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* Salinas Pérez Irma, Palabras clave: Control remoto infrarrojo, detector de luz infrarroja, puente
** Yescas Mendoza Edgardo H, microcontroladores MC68HC11, AT90S2313, robot móvil, protocolo Sony.
Introducción
* Profesor de la División de Estudios de
En la actualidad los controles remotos inalámbricos basados en la transmisión
Posgrado, UTM
** Estudiante de Maestría en Electrónica y
de ondas en la banda de infrarrojos se extiende cada vez más en el mercado
Computación, UTM residencial para controlar equipos de audio y video (televisores, reproductores
Diseño y construcción de un robot ... TEMAS DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA vol.10 número 28 TEMAS | enero
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2006 pp 2006
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de discos compactos, modulares de audio, etc.) universal en el método de codificación, cada fabricante
ofreciendo una gran comodidad y flexibilidad de usa códigos seriados diferentes en sus aparatos
manejo, además reduce la necesidad de moverse electrónicos. Como por ejemplo, Philips desarrolló los
dentro de la vivienda, lo cual puede ser particularmente protocolos RC-5, RC-6 y REC-80; mientras que SONYâ
importante en el caso de personas de la tercera edad codifica los datos varíando el ancho de pulso (pulse-
o discapacitadas. Los controles remotos se aplican en width modulation) o el ancho entre los espacios de los
la demótica; la nueva tendencia dirigida a construir pulsos (pulse space modulation), otros fabricantes
viviendas inteligentes equipadas con una red de como NEC han establecido sus propios protocolos los
comunicación para interconectar una serie de equipos cuales tienen aún difusión restringida [URL 5]
con el propósito de obtener información sobre el Sin embargo, la gran mayoría de los controles
entorno doméstico y realizar acciones pertinentes para remotos utilizan un sistema sencillo en el cual un
dicho entorno [URL 1], brindando la posibilidad de diodo emisor de luz (LED) infrarroja, simplemente se
programar tareas domésticas con sólo oprimir un botón, apaga y se prende; generando un patrón de pulsos en
lo que se traduce en un mayor confort y un mejor respuesta a la pulsación de un botón en el control,
aprovechamiento del horario del usuario. cada tecla tiene un patrón diferente de pulsos; que se
Como los controles remotos se utilizan en una gran transmite a un fototransistor o fotodiodos en un
variedad de dispositivos tanto en la banda de luz aparato receptor, para evitar la interferencia con otras
infrarroja como en la banda de radiofrecuencia; en el fuentes de luz, muchos de los sistemas digitales
presente proyecto se desarrolla un sistema capaz de modulan una frecuencia portadora de entre 10 kHz y
detectar, decodificar y procesar los pulsos infrarrojos 100 kHz y un filtro paso bajas en el receptor elimina
provenientes de un control remoto convencional para los excesos de señal [URL 5]
manipular un robot móvil (referido en este documento
como MOV-IR). MOV-IR podría aplicarse a tareas de Protocolo de comunicación
exploración de minas como en [URL 2] o como un Sony®
robot rastreador similar al presentado en [URL 3]. De El control remoto de la marca SONY para una TV
los controles remotos disponibles en el mercado se modelo RM-Y145B utiliza la codificación por anchura de
seleccionó uno para televisores de la marca SONY, bit ("bit width") o protocolo SONY; que consiste en
modelo RM-Y145B por ser un control convencional modular una señal infrarroja de 40 KHz y generar un
[URL 4]. código binario de 12 bits. Éste código inicia con una
Por lo tanto, el objetivo principal de la presente cabecera de trama de 2.4 ms es decir; permanece en
investigación es diseñar y construir un sistema bajo 4T, donde T es 600 ms, posteriormente siguen siete
electrónico que permita detectar, decodificar y procesar bits de comando y cinco bits de dirección,
el movimiento de un robot móvil, dirigido por el control transmitiendo primero el bit menos significativo. Así,
remoto RM-Y145B; aplicando la técnica modular y el dentro de cada código existe una serie de pulsos que
multiprocesamiento. por su anchura definen a los bits recibidos, de la
El robot móvil considerado tiene un chasis tipo Jeep siguiente manera: un pulso en alto seguido por otro
con cuatro ruedas; dos ruedas de tracción trasera y dos pulso en bajo, ambos de 600 ms de anchura se traduce
de dirección, las cuales se manipulan por medio de en un "0" lógico; mientras que, un pulso en alto de 600
motores de corriente directa. Los movimientos que ms seguido por otro pulso en bajo de 1200 ms se
realiza el MOV-IR son los siguientes: avance hacia traduce en un "1" lógico [URL 6], [URL 7]; manteniendo
delante, hacia atrás, girar las ruedas tanto a la izquierda el botón presionado del control remoto el código que
como a la derecha. se transmite se repite continuamente cada 45 ms.
En la figura 1a. se muestra la forma de onda del
Marco Teórico protocolo SONY generado al oprimir el botón "Up
Mientras que todos los controles remotos de los channel"; y en la figura 1.b se presenta una versión
aparatos electrodomésticos funcionan sobre la misma amplificada de la misma señal.
base de señales infrarrojas, aún no existe un estándar
Figura 4. Diagrama eléctrico de MODSIR. Figura 5. Diagrama eléctrico principal de la tarjeta Y6811.
Tabla 2. Detección de la posición de las ruedas Figura 9. Etapa de potencia para los motores de tracción y
dirección.
El puerto B se utiliza para controlar el movimiento PWM2 DIR2 Estado de las ruedas de dirección
de los motores de corriente directa que mueven las 0 X Mantiene esa posición
llantas tanto de tracción como de dirección de MOV-IR, 1 0 Giro a la izquierda
a través de la etapa de potencia implementada con los 1 1 Giro a la derecha
CI TPIC0108, que consta de dos puentes H de montaje
superficial [4], como se muestra en la figura 9. Tabla 4. Control de las ruedas de dirección