Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Capitolo
3.1 Generalità
3.2 Sistemi ad anello aperto
3.3 Sistemi ad anello chiuso
3.4 Sistemi di controllo on/off
3.5 Sistemi di controllo a microprocessore
3.6 Caratteristiche dei sistemi di controllo
3.7 Requisiti dei sistemi di controllo
3.8 La funzione di trasferimento dei sistemi di controllo
Panoramica dei sistemi di controllo
3.1 GENERALITÀ
Per sistema di controllo si intende un qualsiasi sistema in grado di fare assumere alla grandezza
d’uscita un prefissato andamento in funzione della grandezza di ingresso, anche in presenza di
disturbi (dovuti a fattori esterni al sistema) e parametrici (dovuti al deterioramento parziale dei
componenti del sistema).
I sistemi di controllo possono essere distinti in due categorie: sistemi ad anello aperto
e sistemi ad anello chiuso:
3.2 SISTEMI DI CONTROLLO AD ANELLO APERTO
Nei sistemi ad anello aperto l’azione di controllo è indipendente dall’uscita; non si opera
nessuna misura della grandezza d’uscita.
Esempio
Consideriamo un sistema di controllo di temperatura ad esempio di un forno a gas.
In questo sistema la temperatura, grandezza da controllare, viene scelta mediante il
posizionamento di una manopola che regola l’erogazione del gas al bruciatore
R i s e r v a t o P a g i n a 2
III-2
1 0 / 0 4 / 2 0 0 4
Nei sistemi ad anello chiuso detti anche sistemi a retroazione (feedback) l’azione di controllo
dipende dall’uscita.
L’uscita, viene continuamente <<saggiata>> ed il suo valore è confrontato con una grandezza
di riferimento (Vi), in modo da produrre, ogni qualvolta ci sia una diversità fra l’uscita reale e
quella voluta, un azione correttiva che riporti l’uscita al valore desiderato.
Un sistema di controllo ad anello chiuso può essere schematizzato nel seguente modo:
Blocco di reazione
E’ costituito da un trasduttore che effettua la conversione della grandezza fisica da
controllare (temperatura, velocità, ecc. ) in un segnale elettrico proporzionale e da un
blocco di condizionamento che adatta il segnale generato dal trasduttore per essere
confrontato con il segnale di riferimento
Nodo sottrattore
Il nodo sottrattore ha il compito di elaborare il segnale di riferimento e quello di reazione e
quindi di generare il segnale errore Ve che opera l’opportuna azione correttrice.
Nei sistemi continui il dispositivo che effettua il confronto (nodo sottrattore) è realizzato con
un amplificatone in connessione differenziale, nei sistemi di controllo On-Off invece con un
comparatore.
Controllore
Il controllore ha lo scopo di manipolare il segnale errore, è presente se occorre migliorare
il comportamento dell’intero sistema in termini di velocità, precisione e stabilità, può essere una
rete correttrice oppure un regolatore industriale.
Blocco di comando attuatore
Il segnale proveniente dal nodo sottrattore opportunamente trattato, comanda l’attuatore
(riscaldatore, motore, ecc) per produrre il segnale d’uscita desiderato.
Il blocco di comando attuatore in genere è composto da un preamplificatore e da un
amplificatore di potenza.
Nota: per lo studio dei sistemi di controllo a catena chiusa si fa uno dello schema semplificato.
R i s e r v a t o P a g i n a 3
III-3
1 0 / 0 4 / 2 0 0 4
Principio di funzionamento.
R i s e r v a t o P a g i n a 4
III-4
1 0 / 0 4 / 2 0 0 4
1
Il nodo sottrattore in genere è realizzato con un amplificatore operazionale.
R i s e r v a t o P a g i n a 5
III-5
1 0 / 0 4 / 2 0 0 4
E’ cosi chiamato perché il dispositivo che effettua il confronto (comparatore) tra la grandezza
d’uscita convertita in tensione (Vr), tramite il blocco di reazione e quella di ingresso (Vi), ha
solamente due stati possibili alto (h) o basso (l).
Caratteristica del comparatore:
• se Vr < Vi ⇒ Ve = “h”
• se Vr > Vi ⇒ Ve = “l”
R i s e r v a t o P a g i n a 6
III-6
1 0 / 0 4 / 2 0 0 4
Scegliendo R = 10KΩ ⇒
R i s e r v a t o P a g i n a 7
III-7
1 0 / 0 4 / 2 0 0 4
Scegliendo:
R1= 4.7KΩ, R2=1.5KΩ
R2 =1kΩ (trimmer multigiri di regolazione)
Vcc
Vi(min) = '
R 2' = 2,90V
R1 + R 2
Vi(max) =
Vcc
R1 + R 2 + '
R2''
(R 2
'
+ R2'' = 4,17V )
Dimensionamento della Re
Rb =
Ve − VBE (sat )
=
(15 − 0,8)V = 7,1KΩ (∗6,8ΚΩ)
Ib 2mA
Da notare:
• Il diodo inserito in parallelo alla bobina del relè, serve per evitare sovratensioni pericolose
sul collettore del BjT nella commutazione in OFF.
• Il diodo inserito sul BJT, serve per proteggere la giunzione BE, quando l’uscita del
comparatore è a livello basso (Ve ≈ -12V).
R i s e r v a t o P a g i n a 8
III-8
1 0 / 0 4 / 2 0 0 4
R i s e r v a t o P a g i n a 9
III-9
1 0 / 0 4 / 2 0 0 4
R i s e r v a t o P a g i n a 1 0
III-10
1 0 / 0 4 / 2 0 0 4
U(s ) R (s )
W (s ) = f.d.t. ad anello chiuso ; H(s ) = f.d.t. del blocco di reazione
E(s) U(s )
In molti casi per agevolare lo studio dei sistemi di controllo reazionati è preferibile utilizzare lo
schema equivalente con retroazione unitaria.
R i s e r v a t o P a g i n a 1 1
III-11
1 0 / 0 4 / 2 0 0 4