Вы находитесь на странице: 1из 96

МИНИСТЕРСТВО АГРАРНОЙ ПОЛИТИКИ УКРАИНЫ

КЕРЧЕНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ МОРСКОЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ


УНИВЕРСИТЕТ

Цикл инженерной механики

Теоретическая механика

Статика. Кинематика.

Конспект лекций. Ч I

для студентов направления 6.070104 «Морской


и речной транспорт», специальности
«Судовождение»,
направления 6.050702 «Электромеханика», специальности
«Электрические системы и комплексы транспортных средств»,
направления 6.050503 «Машиностроение», специальности
«Оборудование перерабатывающих и пищевых производств»
дневной и заочной форм обучения

Керчь, 2009г.
2
Автор: Максимов А.Б. к.т.н., доцент цикла «Инженерной механики».
Керченского государственного морского технологического
университета.

Рецензенты: Сушков О.Д. к.т.н, доцент, зав. кафедрой «ОПРП». КГМТУ


Мануилов В.В., технический директор ООО «Наладочно-
монтажное предприятие».

Конспект лекций рассмотрен и одобрен на заседании цикла «Инженерной


механики» КГМТУ

Протокол № 6 от 25.03.09г.

Конспект лекций утвержден на Методической комиссии МФ КГМТУ

Протокол № 7 от 15. 04.09г.

Методические указания утверждены на Методическом совете КГМТУ

Протокол № 5 от 22.04.09г.

© Керченский государственный морской технологический университет


3

Содержание

Введение 4

Статика 5
Лекция 1. Основные понятия и аксиомы статики 5
Лекция 2. Действия над силами. Система сходящихся сил 11
Лекция 3. Момент силы относительно центра (точки) 17
Лекция 4. Условия равновесия плоской системы сил 23
Лекция 5. Системы пар и сил в пространстве 26
Лекция 6. Трение. Центр тяжести твердого тела 30

Кинематика 42
Лекция 7. Кинематика точки 42
Лекция 8. Скорость и ускорение точки 48
Лекция 9. Поступательное движение твердого тела
Вращательное движение твердого тела 57
Лекция 10. Плоскопараллельное движение твердого тела 63
Лекция 11. Определение ускорений точек тела при плоском
движении 72
Лекция 12. Сложное движение точки 82

Приложения 93

1. Программа по теоретической механике (извлечение) 93


2. Вопросы, выносимые на модульный контроль 97

99
Использованная литература
4

Введение

Конспект лекций состоит из двух разделов – «Статика» и «Кинематика».


Статика – это часть механики, в которой изучаются условия равновесия
тела или группы тел, скрепленных между собой.
В разделе «Статика» рассмотрены основные виды связей и условия
равновесия твердого тела под действием плоской и пространственной системы
сил. Рассмотрены способы приведения произвольной системы сил как плоской,
так и пространственной к единому центру определения центра тяжести тел.
Кинематика – часть механики, изучающая движения тел независимо от
причин, побуждающих это движение. В кинематике не учитывается масса тела
и силы, вызывающие движение.
В разделе «Кинематика» рассмотрены кинематика точки и твердого тела.
Основными вопросами кинематики точки являются: три способа задания
движения точки; понятие о траектории движущейся точки; скорость и
ускорение точки.
Рассмотрены способы определения скорости и ускорений точек твердого
тела при плоско-параллельном движении.
Последняя лекция посвящена рассмотрению сложного движения точки.
Изучение курса теоретической механики основано на базе курсов высшей
математики и физики. Знания, полученные при изучении теоретической
механики, будут использованы при изучении курсов теории механизмов и
машин и деталей машин, а также других специальных курсов.
В результате изучения курса теоретической механики студент должен:
– определять силы реакций опор твердого тела;
– определять скорость и ускорения твердого тела при различных видах
движения;
– определять скорость и ускорения точки при сложном движении.
Условия задач взяты из «Сборника задач по теоретической механике»
Мещерского В.И.
5

Статика

Лекция 1
Основные понятия и аксиомы статики

Статикой называется раздел механики, в котором излагается общее учение


о силах и изучается равновесие материальных тел, находящихся под действием
сил.
Рассматриваемые в статике материальные тела принимаются как абсолютно
твердые тела.
Абсолютно твердым телом (а.т.т.) называется такое тело, расстояние
между двумя точками которого всегда остается постоянным.
Таким образом, в статике считается, что деформация тел под действием сил
отсутствует.
Чтобы твердое тело под действием некоторой системы сил находилось в
равновесии (в покое), необходимо, чтобы эта система сил удовлетворяла
определенным условиям равновесия.
В статике твердого тела решаются следующие основные задачи:
1. Сложение сил и приведение системы сил, действующих на твердое
тело, к простейшему виду.
2. Определение условий равновесия действующих на твердое тело систем
сил.
Основной характеристикой в статике является сила.
Сила – это величина, являющаяся количественной мерой механического
взаимодействия материальных тел.
Сила является векторной величиной, поэтому ее действие характеризуется:
1. Численной величиной, или модулем силы;
2. Направлением действия;
3. Точкой приложения силы.
Единицей измерения силы в СИ является ньютон (Н).
Совокупность сил, действующих на тело, называется системой сил.
Тело, не скрепленное с другими телами, называется свободным.
Если одну систему сил, действующих на свободное твердое тело, можно
заменить другой системой, не изменяя при этом состояния равновесия или
движения, то такие две системы сил называются эквивалентными.
Система сил, под действием которой свободное твердое тело может
находиться в покое, называется уравновешенной и эквивалентной нулю.
Если данная система сил эквивалентна одной силе, то эта сила называется
равнодействующей данной системе сил. Сила, равная равнодействующей по
модулю, прямо противоположна по направлению и действующая вдоль той же
прямой, называется уравновешивающей силой.
Силы, действующие на твердое тело, подразделяются на внешние и
внутренние.
6
Внешними называются силы, действующие на частицы данного тела со
стороны других материальных тел. Внутренними называются силы, с
которыми частицы данного тела действуют друг на друга.
Сила, приложенная в какой-либо одной точке, называется
сосредоточенной. Силы, действующие на ряд точек, называются
распределенными.

Аксиомы статики
Аксиома 1. Если на свободное абсолютно твердое
тело действуют две силы, то тело может находиться в
состоянии равновесия тогда и только тогда, когда эти
Рис. 1.1 силы равны по модулю (F1=F2) и направлены вдоль одной
прямой в противоположные стороны (рис. 1.1).
Аксиома 2. Действие данной
системы сил на абсолютно твердое тело
не изменяется, если к ней прибавить
или от нее отнять уравновешенную а) б)
систему сил (рис. 1.2а, 1.2б).
Следствие из аксиом: действие сил на абсолютно
твердое тело не изменяется, если перенести точку
приложения силы вдоль ее линии действия в любую в)
другую точку тела (рис. 1.2в). Рис. 1.2
Аксиома 3. Две силы, приложенные в одной точке,
имеют равнодействующую, приложенную в той же точке и
изображаемую диагональю параллелограмма, построенного
на этих силах, как на сторонах (рис. 1.3).
Вектор R равный диагонали параллелограмма,
Рис. 1.3 построенного на векторах F1 и F2, называется
геометрической суммой векторов F1 и F2:
R  F1  F 2
Аксиома 4. При всяком действии
одного материального тела на другое
имеет место такое же по величине, но
противоположное по направлению
противодействие (III з-н Ньютона)
(рис. 1.4). Рис. 1.4
Силы F1=F2 и приложены к разным телам.
Свойство внутренних сил. При изучении равновесия твердого тела его
внутренние силы образуют уравновешенную систему сил, поэтому их можно не
учитывать в общем балансе сил.
Аксиома 5. (Принцип отвердевания). Равновесие изменяемого тела,
находящегося под действием данной системы сил, не нарушается, если тело
считать отвердевшим (абсолютно твердым).
7
Связи и их реакции

Тело, перемещению которого в пространстве препятствует какие-нибудь


другие тела, скрепленные или соприкасающиеся с данным, называется
несвободным. Все то, что ограничивает перемещение данного тела в
пространстве, называется связями.
Пример. Груз висит на веревке, ящик стоит на полу и т.д.
Сила, с которой данная связь действует на тело, препятствуя тем или иным
его перемещениям, называется силой реакции (противодействия) связи или
просто реакцией связи.
Силы, приложенные к телу, но не являющиеся реакциями, называются
активными.
Направление силы реакции связи противоположно той, куда связь не дает
перемещаться телу.

Направления реакций некоторых основных видов связи

1. Гладкая поверхность
Реакция связи N гладкой
поверхности или опоры направлена
по нормали к поверхностям
соприкасающихся тел в точке
касания и приложена в этой точке.
а) б) в)
Рис. 1.5
Если одна из соприкасающихся поверхностей является точкой, то реакция
направлена по нормали к другой поверхности (рис. 1.5).
2. Нить, стержень.
Реакция Т натянутой нити и
нагруженного стержня S направлена
вдоль этих связей и приложена в точке
контакта (рис. 1.6).

а) б)
Рис. 1.6
3. Цилиндрический шарнир (подшипник, петля).
Реакция R цилиндрического шарнира лежит в
плоскости, перпендикулярной оси шарнира, и может иметь
любое направление в этой плоскости. Для определения R
ее раскладывают на два взаимноперпендикулярных
направления: Rx и Ry (рис. 1.7).

Рис. 1.7
8
4. Подвижная шарнирная опора.
Реакция связи R направлена перпендикулярно
плоскости возможного перемещения шарнира (рис. 1.8).

5. Шаровый шарнир и подпятник (рис. 1.9, рис. 1.10). Рис. 1.8

а) б)
Рис. 1.9

а) б)
Рис. 1.10
Реакция шарового шарнира и подпятника
может иметь любое направление в пространстве.
Аксиома связей. Всякое несвободное тело
можно рассматривать как свободное, если
отбросить связи и заменить их действие а) б)
реакциями этих связей (рис. 1.11). Рис. 1.11

Сложение сил
Геометрический способ сложения
сил
Величина, равная геометрической
сумме сил какой-либо системы
а) б) называется главным вектором этой
Рис. 1.12 системы сил.
Пусть на твердое тело действует плоская система сил (F1, F2, F3, …, Fn) (рис.
1.12).
Из произвольно выбранной точки О откладывается вектор F1, из его конца
откладывается вектор F2 и т.д. Вектор R, замыкающий силовой многоугольник,
является результирующим:
R   Fi  F 1  F2  F3  ...  Fn
9
Сложение двух сил

Пусть на тело действуют две силы, лежащие в одной плоскости (рис. 1.13).
R  F1  F2
R ( F1 ) 2  ( F2 ) 2  2 F1 F2 cos .

Рис. 1.13 Результирующая сила определяется


по правилу параллелограмма, модуль силы определяется по теореме косинусов
или синусов:
F1 F F F1 F
 2  3 ;  2 .
sin  sin  sin  sin  sin 

Сложение трех сил не лежащих в одной плоскости

Рассмотрим три силы Rx , Ry , Rz не лежащие в


одной плоскости (рис. 1.14). Результирующая сила
R равна:
R  R X  RY  RZ .
Направление силы определим по
направляющим косинусам:
RX RY RZ
cos   ; cos   ; cos   .
R R R
Рис. 1.14

Разложение сил

Разложение сил по двум заданным направлениям


Пусть надо силу F разложить по направлениям AB и
AD (рис. 1.15).
F  F1  F2 .
Рис. 1.15 Задача сводится к построению параллелограмма, у
которого стороны расположены по направлениям AB и AD и данная сила F
является диагональю. Тогда стороны параллелограмма будут искомыми
силами.
Разложение сил по трем заданным направлениям.

Пусть направления силы не лежат в одной


плоскости. Тогда задача сводится к построению
параллелепипеда, у которого диагональю является
данная сила, а ребра параллельны заданным
направлениям (рис. 1.16).
Рис. 1.16
10
F  F1  F 2  F 3 .
Вопросы для самоконтроля

1. Что изучает статика?


2. Что такое абсолютно твердое тело?
3. Основные виды связей и их реакции?
4. Геометрическое сложение сил?

Задачи, рекомендуемые для самостоятельного решения: 1.1 – 1.6 [2]


Литература: [1], [3], [4].
11

Лекция 2.

Действия над силами. Система сходящихся сил

Проекция силы на ось и на плоскость


Проекция силы на ось. Пусть сила F образует с осью
OX угол  (рис. 2.1), тогда проекция этой силы на ось будет:
Fx = Fcos.
Проекция силы на ось есть величина скалярная.
Рис. 2.1
Проекция силы на плоскость. Проекцией силы
F на плоскость OXY называется вектор Fxy = OB1,
заключенный между проекциями начала и конца
силы F на эту плоскость (рис. 2.2.)
Проекция силы на плоскость есть величина
векторная, так как она кроме численного значения Рис. 2.2
характеризуется направлением на плоскости. По модулю Fxy = Fcos, где  -
угол между направлением силы F и ее проекцией Fxy.

Аналитический способ задания сил. Для


аналитического способа задания силы
необходимо выбрать систему координат OXYZ
и спроектировать силу на оси координат (рис.
2.3).
Направляющие косинусы определяются по
формулам:
RX RY RZ
cos   ; cos   ; cos   .
R R R
Рис. 2.3 F  FX i  FY j  FZ k
F  ( FX ) 2  ( FY ) 2  ( FZ ) 2 .
Для плоской системы сил:
FX
F ( FX ) 2  ( FY ) 2 ; F  FX i  FY j ; cos   ; cos   sin(90   ) .
F
Аналитический способ сложения сил

Теорема: проекция вектора суммы на какую-нибудь ось равна


алгебраической сумме проекций слагаемых векторов на ту же ось.
Если R = F1 + F2 + F3 + … + Fn, причем (F1x, F1y, F1z), (F2x, F2y, F2z), …, (F3x, F3y,
F3z) – наборы проекций этих векторов на оси X, Y и Z то
Rx = F1x + F2x + F3x + … + Fnx = Fix;
Ry = F1y + F2y + F3y + … + Fny = Fiy;
Rz = F1z + F2z + F3z + … + Fnz = Fiz;
12
Модуль результирующей силы:
R  ( FX ) 2  ( FY ) 2  ( FZ ) 2 .
Направление результирующего вектора R определяется направляющими
косинусами:
RX R R
cos   ; cos   Y ; cos   Z .
R R R

Пример 1. Определить результирующую силу трех сил F1, F2, F3 проекции


которых заданы: F1(3;3), F2(6;-2), F3(-5;-3). Силы заданы в Ньютонах (рис. 2.4).
Решение:
Rx = 3 + 6 – 5 = 4H; Ry = 3 – 2 – 3 = -2H;

R 42  22  20  4.5H
Модуль результирующей силы:
Рис. 2.4 Направляющие косинусы:
4 2
cos    0.89 cos    0.44
4.5 4.5

Ответ: R = 4,5H;  = 63O;  = 27O.

Пример 2. Задана плоская система сил, действующая на точку А. F1 = 15Н;


F2 = 10Н. Определить равнодействующую силу (рис. 2.5).
Решение:
Определим сумму проекций данных сил на оси OX и OY:
2 3
Ось OX:  R X   F1 cos 45  F2 cos 30   F1  F2
2 2
2 1
Ось OY:  RY   F1 cos 45  F2 cos 60  F1 2  F2 2
Подставляя численные значения получим:
Рис. 2.5
Rx = 19,1Н; Ry = -5,5Н.
Модуль равнодействующей: R  ( R X ) 2  ( RY ) 2  19.12  5.5 2  19.9 H
Направляющие косинусы: cos   0.96 ; cos   0.28 .
Ответ: R = 19,9H;  = 74o;  = 16o.

Равновесие системы сходящихся сил

Система сходящихся сил – это силы, сходящиеся в одной точке (рис. 2.6).
Геометрическое условие равновесия. Для равновесия системы
сходящихся сил необходимо и достаточно, чтобы силовой многоугольник,
построенный на этих силах, был замкнут.
Аналитические условия равновесия. Для равновесия пространственной
системы сходящихся сил необходимо и достаточно, чтобы суммы проекций
этих сил на каждую из трех координатных осей были
равны нулю.
Fkx = 0; Fky = 0; Fkz = 0. Рис. 2.6
13

Теорема о трех силах. Если свободное твердое тело находится в состоянии


равновесия под действием трех непараллельных сил, лежащих в одной
плоскости, то линии действия этих сил пересекаются в одной точке.
F1 + F2 + F3 = 0

Системы статически определимые и статически неопределимые

Задача статики может быть решена лишь в том случае, когда для нее число
неизвестных реакций связей не превышает число уравнений равновесия,
содержащих эти реакции. Такие задачи называют статически определенные, а
система тел, для которых это имеет место – статически определимыми
системами.
Задачи, в которых число неизвестных реакций связей больше числа
уравнений равновесия, содержащих эти реакции, называются статически
неопределенные, а система тел для которых это имеет место – статически
неопределимыми системами.
Примером для статически неопределенной системы
может служить груз, подвешенный на трех нитях, лежащих
в одной плоскости (рис. 2.7). В этой задаче три неизвестные
силы натяжения нити T1, T2, T3, а уравнений равновесия в
случае плоской системы сходящихся сил можно составить
только два. Рис. 2.7

Решение задач статики


Для решения задач статики необходимо:
1. Выбрать тело, равновесие которого должно быть рассмотрено.
2. Освобождение тела от связей и изображение действующих на него
заданных сил и реакций отброшенных связей.
3. Составление уравнений равновесия.
4. Определение искомых величин, проверка правильности решения и
исследование полученных результатов.
Для решения задач на равновесие тела под действием сходящихся
сил можно использовать следующие способы:
а) Геометрический способ. Применяется если число сил, действующих на
тело равно трем. При равновесии треугольник, построенный на этих силах,
должен быть замкнутым.
б) Аналитический способ. Применяется при любом
количестве сил, действующих на тело. В случае плоской
системы сходящихся сил составляется два уравнения
равновесия, а в случае пространственной системы сил – три.

Пример №3. К вертикальной гладкой стене АВ подвешен


Рис. 2.8а
на тросе АС однородный шар. Трос составляет со стеной угол
14

, сила тяжести шара Р. Определить силу натяжения троса Т и давление шара


на стену Q. Шар находится в равновесии под действием этих трех сил (рис.
2.8а).
Решение.
Рассмотрим решение задачи геометрическим (графическим) способом. Так
как шар находится в равновесии под действием трех сил, то эти силы
сходящиеся. Точка, в которой сходятся эти силы, является геометрическим
центром шара (точка О). Построим силовой треугольник (рис. 2.8б).
Построение начинают с известной силы Р.
Силовой треугольник должен быть замкнут. В данном случае это
P
прямоугольный треугольник. Тогда: Q  Ptg ; T
sin 

P
Рис. 2.8б Ответ: Q  Ptg ; T .
sin 

Пример №4. Однородный стержень АВ


прикреплен к стенке посредством шарнира А
и удерживается под углом 600 к вертикали
при помощи троса ВС, образующего с ним А
0
угол 30 (рис. 2.9а). Определить величину и
направление реакции R шарнира, если
а) б) в)
известно, что вес стержня равен 20Н.
Решение: Рис. 2.9
Определим силы, действующие на данную конструкцию:
Р – сила тяжести стержня АВ, так как стержень однородный, то сила
приложена к его геометрическому центру (точка О).
Т – натяжение троса СВ, направлено вдоль СВ.
R – реакция в шарнире А (направление неизвестно) (рис. 2.9б).
Согласно принципу освобождаемости от связей, заменим связи
соответствующими реакциями.
Так как система находится в равновесии под действием трех сил, то эти
силы должны сходиться, а поэтому сила реакции R направлена от А к М (точка
пересечения сил Р и Т).
Построим силовой треугольник. Для этого выберем произвольную точку О
и отложим от нее известную силу Р, сохраняя ее направление. Из конца вектора
Р под углом 300 проведем луч, который соответствует направлению силы Т
(рис. 2.9в).
Так как <LAO = <AOM (как накрест лежащие углы), то угол <MOB = 1800 -
600 = 1200, тогда <OMB = 1800 – (1200 + 300) = 300, т.е. треугольник ОМВ
равнобедренный: сторона ОМ = ОВ. Поэтому ОМ = ОВ = ОА, так как О
является серединой АВ, а угол <АOM = 600, то треугольник АОМ является
равносторонним. Поэтому <OАM = 600 = <AMO. Из точки О проводим луч под
15
углом 600 к направлению силы Р до пересечения с направлением силы Т.
Полученный треугольник прямоугольный, поэтому R = Psin300 = 20/2 = 10H.
Ответ: R = 10H.

Пример №5. Три груза А, В и С массой 10, 20, и 60 кг соответственно лежат


на плоскости, наклоненной под углом  к горизонту (рис. 2.10). Грузы
соединены тросами, как показано на рисунке. Коэффициенты трения между
грузами и плоскостью равны А = 0,1, В = 0,25, С = 0,5 соответственно.
Определить угол , при котором тела равномерно движутся вниз по
плоскости. Найти также натяжение тросов ТАВ и ТВС.
Решение:
Рассмотрим, какие силы
действуют на каждое тело и
запишем условие
равновесия, так как тела
движутся равномерно, то а) б) в) г)
Рис. 2.10
сумма всех сил, действующих на тело равна нулю. На тело А действует сила
тяжести РА, сила реакции опоры NА, сила трения FтрА и сила натяжения троса
ТАВ (рис. 2.10б). Условие равновесия: РА + NА + FтрА + ТАВ = 0.
Выберем систему координат и спроектируем силы на оси:
Ось ОХ РАsin - РАcos - ТАВ = 0.
Подставляя численные значения получим: 10sin - cos - ТАВ = 0.
Рассмотрим, какие силы действуют на тело В: Р В - сила тяжести, FтрВ - сила
трения, ТВА- сила натяжения троса со стороны груза А, Т ВС - сила натяжения
троса со стороны груза С, NВ - сила реакции опоры (рис. 2.10в). Тогда условие
равновесия будет: РВ + NВ + FтрВ + ТВА + ТВС = 0.
Проектируя это уравнение на ось ОХ, получим:
РВsin - FтрВ + ТВА - ТВС = 0; учитывая, что ТВА = ТАВ:
РВsin - РВcos*В + ТВА - ТВС = 0;
30sin - 30cos*0.25 + ТВА - ТВС = 0;
На тело С действуют следующие силы: РС - сила тяжести, FтрС - сила трения,
ТСВ- сила натяжения троса со стороны груза В, NС - сила реакции опоры (рис.
2.10г). Тогда условие равновесия при проектировании на ось ОХ будет:
РСsin - РСcos*С – ТСВ = 0; так как ТВС = ТСВ,
60sin - 60*0,5cos – ТВС = 0.
Получим систему из трех уравнений с тремя неизвестными:
Так как неизвестные силы перпендикулярны оси y, то на эту ось силы не
проектируем.
10sin - cos - ТАВ = 0 (1);
30sin - 7,5cos + ТВА - ТВС = 0 (2);
60sin - 30cos – ТВС = 0 (3).
Отсюда: ТАВ = 10sin - cos; ТВС = 60sin - 30cos.
Подставляя выражения ТАВ и ТВС в уравнение (2), получим:
16

100sin = 38.5cos; tg = 0.385;  = arctg0.385;  = 210.


Из уравнения (1) получим: ТАВ = 10sin210 - cos210 = 10*0,358 – 0,93 = 2,67Н.
ТАВ = 2,67Н.
Подставляя численные данные в уравнение (3), получим:
ТВС = 60sin210 - 30cos210 = 60*0,358 – 30*0,93 = 6,42Н;
ТВС = 6,42Н.
Ответ:  = 210; ТАВ = 2,67Н; ТВС = 6,42Н.

Вопросы для самоконтроля

1. Аналитический способ сложения сил?


2. Что такое система сходящихся сил?
3. Теорема о трех силах?

Задачи, рекомендуемые для самостоятельного решения: 2.1 – 2.71 [2]


Литература: [1], [3], [4].
17

Лекция 3.

Момент силы относительно центра (точки)

Моментом силы F относительно центра О (m0(F)) (рис. 3.1) называется


величина, равная произведению модуля силы на длину плеча. Момент силы
величина векторная

В скалярном виде: m0(F) =  F*h.


Знак (+) – если сила вращает тело против
часовой стрелки.
Знак (-) – если сила вращает тело по
часовой стрелке.
Рис. 3.1
Момент силы измеряется в (Нм).

В векторной форме: m0(F) = rF.


Тогда модуль момента силы будет: m0(F) =
r*Fsin.  Рис. 3.2
Вектор момента силы перпендикулярен плоскости , в которой лежат
вектора r и F (рис. 3.2).

Свойства момента силы:


1. Момент силы не изменяется при переносе точки приложения силы вдоль
ее линии действия.
2. Момент силы относительно центра О равен нулю только тогда, когда
сила равна нулю или когда линия действия силы проходит через центр О (плечо
равно нулю).
3. Момент силы числено выражается удвоенной площадью
треугольника ОАВ (рис. 3.3).
m0(F) = 2пл.АОВ

Рис. 3.3

Теорема Вариньона о моменте равнодействующей


Момент равнодействующей плоской системы сходящихся
сил относительно любого центра равен алгебраической сумме
моментов слагаемых сил относительно того же центра (рис.
3.4).
m0(R) =  m0(Fn)
Рис. 3.4
18

Системы параллельных сил и пар,


расположенных в одной плоскости.
Сложение и разложение параллельных
сил.
Сложение двух сил, направленных в одну
сторону. Рис. 3.5
На тело действуют две силы F1 и F2: (рис. 3.5).R = F1 + F2.
Равнодействующая двух действующих на твердое тело
параллельных сил, направленных в одну сторону, равна по
модулю сумме модулей слагаемых сил, им параллельна и
направлена в одну и ту же сторону. Линия действия равнодействующей
проходит между точками приложения слагаемых сил на расстоянии от этих
точек, обратно пропорциональных силам.
Сложение двух сил, направленных в разные
стороны
На тело действуют две силы F1 и F2. R = F1 - F2 (рис.
3.6). Тогда равнодействующая двух сил, направленных
Рис. 3.6 в разные стороны, равна по модулю разности модулей
слагаемых сил, им параллельна и направлена в сторону большей силы; линия
BC AC BC AB
действия равнодействующей проходит вне отрезка,  ; 
F1 F2 F1 R
соединяющего точки приложения слагаемых сил, на расстояниях от этих точек,
обратно пропорциональных силам.

Пара сил. Момент пары


Парой сил называется система двух равных по модулю,
параллельных и направленных в противоположные стороны сил,
действующих на твердое тело. (F1 = F2; F1 || F2) (рис. 3.7).
Рис. 3.7
Пара сил не имеет равнодействующей силы.
Плоскость, проходящая через линии действия пары сил, называется
плоскостью действия пары.
Моментом пары называется величина, равная взятому с соответствующим
знаком произведению модуля одной из сил на ее плечо: m =  Fd; m = mB(F) =
mA(F).

Теорема. Алгебраическая сумма моментов сил пары


относительно любого центра, лежащего в плоскости ее
действия, не зависит от выбора этого центра и равна
моменту пары (рис. 3.8).
m0(F1) + m0(F2) = m(F) Рис. 3.8
19

Эквивалентность пар
Не изменяя оказываемого действия на твердое тело,
можно пару сил, приложенную к телу заменить любой
другой парой, лежащей в той же плоскости и имеющей
Рис. 3.9 тот же момент (рис. 3.9).
m(F) = m(P).

Следствия теоремы
1. Данную пару, не изменяя оказываемого ею на тело действия, можно
переносить куда угодно в плоскости действия пары.
2. У данной пары, не изменяя оказываемого ею на тело действия, можно
произвольно менять модули сил или длину плеча, сохраняя неизменным ее
момент.

Сложение пар, лежащих в одной плоскости. Условие равновесия пар


Теорема. Система пар лежащих в одной плоскости, эквивалентна одной
паре, лежащей в той же плоскости и имеющей момент, равный алгебраической
сумме моментов слагаемых пар.
Пусть на тело действуют три пары сил с
моментами: m1, m2, m3 (рис. 3.10). На
основании теоремы об эквивалентности пар,
Рис. 3.10 мы можем заменить на три пары, имеющие
общее плечо (рис. 3.11): Рис. 3.11
m = mk.
Для равновесия плоской системы пар необходимо и достаточно, чтобы
алгебраическая сумма моментов этих пар была равна нулю:
mk = 0.
Пример 2. На двухконсольную
горизонтальную балку действует пара сил (P, P),
на левую консоль равномерно распределенная
нагрузка интенсивностью р, а в точке D правой
консоли – вертикальная нагрузка Q (рис. 3.12).
Рис. 3.12 Определить реакции опор, если Р = 1*10 4Н, Q =
2*104Н, р = 2*104Н/м, а = 0,8м.

Решение:
Согласно принципу освобождаемости от связей
заменим их соответствующими реакциями (рис.
3.13). Выберем систему координат (Оху) и составим
условие равновесия балки CD: Рис. 3.13
Распределенную нагрузку интенсивностью р заменим сосредоточенной
силой F = p*a, приложенной к середине консоли АС.
20
Проекции всех сил на ось у: - F + RAy + RB – Q = 0. (1) [2*10 4*0.8 + RAy + RB
– 2*104 = 0]
Проекции всех сил на ось x: RAx = 0. (2)
Так как в системе три силы неизвестны, то составим третье уравнение
равновесия моментов сил: mA(F) = F*a/2 + m(P) + RB*AB – Q*AD = 0. (3)
2*104*0.8/2 + 104 + 2RB – 3*2*104 = 0.
Уравнения (1) и (3) образуют систему двух неизвестных с двумя
переменными:

2*104*0.8 + RAy + RB – 2*104 = 0; RAy + RB – 0,4*104 = 0;


0,8*104 + 104 + 2RB – 6*104 = 0. - 4,2*104 = - 2RB.

RB = 2,1*104 Н, тогда RAy = 0,4*104 - RB = 0,4*104 - 2,1*104 =1,7*104 Н.

Проверка: 2*104*0.8 - 1,7*104 + 2,1*104 – 2*104 = 0.

Ответ: RA = 1,7*104 Н. (направлена вертикально вниз); RB = 2,1*104 Н,


(направлена вертикально вверх).

Система сил как угодно расположенных в одной плоскости


Теорема. Силу, приложенную к
абсолютно твердому телу, можно не
изменяя оказываемого действия,
переносить параллельно ей самой в
любую точку тела, прибавляя при этом m = mB(F)
Рис. 3.14
пару с моментом, равным моменту переносимой силы относительно точки, куда
сила переносится (рис. 3.14).
Приведение плоской системы сил к данному центру.
Пусть к твердому телу приложены силы F1, F2, … Fn, лежащие в одной
плоскости, перенесем их в произвольно выбранный центр О (рис. 3.15а, б).

а) б) в)
Рис. 3.15
Согласно вышеприведенной теоремы при переносе силы в данную точку
добавляется пара сил, момент которой будет m = m0(F). Тогда для данной
системы сил получим силы: F1’= F1; F2’ = F2, …, Fn‘ = Fn и моменты: m1 = m0(F1),
m2 = m0(F2), …, mn = m0(Fn).
Складывая геометрически силы F1’, F2’, …, Fn‘ по правилу силового
многоугольника, получим результирующую силу R (силы F1’; F2’, …, Fn‘ –
сходящиеся):
R = F1’ + F2’ + …, + Fn‘ = Fi’.
21
По теореме о сложении пар следует:
M0 = m0(F1) + m0(F2) + …, + m0(Fn) = m0(Fi).
Величина R, равная геометрической сумме всех сил системы называется
главным вектором системы; величину M0, равную сумме моментов всех сил
системы относительно центра О, будем называть главным моментом системы
относительно центра О (рис. 3.15в).
Теорема. Любая плоская система сил, действующих на абсолютно твердое
тело, при приведении к произвольно выбранному центру О заменяется одной
силой R, равной главному вектору системы и приложенной в центре
приведения О, и одной парой с моментом M0 равному главному моменту
системы относительно центра О.
Случаи приведения плоской системы сил к простейшему виду
Рассмотрим некоторые частные случаи предыдущей теоремы.
1. Если для данной системы сил R = 0, M0 = 0, то она находится в
равновесии.
2. Если для данной системы сил R = 0, M0  0, то она приводится к одной
паре с моментом M0 = m0(Fi). В этом случае величина M0 не зависит от выбора
центра О.
3. Если для данной системы сил R  0, то она приводится к одной
равнодействующей, причем если R  0 и M0 = 0, то система заменяется одной
силой, т.е. равнодействующей R, проходящей через центр О; в случае если R 
0 и M0  0, то система заменяется одной силой, проходящей через некоторую
точку С, причем ОС = d(OCR) и d = |M0|/R.
Таким образом, плоская система сил, если она не находится в равновесии,
приводится или к одной равнодействующей (когда R  0) или к одной паре
(когда R = 0).

Пример 2. К диску приложены силы:


F1  F2  F ; F3  F 3; F4  F 6 (рис. 3.16) привести эту
систему сил к простейшему виду.
Решение: выберем систему координат Оху. За центр
приведения выберем точку О. Главный вектор R:
R  ( R X ) 2  ( RY ) 2
Rx = Fix = -F1cos300 – F2cos300 +F4cos450 = 0; Рис. 3.16
Ry = Fiy = -F1cos60 + F2cos60 – F3 + F4cos45 = 0. Поэтому R = 0.
0 0 0

Главный момент системы М0:


М0: = m0(Fi) = F3*a – F4*a*sin450 = 0, где а – радиус диска.
Ответ: R = 0; М0 = 0; тело находится в равновесии.

Пример 3.
Привести к простейшему виду систему сил
F1, F2, F3, изображенную на рисунке (рис. 3.17).
Силы F1 и F2 направлены по противоположным
Рис. 3.17
22
сторонам, а сила F3 – по диагонали прямоугольника ABCD, сторона AD
которого равна a. |F1| = |F2| = |F3|/2 = F.
Решение: направим оси координат так, как это показано на рисунке.
Определим проекции всех сил на оси координат:
R X   Fix   F3 cos 30   F 3 ;
RY   Fiy  F1  F2  F3 cos 60   F .
Модуль главного вектора R равен: R  ( R X ) 2  ( RY ) 2 ; R  2 F .
RX 3 RY 1
Направляющие косинусы будут: cos( x, R)   ; cos( y, R)   .
R 2 R 2

^
Отсюда: (х,^ R) = 1500; (y, R) = 600.
Определим главный момент системы сил
относительно центра приведения А. Тогда
mA = mA(F1) + mA(F2) + mA(F3).
Учитывая, что mA(F1) = mA(F3) = 0, так как
направление сил проходит через точку А, тогда
mA = mA(F2) = F*a. Рис. 3.18
Таким образом система сил приведена к силе R и паре сил с моментом mA,
направленном против часовой стрелки (рис. 3.18).
Ответ: R = 2F; (х,^ R) = 1500; (y,^ R) = 600; mA = F*a.

Вопросы для самоконтроля

1. Что такое момент силы относительно центра?


2. Что такое пара сил?
3. Приведение произвольной плоской системы сил к данному центру?
4. Сложение параллельных сил?

Задачи, рекомендуемые для самостоятельного решения: 3.1 – 3.14 [2].


Литература: [1], [3], [4].
23

Лекция 4.

Условия равновесия произвольной плоской системы сил

Основная форма условий равновесия. Для равновесия произвольной


плоской системы сил необходимо и достаточно, чтобы сумма проекций всех
сил на каждую из двух координатных осей и сумма их моментов относительно
любого центра, лежащего в плоскости действия сил, были равны нулю:
Fix = 0; Fiy = 0; m0(Fi) = 0.
Вторая форма условий равновесия: Для равновесия произвольной
плоской системы сил необходимо и достаточно, чтобы сумма моментов всех
этих сил относительно каких-либо двух центров А и В и сумма их проекций на
ось Ох не перпендикулярную к прямой АВ, были равны нулю:
mA(Fi) = 0; mB(Fi) = 0; Fix = 0.
Третья форма условий равновесия (уравнение трех моментов): Для
равновесия произвольной плоской системы сил необходимо и достаточно,
чтобы сумма всех этих сил относительно любых трех центров А, В, С, не
лежащих на одной прямой, были равны нулю:
mA(Fi) = 0; mB(Fi) = 0; mС(Fi) = 0.

Пример 1. Определить реакции заделки


консольной балки, находящейся под
действием равномерно распределенной
нагрузки, одной сосредоточенной силы и
двух пар сил (рис. 4.1); интенсивность Рис. 4.1
нагрузки q = 3*104H/м; F = 4*104H; m1 = 2*104H*м; m2 = 3*104H*м. BN = 3м; NC
= 3м; CA = 4м.
Решение:
По принципу освобождаемости от связей
заменим связи соответствующими реакциями.
При жесткой заделке в стене возникает сила
реакции RA неизвестного направления и
Рис. 4.2 неизвестным моментом mА (рис. 4.2).
Распределенную нагрузку заменим эквивалентной сосредоточенной силой Q,
приложенной в точке К (ВК = 1,5м). Выберем систему координат ВХУ и
составим условия равновесия балки в основной форме:
проекции сил на ось Х: - Fcos450 – RAx = 0 (1)
проекции сил на ось Y: -Q - Fsin450 + RAx = 0 (2)
сумма моментов: mA(F) = m1 – m2 + mA + Q*KA + F”*CA = 0 (3)
Силу F разложим в точке С на две взаимно перпендикулярные
составляющие F” и F’; сила F’ момента относительно точки А не создает, так
как линия действия силы проходит через точку А. Модуль силы F” = Fcos450 =
F(2)1/2/2.
Подставляя численные значения в уравнения (1), (2) и (3), получим:
24
2
F  R AX  0
2
2
F  Q  R AY  0
2
2
2 *10 4  3 *10 4  m A  q * BN * KA  F *4  0
2
В данной системе трех уравнений имеются три неизвестные, поэтому
система имеет решение и притом только единственное.
4*104*0,7 = RAx RAx = 2.8*104H
- 3*104*3 – 4*104*0.7 + RAy = 0 RAy = 11.8*104H
mA – 104 + 3*104*3*8.5 + 4*104*2.8 = 0 mA = - 86.8*104H*м

Ответ: RAx = 2.8*104H; RAy = 11.8*104H; mA = - 86.8*104H*м.

Пример 2. Определить реакции


опор А, В, С и шарнира D
составной балки (рис. 4.3).
q = 1,75*104H/м; F = 6*104H; P =
5*104H.

Решение: По принципу Рис. 4.3


освобождаемости от связей заменим связи соответствующими реакциями.

Распределенную нагрузку q
заменим эквивалентной
сосредоточенной силой Q = q*KA,
приложенной в точке М (АМ = 2м).
Рис. 4.4 Количество неизвестных сил реакции:
RAx, RAy, RB, RC и две пары составляющих сил реакции в шарнире D.
Рассмотрим отдельно реакции в шарнире D.
Для этого рассмотрим отдельно балки AD и DE
(рис. 4.5а, 4.5б).
По третьему закону Ньютона в шарнире D на
балку KD действует система сил RDx и RDy, а на
а) б) Рис. 4.5
балку DE система сил противоположная: R’Dx и
R’Dy, причем модули сил попарно равны, т.е. RDx = RDx и RDy = RDy. Это
внутренние силы составной балки, поэтому количество неизвестных сил
реакции составляет шесть. Для их определения надо составить шесть
независимых уравнений состояний равновесия. Возможны следующие
варианты составления уравнений состояния.
Составляем условия равновесия для всей конструкции (3 уравнения) и для
отдельного элемента этой конструкции: балки KD или балки DE. При
составлении уравнений равновесия для всей конструкции внутренние силы не
учитываются, так как при суммировании они взаимно уничтожаются.
25
Уравнения условия равновесия для всей конструкции:
RAx – Fcos600 = 0
- Q - RAy – Fsin600 + RB + RC – P = 0
mA(F) = Q*mA – Fsin600*AN + RB*AB + RC*AC – P*AE = 0
Уравнения условия равновесия для элемента DE:
R’Dx = 0
R’Dy, + RC – P*DE = 0
MD(F) = RC*DC – P*DE = 0
Таким образом составлено шесть независимых уравнений с шестью
неизвестными, поэтому система уравнений имеет решение и причем только
единственное. Решая систему уравнений определим неизвестные силы реакции.

Вопросы для самоконтроля

1. Три формы уравнений равновесия твердого тела?


2. Составление уравнений равновесия для составной конструкции?

Задачи, рекомендуемые для самостоятельного решения: 4.1 – 4.80 [2].


Литература: [1], [3], [4].

Лекция 5.
26

Системы пар и сил в пространстве

Момент силы относительно центра


Момент m0(F) силы F относительно центра О
есть вектор, равный по модулю произведению
силы F на плечо h и направлен перпендикулярно
плоскости в которой лежат радиус-вектор r и сила
F (рис. 5.1):
m0(F) = r  F
Рис. 5.1 m0(F) = r*F*sin, где  - угол между
векторами r и F.
Направление вектора m0(F) будет таким, откуда поворот, совершаемый
силой, виден происходящим против часовой стрелки.
В координатной форме:
 i  
J k 
  m0 = r  F = ; откуда m0 = mxi + myj + mzk.
 x y z 
 F 
 x F y Fz 
Момент силы относительно оси
Моментом силы относительно оси называется
алгебраическая величина, равная моменту проекции
этой силы на плоскость, перпендикулярную оси,
взятому относительно точки пересечения оси с
плоскостью (рис. 5.2).
m0(F) = m0(Fxy) =  Fxy*h.
Момент считается положительным, если с положительного конца оси
Рис. 5.2Z
поворот, который сила Fxy стремится совершить, виден происходящим против
хода часовой стрелки, и отрицательным, если наоборот.
Замечания.
1. Если сила параллельна оси, то ее момент относительно оси равен нулю
(так как Fxy=0)
2. Если линия действия силы пересекает ось, то момент силы равен нулю
(так как h =0)
3. Если сила перпендикулярна к оси, то ее момент относительно этой оси
равен произведению силы на расстояния между ними.
Пример 1. Найти моменты относительно
осей X, Y и Z сил P и Q, которые действуют на
горизонтальную плиту (рис. 5.3).
Решение:
Сила P параллельна оси Z и
перпендикулярна осям X и Y, следовательно:
b Рис. 5.3
mx(P) = -P*CK =  P 2 ;
27
a
my(P) = P*CN = P
2
;
mz(P) = 0.
Спроектируем силу Q на плоскость YZ (рис. 5.4):
Qyz = Q sin, тогда mx(Q) = Qyz* b = b * Q * sin.
Относительно оси Y: Qzx = Q sin, тогда
my(Q) = - Qzx* b = - b * Q * sin.
Относительно оси Z: mZ(Q) = Qxy* OA = b * Q * cos.
Рис. 5.4
Ответ:
mx(P) = -P*CK = -P*b/2; mx(Q) = b * Q * sin
my(P) = P*CN = P*a/2; my(Q) = - b * Q * sin.
mz(P) = 0; mZ(Q) = b * Q * cos.
Аналитические выражения для моментов силы относительно осей
координат

Так как mZ(F) = m0(Fxy) = m0(Fx) + m0(Fy). Это следует из теоремы Вариньона.
Момент силы относительно точки О:
 i J k 
m0(F) =   = (y* Fz – z* Fy)*i – (x* Fz – z* Fx)*j – (x* Fy – y* Fx)*k,
где  x y z 
 F F F 
 x y z

mx(F) = y*Fz – z*Fy


my(F) = z*Fx – x*Fz тогда: m0(F) = mx(F)*i + my(F)*j + mz(F)*k
mz(F) = x*Fy – y*Fx
Приведение пространственной системы сил к данному центру
Пусть на тело действует
пространственная система сил и
необходимо эту систему сил
привести к центру О.
Каждую силу приводим к центру
а) б) О. Для этого параллельным
Рис. 5.5 переносом начало вектора каждой
силы переносим в центр О и добавляем соответствующий момент (рис. 5.5а):
m1 = m0(F1); m2 = m0(F2); mn = m0(Fn);
Получаем новую систему сил, приведенных к центру О: F’1, F’2, F’n и
моменты m1, m2, m3.
Систему сил заменяем одной силой R, приложенной в той же точке:
R =  F’n = Fn.
Систему моментов сил заменяем одним моментом: M0 = m0(Fn).
R – главный вектор системы
M0 – главный момент системы, относительно нового центра О (рис. 5.6).
28
Таким образом, любая система сил, действующих на твердое тело, при
приведении к произвольному центру О заменяется главным вектором системы
R, приложенным в центре приведения O и одной парой с моментом M0, равным
главному моменту системы относительно центра О.
В аналитической форме:
Rx =  Fnx, Ry =  Fny, Rz =  Fnz.
Mx = mx(Fn), My = my(Fn), Mz = mz(Fn).
Условия равновесия произвольной пространственной системы сил
Для равновесия произвольной пространственной системы сил необходимо
и достаточно, чтобы сумма проекций всех сил на каждую из трех координатных
осей и сумма их моментов относительно этих осей были равны нулю:
Fnx = 0; Fny = 0; Fnz = 0.
mx(Fn) = 0; my(Fn) = 0; mz(Fn) = 0.
Теорема Вариньона о моменте равнодействующей относительно оси
Если данная система сил имеет равнодействующую, то момент этой
равнодействующей относительно любой оси равен алгебраической сумме
моментов слагаемых сил относительно той же оси: пусть Rx =  Fnx, тогда Mx(R)
= mx(Fn).

Пример 2. На горизонтальный вал лежащий в подшипниках А и В насажены


перпендикулярно оси вала шкив радиусом
r1 = 0.2м и барабан r2 = 0.15м. Вал
приводится во вращение ремнем,
накинутым на шкив; при этом равномерно
поднимается груз массой m=180кг,
привязанный к веревке, которая
наматывается на барабан (рис. 5.6).
Пренебрегая весом вала, барабана и шкива,
определить реакции подшипников А и В и
Рис. 5.6
натяжение Т1 ведущей ветви ремня, если
известно, что оно вдвое больше, чем Т2 ведомой ветви. Дано: a = 0.4м; b = 0.6м;
 = 300.
Решение: по условию задачи, груз P равномерно поднимается, это значит,
что вал вращается равномерно и поэтому все силы, действующие на него,
находятся в равновесии. С учетом этого составим уравнения равновесия вала. В
подшипниках действуют на вал силы реакции RAz, RAy, RBz, RBy.
Вычислим проекции всех сил на оси координат и их моменты относительно
этих сил.

Fn F=P T1 T2 RA RB
Fny F cos T1 T2 RAy RBy
Fnz - F sin 0 0 RAz RBz
mx(Fn) -F*r2 T1*r1 – T2*r1 0 0
29
my(Fn) F*b sin 0 0 0 - (a + b)RBz
mz(Fn) F*b cos - T1*a – T2*a 0 (a + b)RBy

На ось Х проекции всех сил равны нулю


P cos + T1 + T2 + RAy + RBY = 0 (1)
- P sin + RAz + RBz = 0 (2)
r2P + r1T1 – r1T2 = 0 (3)
b*P sin - (a + b)RBz = 0 (4)
b*P cos - aT1 – aT2 + (a + b)RBy = 0 (5)
Решая эту систему уравнений, находим, что T1 =2.7 kH, T2 =1.35 kH,
RAz = 0.36 kH, RAy = -6.3 kH, RBz, = 0.54 kH, RBy. = 0.69 kH.

Ответ: T1 =2.7 kH, T2 =1.35 kH, RAz = 0.36 kH, RAy = -6.3 kH, RBz = 0.54 kH,
RBy = 0.69 kH.

Вопросы для самоконтроля

1. Как определяется момент силы относительно оси?


2. Уравнения равновесия твердого тела под действием пространственной
системы сил?
3. Приведение пространственной системы сил к заданному центру?

Задачи, рекомендуемые для самостоятельного решения: 6.1 – 6.21, 7.1 – 7.12,


8.1 – 8.44 [2].
Література: [1], [3], [4].

Лекция 6.

Трение. Центр тяжести твердого тела.


Законы трения скольжения
30

Причиной трения является, прежде всего, шероховатость поверхностей и


наличие молекулярных сил сцепления прижатых друг к другу тел.
1. При стремлении сдвинуть одно тело по поверхности другого в плоскости
соприкосновения тел возникает сила трения, величина которой может
принимать любые значения от 0 до значений Fпр, называемой предельной силой
трения. Сила трения направлена в сторону, противоположную той, куда
действующие силы стремятся сдвинуть тело.
2. Величина предельной силы равна произведению статического
коэффициента трения на нормальное давление или нормальную реакцию:
Fпр = ¦0N.
3. Величина предельной силы трения не зависит от размеров
соприкасающихся при трении поверхностей. При равновесии сила трения
покоя: F £ ¦0N.
При движении сила трения направлена в сторону, противоположную
движению, и равна произведению динамического коэффициента трения на
нормальное давление: F = ¦N.
Значение динамического коэффициента ¦ зависит не только от материала и
от состояния поверхности, но и от скорости движения.

Реакции шероховатых связей. Угол трения

Если поверхность считается шероховатой, то надо учитывать силу трения.


Т.е. шероховатая связь будет слагаться из двух составляющих: из нормальной
реакции N и перпендикулярной к ней силы трения F . Поэтому полная
реакция R будет отклонена от нормали и поверхности на некоторый угол (рис.
6.1).

Рис. 6.1
При изменении силы трения от нуля до Fпр сила R будет меняться от N
до R , а ее угол с нормалью будет расти от нуля до некоторого предельного
пр

значения 0 . Наибольший угол 0 , который образует полная реакция


шероховатой связи с нормалью с поверхностью называется углом трения. Из
чертежа видно, что
Fпр
tg0  .
N
31
Так как Fпр  f0 N , то отсюда находим следующую связь между углом
трения и коэффициентом трения
tg0  f0 .

Трение качения и верчения

Трением качения называется сопротивление, возникающее при качении


одного тела по поверхности другого.
Рассмотрим круглый цилиндрический каток, лежащий
на горизонтальной шероховатой поверхности
(плоскости), вследствие деформации катка касания тел
происходит вдоль некоторой площадки АВ (рис. 6.2).
Пусть Р – сила тяжести катка, радиусом R, к которому
приложена сила Q. Под действием силы Q давление на
Рис. 6.2 поверхность возрастает от края А к краю В, поэтому сила
реакции N смещена относительно центра катка О. Величина смещения
(расстояние АВ) возрастает с увеличением силы Q до некоторой предельной
величины К. Поэтому в предельном положении на каток будет действовать
пара (Qпр, F) с моментом Qпр*R и уравновешивающая ее пара (N, P) с моментом
Nк. Из равенства моментов определяем Qпр*R = Nk или Qпр = К*N/R.
При Q < Qпр каток находится в покое; при Q > Qпр – начинается качение.
Величина К называется коэффициентом трения; К измеряется в линейных
единицах, например, в сантиметрах.

Понятие о трении верчения

Если к шару, лежащему на горизонтальной плоскости приложить пару сил с


моментом М, расположенную тоже в горизонтальной плоскости, то пара будет
стремиться повернуть шар вокруг вертикальной оси. Опыт показывает, что шар
начнет вращаться только тогда, когда значение М будет больше некоторой
предельной величины Мпр, определяемой равенством
М пр  N , (6.1)
где N – сила нормального давления на плоскость, равная в данном случае
весу шара. Объясняется этот результат наличием трения верчения шара о
плоскость. Входящий в равенство (6.1) коэффициент
λ, имеющий размерность длины, называется
коэффициентом трения верчения. По величине этот
коэффициент меньше трения качения k.

Пример. Определить, какую силу Q,


Рис. 6.3
направленную под углом a = 30 к горизонту, надо
0

приложить к грузу массой 10кг, лежащему на


горизонтальной поверхности, чтобы его сдвинуть с
места, если статический коэффициент трения груза о плоскость ¦0 = 0,8 (рис.
6.3).
32
Решение : на данное тело действуют следующие силы:
P – сила тяжести = mg;
N – сила нормальной реакции опоры;
Fтр – сила трения;
Q – действующая сила.
При равновесии тела должно выполнятся условие: N + Q + P + Fтр = 0.
Выберем систему координат и спроектируем это векторное уравнение на
оси Х и Y:
Q cosa - Fтр = 0; N + Q sina - P = 0;
Отсюда следует, что N = p – Q sina, так как Fтр = ¦0N, то
Q cosa = ¦0N = ¦0P – Q*¦0 sina или Q(cosa + ¦0 sina) = ¦0P, отсюда
f0P f 0 mg
Q   52 H
cos  f 0 sin  cos  f 0 sin 
Ответ: Q = 52H.
Центр тяжести.
Центр параллельных сил

Рассмотрим систему параллельных и одинаково направленных сил F1, F2, …,


Fn приложенных к телу в точках A1, A2, …, An. Эта система имеет
равнодействующую R, направленную как слагаемые силы, а по модулю равна:
R = å Fi .
Точка С, через которую проходит линия действия равнодействующей силы
параллельных сил при любых поворотах этих сил около их точек приложения в
одну и ту же сторону и на один и тот же угол, называется центром
параллельных сил.
Формулы для определения координат центра параллельных сил:
xC 
F *x ;
i i
yC 
F * y ;
i i
zC 
F *z .
i i

R R R

Центр тяжести твердых тел

Твердое тело состоит из набора частиц, которые обладают силой тяжести.


Силы тяжести всех этих частиц направлены к центру Земли, но, учитывая, что
размеры Земли несоизмеримо больше размеров тела, то эти силы можно
считать параллельными.
Таким образом, центром тяжести твердого тела называется неизменно
связанная с этим телом точка, через которую проходит линия действия
равнодействующей сил тяжести частиц данного тела при любом положении
тела в пространстве.
Координаты центра тяжести тела как центра параллельных сил
определяются по формулам:
xC 
P *x ;
i i
yC 
P * y ;
i i
zC 
P *z ,
i i

P P P
где Pi – сила тяжести i-ой частицы тела;
33

P – сила тяжести всего тела: P = å Pi.

Координаты центра тяжести однородного тела:


xC 
V * x ;
i i
yC 
V * y ;
i i
zC 
V * z ,
i i

V V V
где Vi – объем i-ой частицы тела;
V – объем тела, V = å Vi.

Координаты центра тяжести однородной линии:


xC 
l * x ;
i i
yC 
l * y ;
i i
zC 
l * z ,
i i

LP L L
где li – длина i-ой части линии;
L – длина всей линии, L = å li.

Определение координат центра тяжести однородной плоской фигуры

Координаты однородной плоской фигуры определяются по формулам:

Xc 
S X , i ic
(6.2)
S i

Yc 
S Y , i ic

S i

(6.3)
где Xic, Yic – координаты центра тяжести
i - части фигуры,
Si - площадь i – части фигуры.

Центры тяжести некоторых однородных тел:

1. Треугольник

1
Xc  ( x1  x 2  x3 ) , (6.4)
3

1
Yc  ( y1  y 2  y 3 ) , (6.5)
3
где x1, x2, x3, y1, y2, y3 – соответственно абсциссы и ординаты вершин
треугольника.

2. Круговой сектор (рис. 6.4):


34

R
 C

b
0  X

X C

Рис. 6.4

R 2b
Xc  (6.6)
3S
Площадь сектора: S = R2 (6.7)

3. Круговой сегмент (рис. 6.5):

R
 C
b

 X

X C

Рис. 6.5
3
b
Xc  , (6.8)
12 S
Площадь сегмента: S = ½ R2(2 – sin 2), (6.9)

Примеры выполнения заданий

Задача 1 (способ разбиения)

Определить координаты центра тяжести плоской фигуры, представленной на


рис. 6.6:
35
y
R10

40

20
x
30 15

Рис. 6.6

Решение

Разбиваем данное плоское тело на части, для каждой из которых


положение центра тяжести известно. Тогда координаты центра тяжести всего
тела можно вычислить по формулам (1) и (2).
В данном случае тело разбиваем на прямоугольник ABCL, треугольник LFK
и полукруг CDF (рис. 6.7):
y
yb
C
C 3
D
C 1
yC1 F
C K
2

A X C1 L x

Рис. 6.7

Рассмотрим отдельно каждую часть фигуры:


36
1. Прямоугольник ABCL

Центр тяжести (С1) определяется на пересечении диагоналей АС и BL, т.е.

1 1
X 1c  AL; Y1c  AB .
2 2

Площадь определяется: S1 = AL * AB

Подставляя численные значения, получим:

X1c = 15 мм; Y1c = 20 мм; S1 = 1200 мм2.

2. Треугольник LFK
Координаты центра тяжести (С2) определяются по формулам (3); (4).

Из рисунка видно, что координаты вершин являются:

L(30;0); F(30;20); K(45;10)

Площадь

1
S2  LF * h ,
2

где h – высота треугольника, опущенная из вершины К на сторону FL.


Подставляя численные значения, получим:
1
X 2C  (30  30  45)  35 мм.
3

1
X 2C  (0  20  10)  10 мм.
3

1
S2  20 *15  150 мм 2 .
2

3. Полукруг CDF.
37
Координаты центра тяжести (С3) определяем по формуле (5).
1 2
Так как R = 10 мм; b = 20 мм; S3  R , то, подставляя численные
2
значения, получим:
X3C = 34 мм; Y3C = 30 мм; S3 = 157 мм2.

Для вычисления центра тяжести плоской фигуры составим таблицу:

Номер Si Xci, Yci, SiXci, SiYci,

элемента мм2 мм мм мм3 мм3


1 1200 15 20 18000 24000
2 150 35 10 5250 1500
3 157 34 30 5350 4700
 1507 - - 28600 30200
В соответствии с формулами (1), (2) получим, что координаты центра
тяжести всей фигуры будут:
28600
Xc   19 мм
1507

30200
Yc   20 мм
1507

Ответ: координаты данной плоской фигуры: X C  19 мм, YC  20 мм.

Задача 2 (способ дополнения)

Определить площадь плоской фигуры, изображенной на рис. 6.8


38
y
30 12 10

15
R 10
30

60 x

Рис. 6.8

Решение.

Разбиваем данное плоское тело на части согласно рисунку 6.9:

B C F K
C 2

C L
1
yC1
D M
C 3
N
A X C1 x
Рис. 6.9

I часть - прямоугольник ABKN


II часть - треугольник CDF
III часть - полукруг LMN
39
Причем площади дополняющих фигур треугольника CDF и полукруга LMN
берутся с отрицательным знаком.
Рассмотрим отдельно каждую часть фигуры:
1. Прямоугольник ABKL
Центр тяжести (С1) определяется на пересечении диагоналей BN и AK,т.е.

1 1
X 1C  AN ; Y1C  AB;
2 2

площадь определяется: S1 = AN * BA

Подставляя численные значения, получим:

X1C = 30 мм.; Y1C = 15 мм.; S1 = 1800 мм2

2. Треугольник CDK
Координаты центра тяжести (С2) определяем по формулам (3), (4).

Из рисунка видно, что координаты вершин треугольника являются:

С(30;30); F(20;30); D(42;15)

Площадь

1
S2  CF * h
2

где h – высота треугольника, опущенная из вершины D на сторону CF.

Подставляя численные значения, получим:

1
X 2C  ( 30  20  42 )  30 ,7 мм
3

1
Y2C  (30  30  15)  25 мм;
3

1
S2   * 20 *15  150 мм 2 .
2
40
3. Полукруг MNL.
Координаты центра тяжести (С3) определяем по формуле (5).

1 2
Так как R = 10 мм; b = 20 мм; S3  R , то, подставляя численные
2

значения, получим:

1
S3    102  157 мм 2 ;
2

102 * 20
X 3C   30  34,3 мм;
3 *157

Y3C = 10 мм.

Для вычисления центра тяжести плоской фигуры составим таблицу:

Номер Si Xci, Yci, SiXci, SiYci,

элемента Мм2 мм мм мм3 мм3


1 1800 30 15 54000 27000
2 -150 30,7 25 -4605 -3750
3 -157 34,3 10 -5385,1 -1570
 1493 - - 44009,9 21680
В соответствии с формулами (1), (2) получим, что координаты центра

тяжести всей фигуры будут:

44009,9
Xc   29,5 мм;
1493

21680
Yc   14,5 мм.
1493

Ответ: координаты данной плоской фигуры: XC = 29,5 мм; YC = 14,5 мм.


41

Определение положения центра тяжести тела

Найти координаты центра тяжести плоской однородной фигуры


(варианты 1-75).
Все размеры даны в миллиметрах.

Вопросы для самоконтроля

1. Что такое трение скольжения? Как определяется коэффициент трения


скольжения?
2. Что такое трение качения и верчения? Как определяется коэффициенты
трения качения и верчения?
3. Что такое центр тяжести тела?
4. Способы определения плоской фигуры?

Задачи, рекомендуемые для самостоятельного решения: 9.1 – 9.28 [2].


Литература: [1], [3], [4].

Кинематика

Лекция 7
42

Кинематика точки

Кинематикой называется раздел механики, в котором изучаются


геометрические свойства движения тел без учета их инертности (массы) и
действующих на них сил.
Для определения положения движущегося тела (или точки) с тем телом, по
отношению к которому изучается движение, жестко связывают какую-нибудь
систему координат, которая вместе с телом образует систему отсчета. Если
координаты всех точек тела в выбранной системе отсчета остаются все время
постоянными, то тело по отношению к этой системе отсчета находится в покое.
Если координаты каких-нибудь точек тела с течением времени изменяются, то
тело по отношению к данной системе координат находится в движении.
Движение тел совершается в пространстве с течением времени. В механике
рассматривается трехмерное евклидовое пространство. Время является
скалярной величиной, непрерывно изменяющейся величиной. Отсчет времени
ведется от некоторого начального ( t0  0 ), о выборе которого в каждом случае
уславливаются. Разность между двумя последовательными моментами времени
называется промежутком времени.
Кинематически задавать движение или закон движения тела (точки) –
значит, задать положение этого тела (точки) относительно данной системы
отсчета в любой момент времени.
Основная задача кинематики состоит в том, чтобы, зная закон движения
данного тела (или точки), определить все кинематические величины,
характеризующие тела в целом, так и движение каждой из его точек в
отдельности (траектории, скорости, ускорения и т.п.).
Вначале изучим движения точки, а затем перейдем к изучению кинематики
твердого тела.
Способы задания движения точки.
Траектория

Чтобы задать движение точки, надо задать ее в любом положении по


отношению к выбранной системе отсчета в любой момент времени. Для
задания движения точки можно применять один из следующих трех способов:
1. Естественный;
2. Координатный;
3. Векторный.

Естественный способ задания движения

Непрерывная линия, которую описывает движущаяся точка относительно


данной системы отсчета, называется траекторией точки. Если траектория –
43

прямая линия, то движение точки называется прямолинейным; а если


кривая – то движение точки называется криволинейным.
Пусть кривая AB является траекторией движения точки M относительно
системы отсчета O , X , Y , Z , (рис. 1.1.).

Z1 A
O
M
S
O1 B

X1 Y1

Рис. 7.1.
Выберем на этой траектории какую-нибудь неподвижную точку O ,
которую примем за начало отсчета; затем, рассматривая траекторию как
криволинейную координатную ось, установим на ней положительное и
отрицательное направление. Тогда положение точки M будет однозначно
определяться криволинейной координатой S , которая равна расстоянию от
точки O до точки M . Чтобы знать положение точки M на траектории, в
любой момент времени надо знать зависимость:
S  f t (7.1.)
Уравнение (7.1.) выражает закон движения точки M вдоль траектории.
Таким образом, чтобы задать движения точки естественным способом, надо
знать:
1. Траекторию точки;
2. Начало отсчета на траектории;
3. Законы движения точки вдоль траектории в виде S  f  t  .

Координатный способ задания движения

Положение точки по отношению к данной системе отсчета O XYZ , можно


определить ее декартовыми координатами X , Y , Z (рис. 7.2.).
При движении все эти три координаты будут с течением времени
изменяться. Чтобы знать закон движения точки, необходимо знать значения
координаты точки для каждого момента времени, т.е. знать зависимости:
x  f1  t  ; y  f2 t ; z  f3 t . (7.2)
44
Уравнения (7.2) представляют собой уравнения движения точки в
декартовых координатах.
В случае плоского движения, например, точка движется в плоскости O XY ,
ее уравнения движения задаются в виде:
x  f1  t  , y  f 2  t  (7.3)

Z М

Y Y

X
Рис. 7.2.

Уравнения (7.2), (7.3) представляют одновременно уравнения траектории


точки в параметрической форме, где роль параметра играет величина t .
Исключив параметр t , можно найти уравнение траектории в обычной форме,
т.е. в виде, дающем зависимость между ее координатами:
z    x, y  – для пространственного движения;
у    x  – для плоского движения.

Векторный способ задания движения

Пусть точка M движется по отношению к некоторой системе отсчета


O 
XYZ . Положение этой точки можно определить, задав

вектор r ,
проведенный из начала координат O в точку M . Вектор r называется

радиусом – вектором точки M . При движении точки M вектор r будет с
течением времени изменяться и по модулю и по направлению. Следовательно,

r можно задать вектором-функцией, зависящим от аргумента t :
 
r  rt (7.4.)

Геометрическое место концов вектора r , т.е. годограф этого вектора,
определяет траекторию движущейся точки. Проектируя уравнение (7.4.) на оси
координат получим:
x  f1  t  ; y  f2 t ; z  f3 t . (7.5).
45

Пример 1.
Заданы уравнения движения точки в координатной форме:
x  5  sin 3t ; y  8  sin 3t (плоское движение). Значения x и y в
сантиметрах. Определить траекторию движения точки.
Решение.
Для определения траектории движения точки, необходимо исключить
параметр t из уравнений движения, заданных в координатной форме. Для
этого возведем в квадрат данные уравнения:
 x2
sin 3t  5 2
2

 x 2  5 2 sin 2 3t 

y
2
 8 2  cos 2 3t , отсюда: 
cos 2 3t  y
2 .

 82

Сложим соответственно левые и правые части полученных уравнений:


x2 y2
sin 2 3t  cos 2 3t 
 ,
52 82
x2 y2
Отсюда следует: 1   2 , так как sin 2 3t  cos 2 3t  1 .
5 2
8
Это есть каноническое уравнение эллипса с полуосями 5 и 8 см. Таким
образом, данная точка совершает движение по эллипсу (рис.7.3.)
Y
8

-5 5

X, см

-8

Рис. 7.3.
Ответ: траектория движения точки – эллипс.
Пример 2.
Уравнения движения точки на плоскости O XY задано:
x  2  t , y  12  t .2

Определить траекторию движения точки.


Решение.
Исключим параметр t из уравнений. Для этого из первого уравнения
x
определим, что t  и подставим во второе уравнение:
2
2
 x x2
y  12     12   3  x 2 .
2 4
46
Таким образом, получим: y  3  x . 2

Графиком траектории движения точки является парабола (рис. 7.4.).

Рис. 7.4
Ответ: y  3  x – уравнение движения точки.
2

Пример 3.
Задано
уравнение 
движения точки в векторной форме:
 
r  5t i  9  t  j  3t  к .
2

Составить уравнение движения точки в координатной форме.


Решение. 
  
Вследствие того, что r  xi  yj  z  к , то отсюда следует:
x  5t ; y  9t; z  3t 2
Ответ: уравнение движения точки: x  5  t ; y  9  t ; z  3  t 2 .
Вопросы для самоконтроля

1. Что изучает кинематика?


2. Способы задания движения точки?

Задачи, рекомендуемые для самостоятельного решения: 10.1 – 10.23 [2].


Литература: [1], [3], [4].
47

Лекция 8

Вектор скорости точки

Скоростью называется векторная величина, модуль которой


определяется изменением пройденного

пути за единицу времени. Скорость
будем обозначать символом  , а ее модуль –  , тогда:
dS S dS
 ;   lim  .
dt t  0
t dt
48

Рис.8.1.
Так как скорость – вектор, то кроме модуля скорость имеет точку
приложения и направление. Направление вектора скорости совпадает с
направлением касательной к траектории движения точки в каждый момент
времени.
Размерная скорость в СИ – м/с.

Вектор ускорения точки

Ускорением называется векторная величина, определяемая как


изменение

скорости

в единицу времени.
 d
a  lim  (рис.8.2.)
t  0
t dt

Рис. 8.2
Размерность ускорения – м/с.

Определение скорости и ускорения точки при векторном


способе задания движения (рис. 8.3)

Скорость точки определяется:


 dr
  .
dt
49

Рис. 8.3
Ускорение точки определяется:  
d d 2 r
a  2 .
dt dt

Определение скорости и ускорения точки при


координатном способе задания движения

Определение скорости точки


 dr
Так как вектор скорости точки определяется:   , отсюда, учитывая
dt
уравнения, rx  x ; r  y ; rz  z , получим:
y

dx dy dz
x  ;  y  ; z  или
dt dt dt
x  x ;  y  y ; z  z .
Модуль скорости  определяется:
   x2   y2   z2 .
Направление вектора скорости определяется через направляющие углы ,
, :
x  
cos   ; cos   y ; cos   z .
  
Определение ускорения

точки
 d
Так как вектор ускорения точки a , то, проектируя это уравнение на
dt
оси координат, получим:
d x d 2 x d y d 2 y d z d 2 z
ax   2 ; ay   2 ; az   2;
dt dt dt dt dt dt

или a x   x  x ; a y   y  y ; a z   z  z .


Модуль и направление вектора ускорения определим соответственно по
формулам:
a  a a a ; 2
x
2
y
2
z
50
ax a a
cos  1  ; cos  1  y ; cos  1  z ,
a a a
где:  1 ,  1 ,  1 – углы, образованные вектором ускорения с осями координат.
В случае плоского движения, например, в плоскости OXY проекции скорости и
ускорения на ось Z равны нулю. При прямолинейном движении, например,
вдоль оси X уравнение движения задается в виде: x  f  t  , тогда:
 x    x ; a  a  x   .
x

Определение скорости при естественном способе задания


движения

Пусть даны (рис. 8.4.) траектория точки и закон движения вдоль этой
траектории в виде: S  f  t  .

Рис. 8.4

За промежуток времени t точка проходит расстояние S , перемещаясь


из положения M в M 1 , тогда скорость на этом участке можно определить:
S S dS 
  lim  S.
t t  0
t dt
Модуль скорости в данный момент времени определяется первой
производной от расстояния S точки по времени.
Направлен вектор скорости по касательной к траектории и приложен к
точке траектории, соответствующей данному моменту времени.

Касательное и нормальное ускорения точки

Касательное ускорение точки равно первой производной от модуля


скорости или второй производной от расстояния по времени. Касательное
ускорение обозначается – a .
 d d 2S 
a   i .
dt dt 2
Касательное ускорение в данной точке направлено по касательной к
траектории движения точки; если движение ускоренное, то направление
вектора касательного ускорения совпадает с направлением вектора скорости;
если движение замедленное – то направление вектора касательного ускорения
противоположно направлению вектора скорости. (рис. 8.5.)
51

Рис. 8.5

Нормальным ускорением точки называется величина, равная


квадрату скорости, деленному на радиус кривизны.
Вектор нормального ускорения направлен от данной точки к центру
кривизны, (рис.8.6.). Нормальное ускорение обозначается n .

a
n – нормаль к данной точке на траектории движения.
V2
an  i
R

Рис. 8.6.


Полное ускорение точки  a  определяется из векторного уравнения:
a  a  a n

Рис. 8.7
Зная направление и модули a n и a  , по правилу параллелограмма
определим ускорение, соответствующее данной точке траектории движения.
Тогда модуль ускорения a определим:
a  a  2
 a 
n
2
.

Пример 1.
52
Определить траекторию, скорость и ускорение середины М шатуна
кривошипно-шатунного механизма, если OA  AB  2  a , а угол  при вращении
кривошипа растет пропорционально времени:     t (рис. 8.8.)

Рис. 8.8
Решение.
Определим уравнение движения точки М . Для этого определим
координаты точки М в произвольном положении:
2a
X  OA  cos   OA / 2  cos  2  a  cos   cos   3  a  cos ;
2
2a
Y  OA / 2  sin    sin   a  sin  .
2
Получим уравнения движения точки М :
или, учитывая, что     t :

 x  3  a  cos  x  3  a  cos   t


 y  a  sin

 y  a  sin   t .
Представим полученные уравнения в виде:
 x
cos   t  3  a


sin   t  y
.

 a

Возводя эти равенства почленно в квадрат и складывая, получим:


x2 y2
  1.
9  a2 a2
Траектория точки М представляет эллипс с полуосями 3a и a .
Определим проекции скорости точки М на оси координат:
dx d
x     3a  cos t   3a  sin t
dt dt
dy d
y     3a  sin t   a cos t .
dt dt
Модуль скорости точки М :
   x2   y2   3a  sin t 
2
  a cos t 
2

 a  9 sin 2
t  cos 2
t
.
Определим проекции ускорения точки М на оси координат:
d x d
ax      3a sin t   3a 2 cos t   2 x
dt dt
d y d
ay     a cos t    a 2 sin t   2 y .
dt dt
Модуль ускорения определится как:
a   ax    ay    4  x 2  y 2    2  r ,
2 2
53
где r
– длина радиуса вектора, проведенного из начала координат в точку М .
Для определения направления ускорения точки М найдем направляющие
косинусы:
ax x
cos  1   ,
a r
ay y
sin 1   .
a r

Отсюда следует, что вектор ускорения a все время направлен от точки М
к центру эллипса. ( Рис. 8.8. )

Пример 2.
Даны уравнения движения точки: x  2 cos t ; y  4 sin t  2 .
Определить уравнение траектории точки для момента времени t  1c .
Найти положение точки, скорость и ускорение точки, а также ее касательное
ускорение и радиус кривизны траектории в этой точке.

Решение.
1. Определим траекторию движения точки по уравнениям:

.
 x  2  cos t


 y  4 sin t  2

Отсюда, возведя в квадрат обе части уравнений и складывая отдельно левые


и правые части, получим:
 x  2
   cos t
2
2 2
 2   x  y 2
 1     
 y  2 
2
 2  4 
  sin t
2

 4 

Траектория движения точки представляет эллипс с полуосями 2 и 4 с


центром в точке с координатами (0,6) (рис. 8.9).

Рис. 8.9
2. В момент времени t  1c точка находится в положении М с
координатами: x  2 cos  1  2 ; y  4 sin  1  2  2 , т.е. М (8.2).
54
Определим проекции скорости точки М :
 x  x  2 sin t
 y  y  4 cos t
При t  1c получим:
 x  0 ;  y  4  12,56( м / с) .
Модуль скорости при t  1c будет:
  0  12,56 2  12,56 м / с
Отсюда следует, что точка движется по траектории по часовой стрелке.
Вектор скорости направлен по касательной к траектории.
3. Определим проекции ускорения:
а x   x  2   2  cos   t ,
а y   y  4 2 sin t .
При t  1c проекции ускорений будут:
а x  2 2  19,7 м / с  ,
аy  0.
Модуль ускорения:
a  a x2  a 2y  0  19,7   19,7 м / с 2  ,
2

a  19,7 м / с 2  .
Определим  касательное
 
ускорение точки при t  1c .
Так как    x i   y j ,

a  axi  a y j .

Тогда  a   x a x   y a y . 
 , a    a ,
   
Вследствие того, что   a  a cos 
 a   x a x   y a y .
Отсюда:
x  ax   y  a y
a  .

Подставляя численные значения, получим:
0  19,7  12,56  0
a   0 м / с  .
12,56
Нормальное ускорение точки в данный момент времени:
a n  a 2  a2  19,7   0  19,7 м / с  ,
2

a n  19,7 м / с  .
Радиус кривизны в точке при t  1c будет:
 2 12,56 2
   8 м  ,
an 19,7
  8 м  .

Вопросы для самоконтроля

1. Определение скорости точки при различных способах


задания движения?
55
2. Определение ускорения точки при различных способах
задания движения?

Задачи, рекомендуемые для самостоятельного решения: 11.1 – 11.18, 12.1 –


12.39 [2].
Литература: [1], [3], [4].

Лекция 9

Поступательное движение твердого тела

В кинематике рассматривается, что тело абсолютно твердое, т.е.


расстояние между любыми двумя точками остается постоянным.
Поступательным называется такое движение твердого тела, при котором
любая прямая, проведенная в этом теле, перемещается, оставаясь параллельной
самой себе.
При поступательном движении все точки тела описывают одинаковые
траектории и имеют в каждый момент одинаковые по модулю и направлению
скорости и ускорения.

Рис. 9.1
Из рис. 9.1 видно, что rB rA  AB
Продифференцируем это уравнение по времени:
drB drA d
  AB .
dt dt dt
Так как AB постоянный по величине и по направлению, тогда
drB drA
 , отсюда следует, что V B  V A .
dt dt
56
Это означает, что скорости любых точек тела в данный момент
одинаковые. Продифференцируем последнее равенство:
dV B dV A
 или a B  a A .
dt dt
Это означает, что ускорения любых точек твердого тела при
поступательном движении одинаковые в данный момент времени.

Вращательное движение твердого тела

Вращательным называется такое движение твердого тела, при котором


какие-нибудь две точки, принадлежащие телу, остаются во все время движения
неподвижными.
Проходящая через неподвижные точки А и В прямая АВ называется осью
вращения (рис. 9.2).

Рис. 9.2
Все точки твердого тела, принадлежащие оси АВ остаются
неподвижными, а все остальные точки описывают окружности.
Для определения положения твердого тела проведем неподвижную
плоскость I и плоскость II, связанную с вращающимся телом. Положение тела
будет определяться углом φ, образованным между неподвижной и подвижной
плоскостями и назовем его углом поворота тела. Угол φ измеряется в радианах.
для определения положения тела в любой момент времени необходимо знать
зависимость угла φ от времени, т.е.
  f (t ), (9.1)
Если за промежуток времени t  t 1  t тело совершает поворот на угол
   1   , то средняя угловая скорость тела за этот промежуток времени будет
равна:

 cp  .
t
Угловой скоростью тела в данный момент времени t называется
величина, к которой стремиться значение  cp при t стремящемуся к нулю:
57
 d
  lim  , (9.2)
t 0 t dt
Угловая скорость тела в данный момент времени численно равна первой
производной от угла поворота по времени.
Угловую скорость тела можно изобразить в виде вектора  , который
направлен вдоль оси вращения тела в ту сторону, откуда вращение видно
происходящим против хода часовой стрелки (рис. 9.3).

а) б)
Рис. 9.3
Таким образом, угловая скорость определяет изменение угла поворота
тела в единицу времени. Размерность угловой скорости [с-1].
Угловым ускорением называется величина, характеризующая изменение
угловой скорости в единицу времени:
  d d 2
  lim   2 , (9.3)
t t 0 t dt dt
Размерность углового ускорения [с-2].
Если модуль угловой скорости возрастает со временем, то вращение тела
называется ускоренным, а если убывает – замедленным. При ускоренном
движении векторы угловой скорости и углового ускорения направлены в одну
сторону (рис. 9.3а), при замедленном движении – в противоположные стороны
(рис. 9.3б).

Скорости и ускорения точек вращающегося тела

Рассмотрим какую-нибудь точку М твердого тела, находящуюся на


расстоянии h от оси вращения Az. При вращении тела точка М будет описывать
окружность радиусом h, плоскость которой перпендикулярна к оси вращения.
Если за время dt происходит элементарный поворот тела на угол dφ, то точка М
58
при этом совершает вдоль своей траектории элементарное перемещение
dS  hd , тогда скорость точки будет равна:
dS d
V 
dt
h
dt
или V  h . (9.4)
Таким образом, скорость точки вращающегося твердого тела равна
произведению угловой скорости тела на расстояние от этой точки до оси
вращения. Направлена скорость по касательной к описываемой точке М
окружности.
Для нахождения ускорения точки М воспользуемся формулами:
dV V2
a  ; an  .
dt 
В нашем случае   h . Подставляя значение V из формулы (9.4), получим:
d h 2 2
a  h ; a n
 .
dt h
После преобразований получим:
a   h ; a n  h  2 . (9.5)
Рассмотрим сечение твердого тела: точка М совершает движение по
окружности (рис. 9.4) (движение ускоренное).

an
a
М

Рис. 9.4
Ускорение точки М будет равно:
a  ( a ) 2  ( a n ) 2  h 2  2  h 2  4 ,
или .
a  h  2  4
Угол между ускорением точки М и радиусом, проведенным в эту точку,
составляет μ, который можно найти по формуле:
a 
tg  n

a 2

Пример 1:
По заданному уравнению движения груза 3, x  8t 2  4t  2 , определить его
скорость и ускорение, а также скорость и ускорение точки А механизма в
момент времени t = t1.
59

Рис. 9.5
Решение:
5. Определим скорость и ускорение груза 3:
dx
V3   16 t  4 ,
dt
при t = 2c: V3  16  3  4  52 (м/с)
dV
a3   16
dt
при t = 2c: a 3  16 (м/с2).
6. Определим скорость точки А:
Скорость точки А равна скорости V3, так как нить нерастяжимая:
V3
V B  V3   2 r2 ; где ω2 – угловая скорость второй системы колес, отсюда  2  .
r2
Точка С принадлежит одновременно большому колесу первой системы и
малому колесу первой системы.
R2
Тогда Vc  2  R2  V3 r .
2
c 2 V R
С другой стороны, Vc   1 r1 ; отсюда 1  r  V3 r  r .
1 1 2
Точка А принадлежит большему колесу первой системы:
R1  R 2
V A   1  R1  V 3 .
r1  r2
Подставляя численные значения, получим:
1,4  1,5
V A  52  728 (м/с),
0 ,3  0 ,5
V A  728 м/с.
Определим ускорение точки А. Так как точка А вращается по
окружности, то
a A  a A  a An ,
R12
a nA   12 R1  V32 R1 ;
( r1  r2 ) 2
60
a A   1 R1 ,
где  1 – угловое ускорение первой системы колес.
 1d 1 2 R R
3 1 dV
2 R R 1 d
2 R R
Тогда a A  R1 dt  r  r  dt  r  r  dt ( 16 t  4 )  r  r  16 ;
1 2 1 2 1 2
R1  R2
т.е. a A  16 .
r1  r2
Подставляя численные значения, получим:
1,4 2
a nA  ( 52 ) 2 1,5  3 м/с2
( 0 ,3  0 ,5 ) 2
1,4  1,5
a A  16  224 м/с2.
0 ,3  0 ,5
Так как a A  ( a nA ) 2  ( a A ) 2 , то a A  ( 224 ) 2  ( 360 ,5 ) 2  424 ,4 м/с2.
a A  424 ,4 м/с2.

Ответ: В момент t = 1c скорость груза V3 = 52 м/с; ускорение груза а3 =


16м/с , скорость точки А: VA = 728 м/с; ускорение точки А: аА = 424 м/с2.
2

Вопросы для самоконтроля

1. Что такое поступательное движение твердого тела?


2. Какие характеристики определяют поступательное движение твердого
тела?
3. Какие характеристики определяют вращательное движение твердого тела?

Задачи, рекомендуемые для самостоятельного решения: 13.1 – 13.20, 14.1 –


14.9. [2].
Литература: [1], [3], [4].

Лекция 10
Плоскопараллельное движение твердого тела.
Уравнения плоскопараллельного движения

Плоскопараллельное (или плоское) называется такое движение твердого


тела, при котором все его точки перемещаются параллельно некоторой
неподвижной плоскости П (рис. 10.1).
61

Рис. 10.1.
Рассмотрим сечение S тела какой-нибудь плоскостью Оху, параллельной
плоскости П (рис. 10.1). При плоскопараллельном движении все точки тела,
лежащие на прямой ММ΄, перпендикулярной к сечению S, т.е. плоскости П
движутся одинаково. Поэтому для изучения движения всего тела достаточно
изучить, как движется сечение S в плоскости Оху.
На рис. 10.2 представлено сечение S тела в плоскости Оху. При плоском
движении тела, сечение S тела перемещается в плоскости Оху. Выберем две
произвольные точки в плоскости сечения тела А и В. Тогда положение отрезка
АВ будет определяться координатами точки А и углом φ, АВ будет
определяться который образует отрезок АВ с осью х. Точку А, выбранную для
определения положения сечения S будем называть полюсом. При движении
тела величины ХА, УА и φ будут изменяться. Для определения положения тела
при движении необходимо знать зависимости:
x A  f1( t ) , y A  f2 ( t ) ,   f3 ( t ), (10.1)

Рис. 10.2.
Уравнения 10.1, определяющие закон движения называются уравнениями
плоскопараллельного движения твердого тела.
Плоскопараллельное движение твердого тела слагается из
поступательного движения, при котором все точки тела движутся так же, как
полюс А, и из вращательного движения вокруг этого полюса. Причем
вращательное движение тела происходит вокруг оси, перпендикулярной к
плоскости П и проходящей через полюс А.
На рис. 10.3 показано поступательное движение тела и его вращение
вокруг полюса А.
62

Рис. 10.3.
Теорема. Вращательная часть движения от выбора полюса не зависит.
Из этого следует, что любую точку, принадлежащую телу можно выбрать
за полюс, т.е. характеристики вращательного движения тела ω и ε не зависят от
выбора полюса.

Определение траекторий точек тела

Рассмотрим точку М, положение которой в сечении S определяется


рассмотрением b  AM от полюса А и углом BAM   (рис. 10.4). Если
движение тела задано уравнениями (10.1), то координаты х и у точки М в осях
Оху будут:
x  x A  b cos(    )
y  y A  b sin(    )
, (10.2)
где хА, уА и φ – известные по уравнениям (10.1) функции времени t. Уравнения
(10.2), определяющие закон движения точки М в плоскости О ху, дают
одновременно уравнение траектории этой точки в параметрической форме.
Уравнение траектории получается, исключив из системы (10.2) параметр t.

Пример 1.
Для кривошипно-шатунного механизма (рис. 10.4) определить уравнения
плоского движения шатуна АВ. Угол поворота кривошипа изменяется согласно
закону   kt , где k – постоянный коэффициент. Длина кривошипа ОА = r,
шатуна АВ = l.
Решение
63

Рис. 10.4.
Выбираем неподвижную систему координат с началом в точке О.
Подвижную систему координат берем с началом в точке А, принадлежащей и
кривошипу и шатуну.
Ось х1 проводим по шатуну АВ, ось у1 – перпендикулярно к нему. Пусть
точка А будет полюсом, тогда уравнения движения полюса имеет вид:
x A  OA cos  r cos
y A  OA sin  r sin
Для нахождения третьего уравнения движения зависимости угла
поворота шатуна от времени, спроектируем отрезок АВ на ось у. Обозначая
через φ угол между осями х1 и х2, находим:
AB sin   OA sin  a , отсюда
r a
sin   sin kt  .
l l

Определение скоростей точек тела

Плоскопараллельное движение твердого тела слагается из


поступательного движения, при котором все точки тела движутся со скоростью
полюса VA, и из вращательного движения вокруг этого полюса.

Рис. 10.4.
64
Положение любой точки М, лежащей в сечении (S) тела определяется
соотношением: r  rA  r  , где r A – радиус-вектор полюса; r   AM – вектор,
определяющий положение точки М относительно осей Ах΄у΄, перемещающихся
вместе с полюсом А поступательно. Тогда
dr drA dr 
VM    .
dt dt dt
dr A
В полученном равенстве величина  Va есть скорость полюса А;
dt
dr 
величина равна скорости V MA , которую точка М получает при rA  const ,
dt
т.е. относительно осей Ах΄у΄ или, иначе говоря, при вращении тела вокруг
полюса А. Таким образом, из предыдущего равенства следует, что
V M  V A  V MA . (10.2)
При этом скорость V MA точки М во вращательном движении вокруг
полюса А будет:
V MA    MA , ( V MA  MA ), (10.3)
где:  – угловая скорость вращения тела.
Таким образом, скорость любой точки М тела геометрически
складывается из скорости какой-нибудь другой точки А, принятой за полюс, и
скорости точки М в ее вращении вместе с телом вокруг этого полюса.
Модуль и направление скорости V M находятся построением
соответствующего параллелограмма (рис. 10.5).

Рис. 10.5
Теорема о проекциях скоростей двух точек тела

Теорема. Проекции скоростей двух точек твердого тела на прямую,


соединяющую эти точки, равны друг другу (рис. 10.6):
V B cos   V A cos 
65

Рис. 10.6

Определение скоростей точек с помощью мгновенного центра скоростей

Мгновенным центром скоростей (м.ц.с.) называется точка сечения S тела,


скорость которой в данный момент времени равна нулю.
Пусть в некоторый момент времени точки А и В сечения S тела имеют
скорости VA и VB, непараллельные друг другу (рис. 10.7).

Рис. 10.7
Для определения мгновенного центра скоростей в данном случае
необходимо из точки А восстановить линию а, перпендикулярную
направлению вектора V A , а из точки В восстановить линию в,
перпендикулярную направлению вектора скорости V B . Точка пересечения
линий а и в является мгновенным центром скоростей для данного тела в этот
момент времени. Таким образом, точка Р является м.ц.с. и поэтому скорость
этой точки равна нулю в данный момент времени.
Если точку Р взять за полюс, то по формуле (10.2):
V A  V P  V AP  V AP , так как V P  0 .
Учитывая соотношение (10.3) получим
V A    PA , (V A  PA )
V B    PB , (V B  PB ),
отсюда следует:
V A VB
 , (10.4)
PA PB
66

Некоторые частные случаи определения мгновенного центра скоростей

1. Если плоскопараллельное движение осуществляется путем качения без


скольжения одного цилиндрического тела по поверхности другого, причем
второе тело неподвижное, то точка касания Р является мгновенным центром
скоростей (рис. 10.8а).

а) б) в)
Рис. 4.8
2. Если скорости точек А и В тела параллельны друг другу, причем линия
АВ не перпендикулярна к V A , то мгновенный центр скоростей лежит в
бесконечности и скорости всех точек равны VA и параллельны ей.
Следовательно, все точки тела имеют одинаковую скорость по величине и
направлению, т.е. тело имеет мгновенное поступательное движение. Угловая
скорость тела в этот момент равна нулю (рис. 10.8б).
3. Если скорости точек А и В тела параллельны друг другу и при этом
линия АВ перпендикулярна к V A , то мгновенный центр скоростей Р
определяется построением показанным на рис. 10.8в.

Пример 1. (16.17).
Определить скорость точки к механизма, изображенного на рис. 4.9 если
известно, что ОА = 20см, АВ = ВО1, <ВАО1 = 300, угловая скорость кривошипа
ОА = 2с-1. Точка к является серединой звена ВО1.

Решение
67

Рис. 10.9
Точка к принадлежит звену ВО1. Звено ВО1 вращается вокруг
неподвижного центра О1. Поэтому направление вектора скорости в точке к
будет перпендикулярно направлению звена ВО1.
Так как угловая скорость кривошипа известна, то скорость в точке А
будет равна:
V A  OA .
Вектор скорости V A будет перпендикулярен к ОА, так как кривошип
вращается вокруг неподвижного центра О.
Направление вектора скорости в точке В известно: вектор скорости V B
будет перпендикулярен ВО1.
Точки А и В принадлежат звену АВ: в точке А известны направление и
модуль скорости; в точке В известно направление вектора скорости. Поэтому
можно построить мгновенный центр скоростей для звена АВ. Для этого
проводим через точку А линию, перпендикулярную направлению вектора V A ,
а через точку В проведем линию, перпендикулярную направлению вектора V B .
Точка пересечения этих линий – Р является м.ц.с. для звена АВ в данный
момент времени.
Используя соотношение (10.4) получим:
V A VB
 , отсюда следует, что
AP PB
PB
VB  V A .
PA
Из треугольника АРВ вследствие того, что <РАВ = 60 0 и <РВА = 600
следует, что данный треугольник равносторонний.
Поэтому РВ = РА, а это значит, что V B  V A , т.е.
V B    OA .
Так как О1 – центр вращения звена ВО1, поэтому точка О1 является м.ц.с.
для этого звена. Так как точка к является серединой звена ВО1, то:
1 1
Vk  V B    OA , или:
2 2
68
1
Vk   2  20  20 см/с.;
2
V k  20 см/с.
Ответ: V k  20 см/с.
Пример 2. (16.22).
Определить направления и значения скоростей точек обода колеса в
положении I, II, III, IV, если колесо радиуса R = 0,5м катится без скольжения со
скоростью V0 = 10 м/с (рис. 10.10).

Решение

Рис. 10.10
1. Определим скорость точки обода колеса в положении I. Так как точка
МI принадлежит одновременно колесу и неподвижной плоскости, по которой
это колесо перемещается, то эта точка является м.ц.с. Следовательно, ее
скорость равна нулю, т.е. V1 = 0.
2. Определим скорость точки М в положении II. Определим направление
скорости, для этого соединим точки МI и МII прямой линией и проведем через
точку МII линию, перпендикулярную ей. Это будет направление вектора
скорости в точке MII. Тогда составим соотношение (10.4):
V2 V OMI
 0 , отсюда V 2  V0 .
MIMII OMI MIMII
R
Отрезок MIMII из треугольника MIOMII равен , тогда
sin 45 0
R 2
V 2  V0 sin 45 0  V0  10  1,4  14 (м/с).
R 2
2. Определим скорость точки М в положении III.
Так как точка MI является м.ц.с., то составим соотношение:
V3 V 2 R V0
 0 , отсюда V3  V0  ,
MIIIMI OMI R 2
тогда V3  2  10  20 (м/с).
3. Определим скорость точки М в положении IV.
Составим соотношение:
V4 V
 0 , отсюда
MIMIV OMI
69
MIMIV R sin 45 0 2
V4  V0  V0  V0  10  1,4  14 (м/с);
OMI R 2
V4  14 м/с.

Ответ: V1 = 0, V2  14 м/с, V3  20 м/с, V4  14 м/с.

Вопросы для самоконтроля

1. Что такое плоскопараллельное движение твердого тела?


2. Определение скорости тела при плоском движении?
3. Что такое мгновенный центр скоростей твердого тела?
4. Метод построения мгновенного центра скоростей?

Задачи, рекомендуемые для самостоятельного решения: 16.1 – 16.39 [2].


Литература: [1], [3], [4].

Лекция 11

Определение ускорений точек тела при плоском движении

Положение точки М по отношению к осям Оху (рис. 11.4) определится


радиусом вектора:
r  rA  r  , где r   AM .
Дифференцируя дважды уравнение по времени, получим:
70

d 2r d 2 rA d 2r
  , отсюда следует, что
dt 2 dt 2 dt 2
a M  a A  a MA , (11.1)
где a A – ускорение точки А (полюс);
a MA – ускорение точки при вращении вокруг точки А.
Так как точка М вращается вокруг полюса А по окружности, то разложим
на составляющие – нормальную a MAn
и касательную a MA (рис. 11.1):
n 
a MA  a MA  a MA
Тогда с учетом (11.1), получим (рис. 11.1а):
n 
a M  a A  a MA  a MA .

Рис. 11.1

Если полюс А движется не прямолинейно, то его ускорение будет


слагаться из касательного и нормального и тогда
a M  a A  a An  a MA
 n
 a MA , (11.2)

Пример 1 (18.11).
Для механизма, представленного на рис. 5.2 угловое ускорение
кривошипа ОА  OA  4c 2 , ОА = 15см. Определить ускорение звена АВ  AB в
данном положении механизма, при t = 1c.
Решение
71

Рис. 11.2
Вначале определим ускорение точки В, выбрав за полюс точку А:
a B  a A  a BA . (1)
Так как точка А совершает вращательное движение по окружности
вокруг неподвижного центра О, тогда:
a A  a An  a A ,
где a nA   OA2
 OA ;  OA – угловая скорость кривошипа ОА.
a A   OA  OA .
t t

 OA    OA dt   4 dt  4t ;  OA  4t , тогда: a nA  ( 4t ) 2  OA  16 t 2  OA ;
0 0

a nA  16 t 2  OA .
Точка В совершает вращательное движение вокруг точки А по
окружности, тогда
n 
a BA  a BA  a BA ,
n
где a BA – нормальная составляющая ускорения точки В при вращении вокруг
полюса А;
n 2
a BA   AB  AB ;

a BA – касательная составляющая ускорения точки В при вращении вокруг
полюса А;
a BA   AB  AB .
Для определения  AB и  AB определим скорость в точке В. Построим
мгновенный центр скоростей для звена АВ. Точка О является м.ц.с. для звена
АВ. Тогда
V A VB
   AB .
OA OB
Так как V A   OA  OA  4t  OA , тогда
V A 4t  OA d AB
 AB    4t , отсюда  AB   4c 2 .
OA OA dt
Изобразим отдельно звено АВ с соответствующими ускорениями (рис.
11.3):
72

Рис. 11.3
С учетом сделанных расчетов уравнение (1) запишем в виде:
a B  a nA  a A  a BA
n 
 a BA .
Спроектируем это векторное уравнение ВА на оси координат:

a B cos 60
0
 a A  a BA
n


  a B cos 30 0
  a n
A
. a
BA

Подставляя полученные значения, получим:


 1
 aB    OA  OA   AB
2
 AB


 a
2

B 
3
  OA
2
 OA   AB  AB
.

 2

3
Из треугольника ОАВ сторона AB  tg 30 0  OA   15  8 ,82 см.
3
 AB  4t  4  1  4c 1 ;  OA  4t  4  1  4c 1 .
 2
0 ,5 a B  4  15  ( 4 )  8 ,82 0 ,5 a B  60  141,12
Тогда 
 

0 ,85 a
2
0 ,85 a B  ( 4 )  15   240  8 ,82
AB  8 ,82

B AB

Полученная система двух уравнений имеет две неизвестные: a B и  AB .


Решая эту систему относительно неизвестных, получим: a B  162 ,24 см/с2,
знак минус (-) означает, что истинное направление ускорения точки имеет
противоположное направление выбранному;  AB  11 ,57 c 2 – угловое ускорение
звена АВ.
Так как точки D и В принадлежат одному звену DB, которое совершает
возвратно-поступательное движение, поэтому все точки этого звена имеют
одинаковые скорости и ускорения по величине и направлению. Вследствие
этого ускорение точки D будет: a D  162 ,24 см/с2 и направлено вертикально
вверх.

Ответ: a D  162 ,24 см/с2,  AB  11 ,57 c 2 .

Пример 2.
На рис. 11.4. представлен механизм в данном положении:   90 0 ,   120 0
,   120 0 ,   90 0 ,   150 0 , I1 = 0,6м, I2 = 1,2м, I3 = 1,4м, I4 = 0,8м,  1  9 с 1 .
73
Определить VA, VB, VD, VE,  2 ,  3 ,  4 , аА, аВ, аD, аЕ,  1 ,  2 ,  3 ,  4 . Точка D
является серединой звена I2.

Рис. 11.4

Решение
Определим скорость точки А. Так как точка А движется по окружности,
то
V A   1 I 1  9  0 ,6  5 ,4 м/с.
V A  5 ,4 м/с.
Вектор скорости V A перпендикулярен I1.
Вектор скорости точки В направлен перпендикулярно звену I4, а для
вычисления модуля, определим мгновенный центр скоростей звена I2, которому
принадлежат точки А, В и C2 – является мгновенным центром скоростей звена
I2. Составим соотношение:
VA V BC 2
 B , отсюда V B  V A .
AC 2 BC 2 AC 2
Так как угол С2ВА = 600, угол ВАС2 = 180-120 = 600, то угол ВС2А = 600.
Это означает, что треугольник ВС2А является равносторонним поэтому
ВС2 =АС2, тогда VB = VA = 5,4 м/с., т.е. VB = 5,4 м/с.
Для определения скорости точки D соединим точку С2 с точкой D и
проведем линию, перпендикулярную DC2. Так как в равнобедренном
треугольнике медиана является высотой и биссектрисой, то направление
вектора скорости точки D совпадет с направлением звена I2. Модуль скорости
точки D определим из соотношения:
VA V DC 2
2   D , отсюда V D  V A .
AC 2 DC 2 AC 2
74
Из прямоугольного треугольника DC2A следует, что
3
DC 2  AC 2 sin 60 0  I 2 sin 60 0  1,2   1,02 (м)
2
1,02
V D  5 ,4 
1,2
 4 ,59 (м/с); V D  4 ,59 м/с.
VA 5 ,4
2    4 ,5( c 1 ) ;  2  4 ,5c 1 .
AC 2 1,2
Направление скорости точки Е совпадает с направляющей ползуна, т.е.
имеет вертикальное направление. Зная направления векторов скоростей точек D
и Е, принадлежащих звену I3, определим мгновенный центр скоростей звена I3.
Это будет точка С3, тогда составим соотношение:
VD V EC 3
3   E , отсюда V E  V D .
DC 3 EC 3 DC 3
Рассмотрим треугольник С3DE. Так как угол С3 = 300 и угол Е = 300, то
этот треугольник равнобедренный, т.е. DE = DC3;
3
C 3 E  2 I 3 cos 30 0  2  1,4   2 ,38 (м);
2
2 ,38
Тогда V E  4 ,59
1,4
 7 ,80 (м/с); V E  7 ,80 м/с.
VD 4 ,59
3    3 ,28( c 1 ) ;  3  3,28 c 1 .
DC 3 1,4
Определим угловую скорость звена I4:
V B 5 ,4
4    6 ,75( c 1 ) ;  4  6 ,75c 1 .
I 4 0 ,8
Определим ускорение точки А (рис. 11.5).

Рис. 11.5
75
Точка А совершает вращательное движение по окружности вокруг
неподвижного центра О1. Поэтому ускорение точки А разложим на нормальную
и касательную составляющие:
a A  a An  a A ,
где a nA  I 1  12  0 ,6  9 2  48 ,6 (м/с2); a nA  48 ,6 м/с2.
d
a A  I 1 1 , так как по условию задачи  1  const , а  1  1 , то  1  0 , тогда
dt
a A 0.
Поэтому a A  a nA  48 ,6 м/с ; a A  48 ,6 м/с2.
2

Определим ускорение точки В, выбрав точку А за полюс. Тогда


a B  a A  a BA , (1)
где a BA – ускорение, связанное с вращением точки В вокруг А.
n 
a BA  a BA  a BA , (2)
Подставляя (2) в (1), получим:

a B  a An  a BAn
 a BA . (3)
Так как точка В вращается вокруг неподвижного центра О2, то разложим
ускорение точки В на нормальную и касательную составляющие:
a B  a Bn  a B . (4)
Подставляя уравнение (4) в уравнение (3), получим:
a Bn  a B  a An  a BA
n 
 a BA . (5)
Выберем оси координат таким образом, что ось х будет направлена вдоль
звена I2.
Спроектируем уравнение (5) на оси координат:
 n
 a B cos 60
0
 a
B cos 30
0
 an
A cos 60
0 n
 a BA

 a  a (6)
на ось х:
n 0 0

 a B cos 30 B cos 60  a n
A cos 30
0
BA

на ось у:
Так как: a Bn   42  I 4  ( 6 ,75 ) 2  0 ,8  36 ,45 (м/с2); a Bn  36 ,45 м/с2.
a nA  48 ,6 м/с2.
n
a BА   22  I 2  ( 4 ,5 ) 2  1,2  24 ,3 (м/с2); a BА n
 24 ,3 м/с2.
В системе двух уравнений (6) имеется две неизвестные: a B и a BA , т.е.
система уравнений имеет решение и притом только единственное. Подставим
численные значения в систему уравнений (6):
 3
  36 ,45  0 ,5  а 
В  4 ,86  0 ,5  24 ,3
 2

 36 ,45 3 3
  аВ  0 ,5  48 ,6  аВА
 2 2

Решая это уравнение, получим:


 
а В  0 ,85  66 ,82
а В  78 ,61 м / с 2
   , отсюда следует, что
а ВА  33 ,00 м / с 2

0 ,5 а В  а ВА  72 ,31

В связи с тем, что a BA   2  I 2 ,


a BA 33 ,00
2    27 ,5( c  2 ) ;  2  27 ,5c 2 .
I2 1,2
Ускорение точки В будет:
a B  ( a Bn ) 2  ( a B ) 2  ( 36 ,45 ) 2  ( 78 ,61 ) 2  86 ,64 (м/с2);
a B  86 ,64 м/с2.
Определим ускорение точки D, выбрав за полюс точку А. Тогда
a D  a A  a DA , (7)
76
Так как a A  a nA , а ускорение a D разложим на составляющие a Dx и a Dy
(рис. 11.6).

Рис. 11.6
 n
Учитывая, что a DA   , уравнение (7) примет вид:
a DA a DA

a Dx  a Dy  a An  a DA n
 a DA . (8)
Спроектируем векторное уравнение (8) на выбранные оси координат:
на ось х: a Dx  a nA cos 60 0  a DA
n

на ось у: a Dy  a nA cos 30 0  a DA .


Полученная система двух уравнений имеет две неизвестные: a Dx и a Dy ,
n I2 1,4
так как a nA  48 ,6 м/с2; a DA   22  ( 4 ,5 ) 2  14 ,17 n
(м/с2); a DA  14 ,17 м/с2;
2 2
I2 1,4
a DA   2  27 ,5   19 ,25 (м/с2); a DA  19 ,25 м/с2. Тогда полученная система
2 2
двух уравнений примет вид:
 
a Dx  46 ,8  0 ,5  14 ,17 2
 a Dx  37 ,57 м/с

 48 ,6
6  3
 19 ,25
 2
a Dy
 2 
 a Dy  60 ,56 м/с

Отрицательное значение a Dy указывает, что истинное направление


вектора противоположно выбранному.
Ускорение точки D будет:
a D  ( a Dx ) 2  ( a Dy ) 2  ( 37 ,57 ) 2  ( 60 ,56 ) 2  71,24 (м/с2);
a D  71,24 м/с2.
Определим ускорение точки Е. Направление вектора ускорения точки Е,
будет совпадать с направляющей ползуна (рис. 11.7). На рис. 11.7 изображен
фрагмент механизма, включающий звено I3 и ползун Е.
77

Рис. 11.7
Ускорение точки Е будем определять, выбрав за полюс точку D, тогда:
a E  a D  a ED , (9)
a  a  a n 
Учитывая, что D Dx Dy , и a ED  a ED  a ED , тогда уравнение (9) примет
вид:
n 
a E  a Dx  a Dy  a ED  a ED , (10)
Выберем оси координат, как показано на рис. 11.7, т.е. ось х направим
вдоль направления звена I3 и спроектируем векторное уравнение (10) на оси
координат:
на ось х:  a E cos 60 0  a Dx cos 30 0  a Dy cos 60 0  a ED n

на ось у: a E cos 30 0  a Dx cos 60 0  a Dy cos 30 0  aED .


Представленные два уравнения образуют систему двух уравнений с
двумя неизвестными: a E и a ED , так как a Dx  37 ,57 м/с2; a Dy  60 ,56 м/с2;
n
a ED   32  I 3  ( 3,28 ) 2  1,4  15 ,06 (м/с2), т.е. a ED
n
 15 ,06 м/с2. Подставляя численные
значения, получим систему двух уравнений с двумя неизвестными:
 3
 a  0 ,5  37 ,57   60 ,56  0 ,5  15 ,06
 E 2
 
a 3 3
 E  37 ,57  0 ,5  60 ,56  aED
 2 2

После преобразований получим:


 0 ,5 a E  13 ,44 
a E  26 ,88 м/с
2
 отсюда следует

0 ,8 a E  70 ,25  a ED
 

a ED  93 ,1 м/с
2

Ускорение точки Е составляет a E  26 ,88 м/с2 (знак минус указывает, что
истинное направление вектора ускорения имеет противоположное значение
выбранному).
aED 93,1
Так как aED   3 I 4 , то  3    66 ,5( c  2 ) , т.е.  3  66 ,5c 2 .
I3 1,4
Таким образом, определены все значения кинематических характеристик,
указанные в вопросе задачи.
78

Вопросы для самоконтроля

1. Определение ускорений точек твердого тела?


2. Определение углового ускорения твердого тела при плоском
движении?

Задачи, рекомендуемые для самостоятельного решения: 18.1 – 18.36 [2].


Литература: [1], [3], [4].

Лекция 12

Сложное движение точки

Если точка движется одновременно по отношению к двум системам


отсчета, из которых одна считается условно неподвижной, а другая движется
по отношению к первой, то движение, совершаемое при этом точкой,
называется составным или сложным.
79
Например, человек перемещается по вагону поезда (подвижная система
отсчета), который движется по отношению к Земле (неподвижная система
отсчета).
Рассмотрим сложное движение точки М, перемещающейся по
отношению к подвижной системе отсчета ОXYZ, которая в свою очередь как-
то движется относительно другой системы отсчета O1X1Y1Z1 условно названной
неподвижной (рис. 12.1).

Рис. 12.1
Движение, совершаемое точкой М по отношению к подвижным осям
координат, называется относительным движением. Траектория АВ
описываемая в относительном движении называется относительной
траекторией. Скорость движения точки М по отношению к осям OXYZ
называется относительной скоростью (обозначается V r ), а ускорение точки в
этом движении – относительным ускорением (обозначается a r ). При
вычислении V r и a r оси OXYZ можно считать неподвижными.
Движение, совершаемое подвижной системой отсчета OXYZ и всеми
неизменно связанными с ней точками пространства по отношению к
неподвижной системе O1X1Y1Z1 является для точки М переносным
движением.
Скорость неизменно связанной с подвижными осями OXYZ точки m, с
которой в данный момент совпадает движущаяся точка М, называется
переносной скоростью точки М в этот момент времени (обозначается Ve ), а
ускорение этой точки – переносным ускорением точки М (обозначается a e ).
На рис. 12.1 АВ – траектория точки М в относительном движении и V r к
ней касательная в этой точке. Поскольку подвижная система координат OXYZ
перемещается со скоростью Ve , то результирующей скоростью будет V a ,
называемая абсолютной скоростью, которая является касательной к
траектории CD, которая называется абсолютной траекторией. Движение
точки М по абсолютной траектории – есть абсолютное движение, а ускорение
– абсолютным ускорением.

Сложение скоростей
80
Теорема. При сложном движении абсолютная скорость точки равна
геометрической сумме относительной и переносной скоростей:
V a  V r  Ve , (12.1)

Рис. 12.2
На рис. 12.2: АВ – траектория точки М в относительном движении;
V r – относительная скорость точки М;
А1В1– положение траектории точки М вследствие
переносного движения.
Если угол между Ve и V r составляет α, то формула (12.1) в скалярном
виде будет:
V a  V r2  Ve2  2V r  Ve cos  , (12.2)

Сложение ускорений

Теорема Кориолиса. Абсолютное ускорение точки равно


геометрической сумме трех ускорений: относительного, характеризующего
изменение относительной скорости в относительном движении; переносного,
характеризующего изменение скорости в переносном движении и кориолисово,
характеризующего изменение относительной скорости точки в переносном
движении и переносной скорости в относительном движении.
aa  ar  ae  ak , (12.3)
где a k – кориолисово ускорение.
a k  2 e  Vr  . (12.4)
Кориолисово ускорение точки равно удвоенному векторному
произведению угловой скорости переносного движения на относительную
скорость точки. Если угол между векторами  e и V r составляет угол α, то
модуль кориолисова ускорения будет равен:
a k  2 e  V r sin  . (12.5)
81
Частные случаи. Кориолисово ускорение будет равно нулю в
следующих случаях:
1. Когда  e  0 , т.е. переносное движение является поступательным, или,
если угловая скорость равна нулю;
2. Когда Vr  0 , т.е. когда относительная скорость равна нулю;
3. Когда   0 и   180 0 , т.е. когда относительное движение происходит
по направлению, параллельному оси переносного вращения или, если в данный
момент времени вектор Ve параллелен этой оси.

Определение направления кориолисова ускорения (правило


Жуковского Е.Н.):
Для определения направления кориолисова ускорения необходимо
выполнить следующее:
5. провести плоскость, перпендикулярную вектору угловой скорости;
6. спроектировать на эту плоскость вектор скорости в относительном
движении;
7. повернуть проекцию вектора скорости на 900 по ходу вращения
переносного движения.

Пример 1.
Точка М в относительном движении из положения А движется по

диагонали квадрата BCDA по закону AM  S ( t )  2 sin t , см. Квадрат BCDA
2
вращается вокруг неподвижной оси по закону  e ( t )  2t 2 , рад. Сторона
квадрата CD = 4см. Определить абсолютную скорость и абсолютное ускорение
при t = 1c.

Решение
82

Рис. 12.3
Определим абсолютную скорость точки М в момент времени t = 1c. Точка
М перемещается по диагонали прямоугольника из положения А . Так как
относительное движение прямолинейное, то скорость точки М в относительном
движении будет:
dS d    
Vr    2 sin t    cos t .
dt dt  2  2

При t = 1c Vr   cos  1  0 (м/с); Vr  0 м/с.
2
Вращательное движение точки М вокруг оси ОО1 является переносным
движением. Траектория переносного движения является окружность с
радиусом r. Определим положение точки М на прямой АВ при t = 1c.

 1  2 (см); AM  2 см.
AM  2 sin
2
Из треугольника MDK следует, что MK  r  MD cos  M
BA 4
MD  AD  MA   A M   2  3,43 (см);
2 cos  ADK 2 cos 45 0
r  3 ,43 см.
Так как точка М совершает в переносном движении вращение по
окружности с радиусом r, то скорость в переносном движении будет:
Ve   e  r ,
где  e – угловая скорость переносного движения.
d e d
e   ( 2t 2 )  4t( c 1 ) ;
dt dt
 e  4t c 1 .
Тогда
Ve  4t  r  4  1  3 ,43  43,1 (см/с);
Ve  43 ,1 см/с.
Вектор скорости Ve направлен по касательной к траектории в точке М,
т.е. перпендикулярно плоскости чертежа.
Так как при сложном движении точки:
V a  V r  Ve ,
83
то вследствие того, что Vr  0
тогда Va  43,1 см/с.
V a  Ve ,
Абсолютная скорость точки М при t = 1c по модулю равна 43,1 см/с и
направлена перпендикулярно плоскости чертежа (на нас).
Определим абсолютное ускорение точки М согласно теоремы сложения
ускорений:
aa  ar  ae  ak .
Так как в относительном движении точка движется по прямой, то:
d 2S dVr d    2 
ar  2
    cos t    sin t .
dt dt dt  2  2 2
2 2
  
При t = 1c, ar   sin  1    4 ,92 (см/с2);
2 2 2
a r  4 ,92 см/с2.
Вследствие движения точки М в переносном движении по окружности
(рис. 12.4а):
a e  a en  a e ,
где a en – нормальная составляющая ускорения в переносном движении.
a en   e2  r  ( 4t ) 2  r  ( 4  1 ) 2  3,43  541,1 (см/с2);
a en  541,1 см/с2., вектор нормальной составляющей ускорения направлен
по радиусу к оси вращения.
a e   e  r ;
 e – угловое ускорение в переносном движении;
d e d
e   ( 4t )  4 ( c  2 ) ;  e  4 c 2 .
dt dt
Тогда a e   e  r  4  3,43  43c 2 ; a e  43c 2 .

Вектор касательной составляющей ускорения направлен в сторону


направления вектора скорости (так как движение ускоренное, вследствие того,
что  e  0 ), т.е. перпендикулярно плоскости чертежа (на нас).

а) б)
Рис. 12.4
Определим кориолисово ускорение:
a k  2 e  V r 
84
или в скалярной форме:
a k  2 e  V r sin  ,
где  – угол между векторами  e и Vr .
Так как Vr  0 , то и кориолисово ускорение равно нулю, т.е.:
a k  0 см/с2.
В результате проведенных вычислений установлено, что на точку М в
момент времени t = 1c действует три составляющих ускорения: a r , a en , a e
(рис. 12.4б). Векторы a r , a en лежат в плоскости чертежа и угол между ними
составляет 450, тогда модуль суммы этих двух векторов будет:
a1  a r  a en ,
a1  ( a r ) 2  ( a en )  2 a r  a e cos 45 0 

2 2 2 (см/с2);
 ( 4 ,92 )  ( 541,1 )  2  4 ,92  541,1  544 ,6
2
a 1  544 ,6 см/с2.
Вектор a 1 находится в плоскости чертежа, а вектор a e –
перпендикулярен плоскости чертежа, тогда результирующий вектор – вектор
абсолютного ускорения будет:
a a  a e  a1
или в скалярной форме:
a a  ( a e ) 2  ( a1 ) 2  ( 544 ,6 ) 2  ( 43 ) 2  546 ,3 (см/с2);
a a  546 ,3 см/с2.

Ответ: V a  43 ,1 см/с, a a  546 ,3 см/с2.


Пример 2.
Точка М перемещается по окружности диска радиусом R = 2 см по закону
R 2
S( t )  t из положения А. Диск вращается вокруг неподвижной оси по закону
4
 ( t )  3t 2 .
Определить абсолютную скорость и абсолютное ускорение точки М
в момент времени t = 1c.
Решение
85
Рис. 12.5
R = 2см;
l = 5см.
Анализ характера движения точки М (рис. 12.5) свидетельствует, что
движение по окружности диска радиусом R является относительным, а
движение диска вокруг неподвижной оси – переносное движение.
Определим положение точки М на окружности диска в момент t = 1c:
R 2   2 
S( 1 )  1  1 (см).
4 4 2

Длина дуги, пройденная точкой М за 1с, составляет см. Определим
2
длину дуги в радианах:
2R  2
2   

x
x  (рад.)
  2R  2 4
2

Отсюда следует, что дуга, пройденная точкой М за 1с, составляет 4
рад.,
или 900 (положение М). Направление вектора скорости V r будет направлено по
касательной к окружности в этой точке (рис. 12.5).
Определим абсолютную скорость точки М в момент t = 1c. По правилу
сложения скоростей:
V a  V r  Ve .
Модуль скорости в относительном движении будет:
dS d  R 2  Rt
Vr    t  ; при t = 1c.
dt dt  4  2
R 3 ,14  2
Vr  (см/с)   3 ,14 см/с.
2 2
В переносном движении точка М совершает вращательное движение по
окружности с радиусом  вокруг неподвижной оси (рис. 12.6а).

а) б) в)
Рис. 12.6
Направление вектора переносной скорости V r перпендикулярно
плоскости чертежа в сторону «от нас».
Модуль скорости V r определим:
Ve   e   ,
где  e – угловая скорость вращения диска вокруг оси.
86
d e
e   6 t ; при t = 1c  e  6 c 1 .
dt
Тогда
Ve   e    6  5  30 (см/с);
Ve  30 см/с.
Векторы скоростей V r и Ve ортогональны, так как расположены в двух
взаимно пересекающихся плоскостях. Поэтому модуль результирующего
вектора Vа определим:
Va  Ve2  Vr2  ( 3,14 ) 2  ( 30 ) 2  30 ,16 (см/с);
V a  30 ,16 см/с.
Определим абсолютное ускорение точки М в момент времени t = 1c.
Согласно правилу сложения ускорений:
aa  ae  ar  ak .
В относительном движении ускорение точки М разложим на две
составляющие a rn и a r , так точка движется по окружности (рис. 12.6б):
a r  a rn  a r ,
где a rn – нормальная составляющая вектора ускорения точки М в
относительном движении.
Vr2 ( 3 ,14 ) 2 n
a rn   r  R    4 ,92 (см/с); a r  4 ,92 см/с.
R 2
Вектор a rn направлен по радиусу к центру окружности О.
a r – касательная составляющая вектора ускорения точки М в переносном
движении.
dV r d  R  R 3,14  2
a r    t    3 ,14 (см/с2); a r  3 ,14 см/с2.
dt dt  2  2 2
Вектор a r направлен по касательной и окружности и совпадает с
направлением вектора скорости, так как движение ускоренное.
Так как в переносном движении точка М движется по окружности вокруг
неподвижной оси, то ускорение разложим на составляющие (рис. 12.6а):
a e  a en  a e ,
где a en – нормальная составляющая вектора ускорения в переносном
движении.
a en   e2    ( 6 t ) 2    ( 6  1 ) 2  5  180 (см/с2); a en  180 см/с2.
Вектор a en направлен к неподвижной оси.
a e – касательная составляющая вектора ускорения в переносном
движении.
a e   e   ;
 e – угловое ускорение диска в переносном движении:
d e d
e   ( 6 t )  6 ( c  2 ) ;  e  6 c 2 .
dt dt
a e  6  5  30 (см/с2); a e  30 см/с2.

87
Вектор a e направлен перпендикулярно плоскости чертежа и совпадает с
направлением вектора скорости переносного движения (так как движение
ускоренное).
Определим кориолисово ускорение:
a k  2 e  V r  .
Модуль кориолисова ускорения равен:
a k  2 e  V r sin  ,
где  – угол между векторами  e и V r .
Согласно «правила буравчика» в данном случае вектор угловой скорости
переносного движения направлен параллельно неподвижной оси, вокруг
которой вращается диск. Тогда расположение векторов  e и V r будет таким,
как представлено на рис. 12.6в. В этом случае вектор кориолисова ускорения,
согласно правила Жуковского, будет направлен перпендикулярно плоскости
чертежа «на нас».
Модуль a k будет равен:
a k  6  3 ,14 sin 90 0  18 ,84 (см/с2);
a k  18 ,84 см/с2.
Таким образом, на точку М действуют пять составляющих ускорений
(рис. 12.7).

Рис. 12.7
Векторы a en
и a r лежат вдоль одной прямой в одну сторону, поэтому
сумма этих векторов будет:
a1  a en  a r ,
a1  180  3 ,14  183,14 (см/с2).
Векторы a k и a e направлены вдоль одной прямой, но в
противоположные стороны, тогда результирующий вектор a 2 будет:
a 2  a k  a e ,
a 2  18 ,84  30  48 ,84 (см/с2).
Получившаяся система векторов a 1 , a 2 и a rn образуют ортогональную
систему, т.е. взаимноперпендикулярны, поэтому результирующий вектор a a
можно представить:
a a  a1  a 2  a rn ,
a a  ( a1 ) 2  ( a 2 ) 2  ( a rn ) 2  ( 183,14 ) 2  ( 48 ,84 ) 2  ( 4 ,92 ) 2  189,6 (см/с2)
a a  189 ,6 см/с2.
88

Ответ: V a  30 ,16 см/с, a a  189 ,6 см/с2.

Вопросы для самоконтроля

1. Что такое сложное движение точки?


2. Что такое относительное движение? Его кинематические характеристики?
3. Что такое переносное движение? Его кинематические характеристики?
4. Что такое абсолютное движение? Его кинематические характеристики?
5. Как определяется абсолютная скорость точки?
6. Теорема Кориолиса?
7. Как определяется величина и направление кориолисова ускорения?

Задачи, рекомендуемые для самостоятельного решения: 22.1 – 22.24, 23.1 –


23.66 [2].
Литература: [1], [3], [4].
89

Приложения
Приложение 1

Программа по теоретической механике (извлечение)

Статика твердого тела

Основные понятия и аксиомы статики

Предмет статики. Основные понятия статики: материальная точка,


система материальных точек, абсолютно твердое тело, сила, система сил,
эквивалентные системы сил, равнодействующая, уравновешенная система сил,
силы внешние и внутренние. Аксиомы статики. Связи и реакции связей.
Основные виды связей и их реакции: гладкая плоскость, поверхность и опора,
идеальный стержень, идеальная нить, цилиндрический и сферический шарниры
(подпятник), жесткое защемление.

Система сходящихся сил

Геометрический и аналитический способы сложения сил. Сходящиеся


силы. Равнодействующая сходящихся сил. Геометрические и аналитические
условия равновесия пространственной и плоской систем сходящихся сил.
Теорема о равновесии трех непараллельных сил.

Теория пар сил

Момент силы относительно точки (центра) как вектор. Пара сил. Момент
пары сил как вектор. Теорема об эквивалентности пар. Сложение пар,
произвольно расположенных в пространстве. Условия равновесия системы пар.

Приведение произвольной системы сил к данному центру


90
Теорема о параллельном переносе силы. Основная теорема статики о
приведении системы сил к данному центру. Главный вектор и главный момент
системы сил.

Система сил, произвольно расположенных на плоскости


(плоская система сил)

Алгебраическая величина момента силы. Вычисление главного вектора и


главного момента плоской системы сил. Частные случаи приведения плоской
системы сил: приведение к паре сил, к равнодействующей и случай равновесия.
Аналитические условия равновесия плоской системы сил. Три вида условий
равновесия системы сил на плоскости. Условия равновесия плоской системы
параллельных сил. Теорема Вариньона о моменте равнодействующей
относительно точки.

Сосредоточенные силы и распределенные нагрузки

Силы, равномерно распределенные по отрезку прямой, их


равнодействующая. Реакция жесткого защемления. Равновесие системы тел.
Статически определимые и статически неопределимые системы. Равновесие
при наличии сил трения. Коэффициент трения. Предельная сила трения. Угол и
конус трения.

Система сил, произвольно расположенных в пространстве


(пространственная система сил)

Момент силы относительно оси и его вычисление. Зависимость между


моментами силы относительно оси, проходящей через этот центр. Формулы для
вычисления моментов сил относительно трех координатных осей. Вычисление
главного вектора и главного момента пространственной системы сил. Частные
случаи приведения пространственной системы сил: приведение к паре сил, к
равнодействующей, к динамическому винту и случай равновесия.
Аналитические условия равновесия произвольной пространственной системы
сил. Теорема Вариньона о моменте равнодействующей относительно оси.

Центр параллельных сил и центр тяжести

Центр параллельных сил. Формулы для определения координат центра


параллельных сил. Центр тяжести твердого тела, формулы для определения его
координат. Координаты центров тяжести однородных тел (центры тяжести
объема, площади, линии). Способы определения положения центров тяжести
тел. Центры тяжести дуги окружности, треугольника, кругового сектора.
91

Кинематика

Введение в кинематику

Предмет кинематики. Пространство и время в классической механике.


Относительность механического движения. Система отсчета. Задачи
кинематики.
Кинематика материальной точки

Векторный способ задания движения материальной точки. Траектория


движения точки. Скорость движения точки, как производная по времени ее
радиус-вектора. Ускорение движения точки, как производная по времени ее
вектора скорости.
Координатный способ задания движения материальной точки (в
прямоугольных декартовых координатах). Определение траектории движения
точки. Определение скорости и ускорения точки по их проекциям на
координатные оси.
Естественный способ задания движения материальной точки.
Естественный трехгранник. Алгебраическая величина скорости точки.
Определения ускорения точки по его проекциям на оси естественного
трехгранника, касательное и нормальное ускорение точки. Равномерное и
равнопеременное криволинейное движение материальной точки, законы этих
движений.
Кинематика твердого тела
Поступательное движение

Поступательное движение твердого тела. Теорема о траекториях,


скоростях и ускорениях точек твердого тела при поступательном его движении.

Вращение твердого тела вокруг неподвижной оси


(вращательное движение)
92
Уравнение или закон вращательного движения твердого тела. Угловая
скорость и угловое ускорение твердого тела. Законы равномерного и
равнопеременного вращения. Скорость и ускорение отдельной точки твердого
тела, вращающегося вокруг неподвижной оси. Векторы угловой скорости и
углового ускорения вращающегося твердого тела. Выражение скорости точки
вращающегося тела и ее касательного и нормального ускорений в виде
векторных произведений. Передача вращательного движения. Передаточное
отношение и передаточное число.

Плоскопараллельное (плоское) движение твердого тела

Плоское движение твердого тела и движение плоской фигуры в ее


плоскости. Уравнение движения плоской фигуры. Разложение движения
плоской фигуры на поступательное вместе с полюсом и вращательное вокруг
полюса. Независимость угловой скорости и углового ускорения фигуры от
выбора полюса. Определение скорости любой точки плоской фигуры как
геометрической суммы скорости полюса и скорости этой точки при вращении
фигуры вокруг полюса. Теорема о проекциях скоростей двух точек фигуры
(тела) на прямую их соединяющую. Мгновенный центр скоростей.
Определение скоростей точек плоской фигуры с помощью мгновенного центра
скоростей. Определение ускорения любой точки плоской фигуры как
геометрической суммы ускорения полюса и ускорения этой точки при
вращении фигуры вокруг полюса. Понятие о мгновенном центре ускорений.

Движение твердого тела вокруг неподвижной точки


(или сферическое движение)

Углы Эйлера. Уравнение движения твердого тела вокруг неподвижной


точки. Мгновенная ось вращения тела. Векторы угловой скорости и углового
ускорения тела. Определение скоростей и ускорений точек твердого тела,
имеющего одну неподвижную точку.

Общий случай движения свободного твердого тела

Разложение движения свободного твердого тела на поступательное и


вращательное. Уравнение движения свободного твердого тела. Определение
скоростей и ускорений точек свободного твердого тела в общем случае.

Сложное движение материальной точки и твердого тела


(составное движение)
93
Абсолютное и относительное движение точки, переносное движение
точки. Относительная, переносная и абсолютная скорость и относительное,
переносное и абсолютное ускорение материальной точки. Теорема о сложении
скоростей. Теорема Кориолиса о сложении ускорений. Модуль и направление
ускорения Кориолиса. Случай поступательного переносного движения.
Сложное движение твердого тела. Сложение поступательных движений.
Сложение мгновенных вращений твердого тела вокруг пересекающихся и
параллельных осей. Пары мгновенных вращений. Кинематический винт.
Мгновенная винтовая ось.

Приложение 2

Вопросы, выносимые на модульный контроль.

1. Аксиомы статики. Основные типы балок и их реакции.


2. Система сходящихся сил. Условия равновесия системы сходящихся
сил.
3. Момент силы относительно точки и оси. Их взаимозависимость.
4. Пара сил. Теоремы об эквивалентности и сложении пар сил.
5. Приведение силы и системы сил к заданному центру.
6. Вычисление главного вектора и главного момента пространственной
системы сил.
7. Случаи приведения пространственной системы сил. Условия
равновесия пространственной системы сил.
8. Приведение пространственной системы сил к равнодействующей.
9. Теоремы Вариньона для плоской и пространственной системы сил.
10.Приведение пространственной системы сил к двум
скрещивающимся силам или силовому винту (динаме).
11.Случаи приведения плоской системы сил к заданному центру.
Условия равновесия плоской системы сил.
12.Сосредоточенные силы и распределенные нагрузки. Реакция жесткой
заделки.
13.Центр тяжести твердого тела, плоской фигуры, материальной линии.
14.Равновесие при наличии сил трения.
15.Основные понятия кинематики. Способы задания движения точки.
16.Определение вектора скорости и ускорения при векторном способе
задания движения точки.
17.Определение вектора скорости и ускорения при координатном
способе задания движения точки.
18.Определение вектора скорости и ускорения при координатном
способе задания движения точки.
19.Теорема о траекториях, скоростях и ускорениях точек поступательно
94
движущегося тела.
20.Вращательное движение твердого тела.
21.Линейные характеристики точек вращающегося твердого тела и их
векторное представление.
22.Угловые характеристики точек вращающегося твердого тела и их
векторное представление.
23.Разложение плоского движения твердого тела.
24.Теорема о скоростях точек плоской фигуры и ее следствия.
25.Мгновенный центр скоростей. Определение с помощью МЦС
скорости любой точки плоской фигуры.
26.Теорема об ускорениях точек плоской фигуры и ее следствия.
27.Мгновенный центр ускорений. Определение с помощью МЦУ
ускорения любой точки плоской фигуры.
28.Сложное движение точки. Разложение сложного движения на
переносное и относительное.
29.Теорема о сложении скоростей при сложном движении.
30.Теорема Кориолиса.
31.Модуль и направление кориолисова ускорения.
95

Список литературы

1. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. Учебник. – М.:


Наука. 1974 – 478с.
2. Мещерский И.В. Сборник задач по теоретической механике. Учебное
пособие. – М.: Наука. 1986. – 448с.
3. Костюченко В.А., Булгаков А.М., Березовый Н.Г. Теоретическая
механика. Кинематика. Учебное пособие. Методические указания и задания для
выполнения расчетно-графических работ. – Киев. НАУ. 2001. – 126с.
4. Максимов А.Б. Теоретическая механика. Кинематика. Методические
указания к выполнению практических занятий. Керчь. КГМТУ. 2009. – 122с.

© Александр Борисович Максимов


96

Теоретическая механика. Конспект лекций. Статика. Кинематика. Ч I.

Тираж 100 экз. Подписано к печати _________

Заказ № _________ Объем 2,6 п.л.

Издательство «Керченский государственный морской технологический


университет». 98309, г.Керчь, Орджоникидзе, 82.

Вам также может понравиться