МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ СИСТЕМЫ «АВТОНОМНЫЙ ИНВЕРТОР НАПРЯЖЕНИЯ С ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ

Министерство образования и науки Российской Федерации
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение

высшего образования
«Российский государственный профессионально-педагогический
университет»
Институт инженерно-педагогического образования
Кафедра электрооборудования и энергоснабжения
К ЗАЩИТЕ ДОПУСКАЮ:
Заведующая кафедрой ЭС
______________А.О. Прокубовская
« _____ » ________________ 2016 г.
МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО

РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ СИСТЕМЫ «АВТОНОМНЫЙ ИНВЕРТОР
НАПРЯЖЕНИЯ С ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ –
АСИНХРОННЫЙ ДВИГАТЕЛЬ» С ВЕКТОРНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
Выпускная квалификационная работа бакалавра
по направлению подготовки 44.03.04 Профессиональное обучение
(по отраслям)
профиля подготовки «Энергетика»
профилизации «Электропривод и автоматика»
Идентификационный код ВКР: 139

Исполнитель
студент группы ЭП-401 А.С. Авдеев
Руководитель А.А. Емельянов
Нормоконтроль Н.В. Шайхадарова
Екатеринбург 2016
2 БР.44.03.04.139.2016
РЕФЕРАТ
Выпускная квалификационная работа выполнена на 83 страницах, со-

держит 39 рисунков, 6 таблиц, 21 источник литературы, а также 5 приложе-
ний на 5 страницах.
Ключевые слова: МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ АСИНХРОННОГО
ДВИГАТЕЛЯ, АВТОНОМНЫЙ ИНВЕРТОР НАПРЯЖЕНИЯ, ШИРОТНО-
ИМПУЛЬСНЫЙ МОДУЛЯТОР, ВЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ, СИСТЕМА
АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ.
Объектом исследования является разработка системы система автома-
тического регулирования скорости системы «автономный инвертор напряже-
ния – асинхронный двигатель» с векторным управлением.
Предметом исследования являются математическая модель асинхрон-
ного двигателя в абсолютных единицах на основе электрических схемах за-
мещения, системы векторного управления, широтно-импульсная модуляция,
мостовая схема инвертора напряжения.
Цель работы: выполнить разработку математической модели системы
автоматического регулирования скорости системы «Автономный инвертор
напряжения с широтно-импульсной модуляцией – асинхронный двигатель» с
векторным управлением.
В процессе работы были построены математические модели двигателя,
система векторного управления и система «автономный инвертор напряже-
ния с широтно-импульсной модуляцией - асинхронный двигатель» в
MATLAB Script-Simulink.
Данная работа может быть использована в учебном процессе по дисци-
плинам: «Математическое моделирование в электромеханических системах»
и «Системы управления электроприводов».
3 БР.44.03.04.139.2016
СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.................................................................................................... 6
1. ПРЕОБРАЗОВАНИЕ КООРДИНАТ В СИСТЕМАХ
УПРАВЛЕНИЯ ДВИГАТЕЛЯМИ ПЕРЕМЕННОГО ТОКА ............................. 9
1.1. Выбор системы базовых величин................................................. 9
1.2. Переход от математического описания асинхронного

двигателя в физических единицах к описанию в относительных
единицах…….. ....................................................................................................... 11
1.3. Фазные преобразования переменных ........................................ 14
1.4. Координатные преобразования .................................................. 18
1.5. Математическая модель фазных и координатных

преобразований в Matlab-Simulink ...................................................................... 21
2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ АСИНХРОННОГО

ДВИГАТЕЛЯ С КОРОТКОЗАМКНУТЫМ РОТОРОМ ................................... 25
2.1. Схемы замещения асинхронного двигателя ............................. 25
2.2. Структурная схема математической модели двигателя в

произвольной системе координат........................................................................ 30
2.3. Математическая модель асинхронного двигателя в

координатах x, y .................................................................................................... 39
2.4. Расчет параметров математической модели

асинхронного двигателя ....................................................................................... 44
3. ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНАЯ МОДУЛЯЦИЯ .................................... 51

4. ВЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ АСИНХРОННЫМ
ДВИГАТЕЛЕМ ...................................................................................................... 56
4.1. Система векторного управления ................................................ 56
4.2. Модели наблюдателей для датчиковой системы

векторного управления ......................................................................................... 60
4 БР.44.03.04.139.2016
4.3. Блок компенсации ЭДС ............................................................... 61
4.4. Синтез регуляторов.......................................................................... 62
5.МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ

АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ СИСТЕМЫ
«АВТОНОМНЫЙ ИНВЕРТОР НАПРЯЖЕНИЯ С ШИРОТНО-
ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ – АСИНХРОННЫЙ ДВИГАТЕЛЬ» С
ВЕКТОРНОЙ СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ ..................................................... 67
5.1. Модель асинхронного двигателя в абсолютных единицах ..... 68
5.2. Модель преобразователя частоты со звеном постоянного

тока………...... ....................................................................................................... 76
5.3. Датчики ......................................................................................... 78
6. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ ............................................................... 80

ЗАКЛЮЧЕНИЕ ........................................................................................... 83
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ ................................. 85
ПРИЛОЖЕНИЕ А ....................................................................................... 88
ПРИЛОЖЕНИЕ Б........................................................................................ 89
ПРИЛОЖЕНИЕ В ....................................................................................... 90
ПРИЛОЖЕНИЕ Г........................................................................................ 91
ПРИЛОЖЕНИЕ Д ....................................................................................... 92
ПРИЛОЖЕНИЕ Е ....................................................................................... 93
5 БР.44.03.04.139.2016
ВВЕДЕНИЕ
Известно, что наиболее простыми, а следовательно, и надежными яв-

ляются асинхронные двигатели с короткозамкнутым ротором. Однако при
всех своих достоинствах они имеют существенный недостаток – сложность в
регулировании скорости. До появления частотных преобразователей асин-
хронные двигатели имели достаточно узкое применение, в основном в нере-
гулируемых электроприводах или в приводах с невысоким качеством регу-
лирования. В настоящее время существуют различные алгоритмы управления
как наиболее простые (скалярное управление), так и сложные (векторное
датчиковое и бездатчиковое управление), позволяющие применять асин-
хронный двигатель (АД) для решения разнообразных технологических задач.
Для исследования систем с частотным управлением использование
аналитических методов чрезвычайно трудоемко, а в ряде случаев невозмож-
но. Это реализуется применением метода математического моделирования.
Сущность моделирования заключается в замене реальной системы,
машины или их отдельных элементов моделью, которая находится с ними в
некотором соответствии и способна частично или полностью воспроизводить
свойства и характеристики реальной системы. Происходящие в модели про-
цессы, можно легко регистрировать, проверять их соответствие результатам
теоретического анализа, заменять аналитические расчеты процессов их непо-
средственным наблюдением. Математическая модель позволяет решать все
основные задачи экспериментального исследования.
Можно выделить два основных метода моделирования: физическое и
математическое.
Физическое моделирование представляет собой моделирование, при
котором исследование машины или процесса заменяется исследованием мо-
дели той же физической природы. Любой лабораторный физический экспе-
римент можно заменить моделированием, что представляет особую ценность
для сложных систем и машин. Это дает возможность исследовать явления,
6 БР.44.03.04.139.2016
которые происходят в машине-оригинале, при сохранении их физической
природы.
Единство материального мира приводит к поразительной идентичности
уравнений, описывающих процессы в самых различных областях физики.
Это позволяет изучать явления, происходящие в оригинале, на модели, физи-
ческая природа которой отлична от физической природы оригинала.
Математическим называют такое моделирование, при котором модель
и оригинал различны по своей физической природе, но могут быть описаны
одинаковыми по форме уравнениями.
Математическое моделирование развивается в двух основных направ-
лениях: построение моделей прямой аналогии на основе известных систем
аналогий и построение вычислительных машин (цифровых, аналоговых и
аналого-цифровых).
При использовании вычислительных машин в математическом модели-
ровании отсутствует прямая аналогия между величинами, характеризующи-
ми изучаемое явление, и величинами, получаемыми в результате выполнения
отдельных математических операций. Таким образом, исследование с помо-
щью вычислительной машины сводится к анализу его математического опи-
сания [16].
Система автоматического регулирования (САР) скорости системы «ав-
тономный инвертор напряжения (АИН) с широтно-импульсной модуляцией
(ШИМ) – асинхронный двигатель» с векторным управлением является до-
вольно сложной. Анализ этих систем требует математических моделей раз-
личного уровня сложности. Полная модель должна учитывать способы ком-
мутации обмоток; процессы переключения транзисторов; несинусоидаль-
ность токов в АД; взаимное влияние процессов в обмотках статора и ротора
АД.
С помощью математической модели можно провести исследования
процессов, происходящих в машине, и снять ее характеристики, что позволит
7 БР.44.03.04.139.2016
сократить расходы на дорогостоящие эксперименты и в итоге подобрать ре-
альную систему.
Объектом исследования является разработка системы САР скорости
системы «АИН ШИМ – АД» с векторным управлением.
Предметом исследования является математическая модель асинхронно-
го двигателя в абсолютных единицах на основе электрических схем замеще-
ния, системы векторного управления, широтно-импульсная модуляция, мо-
стовая схема инвертора напряжения.
Цель работы: выполнить разработку математической модели системы
автоматического регулирования скорости системы «Автономный инвертор
напряжения с широтно-импульсной модуляцией – асинхронный двигатель» с
векторным управлением.
Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие
задачи:
• проанализировать литературу по данной теме;
• выбрать систему относительных единиц;
• рассмотреть методы фазных и координатных преобразований;
• построить математическую модель асинхронного двигателя в абсо-
лютных и относительных единицах в различных системах координат;
• построить модель синусоидальной ШИМ;
• обосновать структуру системы векторного управления;
• синтезировать регуляторы тока, потокосцепления ротора и скоро-
сти;
• построить модель частотного преобразователя на базе IGBT-
транзисторов;
• построить модель САР скорости системы «АИН ШИМ – АД» с век-
торным управлением с идеализированными транзисторными ключами.
8 БР.44.03.04.139.2016
1. ПРЕОБРАЗОВАНИЕ КООРДИНАТ В СИСТЕМАХ
УПРАВЛЕНИЯ ДВИГАТЕЛЯМИ ПЕРЕМЕННОГО ТОКА
В данной главе рассмотрено несколько подходов к математическому

описанию асинхронного двигателя (АД) и системы управления в системе от-
носительных единиц. Показаны преимущества такого подхода. Рассмотрены
различные принципы фазных преобразований, на основании чего выбран
принцип, позволяющий сохранить относительные и базовые значения пере-
менных.
Рассмотрены модели АД в разных системах координат. На основании
выбранной модели синтезирована теоретическая структура системы вектор-
ного управления АД. Произведен синтез регуляторов.
Разработана модель «Автономный инвертор напряжения с широтно-
импульсной модуляцией – асинхронный двигатель» с векторным управлени-
ем с использованием библиотеки Matlab – SimPowerSystems для моделирова-
ния трехфазного мостового инвертора на базе IGBT-транзисторов.
1.1. Выбор системы базовых величин
Системы управления удобнее реализовать в относительных единицах.

Это дает следующие преимущества:
• система описывается одинаково независимо от мощности;
• система управления достаточно просто реализуется на контролле-
рах, не имеющих аппаратной поддержки плавающей точки [1];
Прежде всего следует выбрать непротиворечивую систему базовых ве-
личин, которая будет использоваться для перевода величин из абсолютных
единиц в относительные по уравнению:
x
x* = , (1)
Xб
где x – величина в абсолютных физических единицах;
9 БР.44.03.04.139.2016
X б – базовое значение физической величины;
x* - величина в безразмерных относительных единицах.
Выбор системы базовых величин можно проводить несколькими спо-
собами, привязываясь либо к потребляемым электрическим величинам
(мощности, тока, напряжения), либо к механическим величинам на валу дви-
гателя (мощность, момент) или к каким-либо граничным режимам работы
электропривода.
В данной работе принята следующая система базовых величин:
1. Основные базовые величины.
Базовое значение для напряжения:
U б = 2U s.N , (2)
где U s. N - номинальное фазное значения двигателя.
Базовое значение для токов:

I б = 2 I s. N , (3)
где I s. N - номинальное фазное значение тока двигателя.
Базовое значение для угловых частот и электрических скоростей:

Ωб =Ω s.N =2π f N , (4)
где f N - номинальная частота питающей сети двигателя.
Базовое значение для электрических углов:

θб = 2π . (5)
2. Производные базовые величины.
Базовое значение для сопротивлений:
Uб
Zб = . (6)
Iб
Базовое значение для потокосцеплений:
U
Ψб = б . (7)
Ωб
Базовое значение для индуктивностей:
10 БР.44.03.04.139.2016
Ψб
Lб = . (8)
Iб
Базовое значение для механических угловых скоростей:

Ω
Ωr.б =б , (9)
zp
где z p - число пар полюсов.
Базовое значение для мощностей:

=
Pб M б ⋅Ω p.б.. (10)
Базовое значение для моментов:
PN
M б =k∆ ⋅ M N =k∆ ⋅ , (11)
ΩN
где k ∆ > 1 – коэффициент, учитывающий различие значений электромаг-

нитного момента и момента на валу двигателя в номинальном режиме
(k ∆ = 1,0084).
Базовое значение для времени:
1
Тб = . (12)
Ωб
Базовое значение для моментов инерции:

Mб ⋅ zp
Jб = . (13)
Ωб2
1.2. Переход от математического описания асинхронного двига-

теля в физических единицах к описанию в относительных единицах
Уравнения в векторной форме для двухфазной модели электрической

машины в произвольной системе координат u,v имеют следующий вид [9]:

  dψ S 
U S = I S ⋅ RS + + jΩ К ⋅ψ S ;
 dt

  dψ R 
U R= I R ⋅ RR + + j (Ω К − Ω) ⋅ψ R ;
 dt
 
ψ S = LS ⋅ I S + Lm ⋅ I R ; (14)
  
ψ R = LR ⋅ I R + Lm ⋅ I S ;
  
 M ≡ Ψ R × I S .
11 БР.44.03.04.139.2016
 
где U S , U R – векторы напряжений статора и ротора двигателя (для АД с

короткозамкнутым ротором U R = 0);
 
I S , I R – векторы токов статора и ротора двигателя;
 
ψ S , ψ R – векторы потокосцепления статора и ротора двигателя;
LR , LS , Lm – индуктивности статора, ротора и магнитной цепи;
Ω – электрическая скорость вращения ротора двигателя;
Ω К – скорость вращения двухфазной системы координат u,v;
M – электромагнитный момент двигателя.
3
Коэффициент в выражении для момента необходим для того, чтобы
2
обеспечить равенство моментов реальной трехфазной машины и ее двухфаз-
ной модели.
Произведем перевод уравнений из системы абсолютных единиц в отно-
сительные.
В первом и втором уравнении системы (14) обе части разделим на U б :

ψ S 
   d  ⋅Ωб  
U   R ⋅      U   Ω  ψ ⋅Ωб 
  S б⋅ S +  +j
б
 S=  К ⋅ S ;
 U б   U б    б   Ωб ⋅ dt  Ω  
 б  
  U б 
 

us
   
rs
 dψ s

ωк  
ψs
is
Ω ⋅ dt
б

  dψ S 
uS = rS ⋅ iS + + jωК ⋅ψ S ; (15)
Ωб ⋅ dt

ψ R 
   d ⋅Ωб  
U R   RR ⋅  б    R   U б   Ω К Ω  ψ R ⋅Ωб 
 =   ⋅  + + j − ⋅ ;
 U   U     Ω ⋅ dt Ω
  Ω  
 U


б  
 б   
  
б б
   б
 
б

б
u r dψ ω −ω ψ
r r ir R к r
Ω ⋅ dt
б

  dψ r 
ur = rr ⋅ ir + + j (ωК − ω ) ⋅ψ r . (16)
Ωб ⋅ dt
12 БР.44.03.04.139.2016
В третьем и четвертом уравнении системы (14) обе части умножим на
 Ωб 
 :
 U б 
  
ψ S ⋅Ωб   Ωб ⋅ LS ⋅   S   Ωб ⋅ Lm ⋅  б    R 
 =   б
⋅ +  ⋅ ;
 U б 
 
 Uб    б  
 Uб    б 

       
ψs l
s
i
s
l
m
i
r
  
ψ s = ls ⋅ is + lm ⋅ ir ; (17)
   
ψ ⋅Ω   L ⋅      L   
 R б
=  R б⋅ R +  m ⋅ S ;
 U б   U б    б 
ψ
   б   б 

   Ω    б  
ψr  
 б 
 ir   i
 s
lr l
m
  
ψ r = lr ⋅ ir + lm ⋅ is . (18)
Итак, основные уравнения асинхронного двигателя с короткозамкну-

тым ротором ( ur = 0 ) имеют следующий вид:
  1 dψ s 
u
 s = r ⋅ i + ⋅ + jωк ⋅ψ s;

s s
Ω б dt
  1 dψr 
0 = r ⋅ i + ⋅ + j (ω − ω ) ⋅ψ
 к r;
r r
Ωб dt (19)
    
ψ s = ls ⋅ is + lm ⋅ is = (lm + lss ) ⋅ is + lm ⋅ ir ;
    
ψ r = lr ⋅ ir + lm ⋅ is = (lm + lrs ) ⋅ ir + lm ⋅ is .
Электромагнитный момент определяется по формуле:

m = ζ N ⋅ kr ⋅ (ψ ru ⋅ isv −ψ rv ⋅ isu ). (20)
Уравнение движения:
dω
m − mc =T j ⋅ , (21)
dt
Ωr.б
где T=j J ∑ ⋅ – механическая постоянная времени;
Mб
Ss.N 3 ⋅U s.N ⋅ I s.N
ζN
= = – нормирующий энергетический коэффици-
Pэлм.N Pб
ент [19].
13 БР.44.03.04.139.2016
1.3. Фазные преобразования переменных
Так как большинство выпускаемых машин переменного тока трехфаз-

ные, то необходимо определить правила перехода от трехфазной системы
настоящих промышленных машин к двухфазной обобщенной электрической
машине.
Переход может осуществляться по одному из трех основных методов:
• равенства пространственных векторов электрических величин;
• равенства амплитуд мгновенных значений электрических величин;
• равенства мощностей двухфазной и трехфазной машин.
В данной работе рассмотрим два метода: метод равенства простран-
ственных векторов электрических величин и метод равенства амплитуд
мгновенных значений электрических величин. Далее математические модели
будут построены на основе второго способа.
Пространственную ось «α» двухфазной машины сонаправим с про-
странственной осью «а» трехфазной машины (см. рисунок 1).
+1
a a
ia 
ua us
ua
ub
ω s = ωк
3 3
− ub
b 2 2
+j u
ib
c
1 1 1 1
− −
ib 2 2 ic
b c
ia

Рисунок 1 - Проекции вектора U s в системах координат a,b,c и α,β
14 БР.44.03.04.139.2016
Известно, что для получения равномерного вращающегося магнитного
поля трехфазная машина должна питаться от трехфазной системы напряже-
ния, описываемой следующими выражениями:
a U m ⋅ sin ωt ;
u=

U m ⋅ sin(ωt −120);
ub = (22)

U m ⋅ sin(ωt − 240) =
uc = U m ⋅ sin(ωt + 120).
В двухфазной машине амплитуды должны быть равны и сдвинуты от-

носительно друг друга на 900:
u=a U m ⋅ sin(ωt );
 (23)
uβ =U m ⋅ sin(ωt + 90) =U m ⋅ cos(ωt ).
1. Равенства пространственных векторов электрических величин.


Пусть вектор us вращается в статоре электрической машины. Тогда в
векторной форме запишем:

us =ua ⋅ e j ⋅0 + ub ⋅ e j ⋅90 =ua ⋅ e j ⋅0 + ub ⋅ e j ⋅120 + uc ⋅ e − j ⋅120 . (24)
Спроецируем это уравнение на оси (+j, +1):


Re(us ) = ua = ua + ub ⋅ cos120 + uc ⋅ cos(−120);
  (25)
 Im(us ) = ub = ua + ub ⋅ sin120 + uc ⋅ sin(−120),
откуда
 1 1
ua =ua − ub − uc ;
 2 2
 (26)
u 3 3
=
 b u − u.
2 b
2 c
Принимая во внимание то, что для трехфазной симметричной системы
справедливо равенство:
ua + ub + uc =
0. (27)
Упростим систему (33):
 3
uα = u;
2 а

 (28)
u 3
= u + 3ub .
 b 2 а
15 БР.44.03.04.139.2016
Так же с помощью этих формул преобразуются потокосцепления и то-
ки.
Для мощностей и моментов [1] справедливы следующие соотношения:
2
PY = PL ; (29)
3
2
MY = M L. (30)
3
Принимая во внимание (27) и (28), выполним обратные преобразова-
ния:
 2
uа = uα ;
 3
 1 1
=
ub ub − uα ; (31)
 3 3
 1 1
uc =− uα − ub .
 3 3
Как и в предыдущем случае, эти уравнения справедливы для токов и
потокосцеплений.
2. Равенства амплитуд мгновенных значений электрических величин.
Этот метод характеризуется тем, что токи, напряжения и потокосцеп-
ления фаз трехфазного двигателя равны соответствующим величинам в
двухфазной машине. При этом параметры фазы «а» полностью совпадают с
параметрами фазы «α». Единственное отличие двухфазной машины в том,
что она развивает момент в полтора раза меньший, чем трехфазная, однако
это может быть учтено коэффициентом 3/2 в уравнении момента машины.
Для получения уравнений воспользуемся рисунком 1.

Пространственный вектор us в трехфазной системе координат опреде-
ляется по следующей зависимости:
( )
 2   
us = ⋅ ua ⋅ a1 + ub ⋅ a2 + uc ⋅ a3 , (32)
3
2
где – коэффициент учитывающий разницу между двух- и трехфазной си-
3
стемой;
16 БР.44.03.04.139.2016
  
a1 , a2 и a3 - единичные пространственные векторы, определяемые:
  1 3  1 3
a1 =1e j 0 ; a2 =− + j ; a3 =− − j . (33)
2 2 2 2
Подставим (33) в уравнение (32):
 2   1 3  1 3 
Us = ⋅ ua ⋅1 + ub ⋅  − + j  + uc ⋅  − − j   =
3   2 2   2 2  
   
2  1 3 1 3 
= ⋅  ua − ⋅ ub + j ⋅ ub − ⋅ uc − j ⋅ uc  =
3  2 2 2 2 

2 1 1   1 1 
=  ⋅ ua − ⋅ ub − ⋅ uc  + j ⋅ ub −
⋅ uc  .
3 3


3   3 

3 
Re Im

С другой стороны, этот же пространственный вектор us (см. рисунок 1)
можно определить в прямоугольной системе координат αβ
, :

U=
s uα + juβ .
 
Re m
Приравнивая действительные и мнимые части, получим:

 2 1 1
ua = 3 ⋅ ua − 3 ⋅ ub − 3 ⋅ uc ;

 (34)
u = 1 ⋅ u − 1 ⋅ uc .
 b 3 b 3
Принимая во внимание (27), упростим (34):
uα = uа ;

 1 2 (35)
=
ub uа + ub .
 3 3
Обратное преобразование будет выглядеть следующим образом:

ua = ua ;

 1 3
ub =− ⋅ ua + ⋅ ub ;
 2 2 (36)

u = 1 3
− ⋅ ua − ⋅ ub .
 c
2 2
Полученные результаты справедливы для токов и потокосцеплений.
Для мощности и моментов справедливы следующие соотношения:
17 БР.44.03.04.139.2016
PY = 3 PL ; (37)
2
3
MY = M L. (38)
2
Для удобства и наглядности запишем полученные результаты в общем
виде в таблицу 1.
Таблица 1 – Фазные преобразования
Условие I, U,ψ P M
Обратное преоб-
Прямое преобразование
разование
Метод равен-  2
 ха = хα ;
ства простран-  3 3 MY =
2
 M L.
 хα = 2 ха ;
2
ственных век- PY = PL . 3
 1 1
 хb хb − хα ;
торов электри- = 3

ческих величин = х 3  3 3
ха + 3хb .
 b
2  1 1
 хc =− хα − хb .
 3 3
Метод равен-  хa = хa ;
ства амплитуд  хα = ха ; 
3
мгновенных  1 2  1
 хb =− ⋅ хa +
3
⋅ хb ; 3 MY = M L.
= х ха + хb .  PY = PL . 2
значений элек-  b 3 3 
2 2
2
трических ве-  х =− 1 ⋅ х − 3 ⋅ х .
личин 

c
2
a
2
b
1.4. Координатные преобразования
Для преобразования вектора из осей α, β в некоторую произвольную

систему координат u, v, повернутую относительно α, β на угол θ к , необходи-
мо спроецировать составляющие вектора по осям α, β на оси u, v и сложить
получившиеся проекции по каждой из осей, как это показано на рисунке 2.
Уравнения преобразования запишутся следующим образом:
=х
 u
хα cosθk + xβ sin θk ;
 (39)
 хv − хα sinθk + xβ sinθk .
=

Обратные преобразования будут иметь вид:
 α хu cosθ k − xv sin θ k ;
х
=
 (40)
 хβ хu sin θ k + xv cosθ k .
=

18 БР.44.03.04.139.2016
+1 α
X
xα
xv xu
θk β
+j
xβ
Рисунок 2 - Проецирование составляющих вектора Х при координатных преобразованиях
Необходимость введения произвольных осей u, v заключается в том,

что кроме осей α, β может существовать произвольное количество координат,
которые в том или ином случае удобно использовать.
В данной работе при анализе процессов, проходящих в асинхронном
двигателе, мы будем использовать координаты x, y, связанные с направлени-
ем вектора потокосцепления ротора. При этом уравнения будут выглядеть
следующим образом:
=х
 x
хα cosθk − xβ sinθk ;
 (41)
= х y хα sin θ k + xβ cosθ k .

Обратное преобразование:
 α хu cosθ k − xv sin θ k ;
х
=
 (42)
 хβ хu sin θ k + xv cosθ k .
=

Так же данную систему можно получить следующим образом.
19 БР.44.03.04.139.2016
Переход из неподвижной системы координат (α, β) во вращающуюся
систему (x, y): α, β → x, y показан на рисунке 3.
β
x
γ
usx
yr
y rα
usβ Us
γ
Us
y rβ x
y ϕ
0 usα α
us
y

Рисунок 3 - Пересчет проекций вектора U s при переходе из одной
системы координат в другую
Для пояснения этого перехода рассмотрим формулы пересчета:


− jj
U=
s Us ⋅e , (43)

где ϕ= γ + ξ - угол поворота вектора U s по отношению к Oβ в системе ко-
ординат Oαβ ;
 
U s = us2α + us2β - модуль вектора U s ;
 − jξ
U=
s Us ⋅e - этот же вектор в системе координат Oxy ,

где usα , usβ - проекции вектора U s на оси Oα и Oβ в системе
координат Oαβ ;

usx , usy - проекции вектора U s на оси Ox и Oy в системе
координат Oxy;
γ - угол поворота между осями.
20 БР.44.03.04.139.2016
Пусть новая система координат Oxy сориентирована по вектору пото-

косцепления обмотки ротора ψ r , тогда координатные функции поворота
( ρ x и ρ y ) определятся по следующим зависимостям:
y rα ψ rβ
r y sin
= = γ  и=
r x cos
= γ  ,
yr ψr

где yyy
r = rx + ry .
2 2
   

usx = U s ⋅ cos(ϕ − γ ) = U s ⋅ cosϕ ⋅ 
cos γ + U s ⋅ sin ϕ ⋅ (
))( ))(
sin γ = ρ x ⋅ usβ + ρ y ⋅ usα ;
 ))))( ρ usβ ρy
u x
 sα
   
u U s ⋅ sin(ϕ − γ ) =
= U s ⋅ sin ϕ ⋅ 
cos γ − U s ⋅))(
cosϕ ⋅ (
sin γ =
− ρ y ⋅ usβ + ρ x ⋅ usα .
 sy ))))( ρ
))( ))
 u x usβ ρy
 sα
Для системы, вращающейся со скоростью ωк , полученные выражения
можно записать в следующем виде:
ωк =dθк → d =s → ωк =s ⋅θк → θк = 1 ⋅ωк .

dt dt s
Обозначим cosθк = ρ x ; sin θк = ρ y , тогда:
usx = ρ x ⋅ usα + ρ y ⋅ usβ ;



usy − ρ y ⋅ usα + ρ x ⋅ usβ .
= (44)

1.5. Математическая модель фазных и координатных

преобразований в Matlab-Simulink
Составим математические модели прямого и обратного преобразований

в Matlab-Simulink.
Первая ступень прямого преобразования:
usa шим , usb шим , usc шим → usa , usb ;
21 БР.44.03.04.139.2016
= 1 ⋅ ( 2 ⋅ usa шим − usb шим − usc шим ) ;

usa
 3

u = 1⋅u
( − usc шим ).
 sb 3 sb шим

Математическая модель этих уравнений в Matlab-Simulink дана на ри-
сунке 4.
1 2 Usalpha
Uashim 1/3 1
1/3*(2uashim-ubshim-ucshim) usalpha
2
Ubshim
3
Ucshim
Usbeta
1/sqrt(3) 2
1/sqrt(3)*(ubshim-ucshim) usbeta
Рисунок 4 - Математическая модель первой ступени прямого преобразования
Вторая ступень прямого преобразования:

usα , usβ → usx , usy ;
usx

= ρ x ⋅ usα + ρ y ⋅ usβ ;

usy = − ρ y ⋅ usα + ρ x ⋅ usβ .

сунке 5.
22 БР.44.03.04.139.2016
1
wk ro x
cos
1 teta k
1
s
Constant sin ro y
ro x
ro x*us alfa
1 us alfa
usalpha 2
ro y roy*us beta usx
us beta
2
usbeta
ro y
roy*us alfa
3
ro x usy
ro x*us beta
Рисунок 5 - Математическая модель второй ступени прямого преобразования

Первая ступень обратного преобразования:
isx , isy → isα , isβ ;
isα
 = ρ x ⋅ isx − ρ y ⋅ isy ;

isβ = ρ y ⋅ isx − ρ x ⋅ isy .

сунке 6.
1 teta k sin cos

3
s
wk ro y ro x
ro x
isx rox*isx
1
isx 1
ro y roy*isy isalpha
isy
2
isy
ro y
roy*isx
2
ro x isbeta
rox*isy
Рисунок 6 - Математическая модель первой ступени обратного преобразования
23 БР.44.03.04.139.2016
Вторая ступень обратного преобразования:
isa , isb → isa , isb , isc ;
isa = isa ;

 1 ⋅i
i = − + 3 ⋅ isb ;
 sb 2 sa 2

i = 1 − 3 ⋅ isb .
 sc − 2 ⋅ isa 2
сунке 7.
1 1
isalpha isa
Scope1
1/2
2
2 sqrt(3)/2
isb
isbeta
1/2
3
sqrt(3)/2
isc
Рисунок 7 - Математическая модель второй ступени обратного преобразования
Полученные в данной главе модели используются в дальнейшем для

моделирования САР скорости в системе «АИН ШИМ – АД» с векторным
управлением.
24 БР.44.03.04.139.2016
2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ АСИНХРОННОГО
ДВИГАТЕЛЯ С КОРОТКОЗАМКНУТЫМ РОТОРОМ
2.1. Схемы замещения асинхронного двигателя
Т-образная схема замещения для одной фазы показана на рисунке 8.
Рисунок 8 - Т-образная схема замещения фазы АД
На рисунке 8 приняты следующие обозначения:

r1 и r2 ' - активные сопротивления обмоток статора и ротора;
x2 ' - индуктивные сопротивления рассеяния обмоток статора и ротора;
xµ - индуктивное сопротивление намагничивающего контура;

n1 − n - относительная разность скоростей вращения поля и ротора.
s=
n1
Связь между скоростью вращения в об/мин с циклической частотой в
рад/с следующая:
2π ⋅ n1
Ω1 = - циклическая частота вращения поля, рад/c;
60
2π ⋅ n
Ω= - циклическая частота вращения ротора, рад/c.
60
Скольжение s выражено через циклические частоты:
25 БР.44.03.04.139.2016
Ω1 − Ω 1− s Ω
s= , тогда = .
Ω1 s Ω1 − Ω
Для анализа режимов частотного управления асинхронными двигате-

лями целесообразно представить индуктивные сопротивления через индук-
тивности.
Сделаем привязку параметров, принятых в данной работе, с параметра-
ми в схеме замещения на рисунке 8 (обозначения приняты для системы в аб-
солютных единицах). Полученная схема замещения изображена на рисунке 9.
Рисунок 9 - Т-образная схема замещения для частотного управления

в абсолютных единицах
На рисунке 9 приняты следующие обозначения:

Rs = r1 - активное сопротивление статорной обмотки, Ом;
Rr = r2 ' - активное сопротивление роторной обмотки, приведенной к
статорной обмотке, Ом;

xss x1
=
Lss = - индуктивность рассеяния статорной обмотки, Гн;
2π ⋅ f 2π ⋅ f
xrσ x2 '
=
Lrσ = - индуктивность рассеяния роторной обмотки, Гн;
2π ⋅ f 2π ⋅ f
xm xm
=
Lm = - индуктивность от главного потока, Гн;
2π ⋅ f 2π ⋅ f
Ω s = 2π ⋅ f - циклическая частота напряжения сети, рад/с.
В обозначениях, приведенных в уравнениях (21) и (24):
26 БР.44.03.04.139.2016
3 3
Lm =⋅ lmrs =⋅ lmsr ;
2 2
Ls =ls − lms =Lm + Lss ;
Lr =lr − lmr =Lm + Lrs ,
отсюда
Lss= Ls − Lm ;
Lrs= Lr − Lm .
Аналогичные выражения связей параметров в привязке к параметрам
схемы замещения на рисунке 9 дадим в следующем виде:
3
xµ =⋅ M12 ⋅ ω0 - сопротивление взаимной индуктивности;
2
=
M = lmsr ;
12 lmrs
3 3 3
⋅ M12 =⋅ lmrs =⋅ lmsr =Lm ;
2 2 2
xs = ω0 ⋅ ( L1 − M1 ) = xµ + x1 ;
xr =ω0 ⋅ ( L2 − M 2 ) =xµ + x2 ' ,
где ω0 =Ω s =2π ⋅ f - частота напряжения сети;

L1 = ls - индуктивность собственной статорной обмотки;
L2 = lr - индуктивность собственной роторной обмотки;
M1 = lms - взаимоиндуктивность фаз статорных обмоток;

M 2 = lmr - взаимоиндуктивность фаз роторных обмоток,
U
xµ xµ ⋅ 1н ; =
U
x1 x1 ⋅ 1н ; x= ' x ' ⋅ U1н ; = U U
= 2 2 r1 r1 ⋅ 1н ; r2=' r2 ' ⋅ 1н .
* I1н * I1н * I1н * I1н * I1н
где xµ , x1 , x2 ' , r1 , r2 ' - относительные значения параметров, приведен-

* * * * *
ных в справочниках.
Для перехода к системе относительных единиц воспользуемся выше
приведенными базовыми величинами.
Относительные значения амплитуд напряжения на зажимах обмотки
статора и электродвижущих сил (полной ЭДС обмотки статора; ЭДС, наво-
27 БР.44.03.04.139.2016
димой в обмотках машин главным магнитным потоком; полной ЭДС обмот-
ки ротора):
   
U E E E
u = s; e = s;e = m;e = r.
s U s U m U r U
б б б б
Относительные значения амплитуд тока статора, тока намагничивания
и тока ротора:
  
I I I
i = s; i = m; i = r .
s I m I r I
б б б
Относительные значения амплитуд потокосцепления статора, главного
потокосцепления и потокосцепления ротора:
  
ψs ; ψm ; ψr .
ψs = ψm = ψr =
ψб ψб ψб
Относительные электромагнитный момент двигателя и момент стати-

ческого сопротивления механизма:
M ; M
m= mc = c .
Mб Mб
Относительные угловая частота напряжения статора и скорость враще-

ния ротора с учетом числа пар полюсов Z p :
Ωs
ωs = ;ω= Ω .
Ωб Ω бr
По значениям относительной частоты напряжения статора и скорости

вращения ротора может быть следующим образом определено абсолютное
скольжение ротора двигателя:
β ωs − ω .
=
Схема замещения асинхронного двигателя при переменной частоте

изображена на рисунке 10.
28 БР.44.03.04.139.2016
Рисунок 10 - Схема замещения асинхронного двигателя при переменной частоте
Относительные значения активных сопротивлений в Т-образной схеме
замещения (см. рисунок 7) определяются выражениями:
rs = Rs Z б - относительное активное сопротивление обмотки статора;
rr = Rr Z б - относительное активное сопротивление обмотки ротора,
приведенное к цепи статора.

Индуктивные сопротивления в данных каталога даются при номиналь-
ной частоте. Для анализа режимов частотного управления более удобно пе-
рейти от индуктивных сопротивлений к индуктивностям, которые в общем
случае определяются формулой:
=L X 2π ⋅ f ,
где f – частота, при которой определено значение индуктивного сопротив-

ления.
Индуктивности и индуктивные сопротивления реактивных элементов
схемы замещения связаны соотношениями:
=Lm X m 2π ⋅ f N ;
Lss X ss 2π ⋅ f N ;
=
= X r 2π ⋅ f N .
Lrσσ
В системе относительных единиц они представляются следующим об-

разом:
• lm = Lm Lб - относительная индуктивность от главного магнитного
потока;
29 БР.44.03.04.139.2016
• lss = Lss Lб - относительная индуктивность рассеяния обмотки ста-
тора;
• = Lr Lб - относительная индуктивность рассеяния обмотки ро-
lrσσ
тора, приведенная к цепи статора.

Примечание: при переходе от Т-образной схемы (см. рисунок 6) в абсо-
лютных единицах к схеме замещения на рисунке 7 сделаны следующие пре-
образования:
Ωs Ωs Ω Ω
− +
ωs − β Ωб Ωб Ωб. p Ωб. p Ω
= = = =
β Ωs Ω Ω s ⋅ Ωб. p − Ωб ⋅ Ω  Ωб. p 
−
Ωб Ωб. p Ω s 
⋅  − Ω
Ωб ⋅ Ωб. p Ω
 б 
Ω Ω
= = ,
Ωs Ω1 − Ω
−Ω
Zp
2p ⋅ n1 Ω s
где =
Ω1 = - циклическая (угловая) частота вращения поля.
60 Zp
Ω s ⋅ Lss  Ω s   Lss  Ωб ⋅ Lб
= = ⋅ ⋅ ωs ⋅ lss ,
Zб Ω
 б   б 
L Z б
б б Ω ⋅L Ωб ψ б  Ωб  U б  Ωб  Z б 
где = = ⋅  ⋅=
  = ⋅  1;
Zб Z б  I б  Z б  Ωб ⋅ I б  Z б  Ωб 
Ω s ⋅ Lrs
= ωs ⋅ lrs .
Zб
2.2. Структурная схема математической модели двигателя в

произвольной системе координат
При выводе математической модели воспользуемся математическим

описанием в обобщенных осях u, v. Уравнения в относительных единицах
для двухфазной модели электрической машины в системе координат u, v в
комплексной форме имеют вид:
30 БР.44.03.04.139.2016
  1 dψ s  
us = rs ⋅ is + ⋅ + jωк ⋅ψ s ;
 Ωб dt
  
0 = r ⋅ i + 1 ⋅ dψ r + j (ω − ω ) ⋅ψ ;
к r
 r r
Ωб dt
    

ψ s = ls ⋅ is + lm ⋅ ir = (lm + lss ) ⋅ is + lm ⋅ ir ; (45)
    
ψ r = lr ⋅ ir + lm ⋅ is = (lm + lrs ) ⋅ ir + lm ⋅ is ;

m = ζ N ⋅ kr ⋅ (ψ rαα −ψ r ⋅ is );
⋅ isββ

m − m =T ⋅ dω .
 c j dt

Далее на основе полученной модели в произвольной системе координат
получим модели в α, β и d, q. Модель в координатах х, у с ориентацией поля
по вектору потокосцепления получим на основе теории обобщенной двух-
фазной электрической машины [1], взяв за основу также математическое
описание для произвольной системы координат.
Для построения математической модели асинхронного двигателя про-
ведем преобразования формул и построим структурную схему модели.

Так как электромагнитный момент определяется через переменные ψ r
  
и is , то из уравнений исключим переменные ψ s и ir .

Из третьего уравнения системы (45) выразим ir :
          
ir = lm ⋅ 1 ⋅ψ r −  lm  ⋅ is = 1 ⋅  lm  ⋅ψ r −  lm  ⋅ is .
lm lm + lrs  lm + lrs  lm  lm + lrs   lm + lrs 
Обозначим
lm = k , тогда
lm + lrδ r
  
ir = kr ⋅ψ r − kr ⋅ is . (46)
lm

Из второго уравнения системы (45) исключим ir :
    
ψ s = lm ⋅ (lm + lss ) ⋅ is + lm ⋅ ( kr ⋅ψ r − kr ⋅ is ) = lm ⋅  lm + lss  ⋅ is + kr ⋅ψ r − lm ⋅ kr ⋅ is .
   
lm lm  lm 
Обозначим
lm = k , тогда:
lm + lss s
31 БР.44.03.04.139.2016
       
ψ s = lm ⋅ is + kr ⋅ψ r − lm ⋅ kr ⋅ is =kr ⋅ψ r + lm ⋅  1 − kr  ⋅ is ;
ks  ks 
1 −= kr lm + lss − lm= (lm + lss ) ⋅ (lm + lrs ) −= lm2

ks lm lm + lrs lm ⋅ (lm + lrs )
+ lm ⋅ lrs + lss ⋅ lm + lss ⋅ lrs − lm2 lm ⋅[lrs + lss + lss ⋅ lrs ⋅ lm−1] .
lm2=
lm ⋅ (lm + lrs ) lm ⋅ (lm + lrs )
Обозначим lδ э = lrδ + lsδ + lsδ ⋅ lrδ ⋅ lm−1 ;
1 − k = ls э ⋅ lm = ls э ⋅  lm  = ls э ⋅ kr .
 
ks r lm + lrs lm lm  lm + lrs  lm
Тогда
 
ψ s =kr ⋅ψ r + lm ⋅ ls э ⋅ kr ⋅ is =kr ⋅ψ r + ls э ⋅ kr ⋅ is ;
  
lm
  
ψ s = kr ⋅ψ r + ls э ⋅ kr ⋅ is . (47)

В первое уравнение системы (45) подставим ir :
    1 dψr  
0 =rr ⋅  kr ⋅ψ r − kr ⋅ is  + ⋅ + jωк ⋅ψ r − jω ⋅ψ r . (48)
 lm  Ωб dt
Отсюда выразим:

1 ⋅ dψ r =r ⋅ k ⋅ i − r ⋅ kr ⋅ψ − jω ⋅ψ + jω ⋅ψ .
к r r (49)
Ωб dt r r s r
lm r
d 
В уравнении (48) перейдем к оператору = s и разложим векторы ψ r
dt

и is на проекции:

ψ= r ψ ru + jψ rv ;

i=
r iru + jirv ;
0 rr ⋅ kr ⋅ψ ru + j rr ⋅ kr ⋅ψ rv − rr ⋅ kr ⋅ isu − jrr ⋅ kr ⋅ isv + 1 ⋅ s ⋅ψ ru +

=
lm lm Ωб
(50)
+ j 1 ⋅ s ⋅ψ rv + jωk ⋅ψ ru − ωk ⋅ψ rv − jω ⋅ψ ru + ω ⋅ψ rv .
Ωб
Проекция уравнения (50) на ось +1:
32 БР.44.03.04.139.2016
0= rr ⋅ kr ⋅ψ ru − rr ⋅ kr ⋅ isu + 1 ⋅ s ⋅ψ ru + ωk ⋅ψ rv + ω ⋅ψ rv .
lm Ωб (51)
Проекция уравнения (50) на ось +j:
0 rr ⋅ kr ⋅yy
= ry − rr ⋅ kr ⋅ isv +
1 ⋅ s ⋅ + ω ⋅y − ω ⋅y .
(52)
lm Ωб rv k ru ru
Из уравнения (52):
 r ⋅k 
 r r + 1 ⋅ s  ⋅ψ rv = rr ⋅ kr ⋅ isv + (ωk − ω ) ⋅ψ ru ;
 lm

Ωб 
rr ⋅ kr ⋅ 1+ lm ⋅ 1 ⋅ s  ⋅ψ = r ⋅ k ⋅ i + (ω − ω ) ⋅ψ .
lm  rr ⋅ kr Ωб  rv r r sv )k)( ru
βк
Разделим обе части полученного уравнения на ( rr ⋅ kr ):
 
1 ⋅ 1+  lm ⋅ 1  ⋅ s  ⋅ψ = i + 1 ⋅ (ω − ω ) ⋅ψ ;
lm   rr ⋅ kr Ωб   rv sv rr ⋅ kr k ru
 
lm ⋅= 1 lm ⋅ (lm +=lrσ ) l + l  1
 m rσ  ⋅ .
rr ⋅ kr Ωб rr ⋅ lm ⋅Ωб  rr
  Ωб

))(
Tr
Тогда
1 ⋅ 1+ Tr ⋅ s  ⋅ψ = i + 1 ⋅ (ω − ω ) ⋅ψ .
lm  Ωб  rv sv rr ⋅ kr k ru
Перейдем к переменным ψ rv ⋅
kr и ψ ⋅ kr :
ru
Tr Tr
T 1   Tr   k  T 1  k 
 r ⋅  ⋅ 1 + ⋅ s ⋅ ψ rv ⋅ r  = isv − r ⋅ ⋅ (ωk − ω ) ⋅ ψ ru ⋅ r  .
 kr lm   Ωб   Tr  kr rr ⋅ kr  Tr 
T 1
Выразим  r ⋅=
  lm + l= rσσ
l + l 
 m
1
r ⋅ = 1 ;
 kr
 lm  kr ⋅ rr ⋅lm  lm  rr ⋅ kr rr ⋅ kr2
  
1
kr
33 БР.44.03.04.139.2016
1 ⋅ 1+ Tr ⋅ s  ⋅ ψ ⋅ kr  = i − Tr ⋅ β ⋅ ψ ⋅ kr  ;
rr ⋅ kr2  Ωб  
rv
Tr  sv rr ⋅ kr2 к  ru Tr 
 k    k 2 ⋅r
ψ rv ⋅ r =  isv − Tr ⋅ (ωк − ω ) ⋅ψ ru ⋅ kr ⋅ r r .


Tr 


 rr ⋅ kr2 Tr  T
 1+ r ⋅ s
(53)
Ωб
Уравнению (53) соответствует следующая структурная схема, изобра-
женная на рисунке 11.
kr
isv kr2 ⋅ rr
1 + (Tr / Ωб ) ⋅ s
ψ rv ⋅
Tr
kr
ψ ru ⋅
Tr
(Tr / rr ⋅ kr2 )
ωk ω
 k 
Рисунок 11 - Структурная схема для определения ψ rv ⋅ r 
 Tr 
Аналогично для уравнения (51):

 r ⋅k 
=0  r r ⋅ψ ru + 1 ⋅ s ⋅ψ ru  − rr ⋅ kr ⋅ isu − (ωk − ω ) ⋅ψ rv ;
 lm

Ωб 

rr ⋅ kr ⋅ 1+ lm ⋅ 1 ⋅ s  ⋅ψ = r ⋅ k ⋅ i + (ω − ω ) ⋅ψ .
lm  rr ⋅ kr Ωб  ru r r su k rv
Разделим обе части уравнения на r r , k r :
34 БР.44.03.04.139.2016
Tr ⋅ 1 ⋅ 1+ Tr ⋅ s  ⋅ ψ ⋅ kr  = i + Tr ⋅ 1 (ω − ω ) ⋅ ψ ⋅ kr 
;
k l
))( 
 r m  Ω б 
 
 ru Tr  su kr kr ⋅ rr

k  rv Tr 
 
1
kr2 ⋅ rr
1 ⋅ 1+ Tr ⋅ s  ⋅ ψ ⋅ kr  = i + Tr (ω − ω ) ⋅ ψ ⋅ kr  ;

rr ⋅ kr2  Ωб   Tr  su kr2 ⋅ rr k  rv Tr 
ru
 
     k2 ⋅r
k
ψ ru ⋅ r =  isu + Tr (ωk − ω ) ⋅ ψ rv ⋅ kr ⋅ r r
  
.
 Tr  

kr2 ⋅ rr  Tr   1 + Tr ⋅ s
(54)
Ωб
Полученному уравнению (44) соответствует структурная схема, изоб-
раженная на рисунке 12.
isu kr2 ⋅ rr kr
1 + (Tr / Ωб ) ⋅ s ψ ru ⋅
Tr
kr
ψ rv ⋅
Tr
(Tr / rr ⋅ kr2 )
ωk ω
 k 
Рисунок 12 - Структурная схема для определения ψ ru ⋅ r 
 Tr 

Из первого уравнения системы (45) исключим ψ s :
  1 d  
us = rs ⋅ is + ⋅ (kr ⋅ ls э ⋅ is + kr ⋅ψ r ) + jωк ⋅ (kr ⋅ ls э ⋅ is + kr ⋅ψ r ) ;
Ωб dt
35 БР.44.03.04.139.2016
 1     

us = rs ⋅ is + dis  1
⋅ kr ⋅ ls э ⋅ + kr ⋅  ⋅ dψ r  + jω ⋅ k ⋅ l ⋅ i + jk ⋅ω ⋅ψ

к r s э s r к r.
Ωб dt Ωб dt 
 
 1 dψ 
Подставим в это уравнение  ⋅ r  из уравнения (49):
 Ωб dt 
 
 1  
⋅ kr ⋅ ls э ⋅ s + kr2 ⋅ rr ⋅ is − kr ⋅ rr ⋅ψ r − jkr ⋅ (ωк − ω ) ⋅ψ r +
 di 2  
us = rs ⋅ is +
Ωб dt lm
   kr ⋅ ls э dis kr2 ⋅ rr 
+ jωк ⋅ kr ⋅ ls э ⋅ is + jkr ⋅ωк ⋅ψ r = )) (rs +))(kr ⋅ rr ) ⋅ is +
2 ⋅ − ⋅ψ r −
rэ
Ω б dt l m
   
− jkr ⋅ωк ⋅ψ r + jkr ⋅ω ⋅ψ r + jωк ⋅ (kr ⋅ ls э ) ⋅ is + jkr ⋅ωк ⋅ψ r .
Обозначим rэ =rs + kr2 ⋅ rr :
rr ⋅ ls э = rr ⋅  lss + lrs + lss ⋅ lrs  = kr ⋅ lrs + kr ⋅ lss ⋅ 1+ lrs  =

   
 lm   lm 
=kr ⋅ lrs + kr ⋅ lss ⋅  lm + lrs  =kr ⋅ lrs + kr ⋅ lss =kr ⋅ lrs + lss =lэ ;
 
 lm  kr
kr ⋅ lσ э= lэ= T ;
rэ rэ э
kr2 ⋅ rr = lm ⋅ kr ⋅ rr = kr ,
lm lm + lrσ lm Tr
где Tr = lm + lrσ .
rr
 d =s:
Переведем уравнения с us в изображениях, для этого выразим
dt
         
us = rэ ⋅ is + lэ ⋅ s ⋅ is −  kr ⋅ψ r  + jTr ⋅ω ⋅  kr ⋅ψ r  + jωк ⋅ lэ ⋅ is ;
Ωб  Tr   Tr 
          
us = rэ + lэ ⋅ s  ⋅ is −  kr ⋅ψ r  + jTr ⋅ω ⋅  kr ⋅ψ r  + jωк ⋅ lэ ⋅ is ;


Ωб   Tr   Tr 
          
rэ ⋅ 1+ lэ ⋅ 1 ⋅ s  ⋅ is =us +  kr ⋅ψ r  − jTr ⋅ω ⋅  kr ⋅ψ r  − jωк ⋅ lэ ⋅ is .


rэ Ωб 
  Tr   Tr 
  
Выразим векторы is , us и ψ r через проекции:
  
i=
s isu + jisv ; =
us usu + jusv ; ψ
= r ψ ru + jψ rv ;
36 БР.44.03.04.139.2016
 Tэ   T  k 
rэ ⋅ 1 + ⋅ s ⋅ isu + jrэ ⋅ 1 + э ⋅ s  ⋅ isv = usu + jusv +  r ⋅ψ ru  +


Ωб  

Ωб   Tr 
 kr   kr   kr  (55)
+ j  ⋅ψ rv  − jTr ⋅ω ⋅  ⋅ψ ru  + Tr ⋅ω ⋅  ⋅ψ rv  − jωк ⋅ lэ ⋅ isu + ωк ⋅ lэ
 Tr   Tr   Tr 
Проекция уравнения (55) на действительную ось +1:

     
rэ ⋅ 1+ Tэ ⋅ s  ⋅ isu = usu +  kr ⋅ψ ru  + Tr ⋅ω ⋅  kr ⋅ψ rv  + ωк ⋅ lэ ⋅ isv . (56)


Ωб   Tr   Tr 
Проекция уравнения (55) на мнимую ось +j:

     
rэ ⋅ 1+ Tэ ⋅ s  ⋅ isv = usv +  kr ⋅ψ rv  − Tr ⋅ω ⋅  kr ⋅ψ ru  − ωк ⋅ lэ ⋅ isu . (57)


Ωб   Tr   Tr 
Из уравнения (55) выразим isu :

    
isи=  usu + ωк ⋅ lэ ⋅ isv +  kr ⋅ψ ru  + Tr ⋅ω ⋅  kr ⋅ψ rv   ⋅ 1 .
  Tr
   Tr    
 rэ ⋅ 1+ Tэ ⋅s


Ωб 

Структурная схема для реализации тока isu в MatLab-Simulink дана на

рисунке 13.
kr
⋅ψ ru
Tr
1
usu rэ ⋅ (1 + (Tэ / Ωб ) ⋅ s ) isu
kr
⋅ψ rv
Tr
Tr
ω
isv
lэ
ωк
Рисунке 13 - Структурная схема проекции статорного тока isu на ось +1
37 БР.44.03.04.139.2016
Аналогично из уравнения (57) выразим isv :
    
isv=  usv − ωк ⋅ lэ ⋅ isu +  kr ⋅ψ rv  − Tr ⋅ω ⋅  kr ⋅ψ ru   ⋅ 1
.
  Tr   
    Tr   T
rэ ⋅ 1+ э ⋅ s 


Ωб 
Структурная схема, соответствующая этому уравнению, представлена
на рисунке 14.
kr
⋅ψ rv
Tr
usv 1
isv
rэ ⋅ (1 + (Tэ / Ωб ) ⋅ s )
kr
⋅ψ rx
Tr
Tr
ω
isu
lэ
ωк
Рисунке 14 - Структурная схема проекции статорного тока isv на ось +j
Структурная схема для реализации уравнения системы (52) дана на ри-

сунке 15.
isv
kr
⋅ψ
Tr ru m
ζ N ⋅ Tr
kr
⋅ψ
Tr rv
isu
Рисунок 15 - Математическая модель электромагнитного момента m
    
m = ζ N ⋅ kr ⋅ (ψ rαα −ψ r ⋅is ) =
⋅isββ ζ N ⋅Tr ⋅   kr ⋅ψ ru  ⋅isv −  kr ⋅ψ rv  ⋅isu 
  Tr 
T
 r  
 
Наконец для уравнения системы (45):
38 БР.44.03.04.139.2016
m − mc = T j ⋅ s ⋅ω;
ω =( m − mc ) ⋅ 1 .
Tj ⋅s
Структурная схема дана на рисунке 16.
mc
1
Tj ⋅ s ω
m
Рисунок 16 - Математическая модель уравнения движения
Структура математической модели изображена на рисунке 17.
XY Graph1
mc
XY Graph
Psirx*kr/Tr
1 1/re isalpha
(kr^2)*rr Step
usalpha
Te/Omegab.s+1
Tr/Omegab.s+1
1 Psirx*kr/Tr
isalpha
isalpha
w
m 1
zetaN*Tr 1/Tj s
Integrator
isbeta
2
isbeta Psiry*kr/Tr
Scope
(kr^2)*rr Psiry*kr/Tr
1/re
2 isbeta Tr/Omegab.s+1
Te/Omegab.s+1
usbeta
Tr/(rr*kr^2)
beta k
Tr
le
wk w
3
wk
Рисунок 17 - Математическая модель асинхронного двигателя

на основе апериодических звеньев
Для получения модели в осях α, β зададим ω к = 0.

Для получения модели в осях d, q зададим ω к = ω.
Примечание: математическая модель, изображенная на рисунке 17,
представлена в приложении А.
2.3. Математическая модель асинхронного двигателя в коорди-

натах x, y
Как было сказано выше, на основе теории обобщенной двухфазной

электрической машины выведем математическую модель в координатах х, у.
39 БР.44.03.04.139.2016
Для этого воспользуемся также уравнениями для АД в обобщенной системе
координат, представленной в следующей форме:
 dψ su − ω ψ ;
usu =isu rs + k sv
 dt

usv =isv rs +
dψ sv + ω ψ ;
 dt k su
 (58)
0 = i r + dψ ru − (ω − ω )ψ ;
 ru r
dt k rv

0 = i r + dψ rv + (ω − ω )ψ .
 rv r
dt k ru

ψ= lsisu + lmiru ;

 su
ψ= lsisv + lmirv ;

sv
 (59)
ψ=
ru lriru + lmisu ;

ψ=
 rv
lrirv + lmisv.
Так как ось х сонаправлена с потокосцеплением ротора, то:
y = 0;
 ry

 dy ry
 = 0; (60)
 dt
yyrx = r .


Исходя из этого, уравнения для произвольной системы координат при-

мут вид:
isxrs + dy sx − ωky sy ;

u =
 sx
dt

 dy sy
u
 sy = i r
sy s + + ωky sx ;
 dt (61)
0 i r + dy rx ;

=
 rx r

dt
0 = iry rr + (ω − ω )y rx.
 k
40 БР.44.03.04.139.2016
y= l i + l i ;
 sx s sx m rx
y= l i + l i ;
 sy s sy m ry
 (62)
y=
rx lr irx + lmisx ;

=
0 lr iry + lmisy .

= lm isy rx ,
my
lr
где ωk – скорость вращения поля статора.
Из данных систем уравнений выведем модель статора и модель ротора.
Модель статора:
Ось х:
usx =isx rs + dy sx − ωky sy .

dt
Заменим ψ sx и y sy из первого и второго уравнения системы (69):
usx =isx rs + ls disx + lm dirx − ωk lsisy − ωk lmiry . (63)

dt dt
Из третьего и четвертого уравнения системы (62) выразим и заменим
irх и iry :
isx rs + ls disx + lm dy rx − lm disx − ωk lsisy − ωk isy lm ;

2 2
usx =
dt lr dt lr dt lr
di  l 2  l dy
usx = isx rs + sx  ls −  + m
m rx − ω l i s ,
dt  lr  lr dt k s sy
lm2
где s = 1− - общий коэффициент рассеяния.
lr ls
isx rs + lss disx + lm dy rx − ωk lsisys ;

usx =
dt lr dt
rs  isx + Tss disx  + lm dy rx − ωk lsisys ,

 
usx = (64)
 dt  lr dt
где Ts = ls - постоянная времени статора.

rs
Ось у:
41 БР.44.03.04.139.2016
dy sy
usy =isy rs + + ωky sx .
dt
Заменим ψ sx и y sy из первого и второго уравнения системы (69):
disy di
usy =isy rs + ls + lm ry + ωk lsisx + ωk lmirx . (65)
dt dt
Из третьего и четвертого уравнения системы (62) выразим и заменим
irх и iry :
disy lm2 disy 2
usy =isy rs + ls − + ωk lsisx + ωky rx lm − ωk isx lm ;
dt lr dt lr lr
disy  l2  l
usy = isy rs +  ls − m  + ω y rx m + ω isxlss ;
dt  lr  k lr k
disy
isy rs + lss
usy = + ωky rx lm + ωk isxlss ;
dt lr
 disy 
rs  isy + Tss
usy = + ωky rx lm + ωk isxlss . (66)
 dt  lr

Модель статора в общем виде:


rs  isx + Tss disx  + lm dy rx − ωk lsisys ;
 
usx =
  dt  lr dt

 (67)
  disy 
usy rs  isy + Tss
= + ωky rx lm + ωk isxlss .
  dt  lr

Модель статора для построения модели в Matlab:


=usx − lmisx + lmy rx + ωk lsisys disx  rs
 2  −1
i ;
 sx
  l T l T dt  1 + Tss s
 r r r r 
 (68)
  l  −1
isy usy y rxωk m
=− − ωk lsisxs  rs .
  lr  1 + Tss s
Модель ротора.
Выразим irx из третьего уравнения системы (62) и подставим в третье

уравнение системы (61):
42 БР.44.03.04.139.2016
ψ l  dψ rx .
0=
 rx − m isx  rr +
 lr (69)
 lr  dt
Преобразуем к виду:
lm ψ rx + Tr dψ rx .
isx= (70)
dt
где Tr = lr – постоянная времени ротора.
rr
Перейдем к оператору
d =s:
dt
isx ⋅ lm= ψ rx + Tr ⋅ s ⋅ψ rx .
Выразим ψ rx :
 
ψ rx = isx  lm . (71)
1 + Tr ⋅ s 
Выразим iry из четвертого уравнения системы (62) и подставим в чет-

вертое уравнение системы (61):
− lm rr isy +y rx (ωk − ω );
0=
lr
− lm isy +y rx (ωk − ω );
0=
Tr
lm ⋅ isy = Tr ⋅y rx (ωk − ω );
lm ⋅ isy
ωk
= + ω. (72)
Tr ⋅y rx
Модель ротора в общем виде:
 dy rx
lm y rx + Tr
isx= ;
 dt (73)
lm ⋅ isy = Tr ⋅y rx (ω − ω ).
 k
Модель ротора для построения модели в Matlab выглядит следующим

образом:
43 БР.44.03.04.139.2016
  lm 
y rx = isx  ;
 1 + Tr ⋅ s 
 (74)
 lm ⋅ isy
 k T ⋅y + ω.
=ω
 r rx
На рисунке 18 представлена модель АД в системе координат х, у.

(lm^2)/(lr*Tr)
Gain1
1 1/rs lm
Tr
usx (Sigma*Ts)*Omegabs+1 Tr*Omegab.s+1
Gain4
Transfer Fcn1 Transfer Fcn4
lm/(lr*Tr)
Gain3
Mc
ls*Sigma
Product2 1
1/Tj s
ls*Sigma lm/lr
Gain2 Integrator
Product4 Gain W, M Divide
1 Product3 Beta_k
lm/lr
Gain5 Product1
1/rs
lm
0 (Sigma*Ts)*Omegabs+1
Gain6
Transfer Fcn2
usy
Рисунок 18 - Структурная схема АД в системе координат х, у
2.4. Расчет параметров математической модели асинхронного

двигателя
В дальнейшем понадобится расчет двигателя. Произведем расчет пара-

метров математической модели асинхронного двигателя с переменными
ψ r − I s в произвольной системе координат в системе Script-Simulink.
Номинальные данные:
• номинальная мощность PN = 320 кВт;
• номинальное фазное напряжение U s.N = 380 В;
• номинальный фазный ток I s.N = 324 А;

• номинальная частота f N = 50 Гц;
• 104,7 рад/с;
номинальная синхронная скорость Ω0 N =
• 102,83 рад/с;
номинальная скорость ротора Ω N =
• номинальный КПД η N = 0,944;
44 БР.44.03.04.139.2016
• номинальный коэффициент мощности cos ϕ N = 0,92;
• число пар полюсов z p = 3.
Параметры Т-образной схемы замещения при номинальной частоте:

• активное сопротивление обмотки статора Rs = 0,0178 Ом;
• индуктивное сопротивление рассеяния обмотки статора
X ss = 0,118 Ом;
• активное сопротивление обмотки ротора, приведенное к статору
Rr = 0,0194 Ом;
• индуктивное сопротивление рассеяния обмотки ротора, приведен-
ное статору X rσ = 0,123 Ом;
• главное индуктивное сопротивление X m = 4,552 Ом;

• суммарный момент инерции двигателя и механизма=
J Σ 28 кг ⋅ м 2 .
Базисные величины системы относительных единиц:
• =
напряжение Uб ⋅ 380 537,4 В;
2U s.N = 2=
• =
ток Iб 2I s.N = 2=
⋅ 324 458,2 A;
• частота Ωб =Ω s.N =2π f N =2 ⋅ π ⋅ 50 =314,16 рад/с;
Ωб 314,16
• скорость ротора Ωr.б = = =104,72 рад/с;
zp 3
U б 537,4
• сопротивление Z=
б = =1,1728 Ом;
I б 458,2
U б 537,4
• потокосцепление Ψ б= = =1,711 В ⋅ с;
Ωб 314,16
Ψ б 1,711
• индуктивность =
Lб = =3,733⋅10−3 Гн.
Iб 458,2
Используя номинальные данные двигателя, определяем:
PN
M б =k∆ ⋅ M N =k∆ ⋅ ,
ΩN
45 БР.44.03.04.139.2016
где k∆ > 1 – коэффициент, учитывающий различие значений электромаг-
нитного момента и момента на валу двигателя в номинальном режиме
( k∆ = 1,0084 ).
PN 320 ⋅103
M б =k∆ ⋅ =1,0084 ⋅ =3138,07 Н ⋅ м.
ΩN 102,83
В качестве базисной мощности выбираем значение электромагнитной
мощности двигателя в номинальном режиме, определяемое по следующей
формуле:
=
Pб M б ⋅Ω p=
.б . = 328,62 ⋅103 Вт.
3138,07 ⋅104,72
Относительные значения параметров схемы замещения двигателя:

Rs 0,0178
=
rs = = 0,0152;
Z б 1,1728
Lss X ss X ss 0,118
=
lss = = = = 0,1006;
Lб ( Ωб ⋅ Lб ) Zб 1,1728
Rr 0,0194
=
rr = = 0,0165;
Z б 1,1728
X rσ 0,123
=
lrσ = = 0,1049;
Z б 1,1728
X m 4,552
=
lm = = 3,881.
Z б 1,1728
Механическая постоянная времени:
Ωr.б 104,72
Tj =J∑ ⋅ =28 ⋅ =0,934 с.
Mб 3138,07
Номинальное значение скольжения:
Ω0 N − Ω N 104,72 −102,83
=βN = = 0,018.
Ω0 N 104,72
Относительное значение номинальной скорости ротора:
(1 β N ) =−
ωN =− (1 0,018) =
0,982.
Нормирующий энергетический коэффициент:
46 БР.44.03.04.139.2016
S s. N 3 ⋅U s.N ⋅ I s.N 3 ⋅ 380 ⋅ 324
ζN
= = = = 1,124;
Pэлм.N Pб 328620
SsN = 369360 ВА;
3 ⋅U s.N ⋅ I s.N =
lm 3,881
=ks = =0,9749;
lm + lss 3,881 + 0,1006
lm 3,881
=kr = =0,9737;
lm + lrσ 3,881 + 0,1049
0,1006 ⋅ 0,1049
ls э = lss + lrs + lss ⋅ lrs ⋅ lm−1 = 0,1006 + 0,1049 + = 0,2082.
3,881
При расчете режимов работы, для того чтобы isн = 1, m N = 1, u sN = 1,
ωsN = 1 и β N = 0,018 , необходимо откорректировать rr :
rrк = rβ
N ⋅ N = 0,9962 ⋅ 0,018 = 0,0179,
где ρ N = 0,9962 – корректирующий коэффициент;

rrк
k=r = 1,0849 - коэффициент, показывающий отношение rrк к rr ;
rr
rr 0,0179
α r = kr ⋅ = 0,9737 ⋅ = 0,00451;
lm 3,881
lэ = kr ⋅ lrs + lss =0,9737 ⋅ 0,1049 + 0,1006 =0,20274;
lэ =kr ⋅ lσ э =0,9737 ⋅ 0,2082 =0,20274;
rэ = rs + kr2 ⋅ rr = 0,0152 + 0,97372 ⋅ 0,0179 = 0,032171;
lэ 0,20274
T=
э = = 6,302;
rэ 0,032171
kr=
2
⋅ rr 0,97372 ⋅ 0,0179
= 0,017;
1 1
= = 31,084;
rэ 0,032171
lm + lrσ 3,881 + 0,1049
=Tr = = 222,676;
rr 0,0179
Tr 222,676
= = 13098,587;
kr ⋅ rr 0,97372 ⋅ 0,0179
2
Tэ 6,302
= = 0,02006;
Ωб 314,16
47 БР.44.03.04.139.2016
Tr 222,676
= = 0,7088;
Ωб 314,16
ζ N ⋅T=
r 1,124 ⋅ 222,676
= 250,29;
Ωб 314,16
= = 1549,558;
rэ ⋅ Tэ 0,032171⋅ 6,302
kr 0,9737
= = 0,00437;
Tr 222,676
1 1
= = 58,824;
rr ⋅ kr 0,0179 ⋅ 0,97372
2
rr ⋅ kr 2 ⋅Ωб 0,0179 ⋅ 0,97372 ⋅ 314,16

= = 0,024.
Tr 222,676
Расчет этих коэффициентов производим в Script.
Временные зависимости скорости, электромагнитного момента и токов
асинхронного двигателя, полученные на математической модели в MATLAB,
представлены на рисунке 19 и рисунке 20.
48 БР.44.03.04.139.2016
w
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
m
3
-1
-2
-3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Рисунок 19 - Графики скорости и момента АД
49 БР.44.03.04.139.2016
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Рисунок 20 - Токи в фазах статора
50 БР.44.03.04.139.2016
3. ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНАЯ МОДУЛЯЦИЯ
Для управления асинхронным двигателем используются инверторы

напряжения. Как и в других типах преобразователей, управление трехфазным
шестиключевым инвертором напряжения осуществляется методом ШИМ.
Как правило система управления задает управляющие воздействия на
верхние ключи стоек, а нижние работают в комплементарном режиме, т.е.
когда верхний ключ включен, нижний выключен и наоборот. В момент пере-
ключения ключей должна быть небольшая задержка во временя – «мертвое
время», во избежание коротких замыканий в стойках инвертора.
Существуют несколько основных методов формирования ШИМ:
• синусоидальная ШИМ;
• векторная ШИМ.
В данной работе используется наиболее простой способ формирования
ШИМ – синусоидальная ШИМ. Существенный недостаток заключается в не-
эффективном использовании напряжения звена постоянного тока преобразо-
вателя, которое определяется выражением (75) и для промышленной сети со-
ставляет 515 В.
U=
DC 2,34 ⋅U фаз . (75)
Из [1] следует, что амплитуда линейного напряжения двигателя состав-
ляет:
3
U лин.двиг.ампл = ⋅U DC =0,866 ⋅U DC . (76)
2
Однако с помощью перемодуляции можно добиться полного использо-
вания напряжения звена постоянного тока [19].
Рассмотрим способ формирования синусоидальной ШИМ на примере
системы «трехфазный автономный инвертор с ШИМ – асинхронный двига-
тель».
Функциональная схема системы «трехфазный автономный инвертор с
ШИМ – асинхронный двигатель» приведена в приложении Б.
51 БР.44.03.04.139.2016
В этой схеме приняты следующие обозначения:
• u a *, u b *, u c * - задающие гармонические воздействия:
u* U M ⋅ sin (ωt ) ;
=
 a
 *
ub = (
U M ⋅ sin ωt − 2π / 3 ; ) (77)
 *
u =
 c (
U M ⋅ sin ωt − 4π / 3 . )
• u оп – опорное напряжение, представляющее собой пилообразное,
двухстороннее, симметричное напряжение с частотой модуляции значитель-
но превышающей частоту напряжения задания. Математическая модель ге-
нератора пилообразного напряжения и его выходные сигналы даны на ри-
сунке 21 и 22.
0 1
50 1
s
ustanovka nulya GPN
Relay4 f_op
(-1...+1)
gpn
Рисунок 21 - Генератор пилообразного напряжения
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 1 2 3 4 5 6
Рисунок 22 - Сравнение выходного сигнала генератора пилообразного напряжения с за-

дающим гармоническим воздействием ua*
• НО а , НО b и НО с – нуль-органы, обеспечивающие сравнение сигна-

лов задания с опорным сигналом. Если ua*,b,c > uоп , то выходные сигналы
нуль-органов f a*,b,c > 0 , иначе f a*,b,c < 0 ;
52 БР.44.03.04.139.2016
• Ф 1а и Ф 2а , Ф 1b и Ф 2b , Ф 1с и Ф 2с – формирователи сигналов управле-
ния силовыми ключами. Формирователи сигналов управления имеют взаим-
но инверсные релейные характеристики и сепарируют сигнал нуль-органа
НО по двум каналам управления ключами инвертора. Кроме того, преду-
сматривают небольшие временные задержки включения ключей. Это необ-
ходимо для предотвращения коротких замыканий источника постоянного
напряжения u п через силовые ключи инвертора;
• f1а* и f 2а* , f1b* и f 2b* , f1c* и f 2c* – дискретные выходные сигналы с
формирователей, управляющих включением силовыми ключами;

• 1А и 2А, 1В и 2В, 1С и 2С – силовые ключи, попеременно подклю-
чающие обмотки фаз двигателя к разноименным полюсам источника посто-
янного напряжения u п .
В каждом из состояний инвертора две фазы двигателя с помощью клю-
чей соединены параллельно и подключены к источнику питания последова-
тельно с третьей фазой. Поэтому напряжение источника питания распределя-
ется между фазами нагрузки (в случае их симметрии) следующим образом:
одна треть величины напряжения приходится на каждую из параллельно
включенных фаз и две трети – на последовательно включенную фазу.
Формирователи сигналов управления силовыми ключами (Ф 1а и Ф 2а ,
Ф 1b и Ф 2b , Ф 1с и Ф 2с ) задают программу подключения фаз обмоток двигателя
к источнику постоянного напряжения u п .
Фазное напряжение в обмотке двигателя представляет собой пятиуров-
невую импульсную функцию со значениями:
2 1 1 2
+ uп , + uп , 0, − uп , − uп .
3 3 3 3
Сигналы f а* , f b* и f c* на выходе нуль-органов НОa,b,c показаны на
рисунке 23.
53 БР.44.03.04.139.2016
1.5
0.5
0 -1
-1,5
-0.5
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 1 2 3 4 5 6
0 1 2 3 4 5 6
Рисунок 23 - Сигналы f а* , f b* и f c* на выходе нуль-органов НОa ,b,c
Импульсные напряжения, подаваемые на двигатель ua шим , ub шим и
uc шим , связанные с постоянным напряжением u п и выходными сигналами

нуль-органов НОa,b,c f а* , f b* и f с* , определяются по следующей зависимости:

u П sin ( 2 f a − f b − f c ) ;
1
=
U aШИМ
 6

u sin ( − f a + 2 f b − f c ) ;
1
=
U bШИМ (78)
 6 П

u sin ( − f a − f b + 2 f c ) .
1
U=сШИМ
6 П

Реализация импульсных напряжений ua,b,c шим в неподвижной трех-
фазной системе координат abc представлена в Simulink-Matlab в приложе-

нии Б. Результаты моделирования напряжений ua,b,c шим даны на рисунке 24.
54 БР.44.03.04.139.2016
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0 1 2 3 4 5 6
Рисунок 24 - Напряжения ua шим , ub шим и uc шим на входе первой ступени
прямого преобразования координат
Далее при моделировании частотного преобразователя на транзисторы

будут подаваться сигналы с НО.
Схема представлена на рисунке 25.
Рисунок 25 – Структурная схема блока ШИМ
55 БР.44.03.04.139.2016
4. ВЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ АСИНХРОННЫМ
ДВИГАТЕЛЕМ
4.1. Система векторного управления
Согласно [1] различают:

U 
• скалярное управление  = const  ;
 f 
• векторное управление по потокосцеплению ротора ( Ψ r =const ) ;
• прямое управление моментом.

При скалярном управлении на двигатель подается напряжение задан-
ной частоты, при этом преобразователь не регулирует значения токов фаз
или момент двигателя в динамике. Существуют скалярные системы управле-
ния, которые имеют положительную связь по току фазы или замкнутые по
скорости, что в статике при плавном изменении момента нагрузки позволяет
получать характеристики, подобные имеющимся у систем векторного управ-
ления асинхронного двигателя.
В системе векторного управления (СВУ) система управления вычисля-
ет положения потокосцепления ротора двигателя и контролирует в статоре
две составляющих тока: одну для поддержания потокосцепления ротора, а
другую для создания момента. В этом режиме асинхронный двигатель стано-
вится похож на машину постоянного тока, для которого можно, применяя
методы последовательной коррекции и подчиненного регулирования, создать
контур момента и контур скорости. Существуют датчиковые и бездатчико-
вые СВУ. Эти термины определяют наличие или отсутствие датчика положе-
ния или тахогенератора.
Метод прямого управления моментом состоит в том, что по модели
двигателя каждый раз рассчитывается требуемое состояние вектора напря-
жения статора, необходимое для поддержания заданного момента.
56 БР.44.03.04.139.2016
Под системами векторного управления принято подразумевать систе-
мы, работающие при постоянстве потокосцепления ротора, хотя система
управления может быть построена и для постоянства потокосцепления стато-
ра, и для общего потока машины [1].
Пусть ось х сонаправлена с потокосцеплением ротора, тогда для асин-
хронного двигателя можно записать следующие уравнения равновесия и по-
токосцеплений:
 dy sx − ω y ;
usx =isx Rs + k sy
 dt
 dy sy
usy =isy Rs + + ωky sx ;
 dt
 (79)
0 = i R + dy rx − (ω − ω )y ;
 rx r
dt k ry

 dy ry
 0 = i R
ry r + + (ωk − ω )y rx .
 dt
где ωk – угловая скорость координатных осей.
y = Lsisx + Lmirx ;
 sx
y =
sy Lsisy + Lmiry ; (80)

y =
rx Lr irx + Lmisx ;
y
 =
ry Lr iry + Lmisy .
Если принять, что система управления будет поддерживать потокос-
цепление ротора постоянным, а ориентация осей х, у будет всегда соответ-
ствовать положению вектора потокосцепления ротора, то
dy ry
dy rx 0; =
= y ry 0.
0;=
dt dt
и уравнения для роторной цепи можно упростить:
0 = irx Rr ;

 (81)
0 = iry Rr + (ωk − ω )y rx .
Из первого уравнения системы (88) следует, что irx = 0 , тогда
57 БР.44.03.04.139.2016
y rx = Lmisx ;

 (82)
 Lmisy = − Lr iry .
Чтобы получить уравнение механической характеристики асинхронно-

го двигателя при постоянстве потокосцепления ротора необходимо выразить
ток ротора по оси у – irу из второго выражения системы (81) и подставить его
в уравнения момента:
 y (ω − ω )  y 2
M −yyy
=rxiry + ryirx =
− rx  − rx k = rx (ω − ω ). (83)
 Rr  Rr k
 
Полученное уравнение механической характеристики представляет со-
бой прямую линию. Сам по себе результат интересен тем, что не имеет инер-
ционностей и не имеет критического момента, т.е. при управлении асинхрон-
ным двигателем с постоянным потокосцеплением можно реализовывать мо-
менты больше критического.
Теперь вернемся к уравнению момента и перепишем его через статор-
ные токи, воспользовавшись системой (82):
 Lm  Lm Lm L i i = L2m i i .
−yyy
M= i
rx ry =
− rx  − isy  = i
rx sy = (84)
 Lr  Lr Lr m sx sy Lr sx sy
Полученный результат показывает, что для регулирования потокосцеп-
ления ротора надо регулировать ток статора по х, а для регулирования мо-
мента – ток статора по оси у. Структура векторного управления показана на
рисунке 26, а также в приложении Г.
Управление осуществляется в осях х, у раздельно регулируется ток ста-
тора по оси х – потокообразующий ток – с помощью регулятора тока (Регу-
лятор тока х) и ток статора по оси у – моментообразующий ток – с помощью
регулятора тока (Регулятор тока у). Полученные регуляторами составляющие
вектора напряжения в осях в осях х, у с помощью блока координатных пре-
образований (Координатный преобразователь) переводятся в оси α, β. Из α, β
с помощью блока фазных преобразований (Фазный преобразователь) перехо-
дят в a, b, c и поступают на блок ШИМ (Синусоидальная ШИМ), где форми-
58 БР.44.03.04.139.2016
руются управляющие импульсы, в последствии реализующиеся на инверторе
напряжения. В фазах двигателя производится измерение токов и их преобра-
зование в α, β и х, у.
Рисунок 26 - Структура системы векторного управления АД
Важной частью структуры является блок оценки потокосцепления ро-

тора и ЭДС, который служит для вычисления амплитуды и углового положе-
ния вектора потокосцепления ротора и опционально может вычислять со-
ставляющие ЭДС статора по осям в помощь регуляторам тока.
Оценка углового положения ротора используется в координатных пре-
образованиях заданий напряжений из осей х, у в α, β и обратного преобразо-
вания измеренных токов из α, β в х, у. Задание на токи в осях х, у поступают с
регулятора потока (Регулятор потока) и от сигнала задания момента.
Регулятор потока требуется для форсирования переходных процессов в
контуре намагничивания. В итоге задание тока по оси х будет определяться
первой формулой системы (82), но время переходного процесса определяется
постоянной времени роторной цепи. Для ускорения процесса требуется со-
здать в статоре больший ток, тогда ток ротора в первый момент времени, ко-
гда потокосцепление ротора еще равно нулю, будет определяться выражени-
ем (85), полученным из третьего уравнения системы (73).
59 БР.44.03.04.139.2016
Lm
iry = i , (85)
Lr sy
При большом токе ротора увеличиваются омические потери в третьем
уравнении системы (79), что приводит к более быстрому росту потокосцеп-
ления ротора.
Сигнал момента преобразуется в задание тока по оси у в соответствии с
выражением (84) при известных индуктивности ротора, взаимной индуктив-
ности и оценке потокосцепления ротора. В случае, когда в системе имеется
регулятор скорости и не требуется точного знания момента на валу, выход-
ной сигнал регулятора может определять не момент, а напрямую задание то-
ка статора по оси у.
4.2. Модели наблюдателей для датчиковой системы векторного

управления
Наблюдатель служит для вычисления амплитуды и углового положе-

ния вектора потокосцепления ротора. Он может строится в любых коорди-
натных осях.
Рассмотрим базовую модель наблюдателя в осях х, у.
Модель строится на базе ранее полученных систем уравнений для мо-
дели ротора (83), (74).
Модель наблюдателя потокосцепления ротора показана на рисунке 27.
Рисунок 27 - Модель наблюдателя потокосцепления ротора
60 БР.44.03.04.139.2016
4.3. Блок компенсации ЭДС
Регуляторы тока, как правило, настраиваются при отсутствии скорости

и, следовательно, ЭДС. При учете скорости возникает необходимость в ком-
пенсации внутренней ЭДС. В отличии от двигателей постоянного тока,
сложность компенсации связана с внутренними блоками перемножения и по-
этому даже при введении звена компенсации ЭДС настройка осуществляется
с определенной погрешностью.
Разобьем уравнение (67) на две части – «линейную» (без учета ЭДС
самоиндукции и вращения), и напряжения ЭДС, представив в виде:
=
usx usx _ лин + u
 sx _ ЭДС ;
 (86)
=
usy usy _ лин + usy _ ЭДС ,

где
  
usx=
_ лин rs  isx + Tss disx  ;
  dt 

 (87)
  disy 
usу=
_ лин rs  isy + Tss .
  dt 

 lm dy rx − ω l i s ;
u=
sx _ ЭДС k s sy
 lr dt
 (88)
u=
 sу _ ЭДС
ωky rx lm + ωk isxlss .
 lr
dψ rx
Исключим :
dt

u =lm2 isx − lm y rx − ω l i s ;
 sx _ ЭДС lr Tr lr Tr k s sy
 (89)
 lm
u=sу _ ЭДС ωky rx l + ωk isxlss .
 r
Модель блока компенсации ЭДС представлена на рисунке 28.
61 БР.44.03.04.139.2016
Рисунок 28 - Модель блока компенсации ЭДС
4.4. Синтез регуляторов
Согласно [20] задача синтеза заключается в определении структуры и

параметров контурных регуляторов. Синтез осуществляется по стандартной
методики и заключается в следующем:
1. Синтез регуляторов производится последовательно, начиная с регу-
лятора внутреннего контура. После этого синтезируются регуляторы проме-
жуточных контуров и, наконец, регуляторы внешнего контура.
2. Каждый контурный регулятор выполняется в виде последователь-
ного корректирующего устройства, обеспечивающего желаемые свойства
данной локальной системы регулирования. Регулятор строится с таким рас-
четом, чтобы своим действием он:
а) компенсировал действие (и прежде всего, проявление инерцион-
ности) звена объекта, попадающего в данный контур;
б) обеспечивал астатизм системы по управляющему воздействию;
в) обеспечивал оптимизацию процессов регулирования по выбран-
ному критерию.
Рассмотрим более подробно методику синтеза регуляторов и свойств
контуров при синтезе регуляторов тока.
Передаточная функция объекта регулирования:
62 БР.44.03.04.139.2016
Wор (s) = rs−1 .
(90)
1+ Tss s
При наличии в системе блока компенсации ЭДС, ЭДС взаимной ин-
дукции в контуре тока можно не учитывать. Отметим, что система синтези-
руется в непрерывной области, но реально является дискретной во времени,
причем период дискретизации равен периоду ШИМ. При этом постоянная
времени системы должна быть намного больше периода дискретизации, и
поэтому дискретностью системы можно пренебречь и принимается, что ПЧ
безынерционен и коэффициент передачи ПЧ равен единице. Иначе, при по-
стоянной времени, близкой к периоду дискретизации, могут возникнуть ав-
токолебания системы [20].
Для решения первой задачи (компенсации действия звена объекта ме-
тодом последовательной коррекции) в структуру регулятора вводится звено,
передаточная функция которого обратна по отношению к передаточной
функции компенсируемого звена:
−1
−1  rs−1 
= =
RKор ( s) Wор ( s ) 
   . (91)
1 + Tss s 
Для решения второй задачи (обеспечения астатизма) в структуру регу-

лятора последовательно вводится интегрирующее звено:
RUор (s) = 1 . (92)

T1s
В соответствии с изложенными принципами общий вид передаточной
функции регулятора определяется формулой:
−1
= =
Rор (s) W ( s )  1  rs−1  1 .
−1
(93)
ор  T s 1 + Tss s  T s
i   i
Итак, в структурном отношении регулятор состоит из двух частей:

компенсирующей и интегрирующей.
Следующим этапом синтеза регулятора заключается в определении его
параметров, оптимизирующих процессы регулирования по некоторому кри-
терию. Параметры компенсирующей части регулятора полностью определя-
63 БР.44.03.04.139.2016
ются параметрами объекта. Поэтому единственным варьируемым парамет-
ром регулятора, который может быть использован для оптимизации процес-
са, является постоянная времени его интегрирующего звена Т i . Эту величину
удобно выражать в долях от некомпенсируемой постоянной времени Tµ , ис-
пользуя коэффициент α i :
Ti = αiTµ . (94)
При выборе коэффициента α i << 1 реакция системы на типовое зада-

ющее воздействие протекает относительно быстро, но имеет сильно колеба-
тельный характер. При выборе α i >> 1 , переходный процесс протекает га-

раздо медленнее и носит апериодический характер. Оптимальным вариантом
настройки регулятора считается такой, при котором α i = 2 , то есть

Ti = 2Tµ .
Такой вариант настройки носит название: настройка на технический
или модульный оптимум.
Запишем условие настройки регулятора на модульный оптимум:
Ti = 2i Tµ . (95)
где i – порядковый номер контура.
Далее для последующего синтеза регуляторов надо найти желаемую
передаточную функцию для разомкнутой системы:
−1 1
ор ( s) Wор (s)  Wор (s)Ф0 (s)
Wжр (s) R=   .
2Tµ s(Tµ s +1) (96)
где Ф0 (s) = 1 – фильтр.

Tµ s +1
Желаемая передаточная функция разомкнутого контура:
Wжр (s) = 1 . (97)

2Tµ s(Tµ s +1)
Таким образом, передаточная функция регуляторов тока i x и i y будет
иметь вид:
64 БР.44.03.04.139.2016
Wжр (s) rs (1+ s Ts s)
W=
рег ( s) = . (98)
Wор (s) 2Tµ s(Tµ s +1)
Полученная функция регулятора довольно сложна для практической
реализации, поэтому предлагается пренебречь составляющей высшего по-
рядка малости в знаменателе. Получится стандартный ПИ-регулятор:
rs (1+ s Ts s) ≈ rs (1+ s Ts s) =
W рег (s) = K Пi + K Иi 1 . (99)
2Tµ s(Tµ s +1) 2Tµ s s
где
= rss Ts ;

 K Пi
 2Tµ
 (100)
K
 Иi
= rs .

2Tµ
Аналогично синтезируем регуляторы потокосцепления ротора и скоро-
сти, после чего получим:
Для потокосцепления ротора:
(s) K Пψ + K Иψ 1 .
W рег= (101)
s
где

 K Пψ = Tr ;
 8Tµ
 (102)
K
 Иψ
= 1 .

8Tµ
Для скорости:
W рег (s) = K Пω . (103)
где
Tj
K Пω = . (104)
8Tµ
Для удобства и наглядности запишем полученные результаты в табли-
цу 2.
65 БР.44.03.04.139.2016
Таблица 2 - Параметры регуляторов
Регулятор Тип KП KИ
rss Ts rs
Регулятор тока ix ПИ
2Tµ 2Tµ
rss Ts rs
Регулятор тока iy ПИ
2Tµ 2Tµ
Tr 1
Регулятор потока ψ rx ПИ
8Tµ 8Tµ
Tj
Регулятор скорости П 0
8Tµ
66 БР.44.03.04.139.2016
5. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ
АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ СИСТЕМЫ
«АВТОНОМНЫЙ ИНВЕРТОР НАПРЯЖЕНИЯ С ШИРОТНО-
ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ – АСИНХРОННЫЙ ДВИГАТЕЛЬ» С
ВЕКТОРНОЙ СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ
Структурная модель САР скорости системы «АИН ШИМ – АД» с век-

торным управлением на идеализированных транзисторных ключах представ-
лена на рисунке 29.
Рисунок 29 - Модель САР скорости системы "АИН ШИМ - АД" с векторным управлением
Модель состоит из следующих блоков:

• асинхронный двигатель в абсолютных единицах;
• частотный преобразователь, смоделированный на базе IGBT-
транзисторов, с использованием библиотеки Matlab SimPower Systems;
• датчики;
• система векторного управления.
Подробно будут рассмотрены: модель асинхронного двигателя в абсо-
лютных единицах, модель частотного преобразователя и модель датчиков.
67 БР.44.03.04.139.2016
Теоретическая модель системы векторного управления подробно была разо-
брана в предыдущих разделах. Результаты моделирования приведены в при-
ложении Е.
5.1. Модель асинхронного двигателя в абсолютных единицах
Выше нами была получена модель АД в системе относительных еди-

ниц, для представленной нами САР скорости системы «АИН ШИМ – АД» с
векторным управлением необходимо получить модель АД в системе абсо-
лютных единиц.
Запишем уравнения для произвольной системы координат:

  d ΨS 
U S= I S ⋅ RS + + jΩ К ⋅Ψ S ;
 dt

  d ΨR 
0= I R ⋅ RR + + j (Ω К − Ω⋅ z p ) ⋅Ψ R ;
 dt
  
 Ψ S= ( Lm + L )
Sσ ⋅ I S + Lm ⋅ IR; (105)
    
( )
Ψ R = LR ⋅ I R + Lm ⋅ I S = Lm + LRσ ⋅ I R + Lm ⋅ I S ;
  
 M ≡ Ψ R × IS ;
 dΩ
M − M c = J⋅ .
 dt

Так как электромагнитный момент определяется через переменные Ψ R
  
и I S , то из этих уравнений исключим переменные Ψ S и I R .

Из четвертого уравнения системы (105) выразим I R :
 Lm 1  Lm 
I= ⋅ ⋅Ψ R − ⋅ IS .
R
Lm Lm + LRσσ Lm + LR
Lm
Lm Lб lm L L
Обозначим = = = kr , где о.е. lm = m , lrσ = Rσ ,
Lm + LRσ Lm + LRσ lm + lrσ Lб Lб
Lб Lб
тогда
 kr  
I=
R ⋅Ψ R − kr ⋅ I S . (106)
Lm

Из третьего уравнения системы (106) исключим I R :
68 БР.44.03.04.139.2016
        
Ψ=
S ( Lm + LSσσ
) ⋅ I S + Lm ⋅  Lkr ⋅Ψ R − kr ⋅ I= ( m
S L + LS ) ⋅ I S + kr ⋅Ψ R − Lm ⋅ kr ⋅ I S .
 m 
Lm
Lm Lб lm
Обозначим = = = ks ,
Lm + LSs Lm + LSs lm + lss
Lб Lб
тогда
 Lm    1   
Ψ=
S ⋅ ( Lm + LSs ) ⋅ I S + kr ⋅ Ψ R − Lm ⋅ kr ⋅ I=S Lm ⋅  − k r  ⋅ I S + k r ⋅ Ψ R .l
Lm  ks 
Преобразуем выражение в скобке:
1 ls э ⋅ kr
− kr = ,
ks lm
lss ⋅ lrs
где ls э = lrs + lss + ⋅
lm
Lσ э ⋅ kr
э ⋅ kr
lσσ Lб L э ⋅ kr
= = ;
lm Lm Lm
Lб
LSσσ L
⋅ R
Lσσσ L L L Lб
э
= R + S + б .
Lб Lб Lб Lm
Lб
Тогда
э ⋅ kr l э ⋅ kr 
 lσσ   
Ψ=
S Lm ⋅ ⋅ I S + kr ⋅Ψ =R Lm ⋅ ⋅ I S + k r ⋅Ψ R;
lm Lm
Lб
  
Ψ S= Lб ⋅ lσ э ⋅ kr ⋅ I S + kr ⋅Ψ R . (107)

Во второе уравнение системы (105) подставим I R :

 kr    d ΨR 
=
0  ⋅Ψ R − kr ⋅ I S  ⋅ RR + (
+ j Ω К − Ω⋅ z p ⋅Ψ R ; )
 Lm  dt

k   d Ψ 
=
0 RR ⋅ r
⋅Ψ R − kr ⋅ RR ⋅ I S + R
+ j ( Ω К − Ω⋅ z p ) ⋅Ψ R , (108)
Lm dt
где Lm= lm ⋅ Lб ;
RR= rr ⋅ Z б .
69 БР.44.03.04.139.2016
Отсюда выразим:

d ΨR  k  
= kr ⋅ RR ⋅ I S − RR ⋅ r ⋅Ψ R − j ( Ω К − Ω⋅ z p ) ⋅Ψ R . (109)
dt Lm
d
В уравнении (108) перейдем к оператору = s и разложим векторы
dt
 
Ψ R и I S на проекции:


Ψ R =Ψ Ru + j Ψ Rv ;

 I=
 S I Su + jI Sv .
⋅Ψ Rx + jRR ⋅ r ⋅Ψ Rv − kr ⋅ ( rr ⋅ Z б ) ⋅ I Su − jkr ⋅ ( rr ⋅ Z б ) ⋅ I Sv +
kr k
=
0 RR ⋅
lm ⋅ Lб lm ⋅ Lб
+ s ⋅Ψ Ru + js ⋅Ψ Rv + j ( Ω К − Ω⋅ z p ) ⋅Ψ Ru − ( Ω К − Ω⋅ z p ) ⋅Ψ Rv .
(110)
Проекция уравнения (110) на ось +1:
⋅Ψ − k ⋅ ( r ⋅ Z ) ⋅ I + s ⋅Ψ Ru − ( Ω К − Ω⋅ z p ) ⋅Ψ Rv ;
kr
=
0 RR ⋅ (111)
lm ⋅ Lб Ru r r б Su
 
 RR ⋅
 l
kr
⋅ L
+ s ( ) ( )
 ⋅Ψ Ru= kr ⋅ rr ⋅ Z б ⋅ I Su + Ω К − Ω⋅ z p ⋅Ψ Rv ;

 m б 
kr  lm ⋅ Lб 
RR ⋅ ⋅ 1 + ⋅ s  ⋅Ψ = kr ⋅ ( rr ⋅ Z б ) ⋅ I Su + ( Ω К − Ω⋅ z p ) ⋅Ψ Rv .
lm ⋅ Lб  RR ⋅ kr  Ru
l ⋅L lm ⋅ Lб  ( lm + lrσ )  L L Ψ /
Обозначим m б = =  ⋅ б ⋅ rr =Tr ⋅ б =Tr ⋅ б б =
RR ⋅ kr lm 
⋅ RR )) rr  RR  Zб U б / б
  RR
lm + lrσ ))(
Z
Tr б
Ψб Uб T
=Tr ⋅ =Tr ⋅ =r ,
Uб Ω б ⋅U б Ω б
Ψб
где Lб = ;
Iб
Lб Ψб Uб Zб 1
= = = = .
Z б I б ⋅ Z б Ωб ⋅ I б ⋅ Z б Ωб ⋅ Z б Ωб
Тогда
 T  lm ⋅ Lб l ⋅L
1 + r =⋅ s  ⋅Ψ Ru ⋅ kr ⋅ ( rr ⋅ Z б ) ⋅ I Su + m б ⋅ ( Ω К − Ω⋅ z p ) ⋅Ψ Rv ;
 Ω
 б  ( rr ⋅ Zб ) ⋅ kr ( rr ⋅ Zб ) ⋅ kr
70 БР.44.03.04.139.2016
 
T l L
(
1 + r ⋅ s  ⋅Ψ Ru= lm ⋅ Lб ⋅ I Su + m ⋅ б ⋅ Ω К − Ω⋅ z p ⋅Ψ Rv ;
 Ωб   rr ⋅ kr Z б
)

 

T
Ω  r
l
1 + r ⋅ s  ⋅Ψ Ru= lm ⋅ Lб ⋅ I Su + m ⋅
⋅ k
1
Ω
(
⋅ Ω К − Ω⋅ z p ⋅Ψ Rv ; )
 б  r r б
 
⋅ ( Ω К − Ω⋅ z p ) ⋅Ψ Rv  ⋅
lm 1 1
Ψ Ru
= lm ⋅ Lб ⋅ I Su + ⋅ .
 rr ⋅ kr Ωб T
 1 + r ⋅ s
(112)
Ωб
Этому уравнению (112) соответствует следующая структурная схема на
рисунке 30.
1
I Su lm ⋅ Lб T Ψ Ru
1+ r ⋅ s
Ωб
lm
rr ⋅ kr ⋅ Ωб
Ψ Rv
ΩК zp Ω
Рисунок 30 - Структурная схема для определения Ψ Ru
Проекция уравнения (110) на ось +j:
⋅Ψ − k ⋅ ( r ⋅ Z ) ⋅ I + s ⋅Ψ Rv + ( Ω К − Ω⋅ z p ) ⋅Ψ Ru ;
kr
=
0 RR ⋅ (113)
lm ⋅ Lб Rv r r б Sv
⋅Ψ + s ⋅Ψ Rv= kr ⋅ ( rr ⋅ Z б ) ⋅ I Sv − ( Ω К − Ω⋅ z p ) ⋅Ψ Ru ;
kr
RR ⋅
lm ⋅ Lб Rv
kr  lm ⋅ Lб 
( rr ⋅ Zб ) ⋅ l ⋅ 1 + ⋅ s  ⋅Ψ Rv= kr ⋅ ( rr ⋅ Z б ) ⋅ I Sv − ( Ω К − Ω⋅ z p ) ⋅Ψ Ru ;
m ⋅ Lб  RR ⋅ k r 
 T  lm ⋅ Lб
⋅ kr ⋅ ( rr ⋅ Z б ) ⋅ I Sv − m ⋅ б ⋅ ( Ω К − Ω⋅ z p ) ⋅Ψ Ru ;
l L
1 + r =⋅ s  ⋅Ψ Rv
 Ω
 б  ( rr ⋅ Zб ) ⋅ kr rr ⋅ kr Z б
71 БР.44.03.04.139.2016
 

T
1 + r ⋅ s  ⋅Ψ Rv= lm ⋅ Lб ⋅ I Sv −
Ωб  
lm
rr ⋅ kr ⋅Ωб
(
⋅ Ω К − Ω⋅ z p ⋅Ψ Ru ; )

 
⋅ ( Ω К − Ω⋅ z p ) ⋅Ψ Ru  ⋅
lm 1
Ψ Rv
= lm ⋅ Lб ⋅ I Sv − .
 rr ⋅ kr ⋅Ωб  1 + Tr ⋅ s (114)
Ωб
Полученному уравнению (114) соответствует следующая структурная
схема на рисунке 31.
ΩК zp Ω
Ψ Ru
lm
rr ⋅ kr ⋅ Ωб
1
T Ψ Rv
I Sv lm ⋅ Lб 1+ r ⋅ s
Ωб
Рисунок 31 - Структурная схема для определения Ψ Rv

Из первого уравнения системы (105) исключим Ψ S :

  d ΨS 
U S= I S ⋅ RS + + jΩ К ⋅Ψ S . (115)
 dt 
Ψ S= Lб ⋅ lσ э ⋅ kr ⋅ I S + kr ⋅Ψ R .

Подставим Ψ S в (115):
 
  d IS d ΨR  
U S = I S ⋅ RS + Lб ⋅ lσσ
э ⋅ k r ⋅ + k r ⋅ + j Ω К ⋅ Lб ⋅ l э ⋅ k r ⋅ I S + j Ω К ⋅ k r ⋅Ψ R.
dt dt

 dΨ 
Подставим в это уравнение  R 
из уравнения (109):
 dt 
 

  dI  k 2 
U S= I S ⋅ RS + Lб ⋅ lσ э ⋅ kr ⋅
2 S
+ kr ⋅ RR ⋅ I S − RR ⋅ r
⋅Ψ R −
dt Lm
   
− jΩ К ⋅ kr ⋅Ψ R + jΩ⋅ z p ⋅ kr ⋅Ψ R + jΩ К ⋅ Lб ⋅ lσ э ⋅ kr ⋅ I S + jΩ К ⋅ kr ⋅Ψ R .
72 БР.44.03.04.139.2016
 d
Переведем уравнение U S в изображения, для этого выразим = s:
dt
rr ⋅ Z б ⋅ kr2 
( )
   
U=
S I S ⋅ rs ⋅ Z б + Lб ⋅ ls э ⋅ kr ⋅ s ⋅ I S + kr2 ⋅ rr ⋅ Z б ⋅ I S − ⋅Ψ R +
Lm
 
+ jΩ⋅ z p ⋅ kr ⋅Ψ R + jΩ К ⋅ Lб ⋅ ls э ⋅ kr ⋅ I S ;
 r + k 2 ⋅ r ⋅ Z ⋅ I + L ⋅ l ⋅ k ⋅ s ⋅ I  − rr ⋅ kr ⋅ Z б ⋅Ψ +
( )
   2 
U= б S б sэ r S
S  ))
s r
))(
r
lm Lб R
 rэ 
 
+ jΩ⋅ z p ⋅ kr ⋅Ψ R + jΩ К ⋅ Lб ⋅ ls э ⋅ kr ⋅ I S ;
  Lб ls э ⋅ kr   r ⋅ k 2  
U S= rэ ⋅ 1 + ⋅ ⋅ s  ⋅ Z б ⋅  S − r r ⋅Ωб ⋅Ψ R + jΩ⋅ z p ⋅ kr ⋅Ψ R +
 Zб  
rэ 
lm

 1/ Ωб Tэ 
 

+ jΩ К ⋅ Lб ⋅ ls э ⋅ kr ⋅  S ;
 Tэ   1  rr ⋅ kr2 Ωб  kr 
rэ ⋅ 1 + ⋅ s  ⋅ I= ⋅ U + ⋅ ⋅Ψ − j Ω⋅ z p ⋅ ⋅Ψ R −
 Ωб  S Z б S lm Z б R
Zб
L 
− jΩ К ⋅ б
⋅ ls э ⋅ kr ⋅ I S ;
Zб
 Tэ   1  rr ⋅ kr2 Z б / Lб  k  1 
rэ ⋅ 1 + ⋅ s  ⋅ I= ⋅U S + ⋅ ⋅Ψ R − jΩ⋅ z p ⋅ r ⋅Ψ R − jΩ К ⋅ ⋅ ls э ⋅ kr ⋅ I S .
 Ωб  Ωб ⋅ Lб Ωб
S
Zб lm Zб
  
Выразим векторы I S , U S и Ψ R через проекции:
  
I=
S I Su + jI Sv ; =
U S U Su + jU Sv ; Ψ R =Ψ Ru + jΨ Rv .
 Tэ   T  1 1
rэ ⋅ 1 + ⋅ s  ⋅ I Su + jrэ ⋅ 1 + э ⋅ s  ⋅ I Sv = ⋅U Su + j ⋅U Sv +
 Ωб   Ωб  Zб Zб
rr ⋅ kr2 1 r ⋅k2 1 kr
+ ⋅ ⋅Ψ Ru + j r r ⋅ ⋅Ψ Rv − jΩ⋅ z p ⋅ ⋅Ψ Ru + (116)
lm Lб lm Lб Ωб ⋅ Lб
kr l ⋅k l ⋅k
+Ω⋅ z p ⋅ ⋅Ψ Rv − jΩ К ⋅ s э r ⋅ I Su + Ω К ⋅ s э r ⋅ I Sv .
Ωб ⋅ Lб Ωб Ωб
Проекция уравнения (116) на действительную ось +1:
 Tэ  1 r ⋅k2 1
rэ ⋅ 1 + ⋅ s  ⋅ I Su
= ⋅U Su + r r ⋅ ⋅Ψ Ru +
 Ωб  Zб lm Lб
(117)
 kr   l ⋅k 
+   (  Ω )
 ⋅ Ω⋅ z p ⋅Ψ Rv +  s э r (
 ⋅ Ω К ⋅ I Sv .
 )
 Ωб ⋅ Lб   б 
Проекция уравнения (116) на мнимую ось +j:
73 БР.44.03.04.139.2016
 Tэ  1 r ⋅k2 1
rэ ⋅ 1 + ⋅ s  ⋅ I Sv
= ⋅U Sv + r r ⋅ ⋅Ψ Rv −
 Ωб  Zб lm Lб
(118)
 kr   l ⋅k 
+  ( ) (
 ⋅ Ω⋅ z p ⋅Ψ Ru −  s э r  ⋅ Ω К ⋅ I Su .
  Ω  )
 Ωб ⋅ Lб
  б 
Из уравнения (117) выразим I Sи :
 1 rr ⋅ kr2 1  kr   l ⋅k    1/ rэ 
I=  ⋅U + ⋅ ⋅Ψ + 
lm Lб Ru  Ωб ⋅ Lб
( )
 ⋅ Ω⋅ z p ⋅Ψ Rv +  s э r
  (
 ⋅ Ω К ⋅ I Su
 )  ⋅
 +
Tэ  .
⋅s
 Ωб
Su
 Z б
Su
  1
 
 Ωб 
Структурная схема для реализации тока I Su в Matlab-Simulink дана на
рисунке 32.
rr ⋅ kr2 1
⋅ Ψ Ru
lm Lб
1 / rэ
1
U Su T I Su
Zб 1+ э ⋅ s
Ωб
kr
Ψ Rv
Ωб ⋅ Lб
ls э ⋅ kr
Ωб zp Ω
I Sv
ΩК
Рисунок 32 - Структурная схема проекции статорного тока I Su на ось +1
Аналогично из уравнения (118) выразим I Sv :
 1 rr ⋅ kr2 1  k   l ⋅k    1/ rэ 
I=  ⋅U + ⋅ ⋅Ψ Rv −  r ( )
 ⋅ Ω⋅ z p ⋅Ψ Ru −  s э r
  Ω (
 ⋅ Ω К ⋅ I Su
 )  ⋅
 +
Tэ  .
⋅s
 Ωб ⋅ Lб
Sv
 Z б
Sv
lm Lб   1
  б 
 Ωб 
Структурная схема, соответствующая этому уравнению, представлена
на рисунке 33.
74 БР.44.03.04.139.2016
ΩК
I Su
ls э ⋅ kr
Ωб zp Ω
kr
Ψ Ru
Ωб ⋅ Lб
1 / rэ
1 T I Sv
U Sv 1+ э ⋅ s
Zб Ωб
rr ⋅ kr2 1
⋅ Ψ Rv
lm Lб
Рисунок 33 - Структурная схема проекции статорного тока I Sv на ось +j
Структурная схема для реализации уравнения электромагнитного мо-

мента дана на рисунке 34.
⋅ z ⋅ k ⋅ ( Ψ Ru ⋅ I sv − Ψ Rv ⋅ I Su ) .
3
M=
2 p r
Ψ Ru
I Sv
+ 3
⋅ z p ⋅ kr M
I Su – 2
Ψ Rv
Рисунок 34 - Математическая модель электромагнитного момента M
Наконец для последнего уравнения системы (105):

M − M c= J ⋅ s ⋅Ω;
Ω
= ( M − M c ) ⋅ J1⋅ s .
Структурная схема дана на рисунке 35.
Mc
– 1 1
M + Ω
J s
Рисунок 35 - Математическая модель уравнения движения
75 БР.44.03.04.139.2016
Структурная схема модели АД в абсолютных единицах приведена в
приложении Д.
Результаты моделирования представлены на рисунке 36.
Omega
120
100
80
60
40
20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Рисунок 36 - Графики скорости и момента
5.2. Модель преобразователя частоты со звеном постоянного тока
Модель преобразователя частоты выполнена на базе IGBT-

транзисторов с использованием библиотеки SimPower Systems.
В преобразователях частоты с промежуточным звеном постоянного то-
ка напряжение питающей сети подается через выпрямитель и фильтр на ин-
вертор. Инвертор, управляемый от системы управления, формирует напря-
жение на выходе преобразователя в соответствии с принятым законом регу-
лирования.
76 БР.44.03.04.139.2016
Выпрямитель выполнен на диодах и соединяется с инвертором через
емкостной фильтр. Заряд емкости при подключении к сети вызвал бы очень
большой ток и выгорание выпрямителя, поэтому применяется цепь заряда.
Заряд емкости происходит через добавочный резистор, который после заряда
шунтируется контактором, управляемым системой управления.
У фильтра звена постоянного тока несколько функций [1]:
• повышает коэффициент мощности;
• сглаживает напряжение выпрямителя;
• принимает на себя индуктивную энергию фазы в момент отключе-
ния привода и энергию двигателя в случае колебаний между электрической и
механической частью;
• ограничивает производную напряжения звена постоянного тока при
попадании преобразователя в режим генераторного торможения приводного
двигателя, чтобы система управления успела предпринять необходимые дей-
ствия для предотвращения аварийной ситуации, когда происходит перезаряд
емкости звена постоянного тока.
Инвертор преобразователя служит для формирования, заданного си-
стемой управления напряжения на обмотках двигателя.
В данной работе представлена классическая схема шестиключевого ин-
вертора.
Для обеспечения безопасной работы преобразователя в режиме генера-
торного торможения асинхронного двигателя применяют седьмой ключ VT7,
к которому подключают резистор для приема энергии генераторного тормо-
жения.
Структурная схема частотного преобразователя показана на рисунке 37.
Модель преобразователя частоты выполнена на базе IGBT-
транзисторов с использованием библиотеки SimPower Systems.
В модели приняты следующие допущения:
• IGBT-транзисторы являются идеальными ключами;
• диоды являются идеальными элементами;
77 БР.44.03.04.139.2016
• в модели не учитывается генераторное торможение, поэтому нет
необходимости в седьмом ключе и резисторе;
• в емкостном фильтре не учитывается зарядный ток, поэтому можно
исключить из схемы добавочный резистор с шунтирующимся контактором.
Рисунок 37 - Структурная схема частотного преобразователя
Структурная схема частотного преобразователя с принятыми допуще-

ниями показана на рисунке 38.
Рисунок 38 – Структурная схема частотного преобразователя с принятыми допущениями
5.3. Датчики
Датчики в системе необходимы для организации обратных связей меж-

ду двигателем и системой управления. Модель датчика представлена на ри-
сунке 39. Он представляет собой пропорциональный коэффициент передачи.
78 БР.44.03.04.139.2016
Рисунок 39 - Структурная схема датчика тока
Главной задачей датчиков является переход от системы абсолютных

единиц в систему относительных единиц. Преобразование происходит по
правилу перехода от математического описания в абсолютных единицах к
математическому описанию в относительных единицах. Так же, к этой моде-
ли можно добавить модель АЦП, введя в датчик генератор случайных чисел,
который будет выполнять роль погрешности АЦП при обработке входных
сигналов.
79 БР.44.03.04.139.2016
6. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
Данная выпускная квалификационная работа относится к работам не-

коммерческого характера. К таким работам относятся разработки, посвящён-
ные проблемам науки и образования.
Необходимо учесть затраты на проведение исследовательской работы
по математическому моделированию. Затраты на разработку исследователь-
ской работы складываются из расходов по оплате труда разработчика, расхо-
дов по оплате машинного времени и расходов на материалы.
Расходы на оплату труда разработчиков исследовательской работы
определяются путем умножения трудоемкости создания продукта на сред-
нюю часовую оплату разработчика (по факту затрат времени на каждом эта-
пе).
Трудоемкость разработки определяется по факту затрат времени на
каждом этапе и вносится в таблицу 3.
Таблица 3 – Расходы на оплату труда разработчиков
Средняя часо-
Трудоемкость Затраты на
Наименование этапа вая оплата,
чел-час. этапе, руб.
руб.
1. Формирование задачи 2 120,00 240,00
2. Исследование литературы 20 120,00 2400,00
3. Расчет математической модели 25 120,00 3000,00
4. Разработка модели в MATLAB 70 120,00 8400,00
5. Набор материала на компьютере 14 120,00 1680,00
ИТОГО: 131 15720,00
Расходы на материалы определяются прямым счетом.

В таблице 4 указывается цена, по которой приобретался расходный ма-
териал.
Расчет затрат производится относительно количества используемого
материала для проведения работ.
80 БР.44.03.04.139.2016
Так как результатом данного исследования являются статьи для науч-
ного журнала, объемом 37 листов, поэтому в расходах на материалы в графе
бумага учитываем 37 листов.
Таблица 4 – Расходы на материалы
Материалы Цена ед., руб. Кол-во, шт. Затраты, руб.
1 Бумага офисная "Снегурочка",
0,46 37 17,02
500шт. А4
2 Картридж CANON 703 для LBP-
2990,00 0,05 149,5
2900/3000 2000 стр. оригинал
3 Канцелярские товары 15 10 150,00
ИТОГО: 316,52
Расходы по оплате машинного времени рассчитываются на час, затем

на все время разработки и оформления исследовательской работы на компь-
ютере (таблица 5).
Таблица 5 – Расходы по оплате машинного времени
Расчетные показа- Затраты
Наименование показателей
тели руб.
1 Балансовая стоимость ПЭВМ, руб. 20000,00
2 Амортизационные отчисления (при норме амортиза-
5000,00
ционных отчислений 25%) за год, руб
3 Амортизационные отчисления за 1 час работы, руб. 2,53
4 Число обслуживающего персонала, чел. 1
5 Тарифная ставка обслуживающего персонала, руб. 120,00
6 Заработная плата обслуживающего персонала на 1 час
п.4 × п.5 12,00
работы, с учетом нормы обслуживания, руб.
7 Дополнительная заработная плата обслуживающего
(8%) × п.6 0,960
персонала, руб.(час)
8 Основная и дополнительная заработная плата, руб.
п.6 + п.7 12,960
(час)
9 Стоимость эл. энергии Квт/час. 3,42
10 Потребляемая мощность ПЭВМ Квт/час 0,09
11 Затраты на эл. энергию за 1 час, руб. 0,31
12 Затраты на текущий ремонт, руб. (час) 3 % × п.3 0,08
13 Итого расходы на час работы, руб. п.3+п.8+п.11+п12 15,88
14 Прочие расходы, руб. (5%) · п.13 5,63
15 Всего расходы на час работы, руб. п.13 + п.14 21,51
16 Планируемое время работы на компьютере 119
ИТОГО расходы на машинное время п.15 × п.16 2559,69
81 БР.44.03.04.139.2016
Так как работа выполняется преимущественно на компьютере в
MATLAB, поэтому из времени затраченного на исследование целесообразно
выделить время работы на компьютере.
Расчет математической модели, разработка модели в MATLAB и набор
материала выполняется на компьютере, а также половина времени затрачен-
ного на исследование литературы. Поэтому планируемое время работы на
компьютере примем 119 часов рабочего времени.
Рассчитанные затраты на исследование сводим в таблицу 6.
Таблица 6 – Суммарные затраты на разработку методического указания
Статьи затрат Всего по статьям
1. Заработная плата основная 15720,00
2. Дополнительная заработная плата (15% от основ-
2358,00
ной)
3. Страховые взносы (30% от всей з/п) 4716,00
4. Материалы 316,52
5. Расходы на машинное время 2559,69
ИТОГО: 25670,21
На проведение и оформление результатов исследовательской работы

требуется 37170,37 рублей, предполагаемая трудоемкость 131 час рабочего
времени[18].
82 БР.44.03.04.139.2016
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Настоящая выпускная квалификационная работа была посвящена раз-

работке математической модели системы автоматического регулирования
скорости системы «автономный инвертор напряжения с широтно-
импульсной модуляцией – асинхронный двигатель» с векторным управлени-
ем.
В данной работе рассмотрены подходы к математическому описанию
асинхронного двигателя (АД) и системы управления в системе относитель-
ных единиц. Показаны преимущества такого подхода. Рассмотрены различ-
ные принципы фазных преобразований, на основании чего выбран принцип,
позволяющий сохранить относительные и базовые значения переменных при
преобразовании.
Разработана модель – «Автономны инвертор напряжения с широтно-
импульсной модуляцией – асинхронный двигатель» (АИН ШИМ – АД) с век-
торным управлением, с использованием библиотеки Matlab – SimPowerSys-
tems для моделирования частотного преобразователя на базе IGBT-
транзисторов.
В ходе работы были выполненные основные задачи:
- отобрана и проанализирована литература;
- выбрана система базовых единиц;
- рассмотрены способы фазных и координатных преобразований: abc,
αβ, uv, dq, xy.
- построена математическая модель АД в системе относительных и аб-
солютных единиц;
- построена модель синусоидальной ШИМ;
- обоснована и синтезирована система векторного управления;
- синтезированы регуляторы тока, потокосцепления ротора и скорости;
- построена модель частотного преобразователя на базе IGBT - транзи-
сторов;
83 БР.44.03.04.139.2016
При этом была достигнута главная цель – разработать систему САР
скорости системы «АИН ШИМ – АД» с векторным управлением.
Данную разработку можно использовать в учебном процессе по дисци-
плинам «Математическое моделирование электромеханических систем» и
«Системы управления электроприводов».
84 БР.44.03.04.139.2016
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
1. Анучин А.С. Системы управления электроприводов: учебник для ву-

зов. – М.: МЭИ, 2015. – 373 с.
2. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводнико-
вых систем в Matlab 6.0. СПб.: КОРОНА-Принт, 2010. – 320 с.
3. Дьяконов В.П. MATLAB. Полный самоучитель. М.: ДМК Пресс,
2012. – 768 с
4. Емельянов А.А., Бесклеткин В.В., Авдеев А.С., Габзалилов Э.Ф.,
Прокопьев К.В., Ситенко А.А. Математическая модель асинхронного двига-
теля с переменными Ψr - Is в системе абсолютных единиц // Молодой уче-
ный. — 2015. — № 13. — С. 20-31.
5. Емельянов А.А., Бесклеткин В.В., Авдеев А.С., Чернов М.В., Киря-
ков Г.А., Габзалилов Э.Ф., Фуртиков К.А., Реутов А.Я., Королёв О.А. Мате-
матическая модель асинхронного двигателя с переменными Ψr - Is в произ-
вольной системе координат на основе интегрирующих звеньев // Молодой
ученый. — 2015. — № 15 (95). — С. 7-30.
ков Г.А., Габзалилов Э.Ф., Прокопьев К.В., Косарев С.В., Коркин А.А.,
Щипицын К.Д. Моделирование системы «АИН ШИМ – АД» с переменными
Ψr - Is в неподвижной системе координат α, β на основе интегрирующих зве-
ньев // Молодой ученый. — 2016. — №2. — С. 37-49.
ков Г.А., Габзалилов Э.Ф., Прокопьев К.В., Ситенков А.А., Косарев С.В.,
Коркин А.А., Щипицын К.Д. Моделирование системы АИН ШИМ – АД с пе-
ременными во вращающейся системе координат на основе интегрирующих
звеньев // Молодой ученый. — 2016. — №3.
ков Г.А., Габзалилов Э.Ф., Фуртиков К.А., Реутов А.Я., Королев О.А. Мате-
матическая модель асинхронного двигателя с переменными в произвольной
85 БР.44.03.04.139.2016
системе координат на основе интегрирующих звеньев // Молодой ученый. —
2015. — №15. — С. 7-30.
9. Емельянов А.А., Козлов А.М., Бесклеткин В.В., Авдеев А.С., Чернов
М.В., Киряков Г.А., Габзалилов Э.Ф., Фуртиков К.А., Реутов А.Я., Королёв
О.А. Пространственные векторы в асинхронном двигателе в относительной
системе единиц // Молодой ученый. - 2015. - № 11. - С. 133-156.
10. Емельянов А.А., Козлов А.М., Бесклеткин В.В., Авдеев А.С., Чер-
нов М.В., Киряков Г.А., Габзалилов Э.Ф., Фуртиков К.А., Реутов А.Я., Коро-
лёв О.А. Математическая модель асинхронного двигателя с короткозамкну-
тым ротором в неподвижной системе координат с переменными Ψr - Is // Мо-
лодой ученый. — 2015. — № 13. — С. 20-31.
11. Ковач К.П., Рац И. Переходные процессы в машинах переменного
тока / Пер. с нем. - М.Л.: Госэнергоиздат, 1963. - 735 с.: ил.
12. Копылов И.П. Проектирование электрических машин: Учеб. посо-
бие для вузов / И.П. Копылов, Ф.А. Горяинов, Б.К. Клоков и др. – М.: Энер-
гия, 1980. – 496 с.
13. Кравчик А.И. Асинхронные двигатели серии 4А. Справочник: -
М.:Энергоиздат, 1982. – 502 с.
14. Медведев А.В., Емельянов А.А., Клишин А.В. Математическая мо-
дель асинхронного двигателя в неподвижной системе координат с перемен-
ными Ir – Ψr // Молодой ученый. — 2010. — №4. — С. 8-24.
15. Сипайлов Г. А., Лоос А. В. Математическое моделирование элек-
трических машин (АВМ):-Учебное пособие для студентов вузов. — М.:
Высш. школа, 1980. — 176 с.
16. Терехов В.М. Системы управления электроприводов: учебник для
студентов высших учебных заведений / В.М. Терехов, О.И. Осипов; под ре-
дакцией В.М. Терехова. – 2-е издание. – М.: «Академия», 2006. – 304 с.
17. Чиликин М.Г. Основы автоматизированного электропривода: Учеб.
пособие для взуов / М.Г. Чиликин, М.М. Соколов, В.М. Терехов, А.В. Ши-
нянский. – М.: Энергия, 1974. – 568 с.
86 БР.44.03.04.139.2016
18. Чучкалова Е.И. Технико-экономические расчеты в выпускных ква-
лификационных работах (дипломных проектах): Учеб. пособие / Авт.-сост. Е.
И. Чучкалова,Т. А. Козлова, В. П. Суриков. Екатеринбург: Изд-во ГОУ ВПО
«Рос. гос.проф.-пед. ун-т», 2006. – 66 с.
19. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов пе-
ременного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты: - Екате-
ринбург УРО РАН, 2000. - 654 с.
20. Шрейнер Р.Т. Системы подчиненного регулирования электропри-
водов: учеб. пособие / Р.Т. Шрейнер. - Екатеринбург: ГОУ ВПО «Рос. гос.
проф.-пед. ун-т», 2008. – 279 с.
21. Шрейнер Р.Т. Электромеханические и тепловые режимы асинхрон-
ных двигателей в системах частотного управления: учеб. пособие / Р.Т.
Шрейнер, А.В. Костылев, В.К. Кривовяз, С.И. Шилин. Под ред. проф. д.т.н.
Р.Т. Шрейнера. - Екатеринбург: ГОУ ВПО «Рос. гос. проф.-пед. ун-т», 2008. -
361 с.
87 БР.44.03.04.139.2016
Математическая модель асинхронного двигателя в произвольной системе координат
XY Graph1
mc
XY Graph
Psirx*kr/Tr
1 1/re isx
(kr^2)*rr Step
usx
Te/Omegab.s+1
Tr/Omegab.s+1
1
Psirx*kr/Tr
isx
88
isx
1 w
m 1/Tj
zetaN*Tr s
Integrator
isy
ПРИЛОЖЕНИЕ А
2
isy Psiry*kr/Tr
(kr^2)*rr Psiry*kr/Tr
1/re
2 isy Tr/Omegab.s+1
Te/Omegab.s+1
usy
Tr/(rr*kr^2)
beta k
Tr
le
wk w
3
wk
БР.44.03.04.139.2016
Функциональная схема системы «АИН ШИМ – АД»
89
ПРИЛОЖЕНИЕ Б
БР.44.03.04.139.2016
Математическая модель синусоидальной ШИМ и инвертора напряжения
1 Um
Источник
2.2
постоянного
напряжения Upost
4 fa
HOa
2fa Upost*1/6 (2fa-fb-fc)=uashim
2 1/6
Product fb 2fa-fb-fc 1
Ua fc Uashim
5 fb
HOb fa Upost*1/6 (-fa+2fb-fc)=ubshim

1/6
2fb -fa+2fb-fc 2
2
Product1 fc Ubshim
Ub
90
fa Upost*1/6 (-fa-fb+2fc)=ucshim
6 fc
1/6
HOc fb -fa-fb+2fc 3
2fc Ucshim
2
Product2 Результаты
Uc
вычислений
ПРИЛОЖЕНИЕ В
Трехфазная Нуль--орган Uabc

система shimРезультаты
вычислений
Uabc shim
Инвертор
Uop напряжения
GPN
HO
БР.44.03.04.139.2016
Структурная схема системы векторного управления
91
ПРИЛОЖЕНИЕ Г
БР.44.03.04.139.2016
Математическая модель АД в системе абсолютных единиц
3
Isx
(rr*kr^2/lm)*(1/Lb)
1 1/Zb 1/re
usx lm*Lb
Te/Omegab.s+1 1
Tr/Omegab.s+1
92
4
kr/(Omegab*Lb)
mc
lm/(rr*kr*Omegab)
2
lbe*kr/Omegab
M
ПРИЛОЖЕНИЕ Д
1
1/J s 1
lbe*kr/Omegab (3/2)*zp*kr W
lm/(rr*kr*Omegab)
kr/(Omegab*Lb)
1
1/re
2 lm*Lb Tr/Omegab.s+1
1/Zb
Te/Omegab.s+1
usy
(rr*kr^2/lm)*(1/Lb)
4
БР.44.03.04.139.2016
Isy
3 zp
wk
ПРИЛОЖЕНИЕ Е
Линейные напряжения на нагрузке
1000
500
-500
-1000
0 0.005 0.01 0.015 0.02
Скорость и момент при прямом пуске с ПЧ преобразователем
5000
-5000
0 0.5 1 1.5 2
93 БР.44.03.04.139.2016

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ СИСТЕМЫ «АВТОНОМНЫЙ ИНВЕРТОР НАПРЯЖЕНИЯ С ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ СИСТЕМЫ «АВТОНОМНЫЙ ИНВЕРТОР НАПРЯЖЕНИЯ С ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ

Оригинальное название:

Загружено:

Авторское право:

Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО

Идентификационный код ВКР: 139

Выпускная квалификационная работа выполнена на 83 страницах, со-

1.2. Переход от математического описания асинхронного

1.3. Фазные преобразования переменных ........................................ 14

1.4. Координатные преобразования .................................................. 18

1.5. Математическая модель фазных и координатных

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ АСИНХРОННОГО

2.2. Структурная схема математической модели двигателя в

2.3. Математическая модель асинхронного двигателя в

2.4. Расчет параметров математической модели

3. ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНАЯ МОДУЛЯЦИЯ .................................... 51

4.2. Модели наблюдателей для датчиковой системы

4.4. Синтез регуляторов.......................................................................... 62

5.МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ

5.2. Модель преобразователя частоты со звеном постоянного

5.3. Датчики ......................................................................................... 78

6. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ ............................................................... 80

Известно, что наиболее простыми, а следовательно, и надежными яв-

В данной главе рассмотрено несколько подходов к математическому

1.1. Выбор системы базовых величин

Системы управления удобнее реализовать в относительных единицах.

Базовое значение для токов:

Базовое значение для угловых частот и электрических скоростей:

Базовое значение для электрических углов:

Базовое значение для механических угловых скоростей:

где z p - число пар полюсов.

Базовое значение для мощностей:

где k ∆ > 1 – коэффициент, учитывающий различие значений электромаг-

Базовое значение для моментов инерции:

1.2. Переход от математического описания асинхронного двига-

Уравнения в векторной форме для двухфазной модели электрической

Электромагнитный момент определяется по формуле:

Так как большинство выпускаемых машин переменного тока трехфаз-

В двухфазной машине амплитуды должны быть равны и сдвинуты от-

1. Равенства пространственных векторов электрических величин.

Спроецируем это уравнение на оси (+j, +1):

Приравнивая действительные и мнимые части, получим:

Обратное преобразование будет выглядеть следующим образом:

1.4. Координатные преобразования

Для преобразования вектора из осей α, β в некоторую произвольную

Рисунок 2 - Проецирование составляющих вектора Х при координатных преобразованиях

Необходимость введения произвольных осей u, v заключается в том,

Для пояснения этого перехода рассмотрим формулы пересчета:

   

ωк =dθк → d =s → ωк =s ⋅θк → θк = 1 ⋅ωк .

usx = ρ x ⋅ usα + ρ y ⋅ usβ ;

1.5. Математическая модель фазных и координатных

Составим математические модели прямого и обратного преобразований

Вторая ступень прямого преобразования:

Математическая модель этих уравнений в Matlab-Simulink дана на ри-

Рисунок 5 - Математическая модель второй ступени прямого преобразования

Математическая модель этих уравнений в Matlab-Simulink дана на ри-

1 teta k sin cos

Рисунок 6 - Математическая модель первой ступени обратного преобразования

Рисунок 7 - Математическая модель второй ступени обратного преобразования

Полученные в данной главе модели используются в дальнейшем для

2.1. Схемы замещения асинхронного двигателя

Т-образная схема замещения для одной фазы показана на рисунке 8.

Рисунок 8 - Т-образная схема замещения фазы АД

На рисунке 8 приняты следующие обозначения:

xµ - индуктивное сопротивление намагничивающего контура;

Для анализа режимов частотного управления асинхронными двигате-

нуль-органов f a,b,c > 0 , иначе f a,b,c < 0 ;