MODELAGEM E CONTROLE DE UM SISTEMA BARRA E BOLA

UTILIZANDO FERRAMENTAS CAD/CAE E MATLAB/SIMULINK

Alyson Ferolla Schvarcz, Ivando Severino Diniz
Universidade Estadual Paulista “Julio de Mesquita Filho” UNESP – Campus de Sorocaba – Engenharia de Controle e Automação
alysonfs@gmail.com, ivando@sorocaba.unesp.br
INTRODUÇÃO A técnica de controle para este sistema foi o método da alocação de
A utilização do auxílio de computadores tem sido cada vez maior nas pólos, que consiste em alocar todos os pólos de malha fechada do sistema nas
diversas atividades da engenharia. A melhoria contínua das características de posições desejadas através de uma realimentação de estados.
hardware está trazendo como resultado uma grande expansão da Além disso, é importante ressaltar que o controlador foi projetado para
disponibilidade dos sistemas computadorizados no projeto e manufatura de um modelo linearizado da planta, entretanto, ele é aplicado à planta não-linear
produtos. (planta computacional e planta matemática). A figura 2 apresenta o diagrama de
A Engenharia Assistida por Computador (CAE) tem otimizado processos blocos criado no MATLAB/Simulink.
de engenharia com o auxílio de modelos computacionais interativos. Um
software CAD tem como objetivo auxiliar o projetista no desenvolvimento
de um modelo geométrico apropriado do sistema em questão e apresentá-lo
ao usuário através de uma interface gráfica específica.
Este trabalho consiste em realizar a integração de softwares de auxilio
computacional (CAD e CAE) e software de controle através da modelagem e
controle de um sistema barra e bola, realizar comparações de resultados Figura 2 – Diagrama de blocos criado no MATLAB/Simulink.
computacionais e matemáticos, mostrando como o computador pode auxiliar
o engenheiro no desenvolvimento de um produto. RESULTADOS
O sistema foi simulado para um sinal de referência degrau com amplitude
METODOLOGIA DE PROJETO variável. A figura 3 apresenta o gráfico do comportamento do modelo
O modelo geométrico do sistema barra e bola foi criado no software matemático e do modelo computacional para o controle aplicado.
SolidEdge, esse modelo foi exportado para o software MSC ADAMS que
simula os movimentos do sistema mecânico e gera a planta a ser exportada
para a ferramenta de controle, no caso, o software MATLAB/Simulink.
A figura 1 apresenta o modelo geométrico criado.

Figura 3 – Gráfico da posição da esfera sobre a barra.

Figura 1 – Modelo geométrico do sistema.
No software ADAMS, são criadas as relações entre as partes do modelo,
como a relação rotacional entre o eixo e o apoio e o contato entre a esfera e a
barra. Depois de criadas as variáveis do sistema, sendo elas o ângulo da barra
em relação a horizontal (θ), a distância (paralela a barra) entre a esfera e o
centro da barra (r) e o torque aplicado ao eixo (τ), é possível exportar a planta
do sistema para o software MATLAB/Simulink.
CONCLUSÃO
Considerando que os resultados obtidos a partir do modelo matemático
foram bem próximos aos fornecidos pelo modelo computacional (CAD e CAE)
e considerando também que o sistema apresentou-se estável para o controle
aplicado, pode-se afirmar que o projeto foi bem sucedido.
A demonstração da integração dos sistemas CAD e CAE foi apresentada
com êxito através do controle do sistema barra e bola, mostrando como o
engenheiro pode usufruir de ferramentas computacionais para auxiliá-lo em seu
projeto.
REFERÊNCIAS
Wang, W. Control of a Ball and Beam System. School of Mechanical
Engineering, The University of Adelaide, Austrália, 2007.
Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall, 2003.