Вы находитесь на странице: 1из 18

СОГЛАСОВАНО УТВЕРЖДАЮ

Организаторы профиля ВРС Команда “who(кто)?”


____________________________ ____________________________
должность, головной заказчик должность, исполнитель

____________________________ ____________________________
подпись, инициалы, фамилия подпись, инициалы, фамилия

" " 20 г. " " 20 г.


_____________ ______ _____________ _______

ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ НА ОКР


____________________
ОКР, НИР, ТПр, ТП, ЭП

_____________________________________________________________________
наименование, шифр, регистрационный номер

ТНПА “Falcon”
_____________________________________________________________________
обозначение изделия

2021 г.
1 Перечень терминов и сокращений
В настоящем техническом задании применены следующие сокращения:
ПО - программное обеспечение;
ПК - персональный компьютер;
ТНПА - телеуправляемый необитаемый подводный аппарат;
СИ - средства измерений;
ОКР - опытно-конструкторские работы;
КИМП - комплектующие изделия межотраслевого применения;

2 Общие положения

2.1 Наименование ОКР: разработка телеуправляемого необитаемого


подводного аппарата;

2.2 Цель выполнения ОКР: создание и разработка телеуправляемого


необитаемого подводного аппарата и других технических приспособлений для
эксплуатации ТНПА;

2.3 Наименование изделия: телеуправляемый необитаемый подводный


аппарат “Falcon”;

2.4 Обозначение изделия: ТНПА “Falcon”;

2.5 Сферы применения ТНПА:


 Изучения морского дна с целью выявления залежей газа, полезных
ископаемых и нефти
 Изучение флоры и фауны водоемов
 Ассистирование при подводных строительных работах
 Спасательные работы
 Обследования объектов инфраструктуры, плотин и длинных подводных
туннелей на предмет износа
 Высококачественная подводная съемка как предмет искусства
 Выполнение подводных работ в зонах повышенной радиационной
опасности
2
 Исследование океана с целью предугадывания природных катастроф
 Устранение последствий аварий

2.6 Сроки выполнения ОКР: 17.03.2021 - 01.09.2022;

3 Технические требования к изделию

3.1. Состав изделия


3.1.1 Основная комплектация изделия:
 Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат, рассчитанный на
максимальную глубину 300м;
 Надводный блок питания;
 Надводный блок управления с монитором;
 Лебедка с ручным приводом, с длиной троса 450м;
 Цветная видеокамера на наклонной платформе с изменяемым углом
наклона и обратной связью;
 Монохромная камера;
 Высокоточный сонар Imagenex 881A с ПО;
 Спуско-подъемное устройство;
 Монофункциональный манипулятор с резаком для мягкой лески;
 Комплект запасных частей.

3.1.2 Дополнительное оборудование:


 Гидроакустические системы;
 Видеокамеры, фотокамеры;
 Светильники;
 Инструментальная рама с гидравлическим манипулятором с пятью
степенями свободы;
 Инструментальная рама с гидравлическим тросорезом;
 Инструментальная рама для установки океанографического
оборудования;
 Лебедка электрическая;
 Датчик катодного потенциала;
 Ультразвуковой толщиномер;
3
 Лазерный измеритель расстояний;
 Машинка зачистная;
 Датчики параметров водной среды;
 Надводный модуль, исполненный по стандарту IP68 (водонепроницаемый
корпус);
 Пульт ручного управления в исполнении по стандарту IP68
(водонепроницаемый корпус).

3.2. Характеристики изделия


3.2.1 ТНПА должен иметь возможность свободно передвигаться под
водой.
3.2.3 ТНПА должен иметь возможность работать на глубинах до 300 м.
3.2.4 ТНПА должен быть оснащен датчиками, позволяющими ему
ориентироваться в пространстве и следовать заданному курсу.
3.2.5 ТНПА должен быть оснащен камерой, для передачи изображения в
реальном времени на поверхность.
3.2.5 Должна присутствовать возможность быстрой установки
разнообразного оборудования.
3.2.6 Для большего удобства использования ТНПА должен питаться
сетевым напряжением.
3.3.7 ТНПА должен быть оснащен освещением для работы на больших
глубинах.
3.3.8 В случае замыкания в каком либо участке проводки ТНПА,
надводный блок питания должен прекращать подачу питания.
3.3.9 В случае возникновения какой-либо аварийной ситуации, ТНПА
должен автоматически всплыть на поверхность.
3.3.10 Система должна быть оснащена светодиодными индикаторами,
оповещающими о возникновении аварийных ситуаций.

3.3. Технические характеристики изделия


3.3.1 Линейные габаритные размеры основного модуля ТНПА (без
навесного оборудования) не должны превышать:
 Длина 1000 мм;
 Ширина 600 мм;
4
 Высота 500 мм.
3.3.2 Вес ТНПА в воздухе не должен превышать 60 кг.
3.3.3 Скорость подводного передвижения ТНПА должна составлять:
 Горизонтальная 3 узла;
 Лаговая 1,5 узла;
 Вертикальная 1,5 узла.
3.3.4 ТНПА должен быть оснащен приборами и датчиками, такими как
электронный компас, датчик глубины, гироскоп, которые будут позволять ему
ориентироваться в пространстве.
3.3.5 Точность приборов установленных на ТНПА должна составлять:
 Электронный компас: ±1°
 Датчик глубины: ±0.5% от функционального требования
 Гироскоп: ± 0.1 °/s
3.3.6 Также для корректной работы всей системы в целом необходимо
обеспечить частоту опроса датчиков не реже чем один раз в 100 мс.
3.3.7 Для комфортного ручного управления ТНПА с поверхности, система
должна быть оснащена цветной камерой с разрешением не ниже 480 TVL.
3.3.8 Платформа, на которой закрепляется камера должна иметь
возможность отклоняться на ±90°.
3.3.9 Устройство должно питаться переменным напряжением. Должно
существовать два режима питания:
 110В переменного тока, при частоте 50-60 Гц;
 230В переменного тока, при частоте 50-60 Гц.

3.4. Конструктивные требования


3.4.1 Изделие должно иметь блочно-модульное исполнение. Основной
модуль ТНПА должен быть приспособлен к быстрому и удобному монтажу
дополнительного оборудования и датчиков.
3.4.2 Линейные габаритные размеры основного модуля ТНПА (без
навесного оборудования) не должны превышать:
 Длина 1000 мм;
 Ширина 600 мм;
5
 Высота 500 мм.
3.4.3 ТНПА должен быть работоспособен на глубинах до 300 м.
3.4.4 Вес ТНПА в воздухе не должен превышать 60 кг.
3.4.5 Конструкция составных частей изделия должна обеспечивать
возможность простой и быстрой их замены с полным восстановлением функций
без подстройки и регулировки.
3.4.6 Функциональные узлы изделия должны иметь конструктивные
элементы, предотвращающие их неправильную установку и включение.
3.4.7 ТНПА должен иметь встроенную функцию самодиагностики.

3.5. Требования к воздействию климатических условий


Воздействующий фактор Минимально допустимое Максимально
значение фактора допустимое значение
фактора
Температура воды -5°C 40°C
Соленость воды 0% 4%
Кислотность воды 6pH 8pH

3.6. Требования надежности


3.6.1 При использовании ТНПА в допустимых условиях, описанных в
пункте 3.5, а также при условии периодического проведения ТО,срок службы
всей системы должен составлять не менее 17000 ч.

3.7. Эргономические требования к организации и средствам деятельности


человека-оператора
3.7.1 В распоряжении оператора находится надводный блок управления с
монитором, соединенный с ТНПА кабелем. Используя этот модуль, оператор
управляет ТНПА и задает режимы работы. На мониторе, в реальном времени,
выводиться картинка, полученная с камеры, установленной на ТНПА.
3.7.2 При работе с ТНПА оператор обязан соблюдать все меры
безопасности.
3.7.3 Опционально есть возможность расположить блок управления с
монитором в каком-либо помещении или специально оборудованной кабине
управления.
6
3.7.4 При работе ТНПА совместно с водолазами, обязательно должна
быть установлена двусторонняя связь между водолазами и оператором ТНПА.

3.8. Эксплуатационные режимы


3.8.1 Режим удержания курса и глубины. При работе в этом режиме
ТНПА должен двигаться согласно заданному курсу, ориентируясь на показания
с датчиков.
3.8.2 Режим ручного управления. В этом режиме у оператора должна быть
возможность управлять ТНПА при помощи надводного блока управления с
монитором, расположенного на поверхности.

3.9. Численность, состав и квалификация обслуживающего персонала


3.9.1 Для управления ТНПА должен задействоваться один специалист,
ознакомленный с конструкцией и принципами работы всех модулей ТНПА, а
также с принципами взаимодействия с ТНПА.
3.9.2 Список специалистов, необходимых для обслуживания ТНПА
приведен в пункте 3.10.1.

3.10. Состав инструментов, СИ и приспособлений для проведения ТО и


ремонта, сборки и разборки изделия
3.10.1 Список специалистов, необходимых для проведения ТО:
 Специалист в области электроники;
 Программист;
 Монтажник.
3.10.2 Список инструментов, необходимых для проведения ТО:
 Цифровой вольтметр;
 Калькулятор;
 Отвертки обычных размеров;
 Торцевой ключ;
 Крючковый ключ;
 Тарированный ключ;
 Гаечные ключи;
 ПО на носителе информации.
3.10.3 Материалы, необходимые для проведения ТО:
 Фиксатор резьбы;
7
 Силиконовая смазка;
 Подводная смазка;
 Тряпочки из ветоши.
3.10.4 Также при проведении некоторых видов ТО, возможна замена
некоторых частей конструкции. Вследствие этого для некоторых видов ТО
могут понадобиться запасные части.

4 Технико-экономические требования

4.1 Предельная стоимость выполнения ОКР

4.1.1 Предельная стоимость закупки всех необходимых компонентов для


создания опытного образца ТНПА

Название составного элемента Приблизительная цена


подводного комплекса производства/закупки, руб.
240000
Пять движителей SI-MCT01
124200
Мини-резак
91500
Манипулятор
70000
Доплеровский Датчик Скорости
175999
Акустическая система слежения
150500
Лазер
94000
Магнитный компас и встроенные
акселерометры

8
Предельная стоимость закупки всех необходимых компонентов для
создания опытного образца ТНПА

420000
Ультразвуковой толщиномер
68400
Многолучевой сонар
870000
Сканирующий сонар
180000
Альтиметр
232000
Цветная видеокамера
180000
Gripstick
43900
Щетка для чистки
96999
Кейс
172000
Лебедка
3600
Свинцовые пригрузы, 14 кг
1200000
Дополнительное оборудование
650000
Расходный материал и инструменты

Итого: 5 063 098 рублей + 75% надбавка к общей стоимости продукта

Предельная стоимость закупки для ОКР: 8 860 421,5 рублей

4.1.2 Предельная значение стоимости выполнения ОКР


9
Общее время работы команды: 2860 часов ≈ 119 рабочих дней*

≈ 1,42 года

Участник Предельная Предельное Предельное Предельные


команды стоимость количество значение выплаты,
человека-часа, человек человека-часов руб.
руб. на одного
участника
команды
Программист- 1400 4 2600 18 928 000
тестировщик

Конструктор- 750 4 2000 7 800 000


тестировщик
Инженер-механик 750 2 1800 3 510 000
Электронщик 800 2 2250 4 680 000
Маркетолог 1000 1 800 1 040 000
Документовед 500 1 650 422 500

Предельная стоимость составления ТЗ: 1 200 000 рублей.

Предельная стоимость на аренду помещений: 12 000 000 рублей.

Предельная стоимость на проведении испытаний ТНПА: 3 500 000


рублей.

Итоговая предельная стоимость выполнения ОКР: 61 940 921.5 рублей.

4.2 Основные этапы ОКР

1) Разработка ТЗ на ОКР;

2) Техническое предложение;

3) Эскизное проектирование

10
4) Техническое проектирование;

5) Разработка рабочей документации для изготовления и испытаний


опытного образца;

6) Предварительные испытания опытного образца;

7) Государственные (ведомственные) испытания опытного образца;

8) Отработка документации по результатам испытаний.

4.3 Предельная цена эксплуатации в течение часа

составляет 800 рублей.

Предельная полугодовая цена эксплуатации: 4 908 960 рублей.

4.4 Разрабатываемый ТНПА предназначен для мелкосерийного


производства и не требует строительства новых (реконструкции
существующих) объектов производственного назначения.

4.5 Предельная трудоемкость изготовления при серийном


производстве

Участник Предельная Предельное Предельное Предельные


команды стоимость количество значение выплаты,
человека-часа, человек человека-часов на руб.
руб. одного участника
команды
Программист 1500 2 25 75 000
Инженер- 700 1 20 14 000
конструктор
Электронщик 800 1 22 17 600

Итого: 106 600 рублей.

11
4.6 Предельная цена технического обслуживания в процессе эксплуатации

составляет 9 000 000 рублей.

4.7 Ориентировочная стоимость жизненного цикла ТНПА в малосерийном


производстве

составляет 14 800 000 рублей.

4.8 Предельное значение нормативной трудоемкости

составляет 40 человека-часов.

4.9 Сравнительная технико-экономическая характеристика

По 10-балльной системе оценивания:


ТНПА легкого ТНПА легкого ТНПА легкого
класса класса «I-90» класса
«Марлин-350» «Falcon»

Надежность 5 8 9

Живучесть 6 9 7

Технологичность 6 9 8
изготовления

Эксплуатация 9 7 9

5 Требования к математическому, программному и информационно-


лингвистическому обеспечению

5.1 Требования к математическому обеспечению


5.1.1 Используемые формулы для создания общего математического
обеспечения:
12
 Круги Эйлера для вычисления матрицы вращения по осям X, Y, Z
 Формула для преобразования вектора состояния и положения – формула
предназначенная для корректной ориентации ТНПА в пространстве
 Формула давления оказываемое на тело при изменении пути погружения
 Формула для вычисления объема воздуха внутри ТНПА
 Вычисления общей массы
 Формула изменения центра масс при изменении координат в осях X, Y, Z
 Влияние гидродинамической добавленной массы
 Формула вычисления жесткости материала для изготовления ТНПА

5.1.2 Используемые формулы для создания специального


математического обеспечения (моторы):

 Вычисление сила тяги и крутящего момента обеспечивается четырьмя


движителями для стабилизации ТНПА
 Формула для вычисления оптимального крутящего момента движителей и
скорости ТНПА при увеличении глубины
 Формула вычисления радиуса винтов для погружения на 300м
 Формула для вычисления оптимальной толщины винтов
 Используемые формулы для создания специального математического
обеспечения (камера и лидар):
 Формула для вычисления корпусов камер для максимального давления
для погружения на 300м
 Вычисление максимального угла поворота камеры
 Используемые формулы для создания специального математического
обеспечения (аккумулятор):
 Вычисление объёма аккумулятора для постоянной двухчасовой работы
при включенных дополнительных систем
 Вычисление оптимального наполнения батареи для работы при больших
минусовых температур

5.1.3 Требования к разработке и обоснованию алгоритмов и расчетных


методик: ТНПА обязана за кратчайшее время оказать помощь при различных
проблемах, за минимальное время менять режимы управления и включать
дополнительные системы установленные на аппарате.

13
Алгоритм должен быть написан на языке программирования PYTHON,
поскольку обладает высокой популярностью и прост в написании. Алгоритм
завязан на управление с помощью джойстика ТНПА и обратной отдачи
информации с дрона.

Основным требованием к расчетным методикам является


водонепроницаемость аппарата и отсутствие выбросов в окружающую среду

5.2 Требования к программному обеспечению

5.2.1 Требования к общему программному обеспечению

ПО обязано передавать команды с главного пульта управления,


интерпретируя их в трех пространственные координаты для получения через
кабель микроконтроллером в ТНПА, чтобы передать команды тем деталям
которые должны их выполнить.

5.2.2 Требования к средствам программирования

 Актуальный язык программирования(C/C++, Java, Assembly, Python, C#)


 Многозадачность в различных сферах применения
 ПО должно использовать язык программирования работающий с различными
типами данных, как математическими, так и с изображениями получаемые с
камер
 Язык должен быть адаптивен под разные платформы

5.2.3 Требования к порядку отладки

1) ПО должно быть написано, как разные проекты, для удобной работы и


отдельной отладки каждой программы;

2) ПО должно проверяться, на программах с встроенным манипулятором,


по типу MurIDE;

3) В эмулятор нужно создавать стрессовые ситуации для отладки кода до


идеала;

4) После конечной отладки отдельных частей ПО, нужно создать единый


проект с общей программой;

14
5) Загрузка ПО в ТНПА;

5.3 Функции ПО
5.3.1 ПО обязано передавать информацию о взаимодействии с пульта
управления на ТНПА, интерпретируя действия пилота в трех пространственные
координаты для прочтения микроконтроллером.
5.3.2 ПО обязано интерпретировать влияние каждой кнопки с пульта
управления (джойстика) несущее влияние на ТНПА, в координаты для
взаимодействия с функционалом аппарата, отправляя их на микроконтроллер,
установленный в ТНПА.
5.3.3 ПО обязано поступившие сигналы с джойстика на микроконтроллер
интерпретировать: для управления углом поворота лопастей моторов и
автоматическим регулированием скорости их вращения, для управления углом
поворота, зуммированием и расчётом расстояния до препятствия камеры с
лидара, для управления вспомогательными насадками.
5.3.4 ПО обязано передавать на монитор ПК показатели: глубины,
температуры жидкости, положения ТНПА в пространстве, геологические
данные, считанные с микроконтроллера переданные датчиками.
5.3.5 ПО обязано изображения с камер интерпретировать с
микроконтроллера на монитор ПК в онлайн режиме.
5.3.6 ПО обязано автоматически с помощью датчика, считывающий
осветление, передавать информацию в микроконтроллер, сравнивая с нормами,
внесёнными в микроконтроллер уровень освещения с датчика, регулируя
свечение фонарей на ТНПА. Также обязан присутствовать режим
самостоятельного освещения, когда с консоли поступает уникальный сигнал на
микроконтроллер, то он регулирует свечение ламп в реальном времени
5.4 Действия ПО при аварийных ситуациях
5.4.1 ПО ТНПА должно обладать способностью сообщать пилоту, что
устройство имеет неполадки при отсутствии отклика компонента, при
обнаружении влаги внутри корпуса ТНПА, а также при наличии ошибки при
передачи данных
5.4.2 ПО обязано сообщать о любых неполадках ТНПА при помощи
всплывающих окон на мониторе ПК пилота.
5.4.3 ПО при обнаружении неполадок обязано сообщать об этом пилоту и
предоставлять пилоту полное управление над системой. Если ТНПА не
получает обратной связи со стороны пилота в течении 30 секунд, то происходит
отключение всех систем ТНПА, кроме движителей, и ТНПА начинает

15
автоматически возвращаться к своей точке запуска по последним сохранённым
координатам нахождения

6 Требования к сырью, материалам и КИПМ

6.1 Сырье, материалы и комплектующие изделия, применяемые в


изготовлении ТНПА, должны отвечать необходимым требованиям по сроку
службы, гарантиям, надёжности, условиям эксплуатации, хранения и
безопасности.

6.2 Сырье, материалы и комплектующие изделия должны быть


пожаробезопасными, коррозионно-стойкими, нетоксичными и способными к
работе в подводных условиях

6.3 Номенклатура сырья, материалов должны быть минимальными

6.4 В состав необходимого сырья по созданию ТНПА должно входить


минимальное количество дефицитных и драгоценных металлов, сплавов

6.5 Применение КИМП должно осуществляться согласно


требованиям ГОСТ 2.124-85.

6.6 Материал для изготовления корпуса и каркаса ТНПА должен быть


способен выдерживать внешние давление воды при погружении на заданную
глубину.

6.7 Оптоволоконный кабель, соединяющий ТНПА с надводной частью,


должен обладать плотной изоляцией, обеспечивающей полную защиту кабеля
от попадания на него воды.
6.8 Стыки компонентов корпуса ТНПА должны обладать полной
герметичностью.

16
7 Требования к учебно-тренировочным средствам

7.1 Требования к комплексным и специализированным тренажерам


7.1.1 Для обучения пилотов необходимо разработать виртуальный
тренажер, обеспечивающий максимально приближенные к реальности условия
работы пилота. Он должен быть выполненным в виде программы для
персонального компьютера, контроллер управления должны быть представлен
на мониторе, вместо джойстика управляться должен с помощью компьютерной
мыши и клавиатуры. Все показания с виртуального робота должны
отображаться на мониторе, то есть изображение с камеры, лидара и других
датчиков, интерфейс должен совпадать с реальным интерфейсом пульта
управления.

7.2 Требования к моделям, макетам, стендам, учебно-техническим


плакатам
7.2.1 Для учебно-тренировочных центров необходимо создать учебные
плакаты. Информация, которую необходимо расположить на плакатах:

1) Техника безопасности пилотов при управлении аппаратом

2) Способы спуска аппарата в воду и техника безопасности

3) Электрическая схема аппарата

4) Внешний вид и основные составные части аппарата

8 Специальные требования

8.1 Требования к виду и составу специального оборудования и оснастки,


необходимых для обеспечения эксплуатации и технического обслуживания
изделия
8.1.1 Необходимо разработать систему запуска ТНПА. Система запуска
должна быть исполнена в трёх вариантах:

1) Специальный кран с лебёдкой, опускающий клетку с ТНПА в воду с


борта корабля, после чего лебедка отстреливается. В самой клетке должна

17
располагаться разматывающаяся катушка с проводом. Провод должен
подключаться к у к ТНПА. Длина провода должна быть не менее 450 метров

2) Рама с катушкой с проводом, идущим прямо к ТНПА. Рама должна


крепиться к борту судна. ТНПА в данном варианте будет сбрасываться с борта
судна без использования крана. Длина провода должна быть не менее 450
метров

3) Специальная неподвижный стенд с наклонной неподвижной


металлической рамой. Рама должна выступать за борт судна, так же на раме
необходимо разместить блок, через который будет перекинута лебёдка. Клетка с
ТНПА в данном варианте будет опускаться в воду с помощью лебедки. В клетке
должна располагаться катушка с проводом, который подключается к ТНПА.
Длина провода должна быть не менее 450 метров.

8.1.2 Необходимо разработать кабину управления для ТНПА, она должна


быть выполнена в виде контейнера, внутри необходимо поместить все элементы
управления и кресло оператора.

8.1.3 Необходимо разработать устройство ввода, включающее в себя


джойстики, кнопки и другие необходимые элементы управления.

8.1.4 Состав элементов управления: персональный компьютер, устройство


ввода, компьютерная мышь, клавиатура, монитор.

8.2 Требования к методам испытаний изделия при разработке

8.2.1 Методы испытания ТНПА не должны нарушать технику


безопасности, при проведении испытаний ТНПА должен показывать свои
максимально возможные характеристики.
8.2.2 Испытания могут проводиться в глубоких бассейнах или в закрытых
водоемах. Условия испытаний должны быть приближены к реальным, а также
необходимы испытания в солёной воде.
8.2.3 Допускается проведение испытаний на макетах или уменьшенных
моделях ТНПА на ранних этапах разработки.

18

Вам также может понравиться