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AUTOMAÇÃO E CONTROLE I

SISTEMAS DE PRODUÇÃO E AUTOMAÇÃO

INTRODUÇÃO

O que é um sistema e, particularmente, o que é um sistema de controle? Um

sistema pode ser visto como uma caixa preta com uma entrada e uma saída, já que
não se sabe em que consiste o interior da caixa, mas somente a relação entre a
entrada e a saída.
Um sistema pode ser chamado de sistema de controle quando sua saída é
controlada para assumir um valor particular ou seguir uma determinada entrada.
Em relação a automação, podemos dizer que este termo corresponde a um
sistema de equipamentos eletrônicos e/ou mecânicos que controlam seu próprio
funcionamento, quase sem a intervenção do homem.
Automação é diferente de mecanização. A mecanização consiste simplesmente
no uso de máquinas para realizar um trabalho, substituindo assim o esforço físico do
homem. Já a automação possibilita fazer um trabalho por meio de máquinas
controladas automaticamente, capazes de se regularem sozinhas.

Sistemas

O termo sistema é usado para descrever uma série de componentes que

interagem em torno de uma condição limite imaginária, e somente a entrada e saída
são de interesse, ou seja, não há a necessidade de explorar as interações detalhadas
entre os componentes. Em resumo, o aspecto importante de um sistema é a relação
entre as entradas e as saídas.
Um sistema pode representar tanto uma usina inteira, como apenas um motor
elétrico. Embora possam ser complexos o conjunto de componentes e suas interações
dentro do sistema, podemos considerar que todos esses componentes fazem parte de
um bloco, e o que realmente interessa são as entradas e saídas do bloco.
A figura a seguir mostra a representação de um sistema por um bloco com as
entradas e as saídas indicadas por linhas com setas, onde podemos ver o sistema

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usina com a entrada combustível e a saída eletricidade e, também o sistema motor

elétrico com a entrada potência elétrica e a saída rotação mecânica.

A vantagem de estudar sistemas dessa forma é que, embora exista uma grande
variedade de sistemas possíveis, as relações entre a entrada e a saída de muitos deles
podem ser similares.

Automação - Componentes da Automação

A maioria dos sistemas modernos de automação, como os utilizados nas

indústrias automobilísticas e petroquímicas e nos supermercados, é extremamente
complexa e requer muitos ciclos de realimentação.
Apenas para termos uma idéia, cada sistema de automação compõe-se pelo
menos, de cinco elementos:

1) Acionamento:
Provê o sistema de energia para atingir determinado objetivo.
É o caso dos motores elétricos, pistões hidráulicos etc.;

2) Sensoriamento:
Mede o desempenho do sistema de automação ou uma propriedade particular
de algum de seus componentes.
Exemplos:
termopares para medição de temperatura e encoders para medição de
velocidade;

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3) Controle:
Utiliza a informação dos sensores para regular o acionamento.

Por exemplo, para manter o nível de água num reservatório, usamos um

controlador de fluxo que abre ou fecha uma válvula, de acordo com o consumo.
Mesmo um robô requer um controlador, para acionar o motor elétrico que o
movimenta;

4) Comparador ou elemento de decisão:

Compara os valores medidos com valores preestabelecidos e toma a decisão de
quando atuar no sistema.
Como exemplos, podemos citar os termostatos e os programas de
computadores;

5) Programas:
Contêm as informações do processo e permitem controlar as interações entre os
diversos componentes.
Os programas são conjuntos de instruções lógicas, seqüencialmente
organizadas indicando ao controlador ou ao computador a tarefa que deverá ser
executada.

A figura a seguir representa um diagrama de blocos com os componentes

apresentados acima.

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Classificação dos Sistemas de Automação

A automação pode ser classificada de acordo com suas diversas áreas de

aplicação. Como exemplo podemos citar: automação bancária, comercial, industrial,
agrícola, de comunicações, transportes.
A automação industrial pode ser desdobrada em automação de planejamento,
de projeto, de produção. Essa automação pode ser classificada também quanto ao
grau de flexibilidade.
Em relação a flexibilidade de um sistema de automação, podemos dizer que
esta depende do tipo e da quantidade do produto desejado.
O quadro a seguir apresenta uma classificação de tipos de processo e de
produção e respectivos sistemas de produção.

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Aplicações da Automação

O desenvolvimento de elementos sensores cada vez mais poderosos e o baixo

custo do hardware computacional vêm possibilitando aplicar a automação numa vasta
gama de equipamentos e sistemas.
Como exemplo, podemos citar:

a) Produtos de consumo
 Eletroeletrônicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores.
 Carros com sistemas de injeção micro processada, que aumentam o
desempenho e reduzem o consumo de combustível.

b) Indústrias mecânicas
 Robôs controlados por computador.
 CAD/CAM, que integra ambientes de projeto e manufatura.
 CNC

c) Bancos
 Caixas automáticos.

d) Comunicações
 Chaveamento de chamadas telefônicas.
 Comunicações via satélite.
 Telefonia celular.
 Correios.

e) Transportes
 Controle de tráfego de veículos.
 Sistemas de radar.
 Pilotos automáticos.

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 Sistemas automáticos de segurança.

f) Medicina
 Diagnóstico e exames.

Características Básicas do Ciclo de Um Produto

Introdução
Não é só o setor de produção que necessita das informações contidas nas
folhas de processo.
Por exemplo, para o Planejamento e Controle da Produção é necessária a
seqüência de operações e respectivos tempos das operações para definir o nível de
utilização dos equipamentos e a capacidade da empresa para atender a um pedido de
um determinado cliente.
Na contabilidade de custos, o plano de processos facilita uma estimativa dos
custos de fabricação de um componente, ainda na fase de projeto, permitindo
comparar soluções tecnicamente viáveis.

Ciclo de Um Produto

1) Planejamento e pedido de material

De posse da lista de material feita pelo projetista, o encarregado do processamento
verifica se todo o material está disponível em estoque e, se for o caso, compra os itens
que faltam.

2) Programação e controle da produção (PCP)

A produção de um componente deve ser programada segundo a capacidade
produtiva, levando-se em conta a disponibilidade de material, os dispositivos de
fixação, ferramentas, mão-de-obra etc.

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3) Manufatura e montagem
A peça é trabalhada em máquinas específicas que implementam o processo de
fabricação.

4) Controle de qualidade
Ao final de cada etapa de fabricação, as peças devem ser inspecionadas para se
verificar se atendem às especificações técnicas do projeto, escritas na documentação
do projeto. Para isso, podem ser empregados instrumentos de medição.

5) Entrega ao cliente
O produto é embalado e entregue ao cliente.

Impacto das Tecnologias de Automação no Ciclo do Produto

Não é exagero dizer que em cada uma das etapas anteriores, seria possível
inserir alguma tecnologia de automação. Com exceção das etapas do projeto que
exigem criatividade e execução envolvendo habilidades intelectuais, as demais etapas
podem ser automatizadas.
Desde o início, em todas as fases das etapas pelas quais um determinado
produto passa durante o seu processo de produção, tudo pode ser automatizado. Basta
que as ferramentas do projeto auxiliado por computador (CAD) abranjam as etapas de
concepção e projeto propriamente dito. Planejam-se o projeto e o processo com auxílio
do computador (CAPP), fabricam-se as peças em máquinas controladas
numericamente (CNC), com programação feita por meio de ferramentas CAM:
manufatura auxiliada por computador.
Os sistemas computacionais tornaram-se ferramentas indispensáveis à
aplicação de técnicas modernas de produtividade nas atividades de projeto e na
fabricação. É importante que as empresas e seu pessoal conheçam as ferramentas de
automação, principalmente quando os lotes que serão produzidos forem pequenos,
pois neste caso os custos relativos ao projeto e planejamento são proporcionalmente

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maiores. Mesmo as atividades de controle de qualidade e os testes podem ser

automatizados.

A figura a seguir apresenta o ciclo de desenvolvimento de um determinado

produto e as tecnologias envolvidas em seu processo de fabricação.

O objetivo final é obter um ciclo cada vez mais rápido, reduzindo-se o tempo de
produção do produto. Alcançando-se esta meta, pode-se aumentar a produtividade e
reduzir custos.

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NOÇÕES DE CONTROLE DE PROCESSOS

Introdução

O controle automático tem representado um papel vital no avanço da engenharia

e da ciência, além de sua extrema importância em determinados campos da ciência e
dos processos de produção de determinados produtos, podemos assim dizer que o
controle automático tornou-se uma parte importante e integral dos modernos processos
industriais e de fabricação.
Ele é também essencial em operações industriais tais como controle de posição,
velocidade, pressão, temperatura, umidade, viscosidade e fluxo em processos
industriais.

Termos Amplamente Utilizados em Sistemas de Controle

A seguir, apresentaremos de forma resumida alguns termos amplamente

utilizados em sistemas de controle. Veremos adiante cada um destes conceitos
detalhadamente e sendo usados na apresentação dos modelos e sistemas aplicados
ao controle de processos.

Conceitos Básicos

•Sistemas:
Um sistema é uma combinação de componentes que atuam conjuntamente e
realizam um determinado objetivo.

•Perturbações (ou distúrbios):

Uma perturbação é um sinal que tende a afetar adversamente o valor da saída
do sistema.

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•Sistemas de controle realimentados:

Um sistema que mantém uma relação prescrita entre a saída e alguma entrada
de referência comparando-as e utilizando a diferença como um meio de controle.

•Servo sistemas:
Um servo sistema (ou servomecanismo) é um sistema de controle realimentado
que controla, alguma posição mecânica, velocidade ou aceleração.
Portanto, os termos servo sistema e sistema de controle de posição (ou de
velocidade, ou de aceleração) são sinônimos.

SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA ABERTA E EM MALHA FECHADA

Existem duas formas básicas de sistemas de controle:

 Sistemas em malha aberta
 Sistemas em malha fechada

Para um sistema em malha aberta, a entrada é escolhida com base na

experiência, de tal forma que o sistema proporcione o valor de saída desejado. Essa
saída, entretanto, não é modificada de forma a seguir as alterações nas condições de
operação.
Podemos dizer que sistemas de controle operados por base de tempo são
sistemas em malha aberta.
Em um sistema em malha fechada, um sinal é realimentado da saída para a
entrada e usado para modificar a entrada, de tal maneira que a saída seja mantida
constante mesmo com modificações nas condições de operação.
Os sistemas em malha aberta têm a vantagem de ser relativamente simples e,
em conseqüência, de baixo custo. Entretanto são freqüentemente imprecisos, já que
não existe correção para os erros.
Sistemas em malha fechada, por outro lado, são capazes de combinar os
valores reais com os desejados.

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Atrasos de tempo no sistema, entretanto, podem comprometer uma ação

corretiva e, em conseqüência, ocasionar oscilações na saída e instabilidade. Sistemas
em malha fechada são mais complexos do que sistemas em malha aberta, bem mais
caros e com maiores possibilidades de danos, porque normalmente são compostos de
um maior número de componentes.

Elementos Básicos de Sistemas de Controle em Malha Aberta

Estes sistemas são aqueles em que a saída não tem nenhum efeito sobre a
ação de controle. Em outras palavras, em um sistema de controle em malha aberta a
saída não é medida nem realimentada para comparação com a entrada.

Estes sistemas são constituídos por subsistemas básicos dispostos como na

figura a seguir. Esses elementos não devem ser partes distintas, separadas, mas
funções dos subsistemas que devem estar presentes. Neste tipo de sistema,
considera-se que seja provável que a entrada do sistema leve à saída.

Os subsistemas de um sistema de controle em malha aberta são:

1) Elemento de controle:
Determina a ação que deve ser tomada visando a entrada do sistema de
controle.

2) Elemento de correção:
Responde ao sinal de saída do elemento de controle e age de forma a levar a
variável controlada ao valor desejado.

3) Processo:
O processo ou planta é o sistema no qual uma variável é controlada.

A figura a seguir mostra os subsistemas de um sistema de controle em malha

aberta.

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Os dois primeiros subsistemas citados anteriormente, freqüentemente fazem

parte de um elemento chamado controlador.
Muitos sistemas de controle em malha aberta utilizam um elemento de controle
que envia um sinal para iniciar uma ação depois de um intervalo de tempo, ou uma
seqüência de sinais para iniciar uma seqüência de ações em instantes de tempo
diferentes.
O controlador em tais sistemas é essencialmente um dispositivo de
chaveamento operado pelo tempo.

A figura a seguir representa um sistema de nível simplificado em malha aberta.

Elementos Básicos de Sistemas de Controle em Malha Fechada

Em um sistema de controle em malha fechada, o sinal de erro atuante, que

corresponde a diferença entre o sinal de entrada e o sinal realimentado (saída) é

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introduzido no controlador de modo a reduzir o erro e trazer a saída do sistema a um

valor desejado.
O termo controle de malha fechada sempre implica o uso de ação de controle
realimentado a fim de reduzir o erro do sistema

Este sistema é constituído por subsistemas básicos dispostos como na figura a

seguir. Esses elementos não devem ser partes distintas, separadas, mas funções dos
subsistemas que devem estar presentes.

A entrada do sistema de controle é o valor desejado da variável, e o resultado é

o valor real da variável na saída.

Os subsistemas de um sistema de controle em malha fechada são:

1) Elemento de comparação:
Compara o valor desejado, ou de referência, da variável controlada com o valor
medido e determina o sinal de erro que indica quanto o valor da saída está
desviado do valor desejado.

𝒔𝒊𝒏𝒂𝒍 𝒅𝒆 𝒆𝒓𝒓𝒐 = 𝒔𝒊𝒏𝒂𝒍 𝒅𝒆 𝒓𝒆𝒇𝒆𝒓ê𝒏𝒄𝒊𝒂 − 𝒔𝒊𝒏𝒂𝒍 𝒎𝒆𝒅𝒊𝒅𝒐

2) Elemento de controle:
Decide qual ação tomar quando recebe um sinal de erro.
O termo controlador é freqüentemente usado para um elemento que agrupa o
elemento de controle e a unidade de correção.

3) Elemento de correção:
É usado para provocar uma mudança no processo de forma a corrigir o erro e é
freqüentemente chamado atuador.

4) Processo:
O processo ou planta é o sistema no qual uma variável é controlada.

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5) Elemento de medida:
Gera um sinal relacionado com a condição da variável que está sendo
controlada e fornece um sinal realimentando para o elemento de comparação,
para que ele determine se existe um erro.

A figura a seguir mostra os subsistemas de um sistema de controle em malha

fechada.

Outra forma de representar os sistemas em malha fechada está indicada na

figura a seguir.

A figura abaixo representa um sistema de nível simplificado em malha fechada.

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Uma característica necessária de um sistema em malha fechada é a

realimentação. Esta é a forma pela qual o sinal relacionado com a situação real é
realimentado para ser comparado com o sinal de referência.

Realimentação Negativa

A realimentação é chamada negativa quando o sinal realimentado é subtraído

do valor de referência, isto é:

𝒔𝒊𝒏𝒂𝒍 𝒅𝒆 𝒆𝒓𝒓𝒐 = 𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒓𝒆𝒇𝒆𝒓ê𝒏𝒄𝒊𝒂 − 𝒔𝒊𝒏𝒂𝒍 𝒓𝒆𝒂𝒍𝒊𝒎𝒆𝒏𝒕𝒂𝒅𝒐

Chegando ao elemento de comparação está a realimentação negativa com sinal

negativo e o valor de referência com sinal positivo, de forma que a saída do elemento é
a diferença entre estes sinais.
A realimentação negativa é necessária para que o controle seja realizado.

Realimentação Positiva

A realimentação positiva ocorre quando o sinal realimentado é somado ao valor

de referência.

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𝒔𝒊𝒏𝒂𝒍 𝒅𝒆 𝒆𝒓𝒓𝒐 = 𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒓𝒆𝒇𝒆𝒓ê𝒏𝒄𝒊𝒂 + 𝒔𝒊𝒏𝒂𝒍 𝒓𝒆𝒂𝒍𝒊𝒎𝒆𝒏𝒕𝒂𝒅𝒐

Quando a realimentação é positiva, os dois sinais do ponto de soma são

positivos.

SISTEMAS EM MALHA FECHADA X MALHA ABERTA

A seguir estão relacionadas algumas características destes dois tipos de

sistemas.

 Nos sistemas em malha fechada, o fato de se usar a realimentação torna a

resposta do sistema relativamente insensível a distúrbios externos;
 Deve ser enfatizado que. para sistemas nos quais as entradas são conhecidas
antecipadamente e nas quais não há distúrbios, é aconselhável usar controle em
malha aberta;
 Os sistemas de controle em malha fechada possuem vantagens somente
quando distúrbios imprevisíveis e/ou variações imprevisíveis nos componentes
do sistema estão presentes;
 O número de componentes usados em um sistema de controle em malha
fechada é maior do que o de um correspondente sistema de controle em malha
aberta;
 O sistema de controle em malha fechada é geralmente de custo e potência mais
altos.

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