Вы находитесь на странице: 1из 7

Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

Севастопольский государственный университет


Кафедра «Информатика и управление в технических системах»

Отчёт
по практической работе №2
«Реализация алгоритмов управления мобильными роботами»

Выполнил:
ст. гр. УТС/б-19-1-о
Тихонов Г.О.
Проверил:
Кабанов А.А.

Севастополь 2021
1 Цель работы
Целью работы является изучение алгоритмов управления курсом
мобильного робота с передними рулевыми колёсами.
2 Постановка задачи
Задача состоит в построении реализации модели движения робота с
передними рулевыми колёсами с различными вариантами реализации
регулятора направления:
1. γ =K ( θdes −θ ) ;
π
2. γ = sgn ( θ des−θ ) ;
4
π π
3. γ = sgn ( θ des−θ ) для всех K|θdes−θ|>
4 4
π
γ =K ( θ des−θ ) для всех K|θdes−θ|< ;
4
4. γ̇=K 1 ( θ des−θ ) −K 2 θ̇ ;

2
3 Результаты работы программы

Рис. 3.1 – График изменения координат и угла с первым регулятором

Рис. 3.2 – График изменения координат и угла со вторым регулятором

3
Рис. 3.3 – График изменения координат и угла с третьим регулятором

Рис. 3.4 – График изменения координат и угла с четвёртым регулятором

4
Выводы
Первый регулятор – простой, ошибка учитывается, перемноженная на K
для увеличения/уменьшения скорости поворота; Второй по идее быстрее в
теории, но у него есть такой момент, как дребезжание. Второй нужен, чтобы
быстро выйти на нужный курс, а первый, чтобы не было дребезжания, то есть
он быстро переключается и едет то в одну сторону, то в другую, когда ошибка
близка к нулю; В третьем регуляторе это предусмотрено и там используются
первый и второй сразу; Четвёртый используется, если нет возможности
управлять напрямую курсом, но есть возможность управлять скоростью
поворота.

5
Приложение А
«Simulink-модель»

Рис. Α.1 – Схема Simulink-модели

6
Приложение Б
«Исходный код»
clc;
clear;
v = 1; K = 4;
K1 = 2; xg = [3 7];

Вам также может понравиться