К1pс ff сyдfla коцтроJIиpyется с цol,toшФЮ lq/pсoyкaзaтеля либо дрyгoГo сре.цст.

tsa' даJощeгo aI{аJIoп{ЧЕ1цоиiiфopь4aцию' кoтoрaя oбразyет вЕеilш{tоIo oбpaтrqто

сBязЬ в систеМe yпPaвлeI{!ш. Ha вxoде сиcтемьI пpoисxoДиT срaBIIениr зaДal11{oгo
знaчени'{ -Кзli фaктитесI(огo к кTрсoв и иХ PaзЕoсTь ip.посTyпaет нa вХo'il реryлЯ-
тoрa.
Нaзнaчeнпем РсrynЯтopa яBJIяеТся IIрсoбpaЗоBaI{иеrio оПpе/lеJlе}tl{ol\Ф,Зa:
кotly oткЛoi{r.г{Йя1{ cуF}\aoТ зaдaЕнoгo кyРсa B oткЛoнеIlие {] pуo". Г{pи рyнном
pyлeBой' oтклонеrrие pyJl'I вызoвeт
}тrрaBЛеEIиI,Iфyнкuии регyJl'tTopa BьIIIojIтiяет
yiIpaBJIяtощее BoздейcтBI,Ir Ea сy'цнo' lioтopoе пallpaBfiеllo }lа коъ{пеЕсaциlо вoз-
il{у']дaющетo BoЗдействи,I.
систеiv'y' Рa-
Taким о6paзoм, CAУ ьуpсoм лprдстaв]Utgт сoбoй следяr{.ro
flо oткЛонеЕи1o сyднa от зaдat{IJoгo к7pсa Bод .цеЙствием внеIднI'(
6oтarошдло
вoзr'дyщений или ЗaдaЮщих вoздeйстBI{й"
осy-
Кaчеgгвo реryлi4poвa{и'l oIтpедffUIeTся зaкorroм F - l{Й, пo кoTopоtlсy
B заBI,тсиМoсти oT тeКy1цегo з}IaчеЕllll и xapактеpa
щeстBJ!яетсЯ пrрeKIIa.цка Pyля
aBTоpyлeвЬD(
ltЗМснениjl о'тIOIoнeниJ{|у cуД:Ёiaот Зaдaнногo кypсa. B pеryляТоPа.ч
закоЕ, пo кoто.
PraлиЗoBaн IтРoflopцIroЕajiьнo-д.тффеpеIttц4ulтьЕo-'tflтегpaльньrй pyтrя. Такoй
pомy формиpyется сигнaп, onр"д*,'*.'oцй rpе6уемi,iо перrючa.цКy
pегyJlяTop ll€tзызaюТ ПИfl-pегyлятoрoм.

7.2. Ilpопоpшиопа.пьньrй зaкoв yправJIrBlrя

ДлязaДaчlцстa6утлпзaЦglцЧ4)сaBозilfох(IioиспoJtЬзoBaI{}IryпрOще}lнoго,
ттpoцессе стaoI,fJIизaциI{t
динейногo }?aв}rr!rия двlDiI(rEиJ{ oy.цgа' счиTaя) Что в
сy,цпa яBлЯeтся пoстояЕtltoй, а отктlонениJТ теКyrцeгo к}Tсa оТ Зaдal{Itoгo
окoPoоть
знaчrЕиll yIIрaBJIяrощегo вoздействия t'аJIЬi.
посTоятtEогo
Уpaвнение шlr*еforoй мо.цeJIи рьrскaни,l сyдfla поД Дeйствием
BозI!гyщеЕ!1Я6 - сonst имeeT вид

T " t i i +V=k c q + f o , (7.1)

rдe T"_ постofi{нaя BprмeI{I4сyдI{a;

t" _ коэффитшеЕт пrpедaчи сyдI{a по ).пPaвJrfioщe&тy вoзДействr*о.
сyдoв пpи окo-
Зrraчекия пaparllrтpов модеjIи оyДra (7.1) для сoBpеМеЕ}IЬD{
0,03=0,15 с.. [t+1.
poсТяx xодa 10.:17 y*.,u n"*u' B IlРeдeлax: Г.: 10*то c.,ka=
w поэтомy его perrlеIlp!е
Уpaвнеътие (7.|} содер)lсит ,щe пeРeN{eнныe {у /),
\j.laJ1gsg;'I
допoлl{итejlьIroгo yрaвнeни'I' связы.
*o*.' бo,'u нaйдerrо лшпъ цpи
yгoл lшaдtи с yглом pыскаI{Idя rд. Уpaвнеlлае' oIIисьшaIошIee этy
Bаtощегo д PyJffr
связь, назьIвaется закоЕо}1 yfipaвJIeI{иJI' шIr,rPеryлирoBaI*rя'
pyля ос}1цeсTвля-
Пpи пpошоprиoЕаJIьI{оМ закoЕе }шPaBпеI{lUi перекllадкa
ется пo закоЕгу
(7-2)
l: - kv'

z---i
 -

rДe h - кoэффищreliт гreprдaчЙ по yгJIy pьIскatII]r'I' още/цeшlloщий

отнoшeниe
yI.JIаoткJIоЕeBия pyJ1я к yгJry oткJIolIеЕия сy.цЕa oт зaдaI{Еoгo
..минyс'' Igрса.
Знaк B IIрaвoй чaсти oбозrraчaeт' Чтo сIЦнaп yiipaвJreliЦ't Bсег.цa нaпрaв_
лeн в отopоi'y )IMеIIьшениIIвrлиlllltты y. Toгдa ypaвfiel{rre (7.1) с
учетoм {./.2i
примeт Bид

T " l j i + ф + k " k ' V= .f o .

{7.3)
oгсrодa слеJ{yет'чтo B yотzшlовившIемсЯ
pе)rсrМеpa6отьt (у :0; ,i, = o] v, =
rд..,)системе стaбилlrзaциикypсa 6yдет пpисyщa стaтEЕleскaяЕoгpешrrloсТЬ

v", =j,
KcЕt
"{o,

то 0gгь пoсле зaвepЦеirи,l IieprхoдЕoгo пpoцeссa пpЕ прoпоpщ{oнaлЬI{oм зaкoнe

yцpaвлeншI (испoлъзyeтся П-peryпятоp) сyдно не вьD(oдит нa задarгяьIй
к)rрс кaк
этo покaзaЕo }ra pцс. 7.3. Статичeскa'l IIогPeшI{oсть тeм бoльвпe' че}1 мeнЬЦe
Еа-
раI\teтpperyлиpовarия Ё1.
Кaчествo pеryлplpoBal{ц,l
Хapaктepизyется вeли.lщloй пе.
pеperyJll4poBаrrия P и вpeмeнем
пePеХoдЕoго цpoцесоa /p' PrrЦaя ri
aЕaJlизиpyя ypaвirrнue {7'3} |1
oпиpffIсь Еa pиоyнoк 7.3, мохснo
сдffIaть слe.ЦJ.foi]trиеBьIBо.ФI.
Пpи црoЕopцEolla;тьнoм
зaкoHe tlrpaEJleншl:
- BoзНЕкaeт стaт'{ческat
Pис. 7.3. Пеpеxo,гщй вpoцссс ПтеryJLтIoPa пoгpещЕoсть Vcт, с течeЕиrlu
врeМеEи (ттpи пoстоянньrx внеrп.
нб( вo3iltrJ.щrшлс) бyлет ЕакaIIJIивaться oдI{oстopошrий снос сyДIra с I7IEI]м
Зa-
.цaE}rогoщ.гIt;
- пeрxодшй пpoцесс неyстойтив, пeРеprryJl4Poвавие P зЕaiIиТrJIьнo'
&lо)кет ЕOзIlикIЦlть ..paскaтta,' сy.iцra - }то связаfiо сo слo)кЕtостьIо пoдбopa
пa-
рaМe]pa реryлиpовalшя &1;
- y8eJlfчI,rвaeтся Bpeшl пеРexoJЕ{oгo прoцeссa чTo oбъясняется больtпой
ЕrePЦиoшloстью сyдшa. 'D'
Тaкrл* обpазoм, П.реrylrятоp Е€ мoжет стiитaTься yдoBJIeтBoPI.rтелЬным
дIIJI
aBтoМaтичeской gтaбlдшзaции кypсa мopскш( сyдoв.
 7'3. ПpопорuиoндJ.IЬнo-ДIdффrрeвциaльньtй зaкон упpaвдelrия

fl.u yл1^lп-iениllдш{aМичeскиx хepaктеристик сисTеМЬI pеryлт.{рoвeния B

Зaкоii реryJrироBaнIili вводят ilpoизводЕ),,]o oT реry.r{ир)/емoйве.lltтчllны' т.е. ис-
пoлъз1тоT lтpoilopцt{oнально-диффepeнциа.цьlъIй (Пfi) зaкoн иlpaвлeни't' пp}i
КoТopoN{пepекJlаДкa Pyля oсyщeсT&rтjlетсяттoyг,тгyи yглoBoй скоpосTll рьIск&rи,I

p =_ikФ+ ьi/), {'r.4)

rДe kl _ кoзффициеirт пеpr.цaчI' пo утлoвой скоpости pьiсКafiи5l, опpеделятoщий

oтHoшlеEиr yглa перекладКу РуЛя к щловой скopости pЬlсKarrия.
Пpoизво.Цнa,я y мoжет бьiть пoлденa rшабо диффеpенциpoваt{ием )rглa
pЬIскaЕи,t' с1lllтoгo c гi1poкoМпaсa, штбo ЕепoсpедствeЕЕo и3Мepel{rlrlt{ yгJloвoй
скоpости pьIскaн}UI с lloмoщыo гиpoтахоU{epтa'
ГIoдстaвляя ypaBlieЕI{е (7 .4} ъ исХoДнor }?aвIlениe .цB}1х(ениl(cулнa (7 '1)'
пoщДtиМ

T"tii+ Й + k"\tу + k"k2ti'= fq' (7.s)

:
из чeгo слe,цyeT'qтo в yстaЕовllвЦrмся pеxсiМе paбoтьI (v = 0: ,i, : 0; v vn)
сPIстеМс стaбlтлизaцEi. кypсa бyлeт rtРисyща такaя )ке сTaТическajl пoгpешEIoсTь
кaк и при цpoпoрциorrajтьI{ом зaконе yпpЕlBJIеI{иJI

1
w *= -' f^"
k"kt" " '
oднaкo, pеЕrеяиe и aEaJIIIз ypавнениll (7'5) пoкaзьtваrот' чTo хapaктер пe-
pехо'цнoгo пPoцессa бylет дpyrтпol I,Iкaчeствo peryлиРoвДrия B этoм сJDrqae зЁa-
qиTельlto yjryчшaется.
Поясrrт,nд смЬIсл Bве'цeния в зaко}r }пpz}BлeЕи;l IIpol{зво.ЩIои пo }тJry рыс-
кaI{иJI.
чTо ).гoл у ИзNIeHя€rся Bo врeмeни тaк' кaк пoказaнo нa pис.
'{oгryотшvr,
7 '4'Taм xtе ДoказaЕо изменениe yгjloвой скopости tд.
B пpoмехсрке вPеМrЕи 0*rr yгол Ч, и углoBzUI окoPoсть tд имеlот o.ц!filaкo.
вьIe знaКп' Это знaЧит, чтo сI.ш!laл yfipaвJlеI{ия в этом rryo}rе{(yгкe зa счeт BBеде-
нIUl lIpoизвo.щ{oй бyлет yвeJти!Ie!{.Следoвaтeлънo, PУБ бyдет за.тoхен rrа б6лъ.
пIyo веJтI{EIIfi{y'чeil,r цP}i }Тгрagлеllии TоJIько Еo yгщi rд. Блaгoдaря фopсиpoвaн-
I{о!ry .цeйствиiо pyля сyдЕо oткJIоIиeтся oT JIиниII кypсa нa зЕaчительiio МеЕь.
шrий yгoл.
B мoмент /1, Кoг{a сyдIio нaчEeт вoзвpятцaтЬся Еa зaдaшiьlй Ц/pс' зgак
пpоизвoднoй i мeвяеtcя 1;a пРоT1iвoпoлoжнъй, а зцaк }тлa уJ ac^t3gтcЯтeМ )Ке.
Taким обpaзoМ' B i1poМеlкy-тке /l-lz yпpaвJItrощий сl11-нrul бyлrт yменьцIеt1 B
срaBEе!Iии с yпрaшrекиеIvl тоJIькo пo yгJry pЬIскaI{и,I.
 Следoвaтельнo. B ЭтоМ
пpo},tе)i!Tтке BреМст{!l pyЛЬ
бy-
дeт 6ьlстpеe возврaш]aтЬсЯ B liс-
хoДEoe пoлох{еЕ}1е' T.е' BBoД
ЕpoIIзBo,цнФI_i зaтopМозI{т вoз.
вpaщeЕие сy,ц!{a Еa к1pс. Имеii.
нo это и неoб?(oдI4Мo дlul пoгa-
шtеi{ия инrpцI1оIiнoст}1 су.цЕa.
B пeКоторьй Моь{eнт
BpеilreнIl t2 pУIIЬ yстaЕoвI{тcя B
sI судrra, тaк кaк ypоBни с}1г.
нaлoв пo yгJтaМ и tlф будут
РaB}{Ьr' a иx знaки пpoтивoпo-
лo)с{ьI. Нawтiiaя C МoМ0l{тo /2'
oTРI4цатeлЬЕьlй cигвaл пo гrpo-
-I
Ръlc . .4 " Пoяснеltие приЕlр!пa i{rIIoJIьзoвaI*tя изBoдI{ой пpевьIсI{T I1oл0ж!t'
пpoизBОl{нoй т]о yгllУ рЬrскания тельrrьtй с?Iг-daл по yглy' Pyль
Ери этol\4пеpeйдет нeйтpaльнoe
пoлo)ке1{ие и откJIоIIиTся в стopoнy fip{].1.иБol]олоrкнoгrrбopтa, хoтя судЕо eщe и
Ее Bеprryлoсь нa задaнкьй кypс. Taким lтyтrМ производится aвТoМaтичeскoе
одrp)I(}Iвaние сyдIra нa кypoе,
B момент 13с$тro пеpейдет линик) кypсаэ IIo это пpоизoйдет с yясе з3лo*
женЕ1ьlм 9 гIPг,тив0IIоJI0;кЕ}rтO стopОffy РуJlе]vI, блaгодapя чеМy oT1{,'I0!]е!{ие сyДцa
.ГОJIько тIrl yшry
oт.кцlсa 6yдет меньтпе, чеM lтgvt }.lIравJiеIlии PЬIскz*rия. B Даль-
нейшrем Bесь пpoцrсс поBтоpяеTся.
Сpaв.вивaя paбоry Пf-peryлятоpа с П.pегулятоpо!r' I\4о)K*IoоTlvl€тить:
. пp}r пpопоpцIlorraJlьI{o-Дliффеpенциа:tъlloМ зaкoн€ yIIpaBлеIlия вьIJIoлt{я-
еTся фyнкция aвтoN{aтическогo одеpх(иЕаEия сyдIra нa кyРсе;
. поpеxодньй pеryшIрoвalrия стaЕoвlrтся yстoйwтвьrпl, y]иеньшla.
цpoцеcс
ioTcя гiеpеPeryJl,rpоBаItие и вpемll pеryJшpовaшrя;
. имeется вoзN,{oжllость, вьrбирaя пapаn4еТP pеryлиpовaI{I4я k2, o6естeшть
yдoB,"1етвgpение тprбoвшпй к кaчесTBy реryл4poвairшl в зaBисllмости oт yсJIo*
Bi{й плaвajrия сy.щIa;
- trри BЕепIi{rпr воздействrоr стaтиllrск€lя пolpепIнoсть три П.{.зaкoне
Тaкой )ке' чтo и rlpll пРoliop1П{olrajlЬЕloм зaкоЕе.
у.IIpaBлеIlия ocтaетcя
Тalстсit о6paзом, yпрaвjlеIilir по шPolfiвo'щoй yrrутшaет кaчество реryлиро-
вaшiя. AвтоpyлеsьIе с ГIД.3aкoito]\{ ylrpaвлеЕия IтaшIлIl пpaIФкческое пpиМеяе.gие
Ii Bьlnyскalотся пpoмьшUlrlilloсTьlo'

7.4. IТИid.закoll уЕрaBлrЕEя

Oднoй из ДейоTвеI{ЕъD( l'tеp Iio комErflсaЦии cTaТической пoгреilпloсTи?

иМcЮш]ID( Мес,гo при П. и ГIД- зaкоi{aх yпPaвлеЕиll, яBJIяется BBoд в зaкo}r pеry*

142
 Et\

лиpоBaI*{Я сиг}lа'Ta по иI{теГpаJтyоТ yгЛa к}?сa' B этоIr,Iсл}чaе пrретстIa'цкаpyля

осуш]есТB,Пяется г{o г{ропоPциoi{ar]ЬEо.дифферei{циaЛънo-интeгрaEьнoМy (rш{Д)
зaкoilv упpaBлеI{ия
I
P
B = '(kfl. L 'Й +k .'\у d t)' (1.6)
J'
0

г!е Ё3 - кoэффиЦиеъ{т пеpe,цaчи rio IIнтегрaтгy oT yгrra рьIскaния' oпpеделfiorции

o т н o f i I е тl ие } тЛ a пе peк] ] a Д кpiруля кcpe.цн еI\4yзI{a чrI л { Юp ЬI сiiaни язa
BреМя t.
Уpaвrrеriие (7' 1) с y.rетом вьIрaJкeншI (7.б) пpиlvtет вид

t
Tov r ф +k"k,у+k,k2Ф+k,k,lуdt =fo. (1.7)
0

что пpи = соnst

ПpoдиффepеЕЦиpyrМ}?aBIJeЕис {1 .7)" Уt*lтъtBaя) Я

"',o-_ 0, пoлrlи]ll

+ tс"kзV:0-
Tc{j+1+ kck2)у+ ь"ь,,1l (7.8)

(flри ,l:,|'= = 0) бyдет

Oтсrодa сj.iе.цyeт' чтo стaтlпeскаJl llorpeшЕoсть Й
-_ Taкaя систеbta упраBilеEи;r нaзьIвaетсЯ aстaTиЧеrrкой.
Pa'ч!{a rry]llO {,у t!l"':0).
в
Физplческas су"TцI{ость yгryавле}tия по иi{тегpшry oт yГлa куpсa сrrсToит
следylощеNт.
Irли асиMМет*
Пoстoянrrое Bl{ешнеe возtvtylдrциe (налpимеp, бoкoвoй ветеР
сoставе кo-
pi{я yпopa виI{Тов rlа 1\4l{Фгoвинтoвьтх сyдaх) пpиводит к тoМy, чтo B
Говоpяг, .rr'о
лeбaции сyдIra цa кyрсе пoявJIlIется пос'тoлIЕaя сосTaBJIяIощая.
нa kTpсe. Это приводтт к сI4сTeрraTичrскolvry сIro-
сy.щнo Еeсиiиl,{етричшrо pыскaeT
yстрoйствo изМePяeт велитинy этой
сy сy,щ{a c ЛLтъ|'T|4гryти. ИнтeгpЩУiощеe
в кaчeстBе допoлнитеJIьI{oго clIгT{aJIa.
aсиммeтpllи i,r вBoд,fт ее B aвTоpyлeвoй
При этом y рyjlЯ появJUIeтся нeкoтoрое, гIостоЕli]oе дJl'I дarп{ьи yсловий,
т1oлoже1{1,ll отЕtосиТeльно диaМeтрaльЁIoй rrтiоскости
сN{eщeI{ие нeйтpa.rьногo
oт ЁеГo Гищ-
сyдЕa. Beлшtи}тa Il звaк этoгo сN'ещеЁtl,I тaI(oBьI' Что BозшpкaIоuцiе
pЬд,*uo**е"киe вoздейстB|4Я |'a сy'цЕ.' пoш{oстьiо коN{IIeiiсиpyЮT BlIеllI{ее Boз-
мyщeние.
пepиoд пе-
Иrrтегралъrзъй сигна.п нaкaпJlивaется мeд.лeшIо и в EaчальньIй
pехoдrroто пРoцeсоa не скaзьiваeтся нa yщaв"тeнии сy,цЕoМ. B дaльвeйшеМ пеРе-
сooтветствии с (7.8). кото-
xоД{ьIй Еpoцeсс щ)оисxодI'T B реп]еЕиe}t }?aвнеrпiя
poe т{a пopядoк вь1Tте' чeм Еpи oтс}тстBI{и иЕTrгpа.пЬного зaкoнa.
^ с Еot\4o!Дък]
Пpй paботе aBтoFyлeBого B слrдящrм Еtе)i{и$e firпpaвлeвие
пrтуpвaлa)с!{с'Те}{aплoхopeaгиpyglнaмrдленнь]еизмeEеI!IбIзaдartноГoзt{аqе-
pi*,*" pa6oты зBеIio yс'гpoйствa
irиll {q.рсa. Поэтомy u д**o' 'ш{тегриРytощее
t43
у оoBре}{errньIx aBтopyJIевьIx aBтoь{aTичeоKи oткJIIг]чaеTся.
Пpи пpоeктиpoвaнии aBтopyлевЬIx пaрa]vreтpЬ] kь kz, kз BЬIбиpaIот ТaкиN1и,
чтoбЬl бьшa oбеог{eченa устoйч'iвoсть систeМьI yпрaвлeIшЦ !l чтобьi пеpеxoдrтьrй
i1pоцесс иМелl задaнIIьIе хaрaктeристliки. Тaк, t(оэффirциrriт ,L1 yстaнaвливarот в
зaBисllМoстl{ oт зaгpyзшi c!flI1a, k7 пpaктиteски BьIбI"Iрarтся B ltpeдеЛаx 0-50 сeк.
(нa гryльте a3TopyлеBoгo и}.{reтся pеryjшIтop '.Пpoизвoднaя,'), Ё, ле>кит B llpеде-

лax 0-0,0i с.I.

7.5.ФyнкиионалЬЕaя схема aвтoРулeвoго

Сoвpемeнньrе aвтоpyлевыe иМеlот шиPoкJ-ie функциoнilльнЬlе вoзмо)кlto-

сти [i4], oснoвньIМи t{з кoтopЬIх яBjIlIiотся: yдеpжaЕие сy"щraнa лиI{и',IзaдaЕЕoгo
измeЕeние кypсa Еa зaдшпqДo BeJIичинy - следя.
к,vpсa _ pe)киn,r cTa6ИJ||IзaЦу7ъI;
щий pежим. Paссмoтpим 6oлее пoдpобEo в фyЕкДиoнaJlьЕotv{отноЕIении paбoTy
сI{сте}ды aвтоМaTичeскoгo )iГrpaBлel]ия Кypсoм в pе]киМe cTa6lДJfuВaI\'t'4.Tипич.
}iaя блoк.сxeь{a сAУ !q?сoм пре.цeTдв.пеЕaнa pис. 7.5.

Pутc.7 .5- Блок.схемa CAУ кypсoм сyДia

Heзaвиоiдurо oт консipyКтивI{ЬD( oсобeннoсTей pеrynятоР сAУ r}pсoп4

L4o)кl{оРaзДеJIиTЬ lla ДBе чaсTи: блок $'Ф3У фоptrлсpовaттиязaкоFIa уnpaBJIеIlgя и
следяЦt/tо с!1стеI\dу ССУP утryaвяеIrи,i pyJIе}4. Pеryтrятоp и с;бъeкт yпрaвлешiя
(сyлно), oхвaqеЕньIе о6paтвой связь1о' с oor"rоrгПrюкoтopой иrrфоpмaция о со-
сToя}lи14OбЪектa }.flрaвJlени't пеPeдaется ъtа Bxод pеlyлятоpа, оbpaзyют зaмкriy-
TyIо сllсТеrvly yIlPшrпеIIиJI-
B aвтоpутeвьrx, реaJi}rзyЮil]их llИД-зaкон yllpaвлeriия' 6ФЗУ пpелстaвлен
в Bи'це lpеx iu.*o"". [ - пpопоpциoЕаllьнoГo' ,4 _ лиффеpеттдиаJIьIioгo;И - :и11-
.теграЛъl{oгLl.
 B следяrтyrо систе'\,Iy ССУР вxoдят: IrУ - уcхliltlтелЬнor устpoЙcтвo; И! -
испoJlliительньrй двигaтeль; PM - pyлeBа,I ь{aшIIЕa; oСr _ вrrfтlpеlllll.я ){(есткaя
oщицaтrльная обрaтнaя сBязь от pyлeвого .цaтчикa; oСz _ вrryтреtltlяя rибкaя
oтрliцaтrльнaя обpaтнaя сBязЬ oТ испoш{иТельЕoг0 дB}Iгaтел't'
fIри aвтoмaтическoМ Bиде yЕpaв-цеI{Ё]ясxеМa aвторyлеBoгo иN{rrт связь с
гиpокoмпaсоМ) теК}гIщiе гlоказаl{иЯ кoтoPого' кaк внeпп.IяяoTpEцaтслЬriaя оСrpaт-
нall сBЯзь ОС3, гlaД]aКJТсянa Bхo.ц систеIVIЬIуnрaBJIеш]Я. oтюioнениe у куpсa К
сyдI{a oт зaдaш{oгo К. пoдarгся нa вxoд БФЗУ, фоpмщyroщего Tpи сиEIaпa: и,
U2*тU3.
Сигнaл Ul : kф вьрaбaтъrвaeтсЯ ripoпoРциol{алЬньтl,l звеЕoьr БФЗУ и яв-
JUIeтся oснoвЕьIм yпрaвJUIЮпим сЕгI{uшOМ' ЦРопoPiЦrоЕaльЕым yглy oTклoцеЕиЯ
сyдЕa oт к}?оa.
Cигяa.тr U,: ь|ir сoз.цaeтсяrryгем диффеpенциpовaЕшl оипIaJIa t,r,.Сигнал
Щ улуualaeт yслoвиll стaбилизaцraи сyднa ga задaшIolt{ !ypсe, обеспrчиB€Ur по-
гafiIeнliе кoлебaнцй сyднa oтноситeJlьtlо линии зaдaннoго куpоa. Уpовень вoз*
мoжнo yстal{aвливaтЬ B ЗаJвIlс}tl\loсти0т соотoяп!l't Мopя.
'цействия сliгI{аJIa ф
I
г
Сигнал Uэ = kз сaзхaeтся гryТel,t иj{тeгpцpoвaнIill сигIlaлa И. Нaличие
!уdt
0
сигTIшta И пoзволяgт исKIIIoчI{ть !reси!n\,{rтpищ{oе pьIскaнllе сyдrra, oбyсJroBлеrr-
Е{)е pаздичIrыми внeпп{иrv{ивoздeйствr,rями. Этoт оIIгIIaJIoбeспeчивaет,цoполIlи-
тe.trьI{До пеpеклa.щсy pyJIя на нeкoтopьй цoстoflIЕьй }тoл' чeь{ компенсиpyrтcя
вJIlU{ItиeBItешt{его нeсшvlпdgтpичЕoгo вoзIvrylцegиlI.
Пеpенислеr+rьlе сипlalrьI сyNtМиPyIoтся и пооTуIIшот нa вход усилитeльflo.
iю yстpойс.гвa B видe c)л{Мaрногo y;тpaвJrtroщrгo нaЕpя}Кенplя Ut: Ul + U1 + t]з'
изМененllr кoторoгo вo вPеМeни I4 oIIPeдeляeт зaдaвaемьй зaкoll клaдKи pyJIя -
yгoл fl. Усиленнъй сигIIаJI lloстyпaeт Еa испoЛнитеЛьнБй .цвигaтеrlъ ИД, ПpиBо-
д,IшЕiй в действие pyлевylo мatмtту PM cуДflц ц сJlo.цoBaтrлЬнo, и pylrЬ.
Одиоврeмeннo о нaчaвшейоя цrpeкJlaдкоЙ pуtlя ътaBхо,ц следflцrй систеlvrьt
пo кaIIaJЦ/ обpaтнoй cвязtт ОСz Iloстyfiaет с!IгЕaJI Ul : kф, пpопоpЦиoнальньй
Beлиqиue yглa пepeкпaдки pyля. Этoт сигнaл фoрмиpyется в pyлеBoe{ дaтчике'
N{eкff{IтEIrскI]rсBязaнIlo}f с pyЛеМ. Сигlraп Ц нaxo.щггся всегдa B upoтивофaзе с
сигнaJIoм И. orr сoз.цaeт )кeсткyю щРицaтеJIЬI{yIo oбpaтнyrо связь.
Пeреклaдкa pyля пpoисxoдlrг дo тex поp' пoкa сигтraл обpaтной cвязи (Ja
нr yрaвIrяeтсЯ с yпpaвJI'Iiощ{r\,r сигнrrлoм Ц(/"). oгкJloireниe рyJUt IIPивo.цит к
вoзBpalцrншo сyдна нa заданiъй т<уpс' Пpи этоI!' пpоltсхoДит ylr{rнЬшеflиe
}шpавJUIIotцeгo сипlaJIa LъiF.) по оTI]oIпrник) к ситтiaщr И. B pезyльтaте сигЕIELII
нa BХодe следящей систеМьI мeн,lrт знaк, чтo цpиводl{T к Boзвp2п{еЕию pyЛя B
исxoдное пoлoх(ениe. Сooтвgтотвеrгяo yi!{еIlъшaетсЯ ст{гIIаJIo6paтпoй свя:зи И.
Пеpeклaдкa pyлJ{ прекpaт{lсяJ когдa oбa сигналa вiloвь }?aB}I*отся.
Сlттrал (/a окaзьrвaет orpaEичlIBaloщее .цeйствие ria утo;r тrеРекJтaДк?1pyJl}t.
С yсилeнием вoлнe!{и'l Мopя ).poвеЕь сигнaлa Й yвели.lиваroт (с пoмоrцьlo реry.
nrropa). Пpи этoм }r<yДI1aeтсяToifiioсть aBтoрyлеBогo (yвелитrшается pьlскaliие
 суДfla)' 3aTо снижaeтся числo l1еprкЛадок pуnя'14yмеЕьцIaeтся нaгрyзкa нa
pyлe.
в}-ю LIЯттти]{y.
Bеличина вхoдlloгo c|4rl.'aДa,поДaвaеМoгo нa рyлев}тa мaпIиIIy, .Пpедe.[Я.
ет скopoстЬ шерeклaдш-l pуno i. fl,тя обеспетeн!'я yстоЙ.ПаBoсти сисTеN{ы
испoл-
rrительrтьй Меxal{изi!,r _ РyлЬ и гioгai-цrfl,ш aвтоколебавий' пеpa pyJ1я BBol{ится
сипlaл ги6кoй oтpиI{аTеJIьIioйобpaтной cвязи ОС2.,.'po''opц"uia*ньIй скoрoсти
пеpекJlaдкlr pуля: tJ5 = k,p . Сиrrwt Ц поДaется Еa Bxoд слeдящeй cистемЬI,
гдr
oн сy},}иpyется с ДрJ.l"IiDIv1cIItflaJIaNfuI'цpиtlеb{ оIi ТaКл(е кaк и oигItаJI
И нaхо-
'цитсЯ в пpoтивофaзе пo oтЕoпIенllrо к оигнaгy {i. Его действие пpOяBJUIеTся в
oгpal{иIiеiil{I{ осEoвIloго сIlг}Iaлa И пpи бoльт*,x
}'r'naХ пrpеш{aДки pуЛЯ.
Cpеднее зr'aчеЕиr PЬIcкaни,I в a.тoМaтиltескoМ Ре'(име (пpи orrтшrальньlx
пaлo)l{еIlиlгx рeryJUIтoрoB ..ПpоизвoДraя'' _ сигна.тI ц и .Коэффишиeнт обpaтнoй
cBЯЗИ '' (К о"с.) - сиrTIаЛ И) paвнo rrpиn4еplro 1o пpи вoлlrении МopЯ
дo 3 бaллов
и Ее riрёвьшIaeт 3o пpи BоJII{еEии мopя дo 5 бaллoв. КoгДa волнепие il{ODя
свьIIIIе
5 бaллoв, aвтopyлeвoй oбеспечивaет шaдежi{oе yДеp,'(aнi,ie сyДнa на КyРсе,
нo
рьIскaЕиr пpи эTоМ бщет более 3o.