Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

Федеральное автономное государственное образовательное учреждение

высшего образования «СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ
УНИВЕРСИТЕТ»
Институт информационных технологий и управления в технических
системах
Кафедра информатики и управления в технических системах

Лабораторная работа № 3

по курсу «Теория автоматического управления»

Моделирование линейных стационарных САУ

Выполнили:
ст. 3-го курса
гр. УТС/б-19-1-о
Тихонов Г.О.

Принял:
Доц. Карапетьян В.А.

Севастополь, 2021
 ЦЕЛЬ РАБОТЫ
Целью лабораторной работы является исследование средств формирования и
взаимного преобразования математических моделей, анализа динамических свойств и
характеристик, моделирования поведения линейных стационарных систем (ЛСС).
Освоение инструментария и выработка навыков работы в специализированном
расширении среды Matlab – пакете Control System Toolbox – для решения задач анализа и
моделирования ЛСС автоматического управления.

ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

Часть 1. Провести исследование (анализ) свойств линейного стационарного

объекта, заданного своей математической моделью в виде передаточной функции W(s) в
формах tf или zpk –

10 1
W ( s )= 4 3 2
=10
s + a3 s + a2 s + a1 s+ a0 ( s− p1 ) ( s− p2 ) ( s− p 3 )( s− p4 )

№ Коэффициент полинома Нули знаменателя

варианта а3 а2 а1 а0 p1 p2 p3,4
6 10 49 168 272 -4 -4 -1±j4

10 1
W ( s )= 4 3 2
=10
s +10 s + 49 s +168 s+272 ( s+ 4)( s+ 4)(s +1−4 j)( s+1+4 j)

Содержание задания 1:

1) Сформировать LTI-объект sys_TF в виде ПФ в форме tf;

2) Сформировать LTI-объект sys_ZPK в виде ПФ в форме zpk;

3) Проверить эквивалентность полученных ПФ sys_TF и sys_ZPK путём их
взаимных преобразований;
4) Изобразить в утилите LTI Viewer полюсы ПФ на комплексной плоскости;
5) Представить ПФ LTI-объекта в виде произведения ПФ простейших звеньев;
6) Представить ПФ полученных звеньев в терминах коэффициентов передачи К,
постоянных времени Т, параметров затухания ;
7) Сформировать LTI-объект sys_SS в виде модели пространства состояний и
получить матрицы A,B,C и D модели;
8) Получить в аналитическом виде ПФ объекта по его матрицам в модели
пространства состояний;
 9) Назначить имена входу, выходу и переменным состояния объекта sys_SS;
10) Построить единичную переходную характеристику для объекта sys_TF;
11) Построить импульсную переходную характеристику для объекта sys_ZPK;
12) Построить график собственного движения для объекта sys_SS, задав
единичное начальное условие по второй компоненте вектора состояния;
13) Построить график вынужденного движения объекта при подаче на вход
сигнала r ( t )=e−2∗t sin ( 2 π∗3∗t ) (время моделирования подобрать самостоятельно);
14) Построить график общего движения объекта при начальных условиях и
входном воздействии, взятых из двух предыдущих пунктов соответственно;
15) Выполнить одновременно пункты 10) и 12) в утилите LTI Viewer;
16) Рассчитать и построить частотные характеристики LTI-объекта (длину
интервал частоты подобрать самостоятельно);
17) Провести замыкание ПФ LTI-объекта единичной отрицательной обратной
связью и построить для полученной системы импульсную переходную
характеристику и годограф Михайлова.

Часть 2. Для САУ, представленной своей структурной схемой, получить её

математические модели в виде ПФ по задающему (R) и возмущающему (D) воздействиям.
Структурные схемы и ПФ звеньев приведены в таблицах 2.2 и 2.3 соответственно.

Вариант структурной схемы САУ

 № №
Передаточная функция Передаточная функция
звена звена
1
1 W ( s )=10 5 W ( s )=
s+3
2 s+1 1
2 W ( s )= 6 W ( s )=
( s+1 )∗( s+ 2 ) s+7

s+ 1
3 W ( s )= 2 7 W ( s )=1
s +3 s +5
3 s+2
4 W ( s )= 8 W ( s )=1
( 2 s +3 )∗( 2 s+5 )

Передаточные функции звеньев структурных схем

Содержание задания 2:

1) Средствами пакета CST получить математическую модель замкнутой САУ в

виде передаточной функции с двумя входами (задающим R и возмущающим D) и
одним выходом Y;
2) Построить импульсные переходные характеристики САУ по обоим входам;
3) Сформировать модель САУ в пространстве состояний. Пояснить значения
размерности матриц модели.
 ПРОГРАММА

1 Часть
clc; clear all;

disp('1 задание, сформировать LTI sys_TF в TF')

sys_tf = tf(10,[1 10 49 168 272]);

disp('2 задание,сформировать LTI sys_zpk в zpk')

sys_zpk = zpk([],[-4 -4 -1+4i -1-4i], 10);

disp('3 задание, эквивалентность путём преобразований')

sys_tf_zpk = zpk(sys_tf);
sys_zpk_tf = tf(sys_zpk);

disp('4 задание, изобразить в утилите LTI Viewer полюсы на комплексной

плоскости')
ltiview(sys_zpk)
figure("Name","4 Задание");
iopzmap(sys_zpk);

disp('5 задание, представить пф в виде произведения пф простейших

звеньев(Вручную)')
set(sys_zpk, 'DisplayFormat', 'time constant');
sys_zpk;

disp('6 задание, Представить ПФ получ. звеньев в терминах коэффициентов

передачи К, постоянных времени T, параметров затухания З')
K = 0.036765; T1 = 0.25; T2 = 0.4851; T3 = 0.2425;

disp('7 задание, sys_SS в виде модели пространства состояний и получить А, В,

С, Д')
sys_SS = ss(sys_tf);
[A,B,C,D] = ssdata(sys_SS);

disp('8 задание, Пф в анал. виде по его матрицам в модели пространства

состояний')
syms t s;
Ws = C*(s*eye(4) - A)^(-1)*B+D;
Hs = Ws/s;
vpa(ilaplace(Hs));

disp('9 задание, назначить имена входу, выходу и переменным состояния объекта

sys_SS')
set(sys_SS, 'InputName',{'Вход'},'OutputName',{'Выход'})

disp('10 задание, Построить ед. перех. хар-ку для объекта sys_TF')

figure("Name","10 Задание");
step(sys_tf)

disp('11 задание, построить имп. перех. хар-ку для объекта sys_ZPK')

figure("Name","11 Задание");
impulse(sys_zpk);

disp('12 задание, построить гр. собственного движения для объекта sys_SS,

задав ед. нач.условие по второй компоненте вектора состояния')
figure("Name","12 Задание");
x0 = [0 1 0 0];
[Y,T,X]=initial(sys_SS,x0);
plot(T,Y); title("Собственного движения системы sys-SS при начальных условиях
x0");

disp('13 задание, построить график вынужденного движения объекта пр подаче на

вход сигнала r(t) = exp(-2*t)*sin(2*pi*3*t) (время подобрать
самостоятельно)')
figure("Name","13 Задание");
t = [0:0.01:3];
r = exp(-2.*t).*sin(2*pi*3.*t);
lsim(sys_SS,r,t,[0 0 0 0])

disp('14 задание, построить график общего движения объекта при начальных

условиях и входном воздействии, взятых из двух предыдущих пунктов
соответственно')
figure("Name","14 Задание");
lsim(sys_SS,r,t,x0)

disp('16 задание, рассчитать и построить частотные хар-ки LTI (длину

интервала частоты подобрать самостоятельно)')
figure("Name","16 Задание");

subplot(3,2,1); title('ЛФЧХ');
bode(sys_SS); grid on %ЛФЧХ

om = linspace(0, 2, 1000); %массив частот

W = freqresp(sys_SS,om,'Hz'); %АФЧХ
A = abs(W(:)); fi = angle(W(:));
U = real(W(:)); V = imag(W(:));

subplot(3,2,2); title('Годограф Найквиста');

nyquist(sys_SS); %Годограф найквиста

subplot(3,2,3); title('АЧХ');
plot(om,A); grid on %АЧХ

subplot(3,2,4); title('');
plot(U,V); grid on %Годограф АФЧХ

[RE,IM] = nyquist(sys_SS); %ВЧХ и МЧХ

subplot(3,2,5); title('');
plot(RE(:),IM(:)); grid on

disp('17 задание, провести замыкание ПФ объекта единичной отрицательной

обратной связью и построить для полученной системы импульсную переходную
характеристику и годограф Михайлова')
figure("Name","17 Задание");
sys_fs = feedback(sys_tf,1)

subplot(2,1,1); title('');
impulse(sys_fs)

den = sys_fs.den{1};
omf=linspace(0,5,1000);
pol = polyval(den,j*omf);

subplot(2,1,2); title('');
plot(real(pol),imag(pol));
 Часть 2
figure("Name","2.0 Задание");
W1=tf(10);
W2=tf([2 1],[1 3 2]);
W3=tf([1 1],[1 3 5]);
W4=tf([3 2],[4 16 15]);
W5=tf([1],[1 3]);
W6 = tf([1],[1 7]);
W7 = tf(1);
W8 = tf(1);

%Конкатенация передаточных функций

sys = append(W1,W2,W3,W4,W5,W6,W7,W8);
%Матрица комутаций (первый столбец - рассматриваемая передаточная
функция,
%последующие - какие входят и с каким знаком)

Q = [ 1 -2 -6 7
2 1 3 0
3 4 0 0
4 1 3 0
5 1 3 0
6 5 4 8];

inputs = [7 8]; output = [6];

sys_oc = connect(sys,Q,inputs,output);
tf(sys_oc);

subplot(2,2,1); title('Реакция системы на ступенчатое воздействие

вход R');
step(sys_oc(1));

subplot(2,2,2); title('Реакция системы на ступенчатое воздействие

вход D');
step(sys_oc(2));

% Получение мат. модели в виде передаточной функции 1

W = feedback(feedback(W1*feedback(W4,W3,1),W2/W4,-1)*(1+(W5/W4))*W6,-
1);

subplot(2,2,3); title('Реакция системы');

step(W);

W = feedback(feedback(W1*feedback(W4,W3,1),W2/W4,-1)*(1+
(W5/W4))*W6*W7,-1);
% Получение импульсной характеристики
subplot(2,2,4); title('Импульсная характеристика');
impulse(W);

% Построение системы в пространстве состояний

sys_SS = ss(W);
 РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ ПРОГРАММ

1 часть

Задание 1

Задание 2

Задание 3
Задание 4

Полюсы ПФ на комплексной плоскости

Задание 5

Задание 6
Задание 7

Задание 8

ans =

0.012235294117647058823529411764706*exp(-1.0*t)*(cos(4.0*t) -
1.7115384615384615384615384615385*sin(4.0*t)) - 0.049*exp(-4.0*t) - 0.1*t*exp(-4.0*t) +
0.036764705882352941176470588235294
Задание 10

Единичная переходная характеристика для объекта sys_tf

Задание 11

Импульсная переходная характеристика для объекта sys_zpk

Задание 12

Собственного движения системы sys-SS при начальных условиях x0

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1

-0.15
0 1 2 3 4 5 6

Собственного движения для объекта sys_SS

Задание 13

Linear Simulation Results

1

0.8

0.6

0.4

0.2
Amplitude
To: Выход

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)

Вынужденного движения для объекта sys_SS при подаче входного сигнала

r ( t )=e−2∗t sin ( 2 π∗3∗t )

Задание 14

Linear Simulation Results

1

0.8

0.6

0.4

0.2
Amplitude
To: Выход

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)

Задание 15
Задание 16

ЛФЧХ для простой величины и фазы, годограф Найквиста, АЧХ, Годограф АФЧХ, ВЧХ

Задание 17
Импульсная переходная характеристика для LTI-объекта единичной отрицательной
обратной связью, Годограф Михайлова
 2 часть

ВЫВОД

В рамках лабораторной работы были проведены исследования средств

формирования и взаимного преобразования математических моделей, анализа
динамических свойств и характеристик, моделирования поведения линейных
стационарных систем (ЛСС). Освоен инструментарий и выработаны навыки работы в
специализированном расширении среды Matlab – пакете Control System Toolbox – для
решения задач анализа и моделирования ЛСС автоматического управления.