Modelado Control I

SISTEMAS DE CONTROL
INTRODUCCIÓN
MODELADO
CARACTERÍSTICAS DE LA REALIMENTACIÓN
RESPUESTA TEMPORAL
ACCIÓN DE CONTROL PID
LUGAR DE LAS RAÍCES
RESPUESTA DE FRECUENCIA
DISEÑO ENTRADA SALIDA
DISEÑO VARIABLES DE ESTADO
UNIVERSIDAD DEL VALLE

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y
ELECTRÓNICA
SANTIAGO DE CALI 2005
Índice general
1. INTRODUCCIÓN 3
1.1. IMPORTANCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. DEFINICIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. CLASIFICACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. REPRESENTACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5. BUCLA TÍPICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.1. Bucla Tı́pica Análoga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.2. Bucla Tı́pica Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6. ANÁLISIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7. DISEÑO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2. MODELADO MATEMÁTICO 19
2.1. TRANSFORMADA DE LAPLACE . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3. Trazado de Diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4. Álgebra de Diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.1. Simplificación de un diagrama de bloques, una entrada 30
2.4.2. Simplificación de un diagrama de bloques; entradas
múltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5. EJERCICIOS DE DIAGRAMAS DE BLOQUES . . . . . . . 33
2.6. MODELOS DE SISTEMAS FÍSICOS . . . . . . . . . . . . . . 33
2.7. GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑAL (GFS) . . . . . . . . . . 37
2.8. Caracterı́sticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.9. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2
Capı́tulo 1
INTRODUCCIÓN
1.1. IMPORTANCIA
1. Los sistemas de control han sido de gran impacto para el desarrollo de
nuestra sociedad:
Han permitido automatizar tareas humanas repetitivas, tediosas

y/o peligrosas.
Permiten trabajar con tolerancias mucho menores, mejorando la
calidad de los productos.
Disminuyen costos de producción en mano de obra e insumos.
Mejoran la seguridad de operación de las máquinas y procesos.
2. Los sistemas de control tienen vastas áreas de aplicación:

Industrias del transporte, incluyendo la aeroespacial; procesos quı́micos
y biológicos; sistemas mecánicos, eléctricos y electromecánicos; agroin-
dustria, industrias de procesos y de manufactura; sistemas económicos,
polı́ticos y sociales.
3. Los encontramos en nuestra cotidianidad :

Desde la nevera hasta el sistema de control de combustión electrónica
de los automóviles y hasta en nuestro propio cuerpo: control de la
temperatura corporal, presión arterial, equilibrio,...
El simple acto de señalar con el dedo es un sistema de control.
3
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Automática, Pag.4
Ahora bien, su aplicación requiere de varias tecnologı́as como la informática,

eléctrica, electrónica y las comunicaciones; también exige buena fundamentación
matemática y conocimientos del proceso a controlar.
De lo anterior se deriva que los sistemas de control sean un área multi-
disciplinar y transversal a las ingenierı́as y otras ciencias.
1.2. DEFINICIÓN
SISTEMA DE CONTROL: Arreglo de componentes fı́sicos inter-
conectados de forma que se puedan comandar dinámicamente.
ENTRADA: Estı́mulo aplicado al sistema de control para producir una

respuesta especificada.
SALIDA: Respuesta obtenida; puede ser diferente a la especificada.
PERTURBACIÓN: Es una entrada que afecta adversamente a la sali-

da.
Ejemplo
Sistema de control de la tensión en un generador sincrónico, ver figura

1.2.
Entrada ⇒ Voltaje de referencia (Nominal)
Salida ⇒ Voltaje en terminales
Perturbación ⇒ Carga (Corriente de armadura)
Sistema de control de la velocidad en una turbina, ver figura 1.2.

Entrada ⇒ Velocidad de referencia (f = 60 Hz.)
Salida ⇒ Velocidad en el eje
Perturbación ⇒ Carga (Torque eléctrico)
1.3. CLASIFICACIÓN
Son muchas las clasificaciones posibles de realizar; aquı́ se presentan al-
gunas de mayor interés.
José Miguel Ramı́rez Material de apoyo a clase

Figura 1.1: Sistema de control de tensión.

Figura 1.2: Sistema de control de frecuencia.

DE ACUERDO A LA ACCIÓN DE CONTROL: Variable que

activa el sistema a controlar.
DE LAZO ABIERTO: Acción de control independiente de la sali-
da; para buen desempeño se requiere de una buena calibración; si
el proceso a controlar es estable, no hay riesgo de inestabilidad.
DE LAZO CERRADO: Se compara la entrada y la salida y usa la

diferencia (Error) como acción de control. Se requiere por tanto
de una realimentación, la cual genera pla posibilidad de inesta-
bilidad.
DE ACUERDO A LA FUENTE DE ENERGÍA del elemento

que genera la acción de control:
- Neumáticos (Aire a presión).
- Hidráulicos (Aceite o agua a presión).
- Eléctricos - Electrónicos (Electricidad).
DE ACUERDO A COMO SE GENERA LA ACCIÓN DE
CONTROL a partir del error:
- Todo - Nada (ON - OFF).
- Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI), Propor-
cional Derivativo (P)D, Proporcional Integral Derivativo (PID).
- Adelanto y/o Atraso de Fase.
- RST
DE ACUERDO A LA FUNCIÓN:
SERVOMECANISMO: Busca seguir una entrada variante; la salida
es la posición y/o sus derivadas; por ejemplo, el sistema de control
de posición hidráulico; ver por ejemplo el sistema de la figura 1.3.
REGULADOR: Busca mantener constante la salida principalmente
ante cambios debidos a disturbios; por ejemplo, los sistemas de
control de tensión y frecuencia de los sistemas de generación; el
sistema de control de temperatura de las Neveras. La figura 1.3
muestra un regulador de temperatura.

Figura 1.3: Servomecanismo de posición.
Figura 1.4: Regulador de temperatura.

DE ACUERDO A LAS PROPIEDADES del proceso controlado:
- Parámetros Concentrados - Distribuidos.

- Determinı́stico - Estocástico.
- Continuo - Discreto (Flujo del producto).
- Estático - Dinámico.
- Variante - Invariante.
- Lineal - No lineal.
DE ACUERDO A LA APLICACIÓN INDUSTRIAL:
- De Procesos: Temperatura, Flujo, Presión, PH, Nivel, Densidad,

Composición, Viscosidad, Color,...
- De Manufactura: Producción de partes: autos, equipos domésti-
cos,...
DE ACUERDO A LA ESTRATEGIA DE CONTROL:
- Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).

- Serie - Paralelo.
- Centralizado - Distribuido
- Cascada, sobrerrango, selectivo, ...
DE ACUERDO A LAS SEÑALES INVOLUCRADAS en el

sistema de control.
- Monovariable, si el sistema controla una sola variable.

- Multivariable, si tiene múltiples entradas y salidas.
- Sistema de control análogo, discreto, de datos muestreados o dig-
ital, dependiendo del tipo de señal presente en el sistema.

Para esta última clasificación, definamos los tipos de señales:

Señal de tiempo continuo: Se define sobre un rango continuo del
tiempo; su amplitud puede ser continua o cuantificada; por ejem-
plo, la salida de un conversor D/A es una señal de tiempo continuo
cuantificada.
Señal análoga: Señal de tiempo continuo con un rango continuo de

amplitud; por ejemplo, la salida del sistema de control.
Señal de tiempo discreto: Sólo está definida en instantes discretos

del tiempo; el tiempo está cuantificado.
Señal de datos muestreados: Señal de tiempo discreto con un ran-
go continuo de valores; por ejemplo, el muestreo de una señal
análoga.
Señal digital: Señal de tiempo discreto con amplitud cuantificada;

por ejemplo, la salida de un conversor A/D, la cual es una secuen-
cia de números binarios.
Ası́, a partir del tipo de señal presente en el sistema, los sistemas se
clasifican en:
• SISTEMAS ANÁLOGOS: Sólo contienen señales análogas; se
describen mediante ecuaciones diferenciales.

• SISTEMAS DISCRETOS: Sólo contienen señales discretas; se

describen mediante ecuaciones de diferencia.
• SISTEMAS DE DATOS MUESTREADOS: Tienen señales
discretas y señales de tiempo continuo.
• SISTEMAS DIGITALES: Se incluyen señales de tiempo con-
tinuo y señales digitales en forma de código numérico.
En este curso se despreciarán los efectos de la cuantificación de señales en los

conversores A/D y en el cálculo de la ley de control en un procesador digital;
por ello, a un sistema de control gobernado por un procesador digital de
señales (Computador, Microcontrolador, DSP, etc.) se le denominará SIS-
TEMA DE CONTROL DIGITAL SCD.
1.4. REPRESENTACIÓN
La representación más usual es por DIAGRAMAS DE BLOQUES;
están compuestos por bloques, sumadores, puntos de reparto, flechas y las
señales o variables.
BLOQUES
Entrada → BLOQUE → Salida

Dentro del bloque se tiene el nombre, descripción, dibujo u operación matemática
que realiza.
SUMADORES: Suman o restan señales.

PUNTOS DE REPARTO: Parmiten usar una señal varias veces.
FLECHAS: Representan la dirección de las señales; esta dirección cor-

responde a la de la información de control, no de potencia.
VARIABLES o señales en el sistema; cuando haya lugar a confusión, se

usará como notación:
Minúsculas: Dominio del tiempo.
Mayúsculas: Dominio de la frecuencia compleja (S )
En proyectos de automatización, los sitemas de control se representan a

partir de estándares como el ”Instrumentation Symbols and Identifications”
preparado por la Instrument Society of America (ISA), el cual es un
sistema de designación por sı́mbolos y códigos de identificación. El cı́rculo
es el sı́mbolo general del instrumento. Las letras y números en su interior,

el código de identificación. En la identificación funcional, la primera letra

corresponde a la variable medida del lazo; las restantes indican las funciones
del instrumento: Registrador, Indicador, Controlador, Transmisor, etc. El
estándar también define los sı́mbolos para los actuadores, sensores primar-
ios, procesos y lı́neas de comunicación de señales. LA figura 1.4 muestra un
ejemplo de estos diagramas.

1.5. BUCLA TÍPICA

Veremos las buclas tı́picas para los sistemas de control análogos y digi-
tales.
1.5.1. Bucla Tı́pica Análoga
disturbio
d
Controlador variable salida
Entrada de senalde
referencia + error control m anipulada controlada
com pensador actuador planta C
R
- E A M
elem entos de realim entacion

senalde B
realim entacion
Figura 1.5: Bucla tı́pica análoga
Los elementos y señales de la bucla tı́pica análoga, se describen a contin-

uación.
CONTROLADOR: Comparador más el compensador. El comparador gen-

era la señal de error y a partir de ella, el compensador define la señal
de control apropiada para ‘compensar’las deficiencias de desempeño del
sistema.
ACTUADOR: (Elemento final de control). Adecúa los niveles de potencia

entre la señal de control y la variable manipulada.
PLANTA: Representa la máquina o proceso a controlar.
ELEMENTOS DE REALIMENTACIÓN: Son dispositivos que permiten

medir la señal de salida y entregar un valor de magnitud apropiada para
el comparador; pueden incluir sensores (captadores de la señal), trans-
ductores (adecuadores de la señal) o transmisores de señal.
ENTRADA O REFERENCIA: Es un estı́mulo del sistema que corre-

sponde al valor deseado de la salida.

ERROR: Es la diferencia entre la referencia y la salida.
SEÑAL DE CONTROL: Es la señal de salida del controlador.
VARIABLE MANIPULADA: Es la variable del proceso que permite

variar la salida controlada.
DISTURBIO O PERTURBACIÓN: Es una señal de entrada al sistema

de control que afecta adversamente la salida del sistema; cuando entra
en la realimentación se le define como RUIDO.
SALIDA O VARIABLE CONTROLADA: Es la cantidad o condición

que se mide y trata de controlar del sistema; representa la respuesta
del sistema y puede ser diferente de la entrada deseada.
Ejemplo:
1. Sistema de control de la Tensión:

Corriente de
arm adura
voltaje de Voltaje en
Voltaje Angulo de term inales
nom inal Puente cam po
disparo
Regulador de tension controlado G enerador
excitatriz
Transform ador, rectificador, filtro

Tension D C
Figura 1.6: Bucla tı́pica del controlador de tensión
2. Sistema de control de velocidad:

Torque
Posicion electrico
alabes
Senal
Velocidad
Velocidad posicion
eje
referencia vlavula Valvulas y
G obernador velocidad Turbina
60 H z servom otores
Sensor velocidad
Tension D C de realim entacion
Figura 1.7: Bucla tı́pica del controlador de velocidad

1.5.2. Bucla Tı́pica Digital
d(t)
Controlador digital
r(t) + e(t) e*(kT) e(kT) procensador a(kT) a(t) m (t) Y(t)

S/H A/D
digital
D /A actuador planta
-
A
reloj
b(t)
elem entos de realim entacion
Figura 1.8: Bucla tı́pica digital
PROCESADOR DIGITAL: Realiza el algoritmo de control; recibe, proce-

sa y entrega señales digitales.
S/H: (Sampler and Holder) Muestreo y Retención: Convierte la señal análo-

ga e(t) en una señal de datos muestreados e*(kT) y extrapola la señal
muestreada un cierto tiempo.
A/D: (Analog to digital conversor) Conversor análogo a digital: Convierte

una señal análoga en una digital; reliza el proceso de codificación. Nor-
malmente el S/H es parte integral del A/D.
D/A: (Digital to analog conversor) Conversor digital a análogo: Convierte

una señal digital en una análoga; reliza el proceso de decodificación.
Lleva implı́cito el mantenimiento de la señal análoga.
Reloj: Sincroniza los procesos de codificación y decodificación.
El A/D puede medir directamente b(t); la comparación la hace el procesador

digital.
Si el sistema es multivariable, se tendrán circuitos multiplexores y demulti-
plexores.

1.6. ANÁLISIS
ANALIZAR un sistema, es determinarle sus caracterı́sticas de fun-
cionamiento que cuantifiquen:
La velocidad de respuesta
Su exactitud permanente
El grado de estabilidad
Se considerarán tres pasos pasos generales para el análisis de un sistema de

control:
1. Obtener una idea cualitativa de su funcionamiento; básicamente se lo-

gra obteniendo los elementos y señales de la bucla tı́pica y observando
la secuencia de eventos, luego de una variación en la entrada deseada
o del disturbio.
2. Establecer un modelo matemático que represente al sistema:
- En una representación entrada-salida, los diferentes componentes

del sistema de representan por funciones de transferencia y se
interconectan construyéndose ası́ un diagrama de bloques o un
gráfico de flujo de señal. (Control clásico)
- En una representación del estado interno del sistema utilizando
variables de estado. (Control moderno)
3. Analizar el sistema mediante:


 ∗ La respuesta en el tiempo.
Enfoque Clásico : ∗ El lugar geométrico de las raíces.

∗ La respuesta en f recuencia.

∗ V alores y vectores propios.
Enfoque Moderno :
∗ Respuesta en el tiempo.

1.7. DISEÑO
DISEÑAR un sistema de control, es obtener uno que cumpla determi-
nadas especificaciones de funcionamiento; las especificaciones de funcionamien-
to, son los lı́mites, rangos o cotas de las caracterı́sticas. Ésto se logra ajus-
tando el controlador.
En el enfoque clásico, el diseño más usual es por análisis; con cuatro pasos
generales:
1. Conocer las especificaciones, expresarlas en términos matemáticos.
2. Analizar el sistema; mediante tanteos con la guı́a de un método de com-

pensación, ajustar el controlador hasta cumplir con las especificaciones.
3. Verificar el funcionamiento mediante simulación digital para incluir

dinámicas no modeladas, no linealidades, perturbaciones, etc... Relizar
Reajustes.
4. Ajuste en sitio → Reajustes.
En el enfoque moderno, el diseño se realiza por un procedimiento analı́tico,

lo que se conoce como Sı́ntesis.
Ejercicios Propuestos.

Capı́tulo 2
MODELADO MATEMÁTICO
2.1. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Sistema fı́sico → Naturaleza dinámica ⇒ Almacena energı́a.
Se describen meidante Ecuaciones Diferenciales obtenidas al aplicar las

leyes fı́sicas.
Si son lineales e invariantes en el tiempo ⇒ Aplicar la Transformada de
Laplace (T.L) para simplificar su solución. Esta transformada se define por:
Z ∞
£± [f (t)] ≡ e−σt f (t) dt ≡ F (S)
0±
La T.L existe si y solo si se cumplen las tres condiciones:

f (t) = 0 ∀ t < 0;
f (t)es continua a tramos;
f (t)es acotada exponencialmente : ∃ σ R/ lı́m | e−σt f (t)| = 0
t→∞
Caracterı́sticas de la Transformada de Laplace:

f (t) −→ función algebráica de s = σ + jω
Es una transformación lineal
d
dt
−→ S
R 1
dt −→ S
19
£
Ecuación diferencial −→ Ecuación algebráica en S.
Es invertible:
TL
% &
f(t) F(S)
- TIL .
Ver la tabla de transformadas de Laplace y la de propiedades en el anexo.

EJEMPLO:
Sistema mecánico de rotación:
TU RBIN A J
tm w
Figura 2.1: Sistema turbina - masa
GD2 = 7.35 x 105

J: Momento de Inercia [Kg-m2]
f : Coeficiente de fricción viscosa [N-m-s/rad]
ω: Velocidad angular [rad/s]; ω0 = 16.96 (162 rev/min)
τm : Torque aplicado [N-m] = 7.1 x 106 µ(t)
dp
f= dω
= 377 x 103

P
Ley f ísica : Jω̇ = τ 2nd Ley de Newton rotacional
£⇒ J dω
dt
= τm − fω
τm = J dω
dt
+ fω Ecuación diferencial
£−1 ⇒ Tm (s) = J [sW (s) − ω(0)] + fW (s)
Tm (s) Jω(0)
W (s) = +
Js + f Js + f
| {z } | {z }
Respuesta f orzada Respuesta natural
71 + 124,6s 16,95(s + 0,57) N (s)

W (s) = = →
(7,35s + 3,77)s s(s + 0,512) D(s)
NOTACIÓN:
D(s) = 0 Ecuación caracterı́stica
s = 0, s = - 0.512 Polos del sistema
s = - 0.57 Ceros del
jw
sistema
Figura 2.2: Polos y ceros del sistema rotacional

F racciones parciales :
k1 k2
W (s) = s
+ s+0,512
k1, k2 : Residuos.

k1 = 16,95(s+0,57)
s+0,512
= 18,8

s = 0

k2 = 16,95(s+0,57)
s = −1,92

s = −0,512
ω(t) = £−1 { 18,8

s
− 1,92
s+0,512
}
h i
ω(t) = 18,8 − 1,92e−0,512t µ(t)
|{z} | {z }
Respuesta permanente Respuesta transitoria
Los teoremas del Valor inicial y Valor final, permiten obtener directa-
mente estos valores en frecuencia:

71 + 124,6s

ω(t) = lı́m sW (s) = = 18,83 (180 rev/min.)
t→∞ s→0 7,35s + 3,77
s=0

124,6

ω(t) = lı́m sW (s) = = 16,95 (162 rev/min.)
t→0 s→∞ 7,35
La figura 2.1 muestra la respuesta temporal. Note que hay una relación
directa entre la ubicación los polos y ceros y la forma de la respues-
ta.

w (t)[rpm ]
180
162
t[s]
2 4 6 8 10
Figura 2.3: Respuesta temporal del sistema turbina - masa
2.2. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Caracteriza la relación entrada - salida de sistemas lineales e invariantes.

£[Salida]
F dT =
£[Entrada]
condiciones iniciales=0
bm sm + bm−1 sm−1 + . . . + b1 s + b0
G(s) =
an sn + an−1 sn−1 + . . . + a1s + a0
Si: n = m Función de transferencia propia
n l m Función de transferencia impropia
n m m Función de transferencia estrictamente propia
Para el sistema mecánico de rotación:
Tm (s) W (s) 1
ω(t) = 0 ⇒ W (s) = ⇒ F dT = =
Js + f Tm(s) Js + f
Caracterı́sticas:

Describe la dinámica del sistema: FdT → Ec. Diferencial.
Sólo se aplica a sistemas lineales e invariantes.
Es una propiedad del sistema, no depende de la entrada.
Varios sistemas pueden tener la misma FdT.
No da información de la estructura interna del sistema.
En un diagrama de bloques, permite representar la dinámica de cada

componente.
Ejemplo:
+
+
G1 G2 G3 + G4 C
R
- E A M
H
B
Figura 2.4: Bucla tı́pica en frecuencia
Las distintas Gi(s) son las funciones de transferencia de los elementos; R,

E, A, M, D y B, son las T.L de las señales.
2.3. Trazado de Diagramas de bloques

Se realizan mediante tres pasos principales:
Aplicar la transformada de Laplace a cada componente o ecuación.
Reemplazar los elementos transformados por bloques simples.
Interconectar los bloques.

Rf + Ra
ef Lf eg eT
-
If w Ia
Figura 2.5: Excitatriz de Corriente Continua.
Ejemplo:
Excitatriz de corriente continua (Figura 2.3), considerando la velocidad

ω constante y excitación en el rango lineal.
Ecuaciones:
dIf
ef = Rf If + Lf dt
eT = eg + Ra Ia
eg = kg Ig
TRANSFORMANDO: BLOQUE:
h i E F(s) 1 IF(s)
1 EF (s) = IF (s) RF + LF (s) R F + sLF
E G (S) + E T(S)
RA
IA (S)
2 ET (s) = EG (s) − RA IA (s)
IF(s) E G (s)
3 EG (s) = KG (s)IF (s) KG
INTERCONECTANDO:

IA (s)
RA
-
E F(s) 1 IF(s) E G (s) E T(s)
KG +
R F + sLF
Ejercicio.
Obtenga el diagrama de bloques que representa al motor de corriente

continua, considerando como salidas la posición y la corriente de armadura.
2.4. Álgebra de Diagramas de bloques

Simplifica un diagrama de bloques complejo. Las reglas parten de escribir
una misma ecuación en forma diferente.

Diagramas de bloques originales Diagramas de bloques equivalentes

A A-B A-B+ C A A-B A-B+ C
+ + + +
- + + -
1 B C C B
C C
A + A-B+ C A A-B +
A-B+ C
+ + +
- -
2 B B
A AG 1 AG 1G 2 A AG 1 AG 1G 2
G1 G2 G2 G1
3
A AG 1 AG 1G 2 A AG 1G 2
4 G1 G2 G 1G 2
A AG 1
G1 +
+
AG 1+ AG 2
A AG 1 + AG 2
5 G2 G1 + G2
A -B
A + G AG - B
+
- G
A AG AG - B
G +
-
B 1 B
6 B G G
A AG AG - BG
A A -B AG - BG G +
-
+
- G
B G BG
7 B
A AG
A AG G
G
AG
8 AG G
A AG
A AG G
G
AG A
9 A 1/G
A A-B +
- A-B
+
A-B
- A-B A +
-
10 B B
A AG 1 1 1 AG 1+ AG 2
G1 +
+
AG 1+ AG 2 A +
G2 G2 G1 +
11 G2
A B
+
- G1 B
A 1 +
G2 - G2 G1
12 G2
A B
+
- G1
A G1 B
13 G2 1 + G 1G 2
Cuadro 2.1: Propiedades del álgebra de diagramas de bloques

Ejemplo:
Obtener el bloque equivalente de bloques en cascada sin carga:
X1 X2 X3
G 1(s) G 2(s)
Solución :
G1 (s) = X
X1
2
G2 (s) = X
X2
3
Se requiere X 3
X1
↓ ↓
X2 = G1 (s)X1 X3 = G2 (s)X2 =⇒ X3 = G2 (s)G1 (s)X1
X3
=⇒ X1
= G1 (s)G2 (s)
X1 X2 X3 X1 X3
G 1(s) G 2(s) G 1G 2
=⇒
Ejemplo:
Hallar C/R para la bucla tı́pica; D(s) = 0.
+ C
G1 G2 G3
R
- E A M
B
H
Solución:
Llamando G = G1 G2 G2 tenemos:
R + E C
G (s)
-
B
H (s)
Figura 2.6: Forma Canónica de un Sistema de Control de lazo cerrado

DEFINICIONES:
G(s) C(s) : F unción de T ransferencia Directa.

=
E(s)
H(s) B(s) : F unción de T ransferencia de Realimentación.

=
C(s)
G(s)H(s) = GH(s) = B(s) : F unción de T ransferencia de Lazo Cerrado.

E(s)
T (s) C(s) : F unción de T ransferencia de Lazo Cerrado.

=
R(s)
E(s) = R(s) − B(s) = R(s) − H(s)B(s)

C(s) = G(s)E(s) = G(s) R(s) − H(s)B(s)
=⇒ C(s) + GH(s)C(s) = G(s)R(s)
C(s) G(s)
F dT = =
R(s) 1 + GH(s)
| {z }
F dT equivalente de un lazo de realimentación

2.4.1. Simplificación de un diagrama de bloques, una

entrada
Para simplificar un diagrama de bloques se debe:
1. Combinar bloques en cascada y/o en paralelo.
2. Desplazar e intercambiar puntos de toma y suma.
3. Recombinar −→ pasos 1, 2, etc.
Ejemplo:
Diagrama de bloques de un sistema de control de la excitación con red esta-
bilizadora y autoexcitación.
R(s) + C(s)
G1 G2 G3
-
+
H1
+
H2
G1 : Dinámica de la compensación y del actuador.
G2 : Dinámica de la excitatriz.
G3 : Dinámica del generador.
H1 : Dinámica de la red estabilizadora.
H2 : Dinámica de la medida de tensión.

1
G1
+
R(s) + C(s)
G1 G2 G3
-
1
+ H1
+ G3
H2
1
G1
+
R(s) + C(s)
G 1 G 2G 3
-
H1
+ G3
+
H2
R(s)+ C(s)
G 1G 2G 3
-
H2 + H1 - 1
G3 G1
R(s) G 1G 2G 3 C(s)
1 + G 1G 2G 3(H 2 + H 1 -1 )
G3 G1
2.4.2. Simplificación de un diagrama de bloques; en-

tradas múltiples
Para simplificar un diagrama con múltiples entradas, como el sistema es
Lineal −→ Superposición.
1. Llevar, si es posible, las entradas a un mismo punto de suma.
2. Reducir.
3. Calcular la respuesta debida a cada entrada.
4. Sumar las respuestas parciales.

Ejemplo:
Diagrama de bloques de un sistema de control de la excitación con red esta-
bilizadora y autoexcitación.
D (s)
+
R(s) + G2 C(s)
+ G1
-
H
1.
D (s)
1
G1
R(s) G2 C(s)
+ G1
-
H
2.
D (s)
1
G1
R(s) G 1G 2 C(s)
+
- 1 + G 1G 2H
3.
G1 G2 (s)
CR(s) = 1+G1 G2 H(s)
R(s)
G2 (s)
CD (s) = 1+G1 G2 H(s)
D(s)
G2 (s)
C(s) = CR (s) + CD (s) = 1+G1 G2 H(s)
[G1R(s) + D(s)]

2.5. EJERCICIOS DE DIAGRAMAS DE BLO-

QUES
1. Hallar la salida para el siguiente diagrama de bloques:
H2
R1 +- G2 G3 C
+ G1 -
-
R2 ++
+ H1
-
H3
2. Reducir el siguiente diagrama a la forma canónica:
H3
R +- G2 G3 C
+ G1 -
-
+ H2
-
H1
2.6. MODELOS DE SISTEMAS FÍSICOS

Muchos sistemas fı́sicos se pueden modelar usando las leyes fı́sicas que los
rigen, utilizando como:
VARIABLES: El volumen o cantidad elemental del sistema.

La rata de variación de esta cantidad (Flujo).

La energı́a potencial o ”fuerza actuante”en el sistema.

La resistencia al paso del flujo (R).
volumen
PARÁMETROS: La capacitancia o razón f uerza actuante
(C).
f uerza actuante
La inductancia o relación f lujo
(L).
L
La constante de tiempo (RC); ( R ).
SISTEMA VARIABLES PARÁMETROS

Cantidad Potencia Flujo R C L
GAS Volumen Presión F. gas Rg Cg
TÉRMICO Calor Temperatura F. calor Rt Ct
FLUIDO Volumen Nivel Caudal Rf Cf Inertancia
1
TRASLACIÓN Momentum Velocidad Fuerza f m K
1
ROTACIÓN Momentum Velocidad Torque f J K
ELÉCTRICO Carga Voltaje Corriente Re Ce Le
Cuadro 2.2: Variables y Parámetros empleados en sistemas fı́sicos comunes
Ejemplo 1:
Hallar QH(s)
i (s)
. Asuma flujo laminar.
Solución:
V
C : = Área de la sección recta.
h
h
R : = Resistencia de salida.
q0
Ley fı́sica empleada:

Ley de consevación de la masa: Lı́quido que entra menos el que sale

equivale al lı́quido acumulado.
qidt − qo dt = Cdh
h
qi − R
= C dh
dt
Rqi − h RC dh
= |{z} dt
τl
H(s) R
£ ⇒ =
Qi(s) τl s + 1
Ejemplo 2:
Hallar PPoi (s)
(s)
. Asuma pequeña señal y temperatura constante.
Solución:
Cantidad de gas Gas en el volumen
C : =
P resión Po
∆P resión (Pi − Po )
R : =
Caudal q

Ley de consevación de la masa: Gas añadido igual al gas almacenado.
Sale = 0

qdt = CdPo
(Pi −Po )
R
= C dP
dt
o
RC dP
|{z} dt
o
= (Pi − Po )
τg
Po (s) 1
£ ⇒ =
Pi (s) τg s + 1
Ejemplo 3:
Intercambiador de calor en un recipiente térmicamente bien aislado, donde:
M: Mezclador, H: calentador y el lı́quido entra frı́o y sale caliente.
Hallar Θ o (s)
Θi (s)
. Asuma transferencia de calor por conducción.
Solución:
Calor acumulado
C :
T emperatura
∆T emperatura (θi − θo )
R : =
F lujo neto de calor qi − qo

Ley de consevación de calor: Calor que entra menos el que sale es el
que se acumula.

qi dt − qo dt = Cdθo
θi −θo
R
= C dθo
dt
θi − θo RC dθ
= |{z} o
dt
τc
θo (s) 1
£ ⇒ =
θi(s) τc s + 1
EJERCICIO
Obtener los diagramas de bloque y la FdT para el sistema de seguimiento
del sol del libro de Kuo.1 (Kuo [1996]).
2.7. GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑAL (GFS)

Es un procedimiento alterno para hallar las relaciones entre variables de
un sistema complicado. Su ventaja frente al álgebra de bloques estriba en que
existe la FÓRMULA DE GANANCIA DE MASON con la cual se pueden
encontrar estas relaciones sin necesidad de reducir el gráfico.
2.8. Caracterı́sticas
Representan un conjunto de ecuaciones algebráicas simultáneas → Aplicar
primero la Transformada de Laplace.
Es una red en la cual los NODOS están conectados por RAMAS con
dirección y sentido.
Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama actúa como
un multiplicador de señal.
Un nodo suma todas las señales de entrada y transmite esta suma a

todas las ramas de salida:
1
Ver página 197 - 201 del libro de Kuo

Gráfico Y = a1X1 + a2 X2 + a3X3 + a4 X4
Y1 = b1Y Y2 = b2Y
Un NODO MIXTO: (Nodo con ramas de entrada y salida) se puede

considerar como un NODO DE SALIDA (Sólo tiene ramas de entrada)
añadiendo un rama con TRANSMITANCIA (Ganancia de la rama)
unitaria; ésto no es válido para un NODO DE ENTRADA (Nodo sólo
con ramas de salida).
Para un sistema el GFS no es único.
Las reglas del álgebra de los diagramas de bloques se cumplen también
para los GFS:
X1 a X2 b X3 X1 ab X3
=⇒
X1 a X2
X1 a+ b X2
b
=⇒
X1 X1
a ac
c X4 X4
b X3
bc
X2 =⇒ X2
Ejemplo:
Hallar y reducir el GFS para la forma canónica.
E(s)
R(s) C(s)
+ G (s)
-
H (s)

Solución:
R(s) 1 E(s) G (s) C(s) 1 C(s) R(s) G (s) C(s) 1 C(s)
-H (s) -G H (s)
=⇒
C G(s)
C(s) = G(s)R(s) + (−GH(s))C(s) =⇒ =
R 1 + GH(s)
2.9. Definiciones
Circuito: Ruta que parte y termina en un mismo nodo sin que ningún otro
nodo se encuentre más de una vez.
Ruta: Cualquier conjunto de ramas en sucesión continua que se piueden
recorrer en el mismo sentido.
Ruta directa: Es aquella que empieza en un nodo de entrada y termina en
un nodo de salida sin pasar por ningún nodo más de una vez.
Ejemplo:
Forma canónica:
R(s) E(s) G (s) C(s) C(s)

1
1 Circuito
Ruta
-H (s) Ruta directa
FÓRMULA DE GANANCIA DE MASON:
Γsal X MK ∆K N
M= =
Γent ∆
k=1

Donde:
M: Ganancia entre Γsal y Γent .
Γsal , Γent : Variables de los nodos de salida y entrada.
N: Número total de rutas directas.
MK : Ganancia de la k-ésima ruta directa.
P P
∆= 1 − P11 + m Pm2 − m Pm3 + . . .
Pmr : Ganancia del producto de la m-ésima combinación posible de circuitos

que no se toquen. En otros términos:
∆= 1 - (Suma de todas las ganancias de los circuitos individuales) + (Suma

de la ganancia de productos de todas las combinaciones posibles de
pares de circuitos que no se toquen) - (Suma de la ganancia de pro-
ductos de todas las combinaciones posibles de tres circuitos que no se
toquen) + . . ..
∆K : La ∆ para la parte del GFS que no se toque con la ruta directa k-ésima.
Ejemplo:
C
Aplicar la fórmula de Mason a la forma canónica para hallar R
.
Solución:
R 1 E G C 1 C
-H
1. Una sola ruta directa → N = 1, MK = M1 = G(s)
2. Un solo circuito → Ganancia: P11 = - GH(s).
3. No hay circuitos que no se toquen → Pmr = 0.
4. La ruta directa se toca con el único circuito; ∆1 = 1.

C M1 ∆1 G(s) C G(s)
=⇒ = = =⇒ =
R ∆ 1 + P11 R 1 + GH(s)
Ejemplo:
Y3
Aplicar la fórmula de Mason al GFS de la figura para hallar Y1
.
-d
b c
Y1 a Y2 e Y3 f Y3
-g
Solución:
Dos trayectorias o rutas directas → N = 2, M1 = ae; M2 = abc
Tres circuitos con ganancias: C1 = - eg; C2 = - bcg; C3 = - d.
C1 y C3 no se tocan.

1 − (−eg − bcg − d) + deg
∆= |{z}
1 solo par de circuitos
Como hay 1 solo par de circuitos → 1 sola combinación posible. Si los tres
circuitos no se tocaran, habrı́a tres combinaciones de pares de circuitos que
no se tocan: C1 C2 , C1 C3 y C2C3 y una combinación de tres circuitos que no
se tocan: C1C2 C3 .
∆ = 1 + eg + bcg + d + deg
El circuito C3 no toca la ruta directa M1 → existe ∆1 para la parte que no
toca la ruta directa 1:
∆1 = 1 − (−d) =⇒ ∆1 = 1 + d

-d
M2 toca todo el GFS → ∆2 = 1
Y3 M1 ∆1 M2 ∆2 Y ae(1 + d) + abc
=⇒ = + =⇒ 3 =
Y1 ∆ ∆ Y1 1 + eg + bcg + d + deg

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

1 £[Af(t)] = AF (S)
2 £[f1(t) ± f2 (t)] = F1 (S) ± F2(S)
3
d
£[ f (t)] = sF (S) − f (0)
dt
4
d2
£[ f (t)] = s2 F (S) − sf(0) − f (0)
dt2
5
dn X n
£[ n f (t)] = sn F (S) − sn−k f k−1 (0)
dt
k=1
dk−1
donde f k−1 (t) = dtk−1
f (t)
6 Z R
F (S) [ f (t) dt]
£[ f (t) dt] = + t=0
s s
7
" ZZ # R RR
F (S) [ f (t) dt] [ f (t) dt]
£ f (t) dt dt = + t=0+ t=0
s2 s2 s
8
"Z Z # "Z Z #
F (S) X 1
n
n n
£ ... f (t) (dt) = n + ... f (t) (dt) t=0
s sn−k+1
k=1
9 £[e−atf (t)] = F (s + a)
10 £[f [(t − a)](t − a)] = e−at F (s)
dF (s)
11 £[tf (t)] = − R s
∞
12 £[ 1t f(t)]
= t
F (s) ds
1
13 £[f a
] = aF (as)
Cuadro 3: Propiedades de la transformada de Laplace

PARES DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

1
1
Impulso unitario δ(t)
2
1
Escalón unitario µ(t) s
3
1
t s2
4
e−at 1
s+a
5
te−at 1
(s + a)2
6
ω
sin ωt
s2 + ω2
7
s
cos ωt
s2 + ω2
8
tn (n = 1, 2, 3, . . .) n!
sn+1
9
tn e−at (n = 1, 2, 3, . . .) n!
(s + a)n+1
10
1 −at −bt
1
e −e
b−a (s + a)(s + b)

11
1 −bt s
be − ae−at (s + a)(s + b)
b−a
12
1h 1 −at i 1
1+ be − ae−bt
ab a−b s(s + a)(s + b)
13
ω
e−at sin ωt
(s + a)2 + ω 2
14
s+a
e−at cos ωt
(s + a)2 + ω 2
15
1 −at
1
at − 1 + e
a2 s2 (s+ a)
16
ωn p
p e−ζωn t sin ωn 1 − ζ 2 t ωn2
1 − ζ2 s2 + 2ζωn s + ω 2
17 p
−1 −ζωn t
s
p e 2
sin ωn ( 1 − ζ )t − φ
1 − ζ2 s2 + 2ζωn s + ω 2
18
1 p
−ζωn t ωn2
1− p e 2
sin ωn ( 1 − ζ )t + φ
1 − ζ2 s(s2 + 2ζωn s + ω 2)
p
1 − ζ2
φ = arctan
ζ
Cuadro 4: Pares de transformadas de Laplace

Bibliografı́a
B. Kuo. Sistemas de Control Automático. Prentice Hall-Hispanoamericana,

1996.
46

Modelado Control I

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SISTEMAS DE CONTROL

ACCIÓN DE CONTROL PID

LUGAR DE LAS RAÍCES

DISEÑO ENTRADA SALIDA

DISEÑO VARIABLES DE ESTADO

UNIVERSIDAD DEL VALLE

Han permitido automatizar tareas humanas repetitivas, tediosas

2. Los sistemas de control tienen vastas áreas de aplicación:

3. Los encontramos en nuestra cotidianidad :

Ahora bien, su aplicación requiere de varias tecnologı́as como la informática,

ENTRADA: Estı́mulo aplicado al sistema de control para producir una

SALIDA: Respuesta obtenida; puede ser diferente a la especificada.

PERTURBACIÓN: Es una entrada que afecta adversamente a la sali-

Sistema de control de la tensión en un generador sincrónico, ver figura

Sistema de control de la velocidad en una turbina, ver figura 1.2.

José Miguel Ramı́rez Material de apoyo a clase

Figura 1.1: Sistema de control de tensión.

José Miguel Ramı́rez Material de apoyo a clase

Figura 1.2: Sistema de control de frecuencia.

José Miguel Ramı́rez Material de apoyo a clase

DE ACUERDO A LA ACCIÓN DE CONTROL: Variable que

DE LAZO CERRADO: Se compara la entrada y la salida y usa la

DE ACUERDO A LA FUENTE DE ENERGÍA del elemento

José Miguel Ramı́rez Material de apoyo a clase

Figura 1.3: Servomecanismo de posición.

Figura 1.4: Regulador de temperatura.

José Miguel Ramı́rez Material de apoyo a clase

DE ACUERDO A LAS PROPIEDADES del proceso controlado:

- Parámetros Concentrados - Distribuidos.

DE ACUERDO A LA APLICACIÓN INDUSTRIAL:

- De Procesos: Temperatura, Flujo, Presión, PH, Nivel, Densidad,

DE ACUERDO A LA ESTRATEGIA DE CONTROL:

- Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).

DE ACUERDO A LAS SEÑALES INVOLUCRADAS en el

- Monovariable, si el sistema controla una sola variable.

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Para esta última clasificación, definamos los tipos de señales:

Señal análoga: Señal de tiempo continuo con un rango continuo de

Señal de tiempo discreto: Sólo está definida en instantes discretos

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• SISTEMAS DISCRETOS: Sólo contienen señales discretas; se

En este curso se despreciarán los efectos de la cuantificación de señales en los

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En proyectos de automatización, los sitemas de control se representan a

es el sı́mbolo general del instrumento. Las letras y números en su interior,

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el código de identificación. En la identificación funcional, la primera letra

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1.5. BUCLA TÍPICA

1.5.1. Bucla Tı́pica Análoga

elem entos de realim entacion

Figura 1.5: Bucla tı́pica análoga

Los elementos y señales de la bucla tı́pica análoga, se describen a contin-

CONTROLADOR: Comparador más el compensador. El comparador gen-

ACTUADOR: (Elemento final de control). Adecúa los niveles de potencia