Разработка автоматизированной

производственной ячейки
«замер - контроль – разбраковка».

Наставник: Жуковский Александр Александрович

Участники: Рязанцев Роман, Ерохин Георгий, Сергеев Андрей

Кванториум 76

Рыбинск
2019г.

1
 Содержание

П/п Наименование Стр

Введение. Название учебного заведения и команды, ФИО участников
1 команды, занимаемое место в команде, время обучения в учебном
заведении, время работы с проектом

2 Общее описание проекта

Технические характеристики объекта (объектов) проекта: чертежи,
2.1
эскизы, массо - габаритные параметры и т.п.,
Функциональное назначение объектов проекта и возможности
2.2
применения,

3 Применённые технологии
3.1 Описание работ, проведенных за время выполнения проекта
3.2 Описание использованных методик и инструментов ТРИЗ

4 Экономическая часть проекта

Смета проекта: финансовые и технические усилия для реализации
4.1
проекта
4.2 Показатели ресурсной эффективности и актуальность проекта.

5 Фотографии участников и работа над проектом

2
 1. Введение

Название учебного заведения: Кванториум 76

Название команды: Робо РС
Жуковский Александр Александрович – наставник
Сергеев Андрей Михайлович – программист, координатор проекта
(написание кода для Rasberry pi 3 на языке Python, написание кода в среде
Arduino, черчение в программе NanoCad, координирование действий всей группы
в целом, передача заказов на обработку лазерной резкой), время обучения 1.5 года
Рязанцев Роман Александрович – конструктор, сборщик (черчение деталей
бункера и сортировки в программе NanoCad, сборка устройства, работа со
слесарным инструментом, проверка работоспособности конвейера, передача
заказов на обработку лазерной резкой), время обучения 1.5 года
Ерохин Георгий Сергеевич – слесарь, переводчик, работа с документацией
(ручная обработка деталей устройства, перевод справочной документации на
русский язык,, черчение в программе NanoCad), время обучения 1.5 года

3
2.Общее описание проекта
2.1 Технические характеристики объекта (объектов) проекта:

Наименование Ед.
Габариты устройства: 1х0.5х0.5 м
Вес устройства 3 кг
Напряжение питания: 220/50 В/Гц
Потребляемая мощность: Не более 100 Вт

Монитор, Клавиатура,
Потребность в дополнительном
мышь, источники -
оборудовании:
питания 2шт

Объекты с диаметром
Форма и размер контролируемых или длиной большей
-
изделий: стороны не более 32
мм
Цвет, форма, размеры,
Контролируемые параметры: видимые дефекты -
поверхности
Число конечных вариантов
4 -
разбраковки
Скорость разбраковки: 720 шт/час

4
 В настоящем описании приведена небольшая часть эскизов проекта. Вот
некоторые из них:

рис.1.Компоновочный эскиз делителя

рис.2. Раскрой боковых стенок делителя

5
рис.3. Раскрой боковых стенок бункера

рис.4. Раскрой боковых стенок бункера

6
 2.2 Функциональное назначение объектов проекта и возможности
применения
Ключевая технология, применённая в нашем проекте – технология
машинного зрения - сейчас является одной из самых востребованных из-за того,
что, во-первых, измерения и прочие операции происходят бесконтактным
способом, во-вторых, - исключается человеческий фактор, в третьих, -
обеспечивается высокая скорость и безошибочность оценки свойств объектов. К
примеру, такие отрасли как пищевая, фармацевтическая, легкая промышленность
и машиностроение нуждаются в таком методе контроля и управления различных
операций. Ещё такое решение будет удобно использовать производствам
рассчитанным под производство крупносерийной продукции или продукции, где
не допускаются какие либо механические воздействия на готовые изделия.
Наш проект автоматизированной производственной ячейки заключается в
создании устройства позволяющего производить замер заготовок или изделий, их
контроль и разбраковку. Нашим решением является спроектированное и
собранное устройство, состоящее из 4 основных частей, процесс изготовления и
проектирования которых мы рассмотрим далее.
В нашем варианте сортируемые изделия заменены крышками разного цвета,
на части которых сымитированы дефекты покраски или покрытия. В рамках
нашего проекта мы можем проверять размеры, наличие или отсутствие видимых
дефектов и цвет. Данный алгоритм может быть применен во многих отраслях
промышленности, - там, где имеется потребность в устройствах контроля
качества выпускаемой продукции.
В связи с тем, что представленная нами конструкция не встраивается в
имеющиеся промышленные линии и требует для работы узла подачи изделий, в
дальнейшем мы используем название «Линия разбраковки».
Линия разбраковки имеет модульную конструкцию, допускающую лёгкую
замену и модифицирование при изменении задач применения. Именно из-за этого
наше устройство позволяет проверять множество различных параметров как по
отдельности, так и одновременно, что дает устройству возможность адаптации
7
линии под совершенно различные задачи, которые актуальны тому или иному
производителю.

Линия разбраковки состоит из нескольких модулей:

- Бункер с конвейером
- Шлюз – оценочная камера
- Делитель
Рассмотрим конструкцию перечисленных модулей более подробно.

Бункер с конвейером.
Роль этого модуля в рассматриваемом устройстве заключается в
постепенной дозированной подаче партии изделий в зону оценки (шлюз –
оценочную камеру).
Сам бункер состоит из трех частей (двух прямоугольных треугольников и
одной равнобедренной трапеции) скрепленных между собой соединением типа
шип-паз, которое впоследствии зафиксировано двухкомпонентной эпоксидной
смолой.
Конвейер, выполняющий роль одной из стенок бункера, состоит из ленты с
зацепами (для наилучшего сцепления с заготовками), зубчатых колёс, опорной
плоскости и мотор-редуктора, установленных на общем каркасе. Управление
мотор-редуктором производит платформа Arduino.
После доставки изделия в шлюз конвейер останавливается с помощью
Arduino до того момента, когда шлюз снова станет пустым.
Для проектирования конвейера была использована программа NanoCad. Для
изготовления стенок были применены метод резки на лазерном раскроечном
станке, а для последующей обработки применялись сверлильный станок,
столярные и слесарные инструменты. Остальные детали конвейера – покупные.

Шлюз сортировки и оценочная камера

8
 Этот (второй) модуль устройства отвечает за удерживание изделия на
предметном столе, который служит опорой для объекта, анализируемого камерой,
находящейся над шлюзом. Работа шлюза синхронизирована с работой делителя:
шлюз открывается только после того, как в делителе все серводвигатели с
заслонками выставлены в нужное положение.
Шлюз представляет из себя оценочную камеру кубической формы, дно
которой может отъезжать в сторону, открывая путь анализируемому объекту в
делитель. Управление дном (заслонкой) осуществляется при помощи
серводвигателя.
Проектирование и изготовление происходило методами, рассмотренными
выше.

Делитель.
Третий модуль нашего устройства. Его ролью является направление
изделий в разные накопители по обнаруженным признакам: размеру, дефектам и
т.д. Состоит он из двух вертикальных листов фанеры, в которых закреплены
неподвижные направляющие перегородки и 3 подвижных флажка из небольших
кусков фанеры, которые поворачиваются серводвигателями.
Схема управления серводвигателями выполнена на базе контроллера
Arduino и I2C-расширителя на базе PCA9685.
Процесс изготовления этого модуля идентичен рассмотренным ранее
модулям бункера, конвейера и шлюза сортировки.

Управление.
Модуль управления выполнен на базе Rasberru Pi 3. Одноплатный
компьютер, он же Rassberry Pi 3, выполняет оценку изделий и выдаёт
управляющие команды на аппаратную платформуArduino, которая управляет
конвейером – непосредственно, и сервоприводами – при помощи модуля
управления I2C на базе контролера PCA9685 подключенного к Arduino.

9
 Программы одноплатного компьютера Rasberry Pi 3 написаны на языке
Python и используют библиотеку с открытым исходным кодом OpenCV;
программа контроллера Arduino написана в одноимённой среде. В качестве
способа синхронизации двух платформ использован UART интерфейс, для связи
Arduino и контроллера сервоприводов – I2C интерфейс.

3. Применённые технологии
3.1 Описание работ, проведенных за время выполнения проекта
Нами применены различные технологии при работе с электронной,
электрической, программной и конструкционной частями проекта. Работы
начались с настройки системы Rasberry Pi 3, после чего мы приступили к
установке и настройке библиотеки OpenCV. Далее последовали работы по
разработке эскизов будущего устройства, которые по ходу работы несколько раз
полностью пересматривались. После утверждения эскизов проводились работы по
черчению их в программе NanoCad, одновременно с этим проводился анализ
библиотеки OpenCV и поиски решения нашей проблемы, по итогам которых был
написан код для работы с машинным зрением, а также отлажен код для обмена
данными по интерфейсу UART.
Для изготовления деталей были применены технологии лазерной резки
древесины (фанеры толщиной 4 мм), также изготовление деталей проекта и его
сборка осуществлялись с применением ленточной пилы и сверлильного станка.
Применялась склейка деталей конструкции эпоксидным компаундом.
В программной части дополнительно были применены методы
преобразования видеосигнала, такие как размытие Гаусса, которое является
электронным фильтром, работа которого основывается на так называемой
функции Гаусса. Схема управления серводвигателями выполнена на базе
контроллера Arduino и I2C-расширителя на базе PCA9685, который устранил
ситуации некорректной работы при одновременном управлении несколькими
сервомоторами.
10
 3.2 Описание использованных методик и инструментов ТРИЗ
При проектировании нашей работы был использован метод системного
анализа. Ценность этого метода заключается в том, что рассмотрение категорий
системного анализа создает основу для логического и последовательного подхода
к проблеме принятия решений. После использования этого метода мы смогли
представить проект и разбить его на части, что позволило нам распределить свои
обязанности для оптимизации своей работы и ускорения процесса создания.
Вторым использованным методом был функционально-стоимостный метод. Это
метод технико-экономического исследования систем, направленный на
оптимизацию соотношения между их потребительскими свойствами (функциями,
еще воспринимаемыми как качество) и затратами на достижения этих свойств. С
помощью этого метода мы смогли подобрать оптимальные комлектующие и
конструкторские решения. Вращает конвейер энкодерный мотор, лучший по
соотношению цена/качество. На этапе сортировки поставлены серводвигатели
MG995, скорость их вращения идеально подходит для нашего проекта при
сравнительно небольшой цене, при этом всего 3 серводвигателя обеспечивают
расфасовку на 4 контейнера.

11
 4. Экономическая часть проекта
4.1 Смета проекта. Финансовые и технические усилия для реализации
проекта.
Нами выполнен приблизительный расчёт затрат на реализацию
предложенного проекта. В таблице 4.1.1 приведены сведения о специалистах,
необходимых для этого проекта, времени, затраченном каждым специалистом и
оплате часа и всей работы каждого специалиста. Расчёт выполнялся для заводских
условий, потому что в нашем проекте были использованы различные станки.
Расчёты затрат на оплату труда выполнены с учётом НДС в размере 20%, так как
по в РФ с 2019 года Налог на Добавленную Стоимость равен 20%.

Таблица 4.1.1
Общая стоимость
Специалист Время, ч Оплата в час
(с НДС)
Конструктор 30 160р 5760р
Слесарь 20 134р 3240р
Сборщик 20 134р 3240р
Программист 50 160р 9600р
Отладчик 12 160р 2400р
Руководитель проекта 20 188р 4560р
Итог 28800р

В таблице 4.1.2 приведён расчёт затрат на приобретение комплектующих и

материалов. Расчёт выполнялся для таких условий, в которых все это можно
приобрести потому что у нас были не все детали, необходимые для нашего
проекта.

12
 Таблица 4.1.2
Количество, Стоимость,
Наименование Цена, руб
шт. руб.
Rasberry pi 3 3800 1 3800р
Arduino uno 500 1 500р
Электромотор энкодерный 1000 1 1000р
Серводвигатель MG 995 500 4 2000р
Двухкомпонентная эпоксидная
90 2 180р
смола
400р за 1x1
Фанера 4мм 0,5 100р
метра
PCA9685 200 1 200р
Итог 7780р

Выполним общую калькуляцию:

Затраты на приобретение покупных комплектующих: 7780р
Затраты на изготовление комплектующих: 240р
Затраты на оплату труда: 28800р
Затраты на аренду помещения и оборудования: 1000р
Общая стоимость проекта: 37820рублей

4.2 Показатели ресурсной эффективности и актуальность проекта.

Потенциальный заказчик – серийное производство с выпуском товара в

достаточно больших количествах и с некоторым неизбежным процентом брака.
Наше устройство позволит вовремя отделять брак от годных деталей, повысит
эффективность производственного процесса, позволит избежать применения
рутинного ручного труда.

Выполненный нами проект может повысить качество и скорость

разбраковки на определенных этапах производства в таких сферах как
машиностроение, фармакология, пищевая промышленность. Применённые
технологии находятся на переднем крае науки и техники, позволяют уменьшать
13
себестоимость продукции, а, следовательно, повышать её доступность на рынке,
благодаря чему возможно увеличивать спрос на данную продукцию. Применение
рассмотренной технологии не ограничивается рамками учебных проектов, из-за
того, что в любой сфере, начиная от гражданской и заканчивая военной, есть
операции, требующие различных бесконтактных замеров и детекции видимых
состояний.

5. Фотографии участников и работа над проектом

Фотографии участников и процесс работы над проектом приведены в
приложенных презентации и видеоролике

14