Федеральное агентство по образованию

Санкт-Петербургский государственный горный институт им. Г.В.Плеханова

(технический университет)

В.В. РУДАКОВ, А.Е. КОЗЯРУК

СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ

Прямое управление моментом в

электроприводе переменного тока

Учебное пособие

САНКТ-ПЕТЕРБУРГ
2007 г.
УДК 621.313.333

СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ. (Прямое

управление моментом в электроприводе переменного тока): Учебное
пособие /В.В. Рудаков, А.Е. Козярук. Санкт-Петербургский государственный
горный институт (технический университет). Санкт-Петербург, 2007. 75 с.
ISBN 978-5-94211-358-2

Рассмотрены системы прямого управления моментом в частотно-

регулируемых электроприводах переменного тока, принцип формирования
таких систем, типовые структуры и алгоритмы, а также возможности мате-
матического моделирования систем DTC с использованием системы Simu-
link в среде MatLAB.
Учебное пособие предназначено для студентов очной и заочной
форм обучения по специальности 180400 «Электропривод и автоматика»
направления 654500 «Электротехника, электромеханика и электротехноло-
гии» при проведении теоретических и практических занятий по курсу «Сис-
темы управления электроприводов», а также при выполнении курсового
проекта и при подготовке квалификационных бакалаврских работ. Учебное
пособие может быть также использовано магистрантами при изучении курса
«Современные принципы управления электроприводами» и аспирантами,
обучающимся в аспирантуре по специальности 05.09.03 - Электротехниче-
ские комплексы и системы.

Табл.9. Ил.35. Библиогр.: 21 назв.

Научный редактор проф. Э.А. Загривный

© Санкт-Петербургский государственный
горный институт им. Г.В. Плеханова (тех-
нический университет), 2007 г.

2
 СОДЕРЖАНИЕ

Введение 4
1. Принцип прямого управления моментом 6
1.1. Преобразователь частоты в системе прямого управления 6
моментом
1.2. Характер изменения выходного напряжения 10
автономного инвертора в системах DTC
1.3. Алгоритм прямого управления моментом электропривода 15
переменного тока
2. Комплект функциональных блоков систем DTC 22
2.1. Общий подход к построению математических 22
моделей систем DTC
2.2. Блок регуляторов системы прямого управления моментом 26
2.3. Вычислитель ненаблюдаемых координат электропривода 32
2.4. Таблица переключений системы прямого 37
управления моментом
2.5. Формирователь строк таблицы переключений 43
2.6. Определитель фазового сектора 47
2.7. Ядро DTC 53
3. Пример компьютерного расчета системы прямого управления 54
моментом
3.1. Математическая модель асинхронного двигателя 54
для систем DTC
3.2. Блок-схема математической модели системы DTC 57
3.3. Расчет квазиустановившихся режимов работы системы 62
DTC
3.4. Расчет переходных процессов в системах 68
прямого управления моментом
Заключение 73
Литература 74

3
 ВВЕДЕНИЕ

Система электропривода с использованием преобразователей

частоты на основе коммутаторов, выполненных на полностью управ-
ляемых силовых полупроводниковых элементах, с разрывным управ-
лением впервые была предложена в 1985 г. [19]. Впоследствии такие
системы получили название "система прямого управления моментом"
или, сокращенно, система DTC (Direct Torque Control).
В настоящее время исследованию этих систем уделяется
большое внимание во многих странах, о чем можно судить по коли-
честву публикаций на эту тему, появившихся на страницах техниче-
ской периодики. Самым известным примером практической реализа-
ции систем DTC является ряд комплектных электроприводов типа
ACS-600, ACS-800 и ACS-1000, выпущенных на мировой рынок
фирмой АВВ [12, 13, 14]. Электропривод с системой DTC отрабаты-
вает стопроцентный скачек задания момента за (1 – 2) мс, обеспе-
чивает регулирование момента при низких частотах вращения, вклю-
чая и нулевую, а также обеспечивает точность поддержания скорости
на уровне 10% скольжения асинхронного двигателя без использова-
ния датчика скорости и 0,01% - с использованием датчика скорости.
Характерными признаками системы DTC являются:
- наличие в системе релейных гистерезисных регуляторов
магнитного потока статора и электромагнитного момента двигателя;
- наличие в системе электронной модели двигателя для вы-
числения ненаблюдаемых координат (потокосцепления статора дви-
гателя, электромагнитного момента двигателя, а также частоты вра-
щения ротора двигателя для бездатчиковых систем;
- наличие табличного (матричного) вычислителя оптимально-
го вектора напряжения преобразователя частоты;
- наличие идентификатора фазового сектора, в котором в те-
кущий момент времени находится вектор потокосцепления статора;
- отсутствие в системе преобразователей координат;
- отсутствие в явно выраженной форме регуляторов состав-
ляющих тока статора двигателя;
- отсутствие широтно-импульсной модуляции выходного на-
пряжения преобразователя частоты.

4
 В настоящее время частотно-регулируемые электроприводы
переменного тока начинают вытеснять традиционные электроприво-
ды постоянного тока.
Перечисленные динамические свойства систем прямого
управления моментом делают их как нельзя более подходящими для
широкого класса горных машин. Для многих из них характерны су-
щественные колебания момента нагрузки, поэтому высокое быстро-
действие в сочетании с большой перегрузочной способностью явля-
ются важными факторами при выборе той или иной системы управ-
ления электроприводом.
В частности, на открытых горных разработках использование
системы DTC целесообразно для электроприводов главных механиз-
мов карьерных экскаваторов, в тяговых электроприводах электрифи-
цированного карьерного транспорта, а также для электроприводов
вращателей буровых станков. На подземных горных разработках сис-
темы DTC могут быть использованы в электроприводах проходче-
ских и очистных комбайнов. На обогатительных фабриках такие сис-
темы могут оказаться полезными в электроприводах конвейеров. Там
же они могут найти применение для механизмов дробления полезно-
го ископаемого
. Особое внимание к системам DTC уделяется при разработке
новых технических средств геологоразведки и освоения месторожде-
ний полезных ископаемых в зоне океанского шельфа. В частности,
такие системы перспективны при создании электроприводов систем
позиционирования полупогружных плавучих буровых установок.
Помимо перечисленного электроприводы переменного тока с
системами прямого управления моментом могут получить распро-
странение при разработке континентальных месторождений нефти и
газа. Например, такие системы перспективны для электроприводов
погружных насосных установок.
Таким образом, системы прямого управления моментом час-
тотно-регулируемым электроприводом переменного тока, благодаря
высоким динамическим свойствам в сочетании с относительной про-
стотой алгоритма, становятся одной из перспективных систем управ-
ления при создании электроприводов машин, механизмов и техноло-
гических комплексов в горной промышленности.

5
 1. ПРИНЦИП ПРЯМОГО УПРАВЛЕНИЯ МОМЕНТОМ

1.1. Преобразователь частоты в системе прямого управления

моментом частотно-регулируемого электропривода

Преобразователь частоты в системах DTC выполнен анало-

гично другим системам и включает в себя входной выпрямитель
(управляемый или неуправляемый), фильтр в цепи постоянного тока
и автономный инвертор. Автономный инвертор выполнен на полно-
стью управляемых силовых полупроводниковых элементах. В качест-
ве таковых используются, преимущественно, интегрированные схемы
на основе биполярных транзисторов - IGBT (Integrated Gate of Bipolar
Transistor) или на основе коммутируемых по затвору запираемых ти-
ристоров - IGCT (Integrated Gate of Commutated Thyristor). Собствен-
но инвертор в системах DTC представляет собой силовой электрон-
ный коммутатор. Именно способ формирования коммутационной
функции силовых электронных ключей автономного инвертора, оп-
ределяющий закон управления, является отличительной особенно-
стью систем DTC. В самом общем виде
автономный инвертор, работающий на
асинхронный двигатель в системе DTC,
представлен на рис.1.1. На схеме обо-
значено: КЭ1…КЭ6 - силовые элек-
тронные ключи.
Силовые электронные ключи
включены по трехфазной мостовой схе-
ме и образуют катодную (КЭ1…КЭ3) и
анодную (КЭ4…КЭ6) группы. К входу
постоянного тока инвертора приложено
постоянное напряжение Ud. Линейные
напряжения, прикладываемые к трех-
фазной обмотке асинхронного двигате-
ля АД, по амплитуде равны Ud. Ток Id в
цепи постоянного тока по амплитуде
равен фазному току двигателя Iф. Фаз-
ные напряжения Ua, Ub и Uc изменяются

6
в зависимости от комбинации включенных электронных ключей КЭ.
Очевидно, что в рабочем состоянии инвертора одновременно
могут быть включены либо два, либо три электронных ключа. Вклю-
чение одного любого ключа не создает контура для протекания тока в
статорной обмотке двигателя. Одновременное включение более трех
электронных ключей в любой комбинации приводит к короткому за-
мыканию в цепи постоянного тока. При одновременной работе двух
электронных ключей одновременно включается по одному ключу
анодной и катодной групп, разумеется, в разных фазах. Таких комби-
наций может быть шесть (табл.1.1).
Таблица 1.1
Состояние Состояние ключей
ключей катодной группы анодной группы
КЭ4 КЭ5 КЭ6
КЭ1 - + +
КЭ2 + - +
КЭ3 + + -

В табл.1.1 знаком (+) обозначены допустимые комбинации включе-

ния электронных ключей, знаком (-) - недопустимые.
При одновременной работе трех электронных ключей одно-
временно включается один ключ анодной и два ключа катодной
групп, или наоборот, разумеется, также в разных фазах. Таких комби-
наций тоже может быть шесть, табл.1.2.
Таблица 1.2
Состояние Состояние электронных ключей
электронных катодная группа анодная группа
ключей
катодная группа КЭ1 КЭ2 КЭ3 КЭ4 КЭ5 КЭ6
КЭ1 - КЭ2 0 0 0 - - +
КЭ2 - КЭ3 0 0 0 + - -
КЭ3 - КЭ1 0 0 0 - + -
анодная группа
КЭ4 - КЭ5 - - + 0 0 0
КЭ5 - КЭ6 + - - 0 0 0
КЭ6 - КЭ4 - + - 0 0 0

7
В табл.1.2 знаком (0) обозначено нейтральное состояние автономного
инвертора, когда одновременно включаются три электронных ключа
одной и той же группы (катодной КЭ1-КЭ2-КЭ3 или анодной КЭ4-
КЭ5-КЭ6). Естественно, в таком состоянии инвертора контур для
протекания фазного тока отсутствует, тем не менее, в ряде алгорит-
мов DTC-управления эти комбинации присутствуют.
Автономный инвертор при DTC-управлении может принимать
двенадцать устойчивых состояний, шесть из которых, при одновре-
менной работе трех электронных ключей, считаются основными, а
шесть, при одновременной работе двух электронных ключей - про-
межуточными. При анализе систем прямого управления моментом
электронные ключи принимаются идеальными, то есть время перехо-
да ключа из одного устойчивого состояния в другое считается пре-
небрежимо малым. Такое допущение корректно, поскольку собствен-
ное время срабатывания современных силовых полупроводниковых
приборов не превышает 10 μс. При таком допущении результирую-
щий вектор выходного напряжения автономного инвертора переходит
из одного положения в другое скачком, а в период между коммута-
циями электронных ключей - неподвижен в пространстве. Другими
словами, инвертор в системах прямого управления моментом являет-
ся дискретным элементом.
Как известно [11], выражение для результирующего вектора
напряжения в симметричных трехфазных системах с гармоническим
характером изменения фазных напряжений имеет вид:
2⎛ ⎞
2π 4π
j j
U = ⎜⎜ U a + U b ⋅ e 3 + U c ⋅ e 3 ⎟.
⎟ (1.1)
3⎝ ⎠
Это уравнение можно использовать для дискретных систем, если рас-
сматриваются 12 отдельных интервалов полного периода выходного
напряжения инвертора между коммутациями электронных ключей.
Внутри каждого интервала фазные напряжения остаются постоянны-
ми, то есть фазная обмотка асинхронного двигателя подключена оп-
ределенным образом к источнику постоянного напряжения.
Комбинации включения электронных ключей и значения фаз-
ных напряжений на выходе инвертора для каждого интервала приве-
дены в табл.1.3.

8
 Таблица 1.3
Включенные Напряжение Напряжение Напряжение
электронные ключи фазы А фазы В фазы С

Ud Ud
КЭ1 - КЭ5 Ua = Ub = − 0
3 3
2U d U Ud
КЭ1 - КЭ5 - КЭ6 Ua = Ub = − d Uc = −
3 3 3
U U
КЭ1 - КЭ6 Ua = d 0 Uc = − d
3 3
U Ud 2U d
КЭ1 - КЭ2 - КЭ6 Ua = d Ub = Uc = −
3 3 3

Ud Ud
КЭ2 - КЭ6 0 Ub = Uc = −
3 3
Ud 2U d U
КЭ2 - КЭ4 - КЭ6 Ua = − Ub = Uc = − d
3 3 3
U U
КЭ2 - КЭ4 Ua = − d Ub = d 0
3 3
2U d U Ud
КЭ2 - КЭ3 - КЭ4 Ua = − Ub = d Uc =
3 3 3
U U
КЭ3 - КЭ4 Ua = − d 0 Uc = d
3 3
U Ud 2U d
КЭ3 - КЭ4 - КЭ5 Ua = − d Ub = − Uc =
3 3 3
U U
КЭ3 - КЭ5 0 Ub = − d Uc = d
3 3
Ud 2U d U
КЭ1 - КЭ3 - КЭ5 Ua = Ub = − Uc = d
3 3 3

9
 1.2. Характер изменения выходного напряжения
автономного инвертора в системах DTC

Фазные напряжения на выходе автономного инвертора - это

ступенчатые функции, которые могут видоизменяться в зависимости
от алгоритма управления электронными ключами. Изменения возни-
кают в том случае, если в цикле переключений возникают паузы. На
рис.1.2 показаны кривые изменения фазных напряжений при отсутст-
вии коммутационных пауз в цикле работы автономного инвертора.
Эти кривые полностью соответствуют той последовательности пере-
ключений, которая приведена в табл.1.3.

Рис.1.2. Фазные напряжения на выходе автономного инвертора.

Поскольку в дальнейшем все расчеты выполнены в системе

относительных единиц, кривые на рис.1.2, как и все последующие,
построены при частоте 1 Гц и при амплитуде постоянного напряже-
ния на входе, равной 1 В. Для анализа пространственного положения
результирующего вектора выходного напряжения целесообразно пе-
рейти из трехфазной системы координат в эквивалентную ортого-
нальную двухфазную, также неподвижную в пространстве и жестко
связанную с направлением вектора напряжения фазы А, систему ко-
ординат (α - β). Это преобразование выполняется с помощью извест-
ных выражений:

10
 1
U sα = U a − ( U b + U c );
2
(1.2)
3
U sβ = ( U b − U c ).
2
На рис.1.3 показаны кривые изменения во времени состав-
ляющих напряжения Usα и Usβ, соответствующие фазным напряжени-
ям рис.1.2.

Рис.1.3. Составляющие напряжения на выходе автономного инвертора в

неподвижной системе координат (α - β).

Как и следовало ожидать,

составляющая напряжения Usα в
масштабе повторяет
напряжение фазы А - Uа, а
составляющая напряжения Usβи
принимает прямоугольную
форму с паузой между
импульсами в 60 эл.град.
Годограф результирующего
вектора напряжения на выходе
автономного инвертора для
этого алгоритма переключения
электронных ключей показан на
рис.1.4.

11
 Годограф имеет форму правильного шестиугольника, верши-
ны которого соответствуют установившимся положениям результи-
рующего вектора напряжения в пространстве в периоды между ком-
мутациями электронных ключей. Если в кривых фазных напряжений
присутствует пауза между положительной и отрицательной полувол-
нами, характер изменения положения результирующего вектора на-
пряжения в пространстве изменяется в зависимости от продолжи-
тельности паузы. При длительности паузы в пределах:
Качественные отличия в характере изменения положения ре-
зультирующего вектора напряжения в пространстве начинают прояв-
ляться, если продолжительность паузы между полуволнами фазных
напряжений находится в пределах:
π 2π
≤ ΔT ≤ . (1.3)
3 3
Это объясняется тем, что при ΔT ≥ 60 эл.град. из алгоритма
переключения электронных ключей автономного инвертора исчезает
интервал одновременного включения трех электронных ключей. На
рис.1.5 приведены кривые фазных напряжений при длительности
паузы между полуволнами выходного напряжения ΔT = 60 эл.град.

Рис.1.5. Фазные напряжения на выходе автономного инвертора

при длительности паузы между полуволнами ΔT = 60 эл.град.

12
 Кривые фазных напряжений представляют собой последова-
тельность прямоугольных импульсов длительностью 120 эл.град., со
сдвигом между фазами 120 эл.град. и с интервалами между импуль-
сами прямой и обратной полуволн ΔT = 60 эл.град. Такая форма вы-
ходного напряжения широко использовалась в тиристорных преобра-
зователях частоты с искусственной коммутацией второй половины
прошлого века. Составляющие вектора напряжения в системе коор-
динат (α - β) в этом случае имеют вид, представленный на рис.1.6.

Рис.1.6. Составляющие напряжения на выходе автономного инвертора

в системе координат (α - β) при длительности паузы между
полуволнами ΔT = 60 эл.град.

Сопоставление этих кривых с

рис.1.3, показывает, что фазовый
сдвиг между составляющими на-
пряжения Usα и Usβ, равный
90 эл.град., сохраняется, но
форма кривых как бы меняется
местами. Теперь прямоугольный
импульс, повторяющий в
масштабе кривую изменения
напряжения фазы А,
соответствует составляющей
напряжения Usα, а составляющей
напряжения Usβ соответствует
ступенчатая функция

13
той же формы, которая присутствует в составляющей напряжения Usα
при ΔT = 0. Годограф результирующего вектора выходного напряже-
ния автономного инвертора приобретает форму шестиугольной звез-
ды - рис.1.7. Как видно из рис.1.7, установившиеся положения ре-
зультирующего вектора напряжения получили дополнительный фазо-
вый сдвиг на угол 30 эл.град.
Таким образом, в системах DTC-управления моментом час-
тотно-регулируемого электропривода переменного тока преобразова-
тель частоты представляет собой дискретное звено, имеющее шесть
установившихся состояний и еще шесть промежуточных. Поэтому
при построении системы DTC фазовую плоскость в координатах (α -
β) условно разбивают на шесть фазовых секторов. Сектора нумеруют
от 1 до 6 по направлению вращения вектора потокосцепления статора
асинхронного двигателя. Распределение секторов на фазовой плоско-
сти и соответствующие им векторные диаграммы напряжений пока-
заны на рис.1.8 [15].

Рис.1.8. Разбиение фазовой плоскости (α - β) на шесть секторов и векторные

диаграммы напряжений, соответствующих каждому сектору.

14
 1.3. Алгоритм прямого управления моментом электропривода
переменного тока

Основой любого DTC-алгоритма является таблица переклю-

чений силовых электронных ключей автономного инвертора. В нее
заранее внесены те положения результирующего вектора напряжения
автономного инвертора, которые он должен принимать на фазовой
плоскости при той или иной совокупности управляющих воздейст-
вий. От того, насколько удачно сформирована таблица переключений,
в существенной мере зависит качество работы системы в целом. Эта
таблица, как и все остальные функциональные блоки в системах DTC,
реализуется микропроцессорными средствами. Тем не менее, элек-
тронная таблица, как и любая другая таблица, включает в себя строки
и столбцы. Строками в таблице переключений выступают выходные
сигналы регуляторов системы регулирования. Столбцами таблицы
переключений являются номера фазовых секторов, на которые услов-
но разбита фазовая плоскость рис.1.8. В большинстве зарубежных
публикаций этот блок называется "switching table". Иногда его назы-
вают также "vector selection table" или "optimum pulse selector".
Функциональная задача таблицы переключений, как ключево-
го блока системы DTC, состоит в следующем. Результатом обработки
поступающей на входы таблицы переключений текущей информации
о состоянии электропривода является оптимальный результирующий
вектор выходного напряжения автономного инвертора. Под опти-
мальным здесь понимается такое новое положение этого вектора в
пространстве, которое приводит к желаемому изменению контроли-
руемых параметров системы. Контролируемыми параметрами в сис-
темах DTC являются амплитуда вектора потокосцепления статора и
величина электромагнитного момента асинхронного двигателя. На
выходе таблицы получаются коммутационные функции, которые по-
ступают непосредственно на драйверы силовых электронных моду-
лей. То есть с помощью таблицы переключений на каждом интервале
квантования по времени выбирается та или иная комбинация вклю-
ченных силовых электронных модулей. Причем эта комбинация ни-
как не зависит от предыдущего состояния автономного инвертора, а
диктуется только информацией о текущих значениях контролируе-

15
мых параметров. Поскольку таблица переключений сама по себе яв-
ляется дискретным функциональным блоком, то и исходная инфор-
мация на ее входы должна поступать в дискретном виде.
Для формирования строк таблицы переключений использует-
ся соответствующий блок, входами которого являются дискретные
сигналы с выходов релейных регуляторов потокосцепления статора и
электромагнитного момента двигателя.
Для формирования столбцов таблицы переключений исполь-
зуется информация о том, в каком фазовом секторе в данный момент
времени находится результирующий вектор потокосцепления стато-
ра. Таким образом, опосредовано, контролируется вращающееся маг-
нитное поле электрической машины. Для трехфазных систем количе-
ство столбцов в таблице переключений всегда равно шести.
Наблюдаемыми входными сигналами в системах прямого
управления моментом являются фазные токи асинхронного двигате-
ля, фазные выходные напряжения автономного инвертора, а также -
частота вращения ротора двигателя. В ряде случаев измеряется по-
стоянное напряжение на входе автономного инвертора (выпрямлен-
ное напряжение в звене постоянного тока преобразователя частоты).
Это напряжение, будучи умноженным на переключательную функ-
цию с выхода таблицы переключений, дает достаточно точную ин-
формацию о фазных напряжениях, приложенных к статорной обмотке
асинхронного двигателя. В бездатчиковых системах DTC вращаю-
щийся датчик частоты вращения ротора отсутствует. В таких систе-
мах информация о частоте вращения ротора двигателя принадлежит к
числу вычисляемых координат системы. Следует отметить, что уко-
ренившийся в литературе, как отечественной, так и зарубежной, тер-
мин "бездатчиковый" ("sensorless") относится только к вращающему-
ся датчику частоты вращения. Датчики напряжения и тока в системах
DTC присутствуют обязательно. К другим вычисляемым координа-
там в системах прямого управления моментом относятся потокосцеп-
ление статора и электромагнитный момент асинхронного двигателя.
Определение ненаблюдаемых координат электропривода в
системах DTC осуществляется в блоке вычисления потока и момента.
В зарубежных публикациях этот блок называется "flux and torque cal-
culation" или "flux and torque observer". Иногда этот блок называют

16
адаптивной моделью асинхронного двигателя ("motor model"). Неза-
висимо от названия, в блоке вычисления потока и момента осуществ-
ляются следующие операции. С помощью известного математическо-
го описания асинхронной машины [11] осуществляется вычисление
составляющих потокосцепления статора двигателя в неподвижной
системе координат (α - β). Эти вычисления выполняются на основа-
нии измеренных и преобразованных в систему координат (α - β) зна-
чений фазных токов и напряжений асинхронного двигателя. Далее, с
помощью известных уже составляющих потокосцепления и измерен-
ных составляющих тока статора определяется электромагнитный мо-
мент двигателя. Кроме того, находится также модуль (амплитуда)
вектора потокосцепления статора двигателя. При наличии в системе
вращающегося датчика частоты вращения ротора двигателя, этих вы-
числений оказывается достаточно. В бездатчиковых вариантах по-
строения систем DTC к ним добавляются следующие. По известным
составляющим тока и потокосцепления статора двигателя, помимо
электромагнитного момента с помощью уравнений электромагнитной
связи [11] вычисляются также составляющие потокосцепления рото-
ра. Далее по уравнениям электромагнитного равновесия роторной
цепи двигателя определяются частота вращения поля статора и мо-
дуль жесткости механической характеристики двигателя, а по ним
уже - частота вращения ротора двигателя. Помимо этого информация
о потокосцеплении ротора двигателя в некоторых схемах DTC ис-
пользуется для придания электромеханической системе новых
свойств.
Информация с выхода вычислителя потока и момента посту-
пает на входы блока регуляторов и блока определителя фазового сек-
тора, в которых и формируются исходные данные для таблицы пере-
ключений.
В блоке определителя фазового сектора вычисляется номер
фазового сектора, в котором в данный момент времени находится ре-
зультирующий вектор потокосцепления статора. В зарубежных пуб-
ликациях этот блок называется "flux sector estimator" или "flux angle
calculation". Часто блок определителя фазового сектора объединяют с
вычислителем потока и момента. Поскольку вычислительные опера-
ции, выполняемые в блоке определителя фазового сектора, являются

17
продолжением операций, выполняемых в блоке вычисления потока и
момента, такое объединение оправдано. А, учитывая тот факт, что все
вычислительные операции в реальных системах DTC выполняются
микропроцессором, даже целесообразно. Однако при исследовании
процессов в системах прямого управления моментом с помощью ма-
тематических моделей гораздо удобнее и полезнее выделить опреде-
литель фазового сектора в отдельный функциональный блок.
Входом блока определителя фазового сектора являются вы-
численные значения составляющих потокосцепления статора в осях
(α - β) и модуля потокосцепления. Дальнейшие операции представ-
ляют собой тригонометрические преобразования для отыскания но-
мера того фазового сектора, в котором находится вектор потокосцеп-
ления статора. Следует отметить, что определитель фазового сектора
является неотъемлемым функциональным блоком для любой системы
прямого управления моментом, независимо от того, выделен он в са-
мостоятельный блок, или нет. Выходом этого блока, по сути дела,
является информация о вращающемся магнитном поле двигателя. Но,
если результирующий вектор выходного напряжения в системе DTC
изменяет свое положение в пространстве дискретно, то пространст-
венное положение результирующего вектора потокосцепления стато-
ра изменяется во времени непрерывно. Фиксация не мгновенного по-
ложения в пространстве вектора потокосцепления, как это делается в
классических системах векторного управления, а фазовых секторов, в
которых этот вектор находится в каждый момент времени, позволяет
согласовать дискретную и непрерывную части системы управления
преобразователем частоты. В отличие от традиционных систем век-
торного управления система прямого управления моментом не со-
держит в явном виде преобразователей координат. Эта задача в сис-
темах DTC решается косвенно и именно в блоке определения фазово-
го сектора. На рис.1.9 показано положение вектора потокосцепления
статора Ψs на фазовой плоскости и его проекции на оси α и β. Фазовая
плоскость разбита на шесть секторов, пронумерованных от N1 до N6
против часовой стрелки (по направлению вращения вектора потокос-
цепления статора Ψs). За один оборот вектора Ψs он последовательно
перемещается из сектора N1 в сектор N2, N3, N4, N5, N6 и возвраща-
ется опять в сектор N1. Угол ψs между направлением вектора пото-

18
косцепления статора Ψs и осью α при этом изменяется от 0 до 2π.

Рис.1.9. Положение вектора потокосцепления статора Ψs на фазовой

плоскости и его проекции на оси α и β.

На рис.1.9 прописной буквой Ψs обозначен вектор потокосце-

пления статора двигателя, а строчной буквой ψs - мгновенное значе-
ние угла поворота вектора потокосцепления статора относительно
оси α неподвижной системы координат. Очевидно, что величина угла
ψs дает исчерпывающую информацию о принадлежности вектора по-
токосцепления статора Ψs тому или иному сектору на фазовой плос-
кости. Поэтому этот угол и является исходной информацией для оп-
ределителя фазового сектора.
В общем случае вычисление номера фазового сектора может
быть выполнено в соответствии со следующими неравенствами:

19
 π & принадлежит сектору N1; ⎫
если 0 ≤ ψ s ≤ , то Ψ s ⎪
6
⎪
π π & принадлежит сектору N 2; ⎪
если ≤ ψs ≤ , то Ψ
6 2
s
⎪
π 5π ⎪
если ≤ ψs ≤ , то Ψ & принадлежит сектору N3; ⎪
s
2 6 ⎪
5π 7π ⎪
если ≤ ψs ≤ , то Ψ & принадлежит сектору N 4; ⎪⎬
s
6 6 ⎪
7π 3π & принадлежит сектору N5; ⎪
если ≤ ψs ≤ , то Ψ s ⎪
6 2
⎪
3π 11π & принадлежит сектору N6;⎪
если ≤ ψs ≤ , то Ψ
2 6
s
⎪
⎪
11π
если ≤ ψ s ≤ 2π, то Ψs принадлежит сектору N1. ⎪
&
2 ⎪⎭

Однако, вести вычисления с помощью угла ψs достаточно

сложно, так как любые операции с иррациональными числами ведут к
возникновению накапливающейся ошибки. Поэтому на практике для
определения номера фазового сектора используется не сам угол ψs, а
его тригонометрические функции. Как правило - это sinψs и cosψs.
Номер фазового сектора, в котом в каждый момент времени
находится вектор потокосцепления статораопределяет столбцы таб-
лицы переключений. Для формирования строк этой таблицы исполь-
зуется блок регуляторов системы DTC. Блок регуляторов делится на
две части - дискретную и непрерывную. Дискретная часть включает в
себя релейные регуляторы гистерезисного типа. В зарубежных пуб-
ликациях эти регуляторы называются "hysteresis flux comparator" и
"hysteresis torque comparator". Следует отметить, что здесь и далее
термин "гистерезис" используется в обобщенном смысле слова для
обозначения нелинейности данного типа и не имеет ничего общего с
физическим явлением гистерезиса. На входе регулятора потокосцеп-
ления статора, суммируются постоянный сигнал, пропорциональный

20
номинальному значению амплитуды вектора потокосцепления стато-
ра, и сигнал обратной связи по этому параметру, поступающий из
блока вычисления потока и момента. Этот регулятор в большинстве
случаев представляет собой двухпозиционное реле с гистерезисной
петлей, но без зоны нечувствительности. На входе регулятора элек-
тромагнитного момента двигателя суммируются сигнал с выхода ли-
нейного регулятора скорости, являющийся заданием момента, и сиг-
нал обратной связи по электромагнитному моменту. Этот регулятор,
как правило, представляет собой трехпозиционное реле с гистерезис-
ной петлей и с зоной нечувствительности. Выходные сигналы релей-
ных регуляторов представляют собой ступенчатые функции с еди-
ничной амплитудой. Эти сигналы преобразуются в дискретные сиг-
налы, формирующие строки таблицы переключений. Обычно это
преобразование происходит непосредственно в блоке, формирующем
таблицу переключений. Однако, при математическом моделировании
систем DTC этот преобразователь целесообразно выделить в само-
стоятельный функциональный блок для облегчения варьирования
возможными комбинациями выходной характеристики релейных ре-
гуляторов. Очевидно, что в простейшем случае минимальное количе-
ство строк в таблице переключений - четыре. При этом оба релейных
регулятора представляют собой двухпозиционные реле. Наиболее
часто встречается таблица переключений, состоящая из шести строк.
Этому варианту соответствует двухпозиционное реле в регуляторе
потокосцепления и трехпозиционное реле - в регуляторе момента. В
более сложных алгоритмах используются таблицы переключений,
состоящие из девяти строк, когда оба релейных регулятора - трехпо-
зиционные. Возможны и иные конфигурации релейных регуляторов,
но они используются редко.
В некоторых публикациях [4] системы DTC идентифициру-
ются как скалярные системы управления электроприводом перемен-
ного тока, которым присущи свойства векторных систем. Однако,
несмотря на то, что векторные преобразования в системе DTC в яв-
ном виде отсутствуют, а используются только скалярные регуляторы,
вращение вектора потокосцепления статора обеспечивается с требуе-
мой частотой при поддержании модуля вектора потокосцепления на
заданном уровне.

21
2. КОМПЛЕКТ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ БЛОКОВ СИСТЕМ DTC

2.1. Общий подход к построению математических

моделей систем DTC

Система прямого управления моментом асинхронного элек-

тропривода включает в себя несколько функциональных блоков, каж-
дый из которых может быть реализован разными способами. В связи
с этим представляется целесообразным следующий подход к по-
строению математических моделей систем DTC. Предварительно в
виде структурных схем, реализованных с помощью элементарных
динамических звеньев, отдельно разрабатываются модели всех функ-
циональных блоков системы. Полученные структурные схемы функ-
циональных блоков объединяются в, так называемые, субсистемы.
Термин (subsystem) заимствован в системе инженерных и научных
расчетов MATLAB [9]. Под субсистемой здесь понимается математи-
ческая модель отдельного функционального блока, которая входит в
общую модель в виде некоего макроблока. Входами субсистемы яв-
ляется совокупность управляющих и возмущающих воздействий для
данного элемента общей модели, а выходами – переменные состоя-
ния, являющиеся предметом исследования, которые одновременно
служат входными воздействиями для других субсистем. Все вычис-
лительные операции, связанные с процессами, протекающими в рас-
сматриваемом функциональном блоке, осуществляются внутри суб-
системы. Таким образом, разработав все необходимые субсистемы,
общую модель системы DTC можно сформировать из готовых суб-
систем с минимальным использованием элементарных динамических
звеньев, или же вообще отказавшись от них. Изменение модели сис-
темы DTC при таком представлении сводится к замене одной или не-
скольких субсистем другими. Общая же структура математической
модели при этом сохраняется.
До начала моделирования необходимо, прежде всего, опреде-
лить те функциональные блоки, структурные схемы которых необхо-
димо разработать до построения общей модели. Поскольку исходной
при моделировании является функциональная схема системы DTC,
разделение объекта исследования на отдельные функциональные

22
блоки целесообразно проводить в соответствии с этой схемой.
В этом разделе за основу принята функциональная схема сис-
темы прямого управления моментом, приведенная на рис. 2.1.

Рис. 2.1. Функциональная схема системы прямого управления моментом.

Система DTC включает в себя следующие функциональные
блоки:
- блок регуляторов системы DTC;
- блок формирования строк таблицы переключений;
- блок определения фазового сектора;
- блок, реализующий таблицу переключений;
- блок формирования фазных напряжений;
- блок вычисления ненаблюдаемых координат привода.
Эти блоки целесообразно представить в виде субсистем при
формировании математической модели электропривода в целом.

23
 Для блока регуляторов системы DTC входными воздействия-
ми являются управляющий сигнал Uупр, пропорциональный заданной
частоте вращения ωзад, опорный сигнал Uоп, пропорциональный за-
данному значению модуля потокосцепления статора двигателя Ψзад, а
также сигналы обратных связей по фактическим значениям контро-
лируемых переменных, а именно, по модулю потокосцепления стато-
ра Ψфакт, по электромагнитному моменту Мфакт и по частоте вращения
двигателя ωфакт.
Выходными сигналами этой субсистемы являются коммута-
ционные функции релейных регуляторов потокосцепления статора и
электромагнитного момента двигателя dΨ и dM. Это дискретные сиг-
налы. Они изменяются в диапазоне (-1…0…1) и являются входными
воздействиями для следующей субсистемы - блока формирования
строк таблицы переключений. Выходными сигналами этой субсисте-
мы являются номера строк таблицы S1…S9, количество которых оп-
ределяется выбранной конфигурацией релейных регуляторов РΨ и
РМ и принятой таблицей переключений. Минимальное количество
строк таблицы - 4, максимальное - 9. Поэтому на рис. 2.1 связи
S5…S9 показаны пунктиром.
Следующей субсистемой является блок определения фазового
сектора. Входными воздействиями для этой субсистемы являются
составляющие потокосцепления статора в неподвижной системе ко-
ординат Ψsα и Ψsβ. В большинстве случаев в качестве входных сигна-
лов для этой субсистемы удобнее использовать не составляющие век-
тора потокосцепления статора, а тригонометрические функции угла
ψs (sinψs и cosψs) между мгновенным положением вектора потокосце-
пления статора и неподвижной осью системы координат α. Выход-
ными сигналами этой субсистемы являются номера столбцов таблицы
переключений N1…N6. Количество фазовых секторов, а, следова-
тельно, количество столбцов таблицы переключений определяется
числом фаз асинхронного двигателя. Для трехфазных систем количе-
ство столбцов всегда равно шести.
Выходные сигналы формирователя строк таблицы переклю-
чений и определителя фазового сектора представляют собой входные
управляющие воздействия для следующей субсистемы, реализующей
таблицу переключений.

24
 Выходными сигналами таблицы являются восемь возможных
пространственных состояний результирующего вектора выходного
напряжения преобразователя частоты U0…U7. Эти сигналы являются
входными воздействиями для субсистемы, в которой воспроизводит-
ся блок формирования фазных напряжений. Выходные сигналы фор-
мирователя фазных напряжений UA*, UB* и UC* представляют собой
алгоритм переключения электронных ключей силового инвертора
преобразователя частоты. Они же служат входными воздействиями
для последней субсистемы - блока вычисления ненаблюдаемых коор-
динат электропривода.
В формирователе строк таблицы переключений, определителе
фазового сектора, таблице переключений и формирователе фазных
напряжений все операции производятся с единичными функциями
независимо от параметров питающей сети и асинхронно двигателя.
Эти блоки образуют так называемое ядро DTC.
Помимо сигналов UA*, UB* и UC*, входными воздействиями
для вычислителя ненаблюдаемых координат являются сигнал с выхо-
да датчика напряжения в звене постоянного тока преобразователя
частоты Ud и сигналы с датчиков фазных токов в статорной цепи
электродвигателя iSA, iSB и iSC. На выходе этой субсистемы получают-
ся сигналы, пропорциональные составляющим вектора потокосцеп-
ления статора в системе координат (α - β) - Ψ*sα и Ψ*sβ, модулю пото-
косцепления статора Ψ*sm, электромагнитному моменту М*э и частоте
вращения ротора двигателя ω*r. Здесь и далее символом (*) обозначе-
ны вычисленные значения переменных. Составляющие вектора пото-
косцепления статора Ψ*sα и Ψ*sβ служат входными воздействиями для
определителя фазового сектора. Остальные сигналы (Ψ*sm, М*э и ω*r)
используются в качестве сигналов обратных связей для блока регуля-
торов системы DTC.
Если сигналы обратных связей по модулю вектора потокосце-
пления статора и по электромагнитному моменту двигателя - всегда
вычисленные, то сигнал обратной связи по частоте вращения двига-
теля может быть как вычисленным (ω*r), так и полученным путем
прямой индикации с помощью вращающегося датчика скорости (ωr).
Поэтому на рис. 2.1 эти две связи, исключающие друг друга, показа-
ны пунктиром.

25
 2.2. Блок регуляторов системы прямого управления моментом

Блок регуляторов в системах прямого управления моментом

содержит дискретную и непрерывную часть. Дискретная часть блока
регуляторов построена на основе регуляторов релейного вида. Ре-
лейные системы автоматического регулирования, как известно [3],
являются к системам прерывистого действия, а, следовательно, отно-
сятся к нелинейным системам. В таких системах моменты времени
перехода релейных регуляторов из одного устойчивого положения в
другое определяются внутренними свойствами самой системы. В то
же время релейные системы обладают перед непрерывными тем пре-
имуществом, что здесь не требуется высокая точность стабилизации
параметров для соблюдения требуемой зависимости между входным
и выходным сигналами [6]. Статические характеристики типовых ре-
лейных элементов имеют вид рис.2.2.

Рис.2.2. Статические характеристики типовых релейных элементов.

Идеальное релейное звено (рис.2.2,а) - это двухпозиционное

реле, имеющее два устойчивых состояния Y = +С и Y = -С. Из одного
состояния в другое идеальное релейное звено переходит скачком при
значении входного сигнала Х = 0. Уравнение для идеального релей-
ного звена имеет вид:
Y = C ⋅ signX. (2.1)
Релейное звено с зоной нечувствительности (рис.2.2,б) пред-
ставляет собой трехпозиционное реле. У этого звена три устойчивых
состояния, включая нулевое. Уравнения для релейного звена с зоной
нечувствительности имеют вид:

26
 ⎧ C при Х > а;
⎪
Y = ⎨ 0 при − а < Х < a;
⎪− C при Х < −a.
⎩
или (2.2)

⎧0 при − а < Х < a;

Y=⎨
⎩C ⋅ sign (X − a ) при X > a.
Двухпозиционное релейное звено без зоны нечувствительно-
сти, но с гистерезисным допуском (рис.2.2,в) описывается следую-
щими уравнениями:
⎧ C при Х > b;⎫ dX
⎪ ⎬ при > 0;
⎪ −C при X < b;⎭ dt
Y=⎨
⎪ C при Х > −b;⎫ dX
⎬ при < 0.
⎪− C при X < −b; ⎭ dt
⎩
или (2.3)
⎧ dX
C ⋅ sign (X − b ) при > 0;
⎪⎪ dt
Y=⎨
⎪C ⋅ sign (X + b ) при dX
< 0.
⎪⎩ dt
Трехпозиционное релейное звено с зоной нечувствительности
и с гистерезисным допуском (рис.2.2,г) описывается следующими
уравнениями:
⎧ C при Х > (а + b);⎫ dX
⎪ ⎬ при > 0;
⎪ −C при X < −a; ⎭ dt
⎪
Y=⎨ 0 при − а < Х < a; (2.4)
⎪ C при Х > a ;⎫
⎪ dX
⎬ при < 0.
⎪⎩− C при X < −(a + b);⎭ dt
Четырехпозиционное релейное звено с зоной нечувствитель-

27
ности и с гистерезисным допуском (рис.2.2,д) описывается следую-
щими уравнениями:

⎧ C при Х > b; ⎫
⎪ ⎪ dX
⎪ 0 при a < X < b;⎬ при > 0;
⎪ dt
⎪⎪ − C при X < a; ⎭
Y=⎨ (2.5)
⎪ C при Х < −a ; ⎫
⎪ 0 при − a > X > −b;⎪⎬ при dX < 0.
⎪ dt
⎪⎩ − C при X < − b; ⎪⎭
Настройка релейных регуляторов в системах прямого управ-
ления моментом сводится к определению ширины гистерезисной пет-
ли у двухпозиционных реле, ширины гистерезисной петли и зоны не-
чувствительности - у трехпозиционных реле и коэффициентов усиле-
ния линейных, безынерционных датчиков обратных связей. Сигнал с
выхода релейного регулятора представляет собой последовательность
прямоугольных импульсов с единичной амплитудой (C = 1). Частота
следования импульсов определяется только внутренними параметра-
ми динамических звеньев контура.
В системах прямого управления моментом наиболее широкое
распространение получили релейные регуляторы с характеристиками
вида рис.2.2,в и рис.2.2,г, поэтому оцениваются свойства замкнутых
контуров регулирования с
релейными регуляторами
этого вида.
В простейшем случае,
когда контур состоит из
релейного регулятора вида
рис.2.2,в и объект
представляет собой
апериодическое звено
первого порядка, струк-
турная схема контура
регулирования имеет вид, представленный на рис.2.3.

28
 Частота следования импульсов dx с выхода релейного регуля-
тора fрег может быть определена следующим образом:
k ор ⋅ k oc
f рег = , (2.6)
2π ⋅ (2b) ⋅ Top
где kор, Тор - коэффициент усиления и постоянная времени объекта
регулирования;
kос - коэффициент усиления датчика обратной связи.
Амплитуда квазиустановившихся колебаний выходного пара-
метра δY около установившегося значения Yуст может быть определе-
на из выражения:
( 2b)
δY = ⋅ Yуст . (2.7)
k oc
Совместное решение уравнений 2.6 и 2.7 позволяет отыскать
оптимальную настройку контура с гистерезисным релейным регуля-
тором.
Для примера на рис. 2.4 представлены характеристики рас-
смотренного контура с релейным гистерезисным регулятором при
различных настройках. На графики выведены зависимости выходного
сигнала Y, сигнала с выхода гистерезисного релейного регулятора dx
и сигнала на входе релейного регулятора ΔХ = (Хзад - Хос) в функции
времени. Результаты моделирования успешно согласуются с резуль-
татами расчета с использованием уравнений 2.6 и 2.7.

Рис. 2.4. Характеристики контура регулирования (рис.2.3) при различных

настройках гистерезисного релейного регулятора.

29
 Условием устойчивой работы контура с релейным регулято-
ром является поддержание релейного элемента в автоколебательном
режиме [2]. В противном случае система теряет работоспособность.
Внешний регулятор в системах прямого управления моментом
- линейный. Как правило, это регулятор пропорционально-
интегрального вида [18]. Внешний контур регулирования в системах
DTC замкнут по частоте вращения двигателя. Сигнал обратной связи
может быть получен путем прямого измерения частоты вращения с
помощью вращающегося датчика скорости любого вида, либо может
быть вычислен в вычислителе ненаблюдаемых координат на основа-
нии информации о фазных напряжениях и токах асинхронного двига-
теля. В последнем случае несколько сужается диапазон регулирова-
ния частоты вращения и ухудшается точность регулирования из-за
вычислительных ошибок.
В то же время наличие во внутреннем контуре регулирования
релейного регулятора позволяет настраивать линейный регулятор
скорости по весьма приближенным формулам, например:
J Σ k дм f рм
k pc ≈ ,
4k дс Ψsm ном
(2.8)
32k дс Ψsm ном
Tис ≈ 2
,
J Σ k дм f рм
где kрс - коэффициент усиления регулятора скорости;
Трс - постоянная времени интегрирования регулятора скорости;
JΣ - суммарный приведенный к валу двигателя момент инерции
электропривода;
Ψsm ном - номинальное амплитудное значение потокосцепления
статора двигателя;
fрм - частота автоколебаний релейного гистерезисного регулято-
ра момента;
kдм - коэффициент усиления датчика электромагнитного момента
двигателя;
kрс - коэффициент усиления датчика скорости.
Настройка параметров регулятора скорости в системах DTC
может варьироваться в широких пределах для достижения желаемого

30
качества переходных процессов. В то же время быстродействие сис-
темы от настройки регулятора скорости зависит мало. Быстродейст-
вие системы определяется, главным образом, частотой автоколебаний
релейного гистерезисного регулятора внутреннего контура.
Таким образом, структурная схема блока регуляторов системы
прямого управления моментом выглядит всегда одинаково, как пока-
зано на рис. 2.5.
Различия состоят только
в выборе вида
линейного регулятора
скорости, а также
конфигурации релейных
гистерезисных регу-
ляторов
потокосцепления
статора и
электромагнитного
момента двигателя.
Структурная схема реализована с помощью стандартных ди-
намических и нединамических блоков.
Здесь и далее нединамические звенья в структурных схемах
обозначаются так, как это принято в среде Simulink системы
MATLAB. В частности, на схеме рис.2.5 блок, реализующий релей-
ный элемент с зоной нечувствительности и гистерезисным допуском
обозначен "relay".
При моделировании в среде MATLAB
релейный элемент вида рис. 2.2,г
реализуется с помощью двух
параллельно включенных релейных
элементов [10] - рис. 2.6.
Аналогичным образом, комбинируя
набор релейных элементов с общим
входом и с алгебраическим
суммированием выходных сигналов,
можно получить структуру релейных
элементов любой конфигурации.

31
 2.3. Вычислитель ненаблюдаемых координат электропривода

Исходными данными для вычислений, проводимых в вычис-

лителе ненаблюдаемых координат электропривода, являются фазные
напряжения на выходе автономного инвертора и фазные токи статора
двигателя. Поэтому первая вычислительная операция связана с пре-
образованием фазных значений наблюдаемых координат в эквива-
лентные составляющие в координатных осях (α - β). Преобразования
токов выполняются с помощью следующих выражений:
1
I sα = I sa − (I sb + I sc );
2
(2.9)
3
I sβ = (I sb − I sc ).
2
Если измеряемыми координатами являются фазные напряже-
ния на выходе автономного инвертора, то преобразования напряже-
ний выполняются с помощью выражений (1.2).
Если же наблюдаемой координатой является выпрямленное
напряжение на выходе звена постоянного тока преобразователя час-
тоты, то для преобразования напряжений используются следующие
выражения:
⎡ 1 ⎤
U sα = U d ⋅ ⎢Sa − (Sb + Sc )⎥;
⎣ 2 ⎦
(2.10)
3
U sβ = U d ⋅ (Sb − Sc ),
2
где Ud - амплитуда выпрямленного напряжения на входе автономного
инвертора,
Sa, Sb, Sc - коммутационные функции фазы a, b и c на выходе таблицы
переключений силовых электронных модулей автономного инверто-
ра.
Полученные составляющие напряжения и тока статора двига-
теля позволяют вычислить составляющие потокосцепления статора
по следующим выражениям:

32
 Ψsα = ∫ (U sα − Isα ⋅ R s )dt;
(2.11)
Ψsβ = ∫ ( U sβ − I sβ ⋅ R s )dt ,
где Rs - активное сопротивление фазной обмотки статора двигателя.
Имеющейся информации достаточно для вычисления значе-
ний модуля (амплитуды вектора) потокосцепления статора и элек-
тромагнитного момента двигателя, которые используются в качестве
сигналов обратных связей в системе регулирования. Выражение для
модуля потокосцепления статора имеет следующий вид:
Ψsm = Ψs2α + Ψs2β , (2.12)
а для величины электромагнитного момента двигателя:
3
M д = р п (Ψsα ⋅ I sβ − Ψsβ ⋅ I sα ), (2.13)
2
где рп - число пар полюсов двигателя.
Здесь же целесообразно вычислить тригонометрические
функции угла поворота вектора потокосцепления статора ψs относи-
тельно оси α, поскольку эта информация потребуется при дальней-
ших вычислениях. Эти функции могут быть найдены в соответствии с
рис.1.9 следующим образом:
Ψsα
cos ψ s = ;
Ψsm
(2.14)
Ψsβ
sin ψ s = .
Ψsm
Для систем DTC с непосредственной индикацией частоты
вращения ротора (при использовании вращающегося датчика частоты
вращения) этих вычислений достаточно.
В бездатчиковых системах DTC (без датчика скорости) к при-
веденным выше вычислениям добавляется следующее. Поскольку
частота вращения ротора двигателя входит сомножителем в уравне-
ния электромагнитного равновесия роторной цепи, прежде всего, не-
обходимо определить составляющие вектора потокосцепления ротора
в осях (α - β). Это можно сделать, используя уравнения связи между
составляющими токов и потокосцеплений асинхронного двигателя:

33
 Lr
Ψrα = ⋅ (Ψsα − σLs ⋅ I sα );
Lm
(2.15)
L
Ψrβ = r ⋅ (Ψsβ − σLs ⋅ I sβ ),
Lm
где Lm – взаимная индуктивность обмоток статора и ротора
двигателя;
Ls = Lm+Lσs – индуктивность обмотки статора;
Lr = Lm+Lσr – индуктивность обмотки ротора;
Lσs – индуктивность рассеяния фазной обмотки статора;
Lσr – индуктивность рассеяния фазной обмотки ротора;
L2m
σ = 1− - коэффициент рассеяния асинхронного двигателя.
Ls L r
Далее проводятся преобразования уравнений роторной цепи двигате-
ля, которые, как известно [11], выглядят следующим образом:
dΨrα
= −I rα ⋅ R 'r − ωr ⋅ Ψrβ ;
dt
(2.16)
dΨrβ
= − I rβ ⋅ R 'r + ωr ⋅ Ψrα ,
dt
где Rr' - активное сопротивление обмотки ротора двигателя, приве-
денное к статору.
Для того, чтобы из этих уравнений выделить частоту враще-
ния ротора двигателя, прежде всего обе части первого уравнения сле-
дует умножить на Ψrβ, а обе части второго уравнения - на Ψrα, тогда
уравнения (2.17) примут вид:
dΨrα
⋅ Ψrβ = −I rα ⋅ Ψrβ ⋅ R 'r − ωr ⋅ Ψr2β ;
dt
(2.17)
dΨrβ
⋅ Ψrα = −I rβ ⋅ Ψrα ⋅ R 'r + ωr ⋅ Ψr2α .
dt
Вычитая из второго уравнения первое, можно получить:
dΨrβ dΨrα
⋅ Ψrα − ⋅ Ψrβ = R 'r ⋅ (I rα ⋅ Ψrβ − I rβ ⋅ Ψrα ) + ωr ⋅ Ψrm
2
, (2.18)
dt dt

34
где Ψrm = Ψr2α + Ψr2β - модуль потокосцепления ротора двигателя.
Выражение в круглых скобках без постоянного коэффициента пред-
ставляет собой уравнение электромагнитного момента двигателя, вы-
раженное через составляющие тока статора и потокосцепления рото-
ра двигателя. Тогда выражение для частоты вращения:
dΨrβ dΨrα
⋅ Ψrα − ⋅ Ψrβ
2R 'r М д
ωr = dt dt − ⋅ 2 . (2.19)
Ψrm
2
3p п Ψrm
Первое слагаемое в выражении (2.19) - это частота вращения поля
ротора двигателя, второе слагаемое - снижение частоты вращения
двигателя от нагрузки, то есть:
dΨrβ dΨrα
⋅ Ψrα − ⋅ Ψrβ
2R r М д
ωo = dt dt ; Δω = ⋅ 2 . (2.20)
Ψrm
2
3р п Ψrm
Необходимо обратить
внимание на то, что при
вычислении частоты
вращения поля статора
двигателя в уравнении
присутствуют произ-
водные составляющих
потокосцепления ротора
двигателя. При вы-
полнении операции
дифференцирования
непрерывных функций в
численных расчетах
всегда появляется
вычислительная ошибка.
Эта ошибка может повли-
ять на качество работы
всей системы. Частично
эта ошибка демпфируется
релейным регулятором

35
момента. Тем не менее, при расчетах это обстоятельство нельзя
упускать из вида. Сопоставление кривых на рис.2.7 показывает, что в
диапазоне от 0,4 ωном до ωном истинная и расчетная характеристики
совпадают удовлетворительно. В то же время в зоне малых частот
вращения от 0 до 0,4 ωном влияние дифференцирующих звеньев про-
является сильно.

Рис.2.8. Структурная схема вычислителя потока, момента и частоты враще-

ния ротора двигателя в бездатчиковых системах DTC.

Для вычисления функций cosψs и sinψs в схеме использованы блоки

деления. На структурных схемах принято, что переменная, вводимая
в блок по горизонтальной стрелке, является делимым, а переменная,
вводимая в блок по вертикальной стрелке, является делителем.

36
 2.4. Таблица переключений системы прямого
управления моментом

Таблица переключений в системе DTC является основным

функциональным блоком, формирующим алгоритм управления сис-
темой в целом.
Количество строк в таблице определяется возможным числом
сочетаний устойчивых состояний принятых релейных регуляторов с
гистерезисной характеристикой и с зоной нечувствительности. В про-
стейшем случае, когда в качестве регуляторов потокосцепления ста-
тора и электромагнитного момента двигателя выбраны двухпозици-
онные релейные элементы, количество строк таблицы равно четырем.
Состояния релейных регуляторов определяются их коммутационны-
ми функциями, которые обозначаются символами dΨ и dM.
У двухпозиционных релейных регуляторов с гистерезисным
допуском возможны три комбинации устойчивых состояний, то есть
три вида реализуемых коммутационных функций, а именно, d = (1, 0);
d = (1,-1) и d = (0,-1).
В первом случае квазиустойчивое значение регулируемой пе-
ременной Z будет находиться в диапазоне:
Zуст = [Zзад ÷ (Zзад+2b)], (2.21)
где 2b - зона нечувствительности релейного регулятора (ширина гис-
терезисного допуска).
Во втором случае регулируемая переменная Z будет нахо-
диться в диапазоне:
Zуст = [(Zзад - b) ÷ (Zзад+ b)]. (2.22)
В третьем случае этот диапазон составит:
Zуст = [(Zзад - 2b) ÷ Zзад]. (2.23)
Двухпозиционный регулятор первого вида наилучшим обра-
зом подходит для канала регулирования амплитуды вектора потокос-
цепления статора двигателя, так как задача регулирования этого ка-
нала сводится к стабилизации выходной переменной около заданного
значения. В большинстве случаев регулятор этого вида и использует-
ся в качестве регулятора потокосцепления статора двигателя.
Двухпозиционный регулятор второго вида может оказаться
достаточным для канала регулирования электромагнитного момента

37
двигателя, но не всегда. Поскольку в задачу регулирования этого ка-
нала одновременно входит отработка изменения управляющего воз-
действия с выхода линейного регулятора скорости и отработка изме-
нения возмущающего воздействия (момента сопротивления со сторо-
ны механизма, приложенного к валу двигателя), как правило, в сис-
темах DTC приходится использовать релейный регулятор момента
более сложной конфигурации.
Двухпозиционный регулятор третьего вида используется
крайне редко, и поэтому не рассматривается.
Внутреннее заполнение таблицы переключений представляет
собой алгоритм работы преобразователя частоты. Для схемы с двумя
двухпозиционными релейными регуляторами чаще всего использует-
ся следующий закон изменения результирующего вектора выходного
напряжения преобразователя частоты:
- если оба регулятора находятся в верхнем положении, то есть
заданные значения обеих контролируемых переменных превышают
сигналы обратной связи, то результирующий вектор выходного на-
пряжения в следующий момент времени необходимо переместить в
следующий сектор на фазовой плоскости по направлению вращения
вектора потокосцепления статора;
- если регулятор потокосцепления статора находится в верх-
нем положении, а регулятор электромагнитного момента - в нижнем
положении, то есть сигнал обратной связи по электромагнитному мо-
менту превышает задание, то результирующий вектор выходного на-
пряжения в следующий момент времени необходимо переместить в
предыдущий сектор на фазовой плоскости против направления вра-
щения вектора потокосцепления статора;
- если регулятор потокосцепления статора находится в ниж-
нем положении, а регулятор электромагнитного момента - в верхнем
положении, то результирующий вектор выходного напряжения в сле-
дующий момент времени необходимо переместить через один сектор
на фазовой плоскости по направлению вращения вектора потокосце-
пления статора (то есть, повернуть его в пространстве на 120 эл.
град.);
- если оба релейных регулятора находятся в нижнем положе-
нии, то есть сигналы обратных связей по обеим контролируемых пе-

38
ременным превышают заданные значения, то результирующий вектор
выходного напряжения в следующий момент времени необходимо
переместить через один сектор на фазовой плоскости против направ-
ления вращения вектора потокосцепления статора (то есть, повернуть
его в пространстве на минус 120 эл. град.).
Приведенный алгоритм может быть представлен табл. 2.1.
Таблица 2.1.
Состояние релейных N =1 N = 2 N = 3 N = 4 N = 5 N =6
регуляторов
dM = 1 Ú2 Ú3 Ú4 Ú5 Ú6 Ú1
dΨ = 1
dM = -1 Ú6 Ú1 Ú2 Ú3 Ú4 Ú5
dM = 1 Ú3 Ú4 Ú5 Ú6 Ú1 Ú2
dΨ = 0
dM = -1 Ú5 Ú6 Ú1 Ú2 Ú3 Ú4

Номера результирующих векторов в этой и в последующих

таблицах соответствуют нумерации, принятой в п.1.2 и приведенной
на рис. 1.9.
Реализация таблицы переключений при математическом моделирова-
нии системы DTC, может быть выполнена различными путями. Здесь
принято целесообразным построение таблицы переключений с помо-
щью типовых динамических блоков, так как это существенно упро-
щает операции стыковки отдельных элементов системы для объеди-
нения их в общую математическую модель. Структурная схема может
быть построена с использованием блоков умножения переменных и
сумматоров, реализующих операцию логического умножения (опера-
цию "И"). Единичные сигналы, соответствующие номерам фазовых
секторов (столбцы таблицы) поступают в схему с выхода определите-
ля фазового сектора. Единичные сигналы, соответствующие состоя-
нию релейных регуляторов (строки таблицы) поступают в схему с
выхода формирователя строк таблицы переключений.
В наиболее употребительном и чаще всего встречающемся в
публикациях [18] варианте таблицы переключений используются
двухпозиционный релейный регулятор потокосцепления и трехпози-
ционный релейный регулятор электромагнитного момента двигателя.
В этом случае таблица переключений содержит шесть строк, причем
строки, соответствующие среднему, нулевому состоянию релейного

39
регулятора электромагнитного момента - пассивны. Под пассивным
состоянием таблицы переключений здесь и далее понимается такая
комбинация управляющих сигналов с выхода таблицы переключений,
при которой результирующий вектор выходного напряжения преоб-
разователя частоты принимает одно из двух нулевых значений. Нуле-
вые значения результирующего вектора выходного напряжения пре-
образователя частоты U0 и U7 соответствуют закрытому состоянию
силовых электронных ключей анодной или катодной группы, соот-
ветственно.
Таблица 2.2
Состояние ре- N =1 N=2 N=3 N=4 N=5 N =6
лейных регуля-
торов
dM = 1 Ú2 Ú3 Ú4 Ú5 Ú6 Ú1
dΨ = 1 dM = 0 Ú7 Ú0 Ú7 Ú0 Ú7 Ú0
dM = -1 Ú6 Ú1 Ú2 Ú3 Ú4 Ú5
dM = 1 Ú3 Ú4 Ú5 Ú6 Ú1 Ú2
dΨ = 0 dM = 0 Ú0 Ú7 Ú0 Ú7 Ú0 Ú7
dM = -1 Ú5 Ú6 Ú1 Ú2 Ú3 Ú4

В пассивном положении система DTC ожидает следующего шага и, в

зависимости от нового состояния релейного регулятора электромаг-
нитного момента, формирует тот или иной пространственный вектор
выходного напряжения. Благодаря этому снижается частота пульса-
ций электромагнитного момента вокруг среднего значения и повыша-
ется устойчивость работы системы DTC.
Структурная схема, реализующая эту таблицу переключений,
приведена на рис.2.9.
Однако, известны варианты построения таблицы переключе-
ний из шести строк, в которых одна или обе строки, соответствующие
среднему (нулевому) состоянию релейного регулятора электромаг-
нитного момента, активны. Например, в табл.2.3 активна строка, со-
ответствующая коммутационным функциям dΨ =1 и dM = 0. Переход
релейного регулятора электромагнитного момента из единичного со-
стояния в нулевое здесь сопровождается поворотом результирующего
вектора выходного напряжения преобразователя частоты на про-

40
странственный угол минус 60 эл. град. против направления вращения
поля статора. Если же релейной регулятор электромагнитного момен-
та возвращается в нулевое состояние из положения dM = -1, то пово-
рот результирующего вектора выходного напряжения преобразовате-
ля частоты происходит на пространственный угол 60 эл. град. по на-
правлению вращения поля статора.

Рис.2.9. Структурная схема, реализующая таблицу переключений,

приведенную в табл.2.2.

41
Строка таблицы переключений, соответствующая коммутационным
функциям dΨ =0 и dM = 0, по-прежнему, пассивна. В этом случае из
шести строк таблицы переключений активны пять. Сама таблица вы-
глядит следующим образом.
Таблица 2.3
N =1 N = 2 N = 3 N = 4 N = 5 N =6
dM = 1 Ú2 Ú3 Ú4 Ú5 Ú6 Ú1
dΨ = 1 dM = 0 Ú1 Ú2 Ú3 Ú4 Ú5 Ú6
dM = -1 Ú6 Ú1 Ú2 Ú3 Ú4 Ú5
dM = 1 Ú3 Ú4 Ú5 Ú6 Ú1 Ú2
dΨ = 0 dM = 0 Ú0 Ú7 Ú0 Ú7 Ú0 Ú7
dM = -1 Ú5 Ú6 Ú1 Ú2 Ú3 Ú4

Наилучшие возможности управления обеспечиваются при ис-

пользовании трехпозиционных релейных регуляторов как в канале
регулирования потокосцепления статора, так и в канале регулирова-
ния электромагнитного момента двигателя. В этом случае таблица
переключений содержит девять строк, причем пассивна только стро-
ка, соответствующая среднему, нулевому состоянию обоих релейных
регуляторов. Остальные восемь строк таблицы переключений - ак-
тивны, причем каждому столбцу, то есть каждому положению векто-
ра потокосцепления статора на фазовой плоскости, при определенном
сочетании состояний релейных регуляторов может соответствовать
любое из шести возможных положений пространственного вектора
выходного напряжения преобразователя частоты.
Таблица 2.4
N =1 N = 2 N = 3 N = 4 N = 5 N =6
dM = 1 Ú2 Ú3 Ú4 Ú5 Ú6 Ú1
dΨ = 1 dM = 0 Ú1 Ú2 Ú3 Ú4 Ú5 Ú6
dM = -1 Ú6 Ú1 Ú2 Ú3 Ú4 Ú5
dM = 1 Ú2 Ú3 Ú4 Ú5 Ú6 Ú1
dΨ = 0 dM = 0 Ú0 Ú7 Ú0 Ú7 Ú0 Ú7
dM = -1 Ú1 Ú2 Ú3 Ú4 Ú5 Ú6
dM = 1 Ú3 Ú4 Ú5 Ú6 Ú1 Ú2
dΨ = -1 dM = 1 Ú4 Ú5 Ú6 Ú1 Ú2 Ú3
dM = 0 Ú5 Ú6 Ú1 Ú2 Ú3 Ú4

42
 2.5. Формирователь строк таблицы переключений

Формирователь строк таблицы переключений преобразует

выходные сигналы релейных регуляторов потокосцепления статора и
электромагнитного момента двигателя в переключательные функции,
соответствующие номерам строк таблицы переключений. Таблица
переключений силовых электронных ключей может содержать разное
количество строк, причем состав таблицы выбирается предваритель-
но, до начала построения системы. Следовательно, для каждого вари-
анта таблицы переключений должен существовать свой формирова-
тель строк. Или же может быть использован универсальный форми-
рователь строк, построенный для таблицы переключений, содержа-
щей 9 строк. Тогда для таблицы переключений, содержащей меньшее
количество строк, ряд входов и выходов этой субсистемы просто не
используется.
Формирователь строк таблицы переключений - это набор схем
совпадений, входами которых являются выходные сигналы релейных
регуляторов потокосцепления статора и электромагнитного момента
двигателя. С помощью элементарных динамических звеньев схема
совпадений проще всего реализуется блоком умножения переменных.
⎧1 при dΨ = 1;
⎪
ε ψ1 = ⎨0 при dΨ = 0;
⎪0 при dΨ = −1;
⎩
⎧0 при dΨ = 1;
⎪
εψ2 = ⎨1 при dΨ = 0; (2.24)
⎪0 при dΨ = −1;
⎩
⎧0 при dΨ = 1;
⎪
ε ψ3 = ⎨0 при dΨ = 0;
⎪1 при dΨ = −1.
⎩
Эти преобразования выполняются с помощью блоков инвертирования
сигнала, ограничения сигнала верхним и нижним пределами (satura-
tion), суммирования сигналов и единичного постоянного входного

43
воздействия (const). Таким образом, осуществляется разделение вы-
ходных сигналов на три группы в зависимости от состояния релейно-
го регулятора потокосцепления статора.
Дальнейшее преобразование направлено на выделение сигна-
лов, соответствующих состоянию релейного регулятора электромаг-
нитного момента двигателя при неизменном состоянии релейного
регулятора потокосцепления статора двигателя (εψ = const) в соответ-
ствии с выражениями:
⎧1 при dM = 1;
⎪
Si = ⎨0 при dM = 0;
⎪0 при dM = −1;
⎩
⎧0 при dM = 1;
⎪
Si +1 = ⎨1 при dM = 0; (2.25)
⎪0 при dM = −1;
⎩
⎧0 при dM = 1;
⎪
Si + 2 = ⎨0 при dM = 0;
⎪1 при dM = −1.
⎩
Эти преобразования выполняются с помощью блоков инвер-
тирования сигнала, ограничения сигнала верхним и нижним предела-
ми "satur" (saturation), суммирования сигналов и выделения модуля
входного сигнала - "abs". Структурная схема субсистемы, реализую-
щей такой закон формирования коммутационных функций, приведе-
на на рис.2.10. Формирователь строк таблицы переключений, выпол-
ненный в соответствии со структурной схемой рис.2.10, может быть
использован при любом другом количестве строк таблицы переклю-
чений. Так, если количество строк таблицы переключений равно 6, то
в субсистеме рис.2.10 остаются не использованными выходы S7, S8,
S9, при выходном сигнале релейного регулятора потокосцепления
статора dΨs = (1,0), или выходы S4, S5, S6, при выходном сигнале ре-
лейного регулятора потокосцепления статора dΨs = (1,-1). В этом слу-
чае выходам субсистемы S7, S8, S9 должны быть присвоены номера
S4, S5, S6 соответственно.

44
 Рис.2.10. Структурная схема формирователя строк таблицы переключений
с трехпозиционными релейными регуляторами потокосцепления и
электромагнитного момента двигателя.

Однако, с тем, чтобы избежать избыточности в вычислительных суб-

системах и исключить возможные ошибки, вызванные этой избыточ-
ностью, формируемый банк субсистем целесообразно дополнить
структурами формирователей строк для каждого варианта таблицы
переключений отдельно. Наибольшее распространение получила сис-
тема DTC, в которой используется таблица переключений из шести
строк. Здесь возможны два варианта реализации формирователя
строк таблицы переключений в зависимости от выбранной переклю-
чательной функции релейного регулятора потокосцепления статора.
При выходном сигнале этого регулятора dΨs = (1,0) получается про-
сто усеченная структура формирователя рис.2.10.

45
 Если в релейном регуляторе потокосцепления статора реали-
зована переключательная функция dΨs = (1,-1), структурная схема
формирователя строк таблицы переключений несколько видоизменя-
ется. Отсутствие нулевого состояния у релейного регулятора пото-
косцепления статора позволяет исключить внутреннее единичное по-
стоянное воздействие, а вместо него использовать блок инвертирова-
ния сигнала.
Если оба релейных регулятора - двухпозиционные, то, в зави-
симости от их переключательных функций, возможны четыре вари-
анта структурной схемы формирователя строк таблицы переключе-
ний. Возможные сочетания переключательных функций представле-
ны в табл.2.5.
Таблица 2.5.
Переключательные функции Релейный регулятор потокосцеп-
релейных регуляторов ления статора
1…0 1 … -1 0 …-1
Релейный регулятор 1…0 + + -
электромагнитного 1 … -1 + + -
момента двигателя 0 …-1 - - -

Вообще говоря, возможных сочетаний - девять, но релейные

регуляторы с переключательной функцией вида dx = (0,-1) практиче-
ски не используются. Поэтому интерес представляют только вариан-
ты, обозначенные в табл.2.5 символом (+). Если релейный регулятор
электромагнитного момента двигателя не содержит нулевого поло-
жения, то структурная схема формирователя строк таблицы переклю-
чений в зависимости от вида переключательной функции регулятора
потокосцепления статора изменяется незначительно.
Если релейный регулятор электромагнитного момента двига-
теля имеет нулевое положение, то структурные схемы формирователя
строк таблицы переключений существенно изменяются. В этом ис-
пользуется внутреннее единичное постоянное воздействие, которое
совместно с блоками умножения обеспечивает формирование еди-
ничных сигналов при dМ = 0. Если релейный регулятор потокосцеп-
ления статора не имеет нулевого положения, к этой схеме добавляют-
ся также блоки инвертирования сигнала с ограничением.

46
 2.6. Определитель фазового сектора

Математическое описание и структурные схемы определителя

фазового сектора базируются на векторной диаграмме рис.1.9.
Если предположить, что в первый момент времени to резуль-
тирующий вектор напряжения ориентирован в пространстве по на-
правлению оси α, то вектор потокосцепления статора сдвинут в про-
странстве относительно него на угол ψsнач < 90°. Следовательно, в
момент времени to вектор потокосцепления статора Ψsнач находится в
секторе 2.
Для успешной работы системы DTC определитель фазового
сектора должен с возможно большей точностью фиксировать момент
перехода вектора потокосцепления статора из одного сектора в дру-
гой. Исходной информацией для этого являются предварительно вы-
численные значения составляющих потокосцепления в неподвижной
системе координат Ψsα и Ψsβ , а также амплитудное значение вектора
потокосцепления Ψsm. Поскольку определение фазового сектора, по
сути дела, представляет собой тригонометрическую задачу, возмож-
ны различные варианты ее решения. Один из вариантов решения,
предложенный в [20], основан на следующих преобразованиях:
3 ⎧⎪1 при у j ≥ 0;
∑ Ni = ⎨
i =1 ⎪⎩0 при у j < 0;
(2.26)
6 ⎧⎪1 при у j ≤ 0;
∑ Ni = ⎨
i=4 ⎪⎩0 при у j > 0;
где Ni - номер фазового сектора - рис.1.9, причем i - целое число в
диапазоне i = 1…6 ,
yj - функция знака от следующих трех выражений ( j = 1…3 ).
⎛ Ψ ⎞⎫
y1 = sign ⎜ − sα + Ψsβ ⎟;⎪
⎝ 3 ⎠⎪
⎪
y 2 = signΨsα ; ⎬ (2.27)
⎪
⎛ Ψsα ⎞ ⎪
y 3 = sign ⎜ + Ψsβ ⎟;
⎝ 3 ⎠ ⎪⎭

47
Таким образом, получается шесть единичных прямоугольных функ-
ций, объединяющих три фазовых сектора, следующих подряд, один за
другим, а именно:
z1 = N1 + N 2 + N3; z 2 = N 2 + N3 + N 4;⎫
⎪
z 3 = N3 + N 4 + N5; z 4 = N 4 + N5 + N6; ⎬ (2.28)
z 5 = N5 + N6 + N1; z 6 = N6 + N1 + N 2.⎪⎭
Дальнейшее преобразование сводится к выделению единичных пря-
моугольных импульсов, соответствующих каждому из шести фазовых
векторов. Это достигается вычитанием с дальнейшим использовани-
ем ограничений по знаку функции:
(z1 − z 2 ) = N1 − N 4; (z 2 − z 3 ) = N 2 − N5; ⎫
⎪
(z 3 − z 4 ) = N3 − N6; (z 4 − z 5 ) = N 4 − N1; ⎬ (2.29)
(z 5 − z 6 ) = N5 − N 2; (z 6 − z1 ) = N6 − N3;⎪⎭
Если из этих выражений исключить отрицательную часть, то в итоге
получится комбинация из шести прямоугольных импульсов с еди-
ничной амплитудой. Длительность каждого импульса соответствует
времени нахождения вектора потокосцепления статора Ψs в соответ-
ствующем секторе. Окончательные выражения для отыскания дли-
тельности фазовых секторов имеют вид:
⎧1 при (z1 − z 2 ) ≥ 0; ⎧1 при (z 4 − z 5 ) ≥ 0;
N1 = ⎨ N4 = ⎨
⎩0 при (z1 − z 2 ) < 0; ⎩0 при (z 4 − z 5 ) < 0;
⎧1 при (z 2 − z 3 ) ≥ 0; ⎧1 при (z 5 − z 6 ) ≥ 0;
N2 = ⎨ N5 = ⎨ (2..30)
⎩0 при (z 2 − z 3 ) < 0; ⎩0 при (z 5 − z 6 ) < 0;
⎧1 при (z 3 − z 4 ) ≥ 0; ⎧1 при (z 6 − z1 ) ≥ 0;
N3 = ⎨ N6 = ⎨
⎩0 при (z 3 − z 4 ) < 0; ⎩0 при (z 6 − z1 ) < 0.
Следует отметить, что в переходных режимах работы асин-
хронного двигателя в кривых изменения составляющих потокосцеп-
ления статора Ψsα и Ψsβ присутствует постоянная составляющая, дос-
таточно быстро затухающая по экспоненциальному закону. Тем не
менее, когда в определителе фазового сектора используются функции
знака переменных, указанное обстоятельство может приводить к сбо-

48
ям в работе системы. Поэтому предпочтительным является использо-
вание в качестве входных сигналов определителя фазового сектора
тригонометрических зависимостей угла поворота вектора потокосце-
пления Ψs с единичной амплитудой, как это рекомендовано в [7]. Они
находятся по выражениям (2.14). Вычисления cosψs и sinψs могут
быть выполнены непосредственно в определителе фазового сектора,
но целесообразнее выполнить их в вычислителе ненаблюдаемых ко-
ординат электропривода, как это и было сделано выше. На основании
изложенного исходные уравнения для построения определителя фа-
зового сектора несколько изменятся и примут следующий вид:
⎡ 2 ⎛ 2π ⎞⎤ ⎫
y1 = sign ⎢ ⋅ cos⎜ ψ s − ⎟ ;⎪
⎣ 3 ⎝ 3 ⎠⎥⎦ ⎪
⎪
y 2 = sign (cos ψ s ); ⎬ (2.31)
⎪
⎡ 2 ⎛ π ⎞⎤
y 3 = sign ⎢ ⋅ cos⎜ ψ s − ⎟⎥; ⎪
⎣ 3 ⎝ 3 ⎠⎦ ⎪⎭
В остальном все вычислительные операции останутся без изменений.
Для построения математической модели системы прямого
управления моментом определитель фазового сектора можно пред-
ставить в виде структурной схемы рис.2.11.

Рис.2.11. Структурная схема определителя фазового сектора.

49
 Структурная схема реализована с помощью стандартных ди-
намических и нединамических блоков. Блок, реализующий функцию
знака ("сигнум") на схеме обозначен "sign".
Приведенная структурная схема не единственно возможный
способ реализации определителя фазового сектора. Решение той же
задачи возможно с использованием других вычислительных алгорит-
мов. Например, построение определителя фазового сектора с помо-
щью операций умножения двух ступенчатых функций с единичной
амплитудой и разными фазами базируется на следующих уравнениях:
⎛ 1⎞ ⎫
x1 = sign ⎜ sin ψ s − ⎟; ⎪
⎝ 2⎠
⎪⎪
x 2 = sign (cos ψ s ); ⎬ (2.32)
⎛ 1⎞ ⎪
x 3 = sign ⎜ − sin ψ s − ⎟;⎪
⎝ 2 ⎠ ⎪⎭
В результате получаются три последовательности прямоугольных
импульсов. Дальнейшие преобразования сводятся к следующему. С
помощью блоков ограничения функций верхним и нижним предела-
ми создаются две последовательности импульсов. Одна из них позво-
ляет разделить фазовую плоскость по оси α пополам:

⎧1 при x 2 ≥ 0; ⎧1 при x 2 ≤ 0;
y1 = ⎨ y2 = ⎨ (2.33)
⎩0 при x 2 < 0; ⎩0 при x 2 > 0.
Вторая создает импульсы, объединяющие два фазовых сектора, при-
надлежащих разным полуокружностям фазовой плоскости:
⎧1 при х1 ≥ 0;
z1 = ⎨
⎩0 при х1 < 0;
z 2 = 1 − (z1 + z 3 ); (2.34)
⎧1 при х 3 ≥ 0;
z3 = ⎨
⎩0 при х 3 < 0.
Выражения для отыскания длительности фазовых секторов получа-
ются путем перемножения функций yi на функции zi:

50
 N1 = y1 ⋅ z 3 ; N 2 = y1 ⋅ z 2 ; N3 = y1 ⋅ z1 ;
(2.35)
N 4 = y 2 ⋅ z1 ; N5 = y 2 ⋅ z 2 ; N6 = y 2 ⋅ z 3 .
Структурная схема определителя фазового сектора, выпол-
ненного по этому алгоритму, приведена на рис.2.12.

Рис.2.12. Структурная схема определителя фазового сектора, вариант 2.

Эта структурная схема также реализована с помощью стан-

дартных динамических и нединамических блоков, но в ней присутст-
вуют блоки перемножения переменных. Блок, реализующий постоян-
ное входное воздействие с амплитудой 0,5, обозначен на схеме -
const. Очевидно, что из-за наличия постоянного входного воздействия
эта схема может работать только при единичных входных сигналах
cosψs и sinψs.
Следует отметить, что, независимо от выбора того или иного
варианта вычислителей фазового сектора, все они при единичных
гармонических сигналах на входе дают практически одинаковый ре-
зультат. Выбор того или иного варианта реализации определителя
фазового сектора следует производить применительно к каждой кон-
кретной решаемой задаче. Поскольку в кривых изменения состав-
ляющих потокосцепления статора Ψsα и Ψsβ могут присутствовать
высшие гармонические составляющие, результаты расчета фазовых

51
секторов на практике могут существенно расходиться в зависимости
от выбранного алгоритма вычислений. Особенно сильное влияние на
результаты расчета это оказывает при исследовании переходных про-
цессов в системах DTC.
Результаты расчета фазовых секторов за два периода идеаль-
ных единичных входных гармонических сигналов, поданных с часто-
той 1 Гц, для всех рассмотренных вариантов построения определите-
ля фазового сектора совпали с высокой степенью точности. Поэтому
на рис.2.13 приведены общие для всех структур характеристики из-
менения во времени фазовых секторов.

Рис.2.13. Распределение фазовых секторов, в которых находится результи-

рующий вектор потокосцепления статора, за два полных оборота
вектора Ψs во времени.

52
 Как видно из результатов компьютерного расчета, графики
функций Ni(t) представляют собой последовательность прямоуголь-
ных импульсов единичной амплитуды. Длительность импульсов со-
ставляет 60 эл.град. Импульсы следуют в строгой последовательности
один за другим от первого фазового сектора N1к последнему N6. В
начальный момент времени (при t = 0) вектор потокосцепления ста-
тора Ψsнач находится в фазовом секторе N2.

2.7. Ядро DTC

Таблица переключений системы прямого управления момен-

том в совокупности с определителем фазового сектора и формирова-
телем строк образуют так называемое ядро DTC. В иностранной ли-
тературе эта часть системы называется «DTC core».
Функционирование ядра DTC не связано ни с номинальными
данными, ни с параметрами электродвигателя, ни с параметрами ис-
точника электроэнергии. В нем не содержится также никаких блоков,
имеющих настроечные параметры электропривода. В некоторых ис-
точниках [16, 17, 18] в состав ядра DTC включаются также релейные
регуляторы потокосцепления статора и электромагнитного момента
двигателя. Это, по-видимому, не вполне правомерно, так как ширина
зоны нечувствительности релейного элемента и величина гистерезис-
ного допуска являются важными настроечными параметрами систе-
мы электропривода. От правильного выбора ширины зоны нечувст-
вительности и величины гистерезисного допуска в существенной ме-
ре зависит качество регулирования частоты вращения двигателя сис-
темой в целом. В связи с этим представляется целесообразным вклю-
чить релейные регуляторы потокосцепления статора и электромаг-
нитного момента двигателя в состав блока регулирования системы
прямого управления моментом, с тем, чтобы все элементы, посредст-
вом которых осуществляется настройка конкретной системы элек-
тропривода, были бы сосредоточены в одном функциональном блоке.
Таким образом, ядро DTC представляет собой субсистему, в
которой реализуется переключательная функция автономного инвер-
тора в соответствии с принятым алгоритмом работы системы прямого
управления моментом.

53
 3. ПРИМЕР КОМПЬЮТЕРНОГО РАСЧЕТА СИСТЕМЫ
ПРЯМОГО УПРАВЛЕНИЯ МОМЕНТОМ

3.1. Математическая модель асинхронного двигателя

для систем DTC

Приведенный в предыдущем разделе набор структурных схем

типовых функциональных блоков систем прямого управления момен-
том, конечно, далеко не полный, но и он позволяет исследовать сис-
темы DTC различных конфигураций. Для того, чтобы замкнуть мате-
матическую модель, имеющийся банк структурных схем необходимо
дополнить структурной схемой объекта регулирования.
Математическая модель асинхронного двигателя базируется
на известном математическом описании [7, 11]. Система уравнений
электромагнитного равновесия асинхронного двигателя (выражения
2.12 и 2.16) в преобразованиях Лапласа может быть записана сле-
дующим образом:
⎧ 1
⎪Ψsα = p ( U sα − R s i sα );
⎪
⎪ 1
⎪Ψsβ = p ( U sβ − R s i sβ );
⎪
⎨ (3.1)
⎪Ψ = 1 (−R i − ω р Ψ );
⎪ rα p r rα r п rβ

⎪
⎪Ψ = 1 (− R i + ω р Ψ ).
⎪⎩ rβ p r rβ r п rα

Однако при решении поставленной задачи нет необходимости

использовать полную модель асинхронного двигателя. В системе
DTC управление ведется только по статорным составляющим напря-
жения, тока и потокосцепления, а, следовательно, модель двигателя
также целесообразно выполнить в статорных координатах. Для ис-
ключения из исходной системы уравнений (3.1) роторных перемен-
ных необходимо воспользоваться уравнениями связи составляющих
токов и потокосцеплений двигателя. Как известно [11], эти перемен-

54
ные связаны между собой следующим образом:
Ψsα = L si sα + L mi rα ;
Ψsβ = L si sβ + L mi rβ ;
(3.2)
Ψrα = L mi sα + L r i rα ;
Ψrβ = L mi sβ + L r i rβ .
С помощью системы уравнений (3.2) можно выразить состав-
ляющие потокосцепления ротора через составляющие тока и пото-
косцепления статора (2.16). Эти уравнения необходимо дополнить
выражениями составляющих тока ротора также через составляющие
тока и потокосцепления статора. Вся система уравнений связи выгля-
дит следующим образом:
⎧ 1
⎪i rα = L (Ψsα − L s i sα );
⎪ m

⎪ 1
⎪i rβ = L (Ψsβ − L s i sβ );
⎪ m
⎨ (3.3)
L
⎪Ψ = r (Ψ − σL i );
⎪ rα L m sα s sα

⎪
⎪Ψ = L r (Ψ − σL i ).
⎪⎩ rβ L m sβ s sβ

Приведенная система уравнений составляющих тока статора

двигателя получается путем подстановки выражений (3.3) в систему
уравнений (3.1):

(Tr p + 1) Tr
i sα = Ψsα + (Ψsβ − σL s i sβ ) ⋅ ωr p п ;
L s (σTr p + 1) L s (σTr p + 1)
(3.4)
(Tr p + 1) Tr
i sβ = Ψsβ − (Ψsα − σL s i sα ) ⋅ ωr p п ,
L s (σTr p + 1) L s (σTr p + 1)
L'r
где Tr = - электромагнитная постоянная времени роторной цепи.
R 'r

55
 Уравнения электромеханического равновесия двигателя
включают в себя выражение электромагнитного момента (2.14) и ос-
новное уравнение движения электропривода [7]. Эта система уравне-
ний имеют вид:
⎧ 3
⎪⎪M д = 2 p п (Ψsα i sβ − Ψsβi sα );
⎨ (3.5)
⎪ωr = 1 (M д − М с ),
⎪⎩ JΣp
где JΣ – суммарный приведенный к валу двигателя момент инер-
ции ротора и механизма,
Мс – внешнее возмущающее воздействие ( момент статического
сопротивления со стороны механизма).
В соответствии с системами уравнений (3.4) и (3.5) построена
структурная схема асинхронного двигателя в статорных координатах.
Схема приведена на рис.3.1 и выглядит следующим образом:

Рис.3.1. Структурная схема асинхронного двигателя

в статорных координатах.

56
 Все переменные в этой структурной схеме относятся к ста-
торной цепи двигателя. Для построения системы DTC используется
информация о текущих значениях составляющих тока статора isα и isβ,
а также может быть использован сигнал о частоте вращения ротора
двигателя ωr, если рассматривается система с прямой индикацией
частоты вращения. В бездатчиковых системах этот сигнал не исполь-
зуется.

3.2. Блок-схема математической модели системы DTC

Представив структурную схему асинхронного двигателя, при-

веденную на рис. 3.1 в виде субблока, аналогично тому, как это было
принято в п.2, можно построить математическую модель системы
прямого управления моментом в виде блочной схемы. Вариантов та-
ких моделей достаточно много, В рассмотренном ниже примере ис-
пользованы, помимо модели асинхронного двигателя, следующие
субблоки, реализующие элементы системы DTC:
- блок регуляторов системы DTC - структурная схема рис. 2.5;
- блок вычисления ненаблюдаемых координат привода - структурная
схема рис. 2.8;
- блок, реализующий таблицу переключений - структурная схема рис.
2.9;
- блок формирования строк таблицы переключений - структурная
схема рис. 2.10;
- блок определения фазового сектора - структурная схема рис. 2.12.
В блоке регуляторов системы DTC использован ПИ-регулятор
скорости, а также два релейных гистерезисных регулятора потокос-
цепления статора и электромагнитного момента двигателя. Регулятор
потокосцепления статора имеет релейную характеристику вида рис.
2.2,в с коммутационной функцией d = (1, 0). Регулятор электромаг-
нитного момента двигателя имеет релейную характеристику вида рис.
2.2,г с коммутационной функцией d = (1, 0, -1).
Блок вычисления ненаблюдаемых координат электропривода
дополнен вычислителем амплитудного значения тока статора Ism дви-
гателя в соответствии с выражением:
I sm = I s2α + I s2β . (3.6)

57
Это сделано исключительно для вывода информации о работе систе-
мы. В процессе управления электроприводом этот сигнал не исполь-
зуется.
Помимо перечисленного, блочная схема математической мо-
дели электропривода дополнена блоком формирования выходных на-
пряжений. В реальных системах DTC на входе блока вычисления не-
наблюдаемых координат электропривода используется преобразова-
тель фазных значений напряжений на выходе автономного инвертора
и токов асинхронного двигателя в эквивалентную ортогональную не-
подвижную двухфазную систему координат (α, β). В математических
моделях системы DTC это преобразование не используется, так как
исходная информация о напряжениях и токах электропривода посту-
пает на входы блока вычисления ненаблюдаемых координат прямо в
системе координат (α, β). В то же время на выходе блока, реализую-
щего таблицу переключений, получаются коммутационные функции
в трехфазной системе координат. Для согласования выхода таблицы
переключений с математической моделью асинхронного двигателя
преобразование из трехфазной системы координат в двухфазную не-
обходимо выполнить не на входе, как в реальных системах, а на вы-
ходе системы DTC. Это преобразование выполняется в соответствии
с уравнениями (1.2) и (2.9).
Поскольку сигналы на выходе
таблицы переключений пред-
ставляют собой ступенчатые
функции с единичной
амплитудой, в блоке фор-
мирования выходных
напряжений целесообразно
предусмотреть умножение
выходных сигналов на
амплитудное значение
выпрямленного напряжения Ud
на входе автономного инвертора.
Структурная схема блока формирования выходных напряже-
ний приведена на рис. 3.2. Следует отметить, что этот блок необхо-
дим только при математическом моделировании, а в реальных систе-

58
мах не используется.
Математическая модель частотно-регулируемого асинхронно-
го электропривода с системой прямого управления моментом была
реализована в среде MATLAB с помощью типовых элементарных
звеньев системы Simulink рис. 3.3.

Рис. 3.3. Блок-схема математической модели системы DTC.

Расчеты переходных процессов в абсолютных единицах соз-
дают определенные неудобства при обобщении результатов. Поэтому
все дальнейшие расчеты проведены в системе относительных единиц.
Система относительных единиц не является другой формой записи
исходной системы дифференциальных уравнений. Это просто допол-
нительное средство исследования. Хотя в ряде случаев введение сис-
темы относительных единиц позволяет несколько упростить расчет-
ные формулы.
В практических расчетах электропривода переменного тока
используются различные системы относительных единиц. Примени-
тельно к рассматриваемой задаче удобнее всего использовать систему

59
относительных единиц с равными взаимными индуктивностями меж-
ду статорными и роторными обмотками, а также между фазными об-
мотками ротора. Базисные величины при расчетах были взяты при-
менительно к номинальным параметрам асинхронного двигателя типа
4А100L23 [1]:
- номинальная мощность - Рн = 5,5 кВт;
- номинальная частота вращения - ωн = 303,3 рад/с;
- номинальное линейное напряжение - Uлн = 380 В;
- номинальная частота сети - fcн = 50 гц;
- номинальный фазный ток статора - Iфн = 10,5 А;
- номинальный момент - Мн = 18,8 Нм;
- момент инерции ротора двигателя - Jр = 0,0075 кг·м2;
- номинальный кпд - ηн = 87,5 %;
- номинальный коэффициент мощности - cos φн = 0,91;
- число пар полюсов - рп = 1.

Параметры статической механической характеристики двига-

теля 4А100L2У3:
- кратность пускового момента - mп = 2,0;
- кратность критического момента - mк = 2,5;
- номинальное скольжение - Sн = 3,4 %.
- кратность пускового тока - iп =

Параметры схемы замещения двигателя 4А100L2У3:

- главное индуктивное сопротивление - Хm = 79,62 Ом;
- индуктивное сопротивление рассеяния
обмотки статора - Х1 = 1,13 oм;
- индуктивное сопротивление рассеяния
обмотки ротора - Х2' = 2,30 oм;
- активное сопротивление обмотки статор - R1 =1,048 oм;
- активное сопротивление обмотки ротора - R2' = 0,754 oм.
Сопротивления роторной обмотки приведены к обмотке ста-
тора двигателя. Относительное время приведено к частоте про-
мышленной сети 50 Гц.
Базисные величины и числовые значения параметров матема-
тической модели приведенные в табл.3.1.

60
 Таблица 3.1
Физический Базисная Выражение Числовое
параметр величина для базис- значение
ной вели- параметра,
чины о.е.
Напряже- номинальное амплитуд- u б = 2 U ф но U sm ном = 1
*

ние ное значение фазного

напряжения
Ток номинальное амплитуд- i б = 2 I ф ном I *sm ном = 1
ное значение фазного
тока
Сопротив- отношение фазного на- uб R *s = 0,05
ление пряжения к фазному то- rб =
iб R *r = 0,036
ку
Частота синхронная частота ωб = ωо ном ω*o = 1
вращения вращения поля статора
Время время поворота вектора, 1 t * = 314
вращающегося с часто- tб =
ωо ном
той ωо, на 1 радиан
Потокосце- отношение фазного на- uб Ψrm ном = 1
*

пление пряжения к синхронной Ψб =

ωб
частоте вращения
Индуктив- отношение потокосцеп- Ψб L*m = 3,8
ность ления к току или индук- Lб =
iб L*s = 3,854
тивного сопротивления к
синхронной частоте L*r = 3,91
вращения
Электро- произведение базоых 3Ψб i б M *ном = 0,82
магнитный потокосцепления и тока Мб =
2
момент
Момент отношение полной мощ- Sб J *Σ = 235
инерции ности к кубу синхронной Jб =
ω3o
частоты вращения

61
3.3. Расчет квазиустановившихся режимов работы системы DTC

Системы прямого управления моментом при постоянных сиг-

налах задания потокосцепления статора и частоты вращения двигате-
ля могут работать только в квазиустановившихся режимах, поскольку
релейные гистерезисные регуляторы остаются в автоколебательном
режиме. Расчеты проводились при номинальном статическом момен-
те. Задание частоты вращения двигателя составляло 50% и 100% но-
минального значения. Сигналы с выходов релейных гистерезисных
регуляторов двигателя при этом имеют вид, показанный на рис. 3.4.

Рис.3.4. Выходные сигналы релейных регуляторов в квазиустановившемся

режиме работы системы DTC при ωуст = ωном (б).

Результаты моделирования показывают, что частота следова-

ния импульсов с выхода релейного регулятора потокосцепления ста-
тора изменяется пропорционально сигналу задания частоты вращения
двигателя. Частота следования импульсов с выхода релейного регуля-
тора электромагнитного момента, напротив, уменьшается с увеличе-
нием установившегося значения частоты вращения двигателя. Однако
при этом возрастает скважность работы релейного регулятора. Это
объясняется тем, что при расчетах момент сопротивления на валу
двигателя был принят неизменным. При постоянном моменте сопро-
тивления трехпозиционный регулятор электромагнитного момента
работает в верхнем положении. Выходной сигнал регулятора изменя-
ется в пределах (0 …+1). При изменении направления вращения сиг-
нал с выхода релейного регулятора электромагнитного момента дви-
гателя изменяется в пределах (-1…0).

62
 Характер работы релейного регулятора потокосцепления ста-
тора от направления вращения двигателя в квазиустановившемся ре-
жиме практически не зависит, а характер работы трехпозиционного
релейного регулятора электромагнитного момента изменяется. При
этом последовательность импульсов, поступающих на вход таблицы
переключений с определителя фазового сектора, изменяется на об-
ратную.
В результате обработки информации, поступающей с релей-
ных регуляторов и с определителя фазового сектора, на выходе таб-
лицы переключений образуются прямоугольные ступенчатые сигна-
лы с единичной амплитудой, которые соответствуют требуемому в
каждый момент времени пространственному расположению резуль-
тирующего вектора выходного напряжения преобразователя частоты.
Выходные сигналы блока, реализующего таблицу переключе-
ний, имеют вид, представленный на рис. 3.5.

Рис. 3.5. Выход таблицы переключений в квазиустановившемся режиме ра-

боты системы DTC при ωуст = ωном.

63
 Дальнейшие расчеты показывают последовательное преобра-
зование сигналов с выхода таблицы переключений в последователь-
ность управляющих импульсов силовыми электронными ключами
преобразователя частоты в системе DTC. На рис. 3.6 показаны ком-
мутационные функции, образующиеся при изменении выходных сиг-
налов релейных регуляторов в соответствии с рис. 3.5. Формирование
коммутационных функций осуществляется с помощью следующей
системы векторных уравнений:
& = (U
⎧U A [
& +U
1
& +U
2
& ) − (U
6
& +U
3
& +U
4
& );
5 ]
⎪&
[ & & & & ]
⎨U B = (U 2 + U 3 + U 4 ) − (U1 + U 5 + U 6 ) ;
& & (3.7)
[ & & & & & ]
⎩U C = (U 4 + U 5 + U 6 ) − (U1 + U 2 + U 3 ) .
⎪& &

Рис.3.6. Трехфазные коммутационные функции на выходе таблицы

переключений системы DTC при ωуст = ωном.

Приведенные на рис. 3.6 коммутационные функции представ-

ляют собой управляющие воздействия, которые используются в ре-
альных системах DTC для управления силовыми электронными клю-

64
чами. Частота заполнения полуволн выходного напряжения преобра-
зователя частоты с возрастанием выходной частоты снижается. Это
обстоятельство ведет к изменению формы фазных токов в статорных
обмотках асинхронного двигателя.
В математических моделях эти функции преобразуются в ор-
тогональную двухфазную систему координат, неподвижную в про-
странстве (систему координат α - β). Для этого в моделях предусмот-
рен формирователь выходных напряжений. В реальных системах это
преобразование выполняется в блоке вычисления ненаблюдаемых
координат для получения переключательных функций Usα* и Usβ*.
Эти же функции в масштабе представляют собой входные напряже-
ния для асинхронного двигателя в математической модели системы
DTC. Они имеют вид, показанный на рис.3.7

.
Рис.3.7. Переключательные функции системы DTC при ωуст = ωном.

Подавая эти напряжения на вход математической модели

асинхронного двигателя, можно рассчитать электромагнитные про-
цессы в системе DTC. Установившиеся значения фазных токов и на-
пряжений двигателя в системе DTC приведены на рис 3.8.

65
Рис.3.8. Установившиеся значения фазных токов и напряжений асинхронной
машины в системе DTC.

Сигналы на выходе формирователя выходных напряжений

системы DTC, естественно, не в полной мере соответствуют выход-
ным напряжениям преобразователя частоты в реальных системах.
Математические модели строятся в предположении, что силовая
часть преобразователя частоты состоит из идеальных силовых элек-
тронных ключей. В моделях не учитываются электромагнитные про-
цессы в IGBT-транзисторных модулях, которые являются основным
элементом в силовой преобразовательной технике. Такое допущение
вносит погрешность в результаты моделирования. Однако, для каче-
ственной оценки электромагнитных и электромеханических процес-
сов, протекающих в системах электропривода с системами DTC-
управления, такое допущение оправдано.
Процессы в электроприводе с прямым управлением моментом
имеют квазиустановившийся характер, поскольку гистерезисные ре-

66
лейные регуляторы потокосцепления статора и электромагнитного
момента двигателя в установившемся режиме работы электропривода
остаются в автоколебательном режиме. Это вызывает высокочастот-
ные колебания электромагнитного момента, тока и потокосцепления
статора двигателя в установившихся режимах работы. Так как часто-
та этих колебаний высока, на частоту вращения двигателя они влия-
ния не оказывают. На рис. 3.9 приведены квазиустановившиеся кри-
вые изменения электромагнитного момента, тока и потокосцепления
статора двигателя.

Рис.3.9. Квазиустановившиеся значения электромагнитного момента, тока и

потокосцепления статора асинхронной машины в системе DTC.

Амплитуда и частота квазиустановившихся колебаний опре-

деляются настройками релейных регуляторов. При снижении устано-
вившейся частоты вращения частота квазиустановившихся колебаний
электромагнитного момента и тока статора двигателя возрастает, а
амплитуда этих колебаний снижается. Амплитуда колебаний пото-
косцепления статора мало зависит от установившегося значения час-
тоты вращения двигателя, а определяется, главным образом, величи-
ной гистерезисного допуска соответствующего релейного регулятора.

67
 Следует отметить, что, несмотря на кажущееся сходство кри-
вых фазных напряжений и токов в системе DTC с системами, в кото-
рых используется широтно-импульсная модуляция выходного напря-
жения автономного инвертора, принцип формирования этих кривых в
системах DTC качественно отличается от того, что имеет место в
ШИМ - инверторах. В системах с широтно-импульсной модуляцией
выходного напряжения алгоритм модуляции задается извне. Система
регулирования никак не воздействует на процесс модуляции. В сис-
темах DTC характер изменения кривой выходного напряжения опре-
деляется исключительно функционированием таблицы переключе-
ний, то есть является внутренним свойством системы регулирования.

3.4. Расчет переходных процессов в системах

прямого управления моментом

Расчет переходных процессов в системах DTC выполнен в со-

ответствии с функциональной схемой рис. 3.1. При расчетах во внеш-
нем контуре регулирования скорости был использован П - регулятор.
На графики выведены кривые изменения частоты вращения ротора
двигателя ωr*, электромагнитного момента двигателя Мэ*, амплитуд-
ного значения тока статора двигателя is*, амплитудного значения по-
токосцепления статора двигателя Ψs* и фазного напряжения на выхо-
де преобразователя частоты Uф*.
Рассмотрены следующие режимы работы частотно- управляе-
мого электропривода с системой прямого управления моментом:
- пуск двигателя из неподвижного состояния до номинальной
частоты вращения (ωr* = 1 о.е.);
- торможение двигателя от номинальной частоты вращения
(ωr* = 1 о.е.) до полной остановки;
- реверс двигателя от номинальной частоты вращения в на-
правлении "вперед" (ωr* = 1 о.е.) до номинальной частоты вращения в
направлении "назад" (ωr* = -1 о.е.).
- наброс двукратной нагрузки от Мс* = 1 о.е. до Мс* = 2 о.е.;
- сброс нагрузки до 10% от Мс* = 1 о.е. до Мс* = 0,1 о.е
На рис.3.10 приведены пусковые характеристики электропри-
вода при пуске от нуля до номинальной частоты вращения.

68
 Рис.3.10. Пуск асинхронного двигателя от нуля до номинальной
частоты вращения асинхронного двигателя в системе DTC.

Ограничение максимального значения электромагнитного

момента двигателя определяется настроечными параметрами релей-
ного регулятора момента. В данном примере ограничение электро-
магнитного момента было установлено на уровне 4Мэ ном.
Торможение в частотно-управляемом электроприводе, незави-
симо от принятой системы регулирования, осуществляется либо элек-
тродинамическим способом - при наличии в цепи постоянного тока
неуправляемого выпрямителя, либо рекуперативным способом - при
наличии в цепи постоянного тока управляемого, так называемого,
активного выпрямителя.
На рис.3.11. показан режим торможения асинхронного двига-

69
теля при частотном управлении с системой DTC от установившейся
скорости ωr ном* = 1 до полной остановки ωr ном* =0.

Рис.3.11. Торможение асинхронного двигателя от номинальной частоты до

полной остановки в системе DTC.

Характер переходных процессов при торможении несущест-

венно зависит от выбранного типа регулятора скорости. При стрем-
лении задающего сигнала к нулю в ноль обращаются по завершении
переходного процесса все основные переменные.
Для реверсирования электропривода в системе DTC не требу-
ется дополнительных средств. Реверс осуществляется путем измене-
ния знака задающего сигнала на входе регулятора скорости. При за-
дании сигнала на реверс система сначала переходит в тормозной ре-
жим, а при достижении нулевого значения частоты вращения - в дви-

70
гательный режим. При этом изменение порядка следования фаз вы-
ходного напряжения преобразователя частоты обеспечивается за счет
изменения порядка следования импульсов с выхода определителя фа-
зового сектора. На рис. 3.12 приведена реверсивная характеристик
электропривода от полной частоты вращения в направлении "вперед"
до полной частоты вращения в направлении "назад".

Рис.3.12. Реверс асинхронного в системе DTC.

В момент изменения направления частоты вращения двигате-

ля в кривой изменения амплитуды потокосцепления статора наступа-
ет кратковременный провал, который достаточно быстро устраняется.
Рассмотренные переходные процессы в системе DTC пред-
ставляют собой реакцию системы на изменение управляющего воз-
действия. Представляет интерес также реакция системы на изменение

71
возмущающего воздействия. Оценка реакции системы на 100% на-
брос нагрузки и на сброс нагрузки до 10% номинальной показала, что
отработка возмущающих воздействий происходит достаточно Интен-
сивно. Отклонения скорости от установившегося значений не велики.

Рис.3.13. Наброс и сброс нагрузки в асинхронном электроприводе при номи-

нальной частоте вращения в системе DTC.

Таким образом, результаты анализа переходных процессов в

системе DTC показали, что система работоспособна во всех типовых
для электроприводов гонных машин режимах и обладает высокими
показателями качества переходных процессов, как с точки зрения бы-
стродействия, так и сточки зрения плавности регулирования.

72
 ЗАКЛЮЧЕНИЕ

С помощью микропроцессорных средств в современных сис-

темах автоматического регулирования электроприводами переменно-
го тока с частотным управлением можно реализовать весьма сложные
алгоритмы управления. В то же время, для обеспечения высоких ста-
тических и динамических показателей объекта регулирования не все-
гда требуется алгоритм управления повышенной сложности. Поэтому
создание компактных и эффективных алгоритмов управления являет-
ся актуальной задачей при разработках программного обеспечения
новых современных систем электроприводов. Одним из таких реше-
ний может служить способ прямого управления моментом асинхрон-
ного двигателя (принцип DTC-управления).
Разумеется, принцип прямого управления моментом приме-
ним отнюдь не всегда. Подобные системы целесообразно использо-
вать для электроприводов механизмов и технологических комплек-
сов с тяжелыми условиями эксплуатации и жесткими требованиями
по быстродействию.
Тем не менее, системы прямого управления моментом можно
и необходимо выделить в отдельный класс систем частотно-
управляемого электропривода переменного тока. Об этом косвенно
свидетельствует большое количество публикаций в мировой научно-
технической периодике. В прилагаемом списке литературы присутст-
вует лишь малая толика того, что опубликовано на эту тему в послед-
ние годы.
В некоторых публикациях [21] системы прямого управления
моментом объединяются с системами нечеткого управления электро-
приводом. Использование FUZZY-логики при построении системы
управления частотным электроприводом переменного тока действи-
тельно обладают рядом свойств, подобных системам прямого управ-
ления моментом. Даже предложена новая аббревиатура - FDTC
(Fuzzy Direct Torque Control). Такой подход вызывает сомнение, так
как, несмотря на некоторую схожесть результатов, системы нечеткого
управления частотно-управляемым электроприводом переменного
тока заслуживают того, чтобы быть выделенными в отдельную груп-
пу комплектных систем.

73
 ЛИТЕРАТУРА

1. Асинхронные двигатели серии 4А: Справочник / Кравчик А.Э.,

Шлаф М.М., Афонин В.И., Соболенская Е.А. – М.: Энергоиздат, 1982.
2. Безносенко Д.М., Козярук А.Е., Рудаков В.В. Математическая мо-
дель системы прямого управления моментом частотно-регулипуемого асин-
хронного электропривода // Приборострение. 2004. № 11.
3. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического ре-
гулирования. М.: Наука. 1966.
4. Браславский И.Я., Ишматов З.Ш., Барац Е.И. Адаптивная систе-
ма прямого управления моментом асинхронного двигателя // Электротехни-
ка. 2001. № 11.
5. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупровод-
никовых систем в MATLAB 6.0. – СПб: Корона Принт, 2001.
6. Грузов В.Л. Управление электроприводами с вентильными преоб-
разователями. Вологда: изд. Вологодского государственного технического
университета, 2003.
7. Козярук А.Е., Рудаков В.В. Современное и перспективное алго-
ритмическое обеспечение частотно-регулируемых электроприводов. Под
редакцией Народицкого А.Г. С-Петербург. Изд. Сант-Петербургской Элек-
тротехнической компании. 2004.
8. Поляков В.Н., Таран А.А., Шрейнер Р.Т. Алгоритм численного
решения задачи экстремального управления асинхронным электроприводом
при ограничениях по току и напряжению // Электротехника. – 2001. – №11
9. Потемкин В.Г., Рудаков П.И. MATLAB 5 для студентов. М.: Диа-
лог-МИФИ. 1999.
10. Пронин М.В., Воронцов А.Г., Каланчиков П.М., Емельянов А.П.
Электроприводы и системы с электрическими машинами и полупроводнико-
выми преобразователями (моделирование, расчет, применение). Под редак-
цией Крутякова Е.А. Санкт - Петербург. Изд. ОАО "Силовые машины",
"Электросила". 2004.
11. Сипайлов Г.А., Лоос А.В. Математическое моделирование элек-
трических машин. – М.: Высшая школа, 1980.
12. ACS 600 Каталог 2000. Семейство изделий при широком выборе
оборудования для индивидуальных электроприводов и приложений систем-
ных электроприводов на программируемой основе. АВВ Automation 2000.
13. ACS 800 Каталог 2004.Программные средства и дополнительное
оборудование. АВВ Automation 2004.
14. ACS 1000. Приводы переменного тока среднего напряжения для

74
регулирования скорости и крутящего момента асинхронных электродвигате-
лей мощностью 315-5000 кВт. АВВ Automation 2004.
15.Casadei D., Grandi G., Serra G., Tani A. Effect of flux and torque
hysteresis band amplitude in direct torque control of induction motor. Presented at
the IEEE IECON'94, Bologna, Italy, Sept. 5-9. 1994.
16. Idris N. R. N., Yatim A. H. M. An improved stator flux estimation in
steady-state operation for direct torque control of induction machines. IEEE
Transactions on Industry Applications, vol. № 1, January/February, 2002.
17. Milutin G., Jian Yu, Emil Levi. Direct Torque and Flux Control of
Brushless Doubly-Fed Reluctance Motors. 0911, EPE2003 - Toulouse. 2003.
18. Sikorski A., Korzeniewski M. Analysis of Flux and Torque Control
Improvement of AC Motor Controlled by DTC Method. EPE-PEMC 2002. Du-
brovnik & Cavtat. 2002.
19. Takahashi L., T.Noguchi T. A new quick response and high efficiency
strategy of induction motor. IAS, 1985.
20. Vas P. Sensorless vector and direct torque control. Oxford, U.K.:
Oxford Univ. Press, 1998.
21. Žalman М., Kuric I. Fuzzy-logic based state selector for DTFC jf
induction machine.
EPE-PEMC 2002. Dubrovnik & Cavtat. 2002.

75