Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

Федеральное автономное государственное образовательное учреждение

высшего образования «СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ
УНИВЕРСИТЕТ»
Институт информационных технологий и управления в технических
системах
Кафедра информатики и управления в технических системах

Лабораторная работа № 1

по курсу «Навигация мобильных робототехнических систем»

Исследование модели движения колесного мобильного робота

Выполнили:
ст. 3-го курса
гр. УТС/б-19-1-о
Тихонов Г.О.

Принял:
Доц. Кабанов А.А.

Севастополь, 2021
 Цель работы
Исследование свойств динамических управляемых объектов по
результатам моделирования их движения; функций стандартных и
специальных математических библиотек MatLab; операторов управления
вычислительных систем автоматического управления. Формирование
навыков профессиональной работы в среде MatLab&Simulink.

Математическая модель «Маятник Фуруты» в Matlab

clc; clear all;
%x(1) %Altha
%x(2) %betta
%x(3) %AlthaT
%x(4) %bettaT
global mp Cp lp A11 A12 A21 A22 B1 B2 B4 B3 C1 C2;
Ra=8.4; kt=0.042; kb=0.042; ku=0.0636;
ma=0.095; La=0.085; Ja=5.72e-5;
mp=0.024; Lp=0.129; lp=Lp/2; Jp=1.0e-4;
Ca=0.00015; Cp=0.00005;
g=9.81;
t_end = 10;
A11=Ja+mp*(La)^2;
A12=mp*(lp)^2;
A21=-mp*(La)*(lp);
A22=Jp+mp*(lp)^2;
B1=Ca+(kt*kb/Ra);
B2=(1/2)*mp*lp^2;
B4=-(1/2)*mp*(lp)^2;
B3=mp*(La)*lp;
C1=-mp*g*lp;
C2=(kt*ku)/Ra;
x0=deg2rad([0 45 0 0]);
[t,y]=ode23tb(@RP_Maitnik_LR,[0 t_end],x0);
y=rad2deg(y);
subplot(2,1,1); plot(t,y(:,1)); grid on; title('Угол поворота плеча');
subplot(2,1,2); plot(t,y(:,2)); grid on; title('Угол поворота
маятника');

function Y = RP_Maitnik_LR(t,X)
global Cp A11 A12 A21 A22 B1 B2 B4 B3 C1;
det=(A11+A12*(sin(X(2)))^2)*A22-A21*cos(X(2))*(A21*cos(X(2)));
U=0;
Y=zeros(4,1);
Y(1)=X(3);
Y(2)=X(4);

Y(3)=(-(A22*(B1+B2*X(4)*sin(2*X(2)))-
A21*cos(X(2))*B4*X(3)*sin(2*X(2)))*X(3)-(A22*(1/2*A12*X(3)*sin(2*X(2))
+B3*X(4)*sin(X(2)))-A21*cos(X(2))*Cp)*X(4)+
(A21*cos(X(2))*C1*sin(X(2))))/det;

Y(4)=(-(-A21*cos(X(2))*(B1+B2*X(4)*sin(2*X(2)))+
(A11+A12*(sin(X(2)))^2) *(B4*X(3)* sin(2*X(2))))*X(3)-(-
A21*cos(X(2))*(1/2*A12*X(3)*sin(2*X(2))+B3*X(4)*sin(X(2)))+
(A11+A12*(sin(X(2)))^2)*Cp)*X(4)-
((A11+A12*(sin(X(2)))^2)*C1*sin(X(2))))/det;
End
Математическая модель «Маятник Фуруты» схема Simulink

det

Y(3)
Y(4)
 Результаты работ Simulink и Matlab

Рис. 4 – графики работы Simulink программы

Угол поворота плеча

20

-20

-40

0 5 10 15

Угол поврота маятника

300

200

100

0
0 5 10 15

Рис. 5 – графики работы Matlab программы

 Вывод
В ходе лабораторной работы было рассмотрено, как работает маятник
Фуруты. Построена математическая модель и проведено моделирование
системы в нескольких случаях с помощью средств MATLAB и Simulink.