ru

министерство образования и науки российской федерации

Московский физико-технический институт

pt.
(государственный университет)
Кафедра общей физики

. mi А. В. Гавриков, Н. А. Ворона

Механические колебания
sics
Учебно-методическое пособие
по курсу Общая физика
phy

МОСКВА
МФТИ
2011
 ru
УДК 531:534

pt.
Рецензент
Кандидат физико-математических наук, доцент В.С. Булыгин

. mi
Гавриков А. В., Ворона Н. А.
Механические колебания: учебно-методическое пособие по
курсу Общая физика. — М.: МФТИ, 2011. — 37 с.

В систематической и доступной форме рассмотрены основные

sics
физические свойства механических колебательных систем. Разобра-
ны примеры колебательных систем и изложены основные подходы
к их описанию. Может служить учебным пособием, методическим
руководством и справочником.
Для студентов и преподавателей физики университетов и техни-
ческих вузов.
УДК 531:534
phy

c Федеральное государственное бюджетное образовательное

учреждение высшего профессионального образования
«Московский физико-технический институт
(государственный университет)», 2011
 ru
1. Свободные незатухающие
гармонические колебания

pt.
1.1. Общий вид уравнения и его решение
Рассмотрим несколько примеров механических систем, совершающих
свободные незатухающие гармонические колебания.

Пример 1. Грузик на пружине

. mi
Рассмотрим грузик на пру-
m
жине, лежащий на горизонталь- k
ном столе (рис. 1). Трение в систе-
ме отсутствует. Выведем систему
из состояния равновесия. Запишем
второй закон Ньютона для грузи-
sics
ка в проекции на ось x: 0 x

mẍ = −kx, (1) ~ упр

F

где m — масса грузика, k — жест-

кость пружинки, x — отклоне-
ние грузика от положения равнове-
сия (соответственно ẍ — ускорение Рис. 1. Грузик на пружине
в горизонтальной плоскости
phy

грузика). Введя обозначение

k
ω0 2 = , (2)
m
представим это уравнение в виде

ẍ + ω0 2 x = 0. (3)

Решением этого уравнения является следующая функция:

x(t) = x0 cos(ω0 t + ϕ), (4)

где ω0 — частотой колебаний, T = 2π/ω0 — период колебаний, x0 — ампли-

туда колебаний, ϕ — начальная фаза колебаний, которые определяются
из начальных условий.

3
 ru
Например, если оттянуть грузик из положения равновесия на рассто-
яние xmax и отпустить без начального толчка, то x0 = xmax , а ϕ = 0. Если
же покоящемуся в положении равновесия грузику сообщить начальную

pt.
скорость v0 , то x0 = v0 /ω0 , а ϕ = −π/2. Действительно, продифференци-
руем уравнение (4):

ẋ(t) = −x0 ω0 sin(ω0 t + ϕ)

и учтем начальное условие ẋ(0) = v0 . В результате получим значения

амплитуды и фазы, указанные выше.
. mi
Иногда вместо формы (4) решение уравнения (3) удобнее представить
в виде
x(t) = A cos(ω0 t) + B sin(ω0 t), (5)
где величины A и B определяются из начальных условий.
Для описания движения данной колебательной системы можно вме-
сто второго закона Ньютона воспользоваться законом сохранения энер-
sics
гии. Запишем закон сохранения энергии в произвольный момент време-
ни движения грузика (т. е. когда его скорость равна v, а грузик смещен
из положения равновесия на расстояние x):

mv 2 kx2
+ = E0 , (6)
2 2
где E0 — полная энергия системы (которая определяется начальными
условиями). Представим это уравнение в виде
phy

k 2 2E0
ẋ2 + x =
m m
и продифференцируем его по времени:
k
2ẋẍ + 2 xẋ = 0,
m
следовательно,  
k
2ẋ ẍ + x = 0,
m
или
k
ẍ +x = 0.
m
Учитывая обозначение (2), вновь получаем уравнение (3).

4
 ru
Пример 2. Математический маятник
Рассмотрим математический
маятник: небольшой1 грузик мас-

pt.
сы m на нерастяжимой невесомой
нити длины l. Пусть этот маят-
ник совершает малые колебания
вблизи положения равновесия α
и в некоторый момент времени l
нить маятника составляет угол α
. mi
с вертикалью (рис. 2). Трение, m
включая сопротивление среды,
в системе отсутствует. Учиты-
вая, что сила натяжения нити
всегда перпендикулярна скорости
Рис. 2. Математический ма-
движения маятника и поэтому
ятник
не совершает работу, запишем для
sics
данной колебательной системы
закон сохранения энергии:

mv 2
+ mgl(1 − cos α) = E0 , (7)
2
где ноль потенциальной энергии принят в положении равновесия. Вос-
пользовавшись условием, что колебания происходят с малой амплитудой
(т. е. угол α мал), используем приближение cos α ≈ 1 − α2 /2. Скорость
phy

движения грузика v = ωl = α̇l, где ω — мгновенная угловая скорость

вращения. Тогда уравнение (7) принимает вид

ml2 α̇2 mglα2

+ = E0 ,
2 2
или
g 2E0
α̇2 + α2 = .
l ml2
Аналогично Примеру 1 после дифференцирования имеем
g
α̈ + α = 0
l
1
Небольшой — означает, что его линейные размеры много меньше, чем длина
нити, на которой он подвешен.

5
 ru
или, вводя обозначение ω0 2 = g/l, получаем
α̈ + ω0 2 α = 0, (8)

pt.
аналогичное уравнению (3). Период колебаний такого маятника:
s
2π l
T = = 2π . (9)
ω0 g

Пример 3. Физический маятник

. mi
Рассмотрим физический маят-
ник, совершающий малые колеба-
ния вблизи положения равновесия
O
в поле тяжести, т. е. твердое тело,
совершающее малые колебания от-
носительно неподвижной оси (или l
точки) (рис. 3). Трение в системе
sics
отсутствует. Точка O — неподвиж- C α
ная точка2 , т. C — центр масс тела.
Пусть OC = l и в некоторый m
l′
момент времени прямая OC со-
A
ставляет угол α с вертикалью. За-
пишем уравнение моментов отно-
сительно т. O:
phy

I0 ω̇ = −mgl sin α, (10) Рис. 3. Физический маятник

где I0 — момент инерции тела от-
носительно т. O, m — масса тела.
Учитывая, что ω = α̇, а sin α ≈ α (т.к. колебания малые), преобразу-
ем (10) к следующему виду:
mgl
α̈ + α = 0,
I0
и, вводя обозначение ω0 2 = mgl/I0 , получаем уравнение, аналогичное (8):
α̈ + ω0 2 α = 0.

2
Неподвижная ось вращения проходит через т. O перпендикулярно плоско-
сти рисунка.

6
 ru
Период колебаний физического
маятника: x
s

pt.
2π I0
T = = 2π . (11)
ω0 mgl
0 T t
Величина lпр = I0 /ml назы-
вается приведенной длиной физи-
v
ческого маятника и равна длине
такого математического маятни-
. mi
ка, период колебаний которого (9)
равен периоду колебаний данно- t
го физического маятника (11).
По теореме Гюйгенса–Штейнера
I0 = IC + ml2 , где IC — момент
инерции тела относительно центра Рис. 4. Зависимость коорди-
масс т. C. В результате получаем наты x и скорости v от вре-
sics
мени
I0 IC
lпр = = + l. (12)
ml ml
Отложим на прямой OC т. A, находящуюся на расстоянии lпр от т. O
подвеса маятника. Точка A называется центром качания. Рассмот-
рим малые колебания данного твердого тела относительно этой точки.
Пусть AC = l′ , тогда приведенная длина такого маятника lпр
′ = I /ml′ ,
A
phy

где IA — момент инерции тела относительно т. A. Учитывая теорему

Гюйгенса–Штейнера, соотношение (12) и равенство l′ = lпр − l, получаем

′ IA IC IC
lпр = = + l′ = + (lпр − l) = l + (lпр − l) = lпр .
ml′ ml′ m(lпр − l)

Таким образом, если точку подвеса и центр качания поменять местами,

то приведенная длина, а с ней и период колебаний физического маятни-
ка останутся прежними. Более подробное рассмотрение этого вопроса вы
можете найти, например, в [1].

Как видно из приведенных примеров, простейшие свободные неза-

тухающие гармонические колебания различных колебательных систем
описываются уравнением
ẍ + ω0 2 x = 0. (13)

7
 ru
Еще раз отметим, что его решением является функция типа

x(t) = x0 cos(ω0 t + ϕ), (14)

pt.
где величины x0 — амплитуда колебаний и ϕ — начальная фаза колеба-
ний определяются из начальных условий. При этом

v(t) = ẋ(t) = −x0 ω0 sin(ω0 t + ϕ) = x0 ω0 cos(ω0 t + ϕ − π/2). (15)

Графики колебаний координаты и скорости приведены на рис. 4.

. mi
1.2. Фазовые диаграммы
Описание движения различ-
ных физических систем часто бы- vx
вает удобно и наглядно вести в фа-
зовом пространстве. Фазовое про-
странство — это такое простран-
sics
ство, на котором представлено
множество всех состояний систе-
x
мы, т. е. каждая точка такого про-
странства задает состояние рас-
сматриваемой физической систе-
мы. Рассмотрим движение матери-
альной точки. Напомним, что за-
дать состояние материальной точ-
Рис. 5. Пример фазовой тра-
phy

ки — значит задать ее положение ~r

ектории
и скорость ~v (импульс ~p) в каж-
дый момент времени. Таким обра-
зом, фазовым пространством для материальной точки будет простран-
ство, по осям которого отложены координаты и скорости (т. е. 6-мерное
пространство (x,y,z,vx ,vy ,vz )). Пример фазовой траектории материаль-
ной точки, двигающейся только вдоль оси x, представлен на рис. 5.
Для описания различных физических систем, вообще говоря, тре-
буются различные фазовые пространства. Так, например, для описа-
ния системы из N невзаимодействующих материальных точек потребу-
ется 6N -мерное фазовое пространство: 6 осей для каждой точки (три
пространственные координаты, три скоростные). Если система описыва-
ется при помощи M обобщенных координат qi , то потребуется 2M -мерное
фазовое пространство, по осям которого будут отложены qi и q̇i .

8
 ru
Посмотрим, как будет выглядеть в фазовом пространстве движение
системы, описываемой уравнением (13). Так как данная система описы-
вается при помощи одной обобщенной координаты (x в примере 1 (с. 3),

pt.
α в примерах 2 (с. 5) и 3 (с. 6)), то для представления этой колеба-
тельной системы понадобится двухмерное фазовое пространство —
фазовая плоскость, причем фазовая траектория осциллятора будет
представлять собой эллипс (см. рис. 6а). Действительно, из (14)
и (15) получаем

. mi
x(t)
x0
2
2
= cos (ω0 t + ϕ),

v(t)
x0 ω0
2
= sin2 (ω0 t + ϕ). (16)

Складывая выражения (16), найдём каноническое уравнение эллип-

са в координатах (x,v), т. е. в фазовом пространстве:
 2  2
x(t) v(t)
sics
+ = 1.
x0 x0 ω0
а) v б) v

x x
phy

Рис. 6. Фазовая траектория гармонических колебаний заданной

амплитуды (а) и различных амплитуд (б)

На рис. 6б представлены фазовые траектории колебательной си-

стемы, описываемой уравнением (13), соответствующие различным
амплитудам колебаний. Обратим внимание, что движение по этим
траекториям происходит по часовой стрелке, т.к. при положитель-
ных значениях v координата x должна возрастать.
Иногда вместо величины v при описании колебательной системы
по оси ординат откладывают нормированную скорость v/ω0 . В этом

9
 ru
случае фазовые траектории представляют собой не эллипсы, а кру-
ги.
1.3. Векторные диаграммы

pt.
Рассмотрим представление колебаний при помощи векторной
диаграммы — подход, который в некоторых случаях позволяет
−→
упростить вычисления. Возьмем вектор AB, вращающийся, напри-
мер, вокруг т. A. с угловой частотой ω0 (будем считать, что вра-
щение происходит против часовой стрелки) (рис. 7). Тогда его
. mi
проекцию на ось x в момент времени t можно представить в ви-
де ABx = AB cos(ω0 t).

B
ω0 + ω0
~0
sics
x

A ω0 t ϕ −

Bx x
Рис. 7. Вращение вектора Рис. 8. Положение векто-
AB ра ~x0 в момент времени t = 0

Теперь рассмотрим более общий случай. Пусть в момент вре-

phy

мени t = 0 вектор x ~ 0 составляет с горизонтальной осью угол α.

Причем договоримся, что положительное значение угла α соответ-
ствует повороту по ходу вращения, а отрицательное — против хода3
(рис. 8). Тогда в произвольный момент времени выражение для про-
екции этого вектора на горизонтальную ось можно записать в виде

x(t) = x0 cos(ω0 t + ϕ),

который полностью идентичен выражению (14). Таким образом,

векторная диаграмма является геометрическим представлением ко-
лебаний, задаваемых данным уравнением.
3
В нашем случае положительное — против, а отрицательное — по часовой
стрелке.

10
 ru
Такой подход может быть
удобен, когда необходимо вы-
полнить сложение нескольких

pt.
колебаний. В качестве иллю- y02 y0 + ω0
страции рассмотрим следую-
ϕ2
щий пример: пусть ϕ y01
−
y1 (t) = y01 cos(ω0 t + ϕ1 ), а ϕ1
y2 (t) = y02 cos(ω0 t + ϕ2 ),
. mi Рис. 9. Сложение векторов
где ω0 , y01 , ϕ1 , y02 , ϕ2 — извест-
ные величины. Требуется найти
y(t) = y0 cos(ω0 t + ϕ) = y1 (t) + y2 (t),
т. е. требуется выразить y0 и ϕ через величины y01 , ϕ1 , y02 , ϕ2 . Вос-
пользуемся для решения этого вопроса векторной диаграммой:
sics
представим на ней колебания y1 (t) и y2 (t), а колебание y(t) — как их
векторную сумму (рис. 9). Тогда из данной диаграммы, используя
геометрические соображения, при помощи теорем синусов и коси-
нусов находим
y01 sin ϕ1 + y02 sin ϕ2
q
2 2
y0 = (y01 + y02 + 2y01 y02 cos(ϕ2 − ϕ1 )), tg ϕ = ,
y01 cos ϕ1 + y02 cos ϕ2
что решает поставленную задачу.
phy

1.4. Превращение энергии

Заканчивая рассмотрение свободных гармонических незатуха-
ющих колебаний, пронаблюдаем на примере грузика на пружине
(см. Пример 1 на с. 3) происходящие в таких системах превраще-
ния энергии. Запишем кинетическую и потенциальную энергии си-
стемы, учитывая формулы (2), (13) и (14), в виде
mx2 1 1
K(t) = = mω02 x20 sin2 (ω0 t + ϕ) = mω02 x20 cos2 (ω0 t + ϕ − π/2),
2 2 2
(17)
kx2 mω02 x2 1
П (t) = = = mω02 x20 cos2 (ω0 t + ϕ).
2 2 2

11
 ru
При этом полная энергия
1
E = П + K = mω02 x20 = E0 = const

pt.
2
— ожидаемый результат, т.к. непотенциальные силы на систему
не действуют. Полученные временные зависимости П (t), K(t) и E(t)
представлены на рис. 10.
E
K(t) П (t) E(t)
E0
. mi
sics
0 T 2T 3T t
Рис. 10. Зависимость полной энергии E, потенциальной энергии П
и кинетической энергии K от времени t

Вычислим среднее за период значение кинетической энергии си-

стемы. По определению эта величина задается следующим выраже-
нием:
t0Z
+T
phy

1
hK(t)iT = K(t)dt.
T
t0

Принимая во внимание (17), находим

t0Z
+T
1 1
hK(t)iT = mω02 x20 cos2 (ω0 t + ϕ − π/2)dt =
T 2
t0
t0Z
+T
1 1 1 1 E0
= mω02 x20 (1 + cos 2(ω0 t + ϕ − π/2))dt = mω02 x20 = .
T 2 2 4 2
t0

Аналогично находим среднее за период значение потенциальной

12
 ru
энергии системы:

t0Z
+T

pt.
1 E0
hП (t)iT = П (t)dt = = hK(t)iT .
T 2
t0

Таким образом, получаем, что потенциальная и кинетическая энер-

гии гармонического осциллятора колеблются с частотой 2ω0 в про-
тивоположных фазах около одинакового среднего значения, равно-
. mi
го половине полной энергии системы.

2. Затухающие колебания
Перейдем к рассмотрению гармонического осциллятора с зату-
ханием и прежде всего рассмотрим примеры физических систем,
sics
являющихся такими осцилляторами.
2.1. Общий вид уравнения и его решение

Пример 4. Грузик на пружине с трением

Рассмотрим грузик на пру-

m
phy

жинке, совершающий малые k

колебания вблизи положения
равновесия. Однако в отличие
от Примера 1 (с. 3), в данной
системе присутствует трение
0 x
со стороны окружающей среды,
причем F~ тр = −β~v , где β — ко- ~ упр
F
эффициент сопротивления сре-
ды. Запишем второй закон Нью- ~ тр
F
тона для грузика и спроецируем
на ось x (см. рис. 11):
Рис. 11. Грузик на пружине
в горизонтальной плоскости
mẍ = −kx − βv,

13
 ru
где m — масса грузика, k — жесткость пружинки, x — отклонение
грузика от положения равновесия, и представим его в виде
β k

pt.
ẍ + ẋ + x = 0,
m m
или, вводя обозначения δ = β/2m и ω0 2 = k/m, получим
ẍ + 2δ ẋ + ω0 2 x = 0. (18)
. mi
Пример 5. Математический маятник с трением
Рассмотрим математический маятник длины l и массы m, совер-
шающий малые колебания вблизи положения равновесия и испыты-
вающий со стороны окружающей среды воздействие силы трения,
величина которой пропорциональна скорости грузика маятника (ко-
эффициент пропорциональности β). Запишем для грузика маятни-
sics
ка второй закон Ньютона в проекции на ось x (см. рис. 12):
mv̈ = −βv − mg sin α,
учитывая, что v = lα̇, а колеба-
ния малые, получаем
β g
α̈ + α̇ + α = 0,
m l
phy

или, вводя обозначения δ = β/2m l α

и ω0 2 = g/l, находим x
~v
α̈ + 2δ α̇ + ω0 2 α = 0. (19) m

В обоих приведенных приме-

рах мы пришли к уравнению
свободных затухающих гармо-
нических колебаний: Рис. 12. Математический ма-
ятник
ẍ + 2δ ẋ + ω0 2 x = 0. (20)
В зависимости от соотношения между δ и ω0 уравнение (20) будет
иметь различные решения:

14
 ru
a) При ω0 2 > δ 2 решение уравнения (20) имеет вид
p
x(t) = x0 e−δt cos(ωt + ϕ), ω = (ω0 2 − δ 2 ), (21)

pt.
где величины x0 — амплитуда колебаний и ϕ — начальная
фаза колебаний определяются из начальных условий. График
таких затухающих колебаний, а также изображение на фазо-
вой плоскости приведены на рис. 13. Для характеристики то-
го, насколько быстро происходит затухание колебаний, вводят
характерное время затухания τ = 1/δ, представляющее собой
. mi
время, за которое амплитуда колебаний уменьшится в e раз.
б) При ω0 2 < δ 2 решение уравнения (20) имеет вид
√ 2 2 √
−δt (δ −ω0 )t −δt − (δ2 −ω0 2 )t
x(t) = x01 e e + x02 e e , (22)
причем величины x01 и x02 определяются из начальных усло-
sics
вий.
в) При ω0 2 = δ 2 решение уравнения (20) имеет вид
x(t) = x01 e−δt + x02 te−δt . (23)
Величины x01 и x02 также определяются из начальных усло-
вий.
Зависимости (22) и (23) носят апериодический характер и не
phy

являются колебаниями. Графики этих зависимостей приведены

на рис. 14. Дальше мы будем рассматривать только случай ω0 2 > δ 2
(а если не обговорено обратное, то даже ω0 2 ≫ δ 2 ) и решения, зада-
ваемые выражением (21).
2.2. Логарифмический декремент затухания
и добротность
Для описания колебательных систем используют такие харак-
теристики, как логарифмический декремент затухания и доброт-
ность. По определению логарифмическим декрементом затухания
называется величина
An
d = ln , (24)
An+1

15
 ru
x v/ω
An
An+1

pt.
x0 e−δt

0 t x
−x0 e−δt

. mi
Рис. 13. Зависимость координаты x от времени t и фазовая диа-
грамма затухающих колебаний

где An — амплитуда колебания под номером n, а An+1 — амплиту-

sics
да следующего, т. е. n + 1, колебания (рис. 13). Получим выраже-
ние, связывающее декремент затухания и другие параметры коле-
бательной системы. Будем считать, что в моменты времени t = t1
и t = t1 + T (T = 2π/ω — период колебаний) осциллятор проходит
положение максимального отклонения от положения равновесия,
т. е. cos(ωt + ϕ) в выражении (21), описывающем движение осцил-
лятора, равен 1:
phy

x(t1 ) = x0 e−δt1 cos(ωt1 + ϕ) = x0 e−δt1 .

Таким образом,
An = x(t1 ) = x0 e−δt1 ,
а амплитуда следующего колебания
An+1 = x(t1 +T ) = x0 e−δ(t1 +T ) cos(ω(t1 +T )+ϕ) = e−δT x0 e−δt1 = e−δT An ,
откуда по определению (24) находим логарифмический декремент
затухания
d = δT. (25)
Добротностью называется величина
π
Q= .
d
16
 ru
x x

pt.
t t

. mi
Рис. 14. Пример осциллограмм в случае большого трения

Пользуясь выражением (25), можно получить

π ω
Q= = ,
δT 2δ
sics
p
учитывая, что затухание мало, т. е. ω0 2 ≫ δ 2 и ω = (ω0 2 − δ 2 ) ≈ ω0 ,
можно переписать:
ω0
Q= .
2δ
Для выяснения физического смысла добротности рассмотрим сле-
дующий пример.
phy

Пример 6. Грузик на пружине с трением

Рассмотрим ту же колебательную систему, что и в Примере
4
4 (с. 13). Энергия уходит из этой системы за счет работы сил тре-
ния. Вычислим энергию, которая теряется колебательной системой
за одно полное колебание, т. е. за период:
Z
∆E = δA,
за период

dx
δA = Fтр dx = βvdx = βv dt = βv 2dt, т. е.
dt
4
Грузик на пружинке + сопротивление среды.

17
 ru
t0Z Z
+T
 t0+T

2
2β  1 mv  2β
∆E = βv 2dt = T dt = T hK(t)iT .
m T 2 m
t0 t0

pt.
В случае, когда затухание мало, можно считать, что за одно ко-
лебание полная энергия системы практически не изменяется, и вос-
пользоваться для вычисления hK(t)iT выражением, полученным
для незатухающих гармонических колебаний hK(t)iT = E/2, где
под энергией E подразумевается полная энергия колебательной си-
. mi
стемы в данный момент времени:

2β 2β 2π E 2δ 1
∆E = T hK(t)iT = = 2πE = 2πE.
m m ω 2 ω Q

Таким образом, получаем выражение для добротности колебатель-

ной системы:
2πE
sics
Q= ,
∆E
которое и проясняет физический смысл понятия добротность“.
”
Итак, добротность показывает, во сколько раз энергия, запасенная
в колебательной системе, превосходит энергию, теряемую системой
за один период колебаний. Другими словами, добротность показы-
вает, насколько осциллятор является хорошим“, т. е. сколько коле-
”
баний сделает осциллятор, прежде чем потеряет запасенную энер-
phy

гию. Колебательные системы с добротностью Q < 102 считаются

не очень хорошими. Приведем порядок величины добротности для
некоторых колебательных систем:
Обычный колебательный контур (на радиочастотах) ... 102
Камертон (без резонатора) .............................................. 104
Пьезокварц в вакууме .................................................... 105
Полый резонатор для микрорадиоволн .......................... 105
Электрон в атоме ............................................................. 107
Обратим внимание, что добротность является качественным пара-
метром и высокая точность при его вычислении считается неумест-
ной.

18
 ru
3. Гармонический осциллятор
с затуханием под действием внешней

pt.
вынуждающей силы
3.1. Действие постоянной внешней силы
В качестве первого шага рассмотрим пример колебательной си-
стемы под действием постоянной внешней силы.
. mi
Пример 7. Грузик на пружине с трением в поле тяжести
Для этого рассмот-
рим грузик, подвешен-
ный на идеальной пру-
sics
жинке в поле тяжести
(рис. 15). Кроме силы y y1
тяжести и силы со сто-
роны пружинки на гру-
0
зик действует сила тре- k~y k~y 1
ния со стороны окружа- ~v
~ тр = −β~v , положение
ющей среды F равновесия 0
phy

где β — коэффициент со-

противления среды. За-
пишем второй закон Нью- m~g
тона для грузика и спро- m~g + β~v
ецируем на ось y:
Рис. 15. Грузик на пружине в поле
тяжести
mÿ = −ky − βv − mg,

где m — масса грузика, k — жесткость пружинки, y — координата,

отсчитываемая от состояния, в котором пружина в колебательной
системе не растянута. Представим это уравнение в виде

β k
ÿ + ẏ + y = −g.
m m
19
 ru
Преобразуем это выражение к виду
 m ′′ β  m ′ k  m 
y+ g + y+ g + y + g = 0.

pt.
k m k m k
Делая замену переменных

y1 = y + mg/k

и, как раньше, вводя обозначения δ = β/(2m) и ω0 2 = k/m, получа-

. mi
ем
y¨1 + 2δ y˙1 + ω0 2 y1 = 0.
Следовательно,
y1 (t) = y10 e−δt cos(ωt + ϕ),
где p
ω= (ω0 2 − δ 2 ),
sics

или, возвращаясь к переменной y:

m
y(t) = y0 e−δt cos(ωt + ϕ) − .
kg
Таким образом, колебания в системе под действием постоянной
внешней силы происходят так же, как и в случае отсутствия внеш-
ней силы с той лишь разницей, что система колеблется вокруг но-
phy

вого положения равновесия, в котором внешняя сила уравновеши-

вается силой со стороны растянутой пружины.
3.2. Действие периодических толчков
Теперь рассмотрим гармонический осциллятор под действием
периодических толчков: например, грузик на пружинке, лежащий
на горизонтальном столе (трение отсутствет) под действием внеш-
ней периодической силы F (t), график зависимости которой от вре-
мени представлен на рис. 16. Продолжительность толчков τ ≪ T0 ,
где T0 — период собственных колебаний осциллятора. При этом
уравнение, описывающее движение осциллятора, будет иметь вид

mẍ = −kx + F (t).

20
 ru
Представим это уравнение в виде

k F (t)
ẍ + x= ,

pt.
m m
или
F (t)
ẍ + 2δ ẋ + ω0 2 x = . (26)
m

. mi ~ (t)
F
ẋ/ω0

A3
A2
A1 B B2B3
1
F (t) T O An+1 x
sics
Bn
τ

t Рис. 17. Гармонический ос-

циллятор под действием пе-
Рис. 16. Периодическая си-
phy

риодических толчков. Пери-

ла, состоящая из кратковре-
од воздействия больше соб-
менных толчков
ственного периода. Фазовая
плоскость

Будем считать, что в начальный момент времени колебательная си-

стема находится в равновесии, т.е. x = 0 и v = 0. Проследим за дви-
жением изображающей точки на фазовой плоскости (рис. 17). Пер-
вый толчок переводит изображающую точку из начала координат O
в т. A1 , причем
t1R+τ
F (t)dt
t1
OA1 = .
mω0

21
 ru
Дальше вплоть до момента действия второго толчка изображающая
точка будет двигаться так же, как в случае свободно колеблющегося
осциллятора, т.е. по окружности с центром в т. O и радиусом OA1 .

pt.
Для определенности будем считать, что период следования толч-
ков T немного больше периода собственных колебаний T0 . В этом
случае до воздействия второго толчка изображающая точка прой-
дет немного более одного круга (до т. B1 ), а под действием второго
толчка перескочит в т. A2 (B1 A2 = OA1 ).
x
. mi
T0

t
sics

Рис. 18. Осциллограмма к рис. 17. Кружочками отмечены момен-

ты толчков
phy

Продолжив такое рассмотрение, увидим, что через некоторое

время толчки начнут уменьшать амплитуду колебаний. Это про-
изойдет в тот момент, когда направление импульса, передаваемого
в результате толчка грузику, станет противоположно скорости гру-
зика, т.е. в тот момент, когда точка Bn на фазовой плоскости перей-
дет ниже оси x (будет находиться ниже оси x). После того как ам-
плитуда уменьшится почти до нуля, наступит момент, когда толчки
снова начнут ее увеличивать и т.д. Зависимость x(t) представлена
на рис. 18. Этот график состоит из кусков синусоиды одинакового
периода, но различной амплитуды. На нем видны изломы, соответ-
ствующие скачкообразным изменениям скорости. К аналогичным
заключениям можно прийти и при рассмотрении случая T немного

22
 ru
меньше T0 (рис. 19).
В случае T = T0 будет происходить неограниченное нарастание
амплитуды колебаний (рис. 20). Такое нарастание амплитуды коле-

pt.
баний под действием периодического воздействия — одна из черт яв-
ления, играющего центральную роль в учении о колебаниях и назы-
ваемого резонансом. Легко видеть, что резонанс наступит не только
при T = T0 , но и при T = NT0 , где N — целое число. Более подробно
с рассмотрением гармонического осциллятора под действием пери-
одических толчков можно ознакомиться в книге [2].
ẋ/ω0
. mi ẋ/ω0

A3
A3 A2
B3 A2
B2
B1 A1 A1
sics

O x O x

Рис. 19. То же, что и рис. 17,

Рис. 20. Монотонное нараста-
phy

но период воздействия меньше

ние амплитуды при T = T0
собственного периода

3.3. Действие синусоидальной силы

Теперь перейдем к рассмотрению осциллятора под действием
синусоидальной силы и, прежде всего, выясним, почему так важ-
но разобраться именно с синусоидальным воздействием. Для этого
обратим внимание на то, что гармонический осциллятор является
линейной системой, и, следовательно, при описании его движения
можно пользоваться принципом суперпозиции. Поясним это утвер-
ждение: пусть на гармонический осциллятор действует некоторая
удельная сила f (t) (т.е. аналогично уравнению (26) f (t) = F (t)/m),

23
 ru
при этом осциллятор будет описываться уравнением

ẍ + 2δ ẋ + ω0 2 x = f (t), (27)

pt.
P
и пусть f (t) = fi (t), причем при воздействии на осцил-
лятор удельной силы fi (t) решением соответствующего уравне-
ния ẍ + 2δ ẋ + ω0 2 x = fi (t) является x = xi (t). Тогда, в силу
линейности колебательной
P системы, решением уравнения (27) бу-
дет x = x(t) = xi (t).
. mi
Вторым аспектом, на который мы обратим внимание, являет-
ся теорема Фурье, доказываемая в курсе математического ана-
лиза. Она утверждает, что периодическая функция f (t) может
быть представлена во всем интервале (−∞; +∞) в виде суперпо-
зиции бесконечного множества синусоид, имеющих частоты, крат-
ные ω = 2π/T , где T — период функции f (t):
sics
∞
X
f (t) = (An cos(nωt) + Bn sin(nωt)),
n=0

Z
t+T
1
A0 = f (t)dt, B0 = 0,
T
T

Z
t+T Z
t+T
phy

2 2
An = f (t) cos(nωt)dt, Bn = f (t) sin(nωt)dt, n = 1, 2, . . .
T T
T T

Или немного другая запись того же самого выражения:

∞
X
f (t) = Cn cos(nωt − αn )), (28)
n=0
 
2 2 2 Bn
Cn = An + Bn , αn = arctg .
An
Такое представление называется спектральным разложением, а Cn
называются спектральными коэффициентами, или спектром функ-
ции f (t).

24
 ru
В случае если f (t) непериодическая, то
Z
+∞ Z
+∞

pt.
f (t) = A(ω) cos(ωt)dt + B(ω) sin(ωt)dt,
−∞ −∞

Z
+∞ Z
+∞
1 1
A(ω) = f (t) cos(ωt)dt, B(ω) = f (t) sin(ωt)dt.
2π 2π
. mi−∞ −∞

Таким образом, становится понятно, что силу f (t) в выражении (27)

можно представить в виде суммы синусоидальных воздействий.
При этом решение уравнения (27) будет представлять собой сум-
му решений, найденных для каждого из этих синусоидальных воз-
действий. Поэтому важно разобраться именно с синусоидальным
воздействием на осциллятор.
Итак, рассмотрим колебательную систему, например, аналогич-
sics

ную изображенной на рис. 16, причем F (t) = F0 cos(Ωt). Тогда урав-

нение движения может быть представлено в виде

ẍ + 2δ ẋ + ω0 2 x = f0 cos Ωt, (29)

где δ = β/(2m), ω0 2 = k/m, f0 = F0 /m (m — масса грузика, k —

жесткость пружинки, β — коэффициент сопротивления среды).
phy

В курсе дифференциальных уравнений доказывается, что реше-

нием уравнения (29) является функция

x(t) = Ae−δt cos(ωt + ϕ) + B cos(Ωt − ψ), (30)

p
где ω = (ω0 2 − δ 2 ), величины A и ϕ задаются начальными усло-
виями, а величины B и ψ зависят не только от характеристик ос-
циллятора, но и от вынуждающей силы. Первое слагаемое в этом
выражении соответствует собственным колебаниям системы и через
достаточно большое время, т.е. через время τ ≫ 1/δ, его вкладом
в движение осциллятора можно будет пренебречь, т.к. Ae−δt ≈ 0,
и движение системы будет характеризоваться вторым слагаемым
в уравнении (30):
x(t) = B cos(Ωt − ψ). (31)

25
 ru
Для того чтобы найти B и Ω, вычислим при помощи (31) ẍ и ẋ
и подставим в уравнение (29):

pt.
ẋ(t) = −BΩ sin(Ωt − ψ) = BΩ cos(Ωt − ψ + π/2),
ẍ(t) = −BΩ2 cos(Ωt − ψ),

B(ω02 − Ω2 ) cos(Ωt − ψ) + 2δBΩ cos(Ωt − ψ + π/2) = f0 cos Ωt. (32)

Представим уравнение (32) с помощью векторной диаграм-
мы (рис. 21). Из полученного прямоугольного треугольника по тео-
. mi
реме Пифагора находим
f0
B=p и (33)
(ω0 2 − Ω2 )2 + 4δ 2 Ω2
2δΩ
tg ψ = . (34)
ω0 2 − Ω2
sics

Выражения (33) и (34) представляют собой амплитудно-частот-

ную (АЧХ) и фаза-частотную (ФЧХ) характеристики осцилля-
тора соответственно. Графики этих зависимостей представлены
на рис. 22 (где B0 = B(Ω = 0) = f0 /ω0 2 ).
Найдем значение Ω∗ , при
котором функция (32) дости- f0
гает максимума. Для этого
phy

ψ +
найдем экстремум выражения 2δBΩ
(ω0 2 − Ω2 )2 + 4δ 2 Ω2 : Ω
B(ω0 2 − Ω2 )
−
((ω0 2 − Ω2 )2 + 4δ 2 Ω2 )′ Ω = 0 или
Рис. 21. Векторная диаграм-
(2Ω2 − 2ω0 2 + 4δ 2 )2Ω = 0, т.е. ма вынужденных колебаний
2δ 2
 
∗2 2
Ω = ω0 1 − 2 ,
ω0
или, принимая во внимание, что добротность осциллятора может
быть представлена выражением Q ≈ ω0 /2δ, получаем
 
∗2 2 1
Ω = ω0 1 − . (35)
2Q2

26
 ru
(а) (б)
B ψ
Bmax π

pt.
B√
max
2
π
2

2∆Ω
B0
. mi ω0
0 Ω∗ Ω 0 Ω
Рис. 22. Амплитудно-частотная характеристика (а) и фаза-частот-
ная характеристика (б) вынужденных колебаний
sics

При Q ≫ 1 — Ω∗ ≈ ω0 , т.е. при совпадении частоты внешнего сину-

соидального воздействия с собственной частотой колебаний осцил-
лятора, возникает резкое возрастание амплитуды колебаний, т.е. на-
блюдается резонанс. Подставляя (35) в (33), находим
f0 f0
Bmax = B(Ω = Ω∗ ) = ≈ Q = B0 Q.
phy

ω0 2
q
1 1
ω0 2 Q2
− 2Q4

При δ ≪ ω0 — ∆Ω ≈ δ и Q ≈ ω0 /2δ ≈ Ω∗ /2∆Ω. АЧХ и ФЧХ осцил-

ляторов, отличающихся друг от друга добротностью, представлены
на рис. 23.
Гармонический осциллятор можно использовать для спектраль-
ного анализа внешнего сигнала. Напомним, что спектром функ-
ции f (t) называются коэффициенты (набор коэффициентов) Cn
в разложении (28). Для прояснения этого утверждения рассмотрим
следующий пример.
Пусть на гармонический осциллятор, например грузик на пру-
жинке, действует удельная вынуждающая сила f (t) и пусть разло-
жение f (t) в ряд Фурье (или, другими словами, спектральное раз-

27
 ru
ложение) имеет следующий вид:

f (t) = C1 cos(ω1 t) + C2 cos(ω2 t) + . . . + C6 cos(ω6 t),

pt.
представленный на рис. 24а. Пусть собственная частота осцилля-
тора совпадает с частотой ω2 , т.е. ω0 = ω2 . Амплитудно-частот-
ная характеристика B(Ω) осциллятора представлена на рис. 24б.
Будем считать, что добротность осциллятора достаточно хорошая,
т.е. δ ≪ ω0 . . mi
(а) (б)
B ψ
Q=∞ π

Q = 10 Q=2
π
2 Q=5
Q=5 Q = 10
sics

Q=2
0 1 Ω/ω0
Ω∗ Bmax ω0
Q≈ 2∆Ω
≈ B0
≈ 2δ

0 1 Ω/ω0
Рис. 23. АЧХ (а) и ФЧХ (б) осцилляторов с различной добротно-
phy

стью

Посмотрим, какие колебания x(t) установятся в этой системе.

Как уже обсуждалось ранее, согласно принципу суперпозиции

x(t) = B1 cos(ω1 t − ψ1 ) + B2 cos(ω2 t − ψ2 ) + . . . + B6 cos(ω6 t − ψ6 ),

где Bi и ψi вычисляются при помощи (33) и (34), т.е.

Ci
Bi = p .
(ω0 2 − ωi 2 )2 + 4δ 2 ωi 2

В результате получаем спектр x(t), изображенный на рис. 24в.

28
 ru
(а) C

pt.
(б) 0 ω1 . mi ω2 ω3 ω4 ω5 ω6 Ω
B(Ω)
sics

(в) 0 B ω2 = ω0 Ω

B2
phy

B1 B3 B4 B5 B6

0 ω1 ω2 ω3 ω4 ω5 ω6 Ω
Рис. 24. Спектральный анализ сигнала: спектр f (t) (а), АЧХ ос-
циллятора (б) и результирующий спектр x(t) (в)

Спектр фактически представляет собой умножение АЧХ осцилля-

тора на спектр вынуждающей силы. Таким образом, из-за ярко вы-
раженного пика АЧХ получается, что B2 ≫ Bi (i = 1, 3, 4, 5, 6)
(см. рис. 24в), т.е.
x(t) ≈ B2 cos(ω2 t − ψ2 ).

29
 ru
Этот факт, в свою очередь, означает, что из всех спектральных ком-
понент вынуждающей силы осциллятор вырезал“ только одну ком-
”
поненту на резонансной частоте осциллятора.

pt.
Приведенный пример показывает, как при помощи осциллятора
можно проводить спектральный анализ внешней силы по следую-
щему алгоритму.

1. Берем осциллятор с известными параметрами (ω0 ,δ) и, как

следствие, известной АЧХ.
. mi
2. Измеряем амплитуду колебаний B, установившуюся в системе
под действием вынуждающей силы.

3. Вычисляем спектральную составляющую C вынуждающей си-

лы: p
C = B (ω0 2 − ω 2 )2 + 4δ 2 ω 2 ,
sics
или, учитывая, что Ω = ω0 , C = 2Bδω0 .

4. Изменяем собственную частоту осциллятора (например, изме-

нив массу грузика на пружине).

5. Повторяем пункты 1–4 алгоритма, находя спектральную со-

ставляющую вынуждающей силы на следующей частоте и т.д.
phy

4. Параметрические колебания
Явление параметрического резонанса рассмотрим на приме-
ре математического маятника, длина которого может изменяться
(т.е. на примере качелей). Пусть математический маятник массы m
и длиной l совершает колебания с амплитудой α0 . И пусть в этой
колебательной системе отсутствует трение. Воспользовавшись тем,
что мы умеем изменять длину маятника, будем выполнять следую-
щие действия: когда маятник проходит положение равновесия и име-
ет максимальную скорость мгновенно (т.е. за время много меньшее
периода колебаний), уменьшаем его длину на небольшую величи-
ну ∆l (∆l ≪ l), затем, когда маятник отклонится на максимальный

30
 ru
угол, увеличим длину маятника до прежнего значения l, когда ма-
ятник опять проходит положение равновесия, вновь уменьшим его
длину на ∆l и т.д. (рис. 25а). Оказывается, при выполнении таких

pt.
действий будет происходить нарастание амплитуды колебаний. Это
явление называется параметрическим резонансом.
(а) (б) (в)

3
α0
. mi 2
l
∆l
l
~v 1
4 1 ~v 1 0 потенциальной
∆l
энергии
~v
E1 E2
(г) (д) (е)
sics

α2 α2
l

∆l ~v 2
phy

E2 E3 E3
Рис. 25. Параметрические колебания

Теперь проанализируем это явление несколько подроб-

нее (рис. 25б–е). Убедимся, что при описанной последовательности
действий действительно происходит нарастание амплитуды коле-
баний. Для этого проследим за изменением скорости маятника
в момент прохождения положения равновесия. Запишем энергию
системы в момент, когда маятник проходит через положение
равновесия и имеет скорость v1 (потенциальную энергию будем

31
 ru
отсчитывать от положения равновесия маятника):

mv1 2
E1 = ,

pt.
2
тогда сразу после уменьшения длины маятника энергия системы
будет
E2 = E1 + mg∆l.
Такая же энергия будет у колебательной системы в тот момент,
. mi
когда маятник отклонится на максимальный угол α2 :

E2 = mg∆l + mg(l − ∆l)(1 − cos α2 ),

следовательно,
E1 = mg(l − ∆l)(1 − cos α2 ). (36)
Запишем энергию системы в положении максимального отклонения
sics
сразу после увеличения длины маятника до прежнего значения l:

E3 = E2 − mg∆l cos α2 = E1 + mg∆l(1 − cos α2 ),

учитывая (36), получаем

∆lE1
E3 = E1 + ,
l − ∆l
phy

принимая во внимание, что ∆l ≪ l, находим

 
∆l
E3 = E1 1 + .
l

Учтем, что
mv2 2
E3 = ,
2
где v2 — новая скорость маятника при прохождении через положе-
ние равновесия. Таким образом,
 
2 2 ∆l
v2 = v1 1 + .
l

32
 ru
Извлекая корень, раскладывая в ряд Тейлора по степеням ∆l/l
и пренебрегая членами высоких порядков в силу того, что ∆l ≪ l,
окончательно получаем

pt.
 
∆l
v2 = v1 1 + ,
2l

что означает увеличение максимальной скорости маятника или, дру-

гими словами, увеличение амплитуды его колебаний. Рассмотрение
. mi
такой раскачки за счет изменения параметров колебательной систе-
мы (параметрический резонанс) естественно приводит к вопросам:
За счет чего возрастает энергия колебательной системы? Какая си-
”
ла совершает работу и увеличивает энергию системы?“ Ответ на эти
вопросы звучит следующим образом: Увеличение энергии осциля-
”
тора происходит за счет работы силы натяжения нити маятника“.
sics
(а) (б)
y y′

~
T α

~1
T m~g
phy

~v 1
m~g

Рис. 26. Параметрические колебания

Действительно, запишем второй закон Ньютона для грузика в мо-

мент, когда маятник проходит через положение равновесия. Спро-
ецируем это уравнение на ось y (см. рис. 26а):

v1 2
T1 − mg = may , но ay = .
l
Следовательно, для того чтобы уменьшить длину маятника при про-
хождении через положение равновесия, необходимо тянуть нить ма-

33
 ru
ятника с силой
mv1 2
T2 > T1 = mg + ,
l

pt.
а работа, идущая на увеличение энергии колебательной системы,
будет
A+ = T2 ∆l.

Запишем второй закон Ньютона для грузика в момент максималь-

ного отклонения маятника от положения равновесия. Спроецируем
. mi
это уравнение на ось y ′ (см. рис. 26б):

0 = T − mg cos α.

Следовательно, для того чтобы увеличить длину маятника до преж-

него значения l, необходимо действовать на нить маятника с си-
sics
лой T3 < T , и работа, идущая на уменьшение энергии системы,
будет
A− = T3 ∆l.

Полная работа:

A = A+ − A− = (T2 − T3 )∆l > (T1 − T )∆l =

phy

mv1 2
 
= mg + − mg cos α ∆l > 0, (37)
l

т.е. суммарная работа, совершенная над системой, положительная,

и энергия системы действительно возросла. Обратим внимание, что
в случае, когда в колебательной системе есть трение, условием воз-
никновения параметрического резонанса будет превышение запи-
санной в выражении (37) работы A над потерями энергии за счет
трения.

Данная работа была частично поддержана Грантом Президен-

та Российской Федерации для государственной поддержки моло-
дых российских ученых — кандидатов наук МК-2471.2010.8.

34
 ru
Литература
1. Сивухин Д.В. Общий курс физики: учеб. пособие для вузов.

pt.
В 5 т. Т. 1 Механика. – 5-е изд., стереот. – М.: ФИЗМАТЛИТ,
2006. – 560 c. – ISBN 5-9221-0715-1.

2. Горелик Г.С. Колебания и волны. Введение в акустику, радио-

физику и оптику / под ред. С.М. Рытова. – 3-е изд. – М.: ФИЗ-
МАТЛИТ, 2008. – 656 c. – ISBN 978-5-9221-0776-1.
. mi
sics
phy

35
 ru
Содержание

1. Свободные незатухающие гармонические колебания . . . . . . . . . 3

pt.
1.1. Общий вид уравнения и его решение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Фазовые диаграммы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Векторные диаграммы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4. Превращение энергии . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2. Затухающие колебания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
. mi
2.1. Общий вид уравнения и его решение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Логарифмический декремент затухания и добротность . . . . . .
13
15
3. Гармонический осциллятор с затуханием под действием
внешней вынуждающей силы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1. Действие постоянной внешней силы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
sics
3.2. Действие периодических толчков . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3. Действие синусоидальной силы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4. Параметрические колебания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
phy

36
 ru
Учебное издание

pt.
. mi
Гавриков Андрей Владимирович
Ворона Назар Александрович

Механические колебания
sics

Учебно-методическое пособие
phy

Редактор Л.В. Себова. Корректор В.А. Дружинина

Подписано в печать 15.12.2011. Формат 60 × 841 /16 . Бумага офсетная.

Печать офсетная. Усл. печ. л. 2,25. Уч.-изд. л. 2,0. Тираж 500 экз.
Заказ № 104.

Федеральное государственное бюджетное образовательное

учреждение высшего профессионального образования «Московский
физико-технический институт (государственный университет)»

Отдел оперативной полиграфии «Физтех-полиграф»

141700, Московская обл., г. Долгопрудный, Институтский пер., 9
e-mail: rio@mail.mipt.ru