внешнем устройстве для экстренных
случаев.

ПРИМЕЧАНИЕ

На новом роботе батарея установлена на заводе-изготовителе.


Поэтому замена батареи может потребоваться через 4 года после начала эксплуатации
робота.

Замена литиевой батареи


1. Приготовите новую литиевую батарею (номер чертежа для заказа: A02B-0200-K102).
2. Включите контроллер робота приблизительно на 30 секунд.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ

Выполните пункты 3 – 5 не больше чем за 30 минут.


Если батарею отключить на долгое время, содержимое памяти будет потеряно.
Во избежание возможной потери данных перед заменой батареи рекомендуется скопировать
данные робота: программы и системные переменные.

3. Выключите контроллер робота.


4. Снимите старую батарею сверху на главной плате.
Сначала отоприте защелку батареи, достаньте ее из гнезда батареи, а затем отсоедините ее
разъем.

-311-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА УЗЛА

1 Защелка батареи 3 Разъем батареи


2 Литиевая батарея

5. Снимите старую батарею, вставьте новую в гнездо батареи и подключите разъем.


Убедитесь, что батарея надежно зафиксирована.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Использование батарей типа отличного от рекомендованного может привести к взрыву


батареи. Для замены используйте батарею только указанного типа (A02B-0200-K102).

При сдаче старой батареи в утиль с ней нужно обращаться как с промышленными отходами,
согласно законам и другим нормативным актам страны, где установлен контроллер, а также
нормативным актам местного управления и других организаций, в юрисдикции которых
находится территория, где установлен контроллер.

-312-
8. КАРТА ПАМЯТИ COMPACT FLASH ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

8 КАК ИСПОЛЬЗОВАТЬ ПЛАСТИНУ, ЧТОБЫ


УСТАНОВИТЬ КАРТУ ПАМЯТИ COMPACT FLASH
Дополнительная пластина служит для установки карты памяти compact flash (карта CF) и
позволяет выполнять резервное копирование данных при установке карты CF на главной плате.

Части

- Фиксирующая пластина
- Переходник для карты CF (изготавливается Fanuc)

-313-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 8. КАРТА ПАМЯТИ COMPACT FLASH

1 Переходник для карты CF (изготавливается Fanuc) 3 Фиксирующая пластина


2 Карта памяти compact flash 4 Главная плата
(Карта приобретается отдельно.
Она должна приобретаться заказчиком.)

-314-
8. КАРТА ПАМЯТИ COMPACT FLASH ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82595RU-1/01

Установка карты CF

1. Вставьте карту CF в переходник.

2. Заприте фиксатор и ввинтите винт.

-315-
B-82595RU-1/01 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ 8. КАРТА ПАМЯТИ COMPACT FLASH

Снятие карты CF

1. Вывинтите винт и отоприте фиксатор.

2. Достаньте карту CF из переходника.

-316-
1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ
В настоящем разделе описывается подключения электрического интерфейса в R-30iA.
В него также включена информация об установке R-30iA.

-317-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

-318-
2. БЛОК-СХЕМА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

2 БЛОК-СХЕМА
На рис. 2 показана блок-схема электрических подключений интерфейса с R-30iA.

1 Источник давления пневмосистемы 7 RS-232-C (Примечание 3)


2 Механическая часть 8 Периферийное устройство
3 Рабочий орган 9 Сварочная машина
4 Память USB (Примечание 2) 10 Карта памяти (PCMCIA)
5 Подвесной пульт обучения 11 Ethernet
6 Модуль управления 12 Источник питания переменного тока

Рис. 2 (a) Блок-схема электрических подключений интерфейса (шкаф A)

ПРИМЕЧАНИЕ
1 ___________: Обозначает электрическое подключение.

---------------: Обозначает механическое соединение.


2 На случай если длина соединительного кабеля между шкафом A и модулем управления
более 10 м., в шкафу A имеется панель интерфейса USB и интерфейс RS-232-C.
3 За дополнительной информацией обращайтесь в наш отдел обслуживания.

-319-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 2. БЛОК-СХЕМА

1 Источник давления пневмосистемы 7 RS-232-C


2 Механическая часть 8 Периферийное устройство
3 Рабочий орган 9 Сварочная машина
4 Память USB 10 Ethernet
5 Карта памяти 11 Источник питания переменного тока
6 Подвесной пульт обучения

Рис. 2 (b) Блок-схема электрических подключений интерфейса (шкаф B)

ПРИМЕЧАНИЕ
1 ___________: Обозначает электрическое подключение.

---------------: Обозначает механическое соединение.


2 За дополнительной информацией обращайтесь в наш отдел обслуживания.

-320-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

3 ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

3.1 СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ МЕЖДУ МЕХАНИЧЕСКИМИ


БЛОКАМИ

1 Сервоусилитель 6 Блок RCC I/F (только M-900iA)


2 (Импульсный шифратор RDI/RDO, HBK, ROT) 7 Робот
3 (Питание двигателя) 8 (Питание двигателя/тормоз)
4 (Заземление) 9 Рабочий орган
5 (Управление тормозом) 10 Примечание

Рис. 3.1 (a) Схема соединений механической части

ПРИМЕЧАНИЕ

Этот кабель приобретается отдельно. Он должен приобретаться заказчиком.

-321-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

1 Подвесной пульт обучения 6 Вход питания


2 Периферийное устройство 7 Выключатель внешнего питания
3 Устройство ввода-вывода «Handy File» 8 Внешний выключатель аварийной остановки
4 Внешнее устройство 9 Ограждение
5 Ethernet 10 Выключатель выключения сервопривода

Рис. 3.1 (b) Подключения механической части

ПРИМЕЧАНИЕ
1. Подробную информацию о подключении периферийных устройств, см. в разделе
«Интерфейс периферийных устройств».
2. Этот кабель подключен к устройстве ввода-вывода Handy File FANUC.
3. Этот кабель приобретается отдельно. Он должен приобретаться заказчиком.

-322-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

3.2 МОНТАЖНАЯ СХЕМА ВНЕШНИХ КАБЕЛЕЙ

3.2.1 Соединительные кабели робота


ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ

До начала эксплуатации робота размотайте кабели межсоединений во избежание их


сильного нагрева, который может повредить кабели, если их оставить в положении для
транспортировки.
(Длина смотанной части кабеля должна быть менее 10 метров.)

Есть два типа соединительных кабелей робота;


Негибкого типа: используется только для фиксированной укладки
Гибкого типа: возможно использование в гибком кабельном канале
Таблица 3.2.1 Спецификации кабеля негибкого типа

Диаметр Масса Минимальный радиус


Робот
(мм) (кг/м) изгиба (мм)
RP1 Все модели 15.7 0.45 200
RM1 Группа 1 26.1 1.22 200
RM1 Группа 2 20.0 0.7 200
RM1 Группа 3 26.1 1.22 200
RM1 Группа 4 26.1 1.22 200
RM1 Группа 5 26.1 1.22 200
RM2 Группа 3 26.1 1.22 200
RM2 Группа 4 26.1 1.22 200
RM2 Группа 5 26.1 1.22 200
ЗЕМЛЯ Все модели 4.7 0.065 200

Таблица 3.2.1 Спецификации кабеля гибкого типа

Диаметр Масса Минимальный


Робот
(мм) (кг/м) радиус изгиба (мм)
RP1 Все модели 20.5 0.71 200
RM1 Группа 1 25.4 1.2 200
RM1 Группа 2 18.4 0.7 200
RM1 Группа 3 25.4 1.2 200
RM1 Группа 4 25.4 1.2 200
RM1 Группа 5 25.4 1.2 200
RM2 Группа 3 25.4 1.2 200
RM2 Группа 4 25.4 1.2 200
RM2 Группа 5 25.4 1.2 200
ЗЕМЛЯ Все модели 4.7 0.065 200

-323-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

Группа 1 R-2000iB (кроме/200T), M-420iA, M-421iA, S-500iB, M-710iC


Группа 2 ARC Mate 100iB, ARC Mate 120iB, M-6iB, M-16iB, F-200iB
Группа 3 R-2000iA/200T, M-410iB
Группа 4 M-900iA/260L, M-900iA/350
Группа 5 M-900iA/600

Условия для использования гибкого кабеля


1. При прокладке кабеля на подвижных частях, используйте крепление кабеля.
2. Радиус изгиба (R) гибкого кабельного канала - более 200 мм.
3. Кабель должен крепиться к гибкому кабельному каналу при помощи хомута.
(например, резиновая прокладка)
4. Размер отверстия для поддержки кабеля в гибком кабельном канале должен составлять
более 110% от размера кабеля и зазор должен быть более 3 мм.
5. При прокладке кабелей в гибком кабельном канале необходимо убедится, что кабели не
скручены.

-324-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

Модель робота
Группа 1: R-2000iB (кроме /200T), M-420iA, M-421iA M-710iC
Группа 2: ARC Mate 100iB, ARC Mate 120iB, M-6iB, M-16iB, F-200iB

Вариант со шкафом A

(Подключение шкаф A и робот)

-325-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

Вариант со шкафом В

1 (Подключение шкаф B и робот)

- Информация о кабельных соединениях к сервоусилителю.

Рис. 3.2.1 (a) Соединительный кабель робота (Группа 1, Группа 2)

-326-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

Модель робота
Группа 3: R-2000iB/200T, M-410iB

Вариант со шкафом A

(Подключение шкаф A и робот)

-327-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

Вариант со шкафом В

1 (Подключение шкаф B и робот)

- Информация о кабельных соединениях к сервоусилителю.

Рис. 3.2.1 (b) Соединительный кабель робота (Группа 3)

-328-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

Модель робота
Группа 4: M-900iA/260L, M-900iA/350

Вариант со шкафом В

1 (Подключение шкаф B и робот)

- Информация о кабельных соединениях к сервоусилителю.

Рис. 3.2.1 (c) Соединительный кабель робота (Группа 4)

-329-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

Модель робота
Группа 5: M-900iA/600

Вариант со шкафом В

1 (Подключение шкаф B и робот)

-330-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

- Информация о кабельных соединениях к сервоусилителю.

Рис. 3.2.1 (d) Соединительный кабель робота (Группа 5)

-331-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

3.2.2 Кабель пульта обучения

1 Щит управления 3 Подвесной пульт обучения


2 Кабель пульта обучения 4 (Шкаф A)

Рис. 3.2.2 Кабель пульта обучения (шкаф A) 1/2

-332-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Щит управления 3 Подвесной пульт обучения


2 Кабель пульта обучения

Рис. 3.2.2 Кабель пульта обучения (шкаф B) 2/2

-333-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

3.2.3 Подключение входного питания


Подключите источник питания, напряжение которого соответствует установочным условиям,
к клемме, расположенной над автоматическим выключателем, с учетом потребляемой
мощности робота и номинала автоматического выключателя.

Обеспечьте заземление класса D или лучше.

ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ

Обрыв защитного заземления может ослабить защиту, обеспечиваемую системой.

В заземляющем проводе не должно быть выключателей или разъединителей.

Сопротивление на землю не должно превышать 100 Ом.


Используйте толстый провод, способный выдержать максимальный используемый ток.
Выбор вывода первичной обмотки трансформатора необходимо делать в зависимости от
входного напряжения.
Вывод установлен на заданное напряжение перед отгрузкой. Однако перед подачей питания
(до включения автоматического выключателя) его необходимо проверить согласно разделу 6.2
главы «Техническое обслуживание».
Двигатель управляется системой с инвертором ШИМ, с использованием моста с мощным
транзистором. Если сервоусилитель используется без трансформатора, высокочастотный ток
утечки течет сквозь паразитную емкость между заземлением и обмотками двигателя, силовым
кабелем и усилителем. Это может вызвать срабатывание автоматического выключателя тока
утечки или реле защиты от утечки, установленного в цепи питания.

Во избежание ложного срабатывания используйте следующий автоматический выключатель


тока утечки для инверторов.
Примеры автоматических выключателей тока утечки для инверторов

Производство Тип

Fuji Electric Co., Ltd. Серия EG A или позже


Серия SG A или позже
Hitachi, Ltd. Тип ES100C
Тип ES225C
Matsushita Electric Works, Ltd. Автоматический выключатель тока утечки, тип C
Автоматический выключатель тока утечки, тип KC

Рис. 3.2.3 иллюстрирует подключение кабелей.

-334-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 (Примечание) По окончании работ всегда 3 Кабель подачи питания


устанавливайте на место крышку
2 (Шкаф A)
Рис. 3.2.3 Подключение подачи питания (шкаф A) 1/2

1 (Примечание) По окончании работ всегда 3 Подача питания


устанавливайте на место крышку
2 (Шкаф B)
Рис. 3.2.3 Подключение подачи питания (шкаф B) 2/2

-335-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

3.2.4 Подключение выключателя внешнего источника питания

1 Щит управления 3 (Шкаф A)


2 TBOP3

Рис. 3.2.4 (a) Подключение выключателя внешнего источника питания (шкаф A) 1/2

-336-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Щит управления 3 (Шкаф B)


2 TBOP3

Рис. 3.2.4 (a) Подключение выключателя внешнего источника питания (шкаф B) 2/2

-337-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

1 Короткозамыкающая пластина: 3 Спецификации контакта


Между EXON1 и EXON2 Выдерживаемое напряжение: 50 VDC (между
контактами)
Ток: 100 мА мин. (мин. нагрузка 2 мА)
2 При использовании внешнего выключателя питания
снимите короткозамыкающую пластину между
EXOFF1 и EXOFF2 и подключите кабель к этим
клеммам.

1 Замкнуто 4 ВЫКЛ.
2 Разомкнуто 5 ПИТАНИЕ
3 ВКЛ. 6 T ВКЛ-ВЫКЛ >/- 5 сек.

ПРИМЕЧАНИЕ
1. Когда выключатель внешнего источника питания включен (замкнут), контроллер можно
включить и выключить при помощи автоматического выключателя.
2. Когда выключатель внешнего источника питания выключен (разомкнут), контроллер
невозможно включить и выключить при помощи автоматического выключателя.

Рис. 3.2.4 (b) Подключение выключателя внешнего источника питания

-338-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

3.2.5 Подключение внешнего сигнала аварийной остановки

1 Щит управления 3 (Шкаф A)


2 TBOP4

Рис. 3.2.5 (a) Подключение внешней аварийной остановки (шкаф A) 1/2

-339-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

1 Щит управления 3 (Шкаф B)


2 TBOP4

Рис. 3.2.5 (a) Подключение внешней аварийной остановки (шкаф B) 2/2

-340-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

Выход внешней аварийной остановки

1 Щит управления

Данные цепи см. на рисунке A (e) в приложении A «ОБЩАЯ СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ».


Входной сигнал SVOFF не влияет на EMGOUT

Сигнал Описание Ток, напряжение Мин. нагрузка


ESPB1 - ESPB11 Выходные сигналы Номинал контакта: (Справочная
ESPB2 - ESPB21 аварийной остановки. 250 VAC, величина)
ESPB3 - ESPB31 Контакт разомкнут, если нагрузка резистора 5-A DC5V 10 мА
ESPB4 - ESPB41 происходит аварийная 300 VDC,
остановка или выключается нагрузка резистора 5-A
питание.
Контакт замкнут в штатном
режиме работы.

-341-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

1 Внутренняя схема 3 Кнопка аварийной остановки пульта управления


2 Кнопка аварийной остановки пульта обучения

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

В случае использования контакта выходного сигнала аварийной остановки обязательно


соедините ESPB1 с ESPB2 и ESPB3 с ESPB4. Контроллер робота не обнаруживает
неисправность контакта выходного сигнала аварийной остановки. Примите контрмеры,
например, производите осмотр дублированных контактов или используйте схему с
защитным реле, которая может обнаружить отказ.

1 Пример подключения с защитным реле 4 Схема управления


2 Контроллер робота 5 Выходной сигнал контакта подтвердил безопасность
3 Блок защитного реле

-342-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

Вход внешней аварийной остановки

1 Внешний выключатель аварийной остановки 4 Входной выключатель вкл./выкл.


сервопривода
2 Ограждение 5 Сигнал размыкающего переключателя
сервопривода
3 Эти клеммы соединены перемычкой на заводе-
изготовителе. При использовании внешних входов
аварийной остановки снимите короткозамыкающую
пластину.

-343-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

Сигнал Описание Ток, напряжение


Подключите контакты внешнего выключателя аварийной Размыкание и
остановки к этим клеммам. При размыкании контакта питание замыкание
сервопривода выключается и робот немедленно переводится в 24 VDC 0,1 A
состояние аварийной остановки. При использовании контактов (Примечание 1)
реле или контактора вместо выключателя для подавления помех
подключите искрогаситель к обмотке реле или контактора. Если
эти клеммы не используются, установите между ними
перемычку.
Эти сигналы используются для безопасной остановки робота Размыкание и
при открывании калитки защитного ограждения во время замыкание
работы в автоматическом режиме. Если контакты разомкнуты, 24 VDC 0,1 A
робот замедляется, затем останавливается и питание (Примечание 1)
сервопривода выключается.
В режиме T1 или T2 роботом можно управлять, даже если
открыта калитка защитного ограждения.
При использовании контактов реле или контактора вместо
выключателя для подавления помех подключите искрогаситель
к обмотке реле или контактора. Если эти клеммы не
используются, установите между ними перемычку.
Подключите контакты входного выключателя сервопривода к Размыкание и
этим клеммам. Если контакты разомкнуты, робот замедляется, замыкание
затем останавливается и питание сервопривода выключается. 24 VDC 0,1 A
При использовании контактов реле или контактора вместо (Примечание 1)
выключателя для подавления помех подключите искрогаситель
к обмотке реле или контактора. Если эти клеммы не
используются, установите между ними перемычку.
Подключите контакты размыкающего переключателя Размыкание и
сервопривода к этим клеммам. замыкание
При размыкании контакта питание сервопривода выключается 24 VDC 0,1 A
и робот немедленно останавливается. (Примечание 1)
При использовании контактов реле или контактора вместо
выключателя для подавления помех подключите искрогаситель
к обмотке реле или контактора. Если эти клеммы не
используются, установите между ними перемычку.

ПРИМЕЧАНИЕ
1. Используйте контакт, минимальная нагрузка которого 5 мА.

-344-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Примеры подключения дублирующихся аварийных 4 Неправильное подключение


сигналов
2 Правильное подключение 5 Расхождение дублированных входов приводит к
сигналу об ошибке.
3 Внешний выключатель аварийной остановки

-345-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

Синхронизация ввода дублированных аварийных сигналов

Дублированные входы используются для таких сигналов как внешний сигнал аварийной
остановки, сигнал защитного ограждения и сигнал выключения сервопривода, чтобы была
реакция, даже если происходит отказ в одном из входов.
Состояния этих дублированных входных сигналов должны всегда изменяться
синхронизировано, согласно спецификациям синхронизации, указанным в настоящем разделе.
Блок управления робота постоянно проверяет, одинаково ли состояние дублированных входов,
и если блок управления обнаруживает расхождение, он выдает сигнал об ошибке.
Если спецификации синхронизации не удовлетворяются, может выдаваться сигнал об ошибке
из-за расхождения сигнала.

1 Замкнуто 3 (разница времени поступления на вход)

2 Разомкнуто 4 (период выдержки на входе)

Рис. 3.2.5 (b) Синхронизация входа дублирующих аварийных сигналов

-346-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

Внешнее подключение питания

1 Внешний источник питания +24 V (+/- 10%) более 300 мА

Реле для входа и выхода аварийной остановки могут быть отделены от питания контроллера.
Если необходимо, чтобы питание контроллера не влияло на выходной сигнал аварийной
остановки, подключите внешний источник питания +24 V вместо внутреннего +24 V.

1 Пример подключения 4 Внешний источник питания


2 В случае если внешний источник питания не 5 более 300 мА
используется
3 В случае если внешний источник питания используется

-347-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

Подключение проводов входа/выхода внешнего выключателя и внешнего сигнала


аварийной остановки

Спецификация
Спецификация FANUC изготовителя Замечание
(WAGO)
Клеммная колодка A63L-0001-0783#308 231-311/026-000 Внешний сигнал
с 8 полюсами аварийной остановки
(TBOP3)
Клеммная колодка A63L-0001-0783#312 231-304/026-000 Внешний выключатель
с 12 полюсами
(TBOP4,6)
Контакт перемычки A63L-0001-0783#902 231-902
Рычаг A63L-0001-0783#131-M 231-131 2 части 231-131 и
руководство по
эксплуатации включены в
спецификацию FANUC

1. Отсоедините штекер клеммной колодки от платы пульта.


2. Вставьте жало плоской отвертки в паз для монтажа и надавите на ее рукоятку.
3. Вставьте конец сигнального провода в паз для провода.
4. Извлеките отвертку.
5. Установите клеммную колодку на плату пульта.
Не следует вставлять провод в отверстие для провода клеммной колодки или вынимать его,
если клеммная колодка установлена на плате пульта, в противном случае плата пульта
может быть повреждена.

Для подключения сигнального провода к клеммной колодке вместо плоской отвертки FANUC
рекомендует пользоваться специальным рычагом (A05B-2400-K030).

-348-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Сигнальный провод 3 Паз для монтажа


2 Плоская отвертка 4 Разрез A, увеличено

-349-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

A Проводка 2 Вставьте провод, удерживая рычаг нажатым.


1 Нажмите рычаг вниз. 3 Отпустите рычаг.
* И слегка потяните проводник, чтобы проверить
фиксацию.
* Не тяните сильно.

A Установка рычага 2 Зацепите рычаг за прямоугольное отверстие.


1 Потяните за рычаг. Примите меры к тому, чтобы не 3 Нажмите на рычаг до щелчка.
потерять рычаг.

-350-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

A Установка в разъем 2 Убедитесь, что защелка зафиксировалась на разъеме.


1 Вставьте разъем в ответный разъем. 3 * Прежде чем нажимать, тщательно совместите.

A Установка «Перемычки» 2 Одновременно нажмите на рычаги, затем вставьте


перемычку в разъем.
1 Вставьте рычаги в разъем. 3 * Проверьте положение перемычки.

-351-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

A Возможность подключения проводов 2 С перемычкой


Дополнительный провод можно подключить под
перемычкой.
* Макс. калибр провода 0 0,5 мм2 (AWG20)
(с «наконечником»)
1 Без перемычек 3 С двумя перемычками
* Макс. калибр провода 0 2,0 мм2 (AWG14) Дополнительный провод невозможно подключить
(с «наконечником») под перемычкой.

A установка «Наконечников» 3 Сжимайте ручки, пока не разомкнется механизм


храповика.
1 Вставьте провод в отверстие наконечника. 4 Убедитесь в том, что наконечник провода нормально
обжат.
2 Вставьте наконечник с проводом в обжимные клещи. 5 Обжимные клещи
(Спецификация: WAGO № 206-204)

-352-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

A Спецификации наконечников 2 ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ


Убедитесь, что для обжима наконечников
используются клещи WAGO 206-204

-353-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

3.2.6 Подключение сигнала включения отсутствия обучения (NTED)


(CRM65)

Рис. 3.2.6 Подключение сигнала NTED

Сигнал отсутствия обучения NTED - это сигнал, который может подключаться к выключателю,
выполняющему такую же функцию, что переключатель аварийной блокировки на пульте
обучения. В автоматическом режиме робот перемещается независимо от состояния
выключателя, подключенного сигналом NTED.

Подробно о схеме NTED см. приложение А, «Общая схема соединений», Рис. A (e).

Синхронизация подачи сигнала NTED должна соответствовать правилам в разделе


«Синхронизация ввода дублированных аварийных сигналов».

ПРИМЕЧАНИЕ

После подключения выключателя NTED обязательно проверьте работу этих выключателей,


кнопки аварийной остановки на пульте управления оператора/модуле управления и
выключатель аварийной остановки на пульте обучения.

-354-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Включающее устройство

Разъем CRM65

A1 NTED1 B1 NTED2
A2 NTED11 B2 NTED21
A3 B3

Разъем сигнала NTED изготавливается компанией Tyco Electronics AMP k.k.


(Спецификация: корпус Rece-housing 1-1318119-3, контакт Rece-contact 1318107-1)

-355-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

3.2.7 Подключение вспомогательного тормоза оси (CRR65 A/B)

Рис. 3.2.7 Сервоусилитель 6-й оси

CRR65 A/B

A1 BKA1 B1 BKA2
A2 B2
A3 ОБЩИЙ B3 ОБЩИЙ

Разъем сигнала CRR65 A/B изготавливается компанией Tyco Electronics AMP k.k.
(Спецификация: корпус Rece-housing 1-178129-6, контакт Rece-contact 175218-2)

-356-
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

3.2.8 Подключение перебега вспомогательной оси (CRM68)

Рис. 3.2.8 Сервоусилитель 6-й оси

CRM68

A1 AUXOT1
A2 AUXOT2
A3

Разъем сигнала CRM68 изготавливается компанией Tyco Electronics AMP k.k.


(Спецификация: корпус Rece-housing 1-1318120-3, контакт Rece-contact 1318107-1)

-357-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ

3.2.9 Подключение модуля управления


На некоторых моделях роботов модуль управления не подключен к контроллеру при отгрузке.
В этом случае подключите соединительный кабель модуля управления к модулю управления,
как показано на следующих рисунках.
Также подключите входной силовой кабель и кабель пульта обучения, как указано в разделе
3.2.2 и 3.2.3

1 Кабельный хомут 3 Шина питания


2 Сигнальная линия 4 Порт (гайка М4, 3 места)

-358-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4 ИНТЕРФЕЙСЫ ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ,


ОБОРУДОВАНИЯ ДУГОВОЙ СВАРКИ,
И РАБОЧЕГО ОРГАНА
Интерфейсы ввода-вывода периферийного устройства R-30iA включают печатные платы и
блок, выбираемые согласно применению. В таблице 4 приводятся данные печатных плат и
блоков.
Рисунок 4 иллюстрирует расположение этих плат и блоков.
Таблица 4 Типы интерфейсов периферийных устройств
Количество
Количество Количество Количество
точек
точек точек точек
ввода-
ввода- ввода- ввода-
вывода
Номер Наименование Номер чертежа вывода вывода вывода Примечания
D/A
DI DO A/D
(цифро-
(цифр. (цифр. (аналого-
аналоговый
вход) выход) цифровой)
)
1 Плата A05B-2500-J003 40 40 2 6 Установлен в
ввода-вывода (приемник) основной
процесса CA плате
2 Плата A05B-2500-J012 40 40 2 3 Установлен в
ввода-вывода (приемник) основной
процесса EA плате
3 Плата A05B-2500-J013 40 40 0 0 Установлен в
ввода-вывода (приемник) модуле
процесса EB управления
4 Плата ввода- A05B-2500-J014 96 96 0 0 Установлен в
вывода (приемник) модуле
процесса FA управления
5 Плата ввода- A05B-2500-J015 40 40 2 0 Установлен в
вывода (приемник) модуле
процесса GA управления
6 Плата ввода- A05B-2500-J006 40 40 2 0 Установлен в
вывода (приемник) основной
процесса HA плате
7 Плата ввода- A05B-2500-J001 96 96 0 0 Установлен в
вывода (источник) основной
процесса JA плате
8 Плата ввода- A05B-2500-J002 40 40 0 0 Установлен в
вывода (источник) основной
процесса JB плате
Блок ввода- A05B-2502-J090 В В В В Общий для
вывода, (Базовый и зависимости зависимости зависимости зависимости шкафов А и B
модель A интерфейсный от от от от (пять слотов)
9 блок) выбранного выбранного выбранного выбранного
модуля модуля модуля модуля
ввода- ввода- ввода- ввода-
вывода. вывода. вывода. вывода.

-359-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

ПРИМЕЧАНИЕ
1. Универсальный ввод-вывод (SDI/SDO) - это число, полученное вычитанием
монопольного сигнала из табличного значения.
Пример: Плата ввода-вывода процесса JB
Табличное значение Монопольный DI Универсальный DI
DI; 40 - 18 = 22 баллов
Табличное значение Монопольный DO Универсальный DO
DO; 40 - 20 = 20 баллов
2. Если в канале связи ввода-вывода есть подчиненные блоки, а питание для управления к
этим подчиненным блокам подается не от блока управления робота, питание на
контроллер и питание к подчиненным блокам должно включаться и выключаться с
соблюдением следующих условий синхронизации:

a) Питание к подчиненным блокам должно быть включено ранее или одновременно с


включением питания контроллера, который является задающим блоком канала связи
ввода-вывода.

b) Если выключается питание подчиненного блока после запуска системы, происходит


ошибка канала связи ввода-вывода. Для восстановления канала связи ввода-вывода,
выключите питание всех блоков, включая блок управления, затем включите питание
блоков в порядке, указанном в пункте «a».

1 Плата ввода-вывода процесса 2 (Шкаф A)

Рис. 4 Расположения интерфейсов периферийных устройств 1/2

-360-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Дополнительный слот 3 (Шкаф B)


2 Блок ввода-вывода, модель A

Рис. 4 Расположения интерфейсов периферийных устройств 2/2

-361-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.1 БЛОК-СХЕМА ИНТЕРФЕЙСА ПЕРИФЕРИЙНЫХ


УСТРОЙСТВ
Ниже приводится блок-схема интерфейсов периферийных устройств и их спецификации.

4.1.1 При использовании платы ввода-вывода процесса EA/EB/GA


(шкаф A)

1 Главная плата 4 Плата ввода-вывода процесса


2 Щит управления 5 Периферийное устройство
3 Модуль управления

Рис. 4.1.1 Блок-схема платы ввода-вывода процесса EA, EB и GA

ПРИМЕЧАНИЕ
1. CRW1 и CRW2 отсутствуют на плате ввода-вывода процесса EB
2. В случае платы ввода-вывода процесса EA: CRW1
В случае платы ввода-вывода процесса GA: CRW7

-362-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

Номер Наименование Номер чертежа Примечания


(1) Соединительный кабель модуля A05B-2501-H470 Подключенная длина 5 м
управления
(1) Соединительный кабель модуля A05B-2501-H471 Подключенная длина 10 м
управления
(1) Соединительный кабель модуля A05B-2501-H472 Подключенная длина 2 м
управления
(2) Кабель питания ввода-вывода A05B-2501-J150
процесса
(3)&(4) Соединительный кабель A05B-2501-J206 Подключенная длина: 10 м
периферийного устройства CRM2A и CRM2B
(Ввод-вывод процесса EB)
(3)&(4) Соединительный кабель A05B-2501-J207 Подключенная длина: 20 м
периферийного устройства CRM2A и CRM2B
(Ввод-вывод процесса EB)
(3)&(4) Соединительный кабель A05B-2501-J208 Подключенная длина: 30 м
периферийного устройства CRM2A и CRM2B
(Ввод-вывод процесса EB)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J288 Подключенная длина: 3 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW1
&(5) (Ввод-вывод процесса EA)
(Интерфейс FANUC, колено)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J289 Подключенная длина: 7 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW1
&(5) (Ввод-вывод процесса EA)
(Интерфейс FANUC, колено)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J290 Подключенная длина: 14 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW1
&(5) (Ввод-вывод процесса EA)
(Интерфейс FANUC, колено)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J238 Подключенная длина: 3 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW1
&(5) (Ввод-вывод процесса EA)
(Интерфейс Fanuc / прямой)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J239 Подключенная длина: 7 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW1
&(5) (Ввод-вывод процесса EA)
(Интерфейс Fanuc / прямой)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J240 Подключенная длина: 14 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW1
&(5) (Ввод-вывод процесса EA)
(Интерфейс Fanuc / прямой)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J291 Подключенная длина: 3 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW7
&(5) (Ввод-вывод процесса GA)
(Универсальный интерфейс /
колено)

-363-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

Номер Наименование Номер чертежа Примечания


(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J292 Подключенная длина: 7 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW7
&(5) (Ввод-вывод процесса GA)
(Универсальный интерфейс /
колено)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J293 Подключенная длина: 14 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW7
&(5) (Ввод-вывод процесса GA)
(Универсальный интерфейс /
колено)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J241 Подключенная длина: 3 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW7
&(5) (Ввод-вывод процесса GA)
(Универсальный интерфейс /
прямой)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J242 Подключенная длина: 7 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW7
&(5) (Ввод-вывод процесса GA)
(Универсальный интерфейс /
прямой)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J243 Подключенная длина: 14 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW7
&(5) (Ввод-вывод процесса GA)
(Универсальный интерфейс /
прямой)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J294 Подключенная длина: 3 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW7
&(5) (Ввод-вывод процесса GA)
(Интерфейс FANUC / колено)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J295 Подключенная длина: 7 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW7
&(5) (Ввод-вывод процесса GA)
(Интерфейс FANUC / колено)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J296 Подключенная длина: 14 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW7
&(5) (Ввод-вывод процесса GA)
(Интерфейс FANUC / колено)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J244 Подключенная длина: 3 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW7
&(5) (Ввод-вывод процесса GA)
(Интерфейс Fanuc / прямой)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J245 Подключенная длина: 7 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW7
&(5) (Ввод-вывод процесса GA)
(Интерфейс Fanuc / прямой)
(3) Кабель периферийного устройства A05B-2501-J246 Подключенная длина: 14 м
&(4) и сварочной машины CRM2A и CRM2B и CRW7
&(5) (Ввод-вывод процесса GA)
(Интерфейс Fanuc / прямой)

-364-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.1.2 При использовании платы ввода-вывода процесса FA (шкаф A)

1 Главная плата 4 Плата ввода-вывода процесса


2 Щит управления 5 Периферийное устройство
3 Модуль управления
Рис. 4.1.2 Блок-схема платы ввода-вывода процесса FA

Номер Наименование Номер чертежа Примечания


(1) Соединительный кабель модуля A05B-2501-H470 Подключенная длина: 5 м
управления
(1) Соединительный кабель модуля A05B-2501-H471 Подключенная длина: 10 м
управления
(1) Соединительный кабель модуля A05B-2501-H472 Подключенная длина: 2 м
управления
(2) Кабель канала связи ввода-вывода A05B-2501-J150
(3)&(4) Соединительный кабель A05B-2501-J206 Подключенная длина: 10 м
периферийного устройства (Комплект
из двух кабелей для CRM2A и CRM2B)
(3)&(4) Соединительный кабель A05B-2501-J207 Подключенная длина: 20 м
периферийного устройства (Комплект
из двух кабелей для CRM2A и CRM2B)
(3)&(4) Соединительный кабель A05B-2501-J208 Подключенная длина: 30 м
периферийного устройства (Комплект
из двух кабелей для CRM2A и CRM2B)
(3)&(4) Соединительный кабель A05B-2501-J256 Подключенная длина: 10 м
&(5)&(6) периферийного устройства
&(7)&(8) (Комплект из шести кабелей для (3)-(8))
(3)&(4) Соединительный кабель A05B-2501-J257 Подключенная длина: 20 м
&(5)&(6) периферийного устройства
&(7)&(8) (Комплект из шести кабелей для (3)-(8))
(3)&(4) Соединительный кабель A05B-2501-J258 Подключенная длина: 30 м
&(5)&(6) периферийного устройства
&(7)&(8) (Комплект из шести кабелей для (3)-(8))

-365-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.1.3 При использовании платы ввода-вывода процесса CA/HA


(шкаф В)

1 Главная плата 3 Периферийное устройство


2 Плата ввода-вывода процесса

Рис. 4.1.3 Блок-схема платы ввода-вывода процесса CA/HA

-366-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

Номер Наименование Номер чертежа Примечания


(1) Кабель канала связи ввода- A05B-2502-J130 Между главной платой и вводом-
вывода выводом процесса
(2) Кабель канала связи ввода- A05B-2502-J131 Между вводом-выводом процесса
вывода и вводом-выводом процесса
(3) (4) Соединительный кабель A05B-2502-J170 Подключенная длина: 10 м (один)
периферийного устройства
(Ввод-вывод процесса CA, HA)
(3) (4) Соединительный кабель A05B-2502-J171 Подключенная длина: 20 м (один)
периферийного устройства
(Ввод-вывод процесса CA, HA)
(3) (4) Соединительный кабель A05B-2502-J172 Подключенная длина: 30 м (один)
периферийного устройства
(Ввод-вывод процесса CA, HA)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J200 Подключенная длина: 10 м (один)
сварочного устройства CRW1
(Ввод-вывод процесса CA)
(Интерфейс FANUC/колено)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J201 Подключенная длина: 20 м (один)
сварочного устройства CRW1
(Ввод-вывод процесса CA)
(Интерфейс FANUC/колено)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J202 Подключенная длина: 30 м (один)
сварочного устройства CRW1
(Ввод-вывод процесса CA)
(Интерфейс FANUC/колено)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J203 Подключенная длина: 10 м (один)
сварочного устройства CRW1
(Ввод-вывод процесса CA)
(Интерфейс Fanuc / прямой)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J204 Подключенная длина: 20 м (один)
сварочного устройства CRW1
(Ввод-вывод процесса CA)
(Интерфейс Fanuc / прямой)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J205 Подключенная длина: 30 м (один)
сварочного устройства CRW1
(Ввод-вывод процесса CA)
(Интерфейс Fanuc / прямой)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J206 Подключенная длина: 10 м (один)
сварочного устройства CRW7
(Ввод-вывод процесса HA)
(Универсальный интерфейс /
колено)

-367-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

Номер Наименование Номер чертежа Примечания


(5) Соединительный кабель A05B-2502-J207 Подключенная длина: 20 м (один)
сварочного устройства CRW7
(Ввод-вывод процесса HA)
(Универсальный интерфейс /
колено)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J208 Подключенная длина: 30 м (один)
сварочного устройства CRW7
(Ввод-вывод процесса HA)
(Универсальный интерфейс /
колено)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J210 Подключенная длина: 10 м (один)
сварочного устройства CRW7
(Ввод-вывод процесса HA)
(Универсальный интерфейс /
прямой)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J211 Подключенная длина: 20 м (один)
сварочного устройства CRW7
(Ввод-вывод процесса HA)
(Универсальный интерфейс /
прямой)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J212 Подключенная длина: 30 м (один)
сварочного устройства CRW7
(Ввод-вывод процесса HA)
(Универсальный интерфейс /
прямой)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J213 Подключенная длина: 10 м (один)
сварочного устройства CRW7
(Ввод-вывод процесса HA)
(Интерфейс FANUC/колено)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J214 Подключенная длина: 20 м (один)
сварочного устройства CRW7
(Ввод-вывод процесса HA)
(Интерфейс FANUC/колено)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J215 Подключенная длина: 30 м (один)
сварочного устройства CRW7
(Ввод-вывод процесса HA)
(Интерфейс FANUC/колено)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J216 Подключенная длина: 10 м (один)
сварочного устройства CRW7
(Ввод-вывод процесса HA)
(Интерфейс Fanuc / прямой)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J217 Подключенная длина: 20 м (один)
сварочного устройства CRW7
(Ввод-вывод процесса HA)
(Интерфейс Fanuc / прямой)
(5) Соединительный кабель A05B-2502-J218 Подключенная длина: 30 м (один)
сварочного устройства CRW7
(Ввод-вывод процесса HA)
(Интерфейс Fanuc / прямой)

-368-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.1.4 При использовании платы ввода-вывода процесса JA (шкаф В)

1 Главная плата 3 Периферийное устройство


2 Плата ввода-вывода процесса

Рис. 4.1.4 Блок-схема платы ввода-вывода процесса JA

-369-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

Номер Наименование Номер чертежа Примечания


(1) Кабель канала связи ввода-вывода A05B-2502-J130 Между главной платой и вводом-
выводом процесса
(2) Кабель канала связи ввода-вывода A05B-2502-J131 Между вводом-выводом процесса
и вводом-выводом процесса
(3) (4) Соединительный кабель A05B-2502-J160 Подключенная длина: 10 м (один)
(5) (6) периферийного устройства
(Ввод-вывод процесса JA, JB)
(3) (4) Соединительный кабель A05B-2502-J161 Подключенная длина: 20 м (один)
(5) (6) периферийного устройства
(Ввод-вывод процесса JA, JB)
(3) (4) Соединительный кабель A05B-2502-J162 Подключенная длина: 30 м (один)
(5) (6) периферийного устройства
(Ввод-вывод процесса JA, JB)
(7) Соединительный кабель A05B-2502-J180 Подключенная длина: 10 м (один)
(8) периферийного устройства
(Ввод-вывод процесса JA)
(7) Соединительный кабель A05B-2502-J181 Подключенная длина: 20 м (один)
(8) периферийного устройства
(Ввод-вывод процесса JA)
(7) Соединительный кабель A05B-2502-J182 Подключенная длина: 30 м (один)
(8) периферийного устройства
(Ввод-вывод процесса JA)

-370-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.1.5 При использовании блока ввода-вывода МОДЕЛЬ A

4.1.5.1 Вариант со шкафом В

1 Блок аварийной остановки CP5A 4 Интерфейсный модуль


2 Главная плата 5 Периферийное устройство
3 Основная плата (пять слотов)

Рис. 4.1.5.1 Блок-схема блока ввода-вывода типа A (вариант со шкафом В)

Номер кабеля Наименование Номер чертежа Примечания


K25 Кабель канала связи ввода-вывода ----- Включено в A05B-2502-J090
K26 Кабель канала связи ввода-вывода ----- Включено в A05B-2502-J090
K54 Соединительный кабель ----- Должен приобретаться
периферийного устройства заказчиком.
K54 Соединительный кабель ----- Должен приобретаться
периферийного устройства заказчиком.

-371-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.1.6 При использовании двух или более печатных плат ввода-вывода


процесса и блока ввода-вывода МОДЕЛЬ A

4.1.6.1 Вариант со шкафом В


При использовании нескольких блоков платы ввода-вывода процесса, блока ввода-вывода A,
подключите их, как показано ниже.

1 Шкаф B 5 Блок аварийной остановки


2 Главная плата 6 Включается в базовый блок модель А
3 Плата ввода-вывода процесса 7 Блок ввода-вывода, интерфейсный модуль A
4 Питание постоянного тока подается с основной 8 Основная плата (пять слотов)
платы
Рис. 4.1.6.1 Блок-схема двух или более печатных плат ввода-вывода процесса и блока
ввода-вывода, МОДЕЛЬ А (вариант со шкафом В)

-372-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.2 СОЧЕТАНИЕ ИНТЕРФЕЙСОВ ПЕРИФЕРИЙНЫХ


УСТРОЙСТВ
Интерфейсы периферийных устройств можно использовать при помощи плат ввода-вывода
процесса и блоков ввода-вывода модели A.

4.2.1 Вариант со шкафом A


Только один из следующих интерфейсов периферийных устройств может использоваться в
шкафу A.

- Плата ввода-вывода процесса EA


- Плата ввода-вывода процесса EB
- Плата ввода-вывода процесса FA
- Плата ввода-вывода процесса GA
- Блок ввода-вывода модель A (5 слотов)

Если необходимо использовать в сочетании более одного интерфейсного блока (вариант со


шкафом A), необходимо использовать еще один модуль; обратитесь к торговому
представителю FANUC за подробной информацией.

-373-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.2.2 Вариант со шкафом В


Используется одна плата или один блок

Сочетание C Плата ввода-вывода процесса CA/HA/JB (40 точек/40 точек)


Сочетание D Плата ввода-вывода процесса JA (96 точек/96 точек)
Сочетание E Блок ввода-вывода, модель A

Две платы/узла используются в сочетании

Сочетание CE Плата ввода-вывода процесса CA/HA/JB (40 точек/40 точек)


+
Блок ввода-вывода, модель A

Сочетание DC Плата ввода-вывода процесса JA (96 точек/96 точек)


+
Плата ввода-вывода процесса CA/HA/JB (40 точек/40 точек)
Сочетание DD Плата ввода-вывода процесса JA (96 точек/96 точек)
+
Плата ввода-вывода процесса JA (96 точек/96 точек)
Сочетание DE Плата ввода-вывода процесса JA (96 точек/96 точек)
+
Блок ввода-вывода, модель A

Три платы/узла используются в сочетании

Сочетание DCE Плата ввода-вывода процесса JA (96 точек/96 точек)


+
Плата ввода-вывода процесса CA/HA/JB (40 точек/40 точек)
+
Блок ввода-вывода, модель A
Сочетание DDE Плата ввода-вывода процесса JA (96 точек/96 точек)
+
Плата ввода-вывода процесса JA (96 точек/96 точек)
+
Блок ввода-вывода, модель A

4.3 СИГНАЛЫ ПЛАТЫ ВВОДА-ВЫВОДА ПРОЦЕССА


Есть 18 монопольных входов данных (DI) и 20 монопольных выходов данных (DO) для платы
ввода-вывода процесса.
При сочетании двух или нескольких печатных плат эти сигналы распределяются на первую
подключенную плату ввода-вывода процесса.
(Общие сигналы SDI/SDO распределяются на вторую и следующие платы ввода-вывода
процесса.)
Общее напряжение входных сигналов DI на контактах 1 - 4 разъема CRM5A или CRM2A
зафиксировано +24 V (общее) на каждой плате ввода-вывода процесса.
На таблице 4.3 показаны сигналы платы ввода-вывода процесса.

-374-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

Таблица 4.3 Сигналы платы ввода-вывода процесса (1/2)


(сигналы DI (цифрового входа))
Номер Имя сигнала Описание Примечания
разъема
CRMA5A- 1 *IMSTP Немедленная остановка Фиксированное +24 V общее
(CRM2A подобен
CRMA5A)
CRMA5A- 2 *HOLD Временная остановка Фиксированное +24 V общее
CRMA5A- 3 *SFSD Безопасная скорость Фиксированное +24 V общее
CRMA5A- 4 CSTOPI Остановки цикла Фиксированное +24 V общее
CRMA5A- 5 СБРОС ОТКАЗА Внешний сброс
CRMA5A- 6 ПУСК Пуск
CRMA5A- 7 ИСХОДНОЕ Возврат в исходное положение
ПОЛОЖЕНИЕ
CRMA5A- 8 ENBL Операция разрешена
CRMA5A- 9 RSR1 Сервисный запрос робота
CRMA5A- 9 PNS1 Выбор номера программы Опция
CRMA5A-10 RSR2 Сервисный запрос робота
CRMA5A-10 PNS2 Выбор номера программы Опция
CRMA5A-11 RSR3 Сервисный запрос робота
CRMA5A-11 PNS3 Выбор номера программы Опция
CRMA5A-12 RSR4 Сервисный запрос робота
CRMA5A-12 PNS4 Выбор номера программы Опция
CRMA5A-13 RSR5 Сервисный запрос робота
CRMA5A-13 PNS5 Выбор номера программы Опция
CRMA5A-14 RSR6 Сервисный запрос робота
CRMA5A-14 PNS6 Выбор номера программы Опция
CRMA5A-15 RSR7 Сервисный запрос робота
CRMA5A-15 PNS7 Выбор номера программы Опция
CRMA5A-16 RSR8 Сервисный запрос робота
CRMA5A-16 PNS8 Выбор номера программы Опция
CRMA5A-29 PNSTROBE Строб-импульс PNS
CRMA5A-30 PROD START Запуск автоматической работы
CRMA5A-31 SDI01 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5A-32 SDI02 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B- 1 SDI03 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B- 2 SDI04 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B- 3 SDI05 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B- 4 SDI06 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B- 5 SDI07 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B- 6 SDI08 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B- 7 SDI09 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B- 8 SDI10 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B- 9 SDI11 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B-10 SDI12 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B-11 SDI13 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B-12 SDI14 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B-13 SDI15 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B-14 SDI16 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B-15 SDI17 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B-16 SDI18 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B-29 SDI19 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B-30 SDI20 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B-31 SDI21 Состояние периферийных устройств Общий сигнал
CRMA5B-32 SDI22 Состояние периферийных устройств Общий сигнал

-375-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

Таблица 4.3 Сигналы платы ввода-вывода процесса (2/2)


(сигналы DO (цифрового выхода))
Номер разъема Имя сигнала Описание Примечания
CRMA5A-33 CMDENBL При автоматической работе
CRMA5A-34 SYSRDY Подготовка закончена
CRMA5A-35 PROGRUN Выполнение программы
CRMA5A-36 PAUSED Прерывание программы
CRMA5A-38 HELD При временной остановке
CRMA5A-39 FAULT Сигнал об ошибке
CRMA5A-40 ATPERCH Исходное положение
CRMA5A-41 TPENBL Пульт обучения включен
CRMA5A-43 BATALM Падение напряжения батареи
CRMA5A-44 BUSY Во время работы
CRMA5A-45 ACK1 Прием сервисного запроса робота
CRMA5A-45 SNO1 Номер выбранной программы Опция
CRMA5A-46 ACK2 Прием сервисного запроса робота
CRMA5A-46 SNO2 Номер выбранной программы Опция
CRMA5A-19 ACK3 Прием сервисного запроса робота
CRMA5A-19 SNO3 Номер выбранной программы Опция
CRMA5A-20 ACK4 Прием сервисного запроса робота
CRMA5A-20 SNO4 Номер выбранной программы Опция
CRMA5A-21 ACK5 Прием сервисного запроса робота
CRMA5A-21 SNO5 Номер выбранной программы Опция
CRMA5A-22 ACK6 Прием сервисного запроса робота
CRMA5A-22 SNO6 Номер выбранной программы Опция
CRMA5A-24 ACK7 Прием сервисного запроса робота
CRMA5A-24 SNO7 Номер выбранной программы Опция
CRMA5A-25 ACK8 Прием сервисного запроса робота
CRMA5A-25 SNO8 Номер выбранной программы Опция
CRMA5A-26 SNACK Сигнал ответа на PNS
CRMA5A-27 резерв
CRMA5B-33 SDO01 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-34 SDO02 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-35 SDO03 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-36 SDO04 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-38 SDO05 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-39 SDO06 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-40 SDO07 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-41 SDO08 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-43 SDO09 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-44 SDO10 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-45 SDO11 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-46 SDO12 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-19 SDO13 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-20 SDO14 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-21 SDO15 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-22 SDO16 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-24 SDO17 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-25 SDO18 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-26 SDO19 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал
CRMA5B-27 SDO20 Сигнал управления периферийного устройства Общий сигнал

-376-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.4 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ

-377-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.4.1 Соединение периферийного устройства и блока управления


(источник DO)

1 Блок управления 4 (Источник DO)


2 Интерфейс управления периферийными 5 Клеммная колодка
устройствами A1
3 Периферийное устройство A1

-378-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

ПРИМЕЧАНИЕ
1. Соединительные кабели периферийного устройства приобретаются отдельно.
2. Контакты DOSRC1 разъемов CRMA5A и CRMA5B - это контакты для подачи питания к
схемам управления.
(Ни один из этих контактов не должен оставаться неподключенным)
3. Если уровень напряжения, подаваемого к нагрузке недостаточен по причине слишком
большой длины соединительного кабеля периферийного устройства, подайте питание от
клеммной колодки TBSRC1.

Касается плат ввода-вывода процесса следующих типов

JA, JB

-379-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Блок управления 4 (Источник DO)


2 Интерфейс управления периферийными 5 Клеммная колодка
устройствами A3
3 Периферийное устройство A3

-380-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

ПРИМЕЧАНИЕ
1. Соединительные кабели периферийного устройства приобретаются отдельно.
2. Контакты DOSRC2 разъемов CRMA5C и CRMA5D - это контакты для подачи питания к
схемам управления.
(Ни один из этих контактов не должен оставаться неподключенным)
3. Если уровень напряжения, подаваемого к нагрузке недостаточен по причине слишком
большой длины соединительного кабеля периферийного устройства, подайте питание от
клеммной колодки TBSRC2.

Касается плат ввода-вывода процесса следующих типов

JA

-381-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Блок управления 4 (Источник DO)

2 Интерфейс управления периферийными устройствами B1 5 Клеммная колодка

3 Периферийное устройство B1

ПРИМЕЧАНИЕ
1. Соединительные кабели периферийного устройства приобретаются отдельно.
2. Контакты DOSRC3 разъемов CRMA6A и CRMA6B - это контакты для подачи питания к
схемам управления. (Ни один из этих контактов не должен оставаться неподключенным)
3. Если уровень напряжения, подаваемого к нагрузке недостаточен по причине слишком
большой длины соединительного кабеля периферийного устройства, подайте питание от
клеммной колодки TBSRC3.

Касается плат ввода-вывода процесса следующих типов

JA

-382-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Цепь приемника


периферийными устройствами A1)
2 № вывода разъема 5 Установите эту перемычку согласно общему
напряжению устройств ввода данных. (ICOM1)
3 Периферийное устройство

ПРИМЕЧАНИЕ

На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

-383-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Задающий контур


периферийными устройствами A1)
2 № вывода разъема 5 Стабилизированный источник питания +24 V
3 Периферийное устройство 6 Максимальный выходной ток на точку
UDO равен 0,2 A.

-384-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Цепь приемника


периферийными устройствами A2)
2 № вывода разъема 5 Установите эту перемычку согласно общему
напряжению устройств ввода данных. (ICOM2)
3 Периферийное устройство

ПРИМЕЧАНИЕ

На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

-385-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Задающий контур


периферийными устройствами A2)
2 № вывода разъема 5 Стабилизированный источник питания +24 V
3 Периферийное устройство 6 Максимальный выходной ток на точку
UDO равен 0,2 A.

-386-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Цепь приемника


периферийными устройствами A3)
2 № вывода разъема 5 Установите эту перемычку согласно общему
напряжению устройств ввода данных. (ICOM3)
3 Периферийное устройство

ПРИМЕЧАНИЕ

На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

-387-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Задающий контур


периферийными устройствами A2)
2 № вывода разъема 5 Стабилизированный источник питания +24 V
3 Периферийное устройство 6 Максимальный выходной ток на точку
UDO равен 0,2 A.

-388-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Цепь приемника


периферийными устройствами A4)
2 № вывода разъема 5 Установите эту перемычку согласно общему
напряжению устройств ввода данных. (ICOM4)
3 Периферийное устройство

ПРИМЕЧАНИЕ

На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

-389-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Задающий контур


периферийными устройствами A4)
2 № вывода разъема 5 Стабилизированный источник питания +24 V
3 Периферийное устройство 6 Максимальный выходной ток на точку
UDO равен 0,2 A.

-390-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Блок управления (интерфейс управления 5 Установите эту перемычку согласно общему


периферийными устройствами B1) напряжению устройств ввода данных. (ICOM5)
2 № вывода разъема 6 Стабилизированный источник питания +24 V
3 Периферийное устройство 7 Максимальный выходной ток на точку
UDO равен 0,2 A.
4 Цепь приемника

ПРИМЕЧАНИЕ

На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

-391-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Блок управления (интерфейс управления 5 Установите эту перемычку согласно общему


периферийными устройствами B2) напряжению устройств ввода данных. (ICOM6)
2 № вывода разъема 6 Стабилизированный источник питания +24 V
3 Периферийное устройство 7 Максимальный выходной ток на точку
UDO равен 0,2 A.
4 Цепь приемника

ПРИМЕЧАНИЕ

На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

-392-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.4.2 Соединение периферийного устройства и блока управления


(Приемник DO)

1 Блок управления 3 Периферийное устройство A1


2 Интерфейс управления периферийными
устройствами A1 (приемник DO)

-393-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

ПРИМЕЧАНИЕ
1. Соединительные кабели периферийного устройства приобретаются отдельно.
2. Все COM-** подключены к 0 V.

Касается плат ввода-вывода процесса следующих типов

CA, EA, EB, FA, GA, HA

-394-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Блок управления 3 Периферийное устройство A3


2 Интерфейс управления периферийными
устройствами A3 (приемник DO)

ПРИМЕЧАНИЕ
1. Соединительные кабели периферийного устройства приобретаются отдельно.
2. Все COM-** подключены к 0 V.

Касается плат ввода-вывода процесса следующих типов

FA

-395-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Блок управления 3 Периферийное устройство B1


2 Интерфейс управления периферийными
устройствами B1 (приемник DO)

ПРИМЕЧАНИЕ
1. Соединительные кабели периферийного устройства приобретаются отдельно.
2. Все COM-** подключены к 0 V.

Касается плат ввода-вывода процесса следующих типов

FA

-396-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Цепь приемника


периферийными устройствами A1)
2 № вывода разъема 5 Установите эту перемычку согласно общему
напряжению устройств ввода данных. (ICOM1)
3 Периферийное устройство

ПРИМЕЧАНИЕ
На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

-397-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Цепь приемника


периферийными устройствами A1)
2 № вывода разъема 5 Стабилизированный источник питания +24 V
3 Периферийное устройство 6 Максимальный выходной ток на точку
UDO равен 0,2 A.

-398-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Цепь приемника


периферийными устройствами A2)
2 № вывода разъема 5 Установите эту перемычку согласно общему
напряжению устройств ввода данных. (ICOM2)
3 Периферийное устройство

ПРИМЕЧАНИЕ
На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

-399-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Цепь приемника


периферийными устройствами A2)
2 № вывода разъема 5 Стабилизированный источник питания +24 V
3 Периферийное устройство 6 Максимальный выходной ток на точку
DO равен 0,2 A.

-400-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Цепь приемника


периферийными устройствами A3)
2 № вывода разъема 5 Установите эту перемычку согласно общему
напряжению устройств ввода данных. (ICOM3)
3 Периферийное устройство

ПРИМЕЧАНИЕ
На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

-401-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Цепь приемника


периферийными устройствами A2)
2 № вывода разъема 5 Стабилизированный источник питания +24 V
3 Периферийное устройство 6 Максимальный выходной ток на точку
UDO равен 0,2 A.

-402-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Цепь приемника


периферийными устройствами A4)
2 № вывода разъема 5 Установите эту перемычку согласно общему
напряжению устройств ввода данных. (ICOM4)
3 Периферийное устройство

ПРИМЕЧАНИЕ
На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

-403-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Блок управления (интерфейс управления 4 Цепь приемника


периферийными устройствами A4)
2 № вывода разъема 5 Стабилизированный источник питания +24 V
3 Периферийное устройство 6 Максимальный выходной ток на точку
UDO равен 0,2 A.

-404-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Блок управления (интерфейс управления 5 Установите эту перемычку согласно общему


периферийными устройствами B1) напряжению устройств ввода данных. (ICOM5)
2 № вывода разъема 6 Стабилизированный источник питания +24 V
3 Периферийное устройство 7 Максимальный выходной ток на точку
UDO равен 0,2 A.
4 Цепь приемника

ПРИМЕЧАНИЕ

На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

-405-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Блок управления (интерфейс управления 5 Установите эту перемычку согласно общему


периферийными устройствами B2) напряжению устройств ввода данных. (ICOM6)
2 № вывода разъема 6 Стабилизированный источник питания +24 V
3 Периферийное устройство 7 Максимальный выходной ток на точку
UDO равен 0,2 A.
4 Цепь приемника

ПРИМЕЧАНИЕ

На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

-406-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.5 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ СВАРОЧНОГО АППАРАТА

4.5.1 Соединение между блоком управления и сварочным аппаратом

1 Блок управления 4 Интерфейс аналогового входа


2 Сварочный интерфейс 5 Периферийное устройство
3 Сварочный аппарат

ПРИМЕЧАНИЕ

Сварочный аппарат и соединительные кабели периферийного устройства приобретаются


отдельно.

Касается плат ввода-вывода процесса следующих типов

CA, EA

-407-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Блока управления (интерфейс сварочного аппарата) 8 Сварочный аппарат


ввод-вывод процесса CA, EA
2 Сигнал управления напряжением сварки 9 Номер вывода разъема MS
3 Сигнал управления скоростью подачи проволоки 10 Входное сопротивление должно быть больше чем
3,3 Ом, должен быть установлен высокочастотный
фильтр.
4 Сигнал определения напряжения сварки 11 Выходные сигналы без пульсации.
5 Сигнал определения сварочного тока 12 R=100 Ом или более
6 Сигнал определения пайки проволокой 13 Питание сварки
7 Номер вывода разъема

-408-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Блока управления (интерфейс сварочного аппарата) 10 Сигнал аварийного состояния питания сварки
ввод-вывод процесса CA, EA
2 Сигнал начала сварки 11 Цепь приемника
3 Сигнал подачи газа 12 № вывода разъема
4 Сигнал подачи проволоки (положительной) 13 Сварочный аппарат
5 Сигнал подачи проволоки (отрицательной) 14 Стабилизированный источник питания +24 V
6 Сигнал определения дуги 15 Установите эту перемычку согласно общему
напряжению устройств ввода данных. (ICOM3)
7 Сигнал определения недостатка паза 16 Заземление шкафа (экранирующий хомут)
8 Сигнал определения отрезки проволоки 17 Заземление корпуса сварочного аппарата
9 Сигнал аварийного состояния питания охлаждения

-409-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

ПРИМЕЧАНИЕ

На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

1 Блок управления (интерфейс аналогового входа) 3 Периферийное устройство


Ввод-вывод процесса CA, EA, GB, HB
2 № вывода разъема 4 Выходные сигналы без пульсации.

-410-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

(Зависимости между точками ввода-вывода процесса и аналоговыми входами)

Аналогов Аналогов Аналогов Аналогов Аналогов Аналогов


Точки ввода-вывода ые входы ые входы ые входы ые входы ые входы ые входы
процесса ADCH1 ADCH2 ADCH3 ADCH4 ADCH5 ADCH6
COMAD1 COMAD2 COMAD3 COMAD4 COMAD5 COMAD6
Точки ввода-вывода В CRW1 В CRW1 O O O
процесса CA
Точки ввода-вывода В CRW1 В CRW1 O X X X
процесса EA
Точки ввода-вывода O O O O O O
процесса GB
Точки ввода-вывода O O O O O
процесса HB

1 Блок управления 3 Сварочный аппарат


2 Сварочный интерфейс

ПРИМЕЧАНИЕ

Сварочный аппарат и соединительные кабели периферийного устройства приобретаются


отдельно.

Касается плат ввода-вывода процесса следующих типов

GA, HA

-411-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

Универсальный интерфейс

1 Блок управления (интерфейс сварочного аппарата) 11 Сигнал определения пайки проволокой


Ввод-вывод процесса GA, HA, HB
2 Сигнал управления напряжением сварки 12 Номера выводов разъема

-412-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

3 Сигнал управления скоростью подачи проволоки 13 Номера выводов разъема MS сварочного аппарата
4 Дуга 14 Цепь приемника
5 Нет газа 15 Установите эту перемычку согласно общему
напряжению устройств ввода данных. (ICOM3)
6 Нет проволоки 16 R=100 Ом или более
7 Нет дуги (ошибка питания) 17 Питание сварки
8 Сигнал начала сварки 18 Заземление корпуса сварочного аппарата
9 Подача проволоки (+) 19 Заземление шкафа (экранирующий хомут)
10 Подача проволоки (-)

ПРИМЕЧАНИЕ

На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

-413-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

Интерфейс FANUC

1 Блок управления (интерфейс сварочного аппарата) 12 Подача проволоки (-)


Ввод-вывод процесса GA, HA, HB
2 Сигнал управления напряжением сварки 13 Сигнал определения пайки проволокой

-414-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

3 Сигнал управления скоростью подачи проволоки 14 Номера выводов разъема


4 Дуга 15 Номера выводов разъема MS сварочного аппарата
5 Нет газа 16 Цепь приемника
6 Нет проволоки 17 Установите эту перемычку согласно общему
напряжению устройств ввода данных. (ICOM3)
7 Сигнал определения недостатка охлаждающей воды 18 R=100 Ом или более
8 Нет дуги (ошибка питания) 19 Питание сварки
9 Сигнал начала сварки 20 Заземление корпуса сварочного аппарата
10 Сигнал подачи газа 21 Заземление шкафа (экранирующий хомут)
11 Подача проволоки (+)

ПРИМЕЧАНИЕ

На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.

-415-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.6 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ РАБОЧЕГО ОРГАНА

4.6.1 Соединение между механической частью и рабочим органом

1 Механическая часть 2 Рабочий орган

Рис. 4.6.1 Вариант с R-2000iB, M-710iC.


(Для других роботов см. конкретное руководство по техническому обслуживанию.)

-416-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Механическая часть (интерфейс рабочего органа) 6 Установите эту перемычку согласно общему
напряжению устройств ввода данных. (COM1)
2 № вывода разъема 7 Задающий контур
3 Цепь приемника 8 Максимальный выходной ток на точку RDO равен 0,2 A.
4 Сигнал обнаружения повреждения запястья 9 Периферийное устройство
5 (Аварийный сигнал давления пневмосистемы)

ПРИМЕЧАНИЕ
1. На этой схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 V.
2. Контакт переключения настройки общего уровня (COM1) находится в сервоусилителе
6 оси.

-417-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.7 СПЕЦИФИКАЦИИ ЦИФРОВОГО СИГНАЛА


ВВОДА-ВЫВОДА
В настоящем разделе описываются спецификации цифровых сигналов ввода-вывода,
сопряженных с периферийным устройством, рабочим органом и аппаратом для дуговой
сварки.

-418-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.7.1 Интерфейс периферийных устройств A


(1) Выходные сигналы в интерфейсе периферийных устройств А (источник DO)
a. Пример подключения

1 Диод искрогасителя 2 0,2 А или менее

b. Электротехнические спецификации
Максимальный ток нагрузки при включенной схеме управления: 200 мА
(включая мгновенный
уровень)
Напряжение насыщения при включенной схеме управления: 1,0 V макс.
Электрическая прочность диэлектрика: 24 V +/-20%
(включая мгновенный
уровень)
Ток утечки при выключенной схеме управления: 100 µA
c. Питание от внешнего источника для выходных сигналов должно удовлетворять следующим
условиям:
Напряжение питания: +24 V +/-10%
Ток питания:
Для каждой печатной платы этого типа
(Общая сумма максимальных токов нагрузки, включая мгновенные уровни + 100 мА или
более)
Синхронизация включения питания:
Одновременно с включением блока управления или ранее
Синхронизация выключения питания:
Одновременно с выключением блока управления или позже
d. Диод искрогасителя
Номинальное пиковое обратное напряжение: 100 V или более
Номинальный действующий прямой ток: 1 A или более
e. Схема управления для выходных сигналов
В устройстве схемы управления отслеживается ток каждого выходного сигнала и при
обнаружении перегрузки по току соответствующий выход выключается. После того, как
выход был выключен из-за перегрузки по току, состояние перегрузки по току выключается,
потому что выход выключен, поэтому восстанавливается включенное состояние выхода.
Поэтому в состоянии замыкания на землю или перегрузки по току выход многократно
выключается и включается. Такое состояние также встречается при подключении нагрузки
с высоким током перегрузки.
Устройство схемы управления также включает контрольную схему перегрева, которая
выключает все выходы устройства, если внутренняя температура устройства увеличилась в
результате состояния длительной перегрузки по току из-за замыкание на землю выхода и
так далее. Выходы удерживаются в выключенном состоянии, но их нормальное состояние
может быть восстановлено включением и выключением питания контроллера после того,
как внутренняя температура устройства понизилась.

-419-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

f. Примечание по использованию
При добавлении реле, соленоида или подобного устройства прямо в цепь параллельно
нагрузке подключите диод для защиты от напряжения обратной электродвижущей силы.
g. Касается сигналов
Выходные сигналы платы ввода-вывода процесса CRMA5 и CRMA6
CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT, ATPERCH, TPENBL,
BATALM, BUSY, ACK1 – ACK8, SNO1 – SNO8, SNACK, SDO1 – SDO76

(2) Выходные сигналы в интерфейсе периферийных устройств А (приемник DO)


a. Пример подключения

1 Диод искрогасителя 2 0,2 А или менее

b. Электротехнические спецификации
Номинальное напряжение: 24 VDC
Максимальное приложенное напряжение: 30 VDC
Максимальный ток нагрузки: 0,2 A
Тип транзистора: NPN с открытым коллектором
Напряжение насыщения при подключении: 1,0 V (примерно)
c. Диод искрогасителя
Номинальное пиковое обратное напряжение: 100 V или более
Номинальный действующий прямой ток: 1 A или более
d. Примечание по использованию
Подайте питание +24 V в роботе на приемник.
Однако, вышеупомянутые спецификации сигнала должны быть удовлетворены в
приемнике робота.
e. Касается сигналов
Входные сигналы платы ввода-вывода процесса CRM2 и CRM4
CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT, ATPERCH, TPENBL,
BATALM, BUSY, ACK1 – ACK8, SNO1 – SNO8, SNACK, SDO1 – SDO76

-420-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

(3) Входные сигналы в интерфейсе периферийных устройств A


a. Пример подключения

b. Электротехнические спецификации приемника


Тип: Заземляемый приемник
напряжения
Номинальное входное напряжение:
Замыкание контакта +20 V – +28 V
Размыкание контакта 0 V – +4 V
Максимальное приложенное входное напряжение: +28 VDC
Входное сопротивление: 3,3 кОм (примерно)
Время срабатывания: 5 мс – 20 мс
c. Спецификации контактов периферийного устройства
Номинальная пропускная способность контактов: 30 VDC, 50 мА или более
Длительность импульса входного сигнала: 200 мс или более (вкл./выкл.)
Время вибрации контактов: 5 мс или менее
Сопротивление замкнутого контура: 100 Ом или менее
Сопротивление незамкнутого контура: 100 кОм или более

1 Сигнал контактов периферийного устройства 3 TB: Вибрация 5 мс или менее, TC: 5 – 20 мс


2 Сигнал приемника робота 4 Сигнал
d. Примечание по использованию
Подайте питание +24 V в роботе на приемник. Однако, вышеупомянутые спецификации
сигнала должны быть удовлетворены в приемнике робота.
e. Касается сигналов
Входные сигналы платы ввода-вывода процесса CRM2, CRM4, CRMA5 и CRMA6
*IMSTP, *HOLD, *SFSD, CSTOPI, FAULT RESET, START, HOME, ENBL, RSR1 – RSR8,
PNSTROBE, PROD START, SDI1 – SDI78
f. Касается сигналов
Входные сигналы платы ввода-вывода процесса CRM2, CRM4, CRMA5 и CRMA6
*IMSTP, *HOLD, *SFSD, CSTOPI, FAULT RESET, START, HOME, ENBL, RSR1 – RSR8,
PNSTROBE, PROD START, SDI1 – SDI78

-421-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.7.2 Интерфейс управления рабочего органа


(1) Выходные сигналы в интерфейсе рабочего органа
a. Пример подключения

1 Диод искрогасителя 2 0,2 А или менее

b. Электротехнические спецификации
Максимальный ток нагрузки при включенной схеме управления: 200 мА
(включая мгновенный
уровень)
Напряжение насыщения при включенной схеме управления: 1,0 V макс.
Электрическая прочность диэлектрика: 24 V +/-20%
(включая мгновенный
уровень)
Ток утечки при выключенной схеме управления: 100 µA
c. Питание к выходным сигналам
Питание +24 V на стороне робота может использоваться, если общий уровень тока, включая
ток интерфейса сварочного аппарата, составляет 0,7 А или менее.
d. Схема управления для выходных сигналов
В устройстве схемы управления отслеживается ток каждого выходного сигнала и при
обнаружении перегрузки по току соответствующий выход выключается. После того, как
выход был выключен из-за перегрузки по току, состояние перегрузки по току выключается,
потому что выход выключен, поэтому восстанавливается включенное состояние выхода.
Поэтому в состоянии замыкания на землю или перегрузки по току выход многократно
выключается и включается. Такое состояние также встречается при подключении нагрузки
с высоким током перегрузки. Устройство схемы управления также включает контрольную
схему перегрева, которая выключает все выходы устройства, если внутренняя температура
устройства увеличилась в результате состояния длительной перегрузки по току из-за
замыкание на землю выхода и так далее. Выходы удерживаются в выключенном состоянии,
но их нормальное состояние может быть восстановлено выключением питания блока
управления и включением после того, как внутренняя температура устройства понизилась.
e. Примечание по использованию
При добавлении реле, соленоида или подобного устройства прямо в цепь параллельно
нагрузке подключите диод для защиты от напряжения обратной электродвижущей силы.
f. Касается сигналов
RDO1 – RDO8
(2) Входной сигнал в интерфейсе периферийного устройства
Входные сигналы аналогичны сигналам других плат ввода-вывода.
(См. подраздел 4.5.1 в разделе «ПОДКЛЮЧЕНИЕ».)
a. Касается сигналов
RDI1 – RDI8, *HBN, *PPABN

-422-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.7.3 Спецификации сигнала ввода-вывода для интерфейса


дуговой сварки
(1) Спецификации цифровых выходных сигналов для интерфейса дуговой сварки

В случае ввода-вывода процесса CA, EA:


a. Пример подключения

1 Диод искрогасителя 2 0,2 А или менее

b. Электротехнические спецификации
Номинальное напряжение 24 VDC
Максимальное приложенное напряжение: 30 VDC
Максимальный ток нагрузки: 0,2 A
Тип транзистора: NPN с открытым коллектором
Напряжение насыщения при подключении: 1,0 V (примерно)
c. Диод искрогасителя
Номинальное пиковое обратное напряжение: 100 V или более
Номинальный действующий прямой ток: 1 А или более
d. Примечание по использованию
Не используйте питание робота 24 V.
При добавлении реле, соленоида или подобного устройства прямо в цепь параллельно
нагрузке подключите диод для защиты от напряжения обратной электродвижущей силы.
e. Касается сигналов
Выходные сигналы платы ввода-вывода процесса CRW1
WDO1 – WDO8

-423-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

В случае ввода-вывода процесса GA, HA


a. Пример подключения

1 Диод искрогасителя 2 0,3 А или менее

b. Электротехнические спецификации
Номинальное напряжение 24 VDC
Максимальное приложенное напряжение: 30 VDC
Максимальный ток нагрузки: 0,3 A
Тип транзистора: Выход подключения реле
c. Диод искрогасителя
Номинальное пиковое обратное напряжение: 100 V или более
Номинальный действующий прямой ток: 1 А или более
d. Примечание по использованию
Не используйте питание робота 24 V.
При добавлении реле, соленоида или подобного устройства прямо в цепь параллельно
нагрузке подключите диод для защиты от напряжения обратной электродвижущей силы.
e. Касается сигналов
Выходные сигналы платы ввода-вывода процесса CRW7
WDO1 – WDO8

(2) Спецификации цифровых входных сигналов для интерфейса дуговой сварки


Входные сигналы аналогичны сигналам других плат ввода-вывода.
(См. подраздел 4.5.1 в разделе «ПОДКЛЮЧЕНИЕ».)
a. Касается сигналов
Входные сигналы платы ввода-вывода процесса CRW1, CRW7
WDI1 – WDI8

-424-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

(3) Спецификации аналоговых выходных сигналов для интерфейса дуговой сварки


(Команда напряжения сварки, команда подачи проволоки)
a. Пример подключения

1 Сварочный аппарат 2 Ввод-вывод процесса

b. Примечание по использованию
Входное сопротивление: 3,3 кОм или более
Подключите высокочастотный фильтр

(2) Спецификации аналоговых входных сигналов для интерфейса дуговой сварки


(Обнаружение напряжения сварки, обнаружение сварочного тока)
a. Пример подключения

1 Сварочный аппарат

b. Примечание по использованию
Входное сопротивление: 2 кОм
В аналоговом входном сигнале должна отсутствовать пульсация, иначе схема не будет
работать нормально.

-425-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

(Обнаружение наплавления проволоки: WDI+ и WDI-)


a. Пример подключения

1 Сварочный аппарат 2 Сварочный электрод

b. Примечание по использованию
Подключите резистор 100 Ом или более между положительным и отрицательным
электродами сварочного аппарата. Изолируйте сигналы определения наплавления сварки
ВИА от схемы сварки, которая использует высокочастотные компоненты. Выдерживаемое
напряжение диэлектрика этой схемы составляет 80 V.

-426-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.8 СПЕЦИФИКАЦИИ КАБЕЛЕЙ, ИСПОЛЬЗУЮЩИХСЯ ДЛЯ


ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ И СВАРОЧНЫХ
АППАРАТОВ
Если заказчик изготавливает кабели, убедитесь, что они соответствуют стандартным кабелям
FANUC, описанным в настоящем разделе.

(См. описание в разделе «Интерфейс периферийных устройств» в настоящем руководстве, где


указаны спецификации стандартных кабелей FANUC.)

4.8.1 Кабель А интерфейса периферийных устройств


(CRM2, CRMA5: Honda Tsushin, 50 контактов)

1 Honda Tsushin MR50LWF01 (MR50LF) 4 Периферийное устройство


2 Honda Tsushin MR50LM01 (MR50LM) 5 Honda Tsushin MR50RMA
3 Ввод-вывод процесса CRMA5* 6 Honda Tsushin MR50RF
Поставляется с заказанным кабелем

-427-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.8.2 Кабель B интерфейса периферийных устройств


(CRM4, CRMA6: Honda Tsushin, 20 контактов)

1 Honda Tsushin MR20LWF01 (MR20LF) 4 Ïåðèôåðèéíîå óñòðîéñòâî


2 Honda Tsushin MR20LM01 (MR20LM) 5 Honda Tsushin MR20RMA
3 Ââîä-âûâîä ïðîöåññà CRMA6* 6 Honda Tsushin MR20RF
Ïîñòàâëÿåòñÿ ñ çàêàçàííûì êàáåëåì

4.8.3 Соединительный кабель дуговой сварки


(CRW1, CRW7: Honda Tsushin, 34 контакта)
Для подключения сварочного аппарата обязательно используйте наш кабель.

1 Honda Tsushin MRP34LWMOI 4 Аппарат для дуговой сварки


2 Honda Tsushin MR34RFA 5 Japan Aviation Electronics Industry Ltd.
MS3108B28-21P
3 Ввод-вывод процесса CRW1 или CRW7 6 Japan Aviation Electronics Industry Ltd.
MS3102A28-21S
Стандартное положение ключа

-428-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.9 КАБЕЛЬНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ДЛЯ ПЕРИФЕРИЙНЫХ


УСТРОЙСТВ, РАБОЧИХ ОРГАНОВ И АППАРАТОВ ДЛЯ
ДУГОВОЙ СВАРКИ

4.9.1 Соединительный кабель периферийного устройства


Рис. 4.9.1 иллюстрирует подключение кабеля периферийного устройства в шкафу.

1 Плата ввода-вывода процесса

Рис. 4.9.1 Кабельное соединение периферийного устройства (шкаф A) (1/2)

-429-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Экранирующая пластина 3 Металлический хомут


2 Дополнительная плата

Рис. 4.9.1 Кабельное соединение периферийного устройства (шкаф B) (2/2)

Для защиты от помех вырежьте часть кожуха кабеля периферийного устройства, чтобы
обеспечить доступ к оболочке экрана, и хомутом закрепите эту часть на экранирующей
пластине.

-430-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.9.2 Кабельный разъем периферийного устройства


1. На рис. 4.9.2 показан разъем для периферийного устройства, кабель A и B.

Рис. 4.9.2 (a) Кабельный разъем периферийного устройства (Honda Tsushin Kogyo)

Спецификации Касается Габариты Габариты Габариты Габариты


Замечание
разъемов интерфейс A (B) C (D)
MR50LM CRMA5 67.9 73.5 44.8 18 Honda Tsushin Kogyo,
50 контактов
MR20LM CRMA6 39.3 44.9 39.8 17 Honda Tsushin Kogyo,
20 контактов

Символ Наименование

Крышка разъема

Винт кабельного хомута

Зажимная пружина разъема

Зажимной винт разъема

Разъем 50 контактов (штекер) MR50M - 20 контактов (штекер) MR20M

-431-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

2. Разъем периферийного устройства

Рис. 4.9.2 (b) Разъем периферийного устройства (Honda Tsushin Kogyo)

Спецификации Касается Габариты Габариты


Замечание
разъемов интерфейс A B
MR50RF (CRM2) 61.4 56.4 Honda Tsushin Kogyo,
(CRMA5) 50 контактов
MR20RF (CRM4) 39.3 44.9 Honda Tsushin Kogyo,
(CRMA6) 20 контактов

Символ Наименование

Зажимной винт разъема

Винт M2,6 x 8

Разъем (MR50RF)
Разъем (MR20RF)

-432-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.9.3 Кабельный разъем рабочего органа


1. Внешний вид разъема (для М. 710iC. См. конкретное руководство по техническому
обслуживанию для другого робота.)

Рис. 4.9.3 (a) Разъем (колено)


A : M30#1
B : 63.0
C : 54.5
D : 9,6 –15,0 (внутренний диаметр)
E : #33
F : 11.2
G : 24.7
Изготавливается компанией Daiichi Denshi Kogyo JMLP2524M

Рис. 4.9.3 (b) Разъем (прямой)

A : M30#1
B : 54.1
C : 37.5
D : 9,6 –15,0 (внутренний диаметр)
E : #33
F : 11.2
G : 24.7
Изготавливается компанией Daiichi Denshi Kogyo JMLP2524M

-433-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.9.4 Рекомендованные кабели


1. Соединительный кабель периферийного устройства
Подключите периферийное устройство при помощи полностью экранированного, надежно
защищенного кабеля, соответствующего спецификациям в таблице 4.9.4 (a).
Предусмотрите дополнительные 50 см для прокладки кабеля в блоке управления.
Максимальная длина кабеля - 30 м.
Таблица 4.9.4 (a) Рекомендованный кабель (для подключения периферийного устройства)

Специфи- Действи- Электрические


Проводник Проводник Электрические
Коли- кации жил Толщина тельный характеристики
характеристики
ество (специфи- оболочки наружный Сопротивление
Диаметр Кон- Допустимый ток
жил кации (мм) диаметр проводника
(мм) фигурация (A)
FANUC) (мм) (Ом/км)

50 A66L- 1,05 7/0.18 1.5 12,5 106 1,6 A


0001-0042 AWG24

20 A66L- 1,05 7/0.18 1.5 10,5 106 1,6 A


0001-0041 AWG24

2. Соединительный кабель рабочего органа


Подключите рабочий орган при помощи кабеля с повышенной защитой с подвижным
проводником, соответствующим спецификации в таблице 4.9.4 (b).
Длина кабеля определяется так, чтобы кабель не мешал рабочему органу, а запястье могло
совершать полный ход.
Таблица 4.9.4 (b) Рекомендованный кабель (для подключения рабочего органа)

Специфи- Действит Электрические


Проводник Проводник Электрические
Коли- кации жил Толщина ельный характеристики
характеристики
чество (специфи- оболочки наружны Сопротивление
Диаметр Кон- Допустимыйток
жил кации (мм) й диаметр проводника
(мм) фигурация (A)
FANUC) (мм) (Ом/км)

6 A66L- 1,1 40/0.08 1.0 5,3 91 3.7


0001-0143 AWG24

20 A66L- 1,1 40/0.08 1.0 8,6 91 2.3


0001-0144 AWG24

-434-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.10 ПОДКЛЮЧЕНИЕ СИГНАЛОВ HDI

4.10.1 Подключение сигналов HDI


Сигналы HDI используются в сочетании со специальным программным обеспечением.
Сигналы HDI невозможно использовать в качестве универсальных цифровых входных
сигналов (DI).

1 Главная плата

-435-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

Кабельные соединения

1 Рекомендованный кабельный разъем: 3 Пластина заземления


2 Экран

-436-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.10.2 Правила входного сигнала для быстрого пропуска (HDI)


Конфигурация схемы

1 Схема управления 3 Фильтр


2 Экран 4 Приемник

Абсолютный максимальный номинал


Диапазон входного напряжения Vin: -3,6 – +10 V
Входные характеристики

Показатель Символ Спецификация Показатель Замечание

Входное напряжение VH 3,6 – 7 V


высокого уровня
Входное напряжение VL 0 – 1,0 V
низкого уровня
Входной ток высокого liH 2 макс. мА Vin = 5 V
уровня
Входной ток высокого liH 11 макс. мА Vin = 10 V
уровня
Входной ток низкого liL -8.0 макс. мА Vin = 0 V
уровня
Длительность импульса мин. 20 µs
входного сигнала
Задержка или изменения макс. 0,02 мс
входного сигнала

ПРИМЕЧАНИЕ
1. Знак плюс (+) IiH/IiL обозначает направление потока в приемник.
Знак минус (-) IiH/IiL обозначает направление потока из приемника.
2. Сигнал быстрого пропуска считается равным 1, если входное напряжение на низком
уровне, и равным 0, если оно на высоком уровне.

-437-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.11 ПОДКЛЮЧЕНИЕ УСТРОЙСТВА СВЯЗИ

4.11.1 Интерфейс RS-232-C

4.11.1.1 Интерфейс
Этот интерфейс может подключаться к устройству связи от FANUC.

(Шкаф A)

1 Порт RS-232-C 2 На случай если длина соединительного кабеля


модуля управления более 10 м.

-438-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

(Шкаф B)

1 Порт RS-232-C

-439-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

1 Главная плата 2 Пульт управления


Разъем

ПРИМЕЧАНИЕ
1. +24 V можно использовать как питание для оборудования RS-232-C FANUC.
2. Не подключайте ничего к тем контактами, для которых не указаны наименования сигнала.

-440-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.11.1.2 Сигналы интерфейса RS-232-C


В общем, следующие сигналы используются в интерфейсе RS-232-C.

1 Выход 7 Разрешение передачи


2 Передача данных 8 Готовность
3 Вход 9 Если DR не используется, замкните DR и ER.
4 Прием данных 10 Набор данных готов
5 Запрос на передачу 11 Заземление сигнала
6 Если CS не используется, замкните CS и RS. 12 Заземление шасси

Рис. 4.11.1.2 Интерфейс RS-232-C

-441-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.11.1.3 Соединение интерфейса RS-232-C и устройства ввода-вывода


Рисунок ниже иллюстрирует подключение сигналов ER/DR, RS/CS с процедурой установления
связи.

1 Сторона устройства ввода-вывода 2 (Заземление шасси)

-442-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

• Рисунок ниже иллюстрирует подключение сигналов RS/CS, ER/DR без процедуры


установления связи.

1 Сторона внешнего устройства 2 (Заземление шасси)

Кабельное соединение

1 Кабель: Кабель витая пара на 10 пар x 0,18 мм2, с экраном

Соедините каждый сигнал с SG.

-443-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.11.2 Интерфейс Ethernet


ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ

Перед подключением или отключением кабелей на плате Ethernet, отключите питание


R-30iA и убедитесь, что питание выключено.

ПРИМЕЧАНИЕ

Поучите информацию от каждого изготовителя построении сети или условиях


использования оборудования кроме платы Ethernet (концентратор, трансивер, кабель и т.д.).
При компоновке сети необходимо учитывать влияние посторонних источников
электрических помех, чтобы исключить влияние электрических помех на работу сети.
Необходимо обеспечить разделение сетевых кабелей и шин питания, а также других
источников электрических помех, например, двигателей, а также обеспечить
соответствующее заземление каждого из устройств. Кроме того, недостаточное заземление
из-за его высокого сопротивления может вызывать помехи в каналах связи. После установки
машины до начала эксплуатации необходимо провести испытания каналов связи.

Мы не можем гарантировать нормальную работу, если на нее влияют нештатные ситуации в


сети, которые вызваны устройством кроме главной платы.

-444-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.11.2.1 Подключение к Ethernet


Главная плата оборудована интерфейсом 10/100 BASE-T.
Подготовите концентратор для подключения платы Ethernet к магистрали Ethernet.
Ниже приводится общий пример подключения.

1 Персональный компьютер 5 Трансивер


2 Кабель трансивера 6 Главная плата
3 Концентратор 7 Магистральный кабель 10BASE -5
4 Кабель «витая пара» 8 Макс. 100m

Некоторые устройства (концентратор, трансивер, и т.д.), которые необходимы для


формирования сети, не выпускаются в пыленепроницаемом исполнении. Использование таких
устройств в атмосфере, где они подвергаются воздействию пыли или масляного тумана,
приведет к помехам в связи или повреждению платы Ethernet. Обязательно устанавливайте
такие устройства в пыленепроницаемом шкафу.

-445-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.11.2.2 Разъем 10/100 BASE-T (CD38), разводка контактов


CD38

№ контакта Имя сигнала Описание


1 TX+ Передача +
2 TX- Передача -
3 RX+ Прием +
4 Не используется
5 Не используется
6 RX- Прием -
7 Не используется
8 Не используется

-446-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.11.2.3 Кабельное соединение


На рисунке ниже иллюстрируется кабельное соединение между разъемом BASE-T 10/100
(CD38) главной платы и концентратора.

1 Плата Ethernet 3 Модульный разъем RJ-45


2 Концентратор 4 Экранированный кабель

• Подробную информацию об экранировании, см. в подразделе 4.9.1, «Соединительный


кабель периферийного устройства» часть III, «ПОДКЛЮЧЕНИЕ».
• Общая длина кабеля не должна превышать 100 м.
(Для подвижных частей FANUC рекомендует длину кабеля не более 50 м.)
Не увеличивайте длину кабеля сверх необходимой.
• Установите ферритовый сердечник на кабель в шкафу контроллера робота. См. рисунок
ниже.

1 Главная плата 3 Экранированный кабель витая пара


2 Ферритовый сердечник 4 Экранирующая пластина

-447-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

Пример подключения кабеля в шкафу A

1 Частично снимите оболочку, чтобы обнажить экран 4 (Для шкафа A)


2 К концентратору 5 Хомут: A02B-0083-K301
Кабель должен крепиться к экранирующей пластине.
3 Шнуровой ниппель 6 Используйте любой не использующийся разъем
Диаметр монтажного отверстия в пластине: 38,0 мм

-448-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.11.2.4 Материалы кабеля


Неэкранированный кабель (кабель неэкранированной витой пары) имеется на рынке как «витая
пара BASE-T 10/100».
Однако, для улучшения сопротивление электрическим помехам в среде автоматизации
заводского оборудования следует обязательно использовать экранированный кабель витая
пара (STP) категории 5.
Подробную информацию об экранировании, см. в подразделе 4.9.1, «Соединительный кабель
периферийного устройства» часть III, «ПОДКЛЮЧЕНИЕ».

Рекомендованный кабель (для неподвижных частей)

Изготовитель Спецификация
Furukawa Electric Co., Ltd. DTS5087-4P
Nissei Electric Co., Ltd. F-4PFWMF

Запросы

Изготовитель Контактный адрес


Furukawa Electric Co., Ltd., Maru-no-uchi 2-6-1, Chiyoda-ku.
Sales Headquarters Tokyo 100-8322
ТЕЛЕФОН: 03-3286-3126
Примечания
Nissei Electric Co., Ltd., 4F MS center Bldg., Minami-narise 1-2-2,
Machida Branch Machida City, Tokyo 194-0045
ТЕЛЕФОН: 0427-29-2531
ФАКС: 0427-29-3375
Overseas Sales Office IWATANI International Corporation
- Tokyo Head Office
21-8 NISHI-SHINBASHI 3-CHOME,
MINATO-KU, TOKYO, 105-8458, JAPAN
ТЕЛЕФОН:03-5405-5810
Телекс: 2524256 IWATYO J
Примечания Есть возможность поставки кабелей с разъемами
на обеих концах.

ПРИМЕЧАНИЕ

Рекомендованные кабели нельзя подключать к подвижным частям.

-449-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

Рекомендованный кабель (для подвижных частей)

Изготовитель Спецификация Примечания


Oki Electric Cable Co., Ltd. AWG26 4P TPMC-C5-F(SB) Специальный кабель FANUC

Спецификации кабеля (специальный кабель FANUC без разъема)


Номер чертежа: A66L-0001-0453
Изготовитель: Oki Electric Cable Co., Ltd.
Nagano Sales Office, ТЕЛЕФОН: 0266-27-1597

Спецификации
• Электрические характеристики:
Соответствует категориям 3 и 5 EIA/TIA 568A.
По причинам, связанным с параметрами затухания, расстояние до концентратора должно
быть 50 м или менее.
• Конструкция:
Кабель с общим экраном (экранирующая оплетка).
С проводом заземления.
Проводник - многожильный провод AWG26 из отпущенной меди.
Толщина оболочки - 0,8 мм.
Наружный диаметр - 6,7 +/-0,3 мм.
• Огнестойкость:
UL1581 VW-1
• Маслостойкость:
На основании стандарта FANUC. (эквивалентный стандартным маслостойким
электрическим кабелям)
• Усталостная прочность при многократных деформациях:
1 миллион раз или более при радиусе изгиба 50 мм (испытание на усталостную прочность
при многократных деформациях с U-образным изгибом)
• № категории UL:
AWM 20276 (80°C/30 V/VW-1)

ПРИМЕЧАНИЕ

Всегда используйте для этого кабеля разъем TM21CP-88P(03), изготовленный Hirose


Electric.
Кабель в сборе
Oki Electric Cable Co., Ltd., также поставляет кабели в сборе, использующие разъем TM21CP-
88P(03), изготовленный Hirose Electric. По вопросам спецификаций свяжитесь напрямую с
изготовителем (длина, выходной контроль, упаковка и др.) и приобретайте кабели в сборе.
Контактная информация:
Oki Electric Cable Co., Ltd.
Отдел продаж: Nagano Sales Office
ТЕЛЕФОН: 0266-27-1597

-450-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

4.11.2.5 Спецификации разъемов


В качестве разъема для витой пары для Ethernet используется 8-битный модульный разъем
RJ-45. Используйте следующий разъем или его аналог:

Спецификация Изготовитель Примечания

Для одножильного провода 5-569530-3 Tyco Electronics AMP


Для одножильного провода MS8-RSZT-EMC SK KOHKI Co, Ltd. Требуется
специнструмент
Для скрученного 5-569552-3 Tyco Electronics AMP
многожильного провода
Для скрученного TM11AP-88P Hirose Electric Co., Требуется
многожильного провода Ltd. специнструмент

Для подвижных частей Спецификация Изготовитель Примечания

Для кабеля AWG26 TM21CP-88P(03) Hirose Electric Co., (Примечание)


4P TPMC-C5-F(SB) Ltd.

ПРИМЕЧАНИЕ

TM21CP-88P(03)
Разъем (стандартный компонент изготовителя)
Номер чертежа: A63L-0001-0823#P
Изготовитель: Hirose Electric Co., Ltd.
Номер по каталогу изготовителя: TM21CP-88P(03)
Соответствует категориям 3 и 5 EIA/TIA 568A.
Для получения информации по сборке разъема и кабеля свяжитесь с компанией Hirose
Electric.
(Технический документ Hirose Electric «Спецификации порядка подключения
«TM21CP-88P(03)»
(имеется техническая спецификация № ATAD-E2367).)

-451-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

4.11.2.6 Кабельные хомуты и экранирование


Экранируйте кабели так же, как экранируются другие кабели.
(См. подраздел 4.9.1, «Соединительный кабель периферийного устройства» часть III,
«ПОДКЛЮЧЕНИЕ».)

4.11.2.7 Заземление сети


Даже если условия заземления машины удовлетворены, электрические помехи от станка
иногда проникают в канал связи и вызывают помехи связи, в зависимости от условий
установки и эксплуатации оборудования. Для предотвращения проникновения таких
электрических помех необходимо разделить и изолировать машину от магистрального кабеля
Ethernet и персонального компьютера, что эффективно уменьшает влияние электрических
помех.

На следующем рисунке приводится пример такого подключения.

-452-
4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Крупная сеть 8 Малая сеть


2 Персональный компьютер 9 Персональный компьютер / Сторона магистрали
Ethernet
3 Примечание 1 10 Электрически отделено кабельным соединением 10/100
BASE-T
4 Магистральный кабель Ethernet 10BASE-5 11 Экранированный кабель витая пара
5 Примечание 2 12 Система машины
6 Источник питания концентратора 13 Ethernet
7 Концентратор 14 Машина

-453-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 4. ПЕРИФЕРИЙНЫЕ УСТРОЙСТВА

ПРИМЕЧАНИЕ
1. Заземление между стороной ПК/магистральной линии и стороной системы машины
должно быть раздельным. Если невозможно разделить заземление из-за того, что имеется
только одна точка заземления, подключите заземляющий кабель для каждой системы к
точке заземления независимо. (См. Рис. 4.11.2.7)
Сопротивление заземления должно быть менее 100 Ом (класс 3).
Толщина заземляющего кабеля должна быть такой же, что толщина кабеля питания
переменного тока или больше.
Необходима толщина не менее 5,5 мм2.
2. Необходимо использовать концентратор с неэкранированным разъемом интерфейса.
FANUC рекомендует HCN-7500 (Hitachi-Densen LTD) или аналогичный.
3. Есть вероятность, что помехи будут мешать связи даже если заземление отделено при
помощи 10/100 BASE-T. В случае использования платы Ethernet в самых
неблагоприятных условиях необходимо полностью разделить сторону ПК/магистрали и
сторону системы машины при помощи волоконно-оптического канала 10/100 BASE-FL.

1 Экран 5 Заземляющий провод на персональном компьютере/


магистрали
2 Магистральный кабель 6 Заземляющий провод на системе машины
3 Примечание 2 7 Точка заземления
4 ЗАЗЕМЛЕНИЕ ШАССИ КОНЦЕНТРАТОРА

Рис. 4.11.2.7 Проводка при одной точке заземления

-454-
5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

5 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
В настоящей главе описывается транспортировка и установка контроллера.

-455-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА

5.1 ТРАНСПОРТИРОВКА
Контроллер транспортируется подъемным краном.
Присоедините стропу к рым-болтам наверху блока управления.

1 Грузоподъемность крана: Минимум 300 кг 2 Рым-болт (M12)


Грузоподъемность стропа: Минимум 300 кг

Рис. 5.1 Транспортировка

-456-
5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

5.2 УСТАНОВКА

5.2.1 Способ установки


Ниже указан способ установки шкафа.
При установке контроллера обеспечьте пространство для технического обслуживания, как
показано на следующем рисунке.

Рис. 5.2.1 (a) Наружные размеры (шкаф A, c задним расположением вентилятора)

-457-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА

Рис. 5.2.1 (b) Наружные размеры (шкаф A, с боковым расположением вентилятора)

-458-
5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Вид от A 2 Передняя сторона

Рис. 5.2.1 (c) Наружные размеры (шкаф B)

-459-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА

1 Пространство для технического обслуживания 3 Вид сверху


2 Пространство для замены усилителя 4 Для крепежных болтов.
Специф. болтов M10
В шкафе A используются M10x12

Рис. 5.2.1 (d) Установочный размер (шкаф A)

-460-
5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

1 Контроллер

Рис. 5.2.1 (e) Установочный размер (шкаф B)

ПРИМЕЧАНИЕ

Это пространство должно сохраняться незанятым для технического обслуживания и


рассеяния тепла.

-461-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА

Рис. 5.2.1 (f) Наружный размер (модуль управления шкафа A)

-462-
5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

5.2.2 Сборка при установке

1 Подвесной пульт обучения 4 Контроллер R-30iA


2 Соединительный кабель периферийного устройства 5 Соединительный кабель робота
3 Модуль управления

Рис. 5.2.2 Сборка при установке (шкаф A) (1/2)

-463-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА

1 Подвесной пульт обучения 3 Соединительный кабель робота


2 Контроллер R-30iA 4 Соединительный кабель периферийного устройства

Рис. 5.2.2 Сборка при установке (шкаф B) (2/2)

-464-
5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

5.3 УСЛОВИЯ УСТАНОВКИ


Элемент Модель Спецификации/условия
Номинальное напряжение Все модели Транс. Тип E 380-415, 440-480, 500 VAC
Транс. Тип D 380-415, 200-230 VAC
50/60 Гц, 3 фазы
Допустимое колебание Все модели Допустимое колебание напряжения: +10% -15%
Допустимое колебание напряжения: +/-1 Гц
Мощность источника питания S-900iA/600 18 KVA
Мощность источника питания R-2000iB/200T 15 KVA
M-410iB,
M-900iA/260L
M-900iA/350
Мощность источника питания R-2000iB (кроме/200T) 12 KVA
M-420iA/M-421iA
M-710iC
Мощность источника питания F-200iB 5 KVA
Мощность источника питания M-16iB 3 KVA
ARC Mate 120iB
Мощность источника питания M-6iB 2,5 KVA
ARC Mate 100iB
Средняя потребляемая M-900iA/600 5 кВт
мощность
Средняя потребляемая R-2000iB/200T 3 кВт
мощность M-410iB,
M-900iA/260L
M-900iA/350
Средняя потребляемая R-2000iB (кроме/200T) 2,5 кВт
мощность M-420iA/M-421iA
M-710iC
Средняя потребляемая M-16iB 1,0 кВт
мощность M-6iB
ARC Mate 100iB
ARC Mate 120iB
F-200iB
Допустимая температура Все модели От 0°C до 45°C во время работы и от -20°C до 60°C
окружающего воздуха при транспортировке и хранении с
температурным коэффициентом 1,1°C/мин.
Допустимая влажность Все модели Относительная влажность: от 30% до 95%, без
окружающего воздуха конденсата.
Газовая среда Все модели Если оборудование установлено в среде, в которой
присутствуют относительно большие количества
загрязняющих примесей (пыль,
неэлектропроводная жидкость, органический
растворитель, кислота, агрессивный газ и/или
соль), необходимо применять дополнительные
защитные средства.

-465-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА

Элемент Модель Спецификации/условия


Вибрация Все модели 0,5 G или менее. При использовании робота в
условиях серьезной вибрации
проконсультируйтесь со своим торговым
представителем FANUC.
Высота Одинаковая для всех Не выше чем 1 000 метров над уровнем моря
моделей
Ионизирующее и Одинаковая для всех Если оборудование установлено в среде, в которой
неионизирующее излучение моделей оно подвергается облучению (микроволновому,
ультрафиолетовым лучам, лучам лазера и/или
рентгеновскому излучению), необходимо
использовать экранирование.
Масса блока управления Шкаф A Около 120 кг
Все модели
(кроме моделей,
указанных ниже)
Масса блока управления Шкаф A Около 140 кг
M-410iB,
Масса блока управления Шкаф B Около 180 кг
Все модели
(кроме моделей,
указанных ниже)
Масса блока управления Шкаф B Около 200 кг
M-900iA,
M-410iB,
R-2000iB/200T

ПРИМЕЧАНИЕ

Номинальные мощности, указанные выше, достаточны как длительная мощность. Однако,


когда робот быстро ускоряется, мгновенная потребность может увеличиваться в несколько
раз по сравнению с длительной мощностью.

-466-
5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

5.4 РЕГУЛИРОВКА И ПРОВЕРКА ПРИ УСТАНОВКЕ


При установке отрегулируйте робота согласно следующей процедуре.

Номер Описание

1 Осмотрите блок управления внутри и снаружи.


2 Убедитесь в надежности подключения клемм с винтами.
3 Убедитесь, что разъемы и печатные платы надежно закреплены.
4 Проверьте настройку выводов трансформатора.
(См. раздел 6.2 главы II «ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ»)
5 Разъедините выключатель подключите входной силовой кабель.
6 Проверьте входное напряжение питания и выводы вторичной обмотки трансформатора.
7 Нажмите кнопку аварийной остановки на пульте управления и включите блок управления.
8 Проверьте сигналы интерфейса между механической частью робота и системой
управления.
9 Проверьте параметры. При необходимости задайте их.
10 Выключите кнопку аварийной остановки на пульте управления оператора.
Включите контроллер.
11 Проверьте перемещение по каждой оси в режиме ручной толчковой подачи.
12 Проверьте сигналы интерфейса рабочего органа.
13 Проверьте сигналы интерфейса управления периферийными устройствами.

-467-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА

5.5 СБРОС ПЕРЕБЕГА И АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ


ПРИ УСТАНОВКЕ
Перебег и аварийная остановка происходят при первом запуске робота после того, как он был
установлен и была выполнена кабельная разводка механической части и блока управления.
В настоящем разделе описывается порядок выполнения сброса перебега и аварийной
остановки.

Заблаговременно снимите красную пластину, фиксирующую поворотную ось.


Оси J2 и J3 прижаты к механическим упорам при транспортировке.
Поэтому при включении питания после установки выдается сигнал об ошибке «перебег».
Робот может также быть в состоянии аварийной остановки, если не подключен интерфейс
управления периферийными устройствами.

5.5.1 Обработка интерфейса периферийных устройств


Предпримите следующие действия, если сигналы *IMSTP, *HOLD, *SFSD и ENBL не
используются.

5.5.2 Сброс перебега


1. На экране выключения перебега выберите [OT release] (выключить перебег), чтобы
выключить состояние перебега каждой оси робота.
2. Нажав клавишу SHIFT, нажмите кнопку выключения сигнала об ошибке, чтобы выполнить
сброс состояние ошибки.
3. Не отпуская клавишу SHIFT, толчковой подачей переместите оси в пределы диапазона
перемещения.

-468-
5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82595RU-1/01

5.5.3 Как выключать/включить HBK (поломка кисти)


1. Нажмите [MENUS] (меню) на пульте обучения.
2. Выберите [NEXT] (следующий).
3. Выберите [SYSTEM] (система).
4. Нажмите F1 (тип) на пульте обучения.
5. Выберите «Config», чтобы выключить/включить HBK.

Вкл./выкл.
настройки Обнаружение Работа
Состояние HBK (*1) Сообщение
«поломка HBK робота
кисти»
1 Включен ЗАМКНУТО Да Возможна Нет
2 Включен РАЗОМКНУТО Да Невозможна SRVO-006
3 Выключен ЗАМКНУТО Да (*2) Возможна Нет
4 Выключен РАЗОМКНУТО Нет Возможна При запуске из
холодного
состояния,
SRVO-300

Разъем рабочего органа робота

1 ЗАМКНУТО 2 РАЗОМКНУТО

ПРИМЕЧАНИЕ

В момент замыкания цепи HBK включается обнаружение HBK.


При последующем размыкании цепи HBK выдается сигнал об ошибке «Servo 300» или
«Servo 302», который вызывает остановку робота.

ПРИМЕЧАНИЕ

Если питание выключается и включается в состоянии, указанном в *2, происходит переход в


состояние 4, таким образом, состояние ошибки снимается.

-469-
B-82595RU-1/01 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 5. ТРАНСПОРТИРОВКА / УСТАНОВКА

5.5.4 Как выключить/включить сигнал об ошибке по


давлению пневмосистемы (PPABN)
1. Нажмите [MENU] (меню) на пульте обучения.
2. Выберите [NEXT] (следующий).
3. Выберите [SYSTEM] (система).
4. Нажмите F1 (тип) на пульте обучения.
5. Выберите «Config», чтобы выключить/включить PPABN.

-470-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82595RU-1/01

A ПОЛНАЯ СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ

Рис. А (a) Блок-схема системы (шкаф A)

-471-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A

Рис. А (b) Блок-схема системы (шкаф B)

-472-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82595RU-1/01

Рис. A (c) Схема соединений шины питания переменного тока


(c трансформатором типа Е / шкаф A)

-473-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A

Рис. A (d) Схема соединений шины питания переменного тока


(c трансформатором типа Е / шкаф B)

-474-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82595RU-1/01

Рис. A (e) Схема соединений шины питания переменного тока


(c трансформаторным линейным фильтром типа D)

-475-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A

Рис. A (f) Схема соединений шины питания постоянного тока (шкаф A)

-476-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82595RU-1/01

Рис. A (g) Схема соединений шины питания постоянного тока (шкаф B)

-477-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A

Рис. A (h) Схема соединений цепи аварийной остановки

-478-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82595RU-1/01

-479-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A

Рис. A (i) Таблица разъемов платы аварийной остановки

-480-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82595RU-1/01

Рис. A (j) Таблица разъемов главной платы

-481-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A

Рис. А (k) Схема соединений платы пульта

-482-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82595RU-1/01

Рис. A (l) Таблица разъемов платы пульта

-483-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A

Рис. A (m) Таблица разъемов сервоусилителя

-484-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82595RU-1/01

Рис. A (n) Подключение питания двигателя (Группа 1)

-485-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A

Рис. A (o) Подключение питания двигателя (Группа 2)

-486-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82595RU-1/01

Рис. A (p) Подключение питания двигателя (Группа 3)

-487-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A

Рис. A (q) Подключение питания двигателя (Группа 4)

-488-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82595RU-1/01

Рис. A (r) Подключение питания двигателя (Группа 5)

-489-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A

Рис. A (s) Схема соединений сигнала и RDI/RDO импульсного шифратора (1)

-490-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82595RU-1/01

Рис. A (t) Схема соединений сигнала и RDI/RDO импульсного шифратора (2)

-491-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A

Рис. A (u) Интерфейс механической части (группа 1, группа 2)

-492-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82595RU-1/01

Рис. A (v) Интерфейс механической части (группа 3, группа 4)

-493-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A

Рис. A (w) Интерфейс механической части (Группа 5)

-494-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82595RU-1/01

Рис. A (x) Схема соединений устройства ввода-вывода (шкаф A)

-495-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A

Рис. A (y) Схема соединений устройства ввода-вывода (шкаф B)

-496-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82595RU-1/01

Рис. A (z) Таблица разъемов ввода-вывода процесса (ввод-вывод процесса JA, JB)

-497-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A

Рис. A (aa) Таблица разъемов ввода-вывода процесса (ввод-вывод процесса CA,EA,EB,FA)

-498-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82595RU-1/01

B СПЕЦИФИКАЦИИ ИНТЕРФЕЙСА ПЕРИФЕРИЙНЫХ


УСТРОЙСТВ

-499-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B

B.1 СИГНАЛ
В следующей таблице перечисляются сигналы ввода-вывода, использующиеся в интерфейсе
периферийных устройств в контроллере R-30iA.

-500-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82595RU-1/01

Входные сигналы (см. B.3.1)

Сигнал Описание
*IMSTP Сигнал немедленной остановки
*HOLD Сигнал приостановки
*SFSPD Сигнал безопасной скорости
CSTOPI Сигнал остановки цикла
FAULT_RESET Сигнал выключения сигнала об ошибке
START Сигнал запуска цикла
HOME Сервисный запрос робота/сигнал выбора номера программы (*1)
ENBL Разрешающий сигнал
RSR1/PNS1 Сервисный запрос робота/сигнал выбора номера программы (*1)
RSR2/PNS2 Сервисный запрос робота/сигнал выбора номера программы (*1)
RSR3/PNS3 Сервисный запрос робота/сигнал выбора номера программы (*1)
RSR4/PNS4 Сервисный запрос робота/сигнал выбора номера программы (*1)
RSR5/PNS5 Сервисный запрос робота/сигнал выбора номера программы (*1)
RSR6/PNS6 Сервисный запрос робота/сигнал выбора номера программы (*1)
RSR7/PNS7 Сервисный запрос робота/сигнал выбора номера программы (*1)
RSR8/PNS8 Сервисный запрос робота/сигнал выбора номера программы (*1)
PNSTROBE Строб-импульс PNS
PROD_START Сигнал начала автоматического управления
SDI01 Универсальный входной сигнал
SDI02 Универсальный входной сигнал

SDI03 Универсальный входной сигнал


SDI04 Универсальный входной сигнал
SDI05 Универсальный входной сигнал
SDI06 Универсальный входной сигнал
SDI07 Универсальный входной сигнал
SDI08 Универсальный входной сигнал
SDI09 Универсальный входной сигнал
SDI10 Универсальный входной сигнал
SDI11 Универсальный входной сигнал
SDI12 Универсальный входной сигнал
SDI13 Универсальный входной сигнал
SDI14 Универсальный входной сигнал
SDI15 Универсальный входной сигнал
SDI16 Универсальный входной сигнал
SDI17 Универсальный входной сигнал
SDI18 Универсальный входной сигнал
SDI19 Универсальный входной сигнал
SDI20 Универсальный входной сигнал
SDI21 Универсальный входной сигнал
SDI22 Универсальный входной сигнал

*1
RSR: Сервисный запрос робота (RSR5 - RSR8 являются дополнительными)
PNS: Вход выбора номера программы (дополнительный)
Использование RSR или PNS может быть задано заранее.

-501-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B

Выходные сигналы (см. B.3.2)

Сигнал Описание
CMDENBL Сигнал включения приема команд
SYSRDY Сигнал готовности системы
PROGRUN Сигнал выполнения программы
PAUSED Сигнал паузы программы
HELD Сигнал приостановки
FAULT Сигнал аварии
ATPERCH Сигнал опорной точки
TPENBL Сигнал включения пульта обучения
BATALM Аварийный сигнал батареи
BUSY Сигнал работы
ACK1/SNO1 Подтверждение RSR/Сигнал выбора номера программы
ACK2/SNO2 Подтверждение RSR/Сигнал выбора номера программы
ACK3/SNO3 Подтверждение RSR/Сигнал выбора номера программы
ACK4/SNO4 Подтверждение RSR/Сигнал выбора номера программы
ACK5/SNO5 Подтверждение RSR/Сигнал выбора номера программы
ACK6/SNO6 Подтверждение RSR/Сигнал выбора номера программы
ACK7/SNO7 Подтверждение RSR/Сигнал выбора номера программы
ACK8/SNO8 Подтверждение RSR/Сигнал выбора номера программы
SNACK Сигнал подтверждения PNS
______ Не используется (для расширения в будущем)

SDO01 Универсальный выходной сигнал


SDO02 Универсальный выходной сигнал
SDO03 Универсальный выходной сигнал
SDO04 Универсальный выходной сигнал
SDO05 Универсальный выходной сигнал
SDO06 Универсальный выходной сигнал
SDO07 Универсальный выходной сигнал
SDO08 Универсальный выходной сигнал
SDO09 Универсальный выходной сигнал
SDO10 Универсальный выходной сигнал
SDO11 Универсальный выходной сигнал
SDO12 Универсальный выходной сигнал
SDO13 Универсальный выходной сигнал
SDO14 Универсальный выходной сигнал
SDO15 Универсальный выходной сигнал
SDO16 Универсальный выходной сигнал
SDO17 Универсальный выходной сигнал
SDO18 Универсальный выходной сигнал
SDO19 Универсальный выходной сигнал
SDO20 Универсальный выходной сигнал

-502-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82595RU-1/01

B.2 НАСТРОЙКА ОБЩЕГО НАПРЯЖЕНИЯ


Все печатные платы ввода-вывода процесса имеют перемычку, служащую для установки
общего напряжения входных сигналов на 0 V или 24 V. Система автоматически регулирует
полярность программными средствами согласно состоянию этой перемычки. Поэтому можно
эксплуатировать систему, не занимаясь специально настройкой общего напряжения.

Для обеспечения безопасности общее опорное напряжение следующих четырех сигналов


всегда остается +24 V.

*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI

-503-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B

B.3 Сигналы ввода-вывода

B.3.1 Входные сигналы


В настоящем разделе описываются спецификации каждого входного сигнала.

(1) Сигнал немедленной остановки (вход) *IMSTP

Действует: В любое время

Функция: Используйте нормально замкнутый выключатель, потому что это обратный сигнал.
Система выключает питание блока сервопривода при размыкании (выключении) *IMSTP.
Этот сигнал приводит к такому же результату, как и сигнал аварийной остановки, но он
управляется программным обеспечением.
По этой причине, для подключения запасного сигнала аварийной остановки необходимо
использовать внешний интерфейс аварийной остановки на плате управления аварийной
остановки.
Не используйте *IMSTP.

(2) Сигнал выключения сигнала об ошибке (вход) FAULT RESET (сброс аварии)

Действует: В аварийном состоянии

Функция: Сигнал FAULT RESET (сброс аварии) выключает аварийное состояние.


Если блок сервопривода был выключен, он также включает блок.
Одновременно очищается дисплей сигналов об ошибке на пульте обучения (верхняя строка).

Описание: Этот сигнал выключает только аварийное состояние.


Он не перезапускает выполнение программы.
Робот будет продолжать работу, если во время работы сигнал переключается на «ON» (вкл.).

(3) Сигнал приостановки (вход) *HOLD

Действует: В любое время

Функция: Используйте нормально замкнутый выключатель, потому что это обратный сигнал.
Сигнал приостановки *HOLD имеет такую же функцию, как клавиша приостановки на пульте
обучения.
Он останавливает текущую программу и останавливает работу робота.
Пока этот сигнал поступает на вход, сигнал приостановки (выход) «HELD» включен, и
роботом невозможно управлять.

-504-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82595RU-1/01

(4) Сигнал запуска (вход) START

Действует: Если сигнал включения приема команд (выход) CMDENBL включен.


См. подробную информацию в описании CMDENBL в разделе B.3.2 (1).

Функция: Этот входной сигнал запускает выбранную программу на нижнем крае, если сигнал
выключается после того, как был включен.
Его действие различно, согласно настройке параметра $SHELL_CFG.$CONT_ONLY.

- Если параметр $SHELL_CFG.$CONT_ONLY установлен на DISABLED (выключен) сигнал


запуска START запускает программу, которая была выбрана на пульте обучения. По
умолчанию исполнение программы начинается с текущей позиции курсора.

- Если параметр $SHELL_CFG.$CONT_ONLY - установлен на ENABLED (включен) сигнал


запуска START лишь возобновляет выполнение временно приостановленной программы. Для
выполнения инактивируемую программу сначала необходимо подать сигнал PROD_START.

(5) Сигнал остановки цикла (вход) CSTOPI

Действует: В любое время

Функция:
- Если параметр $SHELL_CFG.$USE_ABORT - установлен на DISABLED (выключен), сигнал
CSTOPI (останов цикла) выключает состояние ожидания программы, вызванное RSR. Он не
останавливает выполнение текущей программы и позволяет ей продолжать обработку (по
умолчанию).

- Если параметр $SHELL_CFG.$USE_ABORT установлен на ENABLED (включен), сигнал


CSTOPI немедленно отменяет выполнение текущей программы. Программа возвращается к
состоянию, в котором она была до выполнения, и информация подпрограммы, возвращаемая в
основную программу, теряется. Одновременно этот сигнал также выводит программу из
состояния ожидания, вызванного RSR.

(6) Разрешающий сигнал (вход) ENBL

Действует: В любое время

Функция: Если сигнал ENBL выключен, работа робота или запуск программы запрещаются, и
выполнение текущей программы приостанавливается.

-505-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B

(7) Сигнал безопасной скорости (вход) *SFSPD

Действует: В любое время

Функция:
- Используйте нормально замкнутый выключатель, потому что это обратный сигнал.
Обычно этот выключатель должен быть подключен к защитному ограждению. Он должен
установлен в нормально замкнутое состояние.

- Поскольку сигнал *SFSPD рассматривается как внешнее условие, такие входные сигналы как
RSR и START, подаваемые на интерфейс периферийного устройства не могут быть
выполнены, если этот сигнал не включен.

- Если этот сигнал при работе робота, переключается из состояния «включено» (on) в состояние
«выключено» (off), выполнение текущей программы приостанавливается. Одновременно
заменяющее значение переключается на предварительно заданное значение (параметр $SCR.
$FENCEOVER.)

- Пока этот сигнал выключен, заменяющее значение не может быть увеличено выше
предварительно установленного значения ($SCR.$SFJOGOVLIM: для толчковой подачи,
$SCR. $SFRUNOVLIM : Для пробного рабочего цикла.)

(8) Сигнал сервисного запроса робота (вход) RSR1/RSR2/RSR3/RSR4

Действует: Если сигнал включения приема команд (выход) CMDENBL включен.


См. подробную информацию в описании CMDENBL в разделе B.3.2 (1).

Функция:
- Пользователь может выбрать RSR или PNS (опция), хотя их невозможно использовать
одновременно.

- Используются четыре входных сигнала: от RSR1 до RSR4.

- Если сигнал подается на вход RSR, запускается заданная программа.


Номер программы может задаваться меню.

- Если уже началась обработка другой программы, новая запущенная программа переходит в
состояние ожидания. Как только текущая программа закончена, ожидающая программа
начинает обработку.

- При помощи команды RSR каждый RSR в программе можно включить или выключить.

- Имеется меню для записи номера программы указанной программы при вводе каждого RSR.
(См. руководство пользователя, в котором имеется подробная информация о меню).

-506-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82595RU-1/01

- Если на вход RSR поступают данные, запускается программа, имя которой состоит из
указанного номера программы, плюс основное значение.
Например, если на RSR2 подается сигнал и при этом в RSR2 записан номер программы 23,
программа, которая будет запущена - это программа с именем, рассчитанным из выражения
RSR + (номер программы RSR2 + базовый номер),
то есть RSR0123.

Базовый номер сохраняется в параметре $SHELL_CFG.$JOB_BASE и может изменяться в


программе командой параметра. (Например, $SHELL_ CFG. $JOB_BASE =100).
Таким образом, комбинации программ, которые могут запускаться при помощи RSR, могут
изменяться.

- Необходимость выдачи системой сигнала подтверждения на RSR может выбираться в меню.


Если это задано, при сигнале, соответствующем RSR, выдается импульс, один из сигналов
ACK1 - ACK4, если входные данные
RSR приняты. В этом же меню может также быть задана длительность импульса.
Имеется возможность принять другие RSR одновременно с выдачей сигнала подтверждения.

- Подача на вход сигнала CSTOPIT может очистить очередь программ, ожидающих


выполнения после приемки RSR.

-507-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B

(9) PNS/PNSTROBE (вход)

Имя сигнала: PNS: Выбор номера программы

PNSTROBE: Импульсный вход для PNS

Действует: Если сигнал включения приема команд (выход) CMDENBL включен.


См. подробную информацию в описании CMDENBL в разделе B.3.2 (1).

Функция:
- Сигнал PNS/PNSTROBE выбирает использование функции RSR или функции PNS (опция).
Если функция PNS включена, функцию RSR невозможно использовать.

- Восемь сигналов: PNS1 - PNS8 используются для указания программы в момент, когда строб-
импульс PNSTROBE повышается.

- Имеется меню для задания информации о PNS.

-508-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82595RU-1/01

Если на вход PNS вводится число, отличное от нуля, выбирается программа отобрана, номер
которой - это введенное значение плюс базовый номер. Например, если значение PNS равно
23, программа, которая будет запущена, имеет имя, вычисляемое из выражения
PNS + (введенное значение PNS + базовый номер),
то есть PNS0123.
Если на вход PNS введен ноль, он удаляется, как будто ввода данных не производилось.

- Сигнал PNS, который может только выбрать программу, не может выполнить выбранную
программу.
Выполнение выбранной программы может начаться только после ввода сигнала запуска
работы в автоматическом режиме PROD_START.

- В целях обеспечения безопасности выбранная программа не может быть изменена с пульта


обучения, если PNSTROBE не выключен.

- Если программа выбрана через PNS, номер программы выдается на выбранный выход сигнала
номера программы SNO, и выдается выходной импульс сигнала SNACK, который
подтверждает выбор программы. Используя эти сигналы, периферийные устройства могут
подтвердить, что выбрана верная программа. Синхронизация этих сигналов описывается в
разделах, описывающих SNO и SNACK.

- Следующие операции действительные программы, выбранной PNS.


Возможны:

- Запуск программы вводом сигнала запуска автоматической работы PROD_START

- Перезапуск программы, которая была приостановлена.


Если $SHELL_CFG.$CONT_ ONLY установлен на ENABLED (включен), ввод сигнала запуска
(START) выполняет перезапуск программы, выбранною PNS.

- Ввод CSTOPI отменяет выполнение программ, выбранных PNS, если $SHELL_CFG.$USE_


ABORT установлен на ENABLED (включен).

(10) Сигнал запуска автоматической работы (вход) PROD_START

Действует: Если сигнал включения приема команд (выход) CMDENBL включен.


См. подробную информацию в описании CMDENBL в разделе B.3.2 (1).

Функция: Этот входной сигнал выполняет выбранную программу на нижнем крае, если сигнал
выключается после того, как был включен.

-509-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B

B.3.2 Выходные сигналы


В настоящем разделе описываются спецификации выходных сигналов для интерфейса
периферийных устройств.

(1) Сигнал включения приема команд (выход) CMDENBL

Включен: Если внешние условия удовлетворены и система не находится в аварийном


состоянии

Выключен: Если внешние условия не удовлетворены или система находится в аварийном


состоянии
Внешние условия удовлетворены, если удовлетворены все нижеследующие условия.

- Пульт обучения находится в состоянии DISABLED (выключен).

- Настройка remote/local (дистанционное/местное) установлена на REMOTE (дистанционное).

- Параметр $RMT_MASTER установлен на 0 (внешний интерфейс).

- Сигнал *SFSPD установлен в состояние ON (вкл.) или в нормальном состоянии.

(2) Сигнал готовности системы (выход) SYSRDY

Включен: Когда питание подается на двигатель робота.

Выключен: Когда питание не подается на двигатель робота.

(3) Сигнал выполнения программы (выход) PROGRUN

Включен: Когда программа выполняется.

Выключен: Когда программа не выполняется.

(4) Сигнал приостановки (выход) HELD

Этот сигнал используется для проверки состояния входа приостановки.

Включен: Если нажата клавиша приостановки на пульте обучения или включен вход.

Выключен: Если не нажата клавиша приостановки на пульте обучения или выключен вход.

-510-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82595RU-1/01

(5) Сигнал паузы программы (выход) PAUSED

Этот сигнал используется совместно с выходным сигналом PROGRUN, чтобы определить,


возможен ли перезапуск программы, пока она приостановлена.

Включен: Если программа приостановлена и еще не была перезапущена.


Пока этот сигнал включен, перезапуск программы возможен, и она сохраняет информацию,
например, возвращаемую из подпрограммы в основную программу.

Выключен: Когда программа выполняется или готова к запуску.


Если сигнал PROGRUN включен, программа выполняется.
Если сигнал PROGRUN выключен, программа не была выполнена и может быть запущена из
состояния.

(6) Сигнал аварийного состояния (выход) FAULT

Включен: Когда система находится в аварийном состоянии


(или обнаружен сигнал аварии, который может остановить выполнение программы.)
Индикаторная лампа не включается при предупреждении.

Выключен: Когда аварийное состояние выключается операцией выключения сигнала аварии.

(7) Сигнал опорной точки (выход) ATPERCH

Включен: Когда робот находится в исходном положении, заданном в параметре.


(опорная точка № 1 на экране настройки опорных точек.)

Выключен: Когда робот не находится в исходном положении, заданном в параметре.


(опорная точка № 1 на экране настройки опорных точек.)
Может быть задано до трех исходных положений, но этот сигнал выдается, когда робот
находится в первом исходном положении. Для других двух исходных положений можно
назначить подачу на выход универсальных сигналов как таковых.
(Их можно задать на экране настройки.)

(8) Сигнал включения пульта обучения (выход) TPENBL

Включен: Когда пульт обучения включен.

Выключен: Когда пульт обучения выключен.

(9) Сигнал аварии батареи (выход) BATALM


Включен: Если напряжение батареи резервного питания CMOS-памяти падает ниже заданной
величины.
Выключен: Если напряжение батареи резервного питания CMOS-памяти находится на
обычном уровне.

(10) Сигнал работы (выход) BUSY


Включен: Когда программа выполняется или обрабатывается с панелей управления, например
пульта обучения. (Имеет такую же функцию, как функция лампы BUSY (занят) на пульте
обучения.)
Выключен: Когда программа не выполняется или не обрабатывается с панелей управления,
например пульта обучения.

-511-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B

(11) Сигналы подтверждения RSR (выход) ACK1/ACK2/ACK3/ACK4

Эти сигналы используются вместе с функцией RSR.


Можно задавать их включение или выключение из меню настройки RSR.

Включен: Когда один из сигналов RSR1 - RSR4 подается и принимается.


Для подтверждения приема сигнала выдается импульс, длительность которого задается в
меню.

Выключен: Нормально.
Так как эти сигналы всегда выдаются как импульсы, они нормально находятся в состоянии
«выключено».

Ниже приводится диаграмма синхронизации входа RSR и выхода ACK.

1 (Внешние условия должны быть удовлетворены.) 3 (Длительность импульса задается в параметре.)


2 Максимальное время задержки - 32 мс.

* Другие сигналы RSR могут быть приниматься даже если передается сигнал ACK.

-512-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82595RU-1/01

(12) Сигнал подтверждения PNS (выход) SNO/SNACK

Эти сигналы используются вместе с функцией PNS.

Включен: Всегда при включении функции PNS.


Выбранный номер программы отображается в двоичном коде (SN01 к SN08) на пульте
обучения.
Если число не может быть представлено как восьмиразрядное число, оно становится нолем.
После выбора программы при помощи PNS выдается импульс сигнала SNACK как часть
операции PNS.
Длительность импульса может быть указана из меню.
См. диаграмму синхронизации ниже.

1 (Внешние условия должны быть удовлетворены.) 4 (PNS считывается в пределах максимум 32 мс после
включения PNSTROBE.)
2 (Вводится значение.) 5 Обнаружение и обработка PNSTROBE
программным обеспечением
3 (Ввод строб-импульса для PNS.) 6 (Выполнение программы начинается в
пределах 32 мс.)

-513-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B

B.4 Спецификации цифрового ввода-вывода

B.4.1 Краткий обзор


В настоящем разделе описываются внешние спецификации цифрового и аналогового ввода/
вывода в контроллере R-30iA.

B.4.2 Оборудование ввода-вывода, пригодное к эксплуатации


в контроллере R-30iA
Контроллер R-30iA может использовать до 512 точек цифрового ввода и вывода или
эквивалентное количество точек аналогового ввода и вывода. Одна точка аналогового ввода-
вывода использует ресурсы, равные ресурсам, которые используют 16 цифровых точек ввода-
вывода.
R-30iA может использовать всего до 512 точек ввода-вывода.
Контроллер R-30iA может использовать следующее оборудование ввода-вывода.
- Печатная плата ввода-вывода процесса
- Блок ввода-вывода модель A
Печатная плата ввода-вывода процесса и блок ввода-вывода модели А могут использоваться
вместе.

B.4.3 Спецификации программного обеспечения


(1) RDI/RDO
Это сигналы, передаваемые в разъем на запястье робота. Они не могут быть назначены
(переопределены) и являются фиксированными. Стандартный формат - восемь входов и
восемь выходов. Количество точек, которые могут использоваться для разъема на запястье,
зависит от конкретной модели робота.

(2) SDI/SDO
Номер сигнала, который определен в оборудовании, может быть изменен программной
операцией.

(3) Аналоговый ввод-вывод


Аналоговый сигнал ввода-вывода может обращаться к аналоговому порту ввода-вывода
(опция) на печатной плате ввода-вывода процесса или к порту ввода-вывода на аналоговом
модуле ввода-вывода (используется вместе с блоком ввода-вывода модели A).
Он производит чтение и запись цифрового значения, преобразованного из аналогового
значения напряжения ввода-вывода.
Это означает, что значение не всегда представляет собой реальное напряжение ввода-вывода.

(4) Групповой ввод-вывод


Групповой ввод-вывод - это функция, которая может выполнять ввод или вывод нескольких
сигналов DI/DO в качестве двоичных кодов.
Для использования им может быть задано любое число непрерывных сигналов до 16 бит.
Настройка производится в меню DETAILS на экране группового ввода-вывода (group I/O).

-514-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82595RU-1/01

C ОПТОВОЛОКОННЫЙ КАБЕЛЬ
В R-J3iC используются волоконно-оптические кабели для связи между главной платой и
сервоусилителями. Принимайте следующие меры предосторожности при обращении с этими
волоконно-оптическими кабелями. Обращайтесь с волоконно-оптическими кабелями с
предельной осторожностью, особенно при установке блока.

(1) Защита при хранении

Когда модуль электронно-оптического преобразования (установленный на печатной плате) и


волоконно-оптический кабель не используются, их сопрягаемые поверхности должны быть
защищены крышкой и колпачком, с которыми они поступили. Если их оставить без защиты,
сопрягаемые поверхности могут загрязниться, что возможно приведет к снижению качества
кабельного соединения.

1 Модуль электронно-оптического преобразования 3 Волоконно-оптический кабель


2 Крышка 4 Колпачки волоконно-оптического кабеля

Рис. C (a) Защита модуля электронно-оптического преобразования и


волоконно-оптического кабеля (когда не используются)

-515-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C

(2) Волоконно-оптический кабель


• Хотя защитная оболочка внешнего оптического кабеля имеет достаточную механическую
прочность, примите меры к тому, чтобы не уронить тяжелый предмет на кабель.
• При подключении или отсоединении кабеля крепко держитесь за разъем оптического
кабеля.
Запрещается тянуть непосредственно за волоконный световод.
(Максимальная прочность на разрыв между волоконным световодом и разъемом составляет
2 кг. Приложение большей силы к световоду может вызвать отрыв разъема, что приведет
кабель в негодность.)
Диаметр волоконного световода: 2,2 мм x 2 световода
Диаметр кабеля с усиленной оболочкой: 7,6 мм
Прочность на разрыв: Кабель с усиленной оболочкой: 75 кг
Волоконный световод: 7 кг на световод
Между волоконным световодом и разъемом: 2 кг
Минимальный радиус изгиба волоконного световода: 25 мм
Минимальный радиус изгиба кабеля с усиленной оболочкой: 50 мм
Сопротивление изгибу (кабель с усиленной оболочкой): 10 миллионов циклов изгиба
при комнатной температуре
(если радиус изгиба - 100 мм)
Огнестойкость: Эквивалентна UL VW-1
Рабочая температура: От -20 до 705C

1 Код 3 Усиленная оболочка кабеля


2 Втулка
Рис. C (b) Наружные размеры внешнего оптического кабеля. Единицы измерения: мм

• После подключения разъем волоконного световода автоматически фиксируется


стопорными рычагами в верхней части.
Для отключения разъема отоприте стопорные рычаги и потяните за разъем.
• Хотя разъем волоконного световода невозможно подключить с неправильной ориентацией,
всегда обращайте внимание на ориентацию разъема выполнением подключения.
• Примите меры к тому, чтобы обе части разъема волоконного световода (сторона кабеля и
сторона платы) были чистыми. При их загрязнении вытрите их специальной салфеткой или
гироскопической ватой, чтобы снять загрязнение. Салфетку или гироскопическую вату
можно смочить этиловым спиртом. Запрещается использовать какие-либо органические
растворители, кроме этилового спирта.
• Установите защитную оболочку при помощи кабельного хомута, как показано на рис. C (c),
чтобы не позволить весу волоконно-оптического кабеля воздействовать непосредственно на
соединительную деталь разъема волоконного световода.

-516-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82595RU-1/01

1 Разъем волоконного световода 4 Радиус изгиба 25 мм или больше


(Сделайте радиус изгиба как можно больше.)
2 Часть волоконного световода 5 Кабельный хомут (не зажимайте туго)
3 Часть защитной оболочки 6 Радиус изгиба 50 мм или больше
(Сделайте радиус изгиба как можно больше.)
Рис. C (c) Фиксация кабеля хомутом

• Любая лишняя часть кабеля может быть смотана в витки. Если это необходимо, убедитесь,
что диаметр каждого витка - не менее 150 мм (для внешнего кабеля). Если смотать кабель в
витки меньшего диаметра, их большая кривизна может превысить заданный предел радиуса
изгиба. Такой изгиб может привести к потерях при передаче, что в конечном счете приведет
к неполадках связи.
• При использовании нейлоновой ленты (кабельной стяжки) в качестве кабельного хомута,
выполняйте указания, приводимые ниже. Кроме того, не применяйте изгибающее усилие ни
к какой части кабеля при фиксации его хомутом. Если фиксация кабеля производится
некорректно, он может быть перерезан или поврежден.

Внешний кабель:
Не фиксируйте часть кабеля без оболочки нейлоновой лентой. При зажиме кабеля за защитную
оболочку зажимное усилие не является важным фактором. Однако, обеспечьте минимально
возможное зажимное усилие, которое гарантирует, что защитная оболочка при зажиме не
деформируется.
Если возможно, зажимное усилие должно быть 5 кг (11 фунтов) или меньше.

-517-
B-82595RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C

-518-
B-82595RU-1/01
©FANUC, 2007

Вам также может понравиться