АЗЕРБАЙДЖАНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

НЕФТИ И ПРОМЫШЛЕННОСТИ

Кафедра «Электромеханика»

ЛАБОРАТОРНЫЕ РАБОТЫ ПО ПРЕДМЕТУ

«ТЕХНИКА РЕГУЛИРОВАНИЯ»

Студент: ________________________________________________

Группа: ______________

Составил: доцент, доктор философии

по технике Ханахмедова Самира

БАКУ - 2017
 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №1

ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О ПРОГРАММЕ MATLAB / Simulink

Для запуска программы необходимо предварительно запустить пакет

MATLAB. Основное окно пакета MATLAB показано на рис. 1. Там же
показана подсказка появляющаяся в окне при наведении указателя мыши на
ярлык Simulink в панели инструментов.

Рис. 1. Основное окно программы MATLAB

После открытия основного окна программы MATLAB нужно запустить

программу Simulink. Это можно сделать одним из трех способов:

 Нажать кнопку (Simulink)на панели инструментов командного окна

MATLAB.
 В командной строке главного окна MATLAB напечатать Simulink и
нажать клавишу Enter на клавиатуре.
 Выполнить команду Open… в меню File и открыть файл модели (mdl -
файл).

Последний вариант удобно использовать для запуска уже готовой и

отлаженной модели, когда требуется лишь провести расчеты и не нужно
добавлять новые блоки в модель. Использование первого и второго способов
приводит к открытию окна обозревателя разделов библиотеки Simulink (рис.
2).

Окно обозревателя разделов библиотеки Simulink

Рис 2.

Обозреватель разделов библиотеки Simulink

1. Заголовок, с названием окна “Simulink Library Browser ”;

2. Панель инструментов, с ярлыками наиболее часто используемых команд –
File, Edit, View, Help;
3. Панель инструментов для использования меню специальныx систем;
4. Окно для записи выбранных разделов библиотеки;
5. Число разделов библиотеки;
6. Окно содержимого раздела библиотеки (список вложенных разделов
библиотеки или блоков);

Библиотека Simulink содержит следующие основные разделы:

 Commonly Used Blоcks – часто (общий) используемый блок;

 Continuons – блок аналоговых элементов;
 Discontinuous – блок нелинейных элементов;
 Discrete – блок дискретных элементов;
 Lookup Tables – блок таблиц;
 Math operations – блок математических операций
 Model Verification – блок для проверки (испытания) свойств сигналов;
 Model- Wide Utilities – дополнительный вспомогательный блок;
 Ports and subsystems – порты и вспомогательные системы;
 Siqnal Attributes – блоки, определяющие свойств сигналов;
 Siqnal Routing – блоки, определяющие маршруты сигналов;
 Sinks – блоки, предназначенные для принятия и отображения сигналов;
 Sources – блоки источников сигналов;
 User Defined Function – функции, определяющие пользователем.
После выбора какого либо раздела библиотеки в правой части окна
изображаются элементы этого раздела (рис.3).
 Рис.3

Кнопки панели инструментов имеют следующее назначение:

1. Создать новую S-модель (открыть новое окно модели).
2. Открыть одну из существующих S-моделей.
3. Ведение поискового элемента
Для создания новой модели необходимо нажать на кнопку New model

или использовать на панели инструментов (здесь и

далее, с помощью символа “/”, указаны пункты меню программы, которые
необходимо последовательно выбрать для выполнения указанного действия).
Вновь созданное окно модели показано на рис. 4.
\
 1 2 3 4 5

Рис. 4.

Расположить блоки в окне модели. Для этого необходимо открыть

соответствующий раздел библиотеки (Например, Sources - Источники).
Далее, указав курсором на требуемый блок и нажав на левую клавишу
“мыши” - “перетащить” блок в созданное окно. Клавишу мыши нужно
держать нажатой.
В панели инструментов можно использовать нижеследующие функции:
1- сохранить;
2- печать;
3- пуск;
4- отмена;
5- период работы.
 Для изменения параметров, какого - либо элемента необходимо нажать
левую кнопку 2 раза (или нажать правую кнопку мышки 1 раз). После
открытия окна можно внести изменение параметров. Для изменения размера
элемента необходимо использовать левую кнопку мышки. С помощью
маркеров вокруг элемента можно изменить (уменьшить или увеличить)
размер элемента. Для изменения направления элемента необходимо
выполнить нижеследующие операции:
1. для изменения на 1800 - Ctrl+I;
2. для изменения на 900 - Ctrl+R.
 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 2
ОЗНАКОМЛЕНИЕ С ЭЛЕМЕНТАМИ РАЗДЕЛОВ БИБЛИОТЕКИ
SİMULİNK

Цель работы: выбор параметров и ознакомление функций элементов

раздела библиотеки Simulink.
Sources – источники сигналов:
1. Constant – источник постоянного сигнала:

Условное обозначение -
С помощью этого элемента подается сигнал, имеющий постоянный уровень.
- Действительное постоянное значение

- Комплексное значение

- Числовое значение функции

- Массивное значение
2. Sine wave – источник синусоидального сигнала - формирует
синусоидальный сигнал с заданной частотой, амплитудой, фазой и
смещением.

Условное обозначение -
В меню параметров входят нижеследующие:
Amplitude (амплитуда) : A
Bias (постоянная составляющая сигнала) : B
Frequency rad/s, частота : F,рад/с.
Phase (rad), (начальная фаза, rad.) : Ph
Синусоидальный график для значений: A=1; B=0,5; F=6,28 рад/с; Ph=0,8:

3. Ramp – источник линейно изменяющегося воздействия

Параметры:
Slope (Скорость изменения выходного сигнала) : SL
Start time (время пуска) : ST
Initial output (время начала формирования сигнала) : IO
Выходной сигнал для значений: SL=2,0; St=0,5; IO=0,7:

4. Step – Генератор ступенчатого сигнала

Параметры:
Step time – (Время наступления перепада сигнала) : St
Initial value (Начальное значение сигнала) : Iv
Final value (Конечное значение сигнала) : Fv
Вызодной сигнал для значений: St= 3 с.; Iv=1; Fv=4:
5. Siqnal generator - Генератор сигналов –

Формирует один из четырех видов периодических сигналов:

1. sine — Синусоидальный сигнал.

2. square — Прямоугольный сигнал.
3. sawtooth — Пилообразный сигнал.
4. random — Случайный сигнал.

Параметры:

1. Wave form – Вид сигнала.

2. Amplitude – Амплитуда сигнала.
3. Frequency - Частота (рад/с).
4. Units – Единицы измерения частоты. Может принимать два значения:
- Hertz - Гц.
- rad/sec – рад/с.

Для различных типов сигналов при значениях: A=1; F=1:

Sine Square Sawtooth Random

6. Pulse Generator – Источник импульсного сигнала  - -
Формирование прямоугольных импульсов.

Параметры:

1. Amplitude — Амплитуда. A;
2. Period — Период, с. Р.
3. Pulse width — Ширина импульсов. Задается в в % по отношению к
периоду PW;
4. Phase delay — Фазовая задержка. Задается в секундах. PD;

Пример расчета для A=1; P=4 с. ; PW=50%; PD=0,5 с.:

7. Chirp siqnal – Генератор линейно-изменяющейся частоты -

- Формирование синусоидальных колебаний, частота

которых линейно изменяется.

Параметры:

1. Initial frequence — Начальная частота (Гц); IF;

 2. Target time — Время изменения частоты (с); TT; FT;
3. Frequence at target time — Конечное значение частоты (Гц).

Пример расчета для: IF=1 Гц; TT=1 с.; FT=25 Гц.:

7. Clock – Источник временного сигнала - - Формирует сигнал,

величина которого на каждом шаге расчета равна текущему времени
моделирования.
Параметр: Decimation - Шаг, с которым обновляются показания времени на
изображении источника (в том случае, если установлен флажок
параметра Display time). Параметр задается как количество шагов расчета.
Пример для значения t=10 с. :
8. Ground – Блок сигнала нулевого уровня - -
Формирование сигнала нулевого уровня
Параметры: Нет.
Если какой-либо вход блока в модели не подсоединен, то при выполнении
моделирования в главном окне MATLAB появляется предупреждающее
сообщение. Для устранения этого на неподключенный вход блока можно
подать сигнал с блока Ground.

9. Repeating sequency – Блок периодического сигнала - -

Формирование периодического сигнала
Параметры:
1.Time values – Вектор значений модельного времени. TV;
2.Output values – Вектор значений сигнала для моментов времени заданных
вектором Time values. OV;
Пример расчета: TV=[0 4]; OV=[-1 2]:
 Sinks – Приемники сигналов
Sinks – Строит графики исследуемых сигналов в функции времени.
Позволяет наблюдать за изменениями сигналов в процессе моделирования.

1. Scope (осциллограф) -
Для того, чтобы открыть окно просмотра сигналов необходимо
выполнить двойной щелчок левой клавишей “мыши” на изображении блока.
Это можно сделать на любом этапе расчета (как до начала расчета, так и
после него, а также во время расчета). В том случае, если на вход блока
поступает векторный сигнал, то кривая для каждого элемента вектора
строится отдельным цветом.

3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
2

Панель инструментов содержит 11 кнопок:

1. Print – печать содержимого окна осциллографа.

2. Parameters – доступ к окну настройки параметров.
3. Zoom – увеличение масштаба по обеим осям.
 4. Zoom X-axis – увеличение масштаба по горизонтальной оси.
5. Zoom Y-axis – увеличение масштаба по вертикальной оси.
6. Autoscale – автоматическая установка масштабов по обеим осям.
7. Save current axes settings – сохранение текущих настроек окна.
8. Restore saved axes settings – установка ранее сохраненных
настроек окна.
9. Floating scope – перевод осциллографа в “свободный” режим.
10.Lock/Unlock axes selection – закрепить/разорвать связь между
текущей координатной системой окна и отображаемым сигналом.
Инструмент доступен, если включен режим Floating scope.
11.Signal selection – выбор сигналов для отображения. Инструмент
доступен, если включен режим Floating scope.

Изменение масштабов отображаемых графиков можно выполнять

несколькими способами:

1. Нажать соответствующую кнопку ( ,   или  ) и щелкнуть один раз

левой клавишей “мыши” в нужном месте графика. Произойдет 2,5 кратное
увеличение масштаба.

2. Нажать соответствующую кнопку ( ,   или  ) и, нажав левую клавишу

“мыши”, с помощью динамической рамки или отрезка указать область
графика для увеличенного изображения.

3. Щелкнуть правой клавишей “мыши” в окне графиков и, выбрать

команду Axes properties… в контекстном меню. Откроется окно свойств
графика, в котором с помощью параметров Y-min и Y-max можно указать
предельные значения вертикальной оси. В этом же окне можно указать
заголовок графика (Title), заменив выражение %<SignalLabel> в строке
ввода.

На вкладке General задаются следующие параметры:

1. Number of axes — число входов (систем координат) осциллографа. При

изменении этого параметра на изображении блока появляются
дополнительные входные порты.

2. Time range — величина временного интервала для которого отображаются

графики. Если время расчета модели превышает заданное параметром Time
range, то вывод графика производится порциями, при этом интервал
отображения каждой порции графика равен заданному значению Time range.
3. Tick labels — вывод/скрытие осей и меток осей. Может принимать три
значения (выбираются из списка):

all – подписи для всех осей,

none – отсутствие всех осей и подписей к ним,

bottom axis only – подписи горизонтальной оси только для нижнего

графика.

3.XY Graph – Графопостроитель - - Строит график

одного сигнала в функции другого (график вида Y(X)).

Параметры:

x-min – Минимальное значение сигнала по оси X.

x-max – Максимальное значение сигнала по оси X

y-min – Минимальное значение сигнала по оси Y.

y-max – Максимальное значение сигнала по оси Y

В качестве примера использования графопостроителя, показано

построение фазовой траектории колебательного звена при значениях: xmin=-
0.5; xmax=2; ymin=-0.5; ymax=1.
4. Display – Цифровой дисплей - - Отображает
значение сигнала в виде числа.

Параметры:

 Format – формат отображения данных. Параметр Format может

принимать следующие значения:
1. short – 5 значащих десятичных цифр.
2. long – 15 значащих десятичных цифр.
3. short_e –5 значащих десятичных цифр и 3 символа степени
десяти.
4. long_e – 15 значащих десятичных цифр и 3 символа степени
десяти.
5. bank – "денежный" формат. Формат с фиксированной точкой и
двумя десятичными цифрами в дробной части числа.

На рисунке показано применение блока Display с использованием цифры -

4.234679:
 Short

Lonq

Short-e

Lonq-e

Bank

Continuous- аналоговые блоки

1.Derivative – Блок вычисления производной - - Выполняет

численное дифференцирование входного сигнала.
На рисунке показан пример использования дифференцирующего блока
для вычисления производной прямоугольного сигнала. В рассматриваемом
примере, для повышения наглядности, шаг расчета выбран достаточно
большим. Параметры: A=1; P=1; PW=50%; Ph=0.
2. Inteqrator – Интегрирующий блок - Выполняет
интегрирование входного сигнала

Параметры:

External reset – Внешний сброс. Тип внешнего управляющего сигнала,

обеспечивающего сброс интегратора к начальному состоянию. Выбирается
из списка:
none – нет (сброс не выполняется),
rising - нарастающий сигнал (передний фронт сигнала),
falling - спадающий сигнал (задний фронт сигнала),
either – нарастающий либо спадающий сигнал,
level – не нулевой сигнал (сброс выполняется если сигнал на
управляющем входе становится не равным нулю);

İnital condition source – Источник начального значения выходного сигнала.

Выбирается из списка:
1. internal – внутренний
2. external – внешний. В этом случае на изображении блока появляется
дополнительный вход, обозначенный x0, на который необходимо
подать сигнал задающий начальное значение выходного сигнала
интегратора.

 Initial condition — Начальное условие.

 Limit output (флажок) — Использование ограничения выходного
сигнала.
 Upper saturation limit — Верхний уровень ограничения выходного
сигнала..
 Lower saturation limit — Нижний уровень ограничения выходного
сигнала.
 Show saturation port — управляет отображением порта, выводящего
сигнал, свидетельствующий о выходе интегратора на ограничение.
Выходной сигнал данного порта может принимать следующие
значения:
 1. Ноль, если интегратор не находится на ограничении.
2. +1, если выходной сигнал интегратора достиг верхнего
ограничивающего предела.
3. -1, если выходной сигнал интегратора достиг нижнего
ограничивающего предела.

 Show state port (флажок) — Отобразить/скрыть порт состояния

блока.
 Absolute tolerance — Абсолютная погрешность.
 Enable zero crossinq detection- отображает переход сигнала от
нулевой позиции.

Пример работы интегратора при подаче на его вход ступенчатого сигнала.

Начальное условие принято равным нулю. Step time=1s; Inital value: 0; Final
value:1.

Интегрирование ступенчатого сигнала с установкой начального

сигнала x0=-4. В разделе “Inital condition source” необходимо отметить
“external”.
Интегрирование пилообразного сигнала.

Параметры:
Extermal reset: rising; Inital condition source: internal.

Show state port:

Enable zero- crossinq detection:

Элемент Relational Operator вводится с помощью блока logic and
Operations. С помощью этого элемента можно сравнивать текущие значения
сигналов. Для этого необходимо выбрать: “=”.
Задать начальное значение интегратора:
 Параметры:

External reset: rising; Inital condition source: external showstate port: ;

Enable zero-crossinq detection .

3. Transport Delay – Блок фиксированной задержки сигнала -

Обеспечивает задержку входного сигнала на заданное

время.
Параметры:
Time Delay — Время задержки сигнала (не отрицательное значение). TD
Initial input — Начальное значение выходного сигнала. II
Buffer size — Размер памяти, выделяемой для хранения задержанного
сигнала. Задается в байтах числом, кратным 8 (по умолчанию 1024).
Пример использования блока Transport Delay для задержки прямоугольного
сигнала TD=2 с; II=0.
4. Transfer Fcn – Блок передаточной функции Блок
передаточной характеристики Transfer Fcn задает передаточную функцию в
виде отношения полиномов:
Параметры:
1. Numerator — вектор или матрица коэффициентов полинома числителя
2. Denominator -вектор коэффициентов полинома знаменателя
3. Absolute tolerance — Абсолютная погрешность.
Пример схемы соединения и передаточная характеристика звена

Подача одинаковый входных сигналов с различными передаточными

функциями и подача на один и тот же вход оциллографа с помощью элемента

“Mux” .
 Math Operations – блок математических операций.

1. Sum (сумматор) - - Блок вычисления суммы -

суммирует текущие значения сигналов.

Параметры:

1. Icon shape – Форма блока. Выбирается из списка.

  - round – окружность,
  - rectangular – прямоугольник (Если количество входов блока
превышает 3, то удобнее использовать блок Sum прямоугольной
формы.).
2. List of sign – Список знаков. В списке можно использовать следующие
знаки: 
+ (плюс), - (минус) и | (разделитель знаков).

2. Product Блок умножения - - Выполняет вычисление

произведения текущих значений сигналов.

Параметры:

1. Number of inputs – Количество входов.

2. Multiplication – Способ выполнения операции. Может принимать
значения (из списка):
  - Element-wise – Поэлементный. 
  - Matrix – Матричный.

Схема соединения элемента “Product”:

 3. Gain – усилитель - - параметры:
Gain (Коэффициент усиления)
1. Multiplication – Способ выполнения операции. Может принимать
значения (из списка): 
  - Element-wise K*u– Поэлементный. 
  - Matrix K*u – Матричный. Коэффициент усиления является
левосторонним операндом.
  - Matrix u*K – Матричный. Коэффициент усиления является
правосторонним операндом.
2. Saturate on integer overflow (флажок) – Подавлять переполнение
целого. При установленном флажке ограничение сигналов целого типа
выполняется корректно.
Схема соединения элемента “Gain” :

4. Math Function – Блок вычисления математических функций -

- Выполняет вычисление математической функции.

Параметры:
1. Function – Вид вычисляемой функции (выбирается из списка): 
  exp – Экспоненциальная функция eu;
  log – Функция натурального логарифма, ln
  10^u – Вычисление степени 10u
  log10 – Функции логарифма
  magnitude^2 – Вычисление квадрата модуля входного сигнала
  square – Вычисление квадрата входного сигнала
  sqrt – Квадратный корень u12;
   pow – Возведение в степень uv;
  conj – Вычисление комплексно-сопряженного числа u*;
  reciprocal – Вычисление частного от деления входного сигнала на 1u
  hypot –Вычисление корня квадратного из суммы квадратов входных
сигналов (гипотенузы прямоугольного треугольника по значениям

катетов)
  rem – Функция, вычисляющая остаток от деления первого входного
сигнала на второй
  mod – Функция, вычисляющая остаток от деления с учетом знака
  transpose – Транспонирование матрицы
  hermitian – Вычисление эрмитовой матрицы.
2. Output signal type – Тип выходного сигнала (выбирается из списка):
  auto – Автоматическое определение типа
  real –Действительный сигнал
  complex- Комплексный сигнал.

Logic and bit operations – блоки логических и битных операций

Блок вычисления операции отношения

Relational operator – - сравнивает текущие значения

входных сигналов.

Параметры:

 = = - Тождественно равно.

  ~ = - Не равно.
 < - Меньше.
 < = - Меньше или равно.
 > = - Больше или равно.
 > - Больше.

Схема сравнительных операций:

x1
x1
x2
x2
x1 x21 x1 x20

2. Logical Operation – Блок логических операций -

Parametrlər pəncərəsində aşağıdakı funksiyaları seçmək olar:

Operator:
- AND – Логическое умножение x1 x2... xn элемент “И”;
- OR – Логическое сложение x1+x2+...+ xn “ИЛИ”;
- NAND – “И-НЕ” ;
- NOR - “Операция ИЛИ-НЕ" ;
- XOR – Исключающее ИЛИ x1x2x3;
- NOT – Логическое отрицание .
Number of input ports – число входных портов.
İcon shape – форма (вид) иконки; distinctive – отличающийся.
Rectangular – прямоугольный.
Примеры различный логических операций:
 Signal & Routing – блоки определяющие матрицы сигналов.

1. Mux – мультиплексор - Объединяет входные сигналы в

вектор.
Параметры:
1. Number of Inputs - Количество входов.
2. Display option - Способ отображения. Выбирается из списка:
 bar - Вертикальный узкий прямоугольник черного цвета.
 signals - Прямоугольник с белым фоном и отображением меток входных

сигналов.
 none - Прямоугольник с белым фоном без отображения меток входных

сигналов.
Примеры использования блока Mux:
 User – Defined Functions – функциональные блоки определяемые
пользователем

1.Fcn Блок задания функции - Задает выражение в

стиле языка программирования C .
Параметры:
Expression – Выражение, используемое блоком для вычисления выходного
сигнала на основании входного. Это выражение составляется по правилам,
принятым для описания функций на языке С.
Примеры использования блока Fcn 
 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №3
ИССЛЕДОВАНИЕ ПЕРЕХОДНЫХ И ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК
АПЕРИОДИЧЕСКОГО ЗВЕНА ПЕРВОГО ПОРЯДКА
Цель работы ознакомление с переходными и частотными
характеристиками апериодического звена первого порядка и создание
математической модели.
Дифференциальное уравнение апериодического звена первого порядка
выражается в виде:
dx вых
T  x вх  kxвх . (1)
dt
В виде оператора:
(Ts+1) xвых(s)= kxвх (с), (2)
Согласно (2) определяем передаточную функцию апериодического звена:
x вых (s) k
k (s)   (3)
x вх (s) Ts  1

Согласно (1) и (3) можно построить переходные характеристики и

функции апериодического звена.
Согласно (1) рассмотрим составление мат.модели в программе
MATLAB/Simulink.:
 dx вых k 1
 x вх  x вых (4)
dx вх T T

Используя интегрирующий элемент составляем блок - схему:

Используя нижеуказанные параметры исследуем переходные

характеристики:

k 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1
T, с 3 2 1 1 2 3 2 3 1 1,5 2,5 3,5
xвх 1,5 1 2 3 4 4 3 2 2,5 4 3 1

Переходные характеристики для значений: k=2; T=3; xвх=1,5:

kxвх

T
Согласно полученному графику проверим параметры: T и kxвх.

Для ппостроения переходной характеристики апериодического звена

используем выражение (3). С помощью интегратора составим блок-

схему:

Пример переходной характеристики при значениях: k=2; T=3:

После построения графики проверим параметры k и T.

Для составления частотно-передаточной характеристики

апериодического звена запишем S=j в место и разделим

действительные и мнимые значения. После получим:

k(j)=U()+jV()
 ; ;

Рассчет функции U() и V() производится для значений: k=2; T=3:

На рисунке показаны составленнные блок-схема и графики для расчета
частотных характеристик:
В конце проверим значения k=2, T=3.
 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №4
ИССЛЕДОВАНИЕ ПЕРЕХОДНЫХ И ЧАСТОТНЫХ
ХАРАКТЕРИСТИК КОЛЕБАТЕЛЬНОГО ЗВЕНА
Цель работы: ознакомление с переходными и частотными
характеристиками колебательного звена с составление математической
модели.
Дифференциальное уравнение колебательного звена выражается в
виде:

=kxg. (1)

Запишем уравнение (1) в виде оператора:

(2)

Передаточная функция колебательного звена:

(3)

Согласно выражению (1) составляем модель колебательного звена. Для этого

запишем уравнение (1) в нижеуказанном виде:

(4)

С помощью интегрирующего звена составляем модель выражения (4):

 Если 2T2>T1, тогда выражение (1) будет характеризовать
колебательную звено. Построим переходную характеристику колебательного
звена при значениях T2=3; T1=2; k=3; xвх=1,5.

Можно использовать величины указанные в таблице для построения

переходных характеристик колебательного звена:
хвх 4 3 2 1 0,5 0,2 1 2 3 4 5 2
k 0,5 1 2 3 4 4 3 2 1 0,5 1 2
T1 2 1 1 3 4 0,5 1,5 2,5 3,5 3 0,7 1,6
T2 3 2 1 4 5 1 2 3 4 5 1 2

Используя передаточную функцию (3) построим переходную функцию

(T2=3; T1=2; k=3):
 В выражение передаточной функции колебательного звена запишем S=j
и определяем частотно-передаточную функцию:
K(j)=U()+jV();

; ;

При различных значениях велечины  в выражениях U() и V()

можно построить амплитудно-фазную частотную характеристику в
координатной системе U(), jV(). Произведем расчет при значениях: T2=3;
T1=2; k=3.
 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №5
ИССЛЕДОВАНИЕ ПЕРЕХОДНЫХ И ЧАСТОТНЫХ
ХАРАКТЕРИСТИК РЕАЛЬНО ДИФФЕРЕНЦИРУЮЩЕГО ЗВЕНА

Цель рвботы: составить модель реально дифференцирующего звена,

ознакомиться с переходными и частотными характеристиками этого звена.
Дифференциальное уравнение реально дифференцирующего звена:

(1)

Запишем уравнение (1) в виде оператора:

(TS+1)xвых(S)=TkSxвх(S)
Передаточная функция реально дифференцирующего звена:

k(S) = = (2)

Запишем уравнение (1) в нижеследующем виде:

=k - xç

Рассчитываем переходные характеристики для значениях: k=3; T=2.

Необходимо рассчитать переходные характеристики реально

дифференцирующего звена для различных параметрах, указанных в таблице:
k 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2
T 1,5 2 2,5 3 3,5 1,5 2 2,5 3 3,5 1 2 0,5 3
После построения кривых проверяем параметры реально
дифференцирующего звена.

Использую формулы передаточной функции k(S)= построим

переходную функцию реально дифференцирующего звена, где k=3, T=2.

кxвх

В выражение передаточной функции реально дифференцирующего звена

запишем S=j и определяем частотно-передаточную функцию:

k(j)=

U()= ; V()= ;

Определяем фазно-частотные характеристики для значений: k=3; T=2:

k
 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №6
ИССЛЕДОВАНИЕ ПЕРЕХОДНЫХ И ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК
АПЕРИОДИЧЕСКОГО
ЗВЕНА ВТОРОГО ПОРЯДКА

Цель работы: составить модель апериодического звена второго

порядка, ознакомиться с переходными и частотными характеристиками.
В формуле передаточной функции колебательного звена:

k(p)=

было отмечено, что при условии 2T2T1 это звено представляется как
колебательное. Если 2T2T1, тогда звено называется апериодиечское второго
порядка. Рассмотрим переходную функцию апериодического звена второго
порядка для значениях: k=2; T1=2s; T2=0,8с.

k
 Построить переходные функции апериодического звена второго
порядка для параметров, данных в таблице.
k 1 2 3 1,5 2,5 3,5 0,5 1,2 1,3 1,8 4 38
T2 0,2 0,7 2 1,5 2 0,15 0,6 1,2 1,8 1,9 0,1 1
T1 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2

Построим частотную характеристику апериодического звена второго

порядка для значений: k=2; T1=2s; T2=0,8с.

U()= ; V()=
 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №7
ИССЛЕДОВАНИЕ ПЕРЕХОДНЫХ И ЧАСТОТНЫХ
ХАРАКТЕРИСТИК ИНТЕГРИРУЮЩЕГО ЗВЕНА

Цель работы: создать модель интегрирующего звена, ознакомиться с

переходными и частотными характеристиками.
Уравнение динамики интегрирующего звена имеет вид:

T (1)

В операторной форме:
TSxвых(S)=kxвх(S) (2)

k(S)= (3)

Согласно (1) построим переходную характеристику для значений: T=5с;;

k=2,5; xвх=2.

(4)
 кxвх

В выражение (4) хвых= xвхt; заменим t=T, тогда xвых=kxвх.

Использую формулу передаточной функции k(S)= построим

переходную характеристику интегрирующего звена (k=2,5, T=5 s).

kxвх

Согласно графику проверяем величины к и T.

Для получения частотной характеристики интегрирующего звена в

выражение к(S)= запишем S=j, тогда

k(j)= .

Отсюда,

U()=0; V()=- (5)

Согласно формуле (5) построим частотную характеристику интегрирующего

звена (T=5с, k=2,5).
 По данным в таблице построить переходные и частотные
характеристики интегрирующего звена и проверить полученные результаты.
k 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1
T 3 2 4 3 3 2 4 3 3 2 4
xвх 2 1 2 3 4 5 2 1 2 3 4

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №8
ИССЛЕДОВАНИЕ ПЕРЕХОДНЫХ И ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК
ЗАПАЗДЫВАЮЩЕГО ЗВЕНА

Цель работы: создать модель запаздывающего звена, ознакомиться с

переходными и частотными характеристиками.
Запаздывающее звено воспроизводит входную величину с некоторым
запаздыванием во времени . Это звено описывается следующим
уравнением:
xвых=kxвх(t-) (1)
или:
xвыx(S)=kxвх(S)e-р (2)
 Передаточная функция запаздывающего звена:

k(S) = =ke-р (3)

В формуле (3) запишем S=j и получим:

K(j)=Ke-j = Kcos-jksin=U()+jV()
здесь
U() = Kcos
V()=-Ksin (4)
Согласно (1) построим переходные характеристики запаздывающего звена
(k=2; =1)

Согласно формуле (4) построим частотную характеристику запаздывающего

звена для значений k=2; =3.
 Построить графики переходных и частотных характеристик для
параметров данных в таблице и проверить полученные результаты.
k 1 2 3 4 2 3 4 3 4 4 5
r 3 4 2 3 2 3 2 4 2,5 1 3
 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №9

ОПРЕДЕЛЕНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ САУ ПО ХАРАКТЕРИСТИКАМ

ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ

Цель работы: построить кривую переходного процесса и

анализировать устойчивость САУ.
При воздействие внешнего сигнала система возвращается в исходное
положение с некоторой погрешностью и этот процесс называется
устойчивость САУ. Для решения этого вопроса в математическим путем
записывается дифференциальное уравнение этой системы принимая во
внимание внешнего воздействия и исследуется изменение выходного сигнала
по времени. Если в этой системе существуют колебания, тогда для
устойчивых системах эти колебания должны быть затухающие. Необходимо
исследовать этот вопрос для системах трех и более Üç və daha çox tərtibli
 sistemlər üçün bu məsələni araşdıraq. Представим, что характеристическое
уравнение системы треьтего порядка будет иметь вид:
a0S3+a1S2+a2S+a3=0.
Исследуем переходные процессы для значений коэффициентов
характерного уравнения, данных в таблице.
Коэф. a0 a1 a2 a3 Примечание

вариант

Устойчивая
1 2 3 1,5 1
система

В пределах
2 2 4 1 2
устойчивости

Не устойчивая
3 3 4 2 4
система

Построим кривые для системы пятого порядка.

Коэф.
a0 a1 a2 a3 a4 a5 Примечание
вариант

1 0,01 0,3 1 3 8 1 Устойчивая

 2 0,91 0,3 6 3 4 1 Устойчивая

Не
3 1 2 2 3 4 1
устойчивая

Определить устойчивость САУ разного порядка по данным в таблице.

Коэф a0 a2 a2 a3 a4 a5 примечание

variant
1 0,1 1 2 3 4 1
2 0,1 1 2 3 4 1
3 0 0 2 3 4 1
4 1 1 2 3 3 1
5 1 0,1 2 3 5 1
6 0 0 4 2 1 3
7 0,1 0,1 2 3 6 2
8 0 0 2 1 1 2
9 0,01 0,1 2 3 4 1
10 0,05 0,5 2 3 4 2
11 0,08 0,5 2 4 3 2
12 0,08 0,7 2 3 3 2
 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №10

ОПРЕДЕЛЕНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ САУ ПО КРИТЕРИЮ МИХАЙЛОВА

Цель работы: определить устойчивости систем разного порядка по

критерию Михайлова.
Согласно критерию Михайлова для определения устойчивости САУ с
начала определяется передаточная функция и характеристическое уравнение
D(S). После этого в этом уравнение записываем S=j и находим
вещественные и мнимые части многочлена D(j). Задавая значения 
построим зависимость D(j)=U()+jV() в координатной системе U();
jV(). По полученным кривым определяется устойчивость системы. По
критерию Михайлова для устойчивости системы необходимо, чтобы вектор
годографа Михайлова при измениене частоты от нуля до +, начав движение
из точки лежащей на положительной вещественной полуоси, вращаясь
только против часовой стрелки нигде обращаясь в нуль прошел
последовательно n квадрантов комплексной плоскости.
 Определим устойчивость разомкнутой системы.

ka(S)
ka(S)= ;
ka(S)

kq(S)= ;

здесь D(S)=a0 S3+ a1S2+a2S+a3+k – характеристическое уравнение замкнутой

системы.
D(j)=- j3a0-a12+ja2+a3 +k
U()= a3+k-a12; V()=a2-a03
Построим годограф Михайлова для значений: a 0=2; a1=3; a2=4; a3=1;
k=3.
U()=4-32; V()=4-23
По годографу вектора D(j) определяется устойчивость САУ.
Проверить устойчивость САУ по критерию Михайлова:
коэф. a0 a1 a2 a3 a4 a5 K Примеч.
вариант
1 0,1 1 2 3 4 1 1
2 0 1 2 3 3 1 0,5
3 0 0 2 3 4 1 0,4
4 0 0 0 3 3 1 0,3
5 1 0,1 2 3 5 1 0,2
6 0 0 4 2 1 3 0,1
7 0 0,1 2 3 6 2 1
8 0 0 2 1 1 2 0,5
9 0,01 0,1 2 3 4 1 0.8
10 0 0,5 2 3 4 2 0,4

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №11

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЗАПАСА УСТОЙЧИВОСТИ ЗАМКНУТОЙ
СИСТЕМЫ ПО КРИТЕРИЮ НАЙКВИСТА, ОСНОВАННОГО
ЧАСТОТНЫМ ХАРАКТЕРИСТИКАМ

Целью работы является определение устойчивости и запаса

устойчивости замкнутой системы по критерию Найквиста, основанного
частотным характеристикам.
Для определения устойчивости замкнутой системы по критерию
Найквиста необходимо построить амплитудно-фазную характеристику
разомкнутой системы. После анализируется замкнутая система в
зависимости от расположения характеристики в точке (-1;j0).
Если амплитудно-фазная характеристика разомкнутой системы не
обхватывает точку (-1;j0), тогда эта система в замкнутом положение (1-я
кривая) считается устойчивым. Если амплитудно-фазная характеристика
разомкнутой системы переходит точку (-1;j0), тогда в замкнутом положение
эта система считается в пределах устойчивости (2-я кривая). Если
амплитудно-фазная характеристика разомкнутой системы обхватывает точку
(-1; j0), тогда в замкнутом положение эта система считается не устойчивым в
замкнутой системе (3-я кривая).

jV()

-1 U()

1
2

Запас устойчивости, определяется только для устойчивых систем.

jV()
Запас устойчивости характеризуется двумя параметрами: 1) h - запас
устойчивости по амплитуде и 2)  - запас устойчивости по фазе. На рисунке
изображена графическое
h определение h и .

-1 U()


=2
 Определим передаточную функцию для нижеуказанной устойчивой
разомкнутой системы. После этого можно построить амплитудно-фазную
характеристику и определить устойчивость замкнутой системы и запас
устойчивости.

k(S)= ;

Если S=j, тогда

k(j)= ;

U()= ;

V()=- ;

Для значений: a0=1; a1=4; a2=3; a3=3; a4=1; k=;

U()= ;

V()=- ;

Используя эти уравнения построим АФХ разомкнутой системы.

variant a0 a1 a2 a3 a4 a5 K Qeyd

əmsal
1 0 0 2 4 2 3 1
2 0 0,5 1 3 3 2 2
3 0,1 0,2 2 4 4 1 3
4 0 0,3 3 6 2 2 4
5 0 0 5 6 3 1 1
6 0 1 6 7 4 0,5 2
7 0,2 0,5 2,5 5 4 0,5 3
8 0 0 3,5 3 4 2,5 4
9 0 1 4,2 8 1,5 1,2 1
10 0,9 0,4 1,4 4,6 7 2 2
 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №12
ИССЛЕДОВАНИЕ КОРРЕКЦИОННЫХ УСТАНОВОК

Цель работы: изучать влияние динамических свойств включая

различные типы коррекционных установок последовательно и с обратной
связью в систему.
 Коррекционные установки включаются в систему и подают
специальные динамические свойства. При не устойчивости САУ
подключаяние коррекционных установок дает возможность привести эту
систему в устойчивое положение. Одновременно, при правильном выборе
параметров коррекционных установок улучшается качественные показатели
системы. Коррекционные установки бывают пропорциональными,
инерционными, дифференцирующие, интегрирующие и т.д. Коррекционные
установки подключаются к основным элементам последовательно,
параллельно, с обратной связью и комбинированно.

Последовательное соединение в систему коррекционных устройств

Интегрирующие звеня характеризуют неустойчивые системы, так как

при подачи постоянного сигнала на вход этого звена выходящий сигнал
линейно увеличивается. Систему будет устойчива при последовательном
соединение на интегрирующее звено реально дифференцирующее звено в

виде коррекционного устройства (Kk(S)= ). На рисунке показана кривая

переходного процесса при последовательном соединение на интегрирующее

звено реально дифференцирующее звено в виде коррекционного устройства
(T=0,5; k=5).

Как видно из графика после последовательного соединения система

будет устойчивая и повысятся показатели качества.
 Построить кривую переходного процесса реально дифференцирующего
звена (коррекционного устройства) для различных параметров.
K 10 8 7 6 5 4 3 2 1 0,5
T 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 1 2 2,5 3 3,5
После для улучшения показателей качества устойчивого колебательно

звена k0(S) необходимо соединить инерционное (Kk(S)= ) звено в виде

k0(S)
коррекционного устройства. (k=1;T=2).

kk(S) k0(S)

tk
Как видно из рисунка при последовательном соединении инерционного
звена в виде коррекционного устройства создается возможность
регулировать чрезмерное регулирование, переходный процесс и время.
Построить кривые переходного процесса для различных параметров
коррекционного звена (инерционное звено).
K 1,5 1 1 2 1,5 1 1 1,2 2,2 1,5
T 2 3 4 0,5 2 1,5 2,5 3,5 4,5 5
 По полученным графикам выполнить сравнительный анализ

чрезмерного регулирования = и время переходного процесса tk.

Соединение коррекционных устройств в систему обратной связи.

Рассмотрим воздействие коррекционного устройства, соединенного в

систему обратной связи. Как известно, существуют два типа обратных
связей: жесткие и гибкие. Жесткая обратная связь воздействует на систему в
переходном процессе и установившимся режиме.
Допустим, что в систему отрицательной обратной связи

апериодического звена первого порядка k0(S)= соединен без

инерционное звено с отрицательной обратной связью kkS=Kk (жесткая

обратная связь). Тогда эквивалентное значение передаточной функции будет
иметь вид:

k(S)= ,

здесь k= T= .

При соединение безинерционного звена в апериодическое звено

первого порядка с обратной связью получим апериодическое звено первого
порядка, имеющего постоянного времени (Т) и коэффициента усиления (k).
При отрицательной обратной связи эти параметры уменьшаются 1+k 0kk раза.
На рисунке показаны схемы и графики, отражающие эти процессы (k0=1;
kk=-1; T-1).
 Построить эти кривые для различных параметров.
k0 1 2 3 4 5 4 3 2 1 2
kk 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5
T0 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3

Рассмотрим процесс соединения в систему с обратной связью

интегрирующего звена с передаточной функцией k0(S)=

пропорционального звена kk(S)=kk. Эквивалентная передаточная функция:

k(S)=

здесь T= .

В итоге при соединение в систему с обратной связью интегрирующего

звена с передаточной функцией k0(S)= пропорционального звена получим

апериодическое звено.
Построим графики для значений: T0=1; k0=1;; kk=1.
 xÇ1

xÇ2

Как видно из графиков получается устойчивая система не устойчивая

(xÇ1) система переходит в устойчивую систему (xÇ2).
Произведем расчеты для различных параметров.