УДК 621.323.

321

О. Р. Хамидов

МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ
АСИНХРОННЫХ ТЯГОВЫХ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ
ЛОКОМОТИВОВ С КОРОТКОЗАМКНУТЫМ РОТОРОМ

Дата поступления: 05.12.2018

Решение о публикации: 21.01.2019

Аннотация
Цель: Анализ процессов в асинхронных двигателях при наличии неисправностей в обмотках
ротора. Методы: Использована математическая модель асинхронного тягового электро-
двигателя с короткозамкнутым ротором (АД). Приведены теоретические выкладки, которые
применяются для решения системы дифференциальных уравнений путем численного ин-
тегрирования. Результаты: Представленная математическая модель АД позволяет оценить
влияние параметров двигателя и нагрузки на характер переходного процесса пуска двигате-
ля, а также проводить исследования в асинхронном двигателе при симметричных и несим-
метричных режимах работы в трехфазной системе координат, которые дают возможность
достоверно описать физические процессы в статорных обмотках при повреждении обмоток
стержней ротора АД локомотивов. Приведены основные уравнения для статора и ротора
асинхронного тягового электродвигателя локомотивов в различных системах координат,
а также разработана структурная расчетная схема математической модели трехфазного
асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором, позволяющая рассчитывать пере-
ходные процессы АД. Математический модель реализован с помощью программного пакета
MATLAB Simulink. Практическая значимость: Проведенные результаты моделирования
асинхронного двигателя локомотивов при наличии повреждений стержней обмоток ротора
и изменение крутящего момента АД во времени показали возможность использования такой
модели для выявления характерных признаков возникновения неисправностей в АД.

Ключевые слова: Асинхронный двигатель, современные методы, диагностика, локомотив,

дефекты, короткозамкнутый ротор, обрыв стержней.

Otabek R. Khamidov, Cand. Eng. Sci., doctoral candidate, otabek.rustamovich@yandex.ru (Emperor

Alexander I Petersburg State Transport University) MATHEMATICAL MODELING OF ASYNCHRONOUS
SQUIRREL-CAGE LOCOMOTIVE PROPULSION ENGINE doi: 10.20295/2223-9987-2019-1-41-49

Summary
Objective: To analyze processes in asynchronous engines in case of failure occurrence in rotor
winding. Methods: Mathematical model of asynchronous locomotive propulsion engine with cage
rotor (AD) was applied. Model calculations applied for the solution of the differential equation
system by means of numerical integration were given. Results: The presented AD mathematical
model makes it possible to assess the influence of engine’s parameters and load on transient

41
behavior of motor start, as well as to conduct the research in an asynchronous engine in case of
balanced and unbalanced operation modes in a three-phase system of coordinates. The latter allow
for an adequate description of physics in stator windings in case of failures of rotor bar windings
of AD locomotives. Basic equations for the locomotive propulsion engine stator and rotor of
different coordinate systems were presented. A structural computational scheme of a three-phase
asynchronous engine with a squirrel-cage rotor was developed, making it possible to calculate AD
transients. The mathematical model was implemented with MATLAB Simulink software package.
Practical importance: The results obtained by means of locomotive asynchronous engine
simulation in case of failures of rotor bar windings, as well as AD twisting moment alteration in
time demonstrated the possibility of using such a model in order to detect the specific features of
failure occurrence in AD.

Keywords: Asynchronous engine, modern method, diagnostica, locomotive, errors, squirrel-cage

rotor, rotor bar breakage.

Введение

Надежность электромагнитной системы асинхронных тяговых электро-

двигателей зависит прежде всего от симметрии магнитного поля, определяе-
мой электрической симметрией обмоток и симметрией воздушных зазоров
между ротором и статором, а также от состояния элементов крепления и изо-
ляции электрических обмоток [1, 2].
Математическое описание процессов, происходящих в процессе работы
асинхронного тягового электродвигателя локомотивов с короткозамкнутым
ротором, важно при исследовании сложных физических явлений [3]. В на-
стоящее время в качестве тягового привода на современном автономном тя-
говом подвижном составе применяются трехфазные асинхронные тяговые
электродвигатели (АД) с короткозамкнутым ротором. В теории АД [3, 4] для
анализа их режимов работы и получения рабочих характеристик используют-
ся различные схемы замещения. Как одну из основ математической модели
в данной работе используем представленную на рис. 1 схему замещения АД
[4–8].

Рис. 1. Схема замещения АД

42
Математическое моделирование
асинхронного тягового электродвигателя
локомотивов с короткозамкнутым ротором

Представление математической модели локомотивных АД в трехфаз-

ной системе координат (рис. 1) позволяет максимально достоверно описать
физические процессы в статорных обмотках при повреждении в обмотках
ротора АД локомотивов. На рис. 2 приведена расчетная схема математической
модели АД.

Рис. 2. Расчетная схема математической модели АД

Для того чтобы определить токи АД, необходимо решить при заданных
начальных условиях систему дифференциальных уравнений для каждой фазы
АД, записанных по второму закону Кирхгофа [2, 9].
Система уравнений, описывающих АД с короткозамкнутым ротором,
имеет вид

43
 ⎧ d ψ sα
⎪ U s α = I sα ⋅ Rs + + ωs ⋅ ψ sβ ,
dt
⎪
⎪U = I ⋅ R + d ψ sα − ω ⋅ ψ ,
⎪ sβ sβ s dt
s sα

⎪
⎪U rα = I rα ⋅ Rr + d ψ rα + (ωc − ωr ) ⋅ ψ rβ ,
⎪⎪ dt
(1)
⎨ d ψ rα
⎪U rβ = I rβ ⋅ Rr + dt − (ωc − ωr ) ⋅ ψ rα ,
⎪
⎪ψ sα = Ls ⋅ I sα + Lm ⋅ I rα , ψ sβ = Ls ⋅ I sβ + Lm ⋅ I rβ ,
⎪ψ = L ⋅ I + L ⋅ I , ψ = L ⋅ I + L ⋅ I ,
⎪ rα r rα m rβ rβ r rβ m rα
⎪ ∑ J d ωr
⎪M e − M c = ⋅ + f v ⋅ ωr .
⎪⎩ Z p dt
В системе (1) U sα ,U sβ ,U rα ,U rβ – проекции напряжения статора и ротора соот-
ветственно; I sα , I sβ , I rα , I rβ – токи статора и ротора двигателя соответственно;
Rr, Rs – активные сопротивления ротора и статора соответственно; ψ sα , ψ sβ –
потокосцепления обмоток статора; ψ rα , ψ rβ – потокосцепления обмоток ро-
тора; Мe – электромагнитный момент двигателя; Мс – статический момент
сопротивления; ΣJ – суммарный момент инерции вращающихся масс, при-
веденный к валу двигателя; Zp – число пар полюсов; ωr – угловая частота
вращения ротора; ωs – угловая частота вращения статора; Ls – индуктивность
статора; Lr – индуктивность ротора; Lm – взаимная индуктивность; индексы
sα, sβ, rα, rβ соответствуют обмоткам статора и ротора.
Система уравнений трехфазного АД локомотивов в фазных координатах
является нелинейной, так как содержит уравнения, в которых периодические
коэффициенты являются функциями зависимых переменных [1, 4, 7, 10].
В случае несимметрии АД со стороны статора, вызванной неисправно-
стью, дифференциальные уравнения АД в матричной форме в координатной
системе, связанной со статором ωr = 0 (система α, β, 0), имеют следующий
вид:
⎡ d d ⎤
⎢ Rsα + Lsα M 0 0 ⎥
dt dt
⎡U sα ⎤ ⎢ d d
⎥ ⎡ I sα ⎤
⎢U ⎥ ⎢ M Rrα + Lrα Lrβωr M ωr ⎥ ⎢ I ⎥
⎢ rα ⎥ = ⎢ dt dt ⎥ ⎢ rα ⎥
⎢U rβ ⎥ ⎢ d d ⎥ ⋅ ⎢ I ⎥ , (2)
⎢ ⎥ ⎢ − M ⋅ ωr − Lra ωr Rrβ + Lrβ M ⎥ ⎢ rβ ⎥
⎢⎣ sβ ⎥⎦ ⎢
U dt dt ⎥ ⎢⎣ I sβ ⎥⎦
⎢ d d ⎥
⎢ 0 0 M Rsβ + Lsβ ⎥
⎣ dt dt ⎦

44
 ∑ J d ωr
⋅ + M c = P ⋅ M ( I sβ ⋅ I rα − I sα ⋅ I rβ ) .
Z p dt

В уравнениях (2) Usα, Usβ, Urα, Urβ, Isα, Isβ, Irα, Irβ – соответственно токи, напря-
жения в обмотках статора и ротора по осям α и β.
В различных системах координат определяются фазные напряжения
[3, 9]:
для статора:
ψ A = LAA I A + LAB I B + LAC I C + LAa cos(θ) I a +
2π 2π
+ LAb cos(θ + ) I b + LAc cos(θ − ) I c ,
3 3

2π
ψ B = LBA I A + LBB I B + LBC I C + LBa cos(θ − )Ia +
3
2π (3)
+ LBb cos(θ) I b + LBc cos(θ + )Ic ,
3
2π
ψ C = LCA I A + LCB I B + LCC I C + LCa cos(θ + )Ia +
3
2π
+ LCb cos(θ − ) I b + LCc cos(θ) I c ;
3
для ротора:
2π 2π
ψ Ra = LaA cos(θ) I A + LaB cos(θ + ) I B + LaC cos(θ − ) I C +
3 3
+ LAa I a + LAb I b + LAc I c ,

2π 2π
ψ Rb = LbA cos(θ + ) I A + LaB cos(θ) I B + LaC cos(θ − ) I C +
3 3
+ Lba I a + Lbb I b + Lbc I c , (4)

2π 2π
ψ Rc = LbA cos(θ − ) I A + LcB cos(θ + ) I B + LcC cos(θ) I C +
3 3
+ Lca I a + Lcb I b + Lcc I c ,

LAA = LBB = LCC = Lls + Lms .

При частичном или полном обрыве стержня ротора происходит увели-

чение его сопротивлений, что приводит к появлению несимметрии в токах

45
 обмоток статора и стержней ротора. Моделирование стационарных и пере-
ходных режимов работы при неисправных стержнях ротора можно выполнять
путем увеличения сопротивлений одного или нескольких стержней.
Решение указанной выше системы уравнений (см. (3), (4)) осущест-
влялось в программной среде MATLAB Simulink. При этом были выполнены
расчеты для АД с обрывом стержней обмотки ротора.
На рис. 3 приведены результаты моделирования АД при наличии по-
вреждений стержней обмоток ротора, а именно, как изменяются ток статора
и крутящий момент АД. Из этих осциллограмм видно, что моделирование АД
при наличии повреждений стержней обмоток ротора имеет место скачкообраз-
ное изменение тока статора и момента во времени, которое при исправном АД
не наблюдается.

a
Isa, А

t, с

б
T(N), м

t, с

Рис. 3. Результаты моделирования асинхронного двигателя при наличии повреждений

стержней обмоток ротора: а – изменение тока статора во времени;
б – изменение крутящего момента АД

46
 Выполненные расчеты показали возможность использования такой мо-
дели для выявления характерных признаков возникновения неисправностей
в АД.
Составление диагностических кривых для оценки степени и количе-
ства поврежденных стержней для разного типа АД требует большого объема
машинного времени и продолжения данной работы. Одной из причин этого
является необходимость обращения на каждом шаге расчета матрицы индук-
тивностей, размерность которой зависит от числа фаз на статоре и удвоенного
количества стержней в роторе [2, 9–13].

Заключение

Разработана математическая модель АД с короткозамкнутым ротором,

предназначенная для анализа стационарных и переходных процессов при на-
личии повреждений стержней ротора. Получены результаты моделирования
АД с помощью программы MATLAB Simulink. Приведены примеры модели-
рования процессов в АД при наличии поврежденных стержней ротора. Про-
веденные исследования показали возможность использования предложенной
модели для АД.

Библиографический список:

1. Хамидов О. Р. Математическая модель вибровозмущающих сил локомотивного

асинхронного электродвигателя / О. Р. Хамидов, М. Н. Панченко // Изв. Петерб. ун-та путей
сообщения. – СПб. : ПГУПС, 2013. – Вып. 4 (37). – С. 60–67.
2. Трещев И. И. Электромагнитные переходные процессы управляемого линейного
асинхронного двигателя / И. И. Трещев // Электротехнические системы автотранспортных
средств и их производств : сб. науч. трудов МГААТМ. – М. : МГААТМ, 1994. – С. 4–8.
3. Грищенко А. В. К вопросу методов вибродиагностики асинхронных электродви-
гателей локомотивов / А. В. Грищенко, О. Р. Хамидов // Материалы II Междунар. науч.-
практич. конференции «Человек и транспорт», 28–30 июня 2012 г. – СПб. : ПГУПС, 2012. –
С. 40–43.
4. Qi Y. Stacked sparse autoencoder-based deep network for fault diagnosis of rotating
machinery / Y. Qi, C. Shen, D. Wang, J. Shi, X. Jiang, Z. Zhu // IEEE Access. – 2017. – Vol. 5. –
P. 15066–15079.
5. Kanika G. A review on fault diagnosis of induction motor using artificial neural net-
works / G. Kanika, K. Arunpreet // Intern. Journal of Scince and Research. – 2014. – Vol. 3,
issue 7. – P. 680–684.
6. Toumi D. Observer-based fault diagnosis and field oriented fault tolerant control of in-
duction motor with stator inter-turn fault / D. Toumi, M. S. Boucherit, M. Tadjine // Archives of
Electrical Engineering. – 2012. – Vol. 61 (2). – P. 165–188.

47
 7. Qi Y. Analysis and detection of inter-turn short-circuit fault through extended self-
commissioning / Y. Qi, M. Zafarani, B. Akin, S. E. Fedigan // IEEE Transactions on Industry
Applications. – 2017. – Vol. 53 (3). – P. 2730–2739.
8. Anand B. Dynamic dq model of induction motor using Simulink / B. Anand, M. As-
palli // Intern. Journal of Engineering Trends and Technology (IJETT). – 2015. – Vol. 24 (5). –
P. 252–257.
9. Хамидов О. Р. Математическая модель сепаратора подшипника качения локомо-
тивных асинхронных электродвигателей / О. Р. Хамидов, А. В. Грищенко // Изв. Петерб.
ун-та путей сообщения. – СПб. : ПГУПС, 2014. – Вып. 2 (39). – С. 60–67.
10. Трещев И. И. Методы исследования электромагнитных процессов в машинах
переменного тока / И. И. Трещев. – Л. : Энергия, 1995. – 235 с.
11. Терёхин В. Б. Моделирование систем электропривода в Simulink (Matlab 7.0.1) :
учеб. пособие / В. Б. Терёхин. – Томск : Изд-во Томск. политех. ун-та, 2010. – 292 с.
12. Копылов И. П. Математическое моделирование электрических машин : учебник
для вузов / И. П. Копылов. – М. : Высшая школа, 2001. – 327 с.
13. Омельченко Е. Я. Моделирование на ЭВМ переходных процессов в асинхрон-
ном электроприводе / Е. Я. Омельченко, А. В. Харламов // Электротехнические системы
и комплексы : межвуз сб. науч. трудов МГТУ. – Магнитогорск : МГТУ, 1998. – Вып. 4. –
С. 36–42.

References
1. Khamidov O. R. & Panchenko M. N. Matematicheskaya model vibrovozmushchay-
ushchykh sil lokomotivnogo asinkhronnogo dvigatelya [Mathematical model of vibrational
disturbing forces of locomotive rotary-field motor]. Izvestiya Peterburg universiteta putey soob-
shcheniya [Proceedings of Petersburg State Transport University]. Saint Petersburg, Petersburg
State Transport University Publ., 2013, no. 4 (37), pp. 60–67. (In Russian)
2. Treshchev I. I. Elektromagnitniye perekhodniye protsessy upravlyayemogo lineynogo
asynkhronnogo dvigatelya [Electromagnetic transients of a controlled linear induction motor].
Elektrotekhnicheskiye systemy avtotransportnykh sredstv i ikh proizvodstv [Electrotechnical
systems of trucking facilities and production. Proceedings]. Moscow, Moscow Polytechnic
University Publ., 1994, pp. 4–8. (In Russian)
3. Grishchenko A. V. & Khamidov O. R. K voprosu metodov vibrodiagnostiky asyn-
khronnykh elektrodvigateley lokomotivov [On vibration-based diagnostic methods of loco-
motive asynchronous electric engines]. Materialy II Mezhdunar. nauch.-praktich. konferentsii
“Chelovek i transport” [Proceedings of the 2nd International Research and Training conference
“Human and transport”]. 28–30th June 2012. Saint Petersburg, Petersburg State Transport
University Publ., 2012, pp. 40–43. (In Russian)
4. Qi Y., Shen C., Wang D., Shi J., Jiang X. & Zhu Z. Stacked sparse autoencoder-based
deep network for fault diagnosis of rotating machinery. IEEE Access, 2017, vol. 5, pp. 15066–
15079.
5. Kanika G. & Arunpreet K. A review on fault diagnosis of induction motor using ar-
tificial neural networks. Intern. Journal of Scince and Research, 2014, vol. 3, issue 7, pp. 680–
684.

48
 6. Toumi D., Boucherit M. S. & Tadjine M. Observer-based fault diagnosis and field
oriented fault tolerant control of induction motor with stator inter-turn fault. Archives of Electri-
cal Engineering, 2012, vol. 61 (2), pp. 165–188.
7. Qi Y., Zafarani M., Akin B. & Fedigan S. E. Analysis and detection of inter-turn short-
circuit fault through extended self-commissioning. IEEE Transactions on Industry Applications,
2017, vol. 53 (3), pp. 2730–2739.
8. Anand B. & Aspalli M. Dynamic dq model of induction motor using Simulink. Intern.
Journal of Engineering Trends and Technology (IJETT), 2015, vol. 24 (5), pp. 252–257.
9. Khamidov O. R. & Grishchenko A. V. Matematicheskaya model separatora podship-
nika kacheniya lokomotivnykh asinkhronnykh elektrodvigateley [Mathematical model of a
bearing cage of locomotive asynchronous electric drives]. Izvestiya Peterburg gos. universiteta
putey soobshcheniya [Proceedings of Petersburg State Transport University]. Saint Petersburg,
Petersburg State Transport University Publ., 2014, issue 2 (39), pp. 60–67. (In Russian)
10. Treshchev I. I. Metody issledovaniya elektromagnitnykh protsessov v mashinakh
peremennogo toka [Research techniques of electromagnetic processes in alternating current
machines]. Leningrad, Energiya Publ., 1995, 235 p. (In Russian)
11. Teryekhin V. B. Modelirovaniye system elektroprivoda v Simulink (Matlab 7.0.1).
Ucheb. posobiye [Electric drive systems modeling in Simulink (Matlab 7.0.1). Tutorial]. Tomsk,
Tomsk Polytech. University Publ., 2010, 292 p. (In Russian)
12. Kopylov I. P. Matematicheskoye modelirovaniye elektricheskykh mashin. Uchebnik
dlya vuzov [Mathematical modeling of electric machinery. College textbook]. Moscow, Vys-
shaya shkola [Higher school] Publ., 2001, 327 p. (In Russian)
13. Omelchenko E. Ya. & Kharlamov A. V. Modelirovaniye na EVM perekhodnykh
protsessov v asynkhronnom elektroprivode [ECM simulation of transients in asynchronous
electric drive]. Elektrotekhnicheskiye sistemy i kompleksy [Electrical systems and complexes].
Magnitogorsk, Magnitogorsk State Technical University Publ., 1998, issue 4, pp. 36–42. (In
Russian)

ХАМИДОВ Отабек Рустамович – канд. техн. наук, докторант, otabek.rustamovich@yandex.

ru (Петербургский государственный университет путей сообщения Императора Александ-
ра I).

49