Вы находитесь на странице: 1из 5

2.

6 ПОСТРОЕНИЕ УСКОРЕНИЙ ТОЧЕК И ЗВЕНЬЕВ МЕХАНИЗМА


МЕТОДОМ ЗИНОВЬЕВА

Продифференцируем дважды систему уравнений первого контура


полученные для определения положений звеньев механизма в пункте для 2.3
и получим системы уравнений для их скоростей:

ε 1- угловое ускорение первого звена

воспользуемся приложением MathCad и получим зависимость ε 3 от φ 1

Так же продифференцируем систему уравнений второго контура и получим


системы уравнений для их ускорений:

a 4 и a 5 – ускорения поступательных движений звеньев. Воспользуемся


приложением MathCad и получим зависимостьa 5 от φ 1:
2.5. ПОСТРОЕНИЕ ПЛАНОВ УСКОРЕНИЕ ГРАФИЧЕСКИМ МЕТОДОМ

Входное звено совершает вращательное движение, так как звено вращается


без ускорения, то ускорения точки А будет равно её нормальному
ускорению, вектор которого будет направлен вдоль звена:

a aA =anA=ω21 lOA

Все главные ускорения будем откладывать от полюса ускорений P.

Звено AB совершает сложное движение и вектор абсолютного ускорения


точки В будет найден из векторной суммы переносного ускорения точки А и
относительного ускорения точки В вокруг точки А:

a aВ=aeА + arВА =anА +a nBA +a τBА (1)

a nВA=ω22 l BA

a τВA=ε 2 l BA

Так же точка В совершает вращательное движение вокруг стойки С и вектор


абсолютного ускорения точки В может быть найден так:
a aВ=anB + aτВ (2)

a nВ=ω23 l BC

a τВ=ε 3 l BC

Построив план ускорений из величин, которые нам известны, мы можем


определить величины и направления двух неизвестных нам векторов, а
именно a τB и aτBА и вследствие a aВ.

Так как точки D и B вращаются с одинаковым ускорением, то зная величину


и направлениеa τBмы находим значение и направление ускорения: ε 3

a τВ
ε 3=
l BC

Точка D совершает сложное движение, состоящее из вращательного


движения кулисы вокруг стойки и поступательного движение по кулисе и её
ускорение будет находится по формуле

a aD =aеD +a rDС +a kD, где

a eD =anD +a τD ;

a nD =ω23 l CD

a τD =ε 3 l CD

a k =2 ω3 v rDC

Для определения направления ускорения кориолиса a k нужно


воспользоваться правилом Жуковского: повернуть вектор скорости v rDC на 90
градусов в сторону ω 3.

Построив план с ускорениями, с известными величинами и направлениями


мы можем полностью определить a rDС и искомое ускорение :aaD.
Планs ускорений при угле входного звена φ 1=90 ̊ и φ 1=270 ̊ :
Перенесем ускорения при φ 1=90 ̊ на структурную схему:

Вам также может понравиться