Вы находитесь на странице: 1из 6

| Космические исследования и ракетостроение |

УДК 681.2.088
А. А. Крылов, П. С. Кузнецов
Устранение смещения нуля МЭМС-гироскопов
при различной температурной динамике
Описаны физические причины дрейфа нуля и его зависимость от температуры. Для выявления картины
зависимости дрейфа от температуры при разной динамике нагрева поставлены эксперименты с раз-
ными интервалами включения. Исследованы корреляции между дрейфом и температурой для разных
интервалов включения в ряде значимых временных точек от включения. Предложен способ компенсации
дрейфа при различной динамике нагрева, определяющий наиболее близкий к текущей температурной
динамике интервал.
Ключевые слова: калибровка гироинерциального блока, дрейф нуля МЭМС-гироскопов, полиномы Ла-
гранжа.

Настройка и калибровка МЭМС-гироскопов Настройка и калибровка ГИБ заключают-


проводятся в составе гироинерциального бло- ся в определении корректирующих коэффици-
ка (ГИБ), который построен в виде моноблоч- ентов для алгоритмов компенсации погрешно-
ного корпуса (рис. 1). В нем установлены три стей по следующим параметрам:
датчика угловой скорости (ДУС), в состав • нелинейности масштабного коэффи-
которых входят микромеханические чувстви- циента;
тельные элементы угловой скорости LL-типа, • неортогональности ориентации осей
заключенные в стеклянную капсулу, и микро- ГИБ;
схема обработки (ASIC). В состав ГИБ также • зависимости смещения нуля от линей-
входит программируемый микроконтроллер, ного ускорения;
который позволяет в реальном времени кор- • учета начального (при включении) сме-
ректировать показания МЭМС-гироскопов с щения нуля;
учетом выявленных систематических погреш- • температурного дрейфа нуля МЭМС-ги-
ностей. В памяти микроконтроллера хранятся роскопов.
алгоритмы обработки и калибровочные дан- В ходе калибровки гироскопов особую
Вестник Концерна ВКО «Алмаз – Антей» | № 2, 2019

ные, которые могут быть многократно скор- трудоемкость представляет компенсация сме-
ректированы и перезаписаны в процессе ка- щения и дрейфа нуля, в поведении которых
либровки изделия. ГИБ выдает информацию имеется много случайных факторов, и наличие
с частотой 1000 Гц. Рабочий диапазон изме- большого количества статистических данных
ряемых угловых скоростей прибора ±500 °/c. не гарантирует возможность корректного опи-
сания этих погрешностей. Необходимо учиты-
вать свойства конкретного прибора для более
точного построения модели погрешности.
В общем случае смещение нуля имеет
две составляющие – начальное смещение нуля
и дрейф нуля. Физической причиной дрейфа
нуля является изменение размеров кремние-
вых элементов и давления внутри капсулы из-
за изменения температуры. Этими факторами
обусловлено изменение собственной частоты
гироскопов и, как следствие, их выходных по-
казаний [1, 2]. Изменение температуры зависит
| ISSN 2542-0542

от влияния внешней температуры и внутренне-


Рис. 1. ГИБ со снятой крышкой корпуса го нагрева датчика из-за близкого расположе-
ния тепловыделяющих компонентов. Послед-
© Крылов А. А., Кузнецов П. С., 2019 ний указанный фактор особенно проявляется

34
| ISSN 2542-0542 Вестник Концерна ВКО «Алмаз – Антей» | № 2, 2019

в приборах небольшого размера, в которых


возможность размещения датчиков и органи-
зации отвода тепловой энергии от источника
вторичного питания ограничена. ГИБ имеет
небольшие габариты, поэтому точная компен-
сация смещения должна учитывать оба факто-
ра изменения температуры.
Следует отметить, что погрешность имеет
систематическую и случайную составляющие.
Алгоритмически может быть устранена лишь
систематическая составляющая, в таком случае
случайная будет определять значение погреш-
ности. Случайная составляющая не может быть
устранена без вмешательства во внутренние про-
цессы МЭМС-датчика за исключением возмож-
ного применения фильтрации. В данной работе Рис. 2. Зависимость смещения нуля от температуры:
dr1xG1 – низкочастотная составляющая сигнала гиро-
применение фильтрации не рассматривается.
скопа после включения; Tx1 – сигнал температурного
Смещением нуля гироскопа является от- датчика после включения; Fn – частота выдачи инфор-
личие его показаний от нулевого значения при мации прибора; i – количество точек
отсутствии воздействия на него угловой скоро-
сти. Дрейф нуля на временном отрезке опре- а также для разной продолжительности между
деляется как разность максимума и минимума включениями. При используемой схеме могут
смещения нуля (вычисленного по низкочастот- быть измерены только температуры внутри
ной составляющей сигнала) на этом отрезке. МЭМС-датчиков. Время, прошедшее с момен-
В процессе изучения поведения дрейфа та последнего выключения прибора, косвенно
МЭМС-гироскопов в составе ГИБ была уста- оценивается в ходе работы прибора по показа-
новлена явно выраженная зависимость дрейфа ниям термодатчика. На рис. 2 заметно сходство
нулевого сигнала от температуры, измеряемой графиков роста температуры (по причине вну-
датчиком температуры, интегрированным в треннего нагрева) после включения и измене-
ДУС (на рис. 2 математически устранено на- ния смещения нуля.
чальное смещение нуля, температура указана С целью исследования дрейфа нуля изу-
в исходных единицах термодатчика). чают серии по 5 включений с определенным
Похожие результаты были получены в интервалом между включениями (рис. 3). Для
работах [3–5]. эксперимента был взят следующий ряд ин-
| Космические исследования и ракетостроение |

На рис. 2 показана зависимость смеще- тервалов между включениями: 1, 2, 5, 10, 15,


ния нуля от внутреннего нагрева, однако она 20, 30 мин (ось абсцисс) – для каждой серии
может меняться при различных уровнях на- используется свой интервал. Значение дрейфа
грева конструкции, обусловленных временем, рассчитывается за все время работы прибора
прошедшим с момента последнего включения. (2 мин). Между сериями происходит длитель-
При этих же условиях меняется и начальное ный перерыв (прибор находится в выключен-
смещение нуля. ном состоянии в низковольтном комплексном
Стабильные точностные характеристи- устройстве) продолжительностью в 1 ч для
ки прибора обеспечиваются устойчивостью обеспечения полного остывания прибора. Для
к внешнему температурному воздействию и выявления систематической погрешности се-
времени от предыдущего включения. Для это- рия записывается в одних и тех же условиях 3
го необходимо смоделировать компенсацион- раза. Соответственно значения по каждому но-
ную функцию для набора температур в рабо- меру включения для одного интервала усред-
чем диапазоне (пример с изменением внешней няются, усредненные данные используются
температуры представлен в работе [6]), для дальнейшего анализа.

35
| Космические исследования и ракетостроение |

Рис. 3. График роста температуры и дрейфа на сериях из пяти включений:


а – показания температурного датчика (1° = 200 единиц) при разных интервалах времени между включениями
(ось абсцисс), ii1– номер интервала между включениями; vrii1 – интервал между включениями;
TX ii1 0 – значение температурного датчика на k-м включении; – (TX ) 0 0 ; – (TX ) 0 1 ;
k  ii1  ii1

– (TX ) 0 2 ; – (TX ) 0 3 ; – (TX ) 0 4 ; б – значения дрейфа при разных интервалах
 ii1  ii1  ii1

времени между включениями (ось абсцисс); DrX ii1 0 k – значение температурного дрейфа на k-м включении;

– ( DrX ) 0 0 ; – ( DrX ) 0 1 ; – ( DrX ) 0 2 ; – ( DrX ) 0 3 ; – ( DrX ) 0 4
 ii1  ii1  ii1  ii1  ii1

При интервалах между включениями бо- ходит достаточное для остывания прибора
лее 15 мин разница между первым включени- время). Остальные включения похожи друг на
ем и остальными как по температуре, так и по друга, однако имеются отличия, показываю-
дрейфу становится незаметной, поэтому мож- щие некоторое уменьшение корреляционных
но считать данные включения независимыми значений для каждого следующего включения.
(см. рис. 3). Для остальных имеет смысл под- С возрастанием интервала между включения-
робнее проанализировать влияние частичного ми разница между включениями с соседними
остывания на рост температуры и изменение номерами становится менее значительной.
Вестник Концерна ВКО «Алмаз – Антей» | № 2, 2019

дрейфа. С целью исследования динамики измене-


Назовем корреляционной зависимостью ния корреляционной зависимости изучались ее
в каждой точке частное дрейфа нуля и роста значения через разное время после включения.
температуры с начала измерений (т. е. на ну- На рис. 5 изображены кривые, описывающие
левой секунде температуру принимаем за 0). изменение дрейфа за 2, 5, 30, 60 и 120 с (соот-
Корреляционные точки определяются ветственно красная, синяя, фиолетовая, голу-
так: бая и оранжевая линии) для 5-го включения.
g Очевидно, что существует различие между
gti = i ,
ti значениями при разных интервалах внутри
серии (см. рис. 5).
где g – низкочастотная составляющая значе-
Для учета всех возможных вариантов
ний гироскопа;
t – показания датчика температуры (за вы- развития событий можно определить калибро-
четом начального смещения); вочные коэффициенты для всех интервалов. В
i = 0...n; процессе работы прибора необходимо опреде-
n – количество измерений. лить вариант применения этих коэффициентов
В соответствии с требованиями к прибо- для конкретного случая. Например, в качестве
| ISSN 2542-0542

ру время измерения дрейфа – 2 мин. начального может быть взят вариант независи-
На рис. 4 изображены корреляционные мого включения (30 мин), а по ходу коэффици-
кривые для каждого номера включения. Мож- ент меняется в зависимости от текущего роста
но отметить, что для первого включения зна- температуры. Для сокращения количества вы-
чения стабильны (так как между сериями про- числений и объема занимаемой памяти можно

36
| ISSN 2542-0542 Вестник Концерна ВКО «Алмаз – Антей» | № 2, 2019

Рис. 4. Значения корреляционных зависимостей Рис. 5. Графики корреляционной зависимости за int j =


(частных значений дрейфа и показаний температур- = 2, 5, 30, 60 и 120 с в зависимости от времени между
ного датчика) при разных интервалах времени между включениями:
включениями (ось абсцисс):
ii1 – номер интервала между включениями; vrii1 –
ii1 – номер интервала между включениями; vrii1 – ин-
интервал между включениями; DrX ii1 j k – значение
тервал между включениями; DrX ii1 0 k – значение тем-
температурного дрейфа на k-м включении; TX ii1 j k –
пературного дрейфа на k-м включении; TX ii1 0 k – зна- значение температурного датчика на k-м включе-
чение температурного датчика на k-м включении; нии; j = 0...4 – номер интервала от включения, на
( DrX ii1 ) 0  ( DrX ii1 ) 0  котором измерялась корелляционная зависимость;
 0  1
– ; – ; ( DrX ii1 ) 0  ( DrX ii1 ) 1 
(TX ii1 ) 0  (TX ii1 ) 0   4  4
 0  1 – ; – ;
(TX ii1 ) 
0
(TX ii1 ) 
1

( DrX ii1 ) 0  ( DrX ii1 ) 0   4  4


 2  3
– ; – ; ( DrX ii1 ) 2  ( DrX ii1 ) 3 
(TX ii1 ) 
0
(TX ii1 ) 
0
 4  4
 2  3 – ; – ;
(TX ii1 ) 3  (TX ii1 ) 4 
( DrX ii1 ) 0   4  4
 4
– ( DrX ii1 ) 4 
(TX ii1 ) 0   4
 4 –
(TX ii1 ) 
5
 4
не учитывать интервалы более 15 мин и счи-
| Космические исследования и ракетостроение |

тать 15-минутный интервал независимым. При ных зависимостей и зависимостью от времени


калибровке на всем температурном диапазоне остывания.
коэффициенты вычисляются на ряде темпера- Находится ряд точек, соответствующих
турных точек, покрывающих весь диапазон. наибольшим перегибам графиков дрейфа, а
Так как время работы прибора предпола- точки между ними вычисляются пропорци-
гается не более двух минут, модель изменения онально расстоянию до соседних. Перед ап-
температуры можно представить как началь- проксимацией дрейфа проводится его филь-
ную внешнюю температуру плюс внутренний трация методом скользящего окна с частотой,
нагрев. соответствующей частоте работы прибора
При калибровке ГИБ для компенсации (1000). Значения в опорных точках рассчиты-
дрейфа обычно используется полиномиальная ваются по формуле
аппроксимация [7]. В одной из предыдущих

10
gti −5
работ была предложена кусочно-линейная ап- dj = i =0
,
проксимация [3]. В данной статье представле- 10
на ее модификация с введением корреляцион- где j = 0…m;

37
| Космические исследования и ракетостроение |

Таблица
Значения дрейфа при калибровке с обычным алгоритмом компенсации и модифицированным
Условия/значения дрейфа, °/c ГИБ 1 ГИБ 2
Тип калибровки Температура, °C X Y Z X Y Z
Обычная +30 0,015 0,020 0,012 0,013 0,009 0,006
+33 0,018 0,017 0,016 0,009 0,014 0,016
+40 0,008 0,019 0,013 0,010 0,012 0,011
Модифицированная +30 0,012 0,013 0,010 0,008 0,004 0,005
+33 0,011 0,01 0,014 0,007 0,008 0,009
+40 0,006 0,015 0,011 0,005 0,006 0,008

m – количество опорных точек; Для своевременной коррекции может


gti −5 – точка из корреляционного массива. быть выбрано несколько временных точек,
Значение в любой другой точке в момент например, в эксперименте, изображенном на
времени tx рис. 4, это 2, 5, 30, 60 с.
d − d j −1 В таблице показаны результаты примене-
dtk = d j −1 + j ,
t j − tx ния алгоритма в сравнении с обычным кусоч-
где k = 0…n − m – номера всех точек за ис- но-линейным на калибруемых температурных
ключением опорных. точках и между ними. Для оценки взяты темпе-
По такому же принципу рассчитывают- ратуры +30 и +40 °C, для которых вычислялись
ся коэффициенты для текущей температуры. калибровочные коэффициенты (опорные), а
Заранее вычисляются калибровочные коэф- также одна промежуточная температура +33 °C.
фициенты на температурных точках. В слу- Можно сделать вывод (см. таблицу), что
чае попадания текущей температуры в точку применение модифицированного алгоритма с
берутся ее коэффициенты, для температуры определением и учетом времени между вклю-
между точками рассчитывается пропорцио- чениями дает улучшение значения дрейфа в
нальное промежуточное значение: 1,3–2 раза по сравнению с калибровкой обыч-
dT − dT j −1
Вестник Концерна ВКО «Алмаз – Антей» | № 2, 2019

dtk = dT j −1 + j , ным алгоритмом (полиномы Лагранжа без уче-


tT j − tx та температурной динамики).
где T j – калибровочная температурная точка, Список литературы
бо́льшая текущей температуры; 1. Лысенко И. Е. Влияние температурных и
T j −1 – калибровочная температурная точ- технологических погрешностей на динамику
ка, меньшая текущей температуры. трехосевого микромеханического гироскопа //
Для учета предположительного номера Гироскопия и навигация. 2006. № 2. С. 6.
включения оценивается рост температуры в 2. Вторушин С. Е., Аршинова А. А., Нестерен-
данной временной точке, также кусочно-ли- ко Т. Г. Температурный дрейф собственных ча-
нейным методом вычисляется итоговое dtnk стот микромеханического гироскопа // Вестник
между двумя соседними включениями: науки Сибири. 2014. № 1. С. 3–5.
dt − dtn1 3. Крылов А. А., Корниюк Д. В. Технологические
dtnk = dtn1 + n 2 , подходы к устранению дрейфа нуля микромеха-
dtn1 − T
нических гироскопов // Известия ТулГУ. 2018.
где dtn1 – номер включения с большим ростом Вып. 5. С. 93–98.
температуры; 4. Prikhodko I. P., Trusov A. A., Shkel A. M.
dtn2 – номер включения с меньшим ростом Compensation of Drifts in High-Q MEMS Gyros-
температуры (предполагается, что с каждым
| ISSN 2542-0542

copes Using Temperature Self-Sensing, Sensors


следующим включением температура растет & Actuators // A. Physical. 2013. Vol. 201.
меньше); Рр. 517–524.
T – рост температуры на данном времен- 5. Gulmammadov F. Analysis, modeling and
ном интервале. compensation of bias drift in MEMS inertial

38
| ISSN 2542-0542 Вестник Концерна ВКО «Алмаз – Антей» | № 2, 2019

sensors // 4th International Conference on 7. Ломакин М. А. Особенности построения мо-


Recent Advances in Space Technologies. 2009. дели погрешности микроэлектромеханических
Рр. 591–596. датчиков при решении навигационной задачи //
6. Евстафьев С. Д., Ракитянский О. И., Севе- Инженерный вестник Дона. 2014. Т. 29. № 2.
ров Л. А., Семенов А. А. Калибровка информа- С. 2–7.
ционных характеристик микромеханического
гироскопа // Известия Тульского государствен-
ного университета. Технические науки. 2012.
№ 7. С. 167–172. Поступила 29.11.18

Крылов Алексей Анатольевич – инженер-программист 1-й категории Акционерного общества «Государственный


научно-исследовательский институт приборостроения», аспирант кафедры 305 «Автоматизированные комплексы
систем ориентации и навигации» Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения выс-
шего образования «Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)», г. Москва.
Область научных интересов: испытания и калибровка навигационных приборов, МЭМС-гироскопы и акселеро-
метры, разработка автоматизированных систем.

Кузнецов Павел Сергеевич – кандидат технических наук, заместитель начальника отдела 130 Акционерного
общества «Государственный научно-исследовательский институт приборостроения», г. Москва.
Область научных интересов: испытания и калибровка навигационных приборов, МЭМС-гироскопы и акселеро-
метры, механические и термодинамические свойства МЭМС-датчиков.

MEMS gyroscope zero drift elimination


at different temperature dynamics
The paper describes the physical causes of zero drift and its dependence on temperature. To reveal the
temperature dependence of the drift at different heating dynamics, experiments were carried out with different
switching intervals. The correlations between the drift and temperature are studied for different switching intervals
at a number of significant time points from the switching. A method of drift compensation at different heating
dynamics is proposed, which determines the interval closest to the current temperature dynamics.
Keywords: IMU calibration, zero drift of MEMS gyroscopes, Lagrange polynomials.

Krylov Aleksey Anatolievich – software engineer of the 1st category, Joint-Stock Company State Research Institute
for Instrument Engineering, post-graduate student, Department 305 Automated complexes of orientation and navigation
systems, Moscow Aviation Institute, Moscow.
| Космические исследования и ракетостроение |

Science research interests: testing and calibration of navigation devices, MEMS-gyroscopes and accelerometers, devel-
opment of automated systems.

Kuznetsov Pavel Sergeevich – Candidate of Engineering Sciences, Deputy Head of Department 130, Joint-Stock Company
State Research Institute for Instrument Engineering, Moscow.
Science research interests: testing and calibration of navigation devices, MEMS gyroscopes and accelerometers, mechanical
and thermodynamic properties of MEMS sensors.

39

Вам также может понравиться