UNIVERSIDAD TÉCNICA FEDERICO SANTA MARÍA

DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA

Seminario de Electrónica Industrial. Tarea Nº1

“Control de la Máquina de Corriente Continua”

Sergio Fuentealba Fuenzalida

ROL: 2221063-7
Fecha: 03-04-2008
 Control de la Máquina de Corriente Continua, Seminario de Electrónica Industrial

INTRODUCCIÓN

El motor de corriente continua es una máquina que convierte energía eléctrica en mecánica, generalmente, a través
de un eje rotatorio.
La máquina de corriente continua es una de las mejores opciones cuando se requiere de gran versatilidad en control
de velocidad y torque. Sin embargo, con el desarrollo de la electrónica de potencia, han caído en desuso, siendo
reemplazadas por máquinas de inducción. Sin embargo, esta máquina se sigue utilizando en algunas aplicaciones de
potencia, por ejemplo, en trenes eléctricos y en aplicaciones que requieren de gran precisión (ej. micromotores).
La característica más sobresaliente de la máquina de corriente continua, consiste en permitir el control de velocidad
desde vacío a plena carga.

1. Determinación de Parámetros.

De acuerdo a las especificaciones entregadas por el fabricante, en estado estacionario el torque en la carga es igual al
torque eléctrico. La ecuación (1) muestra la relación que describe al torque eléctrico en función de la constante de
torque y la corriente de armadura.
Tel = G fq ⋅ I f ⋅ I a (1)
Donde G fq ⋅ I f corresponde a la constante de torque. La ecuación (2) Describe la constante de torque.
k T = 0,3[V / rpm] = 2,81[V / rad / s ] (2)

Por lo tanto, el torque nominal es

Tel = 2,81 ⋅ 10
Tel = 28,1[ Nm] (3)

El momento de inercia corresponde a la constante de tiempo mecánica del sistema mecánico. En muchos casos se
puede aproximar a la constante de tiempo de la planta, ya que su dinámica suele ser más lenta que le eléctrica. Es
posible obtener este valor en la práctica mediante la mediación de la constante de tiempo de la velocidad del eje.

2. Control de Corriente.

Se diseña un controlador PI para el lazo de corriente. Debe satisfacer los requerimientos de ancho de banda de 200
[Hz] (1256[rad/s]) y factor de amortiguamiento ζ = 0,7 .
La figura 1 muestra el lazo de control para la corriente de armadura de la máquina.

Ia Te

Ia_ref 1
Tm Tc

C M 2.81 In 2.81
Ia_ref Controlador Modelo Sist. Mecanico kt1
Vrot kt

Vrot

Figura 1. Lazo de control de corriente

1
 Control de la Máquina de Corriente Continua, Seminario de Electrónica Industrial

La implementación de un lazo de control de corriente otorga mayor rapidez a la respuesta del sistema. Esto se
produce debido al aumento del ancho de banda del conjunto (figura 2).

a) b)
Figura 2. Corriente de armadura: a) Sin controlador; b) Con control en lazo cerrado

La elección del controlador adecuado para satisfacer los requerimientos se obtiene a través de rltool de MATLAB.
Esta herramienta permite localizar los polos y ceros del controlador de acuerdo al ancho de banda y factor de
amortiguamiento deseados.
El controlador PI posee una ganancia, un cero y polo en frecuencia cero. La figura 3 muestra el lugar geométrico de
raíces y Diagrama de Bode del sistema.

Figura 3. Lugar geométrico de raíces y diagrama de Bode del sistema.

En el lugar geométrico de raíces, se observa que el factor de amortiguamiento obtenido es ζ = 0,696 , con
frecuencia de corte wc = 1240[rad / s ] . De aquí se obtiene el controlador (ecuación 4)

s + 444.8
C = 93.89 ⋅ (4)
s
En la figura 1 se aprecia la inclusión de torque de carga en forma de escalón, con un valor final equivalente al 50%
del torque nominal, es decir, 14 [Nm]. La figura 4 señala la forma de onda de la corriente de armadura en torno a los
5 segundos, instante en que se aplica torque de carga.

2
 Control de la Máquina de Corriente Continua, Seminario de Electrónica Industrial

a) b)
Figura 4. Corriente de armadura a) Torque de carga al 50% del valor nominal; b)Torque de carga al
100% del valor nominal

En la figura 4 se aprecia error estacionario de la corriente medida respecto a la referencia, se observa también que
este error diminuye a la mitad cuando el torque de carga aumenta al 50% del torque nominal. Si el torque de carga
aumenta al 100% del torque nominal, el error estacionario es nulo. El torque eléctrico es proporcional a la corriente
de armadura. Esto explica que ambas variables sean constantes y aumenten en proporción. Además se tienen
parámetros nominales, tales como la constante de torque, lo que permite también que la corriente alcance su valor
nominal al haber torque nominal. En la figura 4b se muestra el aumento del torque de carga al 100% del torque
nominal a los 5 segundos.
Al incluir prealimentación de la perturbación (figura 5), el error estacionario de la corriente de armadura se
compensa, debido a que se compensa el efecto de la perturbación (figura 6). Esto permite seguir perfectamente la
referencia ene estado estacionario. Según el principio de modelado interno, para rechazar asintóticamente una
perturbación, es necesario que el controlador incluya un modelo de ésta.

Ia Te

Ia_ref1
Tm Tc

C M 2.81 In 2.81
Ia_ref Controlador Modelo Sist. Mecanico kt1
Vrot kt

Vrot

Figura 5. Control de corriente de armadura con prealimentación de la perturbación

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 Control de la Máquina de Corriente Continua, Seminario de Electrónica Industrial

Figura 6. Corriente de armadura (referencia y medida) considerando prealimentación

3. Control de Velocidad

Dado que el ancho de banda del lazo de corriente es considerablemente mayor al lazo de velocidad, es válido
aproximar el lazo de corriente a una ganancia unitaria. En el caso de que el ancho de banda del lazo de corriente se
aproxime al de velocidad, es necesario considerar la dinámica del lazo interno. Mediante simulaciones se comprueba
la validez del supuesto para este caso.
1
La planta a controlar consiste, en este caso, al sistema mecánico, es decir, G0 =
0.1s
El controlador se escoge mediante rltool de MATLAB. El lugar geométrico de raíces y el diagrama de Bode del
sistema se muestran en la figura 7..

a) b)
Figura 7. a) Lugar geométrico de raíces; b) Diagrama de Bode del sistema

Los parámetros del controlador se ajustan de modo de obtener coeficiente de amortiguamiento ζ = 0,7 y
frecuencia de corte de 10 [Hz]. La actuación alcanza valores muy superiores en transientes respecto a los valores de
estado estacionario. Por ejemplo, I a nominal es 10 [A], pero en el transiente de partida alcanza un valor máximo
cercano a los 1400 [A]. Para evitar esto, se recurre a la implementación de un sistema antienrollamiento (figura 8).

4
 Control de la Máquina de Corriente Continua, Seminario de Electrónica Industrial

Te
Ia_ref1
Ia
Tm Tc

In1 Out1 C M 2.81 In 2.81

w_ref
Controlador Modelo kt Sist. Mecanico kt1
Subsystem Vrot

Vrot

Figura 8. Lazo de control de velocidad con antienrollamiento

Existen numerosos métodos para implementar antienrollamiento. En este caso, se deshabilita la integración en el
momento que la actuación sobrepasa cierto valor (30 [A]), dejando sólo la parte proporcional.
La figura 9 muestra las formas de onda de corriente de armadura y velocidad angular sin antienrollamiento. Nótese
que la velocidad del eje posee overshoot.

a) b)
Figura 9. a) Corriente de armadura en control sin antienrollamiento; b) Velocidad angular con control sin
antienrollamiento

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 Control de la Máquina de Corriente Continua, Seminario de Electrónica Industrial

Figura 10. a) Corriente de armadura en control con antienrollamiento; b) Velocidad angular con control
con antienrollamiento

La figura 10 muestra las formas de onda de corriente de armadura y velocidad angular de la máquina implementando
antienrollamiento en el controlador de velocidad. Esto permite anular el overshoot de velocidad, sacrificando a su
vez la velocidad de respuesta, es decir, se llega a estado estacionario más lentamente. El overshoot de la corriente de
armadura disminuye significativamente. La finalidad de antienrollamiento ha sido lograda: limitar la actuación a
valores consecuentes con lo que se puede lograr realmente.

4. Simulación del Accionamiento

Para visualizar de mejor forma lo que podría ocurrir en un sistema real, se recurre al modelo de calibración. Se
desarrolla el accionamiento en PSIM, combinándola con la estrategia de control en MATLAB. Para esto, se recurre a
la herramienta SimCoupler.
Se entrega al sistema una referencia de velocidad correspondiente al 100% de la velocidad nominal, y a los 3
segundos esta referencia se invierte. La figura 11 muestra el lazo de control y la topología del accionamiento
utilizado.

Ia_ref1
w1
Ia
In1 Out1 C Va 1/540 -K-
w_ref Controlador Memory kt1
Gain veloc.
Subsystem
SimCoupler_R11
w_ref1

Vrot

Ia
a)

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b)

Figura 11. a) Lazo de control; b) Topología del accionamiento

Como se aprecia en la 11, el lazo de control es idéntico al utilizado en el punto 3 de este documento.
A diferencia de la simulación realizada enteramente en MATLAB, en este caso se observa que la corriente de
armadura presenta mayor overshoot debido a la dinámica del actuador (chopper). Luego del overshoot de corta
duración, la corriente de armadura sigue perfectamente a la referencia, debido a que se ha prealimantado la
perturbación, al igual que en el caso anterior (figura 12). Estos datos han sido elaborados con torque de carga nulo.
En la figura 13 se muestra corriente de armadura y velocidad angular con torque de carga igual al nominal.

a) b)
Figura 12. a) Corriente de armadura; b) Velocidad angular

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 Control de la Máquina de Corriente Continua, Seminario de Electrónica Industrial

a) b)
Figura 13. a) Corriente de armadura; b) Velocidad angular

En la figura 14, se tiene que la corriente de armadura se encuentra en su valor nominal en estado estacionario, debido
a que el torque de carga es igual al nominal. Cabe destacar que la corriente de armadura es proporcional al torque.
Por otro lado, la velocidad del eje sigue perfectamente a la referencia, tal como en los casos mostrados desde que se
implementó el control de velocidad en el lazo.
Si se observa la forma de onda de la corriente de armadura con mayor detalle (figura 14), es posible notar el efecto
de las conmutaciones en los semiconductores. Esta señal contiene una pequeña componente de 2 [kHz]. La forma de
onda de la velocidad angular también posee esta característica. Este fenómeno no es observado correctamente debido
a la forma en que MATLAB realiza el muestreo. Esto hubiera sido posible implementando un período de muestreo
menor en Simulink o realizando configuraciones adecuadas en dicho programa para la correcta adquisición de datos.

a) b)
Figura 14. a) Forma de onda de corriente de armadura; b) Forma de onda de velocidad
angular.

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 Control de la Máquina de Corriente Continua, Seminario de Electrónica Industrial

CONCLUSIONES

Los accionamientos eléctricos en base al uso de máquinas de corriente continua, ofrece gran versatilidad en el
control de velocidad y torque, gracias a sus características físicas y la sencillez de si modelo. Algunos parámetros,
como el momento de inercia de la carga, son fácilmente medibles en estos accionamientos.
El control de torque se realiza directamente a través del control de corriente de armadura, debido a la
proporcionalidad existente entre ambas variables. Es por esto que se miden valores nulos de corriente cuando el
torque en la carga es nulo. Cuando el torque de carga (y eléctrico) es igual al nominal, se observa que la corriente de
armadura sigue casi perfectamente a la referencia. Este pequeño error desaparece al realizar prealimentación del
voltaje de rotor, que en el lazo de control actúa como una perturbación. La dinámica de la corriente de armadura, en
este caso, es rápida y con pequeño overshoot, es decir, buenas cualidades dinámicas.
Al agregar control de velocidad, es posible aproximar la planta al sistema mecánico y aproximar el resto de la planta
por una ganancia unitaria. Esto es posible debido a que el ancho de banda del lazo de corriente es mucho mayor en
comparación al ancho de banda del sistema mecánico. Con esto, el lazo de corriente se hace imperceptible para el
resto del sistema en cierto rango de frecuencias (mucho menores a la frecuencia de corte del control del lazo de
velocidad). Incluyendo antienrollamiento en el control de velocidad, se reduce el overshoot en la corriente de
armadura y desaparece en la velocidad del eje. Sin embargo, el costo de su implementación es tener una respuesta
más lenta en la velocidad del eje, debido a que el efecto integrativo es interrumpido en el controlador.
Cuando se incorpora el modelo del accionamiento, se observa en la corriente de armadura un overshoot un poco
mayor al obtenido anteriormente, debido a que se está incorporando la dinámica del actuador en el lazo. La
característica de velocidad angular es similar a la obtenida en el cado anterior, por lo que es posible afirmar que el
accionamiento ha sido incorporado exitosamente al alzo de control. Se observa el efecto de las conmutaciones de los
semiconductores del chopper, tanto en la corriente de armadura como en la velocidad del eje de la máquina. Esto no
se visualizó adecuadamente, debido a que MATLAB no contaba con la configuración correcta para realizar un
adecuado muestreo e interpretación de los datos de forma más fina.