МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ

«Национальный исследовательский ядерный университет «МИФИ »
Обнинский институт атомной энергетики –
филиал федерального государственного автономного образовательного учреждения
высшего образования «Национальный исследовательский ядерный университет «МИФИ»
(ИАТЭ НИЯУ МИФИ)

Отделение Ядерной Физики и технологий

Реферат
по дисциплине: Элементная база систем автоматики

«Бесколлекторные двигатели постоянного тока, шаговые двигатели,

типы, способы управления»

Выполнил:
студент гр. ЭиА-С17з Грудинкин Н.М.
(подпись, дата)

Проверил:
профессор, д.т.н, о(ЯФиТ) Трофимов М.А.
(подпись, дата)

Обнинск, 2021 г.
 СОДЕРЖАНИЕ

ГЛАВА 1. БЕСКОЛЛЕКТОРНЫЕ ДВИГАТЕЛИ ПОСТОЯННОГО ТОКА....3

1.1. Понятие бесколлекторного двигателя постоянного тока.............................3
1.2. Описание БДПТ................................................................................................3
1.2.1. Статор.............................................................................................................4
1.2.2. Ротор...............................................................................................................4
1.2.3. Датчик положения ротора............................................................................5
1.3. Принцип работы БДПТ....................................................................................6
1.4. Управление двигателем...................................................................................7
1.5. Преимущества и недостатки БДПТ................................................................9
ГЛАВА 2. ШАГОВЫЕ ДВИГАТЕЛИ.................................................................11
2.1. Принцип работы шагового двигателя..........................................................11
2.2. Виды по типу ротора......................................................................................12
2.3. По способу включения обмоток...................................................................13
2.4. Режимы работы шаговых двигателей...........................................................14
2.5. Пример простейшего драйвера.....................................................................16
2.6. Преимущества и недостатки шагового двигателя.......................................17
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ............................................19

2
 ГЛАВА 1. БЕСКОЛЛЕКТОРНЫЕ ДВИГАТЕЛИ ПОСТОЯННОГО
ТОКА

1.1. Понятие бесколлекторного двигателя постоянного тока

Двигателем постоянного тока называют электрический двигатель,

питание которого обеспечивает постоянный ток. 
Вентильный электродвигатель – это синхронный двигатель,
основанный на принципе частотного регулирования с самосинхронизацией,
суть которого заключается в управлении вектором магнитного поля статора в
зависимости от положения ротора (рисунок 1).

Источник: [3]
Рисунок 1 – Схема бесколлекторного двигателя

Вентильные двигатели ещё называют бесколлекторными двигателями

постоянного тока (БДПТ), потому что коллектор такого двигателя обычно
питается от постоянного напряжения.

1.2. Описание БДПТ

В бесколлекторном двигателе индуктор находится на роторе (в виде

постоянных магнитов), якорная обмотка находится на статоре (синхронный
двигатель). Напряжение питания обмоток двигателя формируется в
3
зависимости от положения ротора. В БД его функцию выполняет
полупроводниковый коммутатор, т.е. датчик положения ротора (ДПР).

1.2.1. Статор

Статор (рисунок 2) имеет традиционную конструкцию и похож на

статор асинхронной машины. Он состоит из корпуса, сердечника из
электротехнической стали и медной обмотки, уложенной в пазы по
периметру сердечника. Количество обмоток определяет количество фаз
двигателя. Для самозапуска и вращения достаточно двух фаз. Обычно ВД
трёхфазные, реже – четырёхфазные.

Источник: [1]
Рисунок 2 – Статор

По способу укладки витков в обмотки статора различают двигатели

имеющие обратную электродвижущую силу трапецеидальной и
синусоидальной формы. По способу питания фазный электрический ток в
соответствующих типах двигателя также изменяется трапецеидально или
синусоидально.

1.2.2. Ротор

Ротор (рисунок 3) изготавливается с использованием постоянных

магнитов и имеет обычно от двух до восьми пар полюсов с чередованием
северного и южного полюсов.
4
 Источник: [1]
Рисунок 3 – Ротор

Вначале для изготовления ротора использовались ферритовые

магниты. Они распространены и дёшевы, но им присущ недостаток в виде
низкого уровня магнитной индукции. Сейчас популярны магниты из сплавов
редкоземельных элементов, так как они позволяют получить высокий
уровень магнитной индукции и уменьшить размер ротора.

1.2.3. Датчик положения ротора

Датчик положения ротора (ДПР) реализует обратную связь по

положению ротора. Его работа может быть основана на разных принципах –
фотоэлектрический, индуктивный, на эффекте Холла, и т. д. Наибольшую
популярность приобрели датчики Холла и фотоэлектрические, так как они
практически безынерционны и позволяют избавиться от запаздывания в
канале обратной связи по положению ротора.
Фотоэлектрический датчик, в классическом виде, содержит три
неподвижных фотоприёмника, которые поочерёдно закрываются шторкой
вращающейся синхронно с ротором. Двоичный код, получаемый с ДПР,
фиксирует шесть различных положений ротора. Сигналы датчиков
преобразуются управляющим устройством в комбинацию управляющих
напряжений, которые управляют силовыми ключами, так, что в каждый такт
(фазу) работы двигателя включены два ключа и к сети подключены
последовательно две из трёх обмоток якоря. Обмотки якоря  расположены на

5
статоре со сдвигом на 120° и их начала и концы соединены так, что при
переключении ключей создаётся вращающийся градиент магнитных полей.

1.3. Принцип работы БДПТ

Схема БДПТ представлена на рисунке 4. Работу БК мотора

обеспечивает электронный блок управления. Он отвечает за подачу
напряжения и обеспечивает правильное вращение. Магнитное поле
воздействует на обмотку. Она вращается в нем, поворачиваясь до нужного
положения. Для постоянного вращения электронные элементы в
необходимые моменты времени подают постоянное напряжение на те или
иные обмотки статора.

Источник: [2]
Рисунок 4 – Принципиальная схема бесконтактного двигателя постоянного
тока

Большинство бесколлекторных электродвигателей – трехфазные. Но

это не значит, что электронный блок управления питает мотор переменным
3-фазным током. Количество фаз соответствует числу обмоток мотора и
бывает разным – 1, 2, 3 (чаще всего) и более. С возрастанием числа фаз
повышается плавность вращения магнитного поля, но и усложняется система
управления. Трехфазная система наиболее распространена благодаря
удачному сочетанию плавной работы и умеренной конструкционной
сложности. В 3-фазном электродвигателе 3 обмотки соединяются по схеме
6
«треугольник» или «звезда». Такой мотор имеет 3 провода. Это выводы
обмоток. У электромоторов с датчиками есть еще по 5 проводов: 2 – для
питания датчиков положения, 3 – для передачи сигналов от датчиков. В
любой момент времени напряжение поступает на 2 из 3-х обмоток. В
результате, есть 6 способов подачи на обмотки постоянного напряжения. Так
создается вращающееся магнитное поле, поворачиваемое при каждом
очередном переключении на 60°.

1.4. Управление двигателем

Коллектор заменен либо электронным блоком с управляющей

программой (ШИМ-сигнал), либо через распределительный блок,
управляемый сигналами с датчика положения (на основе датчика Холла).
1. БД управляемый ШИМ-сигналом (рисунок 5).

Источник: [2]
Рисунок 5 – Схемы БДПТ управляемым ШИМ-сигналом

Подача на двигатель промодулированных по длительности

однополярных прямоугольных импульсов. Согласно теории сигналов, в
структуре такой последовательности имеется постоянная составляющая,
пропорциональная отношению τ/T, где: τ – длительность импульса, а T –
период последовательности. Вот она-то и управляет скоростью двигателя,
который выделяет ее как интегратор в этой системе. Поскольку выходной

7
каскад регулятора на основе ШИМ работает в ключевом режиме он, как
правило, не нуждается в больших радиаторах для отвода тепла, даже при
относительно больших мощностях двигателя, и КПД такого регулятора
несравненно выше предыдущего.
2. БД управляемый сигналами с датчика положения (рисунок 6).
Датчики положения должны располагается на физическом угле друг от
друга. Физический угол – угол расположения фаз.
1200 – 1 пара полюсов – 3 фазы, 600 – 2 пара полюсов – 6 фаз.

Источник: [5]
Рисунок 6 – Схема работы БД управляемый сигналами с датчика положения

Поскольку подача напряжения на обмотки должна осуществляться с

учетом позиции ротора, от электронных компонентов требуется способность
определять это положение. Данную работу выполняют датчики положения.
Они бывают магнитные, оптические и других типов, но самые популярные из
них – датчики Холла. В 3-фазном бесколлекторном электромоторе их 3. В
схеме бесколлекторного электродвигателя такие датчики могут
отсутствовать. Тогда для выяснения позиции ротора измеряется напряжение
на временно свободной обмотке. Этот способ может использоваться
исключительно при вращении электромотора. В техническом аспекте
желательно применять электромоторы с датчиками положения, поскольку
8
они проще в управлении. Но в таком случае придется позаботиться о питании
датчиков и проложить провода от них к электронике, отвечающей за
управление. Если же один из датчиков выйдет из строя, мотор не сможет
работать. Придется разбирать его и менять неисправные элементы. При
проблематичном размещении датчиков в корпусе электромотора
применяется конструкция без них. В таком случае используется электронный
блок, соответствующий параметрам конкретной модели электродвигателя и
способный управлять им без использования датчиков. Но такие двигатели
допустимо применять, только если они стартуют без значительной нагрузки
на валу, причем при старте могут наблюдаться колебания оси. В остальных
случаях (электротранспорт, подъемные устройства) обязательно
использование электромоторов с датчиками.

1.5. Преимущества и недостатки БДПТ

К преимуществам можно отнести следующее:

− В БК моторе нет коллектора – увесистого узла, нуждающегося в
обслуживании. Его задачи возложены на электронику.
− Управление обеспечивает регулятор. Благодаря этому
конструкция упрощается, электромотор становится более легким
и компактным.
− Уменьшению размеров способствует и использование сильных
неодимовых магнитов. Благодаря замене электронными ключами
контактов коллектора и щеток, снижаются коммутационные
потери.
− КПД бесколлекторного электродвигателя и значения его
удельной мощности – выше, чем у коллекторных моделей.
− Значения возможной скорости вращения у бесколлекторных
устройств шире, а их нагрев в процессе работы – ниже. Такие

9
 электромоторы допустимо использовать во влажной и
агрессивной среде.
− К тому же, они почти не вызывают радиопомех.
К недостаткам:
− Стоимость бесколекторных двигателей на порядок выше, нежели
стоимость двигателей, оснащенных коллектором.
− Обслуживание электрооборудования требует
квалифицированных знаний

10
 ГЛАВА 2. ШАГОВЫЕ ДВИГАТЕЛИ

Шаговый двигатель – это бесколлекторный двигатель, ротор которого

вращается не плавно, а шагами (дискретно). Полный оборот ротора состоит
из нескольких шагов. Меняя форму сигнала, количество импульсов, их
длительность и фазовый сдвиг, можно задавать скорость вращения,
направление вращения и количество оборотов ротора двигателя. Ток,
подаваемый в одну из обмоток статора, вызывает фиксацию ротора.
Шаговые двигатели состоят из ротора (подвижная часть) и статора
(неподвижная часть). На статоре устанавливают электромагниты, а части
ротора взаимодействующие с электромагнитами выполняются из
магнитотвердого (двигатель с постоянными магнитами) или магнитомягкого
(реактивный двигатель) материала. На рисунке 7 представлен гибридный
шаговый двигатель

Источник: [7]
Рисунок 7 – Гибридный шаговый двигатель

2.1. Принцип работы шагового двигателя

После подачи напряжения на клеммы начинается непрерывное

вращение специальных щеток. Входные импульсы устанавливают ведущий
вал в положение, которое заранее определено. Под воздействием импульсов
11
вал перемещается под фиксированным углом. Внешняя цепь управления,
чаще всего представленная микроконтроллером, возбуждает электромагниты
зубчатого типа. Один из них (тот, к которому приложена энергия)
притягивает к себе зубья шестерни, вследствие чего вал движка делает
поворот. Будучи выровнены по отношению к ведущему электромагниту,
остальные магниты смещаются по направлению к следующей магнитной
детали. Вращение шестеренки обеспечивается отключением первого
электромагнита и включением следующего. Шестеренка выравнивается по
отношению к предыдущему колесу, после чего весь процесс повторяется
столько раз, сколько необходимо.
Данные вращения являются постоянным шагом. Для определения
скорости мотора нужно подсчитать количество шагов, требуемых для его
полного оборота. Точность работы обеспечивается благодаря
микропроцессорным системам управления шаговых двигателей.

2.2. Виды по типу ротора

По типу ротора, шаговые двигатели делятся на: двигатели с

постоянными магнитами, реактивные двигатели и гибридные двигатели
(рисунок 8).

Источник: [6]
Рисунок 8 – Виды шаговых двигателей по типу ротора

Двигатель с постоянными магнитами (ротор из магнитотвердого

материала). На роторе установлен один, или несколько, постоянных
12
магнитов. Количество полных шагов в одном обороте таких двигателей,
зависит от количества постоянных магнитов на роторе, и количества
электромагнитов на статоре. Обычно в одном обороте от 4 до 48 шагов (один
шаг от 7,5° до 90°).
Реактивный двигатель (двигатели с переменным магнитным
сопротивлением) (ротор из магнитомягкого материала). Ротор не имеет
постоянных магнитов, он выполнен из магнитомягкого материала в виде
многоконечной звезды. Встречаются редко, так как у них наименьший
крутящий момент, по сравнению с остальными, при тех же размерах.
Количество полных шагов в одном обороте таких двигателей, зависит от
количества зубцов на звезде ротора, и количества электромагнитов на
статоре. Обычно в одном обороте от 24 до 72 шагов (один шаг от 5° до 15°.)
Гибридный двигатель (совмещает технологии двух предыдущих
двигателей). Ротор выполнен из магнитотвердого материала (как у двигателя
с постоянными магнитами), но имеет форму многоконечной звезды (как у
реактивного двигателя). Количество шагов в одном обороте таких двигателей
может доходить до 400 (один шаг от 0,9°).

2.3. По способу включения обмоток

По типу соединения электромагнитов, шаговые двигатели делятся на:

униполярные и биполярные (рисунок 9).

Источник: [6]
Рисунок 9 – Виды шаговых двигателей по способу включения обмоток

13
 Биполярный двигатель имеет 4 вывода. Выводы A и A питают обмотку
AA, выводы B и B питают обмотку BB. Для включения электромагнита, на
выводы обмотки необходимо подать разность потенциалов (два разных
уровня), поэтому двигатель называется биполярным. Направление
магнитного поля зависит от полярности потенциалов на выводах.
Униполярный двигатель имеет 5 выводов. Центральные точки его
обмоток соединены между собой и являются общим (пятым) выводом,
который, обычно, подключают к GND. Для включения электромагнита,
достаточно подать положительный потенциал на один из выводов обмотки,
поэтому двигатель называется униполярным. Направление магнитного поля
зависит от того, на какой именно вывод обмотки подан положительный
потенциал.
Многовыводные обмотки. Данный двигатель можно не только
использовать как биполярный или униполярный. Такой двигатель является
наиболее гибким в плане подключения электромагнитов.

2.4. Режимы работы шаговых двигателей

Для работы шагового двигателя (вне зависимости от его вида) можно

выбрать один из трех режимов работы:
− Полношаговый режим – ротор поворачивается на 1 шаг за 1 такт.
− Полушаговый режим – ротор поворачивается на ½ шага за 1 такт.
− Микрошаговый режим – ротор поворачивается на ¼, ⅛ и т.д.
шагов за 1 такт.
Ниже рассмотрены режимы работы, на примере биполярного двигателя
с постоянным магнитом и полным шагом 90°.

Последовательный (полношаговый). Номинальные значения шагового

двигателя указываются именно для этого режима (рисунок 10).

14
 Источник: [6]
Рисунок 10 – Последовательный режим работы шагового двигателя

Полношаговый (2 фазы на шаг, фазы с наложением). Этот режим

позволяет увеличить крутящий момент почти в половину от номинального
(рисунок 11).

Источник: [6]
Рисунок 11 – Полношаговый режим работы шагового двигателя

Полушаговый. Этот режим позволяет увеличить количество шагов в

полном обороте в два раза, при незначительном уменьшении крутящего
момента (рисунок 12).

Источник: [6]
Рисунок 12 – Полуошаговый режим работы шагового двигателя

Микрошаговый режим (рисунок 13). Этот режим является наиболее

распространённым, он позволяет увеличить количество шагов в полном
15
обороте в четыре раза, благодаря неравномерному распределению токов в
обмотках. Снижение токов можно достичь снижением напряжения (как
показано на картинке) или подавать полное напряжение через подключаемую
внешнюю нагрузку.

Источник: [6]
Рисунок 13 – Полуошаговый режим работы шагового двигателя

Если подавать уровни не «0» - «½» - «1» (как на картинке), а «0» - «¼» -
«½» - «¾» - «1», то количество шагов в полном обороте увеличится не в 4
раза, а в 8 раз. Можно увеличить количество шагов в 16, 32, 64 раза и т.д., а
если заменить дискретные уровни сигналов на синусоиды, то мотор будет
вращаться плавно (без шагов).
Режимы пониженного энергопотребления – доступны только для 8-
выводных двигателей. Эти режимы отличаются от обычных тем, что
используют только половину фазы (половину электромагнитов). Данные
режимы используются редко, так как они значительно снижают крутящий
момент двигателя.

2.5. Пример простейшего драйвера

На рисунке 14 представлена схема драйвера для 4х фазного

униполярного двигателя.

16
 Источник: [8]
Рисунок 14 – Схема простейшего драйвера своими руками для 4х фазного
униполярного двигателя

При подаче логической “1” на один из выводов (на остальных “0”),

например на D0, транзистор открывается и ток течет через одну из катушек
двигателя, при этом двигатель отрабатывает один шаг. Далее единица
подается на следующий вывод D1, а на D0 единица сбрасывается в ноль.
Двигатель отрабатывает сладующий шаг. Если подавать ток сразу в две
соседние катушки то реализуется режим полушагов (для моих двигателей с
углом поворота 1,8’ получается 400 шагов на оборот).

2.6. Преимущества и недостатки шагового двигателя

К преимуществам эксплуатации шагового двигателя можно отнести:

− В шаговых электродвигателях угол поворота соответствует числу
поданных электрических сигналов, при этом, после остановки вращения
сохраняется полный момент и фиксация;
− Точное позиционирование – обеспечивает 3 – 5% от
установленного шага, которая не накапливается от шага к шагу;
− Обеспечивает высокую скорость старта, реверса, остановки;
− Отличается высокой надежностью за счет отсутствия трущихся
компонентов для токосъема, в отличии от коллекторных двигателей;
− Для позиционирования шаговому двигателю не требуется
обратной связи;
17
 − Может выдавать низкие обороты для непосредственно
подведенной нагрузки без каких-либо редукторов;
− Сравнительно меньшая стоимость относительно тех
же сервоприводов;
− Обеспечивается широкий диапазон управления скоростью
оборотов вала за счет изменения частоты электрических импульсов.

К недостаткам применения шагового двигателя относятся:

− Может возникать резонансный эффект и проскальзывание
шагового агрегата;
− Существует вероятность утраты контроля из-за отсутствия
обратной связи;
− Количество расходуемой электроэнергии не зависит от наличия
или отсутствия нагрузки;
− Сложности управления из-за особенности схемы

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

18
 1. Сайт «Сборник информации о двигателях различных
модификаций» [Электронный ресурс] Режим доступа:
https://avtika.ru/beskollektornyy-dvigatel-postoyannogo-toka-chto-eto-takoye/
2. Сайт «Voltbikes» [Электронный ресурс] Режим доступа:
https://www.voltbikes.ru/blog/electro/efficiency-brushless-motor/
3. Сайт «Avislab» [Электронный ресурс] Режим доступа:
https://blog.avislab.com/brushless01/
4. Сайт «Школа электрика» [Электронный ресурс] Режим доступа:
http://electricalschool.info/elprivod/2231-sovremennye-beskollektornye-dvigateli-
postoyannogo-toka.html
5. Сайт «rc74» [Электронный ресурс] Режим доступа:
https://rc74.ru/raznoe/beskollektornye-dvigateli-postoyannogo-toka-
beskollektornyj-dvigatel-postoyannogo-toka-princip-raboty-ustrojstvo-primenenie-
beskollektornyj-elektrodvigatel-princip-raboty-electrik-ufa.html
6. Сайт «Шаговые двигатели» [Электронный ресурс] Режим
доступа: https://wiki.iarduino.ru/page/shagovye-dvigateli/
7. Сайт «Инженерные решения» [Электронный ресурс] Режим
доступа: https://engineering-solutions.ru/motorcontrol/stepper/
8. Сайт «Электротехника» [Электронный ресурс] Режим доступа:
https://intech-irk.ru/osveshchenie/shagovyj-elektrodvigatel.html
9. Сайт «Asutpp» [Электронный ресурс] Режим доступа:
https://www.asutpp.ru/shagovyy-dvigatel.html

19