Capitolul 1

DINAMICA EXCAVATOARELOR CU O CUPA

1.1 Modelarea fortelor rezistente ce apar la interactiunea

organ de lucru-
lucru-sol
Excavatoarele cu o cupa fac parte din categoria utilajelor care sunt utilizate la
efectuarea lucrarilor de terasamente cum ar fi: executia santurilor, gropilor, etc.
Sub actiunea de patrundere a cupei in materialul ce trebuie dislocat, acesta se
desprinde in bucati (asa numitele prisme de pamant) dupa care este apoi incarcat in cupa
si rasturnat in mijlocul de transport sau in gramada, lucru observabil cu usurinta in figurile
1 si 2.

Fig.1 Miscarea lamei in sol

Fig.2 Desprinderea succesiva a prismei de pamant

Presupunand ca suprafata de rupere a prismei este plana, prisma de pamant

dislocata de lama poate fi reprezentata ca in figura 3.

Fortele care actioneaza asupra lamei sunt:

- forta de rupere a solului care este dependenta de coeziunea acestuia;
- forta de frecare sol-sol;
- greutatea prismei dislocate;
- forta de adeziune sol-lama;
- forta aplicata organului de lucru pentru dislocarea prismei.
 Fig.3 Model pentru studiul echilibrului prismei de pamant
sub actiunea organului de lucru

Cel mai cunoscut model matematic pentru studiul miscarii pamantului sub actiunea
organului de lucru de tip lama al unui echipament tehnologic este cel propus de Reece
[Reece, 1964] si completat apoi de McKyes [McKyes,1985] si cu efectul inertiei, care are
urmatoarea formulare:

(
F = γgh 2 N γ + chN c + qhN q l ) (1)

unde F este forta de rezistenta intampinata de organului de lucru la intrarea in pamant, γ

este densitatea pamantului, h este adancimea organului de lucru in pamant, c este
coeziunea solului, q este presiunea specifica a solului datorita supraincarcarii, l este
latimea organului de lucru iar Nγ , N c si N q sunt parametri care depind de frecarile din sol,
de geometria organului de lucru precum si de proprietatile interactiunii dintre organ de
lucru-sol.
In figura 3 s-au facut urmatoarele notatii: W – greutatea prismei dislocate, Q –
supraancarcarea pamantului, F – rezultanta fortelor care se opun miscarii organului de
lucru in sol, R – forta de rupere a prismei de pamant, l1 – lungimea organului de lucru, l2 –
lungimea rupturii prismei de pamant, ϕ 1 - unghiul de frecare lama – sol, ϕ 2 - unghiul de
frecare sol-sol, c1 – coeficientul de adeziune sol-lama, c2 – coeficientul de coeziune al
solului.
Conditiile impuse pentru studiul echilibrului prismei de pamant consta in proiectia
fortelor externe pe cele doua directii x si z ale sistemului cartezian de referinta XOZ,
obtinandu-se astfel sistemul de ecuatii:

∑ Fix = 0 ⇒ F sin(α + ϕ 1 ) + c 1 l1 cos ϕ 1 − R sin(β + ϕ 2 ) − c 2 l 2 cos β = 0

 . (2)
∑ Fiy = 0 ⇒ − F cos(α + ϕ 1 ) + c1l1 sin ϕ 1 − R cos(β + ϕ 2 ) + c 2 l 2 sin β + W + Q = 0

Substituind forta de rupere R, a prismei de pamant, din sistemul de ecuatii () rezulta:

W + Q + [ 1 + ctgβctg (β + ϕ 2 ) ] c 2 h + [1 − ctgϕ 1ctg (β + ϕ 2 )]c1 h

F= . (3)
cos (ϕ 1 + ϕ 2 ) + sin(ϕ 1 + ϕ 2 )ctg (β + ϕ 2 )

Parametrii Nγ , N c si N q au urmatoarele expresii:

 ctgα + ctgβ
Nγ =
2[cos (α + ϕ 1 ) + sin(α + ϕ 1 )ctg (β + ϕ 2 )]
1 + ctgβ ⋅ ctg (β + ϕ 2 )
Nc = (4)
cos (α + ϕ 1 ) + sin(α + ϕ 1 )ctg (β + ϕ 2 )
ctgα + ctgβ
Nq =
cos (α + ϕ 1 ) + sin(α + ϕ 1 )ctg (β + ϕ 2 )

1.2 Studiul dinamicii echipamentului de lucru

Totalitatea miscarilor pe care le are elementele componente ale echipamentului de

lucru ale excavatorului cu o cupa sunt date in figura 4, in functie de sisteme de referinta
relative care au ca origine articulatiile O0, O1, O2, O3 si O4. Studiul miscarii echipamentului
de lucru se realizeaza cu ajutorul marimilor cinematice reprezentate prin deplasarile
unghiulare notate cu θ 1 θ 2 θ 3 si θ 4 .

Fig. 4 Miscarile echipamentului de lucru al excavatorului cu o cupa

In cazul unui organ de lucru de tip cupa, asa cum este cazul excavatoarelor,
interactiunea dintre cupa si teren este schematizata conform modelului lui Reece ca in
figura 5.

Fig. 5 Interactiunea cupa-pamant

 Studiul eforturilor care apar in constructia metalica a echipamentului de excavator se
face pe baza determinarii fortelor care actioneaza in elementele componente ale acestuia,
conform figurii 6.

Fig. 6 Vedere schematica de ansamblu a unui excavator

Intre partile componente ale utilajului exista legaturi caracterizate prin forte si
momente, evaluarea acestora facandu-se utilizand principiul izolarii partilor, dupa cum se
poate observa in figurile 7-10.

Fig. 7 Izolarea primei parti a excavatorului

Fig. 8 Izolarea celei de-a doua parti a excavatorului

Fig.9 Izolarea celei de-a treia parti a excavatorului

 ⇒

a) b)
Fig.10 Izolarea celei de-a patra parti a excavatorului
a) fara decompunerea fortei de la dintii cupei;
b) cu descompunerea fortei de la dintii cupei.

Studiu de caz:

Se presupune cunoscute urmatoarele date de identificare ale unei cupe si ale

mediului in care lucreaza: l = 43 cm, l =52.7 cm, h = 20 cm, α =300, ϕ 1 = 23.30, c = 20
kPa, ϕ 2 = 350, γ = 1.2 t/m3.
Utilizand tabelul lui McKyes [McKyes, 1989] pentru ϕ 1 = 00, ϕ 2 = 300, α = 100 se
adopta Nc = 0.52 si N γ = 1.18 iar pentru ϕ 1 = 23.30 se obtine Nc =1.77 si N γ =1.76.
Forta de taiere are valoarea F=3.4 kN pentru un unghi de taiere ϕ 2 = 36.70.
Componentele fortei de taiere proiectate pe cele doua directii ale sistemului de
referinta sunt:
Fx = F sin ϕ 1 , Fy = F cos ϕ 1 .
Rezulta:
Fx=1.34 kN, Fy=3.12 kN.
Aceste forte mai pot fi determinate si pe cale analitica folosind relatiile lui Alekseeva
[Alekseeva et al., 1985]
Ft = k1bh
Fn = ψFt
unde b este grosimea lamei, k1 este rezistenta specifica la taiere, iar Ψ = (0.1−0.45) care
depinde de unghiul de taiere, conditiile de taiere precum si starea cutitului.

Bibliografie:

[Alekseeva si al., 1985] Alekseeva, T., Artem’ev, K., Bromberg, A., Voitsekhouskii, R., si
Ul’yanov, N. (1985). Machines for Earth Moving Work, Theory and Calculations.
Amerind Publishing, New Delhi.
[McKyes, 1989] McKyes, E. Soil Cutting and Tillage. Elsevier Science. 1989
[Reece, 1964] Reece, A.R “The Fundamental Equation of Earthmoving Mechanics,”
Proceedings of Institution of Mechanical Engineers, 1964.