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30.03.07 1
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1
ÍNDICE
RELAÇÕES ENTRE UNIDADES ....................................................................................................4
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Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1
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Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1
Densidade grama/ g
1
g kg t
=1 3 =1 3 =1
g
cm3 cm3 dm m ml
centímetro cúbico
Força Newton N kg • m J
1N = 1 =1
Força de peso s2 m
1daN = 10N
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Aceleração metro/ m
1
m
=1
N
s2 s2 kg
segundo quadrado
1g = 9,81 m/s 2
Potência Watt W Nm J kg • m m
1W = 1 =1 =1 2 •
Newtonmetro/ segundo Nm/s s s s s
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[Bar]
Calor específico a 20°C 2,1 3,3 4,2 1,3-1,5
[kJ/kgK]
Capacidade de transmissão de 0,14 0,4 0,6 0,11
calor a 20°C
[W/mK]
Temperaturas ideais 40-50 35-50 35-50 35-50
[°C]
Percentual/teor de água 0 40-50 80-97 0
[%]
Tendência à cavitação pequena grande muito pequena
grande
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F =10 • p • A
F = p • A • η • 10 F = Força de pressão do êmbolo [N]
p = Pressão do fluido [bar]
d •π 2
A= A = Área do êmbolo [cm2]
4 d = Diâmetro do êmbolo [cm]
η = Rendimento do cilindro
4 • F • 0,1
d=
π •p
4• F
p = 0,1 •
π •d2
Forças de êmbolo
Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades
F = pe • A • 10
F = p e • A • η • 10 F = Força de pressão do êmbolo [N]
pe = Pressão sobre o êmbolo [bar]
d2 •π A = Área efetiva do êmbolo [cm2]
A=
4 d = Diâmetro do êmbolo [cm]
η = Rendimento do cilindro
A para área da coroa circular:
( D2 − d 2 ) • π
A=
4
Prensa hidráulica
F1 F
= 2 F1 = Força no êmbolo de bomba [N]
A1 A 2
F2 = Força no êmbolo de trabalho [N]
F1 • s1 = F2 • s2 A 1 = Área do êmbolo de bomba [cm2]
A 2 = Área do êmbolo de trabalho [cm2]
s 1 = Curso do êmbolo de bomba [cm]
F A s s 2 = Curso do êmbolo de trabalho [cm]
ϕ= 1 = 1 = 2
F2 A2 s1 ϕ = Relação de transmissão
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Equação de continuidade
Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades
Q1 = Q2
Q1,2 = Vazões [cm3/s, dm3/s, m3/s]
Q 1 = A 1 • v1 A 1,2 = Áreas das secções transversais
[cm2, dm2, m2]
Q2 = A 2 • v 2
v 1,2 = Velocidades do fluxo
A 1 • v1 = A 2 • v 2 [cm/s, dm/s, m/s]
Velocidade do êmbolo
Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades
Q1
v1 =
A1
v 1,2 = Velocidades do êmbolo [cm/s]
d •π
2
A1 =
4
( D2 − d 2 ) • π
A2 =
4
Multiplicador de pressão
Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades
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Bomba hidráulica
Motor hidráulico
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Transmissão
Vg • n
Q=
1000 • η vol
Vg • n • η vol
QP =
1000
Q • ∆p
P=
600 • η ges
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Transmissão
Vg • n
Q=
1000 • η vol
Vg • n • η vol
QP =
1000
Q • ∆p
P=
600 • η ges
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Cilindro hidráulico
Q th
Q=
η vol . FS
A•h
V= [l]
10000
A• h • 6
t= [s]
Q • 1000
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Cilindro diferencial
400
Q St
ve =
6π
• (d K − d St )
2 2
400
QK
va =
6π
• dK
2
400
π
Vol p = • d St • h
2
4 • 10 6
π
Vol F = • h • (d K − d St )
2 2
4 • 10 6
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400
π
Vol p = • d St • h
2
4 • 10 6
π
Vol FA = • h • (d K − d StA )
2 2
4 • 10 6
π
Vol FB = • h • ( d K − d StB )
2 2
4 • 10 6
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400
Avançar: QP = Vazão da bomba [l/min]
QP va = Velocidade de avanço [m/s]
va =
6π ve = Velocidade de retorno [m/s]
• d St
2
QP • ( d K 2 − d St 2 )
QSt =
d St 2
Retornar:
QP
ve =
6π
• ( d K − d St )
2 2
400
QSt=QP
QP • d K 2
QK =
( d K 2 − d St 2 )
π
Vol p = • d St • h
2
4 • 10 6
π
Vol F = • h • (d K − d St )
2 2
4 • 106
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d K 2π
AK = AK = Área do êmbolo [cm 2]
4
100 AR = Área da coroa anelar do êmbolo [cm 2]
dK = Diâmetro do êmbolo [mm]
(d 2 − d St 2 )π
AR = K dSt = Diâmetro da haste do êmbolo [mm]
4
dRK = Diâmetro nominal no lado do êmbolo [mm]
100
LK = Comprimento no lado do êmbolo [mm]
d 2π L dRSt = Diâmetro nominal no lado da haste [mm]
VRK = RK • K
4 1000 LSt = Comprimento no lado da haste [mm]
d RSt π LSt
2 h = Curso [cm]
VRSt = • VRK = Volume da linha no lado do êmbolo [cm 3]
4 1000
VRSt = da linha no lado da haste [cm3]
V •ρ
mRK = RK Öl mRK = Massa do óleo na linha do lado
1000
do êmbolo [kg]
V • ρ öl
m RSt = RSt mRSt = Massa do óleo na linha do lado
1000 da haste [kg]
A •h V hK = Posição com freqüência própria mínima [cm]
R + RSt
+
VRK
3 3 3 f0 = Freqüência própria [Hz]
hk = AR AR AK ω 0 = Freqüência circular
1 1
( + )
AR AK
mred
1 A • EÖ L
2
AR • EÖl
2
ω 01 = ω 0 •
ω0 = • ( K + ) mölred + mred
m AK •hK AR • h −hK
+VRK +VRSt
10 10 ω 01
f 01 =
ω0 2π
f0 =
2π
4
d 1 400 • A R
mölred = mRK K + mRSt
d RK d RSt π
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(d K2 − d St 2 )π
AR =
4
100 AR = Área da coroa anelar do êmbolo [cm 2]
dK = Diâmetro do êmbolo [mm]
d R K2 π L K
VR = • dSt = Diâmetro da haste do êmbolo [mm]
4 1000
dR = Diâmetro nominal [mm]
V • ρ öl
mR = R LK = Comprimento no lado do êmbolo [mm]
1000 h = Curso [mm]
VR = Volume da linha [cm3]
2 • Eöl AR 2
ω 0 = 100 • •( ) mR = Massa do óleo na linha [kg]
mred AR • h
+ VRSt f0 = Freqüência própria
10
ω 0 = Freqüência circular
ω
f0 = 0
2π
4
1 400 • A R
mölred = 2 • mR K
dR π
mred
ω 01 = ω 0 •
mölred + mred
ω 01
f 01 =
2π
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mred
ω 01 = ω 0 •
mölred + mred
ω 01
f 01 =
2π
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Tubulações
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Nomenclatura
Parâmetro Símbolo Unidades
Aceleração / desaceleração A m/s 2
Área do cilindro A1 cm 2
Área da coroa circular A2 cm 2
Relação de áreas ϕ=A1/A 2 -
Mass a G kg
m= + mK
g
Massa do êmbolo mK kg
Torque T=α•J+ TL Nm
Momento de carga TL Nm
Aceleração angular α rad/s 2
Momento de inércia da massa J kgm 2
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Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FR+FC +FE [daN] 210 • 381
, + 14
, 2[ 4450 + (5,25 • 38,1)]
p1 = = 120 bar
38,1(1 + 14
, 3)
Parâmetros dados
210 − 120
FT = 4450 daN p 2 = 5,25 + = 52 bar
PS = 210 bar 1, 4 2
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2
ϕ = 1,40 Q= 0,06•53,5•30=96 l/min
vmáx = 30,00 cm/s
==> p1 e p2
35
p S A2 + R 2 [ FT + ( pT A2 )] Q N = 96 = 60l / min
p1 = bar 210 − 120
A2 (1 + ϕ 3 )
p −p
p 2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.
35
QN = Q l/min
pS − p1
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Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FR+FC +FE [daN] (210• 381
, •14
, 2) + 4450+ (525
, • 381
, •14
, )]
p2 = = 187bar
, ( +14
3811 3
, )
Parâmetros dados
p1 = 5, 25 + [(210 − 187)1,42 ] = 52bar
FT = 4450 daN
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2 Q= 0,06•38,1•30=69 l/min
ϕ = 1,40
vmáx = 30,00 cm/s
==> p1 e p2
35
( p A ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )] Q N = 96 = 84l / min
p2 = S 2 bar 210 − 187
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A2•vmax l/min
35
QN = Q l/min
pS − p 2
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Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FR -G [daN] 175 • 61,3 + 1, 32 [ −2225 + (0 • 61,3)]
p1 = = 36bar
61,3(1 + 1,33 )
Parâmetros dados
175 − 36
FT = -2225 daN p2 = 0 + = 82 bar
PS = 175 bar 1,3 2
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm
ϕ = 1,3 Q= 0,06•81,3•12,7=62 l/min
vmáx = 12,7 cm/s
==> p1 e p2
p S A2 + ϕ 2 [ FT + ( pT A2 )]
p1 = bar Q N = 62
35
= 31l / min
A2 (1 + ϕ 3 ) 175 − 36
p −p
p 2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A1•vmáx l/min
35
QN = Q l/min
pS − p1
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Sentido do movimento
Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FR -G [daN] (210 • 613
, + 13
, 2) − 4450 + (0• 613
, •13
, )]
p2 = = 122bar
, ( +13
6131 3
, )
Parâmetros dados
p 1 = 0 + [(210 − 122)] = 149bar
FT = -4450 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm Q= 0,06•61,3•25,4=93 l/min
ϕ = 1,3
vmáx = 25,4 cm/s
==> p1 e p2
35
( p A ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )] Q N = 93 = 59l / min
p2 = S 2 bar 210 − 122
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A2•vmáx l/min
35
QN = Q l/min
pS − p 2
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Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FE+FS+[G•(µ•cosα+sinα)] daN (140•199
, ) + 16
, 2[2225+ (35
, •199
, )]
p1 = = 85bar
, (1+16
199 3
, )
Parâmetros dados
140 − 85
FT = 2225 daN p 2 = 35 + = 25 bar
PS = 140 bar 1,6 2
PT = 3,5 bar
A1 = 31,6 cm
2 Q= 0,06•31,6•12,7=24 l/min
2
A2 = 19,9 cm 35
R = 1,6 Q N = 24 = 19 l/min
vmáx = 12,7 cm/s 140 − 85
==> p1 e p2
pS A2 + ϕ 2 [ F + ( pT A2 )]
p1 = bar
A2 (1 + ϕ )
3
p −p
p 2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A1•vmáx l/min
35
QN = Q l/min
pS − p1
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Dimensionamento: Cálculo:
FT =Fa+FE+FS+[G•(µ•cosα+sinα)] daN (140 •199
, •16
, 3) + 1780+ [35
, •19,9•16
, )]
p2 = = 131bar
199, (1+ 163
, )
Parâmetros dados
p1 = 35
, + [(140 − 131) • 1,62 = 26bar
FT = 1780 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
2
A1 = 31,6 cm
A2 = 19,9 cm
2 Q= 0,06•19,9•12,7=15 l/min
ϕ = 1,6 35
vmáx = 12,7 cm/s Q N = 15 = 30 l/min
==> p1 e p2
140 − 131
( p S A2ϕ 3 ) + F + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ )
3
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A2• vmáx l/min
35
QN = Q l/min
pS − p 2
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.
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Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1
Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FE+FR +[G•(µ•cosα-sinα)] daN
(210 •106) +12
, 2[−6675+ (0•106)]
p1 = = 131bar
Gegebene Parameter 106(1+14, 3)
FT = -6675 daN
PS = 210 bar Cuidado!!!
PT = 0 bar Carga negativa acarreta cavitação no cilindro.
2
A1 = 53,5 cm Alterar os parâmetros dados mediante aumento
2
A2 = 38,1 cm do tamanho nominal do cilindro, ou da pressão do
ϕ = 1,4 sistema, ou a redução da força total necessária.
vmáx = 25,4 cm/s 2 2
==> p1 e p2 A1 = 126 cm A2 = 106 cm R=1,2
pS A2 + ϕ [ F + ( pT A2 )]
2
210 − 44
p1 = bar p2 = = 116bar
A2 (1 + ϕ ) 1,2 2
3
p −p Q= 0,06•126•25,4=192 l/min
p 2 = pT + S 2 1 bar
ϕ Q N = 192
35
= 88 l/min
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro 210 − 44
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A1• vmáx l/min
35
QN = Q l/min
pS − p1
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.
30.03.07 28
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1
Dimensionamento: Cálculo:
F = Fa+FE+FR +[G•(µ•cosα-sinα)] daN (210 • 381
, •14
, 3) +[−6675+ (0• 381
, •14
, )]
p2 = = 107bar
, ( +14
3811 , 3)
Gegebene Parameter
p1 = 0 + [(210 − 107) • 1,42 ] = 202 bar
F = -6675 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 53,5 cm
A2 = 38,1 cm
2 Q= 0,06•38,1•25,4=58 l/min
ϕ = 1,4 35
vmáx = 25,4 cm/s Q N = 58 = 34 l/min
==> p1 e p2
210 − 107
( p S A2ϕ 3 ) + F + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A2• vmáx l/min
35
QN = Q l/min
pS − p2
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.
30.03.07 29
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1
Sentido da rotação
Dimensionamento: Cálculo:
T = α•J+TL [Nm] 210 + 0 10 • π • 56,5
p1 = + = 127 bar
2 82
Parâmetros dados p 2 = 210 − 127 + 0 = 83bar
T = 56,5 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3
DM = 82 cm /rad QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
ωM = 10 rad/s
35
Q N = 8,2 = 5, 3 l/min
==> p1 e p2 210 − 127
pS + p T 10πT
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S − p 1 + p T bar
Revisão/controle do dimensionamento do motor
hidráulico e cálculo do fluxo volumétrico nominal
QN , em função da pressão de carga p1.
QM= 0,01•ωM•DM l/min
35
QN = QM l/min
p S − p1
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.
30.03.07 30
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1
Sentido da rotação
Dimensionamento: Cálculo:
T = α•J-TL [Nm] 210 + 0 10 • π • ( −170)
p1 = + = 40bar
2 82
Parâmetros dados p 2 = 210 − 40 + 0 = 170bar
T = -170 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3
DM = 82 cm /rad QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
ωM = 10 rad/s
35
Q N = 8,2 = 3, 6 l/min
==> p1 e p2 210 − 40
pS + p T 10πT
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S − p 1 + p T bar
Revisão/controle do dimensionamento do motor
hidráulico e cálculo do fluxo volumétrico nominal
QN , em função da pressão de carga p1.
QM= 0,01•ωM•DM l/min
35
QN = QM l/min
p S − p1
Seleção de uma Servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.
30.03.07 31
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1
F = m• a F= Força [N]
m= Massa [kg]
a= Aceleração [m/s 2]
30.03.07 32
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1
Acionamentos lineares
A massa m é uma massa pontual e a haste l não tem peso. O eixo do cilindro está em ângulo reto
para a haste l.
As relações entre cilindro e haste são as seguintes:
vc vm a c am
θ′= = θ ′′ = =
r l r l
Torque necessário para a aceleração da massa.
Γ = IXθ ′′ = F • r
= m • l 2 Xθ ′′ I = m • l2
am am
= m•l2X θ ′′ =
l l
= m • lXa m
m• l •am l
==> F= = m • i • am i=
r r
m•i pode ser considerado como movimento da massa.
l • ac ac a m
F = m• i• am = m• i • = m • i2 • a c = M • a c com =
r r l
F= Força do cilindro
M= Massa reduzida
ac = Aceleração da haste do cilindro
Em geral vale: M = m• i 2
O mesmo resultado pode ser conseguido com auxílio do método de energia (energia cinética da
massa m). A dependência do movimento da massa com o movimento do cilindro pode ser
determinada com auxílio da geometria do sistema.
Energia da Massa:
1 1
KE = I • θ ′ 2 = m • l 2 • θ ′ 2 (I=m•i2)
2 2
30.03.07 33
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1
= m • l 2 • c
1 v
(vc=r• θ ′ )
2 r
1 l2
= m • 2 • vc 2
2 r
1
M • vc
2 2
= M=m•i und i=l/r
2
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1 1
KE = I • θ ′ 2 = m • l 2 • θ ′ 2
2 2
2
1 v′
= m•l2 • ( θ ′ =v´/r)
2 r
1 l2
= m • 2 • v′2
2 r
1
m • i2 • v ′
2
=
2
com v=v´•cosα
1
==> KE = m • i 2 • v′2
2
1 m • i2 1
= • v2 = M • v2
2 (cosα ) 2
2
i2
com M=m ==> M é dependente da posição
(cosα ) 2
2
Quando: α= 0 então, α=1 e M=mi
α=90° então, cosα=0 e M=∝
α=30° então, cosα=±0,7 e Mα=0
Se um cilindro movimenta uma massa como na figura anterior, e o movimento se situa entre -30° e
+30°, as forças de aceleração e de frenagem no ponto de giro precisam ser calculadas com massa
reduzida, que é duas vezes maior do que no ponto neutro.
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Considerando-se a mesma haste l com a massa m, pode-se também neste caso calcular a massa
reduzida da haste.
1 1 1 1
KE = I • θ ′ 2 = X • m • l 2 •θ ′ 2 • m • l2
2 2 3 3
2
1 1 v′
= X• m •l2 • ( θ ′ =v´/r)
2 3 r
1 1 l2
= X • m • 2 • v′2
2 3 r
1 1
X • m • i 2 • v′
2
=
2 3
com v=v´•cosα
1 1 m•i2 1
= X• • 2
• v2 = • M • v2
2 3 (cos a) 3
1 m • i2
M= •
2 (cos a ) 2
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Rotação
Examinamos agora uma massa rotativa com um momento de inércia I, acionada com um motor
(relação D/d).
1 1 d
KE = I • θ ′ 2 m = I • (θ ′ • ) 2 I= momento de inércia [kgm 2]
2 2 D
2
= I • • θ ′ 2
1 d
θ ′ = aceleração angular [rad/s 2]
2 D
1
= I • i2 •θ ′ 2
2
1
= I e •θ ′ 2 Ie = I • i2
2
i = d/D
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Aqui uma massa m é movimentada por uma roda que tem um raio r. A roda não tem peso.
1
KE = m • v2
2
1
= m • ( r • θ ′) v=r• θ ′
2
2
1
= m • r 2 •θ ′ 2
2
1
= I e • θ ′2 2
Ie= m•r
2
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Resistências hidráulicas
d (∆p )
R=
dQ
Fluxo volumétrico Q
Diferença de pressão ∆p
Equação de diafragma
d •π
2
2 • ∆p α K = índice de vazão (0,6-0,8)
Q Blende = 0,6 • α K • B •
4 ρ ρ = 0,88 [kg/dm 3]
dB = diâmetro do diafragma [mm]
∆ p = diferença de pressão [bar]
QBlende = [l/min]
Equação de estrangulador
π • r4 QDrossel= [m 3/s]
Q Drossel = • ( p1 − p2 )
8•η •l η = viscosidade dinâmica [kg/ms]
η=ρ•ν l = comprimento do estrangulador [m]
r = raio [m]
ν = viscosidade cinemática [m 2/s]
ρ = 880 [kg/m 3]
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Acumulador hidráulico
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Mediante o valor de p01 calculado, pode-se determinar o tamanho nominal dos trocadores de calor
pelos diagramas dos diferentes fabricantes.
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Identifi-
Denominação: cação
Trocador de calor no
diagrama 1
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è p1 e p2
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