Tener que

1. Необходимость что-либо сделать.

2. Необходимость возникла в силу внешних обстоятельств.
3. Используется в настоящем, будущем и прошедшем времени в
соответствующей форме.
¿Qué tenemos que comprar? — Tenemos que comprar verduras y frutas tambien.

Necesitar 
1. Нам требуется какая-либо вещь, или нам нужно что-то сделать.
2. После necesitar может использоваться существительное, местоимение или
инфинитив.
3. В конструкции necesitar + инфинитив глагол necesitar   близок по значению к
конструкции tener que, но в речи он используется реже.
4. Necesitar  подразумевает более мягкое долженствование, чем tener que.

Necesito dinero para alquilar una vivienda. — Мне нужны деньги на аренду жилья.

Deber
1. После глагола deber (быть обязанным, быть должным) используется
инфинитив.
2. Deber подразумевает более строгое долженствование, чем tener que.
3. Необходимость возникает в силу желания говорящего.

Debo ser responsable.  — Я должен быть ответственным. (Меня к этому не

вынуждают обстоятельства, я сам так считаю).

Безличные конструкции:
hay que + инфинитив
1. 3-е лицо единственного числа настоящего времени haber que, безличного
выражения, которое используется только в единственном числе. 
2. Haber que может употребляться в различных временах.
Había que trabajar mucho. — Необходимо было много работать. 
Hay que llenar la solicitud a mano. — Эту форму необходимо заполнить от руки.

hacer falta + инфинитив/существительное
Hace falta используется реже, чем haber que, и чаще всего в отрицательных
предложениях.
Hace falta terminar la última parte del documento. — Необходимо закончить последнюю
часть документа.
No hace falta decir nada más. — Не нужно больше ничего говорить.

se + necesita + инфинитив/существительное
Эта конструкция может использоваться как самостоятельно, так и вместе и
инфинитивом.

Se necesita ser valiente. — Необходимо быть смелым.

Se  necesita camarero/a. — Требуется официант/официантка.

ser necesario
Es necesario indicar un pin. — Необходимо указать пин-код.
¿Es necesario decirlo? — No, no  es necesario. — Это необходимо говорить? — Нет.
Полезные выражения
 es preciso — необходимо
Es preciso contar con la autorización del director. — Необходимо иметь разрешение
директора. 
 es imprescindible — необходимо, обязательно
Para entrar en el país es imprescindible el pasaporte. — Для въезда в страну необходим
паспорт.
 es esencial — важно, существенно
Es esencial  comer frutas y verduras. — Необходимо/ очень важно употреблять в пищу
фрукты и овощи.
 es fundamental — важно, имеет огромное значение

 Es fundamental no decir mentiras. — Очень важно не врать.