Уравнения движения

Движение БЛА в продольной плоскости описывается следующей системой уравнений:

Δ Ḣ =ΔV y

{
π V0 δ
V̇ y = ∗ Ý α∗( Δα+ Δ α w ) + Ý a ∗Δ δ в ) ,
180 ( a
в

Δ α̇= Δ ω z− Ý αa∗( Δα + Δα w ) −Ý δa ∗Δδ в ,

в

α ωz δв
Δ ω̇ z = Ḿ z ∗( Δα +α w ) + Ḿ z ∗Δ ω z+ Ḿ z ∗Δ δ в ,
Δ ϑ̇=Δ ω z ,
−1 180 180
Δ α̇ w = ∗Δα w + ∗Δα + ∗η ,
T πT V 0 πT V 0 α
Δ̇ α =0

В уравнениях, описывающих продольное движение ЛА, были использованы величины:

 H – высота самолёта;
 V – скорость;
 α – угол атаки;
 ϑ – угол тангажа;
 ω z – угловая скорость тангажа;
 δ в – руль высоты;
 ηα – случайный сигнал на входе объекта (нормальный гауссовский белый шум);
 Δ α w – приращение угла атаки, вызванное скоростью вертикального ветра;
 Δ α – приращение систематической составляющей скорости вертикального ветра;
α
 Ý a – производная приведённой к произведению массы БЛА на скорость
установившегося полёта аэродинамической подъёмной силы крыла по α;
δ
 Ý a – производная приведённой к произведению массы БЛА
в

на скорость установившегося полёта аэродинамической подъёмной силы по δ в;

α
 Ḿ z – производная приведённого к моменту инерции относительно связанной оси
OZ момента тангажа по α;
δ
 Ḿ z – производная приведённого к моменту инерции относительно связанной оси
в

OZ момента тангажа по δ в;
ω
 Ḿ z – приведённый к моменту инерции относительно связанной оси OZ
z

демпфирующий момент тангажа .

Привод руля высоты безынерционный.

Начальные условия

100 м/с T 0,2 с.

Y α
a
0,6 Δt 0,01с.
Y δв
0,07 ση
α
1 м/с
a
α
-3 σH 0.5 м
M z
δв σV 1 м/с
M z
-4 y

ωz σα 1°
M -0.7
z
σω
z
0,05
σϑ 0,5