Интервал 11. Возврат стола со скоростью обратного хода.

Путь, пройденный столом на интервале 11:

.
Продолжительность интервала 11:
.
Момент двигателя на интервале 11:
M11= –Mc.хх.

Проверка двигателя по нагреву

Для проверки выбранного двигателя по нагреву используем метод
эквивалентного момента.
Используя нагрузочную диаграмму двигателя, определяем
эквивалентный по нагреву момент за время работы в цикле.

где n – число интервалов нагрузочной диаграммы, на которых двигатель

находится в работе (интервалы пауз не учитываются).
Для механизмов, работающих в повторно-кратковременном режиме
(лифт, сталкиватель блюмов и цепной транспортер), продолжительность
включения в рабочем цикле отличается от номинальной
продолжительности включения двигателя. Поэтому для этих приводов
необходимо выполнить приведение эквивалентного момента к
номинальной продолжительности включения двигателя.
.
Для привода стола продольно-строгального станка рабочая
продолжительность включения и номинальная продолжительность
включения двигателя одинаковы и равны 100 %. Поэтому для этого
привода можем считать, что:
Мэкв(пр) = Мэкв.
Проверка теплового состояния двигателя осуществляется
сравнением приведенного эквивалентного момента с номинальным
моментом двигателя. Двигатель проходит по нагреву, если выполняется
неравенство:
.
Если данное условие не выполняется, то необходим выбор другого
двигателя большей номинальной мощности.
 Выбор тиристорного преобразователя
Тиристорный преобразователь Sinamics DCM может иметь
реверсивное или нереверсивное исполнение. Для всех вариантов курсового
проекта необходим реверсивный преобразователь. Схема такого
преобразователя показана на рис.20.

Рис.20. Схема силовой части тиристорного преобразователя для

питания цепи якоря двигателя.

Номинальный выходной ток тиристорного преобразователя IdN

следует выбрать из стандартного ряда номинальных токов
преобразователей Sinamics DCM:
15, 30, 60, 90, 125, 210, 280, 400, 600, 850, 1200, 1600, 2000 (А)
Это значение должно быть ближайшим большим значением
относительно номинального тока якоря двигателя (суммарного
номинального тока двух двигателей при параллельном соединении
обмоток якоря).
Используем преобразователь с номинальным линейным
напряжением на стороне переменного тока UaN=400 В. Такие
преобразователи можно питать меньшим напряжением, например,
непосредственно от сети с линейным напряжением 380 В. В этом случае
максимальная ЭДС преобразователя составит:
Ed0 = КеU2N=1,35∙380 = 513 В,
где Ке – коэффициент, зависящий от схемы преобразователя (для
трехфазной мостовой схемы Ке=1,35).
При таком питании к стороне постоянного тока преобразователя
можно подключить:
 двигатель с номинальным напряжением якоря 440 В;
 два двигателя с номинальным напряжением якоря 440 В и
параллельным соединением обмоток якоря;
 два двигателя с номинальным напряжением якоря 220 В и
последовательным соединением обмоток якоря.
Номинальный угол управления для этого случая составит: arc-
cos(440/513) = 30,9°.
Если применяется один двигатель с номинальным напряжением
якоря 220 В, то при питании непосредственно от сети переменного тока с
напряжением 380 В рабочий диапазон углов управления сильно сужается.
Поэтому целесообразно использовать трансформатор, чтобы понизить
напряжение на стороне переменного тока.
Два двигателя с номинальным напряжением якоря 440 В и
последовательным соединением обмоток якоря в проекте использовать не
следует.
Питание цепи возбуждения в электроприводе Sinamics DCM
осуществляется от нереверсивного полууправляемого однофазного
мостового преобразователя (рис.21). Напряжение на стороне переменного
тока 380 В (линейное) или 220 В (фазное).

Рис.21. Схема силовой части тиристорного преобразователя для

питания обмотки возбуждения двигателя.
 Если выбран двухдвигательный привод, то обмотки возбуждения
двигателей соединяются параллельно.

Выбор силового трансформатора

При трансформаторном варианте связи с сетью следует выбрать

трансформатор типа ТСП – трехфазный двухобмоточный сухой с
естественным воздушным охлаждением открытого исполнения (или ТСЗП
– защищенного исполнения). Справочные данные о трансформаторах этого
типа приведены в прил.2. Номинальный вторичный ток трансформатора I2N
должен соответствовать номинальному току тиристорного
преобразователя IdN. Эти токи для трехфазной мостовой схемы
преобразователя связаны по формуле:
.
Выпишем данные выбранного трансформатора:
 тип трансформатора;
 схему соединения первичных и вторичных обмоток;
 номинальную мощность Sт;
 номинальное линейное напряжение первичных обмоток U1N = 380 В;
 номинальное линейное напряжение вторичных обмоток U2N;
 номинальный линейный ток вторичных обмоток I2N;
 мощность потерь короткого замыкания Pк;
 относительное напряжение короткого замыкания uк.
Рассчитаем параметры трансформатора.
Коэффициент трансформации:
.
Номинальный линейный ток первичных обмоток:
.
Активное сопротивление обмоток одной фазы трансформатора:

Активная составляющая напряжения короткого замыкания:

.
Реактивная составляющая напряжения короткого замыкания:
.
Индуктивное сопротивление обмоток фазы трансформатора:
 .
Индуктивность обмоток одной фазы трансформатора:
Lт = ,
где Ωс – угловая частота сети (при частоте питающей сети 50 Гц Ω с=314
рад/с).
Выбор токоограничивающего реактора
При бестрансформаторном варианте связи преобразователя с сетью
следует выбрать трехфазный токоограничивающий реактор серии РТСТ,
сухой с естественным воздушным охлаждением открытого исполнения.
Сведения о токоограничивающих реакторах этого типа приведены в
прил.2.
Предварительно рассчитаем требуемый номинальный фазный ток
реактора, который для трехфазной мостовой схемы связан с номинальным
током преобразователя по формуле:
.
Выпишем данные выбранного реактора:
 тип реактора;
 номинальное линейное напряжение сети UcN;
 номинальный фазный ток IфN;
 индуктивность фазы Lт;
 активное сопротивление фазы Rт.

Выбор сглаживающего реактора

Сглаживающий реактор включается в цепь выпрямленного тока

преобразователя с целью уменьшения переменной составляющей тока
(пульсаций). Пульсации выпрямленного тока должны быть ограничены на
уровне допустимого значения для выбранного двигателя. Максимально
допустимый коэффициент пульсаций kI(доп) задается в числе данных
двигателя и представляет собой отношение действующего значения
переменной составляющей тока якоря к его номинальному значению. Для
расчета индуктивности сглаживающего реактора определим требуемую
индуктивность всей главной цепи системы «тиристорный преобразователь
– двигатель» по условию ограничения пульсаций.

ЭДС преобразователя при угле управления α = 0:

Ed0 = КеU2N,
где Ке – коэффициент, зависящий от схемы преобразователя (для
трехфазной мостовой схемы Ке=1,35).
Минимальная эквивалентная индуктивность главной цепи по
условию ограничения пульсаций выпрямленного тока:
,
где kU – коэффициент пульсаций напряжения (для трехфазной мостовой
схемы kU=0,13); p – пульсность преобразователя (для трехфазной мостовой
схемы р=6).
Расчетная индуктивность сглаживающего реактора:
Lc = Lэ(min) – 2Lт – Lя.
Если расчетная индуктивность оказалась отрицательной или равной
нулю, то это означает, что сглаживающий реактор не требуется. В этом
случае собственной индуктивности главной цепи достаточно для
ограничения пульсаций тока. Если сглаживающий реактор оказался
необходим, то выбираем реактор ФРОС – однофазный открытого
исполнения с естественным воздушным охлаждением. Сведения о
сглаживающих реакторах данного типа приведены в прил.2. Выпишем
данные выбранного сглаживающего реактора:
тип сглаживающего реактора;
номинальный ток IcN;
номинальную индуктивность Lc;
активное сопротивление Rc.

Расчет параметров силовой части электропривода

в абсолютных единицах
Главную цепь системы «тиристорный преобразователь – двигатель»
можно представить в виде схемы замещения (рис.13). В главной цепи
действуют ЭДС преобразователя Ed и ЭДС якоря двигателя Ея. На схеме
замещения показаны активные сопротивления якорной цепи двигателя Rя,
сглаживающего реактора Rc, двух фаз трансформатора 2Rт, а также
фиктивное сопротивление R, обусловленное коммутацией тиристоров.
Кроме того, представлены индуктивности якорной цепи двигателя Lя,
сглаживающего реактора Lc и двух фаз трансформатора 2Lт. Направления
2Rт
тока и ЭДС соответствуют 2L
двигательному
т Rγрежиму Lя
Rя электропривода (см.
рис.13).

Uу
Ed Eя
Lс Rс Iя
 Рис.13. Схема замещения главной цепи

От исходной схемы замещения переходим к эквивалентной схеме

(рис.14), где все индуктивности объединяются в одну эквивалентную
индуктивность Lэ, а все активные сопротивления – в одно эквивалентное
сопротивление Rэ.
Rэ Lэ

Uу
Ed Eя

Iя

Рис.14. Эквивалентная схема замещения главной цепи

Определим параметры силовой части в абсолютных (т.е. физических)

единицах.
Фиктивное сопротивление преобразователя, обусловленное
коммутацией тиристоров:
R γ= .
Эквивалентное сопротивление главной цепи:
Rэ=Rя +Rс +Rγ+2Rт.
Эквивалентная индуктивность главной цепи:
Lэ=Lя +Lс+2Lт.
Электромагнитная постоянная времени главной цепи:
.
Электромагнитная постоянная времени цепи якоря двигателя:
.

Коэффициент передачи преобразователя:

 ,
где Uу max – напряжение на входе системы импульсно-фазового управления
тиристорного преобразователя.

Примечание: В аналоговых системах управления на вход СИФУ приходил

аналоговый сигнал Uу. В цифровых системах управления (как в Sinamics
DCM) этот сигнал виртуальный. Тем не менее, по аналогии с аналоговой
системой, будем рассматривать такой сигнал. В проекте примем Uу max=10
В. При максимальном сигнале управления угол управления
преобразователем равен нулю и ЭДС преобразователя максимальна.

Выбор базисных величин системы относительных единиц

При рассмотрении модели силовой части электропривода как
объекта управления параметры и переменные электропривода удобно
перевести в систему относительных единиц. Переход к относительным
единицам осуществляется по формуле:
,
где Y – значение в абсолютных (физических) единицах; Yб – базисное
значение (также в абсолютных единицах); y – значение в относительных
единицах.
Принимаем следующие основные базисные величины силовой части
электропривода:
базисное напряжение:
Uб = EяN;
базисный ток:
Iб = IяN;
базисную скорость:
Ωб = ΩN;
базисный момент:
Мб = MN;
базисный магнитный поток:
Фб = ФN.

Производная базисная величина:

базисное сопротивление для силовых цепей:
;
Базисное напряжение регулирующей части электропривода примем:
Uбр= 10 В;
Механическая постоянная времени электропривода зависит от
суммарного момента инерции и принятых базисных значений скорости и
момента:
 .

Расчет параметров силовой части электропривода

в относительных единицах
На рис.15 показана структурная схема модели силовой части
электропривода как объекта управления. Переменные модели выражены в
относительных единицах. В модель входят следующие звенья:
 тиристорный преобразователь (ТП) – пропорциональное звено с
коэффициентом передачи kп;
 главная цепь (ГЦ) – апериодическое звено с электромагнитной
постоянной времени Тэ и коэффициентом передачи, равным , т.е.
эквивалентной проводимости главной цепи в относительных единицах;
 механическая часть (МЧ) – интегрирующее звено с механической
постоянной времени Tj;
 звенья умножения на магнитный поток φ (поток рассматривается в
модели как постоянный параметр).
Входные величины модели представляют собой управляющее
воздействие uу (сигнал управления на входе преобразователя) и
возмущающее воздействие mc (момент статического сопротивления на
валу двигателя).
Переменными модели являются:
 ЭДС преобразователя ed;
 ЭДС якоря двигателя eя;
 ток якоря двигателя iя;
 электромагнитный момент двигателя m;
 угловая скорость двигателя ω.

ГЦ mc МЧ
ТП
rэ1 1 ω
uу
kп ed iя  m
Tэ p  1 Tj p
eя

Рис.15. Структурная схема объекта управления

Определим параметры электропривода в относительных единицах:

 коэффициент передачи преобразователя:
;
  эквивалентное сопротивление главной цепи:
;
 сопротивление цепи якоря двигателя:
;
 магнитный поток двигателя:
.

Расчет коэффициентов передачи датчиков

Рассчитаем коэффициенты передачи датчиков в абсолютных
единицах так, чтобы при максимальном значении величины, измеряемой
датчиком, напряжение на выходе датчика было равно базисному
напряжению регулирующей части.
Коэффициент передачи датчика тока:

Коэффициент передачи датчика напряжения:

.
Коэффициент передачи датчика скорости:
.
Рассчитаем коэффициенты датчиков в относительных единицах.
Коэффициент передачи датчика тока:
=1.
Коэффициент передачи датчика напряжения:
.
Коэффициент передачи датчика скорости:
=1.
Приложение 1

Данные двигателей серии Д

Число пар полюсов рп=2, максимально допустимый коэффициент

пульсаций тока якоря kI(доп)=0.15, двигатели некомпенсированные,
изоляция класса H.
 Таблица 1
Данные двигателей с принудительной вентиляцией
для номинальной продолжительности включения ПВN=100 %
Двига- PN, IяN, nN, Mmax, Rяо, Rдп, Jд,
Тель кВт А об/мин Нм Ом Ом кгּм2
Номинальное напряжение якоря: UяN=220 В
Д12 2,5 14,6 1180 54 1,13 0,5 0,05
Д21 4,5 26,6 1030 113 0,66 0,28 0,125
Д22 6,0 33,0 1100 137 0,37 0,196 0,15
Д31 8,0 44,0 840 245 0,325 0,093 0,3
Д32 12,0 65,0 770 402 0,2 0,08 0,425
Д41 16,0 86,0 690 598 0,11 0,051 0,8
Д806 22,0 116,0 650 872 0,06 0,041 1,0
Д808 37,0 192,0 575 1655 0,034 0,02 2,0
Д810 55,0 282,0 550 2550 0,0234 0,0122 3,65
Д812 75,0 380,0 515 3720 0,014 0,009 7,0
Д814 110,0 550,0 500 5680 0,0079 0,005 10,25
Д816 150,0 745,0 480 8040 0,0059 0,0032 16,25
Д818 185,0 920,0 450 10600 0,0039 0,0027 27,5
Номинальное напряжение якоря: UяN=440 В
Д21 4,0 12,0 1220 68 2,4 1,4 0,125
Д31 6,7 19,0 875 157 1,67 0,46 0,3
Д41 15,0 40,0 710 436 0,475 0,22 0,8
Д808 37,0 96,0 575 1320 0,136 0,074 2,0
Д810 55,0 141,0 560 2010 0,094 0,045 3,65
Д812 70,0 176,0 520 2750 0,065 0,034 7,0
Д814 110,0 273,0 500 4510 0,0325 0,0190 10,25
Д816 150,0 370,0 490 6320 0,0219 0,0125 16,25
Д818 185,0 460,0 450 8480 0,0160 0,0096 27,5

Таблица 2
Данные двигателей с естественным охлаждением
для номинальной продолжительности включения ПВN=40 %
Двига- PN, IяN, nN, Mmax, Rяо, Rдп, Jд,
тель кВт А об/мин Нм Ом Ом кгּм2
Номинальное напряжение якоря: UяN=220 В
Д12 2,4 14 1230 57 1,13 0,5 0,05
Д21 3,6 21 1080 90 0,66 0,28 0,125
Д22 4,8 26 1150 108 0,37 0,196 0,15
Д31 6,8 37 880 201 0,325 0,093 0,3
Д32 9,5 51 800 319 0,2 0,08 0,425
Д41 13,0 70 720 476 0,11 0,051 0,8
Д806 16,0 84 710 677 0,06 0,041 1,0
Д808 22,0 112 630 1295 0,034 0,02 2,0
Д810 29,0 148 600 1910 0,0234 0,0122 3,65
Д812 38,0 192 565 2795 0,014 0,009 7,0
Д814 55,0 280 560 4270 0,0079 0,005 10,25
Д816 70,0 350 535 6030 0,0059 0,0032 16,25
Д818 83,0 415 470 7950 0,0039 0,0027 27,5
Номинальное напряжение якоря: UяN=440 В
Д21 3,1 10 1300 54 2,4 1,4 0,125
Д31 5,2 15 910 128 1,67 0,46 0,3
Д41 12,5 34 720 348 0,475 0,22 0,8
Д808 22,0 56 630 1030 0,136 0,074 2,0
Д810 29,0 74 600 1510 0,094 0,045 3,65
Д812 36,0 92 570 2060 0,065 0,034 7,0
Д814 55,0 138 560 3380 0,0325 0,0190 10,25
Д816 70,0 175 540 4760 0,0219 0,0125 16,25
Д818 83,0 205 470 6380 0,0160 0,0096 27,5

Приложение 2

Данные трансформаторов и реакторов

Таблица 1
Данные трансформаторов ТСП и ТСЗП
Тип Sт, U2N, I2N, Pк , uк, Схема
 трансформатора кВА В А Вт % соединения
ТСП-10/0,7-УХЛ4 7,3 205 20.5 320 4,7 Y/Δ
ТСП-16/0,7-УХЛ4 14,6 205 41 550 5,2 Y/Δ
410 20.5
ТСП-25/0,7-УХЛ4 29,1 205 82 1100 5,5 Y/Δ
410 41
ТСП-63/0,7-УХЛ4 58 205 164 1900 5,5 Y/Δ
410 82
ТСП-100/0,7-УХЛ4 93 205 262 2300 5,8 Y/Δ
ТСП-125/0,7-УХЛ4 117 410 164 2700 5,8
ТСЗП-160/0,7-У3 143 202 408 2400 4,5 Δ/Δ
147 416 204 4,7 Y/Δ
ТСЗП-250/0,7-У3 235 208 653 3800 4,5 Δ/Δ
416 326 3700 4,7 Y/Δ

Таблица 2
Данные токоограничивающих реакторов РТСТ
Тип реактора UcN, В IфN, А Lт, мГн Rт, мОм
РТСТ-20,5-2.02У3 20,5 2,02 265
РТСТ-41-1,01У3 41 1,01 102
РТСТ-82-0,505У3 82 0,505 37
РТСТ-165-0,25У3 410 165 0,25 13
РТСТ-265-0,156У3 265 0,156 7,2
РТСТ-410-0,101У3 410 0,101 3,8
РТСТ-660-0,064У3 660 0,064 2,1
РТСТ-820-0,0505У3 820 0,0505 1,4

Таблица 3
Данные сглаживающих реакторов ФРОС
Тип реактора IcN, А Lc, мГн Rc, мОм
ФРОС-65/0,5У3 250 1,5 6,8
ФРОС-65/0,5У3 320 1 4,5
ФРОС-125/0,5У3 500 0,75 3
ФРОС-250/0,5У3 250 6,5 17,6
ФРОС-250/0,5У3 320 4,2 11,5
ФРОС-500/0,5У3 500 3,25 7,5