Universidad de San Carlos de Guatemala 

Facultad de Ingeniería 
Escuela de Mecánica Eléctrica 
Laboratorio de Electrónica 
Robótica 
 

Practica Final 

Pienso Luego Actuó 
Objetivos 

Que el estudiante comprenda las decisiones que debe de tomar un robot antes de 
ejecutar una acción. 

Descripción 

Usando el robot NXT Mindstorm y los sensores proporcionados ejecutara las siguientes 
rutinas: 

Realización  de  una  figura,  cuadrado  (las  dimensiones  del  cuadrado  podrán  ser 
modificables, usando en cada esquina un modificador de la variable usada). Debe de 
iniciar  en  una  posición  predeterminada,  al  momento  de  finalizar  ejecutara  una 
indicación de que termino la tarea y girara en su eje, en dirección contraria a donde 
empezó  (el  grupo  proporcionara  los  materiales  con  que  realizo  la  práctica, 
estableciendo que bajo estos realizo las pruebas). 

Al momento de finalizar la figura, el robot esperara una orden para realizar la misma 
figura,  pero  en  dirección  contraria  (si  la  primera  figura  la  realizo  en  sentido  de  las 
manecillas  de  reloj,  ahora  será  en  sentido  contrario  a  las  manecillas  del  reloj).  Esta 
figura  la  realizara el  robot  sin  los  materiales  usados  en  la primera  figura.  La  figura  la 
realizar  el  robot,  con  datos  almacenados  de  la  primera  figura  (distancia,  giros).  Al 
finalizar realizara un giro sobre su eje, preparándose para realizar la misma figura por 
segunda vez. 

Para  esta  figura,  se  usara  objetos  que  interfieran  en  la  realización  de  la  figura  (este 
objeto  será  proporcionado  por  el  grupo,  estableciendo  que  bajo  esto  realizo  las 
prueba).  Cuando  el  robot  reciba  la  indicación,  iniciara  el  recorrido  del  Cuadrado,  si 
halla un obstáculo, el robot deberá tomar una decisión y rodear el obstáculo (se debe 
de tener en cuenta que si rodea el obstáculo, debe de saber cuánto le faltaba del lado 
en donde está el obstáculo y terminarla)  

 
Al  realizar  la  programación,  tome  en  cuenta  de  que  el  obstáculo  puede  estar  en 
cualquier lado del cuadrado. 

Contenido del Reporte 
Caratula (nombre del grupo, nombre personas y carnets) 

Introducción (breve descripción de cómo hayo la solución) 

Análisis con la teoría (descripción de los sistemas, extendiéndose a una comparación 
con lo investigado y cómo reacciona en la vida real) este parte del reporte incluye las 
características del robot NXT MINDSTORM (cerebro, servomotor, sensor que utilizo) y 
como funciona en realidad.  

Desarrollo:  los  primeros  pasos,  diseño  del  modelo,  lo  cambiaria,  por  cual,  el  robot 
reacciono  como  esperaba,  cuáles  fueron  las  condiciones  (variables  que  debería  de 
incluir al momento de realizar su robot y en programación) que noto al momento de 
programar, como las supero para poder realizar lo pedido en la práctica, si se le pidiera 
cambiar  el  sensor  ¿Cuál  usaría  para  poder  realizar  lo  mismo?  ¿Cómo  cambiaria  las 
condiciones para realizar lo solicitado?, algoritmo grafico de su programación (que es 
lo  que  expresa  su  programa),  que  tipo  de  control  uso  al  final  o  combinación,    quien 
realizo  que,  como  funciono  el  realizar  en  grupo  estas  prácticas,  como  fluyeron  las 
ideas,  de  quienes  fueron,  cuanto  punteo  le  pondría  a  cada  uno  si  se  calificara 
colaboración, que incluiría en la práctica enfocado en la locomoción del robot.  

Programa: Recorrido, que tipo de información contienen las variables. 

Conclusiones (análisis de todo el esquema que uso en sus diagramas, análisis enfáticos 
de  las  cuestiones  planteadas  en  el  desarrollo  de  la  práctica),  que  consideraciones 
puede dar acerca esta práctica, cuales son los controles que utilizo, como los empleo 
para poder obtener el resultado. 

Bibliografía  

Forma de Entrega 
Esta práctica es presencial, el grupo completo se presentara el día miércoles 6 de abril 
en horario de la tarde (16:00 hrs a 20:00 hrs, grupo completo). 

Nota: 

Se les recuerda que este día deberán de entregar el agradecimiento al Ing. Javier 
Gramajo por el préstamo de los robots usados en las prácticas.