Вы находитесь на странице: 1из 389

ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Список основных обозначений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Р а з д е л I. ВВЕДЕНИЕ В МКЭ

Г л а в а 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек . . . . . . 16


§ 1.1. Основные проблемы МКЭ в расчете тонких непологих оболочек 16
§ 1.2. Конечные элементы с учетом гипотез Кирхгофа–Лява . . . . . . . 23
1.2.1. Геометрические параметры (23). 1.2.2. Соотношения дефор-
мации и классификация (24). 1.2.3. Конечные элементы типа
(А). Проблемы (26). 1.2.4. Конечные элементы типа (В). Пробле-
мы (28). 1.2.5. Сравнительный анализ КЭ типа (А) и (В) (30).
§ 1.3. Конечные элементы с учетом гипотезы Тимошенко . . . . . . . . . 34
1.3.1. Соотношения деформации и классификация (35). 1.3.2. Ко-
нечные элементы типа (А) (36). 1.3.3. Конечные элементы типа
(В) (38).
§ 1.4. Способы построения совместных КЭ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.4.1. Полиномы высокой степени (39). 1.4.2. Макроэлементы
и сингулярные элементы (40). 1.4.3. Принудительная сов-
местность (41). 1.4.4. Гибридный метод перемещений (42).
1.4.5. Смешанные конечные элементы (44). 1.4.6. Гибридный
метод сил (45).
§ 1.5. Учет смещений элемента как твердого целого . . . . . . . . . . . . . 47
1.5.1. Построение аппроксимаций с явным выражением смещений
элемента как твердого целого (47). 1.5.2. Коррекция матрицы
жесткости (49).
§ 1.6. Представление состояния «чистого» изгиба . . . . . . . . . . . . . . 51
1.6.1. Метод штрафа (51). 1.6.2. Связанные аппроксимации
перемещений (52). 1.6.3. Сокращенное интегрирование (53).
1.6.4. Двойная аппроксимация (53). 1.6.5. Аппроксимации
с заданными деформациями (56).
§ 1.7. Вопросы представления геометрии оболочек . . . . . . . . . . . . . . 59
1.7.1. Оболочки сложной геометрии, аналитически заданные (59).
1.7.2. Численная параметризация поверхности (60). 1.7.3. Матема-
тические аспекты сходимости неконформных КЭ (63). 1.7.4. Плос-
кие и пологие КЭ (66).
4 Оглавление

Г л а в а 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ на основе гипо-


тез Кирхгофа–Лява . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
§ 2.1. Построение матрицы жесткости и вектора сил . . . . . . . . . . . . 70
2.1.1. Аппроксимация геометрии (70). 2.1.2. Вычисление геометри-
ческих характеристик (74). 2.1.3. Аппроксимация перемещений и
вычисление деформаций (75). 2.1.4. Составление матрицы жестко-
сти (77). 2.1.5. Вычисление напряжений (79). 2.1.6. Вычисление
узловых сил (82).
§ 2.2. Тестовые задачи. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.2.1. Сжатый цилиндр (84). 2.2.2. Крыша под собственным ве-
сом (87). 2.2.3. Некоторые замечания о сходимости различных
КЭ (91).
§ 2.3. Расчет оболочек с дискретно-заданной геометрией. . . . . . . . . . 92
§ 2.4. Расчет периодических оболочек . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
§ 2.5. Расчет составных оболочек . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

Р а з д е л II. ЛИНЕЙНЫЙ АНАЛИЗ ОБОЛОЧЕК


МАЛОЙ И СРЕДНЕЙ ТОЛЩИНЫ
ИЗОПАРАМЕТРИЧЕСКИМИ КОНЕЧНЫМИ
ЭЛЕМЕНТАМИ
Г л а в а 3. Теоретические основы построения изопараметрических
конечных элементов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
§ 3.1. Трехмерный изопараметрический элемент оболочки средней тол-
щины . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
§ 3.2. «Вырождающийся» изопараметрический элемент оболочки (эле-
мент Ахмада) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
§ 3.3. Построение явных выражений для деформаций. . . . . . . . . . . . 119
§ 3.4. Использование ковариантных компонент деформаций. . . . . . . . 124

Г л а в а 4. Билинейные конечные элементы. . . . . . . . . . . . . . . . . . 129


§ 4.1. Проблемы построения и способы повышения точности . . . . . . . 129
§ 4.2. Метод двойной аппроксимации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
§ 4.3. Четырехузловой изопараметрический конечный элемент оболоч-
ки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
§ 4.4. Четырехузловой изопараметрический элемент оболочки с ше-
стью степенями свободы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Г л а в а 5. Квадратичные конечные элементы . . . . . . . . . . . . . . . . 162


§ 5.1. Квадратичные изопараметрические элементы . . . . . . . . . . . . . 162
§ 5.2. Анализ потери точности сдвиговых конечных элементов. . . . . . 181
§ 5.3. Конечный элемент тонкой оболочки с двойной аппроксимацией
деформаций . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Оглавление 5

5.3.1. Основные соотношения (188). 5.3.2. Построение матрицы


жесткости (191).
§ 5.4. Трехмерный конечный элемент оболочки средней толщины
с двойной аппроксимацией деформаций . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

Г л а в а 6. Примеры расчетов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198


§ 6.1. Тестовые задачи. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
6.1.1. Квадратная пластина под силой в центре (198). 6.1.2. Сфе-
рический купол (199). 6.1.3. Сжатый цилиндр (200). 6.1.4. За-
мкнутая сферическая оболочка (201). 6.1.5. Цилиндрическая кры-
ша (202).
§ 6.2. Исследование напряженно-деформированного состояния картера
ведущего моста грузового автомобиля . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
§ 6.3. Расчет тройниковых соединений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

Г л а в а 7. Линейные задачи динамики . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212


§ 7.1. Постановка задачи и алгоритм решения . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
§ 7.2. Исследование свободных колебаний . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
§ 7.3. Исследование вынужденных колебаний . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
§ 7.4. Пошаговое интегрирование уравнений движения . . . . . . . . . . . 225
7.4.1. Метод центральных разностей (225). 7.4.2. Метод
односторонних нецентральных разностей (метод Хаболта) (227).
7.4.3. Метод линейного ускорения (метод Вилсона) (229).
7.4.4. Метод обобщенного ускорения (метод Ньюмарка) (231).
7.4.5. Метод трапеций (схема Кранка–Николсона) (232).
§ 7.5. Условия устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
§7.6. Примеры построения матрицы масс . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
7.6.1. Построение матрицы масс КЭ тонкой оболочки (238).
7.6.2. Построение матрицы масс изопараметрического КЭ оболочек
малой и средней толщин (240).
§7.7. Примеры расчeтов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
7.7.1. Свободные колебания цилиндрической панели (242).
7.7.2. Свободные колебания сферического купола (243). 7.7.3. Сво-
бодные колебания квадратной пластины (245). 7.7.4. Свободные
колебания цилиндрической оболочки (247). 7.7.5. Расчeт лопасти
гидротурбины (249). 7.7.6. Расчeт цилиндрических оболочек
некругового профиля (251). 7.7.7. Свободные колебания сфери-
ческой панели (253). 7.7.8. Свободные колебания сферической
панели с вырезом (253). 7.7.9. Свободные колебания профиля
корытного сечения (255). 7.7.10. Расчeт рекламного щита (257).

Г л а в а 8. Расчет слоистых анизотропных оболочек. . . . . . . . . . . . 259


§ 8.1. Основные положения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
§ 8.2. Построение матрицы жесткости слоистого элемента . . . . . . . . 263
§ 8.3. Вычисление напряжений поперечного сдвига . . . . . . . . . . . . . 271
6 Оглавление

Г л а в а 9. Расчет трехслойных оболочек с легким заполнителем. . . 280


§ 9.1. Основные соотношения . . . . . . . . . . . . . . . ........... . . 280
§ 9.2. Конечно-элементная реализация . . . . . . . . . ........... . . 285
§ 9.3. Числовые примеры . . . . . . . . . . . . . . . . . . ........... . . 287

Р а з д е л III. РАСЧЕТ СЛОИСТЫХ ОБОЛОЧЕК


С УЧЕТОМ ГЕОМЕТРИЧЕСКОЙ И ФИЗИЧЕСКОЙ
НЕЛИНЕЙНОСТИ
Г л а в а 10. Моделирование геометрически и физически нелинейно-
го деформирования оболочек малой и средней толщины . . . . . . 292
§ 10.1. Постановка задачи о геометрически нелинейном деформирова-
нии тела. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
10.1.1. Основные положения геометрически нелинейной теории
упругости (292). 10.1.2. Итерационные методы решения уравне-
ний (295). 10.1.3. Шаговое нагружение (297).
§ 10.2. Методика шагового нагружения многослойной оболочки. . . . . 303
§ 10.3. Постановка задачи о физически нелинейном деформировании
оболочки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
10.3.1. Основные положения теории пластического течения (320).
10.3.2. Физические соотношения для слоев (322). 10.3.3. Алгоритм
построения матрицы жесткости (325).
§ 10.4. Исследование закритического состояния оболочки . . . . . . . . . 328
10.4.1. Виды потери устойчивости (328). 10.4.2. Метод продолже-
ния по параметру для разработанной конечно-элементной методики
пошагового нагружения (330).

Г л а в а 11. Числовые примеры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334


§ 11.1. Расчет оболочек с учетом геометрической нелинейности . . . . . 334
11.1.1. Изгиб полосы в цилиндрическую оболочку (334).
11.1.2. Изгиб изотропной цилиндрической оболочки под действием
внутреннего давления (337). 11.1.3. Ортотропная цилиндрическая
оболочка под внутренним давлением (339). 11.1.4. Деформация
однополостного гиперболоида (341). 11.1.5. Изгиб сферической
оболочки с отверстием (343). 11.1.6. Деформация бампера
легкового автомобиля (346).
§ 11.2. Расчет оболочек с учетом физической нелинейности . . . . . . . 350
11.2.1. Изгиб балки под действием равномерно распределенной на-
грузки (350). 11.2.2. Деформация цилиндрической панели (кры-
ши) под действием собственного веса (рис. 11.2.4) (352).
§ 11.3. Исследование закритического деформирования цилиндрической
панели под действием сосредоточенной силы . . . . . . . . . . . . . . . 354

Список литературы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357


Предисловие

В настоящее время метод конечных элементов становится доминирующим


среди методов, используемых для исследования самых разнообразных физиче-
ских процессов. Однако исторически он впервые был предложен для решения
задач математической физики, а наибольший его расцвет связан с пробле-
мами анализа прочности, жесткости, устойчивости и динамики инженерных
конструкций и строительных сооружений. Количество публикаций на эту тему
не поддается учету (не говоря о научно-технических отчетах). Подтвержде-
нием развития метода конечных элементов служат многочисленные пакеты
прикладных программ, которые появляются (и исчезают) уже на протяжении
40 лет. Самые «продвинутые» системы эксплуатируются уже десятки лет, хотя
модернизируются почти ежегодно. Рынок этой программной продукции хорошо
известен и широко представлен в литературе и маркетинговых проектах.
Настоящее издание является одним из звеньев длинной цепи публикаций,
посвященных построению конечно-элементных моделей, позволяющих иссле-
довать напряженно-деформированное состояние тонкостенных конструкций,
состоящих из пластин и оболочек малой и средней толщины. Следует отметить,
что применение метода конечных элементов для анализа тонких непологих
оболочек было «камнем преткновения» для многих исследователей. Этим объ-
ясняется то, что в 60–90-е годы XX века было предложено и описано более
сотни самых разнообразных конечных элементов оболочек, построенных на
основе как уравнений различных теорий оболочек, так и 3-мерных уравнений
теории упругости. Тут следует отметить, что наиболее эффективными оказа-
лись подходы, в которых оболочка изначально трактуется как 3-мерное тело,
которое обладает некоторыми специальными свойствами, а именно: малая тол-
щина, искривленность лицевых поверхностей, специфическое распределение
напряжений по толщине (особенно для слоистых оболочек из композиционных
материалов). Подобные элементы, называемые изопараметрическими, являются
основным расчетным инструментом в большинстве развитых информационных
систем анализа прочности (ANSYS, NASTRAN, LS-DYNA 3D, ABAQUS и др.).
Представленная вашему вниманию книга посвящена изложению современ-
ных методик построения конечных элементов тонких оболочек и оболочек
средней толщины, обладающих рядом особых свойств. Во-первых, не предъ-
являются какие-либо требования к геометрии поверхности, т. е. уравнения,
определяющие срединную поверхность, могут быть, а могут отсутствовать,
и поверхность в этом случае задается в виде дискретного набора коорди-
нат точек, лежащих на ней. Во-вторых, толщина оболочки может быть как
постоянной, так и переменной. В-третьих, структура оболочки по толщине
может быть простой (однородный изотропный материал), а может представлять
собой совокупность слоев из различных материалов, включая композитные и
анизотропные.
Что касается типов расчетов, то основное внимание уделяется задачам
линейной статики и динамики. Однако то обстоятельство, что предложенный
8 Предисловие

изопараметрический конечный элемент с двойной аппроксимацией деформаций


демонстрирует высокую точность для любой дискретно заданной оболочки,
является залогом эффективности используемой методики для решения гео-
метрически нелинейных задач. Действительно, в работе для моделирования
больших перемещений и поворотов применяется так называемая модернизиро-
ванная лагранжева постановка, в соответствии с которой на шаге нагружения
формулируется задача о линейном деформировании некоторой предварительно
напряженной оболочки под действием приращения нагрузки. При этом форма
поверхности на каждом этапе изменяется вследствие накопления деформаций.
Поэтому если точность конечно-элементной методики не зависит от формы
этой поверхности, то ошибки от искажения первоначальной геометрии не
увеличиваются.
Отметим, что все описанные методики были реализованы в виде про-
граммных модулей, тщательно оттестированы и применялись для расчета
реальных конструкций. Поэтому коллектив авторов в полной мере отвечает
за представленные результаты. Структурно монография состоит из трех раз-
делов, содержащих 11 глав. Первый раздел содержит две главы, его можно
рассматривать как обзор наиболее известных КЭ тонких оболочек, в котором
упоминаются около 80 искривленных КЭ и свыше 30 плоских. В первой главе
дается анализ проблемы построения КЭ тонких непологих оболочек. Он состо-
ит из формулировки требований сходимости, которые для оболочек сводятся
к четырем основным проблемам: параметризации срединной поверхности (для
оболочек сложной геометрии), совместности поля перемещений, представле-
нию смещений как твердого целого, представлению независимых постоянных
деформированных состояний и в первую очередь — чистого изгиба (§ 1.1).
Далее, в § 1.2, 1.3, дается классификация различных КЭ тонких оболочек по
типу используемой теории оболочек и виду неизвестных компонент вектора
перемещений с анализом возможности удовлетворения в каждом случае сфор-
мулированных выше условий сходимости. В § 1.4–1.7 описываются способы
решения этих основных проблем и дается анализ возможных негативных
последствий при использовании каждого из них. Во второй главе предлагается
новая конечно-элементная модель, основанная на гипотезах Кирхгофа–Лява
и предназначенная для расчета оболочек произвольной геометрии. В § 2.1
описана процедура построения матрицы жесткости и вектора узловых сил,
основанная на использовании изопараметрической кубической аппроксимации
в макрочетырехугольнике, определении неизвестных функций как декартовых
проекций вектора перемещений, численном интегрировании и использовании
тензорных соотношений теории оболочек. В § 2.2 приводятся решения тестовых
задач, на которых сравнивается точность, даваемая предлагаемым КЭ, с дру-
гими, известными из литературы, элементами тонких оболочек. Показывается,
что предлагаемый элемент демонстрирует высокую скорость сходимости и при-
надлежит к группе наиболее эффективных элементов. В § 2.3 описывается воз-
можность применения разработанной схемы для расчета дискретно-заданных
оболочек и приводится решение задачи о деформировании кронштейна перед-
ней опоры крепления двигателя автомобиля КамАЗ. Параграф 2.4 посвящен
изложению процедуры задания условий периодичности (циклической симмет-
рии) путем присвоения одинаковых номеров узлам, лежащим на соответствую-
щих гранях, и определения в них узловых перемещений, ориентированных
относительно поверхности оболочки. В § 2.5 излагается методика применения
разработанного КЭ для расчета составных оболочечных конструкций, преду-
Предисловие 9

сматривающая специальную матричную процедуру выполнения условий жест-


кого соединения с помощью множителей Лагранжа. В конце этого параграфа
приводятся примеры расчета рабочих колес турбокомпрессора и гидротурбины.
Во втором разделе описываются конечные оболочки, построенные с учетом
деформации поперечного сдвига и применяемые для расчета как оболочек
средней толщины, так и тонких оболочек. При этом они разделяются на
три больших класса: первый — элементы, построенные для анализа одно-
слойных оболочек малой и средней толщины (гл. 3–7), второй — элементы,
построенные для исследования слоистых анизотропных оболочек (гл. 8), тре-
тий — элементы, построенные для расчета трехслойных оболочек с легким
заполнителем (гл. 9). Третья глава этого раздела является центральной и
посвящена изложению схемы расчета тонких оболочек произвольной геомет-
рии без применения соотношений теории оболочек. В § 3.1 рассматривается
трехмерный изопараметрический элемент оболочки средней толщины, в этом
случае малость толщины элемента по сравнению с его линейными размерами
учитывается путем задания пониженной степени аппроксимации в поперечном
направлении, а именно линейной. Приводятся наиболее часто используемые
аппроксимации верхней и нижней поверхностей элемента. В § 3.2–3.4 описана
техника построения КЭ, основанная на представлении оболочки как трехмер-
ного искривленного параллелепипеда и наложении гипотез, характерных для
механики деформирования тонких оболочек (гипотеза о малости напряжений
обжатия), на этапе построения матрицы жесткости. При этом показывается,
что такого рода математические модели эквивалентны теории оболочек типа
Тимошенко с линейным изменением перемещений по толщине и учетом дефор-
маций поперечного сдвига.
В четвертой главе описываются билинейные конечные элементы, подробно
рассматриваются наиболее известные приемы и способы подавления излишней
жесткости таких элементов при уменьшении толщины (§ 4.1–4.2). В § 4.3
приводится один из вариантов четырехузлового конечного элемента оболочки,
построенного на базе изопараметрической концепции, изложенной в гл. 3, и
результатов исследования аппроксимаций, приведенных в § 4.1–4.2. В § 4.4
описывается уточненный вариант подобного КЭ, имеющий не 5, а 6 степеней
свободы в узле (три перемещения и три вращения относительно глобальной
системы координат).
В пятой главе описываются квадратичные конечные элементы. В § 5.1
описываются наиболее известные приемы борьбы с излишней жесткостью
квадратичных элементов при уменьшении толщины. В § 5.2 предлагается про-
цедура анализа причин потери точности сдвиговых элементов при уменьшении
толщины и показывается существование точек минимальной погрешности ап-
проксимации деформации (точки суперсходимости). Параграф 5.3 посвящен
формулировке нового КЭ, в котором обнаруженные выше точки используются
как вспомогательные, для построения дополнительной аппроксимации дефор-
маций. Техника построения матрицы жесткости этого элемента основана на
трехмерных соотношениях теории упругости в криволинейной и декартовой
системах координат, ориентированных вдоль нормали, и численном интегри-
ровании по поверхностным координатам (по толщине интегралы вычисля-
ются аналитически). В § 5.4 приводится методика построения трехмерного
изопараметрического конечного элемента с использованием дополнительной
аппроксимации деформаций по толщине по точкам суперсходимости. В основу
10 Предисловие

его построения положены соотношения § 3.1 в сочетании с использованием


ковариантных компонент деформаций.
В гл. 6 приводятся примеры расчета реальных конструкций: картера веду-
щего заднего моста автомобиля КамАЗ, который представляет собой штампо-
сварную тонкостенную конструкцию сложной геометрии; тройниковыx соеди-
нений. Дается сравнение численных и экспериментальных результатов.
В гл. 7 даeтся постановка и описываются способы решения динамических
задач. Приводится решение ряда тестовых задач на собственные колебания,
решаются новые задачи.
Восьмая глава посвящена обобщению предложенной в гл. 5 конечно-эле-
ментной схемы расчета изотропных оболочек на случай многослойных и анизо-
тропных оболочек. В § 8.1 дается краткий обзор известных КЭ многослойных
оболочек, основанных на различных кинематических и статических гипотезах:
Кирхгофа–Лява, типа Тимошенко и т. д. Показывается, что наиболее удобной
для МКЭ является схема, основанная на гипотезах типа Тимошенко, т. е.
аналогичная той, которая была использована в предыдущей главе. В § 8.2 опи-
сывается процедура построения матрицы жесткости многослойной композитной
оболочки с кинематической гипотезой о единой прямой нормали для всего
пакета. При этом предполагается, что в пределах элемента толщины и углы
армирования каждого слоя переменны и при переходе межэлементных границ
непрерывны. В § 8.3 предлагается схема построения поперечных касательных
напряжений, непрерывных по толщине всего пакета. Эта схема основана на
интегрировании уравнений равновесия каждого слоя в напряжениях, в которых
мембранные и изгибные напряжения считаются известными и берутся из пря-
мого расчета. На тестовых примерах демонстрируется высокая эффективность
подобной процедуры.
Девятая глава посвящена разработке конечно-элементной модели трехслой-
ных оболочек с легким заполнителем и несущими слоями — представленными
оболочками типа Тимошенко (КЭ из гл. 3). Неизвестными функциями в за-
полнителе считаются напряжения поперечного сдвига, и сопряжения слоев
для касательных перемещений выполняются путем специальной вариационной
процедуры. Приводятся примеры расчетов.
В третьем разделе проводится исследование слоистых оболочек с учетом
геометрической и физической нелинейности. В первом параграфе гл. 10 вы-
писаны основные соотношения нелинейной теории упругости: дается понятие
перемещения точек тела, упругой деформации, вводятся тензор напряжений
Коши и напряжения тензора Пиолы–Кирхгофа (§ 10.1). Записывается вариа-
ционное уравнение принципа возможных перемещений для трехмерного тела.
Далее проводится анализ наиболее известных методов решения геометрически
нелинейных задач и детально излагается шаговый метод. В § 10.2 методика ша-
гового нагружения в трехмерной постановке задач геометрически нелинейного
деформирования распространяется на тонкостенные конструкции, состоящие
из пластин и оболочек малой и средней толщины. При дискретизации оболочки
используется элемент, описанный в гл. 8. В § 10.3 рассматривается задача
о физически нелинейном деформировании оболочки. Записываются основные
положения теории пластического течения, построены соотношения нелиней-
ной теории оболочек, выписано вариационное уравнение принципа возможных
перемещений, вводится конечно-элементная дискретизация исследуемой обла-
сти, формулируется постановка краевой задачи. Методика решения этой зада-
чи основана на пошаговом нагружении и использовании текущей геометрии
Предисловие 11

в качестве отсчетной метрики. Для разграничения упругого и пластическо-


го деформирования используется критерий пластичности Хилла в сочетании
с предположением о малости напряжений обжатия. Распределение напряжений
по толщине зависит от механических характеристик и от вида напряженно-
деформированного состояния в каждом слое. Изгибные напряжения линейныe
в пределах слоя, напряжения поперечного сдвига — квадратичные и непрерыв-
ные на межслойных поверхностях.
В § 10.3 разрабатывается методика исследования закритической деформа-
ции с помощью одного из вариантов метода продолжения по параметру. В ка-
честве параметра принимается длина отрезка касательной к искомой кривой
в точке, найденной на предыдущем шаге нагружения. Длина касательной
меняется в зависимости от угла между касательными на двух соседних шагах
нагружения, что позволяет автоматически уменьшать приращение нагрузки
при подходе к предельной точке, а также уходить в закритическую область,
определять нижнюю предельную точку и выходить на устойчивую ветвь кри-
вой. Отметим, что при надлежащем выборе величины параметра решение
получается без итерационного процесса на каждом шаге нагружения, при этом
удается добиться хорошего совпадения с известными результатами.
В гл. 11 приводятся результаты решения ряда задач. В § 11.1 решается
серия тестовых задач с учетом геометрической нелинейности и приводится
пример расчета реальной конструкции — бампера переднеприводного автомо-
биля. В § 11.2 решаются тестовые задачи с учетом физической нелинейности.
В § 11.3 проводится исследование закритического деформирования цилиндри-
ческой панели под действием сосредоточенной силы и сравнение результатов
с результатами другиx авторов.
Список основных обозначений

КЭ — конечный элемент;
ϑ1 , ϑ2 , ϑ3 — криволинейная глобальная система координат;
ri — базисные векторы, являющиеся касательными к соответствующим
координатным линиям;
aik — метрический тензор;
ri — сопряженные базисные векторы, лежащие в касательной плоскости и
направленные по нормали к векторам rj (i = j);
n — вектор нормали к срединной поверхности;
bik — компоненты тензора кривизны;
Γjik — символы Кристоффеля–Шварца;
x, y, z — глобальная декартова система координат;
i, j, k — базисные векторы глобальной декартовой системы координат;
ξ, η, ζ — локальная криволинейная система координат (для одного КЭ);
(m) (m)
e1 , e2 , n(m) — базисные векторы локальной криволинейной системы
координат в m-узле;
x , y  , z  — локальная декартова система координат, введенная в каждой
квадратурной точке, причем ось z  совпадает с нормалью к срединной поверх-
ности оболочки;
p1 , p2 , p3 — орты системы координат x , y  , z  ;
M — число узлов КЭ;
h — толщина оболочки;
Ω — объем оболочки;
S — площадь поверхности оболочки;
ρ — радиус-вектор произвольной точки тела;
r — радиус-вектор точек срединной поверхности;
v — вектор перемещений произвольной точки тела;
u — вектор перемещений точек срединной поверхности тела;
u1 , u2 , w — проекции вектора перемещений v в криволинейной глобальной
системе координат ϑ1 , ϑ2 , ϑ3 ;
vx , vy , vz — проекции вектора перемещений v в декартовой глобальной
системе координат x, y, z;
ux , uy , uz — проекции вектора перемещений u в декартовой глобальной
системе координат x, y, z;
(m) (m)
θ1 , θ2 — углы поворота вектора нормали n(m) относительно e1 , e2 ;

u — вектор малых жестких смещений;
u0 — вектор линейных жестких смещений;
Φ0 — вектор вращения;
r(m) — радиус-вектор m-го узла;
u(m) – вектор перемещения m-го узла;
(m) (m) (m) (m)
θ1 , θ2 — углы поворота вектора n(m) относительно векторов e1 , e2 ;
Nm (ξ, η) — функции формы;
Eij — компоненты тензора деформаций Грина;
Список основных обозначений 13

εij — линейные составляющие тензора деформаций;


ε∗∗
ij — нелинейные составляющие тензора деформаций;
eij — мембранные составляющие линейных деформаций;
χij — изгибные составляющие линейных деформаций;
γi3 — сдвиговые составляющие линейных деформаций;
0
Ω — область, занимаемая оболочкой в начальном (недеформированном)
состоянии;
F
Ω — область, занимаемая оболочкой в конечном (деформированном) со-
стоянии;
N
Ω — произвольное промежуточное состояние;
0 N
ρ, ρ,N+1 ρ — радиус-векторы этих точек в 0 Ω, N Ω и N+1 Ω состояниях;
N
v — суммарный вектор перемещений в состояниях N Ω;
N ∗
σij — компоненты тензора напряжений Пиолы–Кирхгофа;
N
σij — компоненты тензора Коши;
[K] — матрица жесткости;
[Kσ ] — матрица геометрической жесткости;
{q} — вектор узловых неизвестных;
[J] — матрица Якоби;
V — потенциальная энергия деформации;
Vм , Vи , Vс — безразмерные значения потенциальной энергии соответственно
мембранных, изгибных и сдвиговых деформаций;
W — удельная потенциальная энергия деформации;
Wи , Wм , Wс — удельная потенциальная энергия соответственно изгибных,
мембранных и сдвиговых деформаций.
Раздел I

ВВЕДЕНИЕ В МКЭ
15

В настоящее время для расчета оболочек предложено множество


разнообразных конечных элементов (КЭ): от простейших (плоских с
минимальной степенью аппроксимации) до сложнейших (со многими
десятками степеней свободы), основанных на самых изощренных по-
строениях. Они сравниваются между собой в решении разнообразных
задач, и оказывается, что каждый из них имеет свою область при-
менения. Например, плоские КЭ рекомендуется применять в расче-
тах сложных составных тонкостенных конструкций, элементы которых
представляют собой либо пластины, либо пологие оболочки. В случае
тонких непологих оболочек (особенно сложной геометрии) наиболее
эффективны искривленные КЭ тонких оболочек. Однако построение
подобных элементов встречает серьезные трудности, обойти которые
весьма затруднительно.
В настоящем разделе дается обзор, классификация и сравнитель-
ный анализ различных КЭ тонких непологих оболочек; формулируются
основные проблемы построения подобных элементов; дается разверну-
тое описание способов удовлетворения требованиям сходимости с ана-
лизом возможных негативных последствий каждого из них. Основные
результаты этого раздела опубликованы в монографии [72] и статьях
[56, 57, 61]. Данный раздел также можно рассматривать как обзор
наиболее известных КЭ тонких оболочек, в котором упоминается около
80 искривленных и свыше 30 плоских КЭ. Приведенная библиография
по КЭ изгибаемых пластин отнюдь не претендует на полноту, и здесь
можно привести в пример каталог элементов [313].
Глава 1
КОНЕЧНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ ТОНКИХ НЕПОЛОГИХ
ОБОЛОЧЕК

§ 1.1. Основные проблемы МКЭ в расчете тонких


непологих оболочек
В своей основе МКЭ имеет довольно простую идею расчета слож-
ной конструкции путем расчленения ее на отдельные простейшие части
(конечные элементы), напряженно-деформированное состояние кото-
рых сравнительно легко описывается, и затем объединения их вновь
в единую конструкцию с выполнением условий равновесия и непре-
рывности поля перемещений. При теоретическом обосновании этой
схемы возможны различные подходы, среди которых наиболее строгим,
в смысле математической физики, является подход, использующий
вариационную интерпретацию метода. В этом случае МКЭ сводится
к задаче поиска экстремума некоторого функционала, пространством
неизвестных функций которого являются либо перемещения, либо уси-
лия и моменты, либо их комбинация, т. е. величины, имеющие ясный
физический смысл [161, 162, 222, 226]. Существенным здесь является
представление функционала всей системы в виде суммы соответствую-
щих функционалов для каждого элемента.
Самой распространенной является схема МКЭ в форме метода пере-
мещений. В этом случае неизвестными функциями выступают компо-
ненты вектора перемещений (в той или иной форме), совокупность ко-
торых будем обозначать через {v}. По этим функциям строится так на-
зываемый вектор деформаций {ε} с помощью соотношений деформации

{ε} = [B]{v}, (1.1.1)

конкретный вид которых будет приведен ниже. Здесь важно то, что
оператор [B] является дифференциальным. Решение задачи ищется
как минимум функционала Лагранжа системы
Э = V − R, (1.1.2)

где V = V (ε, ε) — потенциальная энергия деформации (квадратичный


функционал от компонент деформаций), R = R(v) — работа внешних
§ 1.1. Основные проблемы МКЭ в расчете тонких непологих оболочек 17

сил (линейный функционал от компонент перемещений). Функционал


(1.1.2) находится как сумма соответствующих значений по элементам:
 
Э= Эm = (Vm − Rm ). (1.1.3)
m m

Таким образом, задача сводится к построению функционала Эm для


каждого элемента.
Опыт применения МКЭ свидетельствует о чрезвычайной важности
процедуры вычисления функционала потенциальной энергии деформа-
ции Vm , поскольку от этого зависит скорость сходимости приближен-
ного решения к точному. Эта процедура в МКЭ называется построе-
нием конечного элемента (КЭ) и является весьма сложной для тонких
непологих оболочек. Вопросы вычисления работы внешних сил Rm ,
суммирования значений Эm , поиск минимума функционала Э прин-
ципиальной сложности не представляют и, как правило, упираются в
возможности вычислительной техники и качество программирования.
Разумеется, за счет мощности ЭВМ возможно добиться требуемой
точности путем сгущения сетки известных простейших КЭ, однако для
тонких непологих оболочек этот путь неприемлем, так как простей-
шие КЭ имеют чрезвычайно низкую скорость сходимости. Поэтому
представляет значительный интерес построение действительно эффек-
тивных КЭ оболочек, для чего необходимо ясно представлять, какие
проблемы встают на этом пути.
Первым моментом в построении КЭ является выбор аппроксимаций
неизвестных функций, которыми в большинстве схем МКЭ являются
компоненты вектора перемещений. Согласно общим теоремам матема-
тической теории МКЭ [161, 222, 226], для сходимости приближен-
ного решения к точному необходимо, чтобы эти аппроксимации удо-
влетворяли определенным условиям, которые называются условиями
конформности (согласованности, совместности). Суть их состоит в том,
что неизвестные функции, аппроксимируемые во всей области (задавая
аппроксимации в каждом элементе, мы тем самым определяем функ-
цию во всей области), должны обеспечивать существование всех ин-
тегралов в минимизируемом функционале. Например, если дифферен-
циальный оператор [B] (1.1.1) содержит производные от {v} не выше
первого порядка, то условие интегрируемости функционала удельной
потенциальной энергии деформации будет выполнено при {v} ∈ W12 ,
где W12 — известное функциональное пространство Соболева в двумер-
ной области, основным свойством которого является интегрируемость
с квадратом функций и их первых производных. Из теорем вложения
[161, 226] известно, что C (0) ∈ W12 , где C (0) — класс непрерывных
функций. Таким образом, для гарантирования сходимости необходимо
обеспечить непрерывность функций во всей области.
В случае использования уравнений теории оболочек с учетом гипо-
тез Кирхгофа–Лява, в соотношениях деформации фигурируют вторые
производные от прогиба w и, как следствие, условия конформности
18 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

здесь более жесткие, а именно: w ∈ C (1) , т. е. прогиб w должeн быть


непрерывeн сам и иметь непрерывные первые производные. Если срав-
нивать сложность построения аппроксимирующих функций из классов
C (0) и C (1) , то построение функций из C (1) значительно сложнее, чем
из C (0) .
Таким образом, первой проблемой, возникающей на пути построе-
ния КЭ, является выбор аппроксимаций для неизвестных функций,
удовлетворяющих условиям конформности, которые в свою очередь
зависят от постановки задачи. Если удается ограничиться условиями
{v} ∈ C (0) , то сложностей нет, но если имеются условия типа w ∈ C (1) ,
то появляются сложности построения таких функций.
Другая группа требований, обеспечивающих хорошую сходимость,
связана с необходимостью точного воспроизведения состояний с посто-
янными деформациями. Строго говоря, для сходимости это требование
должно выполняться в пределе, однако для получения хороших ре-
зультатов на редких сетках желательно, чтобы оно выполнялось при
любых размерах элемента. Для пояснения этого требования вспомним,
как определяется погрешность в МКЭ.
Обозначим: {ε} — вектор деформаций, которые соответствуют точ-
ному решению задачи; {εk } — вектор деформаций, которые получаются
в результате конечно-элементного решения; {εI } — вектор деформа-
ций, которые могут быть получены путем интерполяции точного реше-
ния {ε} с помощью выбранных аппроксимирующих функций (для пе-
ремещений). Тогда, для совместных КЭ, погрешность определяется как
потенциальная энергия от ошибки аппроксимации деформаций, т. е.
δ = V (ε − εk , ε − εk )  V (ε − εI , ε − εI ). (1.1.4)
Эта оценка есть обычная ошибка в МКЭ [161, 218, 226]:
δ  a(v − vI , v − vI ), (1.1.5)
1
где a(v, v) — функционал потенциальной энергии деформации в пере-
2
мещениях u, v — точное решение, vI — его интерполянт. Все отличие
в том, что неравенство (1.1.5) выписано в терминах перемещений,
а (1.1.4) — деформаций.
Правую часть неравенства (1.1.4) можно определить как соответ-
ствующую сумму ошибок по элементам:

ΔV = V (ε − εI , ε − εI ) = Vm (ε − εI , ε − εI ), (1.1.6)
m
сводя тем самым все исследование к уровню отдельного элемента.
В общем случае, функция {ε} может быть произвольной, поэтому
будем представлять ее в виде разложения в полиномиальный ряд от
локальных координат ξ (для оболочек их две):


{ε} = ξ n {εn }. (1.1.7)
n=0
§ 1.1. Основные проблемы МКЭ в расчете тонких непологих оболочек 19

Величина {εn } определяется из соответствующих разложений Тейлора


функции {ε} в окрестности некоторой точки с глобальными координа-
тами ϑ0 при ϑ0 − l  ϑ  ϑ0 + l, где 2l — характерный размер элемента,
т. е. имеем
∂n
{εn } = ln n {ε} = ln {Cn }. (1.1.8)
∂ϑ
В (1.1.8) константы {Cn } не зависят от размеров сетки, а определяются
лишь видом напряженно-деформированного состояния. Таким образом,
для такого решения на элементе получаем представление


{ε} = ξ n ln {Cn }. (1.1.9)
n=0

Если мы построим аппроксимации {εI } решения (1.1.9) с помощью


используемых пробных функций для перемещений, то в общем случае
получим


{εI } = Ψ(ξ){C} + [ξ n − ϕn (ξ)]ln {Cn }, (1.1.10)
n=0

где появляются слагаемые Ψ(ξ){C}, соответствующие однородным ре-


шениям соотношений для деформаций. Эти слагаемые представляют
собой ошибку, обусловленную приближенным представлением смеще-
ний элемента как жесткого целого.
Подставляя (1.1.9), (1.1.10) в (1.1.6), получим


Vm (ε − εI , ε − εI )  2 Vm (εn − εnI , εn − εnI ) 
n=0


 M1 |Ψ(ξ)|2 + M2 |ϕn (ξ)|2 l2n |{Cn }|2 , (1.1.11)
n=0

где Mi — некоторые константы. Из (1.1.11) следует, что Vm → 0 при


l → 0 в случае, когда |Ψ(ξ)| = |ϕ0 (ξ)| = 0 или, в крайнем случае,

lim |Ψ(ξ)| = 0, lim |ϕ0 (ξ)| = 0. (1.1.12)


l→0 l→0

По сути дела, функции Ψ(ξ), ϕn (ξ) дают величины ошибки ап-


проксимации заданных деформированных состояний. Если нам удается
построить такой КЭ, в котором они обращаются в нуль для возможно
большего значения параметра n (хотя бы Ψ(ξ) = ϕ0 (ξ) = ϕ1 (ξ) = 0), то,
как правило, подобный элемент дает хорошие результаты (разумеется,
если не была потеряна совместность).
Применительно к тонким непологим оболочкам проблема хорошей
аппроксимации постоянных деформированных состояний распадается
20 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

на две. Первая связана с необходимостью обеспечить |Ψ(ξ)| = 0 и


называется проблемой точного представления смещений элемента как
твердого целого. Другими словами, необходимо обеспечить, чтобы при
смещении элемента как твердого целого, которое составляет значи-
тельную часть в общем перемещении элемента, в нем не возникали
деформации и не накапливалась потенциальная энергия деформации.
Это требование в МКЭ для непологих оболочек ставится давно [118,
236, 274, 302] и экспериментально доказана эффективность тех КЭ,
в которых смещение элемента как твердого целого представляется
точно [115, 131, 136, 306].
Вторая проблема связана с представлением независимых дефор-
мированных состояний, т. е. сводится к математическому условию
|ϕi (ξ)| = 0. Главная трудность здесь возникает в связи с малой тол-
щиной. Действительно, для тонких оболочек потенциальная энергия
деформации складывается из двух (для теории оболочек на основе
гипотез Кирхгофа–Лява) или трех (для теории оболочек типа Тимо-
шенко) слагаемых, каждое из которых имеет свою матрицу упругих
постоянных. В общем случае для изотропного материала можно запи-
сать   2 
h
V = EhS Vм + Vи + Vс , (1.1.13)
L
где E — модуль упругости, h — толщина, S — площадь, L — харак-
терный размер области, Vм , Vи , Vс — безразмерные значения потен-
циальной энергии соответственно мембранных, изгибных и сдвиговых
деформаций. Видно, что слагаемое, соответствующее изгибным дефор-
2
мациям, содержит малый параметр (h/L) , который и вносит серьезные
осложнения.
Пусть ошибка в каждом из слагаемых в (1.1.13) выражается через
точные значения слагаемых Vм∗ , Vи∗ , Vс∗ следующим образом:
 p11  p12  p13
l ∗ l ∗ l
ΔVм  Vм + Vи + Vс∗ ,
L L L
 p21  p22  p23
l l l
ΔVи  Vм∗ + Vи∗ + Vс∗ , (1.1.14)
L L L
 p31  p32  p33
l ∗ l ∗ l
ΔVс  Vм + Vи + Vс∗ .
L L L
Определение значений коэффициентов pij не представляет особой
сложности для заданных порядков дифференциальных операторов де-
формаций и порядков используемых полиномов для аппроксимации
перемещений [161, 222, 226]. Например, для теории оболочек типа
Тимошенко и линейных аппроксимаций всех неизвестных функций
имеем: pij = 2 для всех i, j. В случае квадратичных аппроксимаций —
pij = 4 и т. д.
§ 1.1. Основные проблемы МКЭ в расчете тонких непологих оболочек 21

Рассмотрим, какова величина относительной погрешности аппрок-


симаций ΔV /V ∗ , где V ∗ — точное значение потенциальной энергии
деформации для различных деформированных состояний.
1. Безмоментное состояние. В этом случае отсутствуют изгибные
и сдвиговые деформации, т. е. Vи∗ = Vс∗ = 0, V ∗ = EhSVм∗ , и для
относительной погрешности получим
 p11  p12  2  p13
ΔV l l h l
 + + . (1.1.15)
V∗ L L L L

2. Чистый изгиб. В этом случае V ∗ = EhS (h/L) Vи∗ , Vс∗ = Vм∗ =


2

=0и
 p22  2  p12  p32 
ΔV l L l l
 + + =
V∗ L h L L
 p22  2  p12 −2  p32 −2

l l l l
= + + . (1.1.16)
L h L L

3. Чистый сдвиг. В этом случае


 p13  p33  p23  2
ΔV l l l h
 + + . (1.1.17)
V∗ L L L L

Из этих соотношений следует, что выполнение требований |ϕ1 (ξ)| =


= 0 не обеспечивает нормальной сходимости для состояния чистого
изгиба, тaк кaк в этом случае имеем: pij = 2 и ΔV /V ∗ ∼ (l/h) .
2

Разумеется, нельзя считать работоспособным КЭ тонкой оболочки,


имеющей такой порядок сходимости. Примером такой ситуации явля-
ются линейные сдвиговые элементы, для которых известно, что они
дают хорошие результаты лишь при размерах порядка толщины.
Подобное явление для КЭ тонких пластин и оболочек называется
«заклиниванием» (locking) и связано с появлением ложных сдвиговых
и мембранных деформаций при чистом изгибе. Изучению этого феноме-
на посвящено много работ, и далее мы остановимся на этом подробнее.
Отметим, что для КЭ, построенных на основе соотношений теории
оболочек с учетом гипотез Кирхгофа–Лява, подобная проблема извест-
на как проблема представления «нерастяжимого изгиба» (inextensional
bending) и сформулирована в работах [302, 346, 347, 349]. Для сдвиго-
вых КЭ и КЭ, построенных на основе соотношений теории упругости,
она известна как проблема мембранного и сдвигового «заклинивания»
[301, 363, 385, 388, 407].
Помимо вышеизложенных проблем для определенного класса обо-
лочек существует еще одна сложность. Речь идет об оболочках, по-
верхность которых не имеет аналитического представления, тaк кaк
22 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

нет такой аналитической вектор-функции, которая бы описывала ра-


диус-вектор срединной поверхности r во всей области. В этом случае
возникает так называемая проблема параметризации поверхности обо-
лочки [45, 126, 235].
Суть ее состоит в том, что необходимо задать радиус-вектор r как
функцию двух гауссовых координат. Причем это можно сделать двояко:
либо определить r во всей области, т. е. задать r как функцию от
глобальных параметров ϑ1 , ϑ2 (см. рис. 1.1.1) в виде

r = r(ϑ1 , ϑ2 ), (1.1.18)

либо определить самостоятельно в пределах каждого элемента, т. е.


задать r как функцию от локальных параметров ξ1 , ξ2 поэлементно в
виде
r = r(ξ1 , ξ2 ). (1.1.19)

Последняя возможность на первый взгляд кажется более привле-


кательной, однако здесь следует обеспечить необходимую гладкость r
при переходе межэлементных границ
J2 для гарантирования гладкости всей по-
x2
верхности оболочки. Это приводит к
весьма серьезным затруднениям, особен-
но для треугольных областей. Хотя сле-
x1 дует заметить, что в монографии [226]
доказывается, что для равномерной схо-
димости нет необходимости требовать
гладкость r при переходе межэлемент-
r J1 ных границ, а достаточно обеспечить ее
z лишь внутри элементов. Возможно, для
сходимости перемещений этого вполне
x y достаточно, но в плане точности вычис-
ления напряжений на границах между
КЭ представляется весьма важным, что-
Рис. 1.1.1
бы геометрические параметры оболочки
(метрический тензор, тензор кривизны,
символы Кристоффеля–Шварца) были едиными для соседних элемен-
тов.
Таким образом, при построении КЭ тонких непологих оболочек
могут появиться следующие проблемы.
1. Параметризация срединной поверхности (для оболочек сложной
геометрии и дискретно заданных).
2. Обеспечение конформности.
3. Представление смещений элемента как твердого целого.
4. Представление независимых деформированных состояний (в пер-
вую очередь чистого изгиба).
§ 1.2. Конечные элементы с учетом гипотез Кирхгофа–Лява 23

§ 1.2. Конечные элементы с учетом гипотез


Кирхгофа–Лява
Теория оболочек с учетом гипотез Кирхгофа–Лява в линейном
варианте хорошо разработана и подробно описана в ряде книг [44, 86,
157, 158, 233, 239], где приводятся все соотношения для различных ко-
ординатных систем. Тaк как целью настоящего исследования является
разработка схем расчета оболочек сложной геометрии, то изложение
будем вести в тензорном виде, как самом общем.
1.2.1. Геометрические параметры. Геометрия поверхности
определяется заданием радиус-вектора срединной поверхности:
r = r(ϑ1 , ϑ2 ). Производные
∂r
ri = , i = 1, 2 (1.2.1)
∂ϑi
называются базисными векторами и определяют векторы касательных
к соответствующим координатным линиям. Их скалярные произведе-
ния определяют метрический тензор

aij = ri · rk , (1.2.2)

который характеризует так называемую внутреннюю геометрию по-


верхности (длины дуг, площади, углы между касательными).
Наряду с базисными векторами ri (1.2.1) вводятся сопряженные ба-
зисные векторы ri , также лежащие в касательной плоскости и направ-
ленные по нормали к векторам rj (i = j),
в виде
ri = aik rk , r J2
(1.2.3) r2 2
n
где aik — контравариантные компоненты мет-
рического тензора: r1
r1 J1
aik = C ij C kn ajn , (1.2.4)

C ij — контравариантные компоненты дискри-


Рис. 1.2.1
минантного тензора:
1
C ii = 0, C 12 = C 21 = √ , a = a11 a22 − a212 . (1.2.5)
a

Геометрическая иллюстрация приведена на рис. 1.2.1, где r1 ⊥ r2


и r2 ⊥ r1 .
Вектор нормали к срединной поверхности n определяется как нор-
мированное векторное произведение базисных векторов:
r1 × r2
n= √ . (1.2.6)
a
24 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

Внешняя геометрия поверхности определяется тензором кривизны

bik = n · rik , (1.2.7)


∂i ∂k r
где rik = — вторые производные от вектора r. Cущественное
∂ϑi ∂ϑk
значение имеет еще одна геометрическая характеристика, зависящая
от вторых производных, — символы Кристоффеля–Шварца

Γjik = rj · rik . (1.2.8)


1.2.2. Соотношения деформации и классификация. Неизвест-
ной функцией при использовании теории оболочек, основанной на
гипотезах Кирхгофа–Лява, является вектор перемещений v, который
можно искать, используя два различных подхода. Первый — классиче-
ский — предполагает разложение v по базисным векторам поверхности
ri и вектору нормали n в виде

u = ui ri + wn = ui ri + wn (1.2.9)

и неизвестными функциями будут прогиб w и тангенциальные компо-


ненты перемещений — либо ковариантные: ui = u · ri , либо контрава-
риантные: ui = u · ri . В случае ортогональной системы координат, когда
r1 и r2 перпендикулярны, они совпадают, т. е. ui = ui .
Выражения для тензоров мембранных и изгибных деформаций, ис-
пользуемых в этом случае, имеют вид [44]
1
eik = (∇i uk + ∇k ui ) − bik w,
2 (1.2.10)
χik = −∇i (∇k w + bjk uj ) − bji (∇k uj − bkj w),

∂uk
где ∇i uk = − Γjik uj — ковариантная производная, bki = akj bij —
∂ϑi
смешанные компоненты тензора кривизны. Если перейти от ковариант-
ных производных к обычным, то вместо (1.2.10) получим
 
1 ∂ui ∂uk
eik = + − bik w − Γjik uj ,
2 ∂ϑk ∂ϑi
 
∂ 2w ∂w ∂uj ∂uj
χik = − + Γjik + wbji bkj − bji + bjk −
∂ϑi ∂ϑk ∂ϑj ∂ϑk ∂ϑi
 (1.2.11)

∂ 3r
n j j n j n
− bj Γik + bi Γkj + bk Γij un + u n ·
n
− bij Γkn − bkj Γjin .
j
∂ϑi ∂ϑk ∂ϑn
Интересно отметить, что из (1.2.11) видна симметричность тензора
изгибных деформаций χik .
§ 1.2. Конечные элементы с учетом гипотез Кирхгофа–Лява 25

Второй подход — альтернативный — основан на представлении век-


тора перемещений v в виде проекций на орты глобальной декартовой
системы координат x, y, z в виде
u = ux i + uy j + uz k. (1.2.12)
В этом случае неизвестными функциями будут: ux , uy , uz .
Соотношения для тензоров деформаций берутся в векторном виде:
 
1 ∂r ∂u ∂r ∂u
eik = · + · ,
2 ∂ϑi ∂ϑk ∂ϑk ∂ϑi
 2  (1.2.13)
∂ u j ∂u
χik = −n · − Γik .
∂ϑi ∂ϑk ∂ϑj
Тождественность соотношений (1.2.10) и (1.2.13) следует из тождеств
∂r ∂u
∇i uk − bik w = · ,
∂ϑk ∂ϑi
 
∂u
∇i ∇k w + bjk uj = ∇i n · =
∂ϑk
 2  (1.2.14)
∂ u j ∂u ∂r ∂u
=n· − Γik − bji · ,
∂ϑi ∂ϑk ∂ϑj ∂ϑj ∂ϑk
∂u ∂r
bji (∇k uj − bkj w) = bji · .
∂ϑk ∂ϑj
В зависимости от того в каком виде, (1.2.9) или (1.2.12), ищется
решение, будем обозначать тип элемента литерой (А) или (В) и далее
покажем, что имеются серьезные различия в свойствах этих типов КЭ.
Выражение потенциальной энергии деформации для обоих вариан-
тов записывается одинаково:

1 
V = eik Dмikjs ejs + χik Dиikjs χjs dS, (1.2.15)
2
S

где Dмikjs , Dиikjs — тензоры √ соотношений упругости для мембранных


и изгибных усилий, dS = a dϑ1 dϑ2 — элемент площади, S — общая
площадь оболочки. Для случая изотропного материала получаем про-
стейший вид V :
 
1 Eh  i j 
V = ej ei + μ(eii ejj − eij eji ) +
2 1−μ 2
S

Eh3   √
i j i j i j
+ χ χ + μ(χi χj − χj χi ) a dϑ1 dϑ2 , (1.2.16)
12(1 − μ2 ) j i
26 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

где eji , χji — смешанные компоненты тензоров eik , χik :

eji = ajk eik , χji = ajk χik . (1.2.17)


1.2.3. Конечные элементы типа (А). Проблемы. Исходя из
соотношений деформаций (1.2.11) можно сформулировать необходимые
требования гладкости неизвестных функций ui , w, а в случае числен-
ной параметризации — и радиус-вектора срединной поверхности r. Тaк
как ui входят в выражения для деформации лишь под знаком первой
производной, то достаточно, чтобы ui ∈ C (0) . Аналогично для прогиба
w ∈ C (1) и радиус-вектора r ∈ C (2) . Если проанализировать сложность
построения аппроксимаций для этих функций, то наиболее сложной
является параметризация (построение функций r ∈ C (2) ). Для аппрок-
симации неизвестных функций определенную сложность представляет
выполнение условий w ∈ C (1) .
Для того чтобы выяснить возможность выполнения требования о
точном представлении смещений элемента как твердого целого, выпи-
шем в явном виде их выражения. Из общей теории оболочек известно,
что вектор малых жестких смещений имеет вид [86]:

u∗ (ξ1 , ξ2 ) = u0 + Φ0 × r(ξ1 , ξ2 ), (1.2.18)

где u0 — вектор линейных смещений, Φ0 — вектор вращения, заданные


относительно той же системы координат, в которой определен вектор
r(ξ1 , ξ2 ). Отсюда компоненты тангенциаль-
n ных смещений u∗i и прогиба w∗ будут опреде-
x2 x 1 ляться как скалярные произведения (1.2.18)
z с базисными векторами ri и нормалью n:
y x
b u∗i = (u0 + Φ0 × r(ξ1 , ξ2 )) · ri (ξ1 , ξ2 ),
R (1.2.19)
w∗ = (u0 + Φ0 × r(ξ1 , ξ2 )) · n(ξ1 , ξ2 ).
Рис. 1.2.2
Из анализа этих соотношений видно, что
компоненты жестких смещений в криволи-
нейной системе координат имеют сложные выражения. Так, например,
для элемента цилиндрической оболочки, изображенной на рис. 1.2.2,
эти выражения будут иметь вид
 
∗ ξ2 ξ2
u1 = u0x + Φ0y R cos − cos β + Φ0z R sin ,
R R

 
ξ2 ξ2 ξ2
u∗2 = u0y · cos − v0z sin − Φ0x R 1 − cos cos β +
R R R
ξ2 ξ2
+ Φ0y ξ1 sin + Φ0z ξ1 cos , (1.2.20)
R R
§ 1.2. Конечные элементы с учетом гипотез Кирхгофа–Лява 27

ξ2 ξ2 ξ2
w∗ = u0y sin + v0z cos + Φ0x R sin cos β −
R R R
ξ2 ξ2
− Φ0y ξ1 cos + Φ0z ξ1 sin .
R R
Очевидно, что чисто полиномиаль-
ные аппроксимации перемещений ui , w (2)
могут представлять эти функции лишь
приближенно. b (3)
В качестве примера рассмотрим эле- 1 a 2
мент кругового бруса (рис. 1.2.3), для ко- x
торого определены две деформации: b
R
w u
e = u + , χ = −w + , (1.2.21)
R R Рис. 1.2.3

и исследуем степень аппроксимации жестких смещений


ξ ξ
u∗ = C1 sin + C2 cos + C3 ,
R R
(1.2.22)
∗ ξ ξ
w = −C1 cos + C2 sin
R R
для различных степеней полиномов, используемых для аппроксимации
смещений u, w. Для этого будем задавать в аппроксимации узловые
значения, полученные из (1.2.22).
а) Кубичный прогиб w и линейное смещение u, т. е.

w = α1 + α2 ξ + α3 ξ 2 + α4 ξ 3 ,
(1.2.23)
u = α5 + α6 ξ.

В этом случае получим


C2 C2
eI ∼ β, χI ∼ β. (1.2.24)
R R2
б) Кубичный прогиб w и квадратичное смещение u, т. е.

w = α1 + α2 ξ + α3 ξ 2 + α4 ξ 3 , u = α5 + α6 ξ + α7 ξ 2 . (1.2.25)

В этом случае
C1 2 C2
eI ∼
β , χI ∼ 2 β 3 . (1.2.26)
R R
с) Кубичные прогиб w и смещение u, т. е.

w = α1 + α2 ξ + α3 ξ 2 + α4 ξ 3 , u = α5 + α6 ξ + α7 ξ 2 + α8 ξ 3 . (1.2.27)
28 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

В этом случае
C2 3 C1
eI ∼ β , χI ∼ 2 β 3 . (1.2.28)
R R
Видно, что увеличение степени полиномов приводит к улучшению
результатов, но абсолютно точно представить смещения (1.2.22) в
полиномах не удается. Совершенно аналогичная ситуация имеет место
и в двумерном случае.
Если поверхность параметризована численно и функция r имеет
полиномиальное выражение, то выражения (1.2.19) будут иррациональ-
ными функциями и так же, как в случае цилиндрической оболочки,
полиномами точно не представляются.
Для анализа возможности представления постоянных деформиро-
ванных состояний необходимо построить выражения смещений, соот-
ветствующих этим состояниям. В общем случае это весьма сложная
задача, но для некоторых оболочек она подробно исследована. Напри-
мер, для цилиндрических оболочек показано, что состояния с незави-
симыми постоянными деформациями описываются полиномами для ui ,
w степени не выше второй [348]. В предельном случае цилиндрической
оболочки — круговом брусе — деформированному состоянию e = C4 ,
χ = C5 соответствуют перемещения
u = C5 Rξ, w = C4 R − C5 R2 . (1.2.29)
Вероятно, в сложных случаях, в том числе и при численной па-
раметризации, построить такие решения в полиномах невозможно.
Поэтому можно предположить, что полиномиальные аппроксимации ui ,
w не в состоянии точно представить независимые деформированные
состояния для оболочек произвольной геометрии.
Таким образом, для КЭ оболочек на основе гипотез Кирхгофа–Лява
типа (А), т. е. с неизвестными ui , w, имеются следующие проблемы:
— представление смещений элемента как твердого целого;
— конформность поля прогибов w ∈ C (1) .
Для оболочек сложной геометрии возникают дополнительные про-
блемы:
— параметризация срединной поверхности класса C (2) ;
— представление состояния «чистого изгиба».
1.2.4. Конечные элементы типа (В). Проблемы. Исходя из со-
отношений деформаций (1.2.13), в которых максимальные производные
от u и r второго порядка, можно сформулировать требования гладкости
для u и r в виде
u, r ∈ C (1) . (1.2.30)
По сравнению с КЭ типа (А) здесь повышаются требования гладкости
к искомым функциям, зато понижаются к радиус-вектору срединной
поверхности.
Из векторного уравнения (1.2.18) следует, что выражение смещений
элемента как твердого целого имеет вид, тождественно совпадающий
§ 1.2. Конечные элементы с учетом гипотез Кирхгофа–Лява 29

с видом функций радиус-вектора r. Следовательно, условие точного


представления смещений как твердого целого будет выполнено тогда,
когда неизвестный вектор u и вектор r выражаются через одинаковые
функции. Очевидно, что при трансцендентных выражениях r (напри-
мер, цилиндрической оболочкe) и полиномах для u это условие точно
не выполняется. Однако в случае приближенного задания геометрии
и использовании одинаковых аппроксимаций для u и r (изопараметри-
ческий подход) это условие будет удовлетворяться точно.
Для того чтобы выяснить возможность представления независимых
деформированных состояний, исследуем кривой брус, изображенный
на рис. 1.2.3. Геометрически он описывается уравнениями
r = x(ξ)i + z(ξ)k, r = x (ξ)i + z  (ξ)k,
 (1.2.31)
n = (−z(ξ)i + x(ξ)k)/A, A = (x )2 + (z  )2 .
Векторные выражения для деформаций, аналогичныe (1.2.21), имеют
вид
e
e = r · u , χ = −n · u − , (1.2.32)
R
где R — радиус кривизны. Легко показать, что выражение смещения
бруса как твердого целого записывается следующим образом:
u∗x = α1 + α3 z(ξ), u∗z = α2 − α3 x(ξ). (1.2.33)
Также легко показать, что соотношения
ux = α4 x(ξ), uz = α4 z(ξ) (1.2.34)
дают деформации
e = α4 , χ = 0, (1.2.35)
т. е. описывают безмоментное состояние.
Решение, соответствующее «нерастяжимому изгибу», в общем слу-
чае построить трудно, но в некоторых конкретных случаях уравнений
(1.2.31) его можно приближенно оценить. Например, при квадратичной
аппроксимации
r = aξi + b(1 − ξ 2 )k, r = ai − 2bξk,
 (1.2.36)
n = (2bξi + ak), A = a2 + 4b2 ξ 2
для деформаций (1.2.32) справедливо выражение
1 ε
e = a(ux − δξuz ), χ= (δξux + uz ) − , (1.2.37)
A0 R

где δ = 2b/a, A0 = 1 + δ 2 ξ 2 . Решение, соответствующее чистому
изгибу с постоянной кривизной, описывается уравнениями
1
ux − δξuz = 0, χ= (δξux + uz ) = const. (1.2.38)
A0
30 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

Приближенное решение этих уравнений, с точностью до δ 2 , имеет вид


δ 1 2
ux = χ ξ 3 , uz = ξ . (1.2.39)
3 2
Параметр δ характеризует степень подъемности элемента и является
величиной малой, поэтому целесообразно ограничиться только первы-
ми членами в разложении по этому параметру.
Таким образом, КЭ типа (В) имеют следующие проблемы:
— совместность поля перемещений класса C (1) ;
— представление состояния «чистого изгиба»; для оболочек слож-
ной геометрии появляется дополнительно
— параметризация срединной поверхности класса C (1) .
1.2.5. Сравнительный анализ КЭ типа (А) и (В). Для того
чтобы проанализировать, какой из типов элементов предпочтительней
и в каких случаях, проведем исследование ошибки аппроксимации
деформаций для обоих типов элементов, (А) и (В) [61]. Для этого
введем обозначения: u — вектор точного решения, uI — аппроксимация
этого вектора.
Будем считать справедливыми следующие оценки:
(А)
ui − uIi ∼ Δu, ∂k ui − ∂k uIi ∼ Δ∂u,
w − wI ∼ Δw, ∂k w − ∂k wI ∼ Δ∂w,
(1.2.40)
∂k ∂i w − ∂k ∂i wI ∼ Δ∂ 2 w,
ui ∼ u, ∂k ui ∼ ∂u, ∂k w ∼ ∂w, ∂i ∂k w ∼ ∂ 2 w.

(В) u ∼ v, ∂k u ∼ ∂v, ∂k ∂i u ∼ ∂ 2 v,
u − uI ∼ Δv, ∂k u − ∂k uI ∼ Δ∂v, (1.2.41)
∂i ∂k u − ∂i ∂k u ∼ Δ∂ v.
I 2

В случае численной параметризации оболочки истинный вектор


r, описывающий геометрию поверхности, заменяется также прибли-
женным rI , разницу между этими векторами определим следующим
образом:

∂i r − ∂i rI ∼ Aδ1 , ∂i ∂k r − ∂i ∂k rI ∼ Bδ2 ,
(1.2.42)
∂i ∂k ∂n r − ∂i ∂k ∂n rI ∼ Cδ3 ,
где
A ∼ |∂i r|, B ∼ |∂i ∂k r|, C ∼ |∂i ∂k ∂n r|. (1.2.43)
Можно показать, что  
A A
B∼A , C∼A , (1.2.44)
R R
§ 1.2. Конечные элементы с учетом гипотез Кирхгофа–Лява 31

где R — характерный радиус кривизны.


Как следствие, истинные величины bik , Γjik , ..., фигурирующие в со-
отношениях (1.2.10), (1.2.13), заменяются приближенными: b∗ik , Γj∗
ik , ...
Ошибки в них, исходя из (1.2.42), можно оценить:

B
Δbik ∼ B(δ1 + δ2 ), Δbki ∼ (δ1 + δ2 ),
A2
B δ1 (1.2.45)
Γjik ∼ δ2 , Δaik ∼ 2,
A A
Δ(n · ∂i ∂k ∂n n) ∼ C(δ1 + δ2 ).

Окончательно, разница в компонентах тензоров деформаций,

eji − eIj j
i = Δei , χji − χIj j
i = Δχi , (1.2.46)

оценивается следующим образом:


(А)
 
1 B
Δei ∼
k
Δ∂u + (Δu + uδ2 ) + B[Δw + (δ1 + δ2 )w] ,
A A

1 B
Δχki ∼ 2 Δ∂ 2 w + (Δ∂w + δ2 ∂w) +
A A
B2 B
+ [Δw + (δ1 + δ2 )w] + 2 [Δ∂u + (δ1 + δ2 )∂u]+
A2 A

B2 C
+ 3 [Δu + (δ1 + δ2 )u] + 2 [Δu + (δ1 + δ3 )u] ;
A A
(1.2.47)
(В)

1
{Δ∂v + δ1 ∂v},
Δeki ∼
 A 
1 B (1.2.48)
Δχi ∼ 2 Δ∂ v + δ1 ∂ v + [Δ∂v + (δ1 + δ2 )∂v] .
k 2 2
A A

Пусть ∂i — производная по глобальной координате, т. е. ∂i = ∂/∂ϑi ,


и положим 0  ϑi  1. Тогда A будет величиной порядка характерной
длины оболочки L. Через l обозначим характерную длину одного
элемента и будем считать отношение l/L величиной малой.
В МКЭ для аппроксимации в пределах отдельного элемента ис-
пользуются полиномиальные функции. Как правило, степень макси-
мального полного полинома определяет и степень аппроксимации, т. е.,
32 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

если некоторая функция f аппроксимируется полиномом степени m, то


в пределах элемента справедливы оценки
 m  m−1
l l
Δf ∼ ∂ f , Δ∂f ∼
m
∂mf ,
L L
 m−2 (1.2.49)
l
Δ∂ f ∼
2
∂ m f ...
L

Используя эти оценки и тот факт, что значения функций A, B, C, u,


w, v, ∂ i u, ∂ i w, ∂ i v, ∂ i r (i = 1, 2, 3) не зависят от размеров сетки КЭ,
тaк кaк они определяются характером напряженно-деформированного
состояния и геометрией исходной оболочки, мы можем оценить погреш-
ность аппроксимации деформаций как функцию степеней отношения
(l/L).
Итак, пусть имеем следующие аппроксимации:
 k−i
l
r порядка k, т. е. δi ∼ ;
L
 m  m−1
l l
u порядка m, т. е. Δu ∼ ∂ u, Δ∂u ∼
m
∂ m u;
L L
 n  n−1 (1.2.50)
l l
w порядка n, т. е. Δw ∼ ∂ w, Δ∂ w ∼
n i n
∂ w;
L L
 p−i
l
v порядка p, т. е. Δ∂ v ∼
i
∂ p v.
L

Тогда с учетом (1.2.44) соотношения (1.2.47), (1.2.48) можно предста-


вить в следующем виде:
(A)
     n  k−2

m−1 m
j l A l l l
Δei ∼ C1 + + + ,
L R L L L

     m−1  k−2

n−2 n−1
l A l l l
AΔχji∼ C2 + + + +
L R L L L
   m  k−2
   m  k−3

n
A2 l l l A l l
+ 2 + + + + .
R L L L R L L
(1.2.51)
§ 1.2. Конечные элементы с учетом гипотез Кирхгофа–Лява 33

(B)
   k−1 
p−1
l l
Δeji ∼ C1 + ,
L L
   
 (1.2.52)
p−2 p−1  k−2
j l A l l
AΔχi ∼ C2 + .
L R L L

Из (1.2.51), (1.2.52) следует, что главное слагаемое в ошибке будет


зависеть от соотношения степеней аппроксимации компонент пере-
мещений (m, n, p) и геометрии (k) и величины, характеризующей
степень непологости оболочек (A/R). Поэтому рассмотрим несколь-
ко случаев, для каждого из которых дадим сравнительный анализ
скорости сходимости КЭ, построенных на основе (А) или (В) под-
ходов.  2  2
A L
Пологие оболочки: ∼ 1.
R R
(A)  
m−1  k−2

l A l
Δei ∼ C1
k
+ ,
L R L
  (1.2.53)
n−2  k−2

l A l
AΔχki ∼ C2 + .
L R L

(B)  
p−1  k−1

l l
Δeki ∼ C1 + ,
L L
  (1.2.54)
p−2  k−2

l A l
AΔχi ∼ C2
k
+ .
L R L

В КЭ типа (А) главная ошибка в мембранных деформациях опреде-


ляется степенью аппроксимации тангенциальных смещений ui , а в кри-
визнах — степенью аппроксимации прогиба w. Ошибка в аппроксима-
ции геометрии здесь незначительна. Для КЭ типа (В) все ошибки рав-
ноправны. В сравнительном аспекте, в случае равных аппроксимаций
m = n = p, все решает величина подъемистости (A/R), в зависимости
от которой бо́льшую точность дают КЭ (А) или (В). В целом они
равноправны, но если принять во внимание возможные упрощения
построения матрицы жесткости и сложности обеспечения требуемой
гладкости, то целесообразнее использовать КЭ типа (А).
2 А. И. Голованов, О. Н. Тюленева, А. Ф. Шигабутдинов
34 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек
 
A
Непологие оболочки: ∼ 1.
R
(A)
   n  k−2

m−1
l l l
∼ C1
Δeki + + ,
L L L
   m−1  k−2    k−3

n−2
l l l A l
AΔχi ∼ C2
k
+ + + + .
L L L R L
(1.2.55)
(B)  
p−1  k−1

l l
∼ C1
Δeki + ,
L L
   k−2
(1.2.56)
p−2
l A l
AΔχi ∼ C2
k
+ .
L R L
В этом случае ситуация более сложная. Что касается ошибки от
аппроксимации перемещений, то при равных степенях m = n = p она
в обоих случаях имеет один и тот же порядок. Это означает, что для
аналитически заданных оболочек, где нет ошибки в r, оба подхода
эквивалентны, и следует воспользоваться той схемой, реализация ко-
торой проще.
Для оболочек, параметризация которых осуществляется численно,
этот вывод неверен, тaк кaк ошибка, обусловленная различием r и rI ,
имеет здесь разный порядок для мембранных деформаций, а в случае
быстрого изменения кривизны (параметр (A/R) ), и для изгибных
деформаций тоже. Из сравнения (1.2.55) и (1.2.56) следует, что для
достижения одинаковой точности использование КЭ типа (А) требует
аппроксимации геометрии на порядок выше, чем КЭ типа (В), а при
равной аппроксимации КЭ (В) дают лучшую точность, чем КЭ (А).
Численное подтверждение этого вывода можно найти в работе [345],
где на конкретных примерах показано, что для оболочек сложной фор-
мы, когда на них имеются участки и положительной, и отрицательной
гауссовой кривизны, элементы с неизвестными ui , w сильно уступают
элементам с неизвестными ux , uy uz при прочих равных условиях.

§ 1.3. Конечные элементы с учетом гипотезы


Тимошенко
Уравнения теории оболочек с учетом деформации поперечного сдви-
га весьма популярны при решении практических задач.
Общие положения этой теории основательно разработаны и изло-
жены в ряде монографий [7, 177, 194]. Будем различать два вари-
анта этой теории: первая основана на гипотезе Тимошенко о прямой
§ 1.3. Конечные элементы с учетом гипотезы Тимошенко 35

нормали, вторая — на заданном законе распределения касательных


напряжений по толщине. Применительно к МКЭ наиболее широкое
распространение получила первая из них, поскольку максимальный
порядок дифференциальных операторов соотношений деформаций для
нее не выше первого [12, 177, 194]. Поэтому далее будем вести речь
именно об этом варианте.
1.3.1. Соотношения деформации и классификация. Неизвест-
ными функциями будут две вектор-функции: u — вектор перемещений
срединной поверхности, θ — вектор углов поворота нормали n. Так как
предполагается недеформируемость нормали (отсутствие обжатия), то
вектор θ должен быть перпендикулярен вектору нормали n, т. е. лежать
в касательной плоскости.
Обычный оболочечный подход предполагает определение этих век-
торов в виде проекций на орты криволинейных координат в виде

u = ui ri + wn = ui ri + wn, θ = θi ri = θi ri , (1.3.1)

где ui , θi или ui , θi — ковариантные или контравариантные проекции


векторов u и θ. В этом случае выражения для тензоров деформации
имеют вид
1
eik = (∇i uk + ∇k ui ) − bik w,
2
1 (1.3.2)
χik = (∇i θk + ∇k θi − bji ekj − bjk eij ),
2
γi3 = θi + ∇i w − bji uj .
Здесь, помимо изгибных χik и мембранных eik деформаций, появ-
ляются и деформации поперечного сдвига γi3 .
Альтернативный вариант предполагает определение вектора пере-
мещений и углов поворота в виде

u = ux i + uy j + uz k, θ = θi ri , (1.3.3)

т. е. перемещения определяются аналогично (1.2.12), а углы поворота —


(1.3.2).
Выражения для тензоров деформаций берутся в векторном виде:
 
1 ∂r ∂u ∂r ∂u ∂r ∂u
eik = · + · , γi3 = θ · +n· ,
2 ∂ϑi ∂ϑk ∂ϑk ∂ϑi ∂ϑi ∂ϑi
  (1.3.4)
1 ∂r ∂θ ∂r ∂θ ∂n ∂u ∂n ∂u
χik = · + · + · + · .
2 ∂ϑi ∂ϑk ∂ϑk ∂ϑi ∂ϑi ∂ϑk ∂ϑk ∂ϑi

Аналогично предыдущему параграфу будем разделять КЭ на два


типа — (А) и (В) — в зависимости от того, какие они имеют разреша-
ющие функции, (1.3.1) или (1.3.3).
2*
36 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

1.3.2. Конечные элементы типа (А). Проблемы. В соотноше-


ниях деформации (1.3.2) фигурируют тензоры кривизны, которые, со-
гласно (1.2.7), определяются через вторые производные от вектора
r. Следовательно, при численной параметризации необходимо обеспе-
чить r ∈ C (1) . Однако требования к ее точности по сравнению с КЭ
Кирхгофа–Лява типа (В) здесь выше и сравнимы с КЭ Кирхгофа–Лява
типа (А), тaк кaк для точности вычисления деформаций слагаемые при
кривизнах очень важны.
Для компонент перемещений и углов поворота, которые фигуриру-
ют в (1.3.2) в виде первых производных, требования гладкости мини-
мальны:
ui , θi , w ∈ C (0) , (1.3.5)
т. е. легко выполнимы. Именно это обстоятельство является наиболее
привлекательным в подобного рода элементах.
Выражения для компонент жестких смещений u∗i , w∗ здесь совпа-
дают с (1.2.19), а для вектора углов поворота θ ∗ справедлива формула

θ∗ (ξ1 , ξ2 ) = Φ0 × n(ξ1 , ξ2 ) (1.3.6)

откуда
θi∗ (ξ1 , ξ2 ) = (Φ0 × n(ξ1 , ξ2 )) · ri (ξ1 , ξ2 ). (1.3.7)
Аналогично КЭ типа (А) из § 1.2 в полиномах точно представить
эти смещения невозможно, тaк кaк выражения (1.2.19), (1.3.7) со-
держат либо трансцендентные (для аналитически заданных оболочек),
либо иррациональные (при полиномиальной параметризации) функции.
В качестве примера точности полиномиальных аппроксимаций приве-
дем результаты качественного исследования кругового бруса, изобра-
женного на рис. 1.2.3. Он имеет жесткие смещения (1.2.22) и жесткий
поворот
C3
θ∗ = . (1.3.8)
R
Квадратичная аппроксимация всех неизвестных функций,

w = α1 + α2 ξ + α3 ξ 2 , u = α4 + α5 ξ + α6 ξ 2 ,
(1.3.9)
θ = α7 + α8 ξ + α9 ξ 2 ,

дает следующие ошибки в деформациях:


C1 2 C2 2
eI ∼ β , χI = 0, γI ∼ β , (1.3.10)
R R
где γ — деформация поперечного сдвига.
Ситуация с представлением состояний с независимыми постоянны-
ми деформациями и, в частности, «чистого изгиба» здесь полностью
аналогична случаю (А) из § 1.2, а именно: для оболочек простой
§ 1.3. Конечные элементы с учетом гипотезы Тимошенко 37

геометрии эти состояния точно представляются полиномами низших


степеней, для оболочек сложной геометрии это является серьезной
проблемой. В подтверждение первого утверждения приведем точные
выражения для смещений кругового бруса для заданных деформаций:

GF
e = C4 , χ = C5 + k C6 ξ, γ = C6 , (1.3.11)
EJ
где G — модуль сдвига, F — площадь поперечного сечения, J —
момент инерции, k — коэффициент сдвига. Линейное слагаемое в
(1.3.11) появляется вследствие справедливости теоремы Журавского.
Интегрируя соотношения деформации
w u
e = u + , χ = θ , γ = θ + w − , (1.3.12)
R R
получим

GF k 1 GF k
w = C4 R − C5 R2 − C6 R2 ξ , θ = C5 ξ + C6 ξ 2 ,
EJ 2 EJ
(1.3.13)
RGF k 2
u = C6 R − C5 Rξ + C6 (ξ − 2R2 ).
2EJ
Видно, что действительно квадратичные полиномы (1.3.9) вполне могут
представить решение (1.3.13).
Следует заметить, что для оболочек сложной геометрии проблема
представления состояния «чистого изгиба» здесь значительно острее,
чем в КЭ типа (А) из § 1.2. Это обусловлено тем, что ошибки здесь
появляются не только в мембранной части, но и в сдвиговой, а коэф-
фициенты жесткости у них соизмеримы. Следовательно, погрешность в
энергии здесь будет больше, чем в КЭ, построенных на основе гипотез
Кирхгофа–Лява, и, как следствие, точность ниже.
Следует сделать еще одно важное замечание, которое проиллю-
стрируем на примере изгибаемого бруса. Рассмотренный тип КЭ при
квадратичной аппроксимации всех неизвестных функций в случае
кругового бруса точно описывает изгибное состояние, что следует из
соотношений (1.3.13). С другой стороны, если рассмотреть аналогичное
решение для прямого бруса, то состояние вида

GF
χ = C5 + k C6 ξ, γ = C6 (1.3.14)
EJ
реализуется при перемещениях
 
C5 2 GF k 3 1 GF k
w = − ξ + C6 − ξ +ξ , θ = C5 ξ + C6 ξ 2 . (1.3.15)
2 6EJ 2 EJ
38 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

Из (1.3.15) видно, что квадратичная аппроксимация не в состоянии


представить (1.3.14), и ошибки в деформациях получаются следую-
щими:
 2
 2
GF k l2 ξ l
χI − χ = 0, γI − γ = C6 1−3 ∼ , (1.3.16)
EJ 6 l h

где 2l — размер элемента. Таким образом, при уменьшении кривизны


ошибка из «жестких смещений» переходит в «изгибное состояние», не
уменьшая своего порядка (∼ l2 ). Этот факт можно объяснить тем, что
сдвиговые КЭ имеют дефект, не устранимый уменьшением кривизны.
В результате можем сформулировать следующие проблемы построе-
ния искривленных КЭ оболочек на основе гипотезы Тимошенко и неиз-
вестными функциями ui , θi , w:
— представление смещений как твердого целого; для оболочек
сложной геометрии дополнительно
— представление состояния «чистого изгиба»;
— параметризация срединной поверхности класса C (1) .
1.3.3. Конечные элементы типа (В). Проблемы. В КЭ, осно-
ванных на соотношениях (1.3.4), помимо задания геометрии в виде
радиус-вектора r и вычисления нормали n по соотношениям (1.2.6),
возможно самостоятельное задание векторов r и n. В зависимости
от этого возникают различные требования к гладкости этих функций
при численной параметризации: если задана только r, то необходимо
r ∈ C (1) , если заданы отдельно r и n, то достаточно, чтобы r, n ∈ C (0) .
Ясно, что второй случай предпочтительней, поскольку удовлетворить
его значительно проще. Но здесь следует иметь в виду, что самостоя-
тельная аппроксимация n приводит к тому, что этот вектор перестает
быть точной нормалью к поверхности r = r(ξ1 , ξ2 ). Требования гладко-
сти к искомым функциям здесь минимальны:

ux , uy , uz , θ1 , θ2 ∈ C (0) . (1.3.17)
Анализируя векторные выражения для смещений элемента как
твердого целого (1.2.18) и (1.3.6), можно сделать вывод, что эти смеще-
ния u∗ , θ ∗ будут точно представляться при одинаковой аппроксимации
векторов r, u и n, θ. Последнее вытекает из того, что вектор θ
всегда лежит в плоскости Φ × n в силу перпендикулярности θ и n по
определению.
Таким образом, в случае изопараметрического подхода, т. е. одина-
кового определения всех векторов r, n, u, θ простейшими аппроксима-
циями класса C (0) , будут автоматически удовлетворяться три условия
из четырех, сформулированных в § 1.1. Именно в этом случае исполь-
зование подобных элементов целесообразно. Тут же следует заметить,
что известный изопараметрический подход к построению оболочечных
элементов по трехмерным уравнениям теории упругости [113, 245] при-
§ 1.4. Способы построения совместных КЭ 39

водит точно к КЭ этого класса (подробно этот вопрос рассматривается


в гл. 3). В частности, далее будет показано, что подобные КЭ имеют
проблему лишь в представлении состояния «чистого изгиба».

§ 1.4. Способы построения совместных КЭ


Условие гладкости класса C (0) , необходимое для построения неиз-
вестных функций в сдвиговых КЭ, затруднений не вызывает, и с
помощью обычных интерполяционных полиномов Лагранжа такие ап-
проксимации легко строятся [47, 113, 159, 206, 227 и др.]. При
построении КЭ, основанных на гипотезах Кирхгофа–Лява, полиномы
Лагранжа иногда используются для аппроксимации тангенциальных
смещений ui . Например, линейные полиномы для треугольной области
в [19, 391] или билинейные — для прямоугольной в [18, 91, 163, 215,
281, 375, 377], однако в сочетании с кубической аппроксимацией про-
гиба эти КЭ для непологих оболочек демонстрируют плохую точность.
Более эффективными оказываются те КЭ, в которых используются
одинаковые аппроксимации для всех разрешающих функций.
Требование гладкости класса C (1) , необходимое для w в
(А)-элементах и ux , uy , uz — в (В)-элементах, вызывает необходимость
использования так называемых эрмитовых аппроксимаций, которые
в качестве узловых степеней свободы требуют не только значений
функции, но и значений ее производной.
Построение таких аппроксимаций представляет определенную
сложность, поэтому в настоящем параграфе кратко изложим те
способы их построения, которые нашли применение в КЭ тонких
оболочек, и укажем работы, где они описаны.

1.4.1. Полиномы высокой степени. Известно [47, 113, 222, 226


и др.], что для треугольных КЭ кубическая аппроксимация с узло-
выми значениями w, ∂1 w, ∂2 w обеспечивает непрерывность лишь w
и касательных производных от w (∂s w), в то время как нормальная
к контуру производная (∂n w) претерпевает разрыв на границах. Это
означает, что кубический полином дает лишь w ∈ C (0) и не обеспе-
чивает требуемой гладкости. Наименьший полином, обеспечивающий
условие w ∈ C (1) — полином пятой степени с узловыми значениями w,
∂1 w, ∂2 w, ∂1 ∂2 w, ∂12 w, ∂22 w в вершинах и ∂n w — в серединах сторон.
Подобная аппроксимация называется «треугольником Аргириса» [248].
Возможен вариант с исключением узловых неизвестных в серединах
сторон за счет наложения условий кубичности нормальной производ-
ной ∂n w вдоль края (такая аппроксимация называется «треугольником
Белла» [264]). Примеры использования подобных аппроксимаций при
построении КЭ типа (А) приведены в работах [49, 143, 165, 284] (ui —
кубичные, w — полином пятой степени), [288, 287] (ui , w — полиномы
пятой степени), КЭ типа (В) — [250].
40 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

Для прямоугольных элементов полностью конформной (класса C (1) )


является бикубическая аппроксимация с узловыми неизвестными w,
∂1 w, ∂2 w, ∂1 ∂2 w в вершинах. Она часто применяется в КЭ тонких
оболочек, построенных по теории с учетом гипотез Кирхгофа–Лява.
Наиболее удачные элементы используют одинаковую аппроксимацию
всех неизвестных функций. Примеры таких КЭ приведены в [20, 129,
151, 223] — типа (А), [345] — типа (В).
Помимо полных бикубических аппроксимаций также используются
и усеченные аппроксимации, в которых отсутствуют слагаемые со сме-
шанной производной ∂1 ∂2 w [15, 91, 215, 326, 337]. Хотя в этом случае
гладкость класса C (1) сохраняется, зато теряется полнота полинома и,
как следствие, теряется свойство элемента воспроизводить некоторые
простейшие напряженные состояния. Численное подтверждение ухуд-
шения свойств аппроксимаций в этом случае на примере пластины
приведено в [88].
Аппроксимации более высоких порядков известны (например,
[156]), но применяются весьма редко.
Использование полиномов высокой степени для обеспечения кон-
формности приводит к КЭ с большим числом степеней свободы в
узлах, имеющих к тому же сложную физическую природу (вторые
производные). С позиций инженерной практики подобные КЭ, несмотря
на их высокую точность, малоперспективны, поскольку громоздки,
трудностыкуемы с другими КЭ, сложны в эксплуатации и т. д. Более
предпочтительны тут элементы, имеющие в качестве степеней свободы
производные не выше первого порядка. Простейшими аппроксимация-
ми, удовлетворяющими этим требованиям и являющимися достаточно
точными, являются кубические полиномы. Поэтому были разработаны
специальные приемы обеспечения гладкости C (1) на основе кубических
полиномов.

1.4.2. Макроэлементы и сингулярные элементы. Построение


аппроксимаций класса C (1) на основе полиномов третьей степени воз-
можно путем разбиения исходного элемента на несколько подэлементов
и определения в каждом из них собственных полиномов, коэффициен-
ты которых находятся из условия непрерывности функции и ее первых
производных при переходе всех межэлементных границ (и внешних,
и внутренних). Наиболее популярными примерами подобных макроэле-
ментов являются: треугольник Клафа–Точера [47, 113, 226] и четы-
рехугольник Fralijs de Veubeke B. [113, 297]. Процедура построения
одного из таких вариантов будет подробно изложена в гл. 2.
Примеры использования макротреугольника для аппроксимации
прогиба в КЭ тонких оболочек приведены в [271, 280, 391], четырех-
угольника — [381] в КЭ типа (А), [63, 64] — типа (В).
Другой вариант построения аппроксимаций класса C (1) на осно-
ве кубических полиномов состоит во включении в пробные функции
некоторых специально построенных рациональных функций. Наиболее
§ 1.4. Способы построения совместных КЭ 41

популярным элементом пластины подобного класса является так назы-


ваемый сингулярный треугольник Зенкевича [113, 226].
Применительно к оболочкам такие аппроксимации не получили
распространения вследствие сложности построения и сравнительно
невысокой точности. Единственный вариант работоспособного искрив-
ленного КЭ оболочек типа (В), построенный на рациональных аппрок-
симациях [304], описан в [110, 290].

1.4.3. Принудительная совместность. Как известно, при ис-


пользовании кубических аппроксимаций на треугольнике имеет место
несовместность нормальной про-
изводной вдоль границ, обуслов-
ленная квадратичным изменени-
ем функций ∂n w и наличием для ¶wA
A ¶ nA nA nB
ее определения лишь двух степе- ¶wB B
ней свободы в вершинах. Если на ¶nB
каждой границе положить одно
дополнительное условие равен-
ства нормальных производных со
сторон двух прилегающих к ней Рис. 1.4.1
элементов:
∂wA ∂wB
A
+ = 0, (1.4.1)
∂n ∂nB

то строгая совместность будет обеспечена (рис. 1.4.1).


Для наложения условий (1.4.1) используют два метода: метод мно-
жителей Лагранжа и метод штрафа. По первому методу (соответствен-
но схеме, изложенной в [102,198,342]) в функционал Лагранжа
⎛ ⎞
   
Э= ⎝1 Wm (u, u) dS − qw dS ⎠ − (N∗ · u + Mn∗ ∂n w)dL,
m
2
Sm Sm Lσ
(1.4.2)
где Wm (u, u) — удельная потенциальная энергия деформации в тер-
минах компонент перемещений, q — внешнее давление, N∗ , Mn∗ —
заданные граничные силы и момент, приложенные на части границы
Lσ , сумма по m — сумма по элементам, добавляется слагаемое

  
∂wA ∂wB
λn + dL, (1.4.3)
∂nA ∂nB
k L
k

где λn — функция Лагранжа, являющаяся глобальной неизвестной


функцией для всей задачи, сумма по k — сумма по всем границам.
42 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

Преобразуя сумму по границам в сумму по элементам, получим окон-


чательное выражение для функционала:
⎛ ⎞
 1   
Э= ⎝ Wm (u, u) dS − qw dS − + λn ∂n w dL⎠ −
m
2
Sm Sm Lm

− (N∗ · u + (Mn∗ − λn )∂n w)dL. (1.4.4)

Из (1.4.4) видно, что физический смысл функций λn — нормальные


изгибающие моменты Mn .
Матрица жесткости элемента строится обычным образом, путем
введения самостоятельные аппроксимации для компонент перемещений
u и функций λn . В качестве примера в работах [237,396] приводится
вариант применения этого метода с функцией λn типа дельта-функции,
т. е. слагаемое (1.4.3) имеет не интегральную, а дискретную форму.
Недостаток этого метода связан с потерей глобальной матрицей
жесткости свойства положительной определенности, характерного для
большинства конечно-элементных моделей в перемещениях.
Метод штрафа предполагает наложение условий (1.4.1) в виде
штрафного слагаемого. В этом случае функционал Лагранжа модерни-
зируется в следующий [198]:


   ∂wA ∂wB
2
Э =Э+ε + dL, (1.4.5)
∂nA ∂nB
k L
k

где ε — множитель, регулирующий точность выполнения условий


(1.4.1). Пример приложения (1.4.5) к построению КЭ тонких оболочек
приведен в [307]. Отметим, что здесь тоже есть недостаток, связанный
с увеличением ширины глобальной матрицы жесткости.
1.4.4. Гибридный метод перемещений. Следующие способы
обеспечения совместности КЭ основаны на ослаблении требований
гладкости w ∈ C (1) за счет специальных вариационных формулировок.
Один из таких вариантов называется гибридным методом перемещений
и был предложен Тонгом в [398]. Он основан на функционале, имею-
щем независимые аппроксимации поля перемещений внутри элемента,
перемещений на границах между элементами и множителей Лагранжа
[168, 198, 199, 255] вида
  

 1 
Э = Wm (u, u) dS − NL · (u − uL )−
m
2
Sm Lm

− Mn (∂n w − ∂n w ) dL−
L L
§ 1.4. Способы построения совместных КЭ 43
  
− P · u dA − (N∗ · uL − Mn∗ ∂n wL )dL , (1.4.6)
Sm Lσ

где u — вектор перемещений, заданный внутри каждого элемента са-


мостоятельно; uL , ∂n wL — межэлементные перемещения, задаваемые
на границах элементов независимо от u; NL , MnL — усилия и нормаль-
ный момент на границах, выполняющие роль множителей Лагранжа
и являющиеся самостоятельными функциями на каждом элементе.
Условиями стационарности этого функционала являются уравнения
равновесия в перемещениях внутри каждого элемента, статические
граничные условия на внешних границах Lσ , условия межэлементной
непрерывности поля перемещений и усилий.
Построение матрицы жесткости здесь требует более сложных мат-
ричных операций по сравнению с обычным методом перемещений.
Если обозначить параметры аппроксимации вектора перемещений u
через {α}, граничных усилий NL , MnL — через {β}, межэлементных
перемещений uL , ∂n wL — через {q}, то на каждом элементе матричный
вид функционала Э∗m будет следующим:

1
Э∗m = {α}T [H]{α} + {P ∗ }T {α} − {PL∗ }T {q}+
2
+ {β}T [G]{q} − {β}T [R]{α}. (1.4.7)

Так как параметры {α}, {β} являются независимыми на элементе, то


путем варьирования они исключаются, и функционал (1.4.7) приводит-
ся к обычному виду относительно граничных перемещений {q}, общих
для прилегающих элементов:

1
Э∗m = {q}T [K]{q} + {P }T {q} + const, (1.4.8)
2
где
 −1  
H − RT 0
[K] = −[0, Gt ] ,
−R 0 G
(1.4.9)
 −1  
H − RT 0
{P } = {PL∗ } − [0, GT ] {P ∗ }.
−R 0 G

Процесс сборки матриц жесткости [K] и векторов сил {P } осу-


ществляется обычным образом по матрице индексов узловых переме-
щений {q}.
В качестве примера применения подобной схемы для расчета тонких
пластин и оболочек могут служить работы [331, 332].
44 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

1.4.5. Смешанные конечные элементы. Весьма популярной схе-


мой ослабления требований гладкости w ∈ C (1) является так назы-
ваемая смешанная постановка, которая основана на использовании
функционала вида [198, 199, 366, 404]
  

 1
Э = N ik eik (u) + M ik χik (u)−
m
2
Sm


− Wm (N , M ) − P · u dS−
ik ik

  

− (N · u − Mn∗ ∂n w) dL − Mn ∂n w dL , (1.4.10)
Lσ Lm

где W (N ik , M ik ) — потенциал деформаций, выраженный в терминах


усилий N ik и моментов M ik . В (1.4.10) предполагается, что на эле-
менте самостоятельно аппроксимируются перемещения ui , w, усилия
N ik и моменты M ik . Варьирование (1.4.10) по перемещениям ui , w
приводит к уравнениям равновесия в терминах усилий и моментов
внутри элемента и условиям уравновешенности усилий на межэлемент-
ных границах. Варьирование по усилиям и моментам дает соотношения
упругости внутри элемента и условия непрерывности нормальных про-
изводных ∂n w.
Часто используется упрощенный вариант функционала (1.4.10),
в котором тангенциальные усилия не считаются независимыми, и с по-
мощью формулы Грина уменьшается порядок производных от прогиба.
Например, для пологих оболочек такой функционал будет записывать-
ся в виде
 
 1 ikjs 1

Э = E eik (u)ejk (u) + Bikjs M ik M jk χik (u)−
m
2 2
Sm


− ∇i M ik ∇k w − P∗ · u dS − (N∗ · u − Mn∗ ∂n w) dL−

  
∗ ∗
− Mn ∂n w dL + Ms ∂s w dL , (1.4.11)
Lm Lm

где Ms — касательная составляющая изгибающего момента, ∂s w —


производная вдоль границы, ∂n w∗ — заданный на границе Ln нормаль-
ный угол поворота.
Подставляя в функционал (1.4.10) или (1.4.11) аппроксимации для
неизвестных функций — u, Mnik (N ik ), — получим его матричное выра-
§ 1.4. Способы построения совместных КЭ 45

жение. Сборка производится по узловым значениям как перемещений,


так и усилий и моментов.
Впервые такая схема была предложена в [310] для расчета пла-
стин и далее весьма широко использовалась и при расчете оболо-
чек. Главное достоинство формулировок (1.4.10), (1.4.11) состоит в
возможности использования для аппроксимации неизвестных функций
u, Mnik (N ik ) простейших полиномов и в получении в качестве реше-
ния непрерывного поля моментов (и усилий). Примеры использования
функционала (1.4.10) для построения КЭ оболочек можно найти в
[368, 394] (треугольник с линейной и квадратичной аппроксимацией
u, Mnik (N ik ), [43, 152, 247] (прямоугольник с билинейной аппроксима-
цией u, Mnik (N ik ). Функционал (1.4.11) для оболочечных КЭ приме-
няется в [48,101,150,234] (треугольник с линейным u и постоянными
M ik ), [39] (треугольник с линейными M ik и квадратичным u).
Опыт применения подобных КЭ к расчету непологих тонких обо-
лочек свидетельствует о высокой чувствительности точности решения
к аппроксимации неизвестных функций. Например, в [404] показано,
что наличие самостоятельно варьируемых усилий N ik существенно
увеличивает скорость сходимости.
1.4.6. Гибридный метод сил. Гибридный метод сил основан на
вариационной постановке, в которой внутри элемента и на границе
задаются самостоятельные аппроксимации функций, имеющих различ-
ную физическую природу. Впервые такая схема была предложена в
[181] для построения матрицы жесткости КЭ плоской задачи теории
упругости и далее весьма широко применялась для решения различных
задач теории упругости, пластичности, а также для расчета пластин
и оболочек. Теоретические основы построения различных гибридных
моделей изложены в [204, 255, 298, 365, 399].
Исходный вариационный принцип для всех известных гибридных
моделей применительно к расчету оболочек может быть представлен
в виде
 

 ik 
Э = N eik (u) + M ik χik (u) − Wm (N ik , M ik ) − P∗ · u dS−
m
Sm

− (N∗ · uL − Mn∗ θnL ) dL−

 
− [N · (u − u ) − Mn (θn −
L
θnL ) − Ms (θs − θsL )] dL , (1.4.12)
Lm

где W (N ik , M ik ) — потенциал деформаций, выраженный в терминах


усилий N ik и моментов M ik , определенных внутри каждого элемента
автономно; u, θn , θs — перемещения и граничные углы поворота, пер-
46 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

сонифицированные для каждого элемента; uL , θnL , θsL — перемещения


и углы поворота, определенные только на границах и общие для приле-
гающих элементов. В отличие от (1.4.4), на границах здесь определены
не нормальная ∂n w и касательная ∂s w составляющие производной от
прогиба, а соответствующие углы поворота: θn , θs . Это делается для
того, чтобы обеспечить лучшую совместность элементов при кусочно
определенной геометрии, когда радиусы кривизны претерпевают скачки
при переходе от элемента к элементу.
Условием стационарности функционала (1.4.12) являются:
— уравнения равновесия в усилиях и моментах внутри каждого
элемента;
— соотношения деформаций и физические соотношения внутри
каждого элемента;
— статические граничные условия на границе Lσ , где заданы внеш-
ние контурные нагрузки N∗ , Mn∗ ;
— условия непрерывности внутренних — u, θn , θs — и внешних —
uL , θnL , θsL — перемещений;
— условия межэлементного равновесия в усилиях и моментax двух
прилегающих элементов.
Выбирая некоторым специальным образом усилия, моменты и пе-
ремещения внутри элемента и задавая определенным образом гранич-
ные перемещения, можно добиться выполнения уравнений равновесия
точно или приближенно. В зависимости от этого определяются раз-
личные гибридные модели. В подавляющем большинстве гибридных
КЭ поле напряжений строится таким образом, чтобы точно выполнить
уравнения равновесия. В этом случае функционал (1.4.12) имеет более
простой вид:
  


Э = − Wm (N , M ) dS − (N∗ · uL − Mn∗ θnL ) dL+
ik ik

m Sm Lσ
 
+ (N · u − Mn θnL − Ms θsL ) dL . (1.4.13)
Lm

По сути дела, функционал (1.4.13) представляет собой дополнительную


энергию (функционал Кастильяно), в который включены статические
граничные условия на Lσ и кинематические условия на межэлементных
границах Lm .
Построение матрицы жесткости здесь включает в себя весьма
сложные матричные операции, связанные с исключением на элементе
параметров, определяющих усилия (см. § 4.3). Примеры использова-
ния функционала вида (1.4.13) для построения гибридных КЭ тонких
пластин и оболочек можно найти в работах [164, 246, 282, 292, 293,
299, 309, 384, 397 и др.]. Относительно точности подобных КЭ можно
сказать следующее: для пластин они демонстрируют высокую точ-
§ 1.5. Учет смещений элемента как твердого целого 47

ность, но для оболочек их возможности ограничены геометрией поверх-


ности. Действительно, уравнения равновесия в усилиях и моментах
для оболочек неканонической геометрии столь сложны, что подобрать
функции для напряжений, точно им удовлетворяющие, практически
невозможно. Поэтому для оболочек произвольной геометрии гибридные
КЭ строятся на основе функционала (1.4.12), который обеспечивает
выполнение уравнений равновесия в среднем. Примеры подобного под-
хода приведены в работах [303, 364, 403].

§ 1.5. Учет смещений элемента как твердого целого


Проблема учета смещений элемента как твердого целого обычно
возникает для тех КЭ, неизвестными функциями которых являются
проекции вектора перемещений на орты криволинейных координат,
т. е. элементы, разобранные в § 1.2, 1.3. Для элементов такого
типа (§ 1.2, 1.3) подобных проблем не возникает, поскольку они
используются только в сочетании с изопараметрической техникой
определения геометрии.
Если использовать чисто полиномиальные аппроксимации для ui ,
w, θi в сочетании с аналитически заданной геометрией срединной по-
верхности, то смещение элемента как твердого целого (СТЦ) представ-
ляется лишь приближенно, причем точность сильно зависит от соотно-
шений степеней полиномов для ui , w. Опыт расчетов свидетельствует
о том, что удовлетворительную точность дают КЭ с одинаковой ап-
проксимацией всех неизвестных функций полиномом не ниже третьей
степени для элементов, построенных на основе гипотез Кирхгофа–Лява
(ui , w), и второй — для сдвиговых элементов (ui , w, θi ). Однако,
если это приемлемо для сдвиговых элементов, тaк кaк одинаковые
аппроксимации для всех неизвестных естественны и с точки зрения
гладкости, то для КЭ типа Кирхгофа–Лява повышение степени полино-
ма для ui несколько искусственно, поскольку для конформности оно не
требуется. Поэтому были разработаны приемы точного представления
СТЦ без увеличения количества степеней свободы на элементе.
1.5.1. Построение аппроксимаций с явным выражением сме-
щений элемента как твердого целого. Наиболее известным явля-
ется прием, предложенный Кантином и Клафом для построения КЭ
цилиндрической оболочки с 24 степенями свободы [118]. За его осно-
ву берется билинейная аппроксимация тангенциальных перемещений
и бикубическая аппроксимация прогиба в виде
u1 = α1 + α2 ξ1 + α3 ξ2 + α4 ξ1 ξ2 ,
(1.5.1)
u2 = α5 + α6 ξ1 + α7 ξ2 + α8 ξ1 ξ2 ,
w = α9 + α10 ξ1 + α11 ξ2 + α12 ξ12 + α13 ξ1 ξ2 + α14 ξ22 +
+ α15 ξ13 + α16 ξ12 ξ2 + α17 ξ1 ξ22 + α18 ξ23 + α19 ξ13 ξ2 +
+ α20 ξ1 ξ23 + α21 ξ12 ξ22 + α22 ξ13 ξ22 + α23 ξ12 ξ23 + α24 ξ13 ξ23 .
48 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

Далее вместо слагаемых, соответствующих СТЦ пластины, подставля-


ются выражения СТЦ цилиндрической оболочки (1.2.20). В результате
получаются следующие пробные функции:
 
ξ2 ξ2
u1 = α1 + α2 ξ1 + α3 ξ2 + α4 ξ1 ξ2 − α6 R sin − α10 R cos − cos β ,
R R

ξ2 ξ2 ξ2
u2 = α5 cos + α6 ξ1 cos + α7 ξ2 + α8 ξ1 ξ2 − α9 sin −
R R  R 
ξ2 ξ2
− α10 ξ1 sin − α11 R 1 − cos cos β , (1.5.2)
R R

ξ2 ξ2 ξ2 ξ2
w = α5 sin + α6 ξ1 sin + α9 cos + α10 ξ1 cos +
R R R R
ξ2
+ α11 R sin cos β + α12 ξ1 + α13 ξ1 ξ2 + α14 ξ22 +
2
R
+ α15 ξ13 + α16 ξ12 ξ2 + α17 ξ1 ξ22 + α18 ξ23 + α19 ξ13 ξ2 + α20 ξ1 ξ23 +
+ α21 ξ12 ξ22 + α22 ξ13 ξ22 + α23 ξ12 ξ23 + α24 ξ13 ξ23 .
Для определения 24 постоянных требуется задание шести степеней
свободы в каждой вершине, обычно это u1 , u2 , w, ∂1 w, ∂2 w − u2 /R,
∂1 ∂2 w.
Подобный элемент получил весьма широкое распространение при
расчете круговых цилиндрических оболочек [105, 106, 114, 137] и был
обобщен на случай цилиндрических оболочек некругового сечения
[124, 135]. Известен и сокращенный вариант этого элемента с 20
степенями свободы, что достигается за счет отбрасывания в (1.5.2) под-
черкнутых слагаемых и уменьшением числа степеней свободы в узлах
до пяти (u1 , u2 , w, ∂1 w, ∂2 w − u2 /R) [378].
В [115] описывается аналогичный элемент, но жесткие смещения
в нем представляются в виде решения однородных соотношений де-
формации. Хотя эти выражения отличаются от (1.2.20), те и другие
являются правильными, тaк кaк все они выражают СТЦ относительно
некоторой системы координат, связанной с элементом. И если выбрать
иную, чем на рис. 1.2.2, систему координат, то получим другие выра-
жения СТЦ. Главное, чтобы они давали нулевые деформации и были
линейно независимы.
Следует отметить два существенных недостатка этого способа точ-
ного учета СТЦ. Во-первых, наличие тригонометрических функций
нарушает совместность элемента вдоль криволинейной координаты.
В [236, 295] приводятся результаты исследования влияния вносимой
несовместности, и оказалось, что решение улучшается лишь для обо-
лочек нулевой гауссовой кривизны, а для сферы и оболочек вращения
имеет место ухудшение.
§ 1.5. Учет смещений элемента как твердого целого 49

Во-вторых, аппроксимация вида (1.5.2) по отношению к (1.5.1)


утрачивает способность точного воспроизведения состояния чистого
изгиба. Проиллюстрируем это на примере кругового бруса (рис. 1.2.3).
Если решение, соответствующее состоянию чистого изгиба (C = 0
в соотношениях (1.2.29)), подставить в качестве узловых значений
в аналог аппроксимации (1.5.2) для бруса:
 
ξ ξ ξ
u = α1 cos − α2 sin − α3 R 1 − cos β cos + α4 ξ,
R R R
(1.5.3)
ξ ξ ξ
w = α1 sin − α2 cos − α3 R cos β sin 2 3
+ α5 ξ + α6 ξ ,
R R R
и разложить тригонометрические функции в ряд по углу раствора
элемента β, получим
β2
e1 ∼ C5 R , χ1 ∼ χ = C5 . (1.5.4)
R
Для хорошей сходимости должно выполняться условие
EJχ21
EF e21 , (1.5.5)
которое после подстановки в него (1.5.4) дает неравенство
h
β2 . (1.5.6)
R
Как видим, оценка весьма жесткая.
В заключение этого раздела отметим, что известны способы по-
строения аппроксимаций класса C (0) , точно представляющие СТЦ
[131, 306]. И хотя их свойства недостаточно изучены с точки зрения
представления состояния чистого изгиба, на числовых примерах они
демонстрируют весьма высокую точность.
1.5.2. Коррекция матрицы жесткости. Другая возможность
точного учета СТЦ предложена в [116, 274] как прием корректиров-
ки уже построенной матрицы жесткости. Основные положения его
следующие.
Пусть {q} — вектор узловых степеней свободы, {P } — вектор со-
ответствующих узловых сил, [K] — матрица жесткости, связывающая
вектор сил {P } с вектором узловых перемещений {q}:
{P } = [K]{q}, (1.5.7)
и построенная обычным образом.
Составим новый вектор узловых перемещений {q ∗ }, который, в
отличие от {q}, будет содержать жесткие смещения:
{q ∗ } = {q} + [TR ]{qR }, (1.5.8)
50 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

где {qR } — шесть компонент СТЦ, [TR ] — матрица, описывающая узло-


вые смещения при движении как твердого целого. Здесь следует иметь
в виду, что размерность и физическая природа компонент векторов {q}
и {q ∗ } одинакова, т. е. это узловые смещения (например, u1 , u2 , w,
∂1 w, ...).
Выразим {q} из (1.5.8) через {q ∗ } и подставим в (1.5.7). Тогда
получим     ∗ 
P K K · TR q
= . (1.5.9)
0 TRT · K TRT · K · TR −qR
Тaк как усилия, соответствующие СТЦ, т. е. {qR }, равны нулю, то,
исключая {qR }, приходим к модифицированной матрице жесткости:
{P } = [K ∗ ]{q ∗ }, (1.5.10)
где
[K ∗ ] = [K] − [K · TR ] · [TRT · K · TR ]−1 [TRT · K]. (1.5.11)
Если некоторые из жестких смещений, входящих в {qR }, уже содер-
жатся в матрице [K], то матрица [TR ]T [K][TR ] будет сингулярной и
не будет иметь обратной. Однако можно определить, какие из {qR }
имеются в [K], и исключить их из {qR } прежде, чем будет применен
процесс расширения матрицы.
Указанный прием является более предпочтительным по сравнению
с добавлением СТЦ прямо в пробные функции для перемещений,
что подтверждают и численные эксперименты. Так, например, для
цилиндрической оболочки КЭ, построенный на аппроксимациях (1.5.1)
с корректировкой матрицы жесткости, дает более быструю сходимость,
чем элемент с аппроксимацией (1.5.2).
В заключение этого параграфа сделаем несколько замечаний, каса-
ющихся проблемы учета СТЦ в искривленных КЭ.
1. В некоторых работах по построению КЭ тонких оболочек [12,
187] утверждается, что если ранг матрицы жесткости элемента r удо-
влетворяет равенству
r = n − 6,
где n — общее число степеней свободы на элементе, то гарантируется
точное представление СТЦ. Это не совсем верно, тaк кaк принци-
пиальное значение имеет конкретный вид тех перемещений, которые
соответствуют нулевой энергии, поскольку они могут не совпадать
с действительными СТЦ элемента.
2. В различных курсах по теории оболочек встречаются различные
соотношения для деформаций, особенно изгибных. Как правило, все
они отличаются второстепенными слагаемыми, содержащими квадраты
кривизн. Однако применение не всех их в расчетах оболочек МКЭ
будет приводить к успеху. Дело в том, что не все соотношения для
деформаций дают строгие нули для СТЦ [289]. Так, например, в работе
[117] приведено исследование четырех вариантов соотношений для
§ 1.6. Представление состояния «чистого» изгиба 51

цилиндрических оболочек, а именно: соотношений Донелла–Флюгге,


Рейсснера, Новожилова и Нагди. Показано, что правильный результат
в аппроксимации СТЦ дают лишь два последних. Можно рекомендо-
вать одно простое правило для проверки выражений для деформаций:
если эти выражения имеют векторный аналог, то СТЦ представлены
точно.

§ 1.6. Представление состояния «чистого» изгиба


Проблема представления состояния «чистого» изгиба сводится, по
сути дела, к борьбе с появлением при изгибе ложных деформаций
(мембранных и сдвиговых). Тут следует отметить, что не все способы
борьбы с ложными деформациями сдвига, которых разработано очень
много для пластин, годятся для уничтожения ложных мембранных
деформаций. Это связано с тем, что для тонких оболочек (и пластин)
всякие деформации поперечного сдвига можно считать ложными, и по-
этому многие способы основаны на полном их уничтожении. Разумеет-
ся, подобные приемы не применимы к мембранным деформациям, тaк
кaк последние играют важную роль в механике оболочек.
1.6.1. Метод штрафа. Суть этого метода состоит в уничтоже-
нии в выражении энергии слагаемого, соответствующего деформациям
поперечного сдвига. В результате потенциальная энергия деформации
вычисляется в виде
 
1 1
V = (Wи + Wм ) dS + ε Wс dS, (1.6.1)
2 2
S S

где Wи , Wм , Wс — удельная потенциальная энергия соответственно


изгибных, мембранных и сдвиговых деформаций. Параметр штрафа ε
берется в виде
h2
ε=λ , (1.6.2)
S
где S — площадь элемента, λ — числовой параметр, подбираемый
экспериментально. Примеры использования этого метода приведены
в работах [42, 89, 90, 300, 319, 344].
Отметим, что в ранних работах [89, 300] этот прием объяснял-
ся необходимостью улучшения обусловленности глобальной матрицы
жесткости, тaк кaк бытовало представление о том, что плохие резуль-
таты при расчете тонких пластин сдвиговыми КЭ объясняются ухуд-
шением счета вследствие плохой обусловленности матрицы жесткости.
В некотором смысле это верно, но более правильно говорить о точности
аппроксимации.
В работе [189] этот метод трактуется как способ обеспечения
совместности класса C (1) , что совершенно верно с математических
позиций классического метода штрафа. Однако в плане практической
52 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

реализации этой схемы расчета принципиальных различий здесь нет и


результаты будут совпадать.

1.6.2. Связанные аппроксимации перемещений. Этот способ


имеет множество разнообразных вариантов. Основными моментами его
являются:
— введение аппроксимации перемещений (обычно разной степени);
— задание условий на деформации (это либо условие в точках, либо
ограничение на их поведение в пределах элемента);
— из этих условий исключаются те или иные степени свободы, т. е.
одни выражаются через другие.
В результате получаются аппроксимации компонент перемещений,
выраженные через узловые значения не только этих, но и других
компонент перемещений (например, углы поворота выражаются через
прогиб или наоборот).
Наиболее популярны здесь две группы условий: первая — условия
на поведение деформаций поперечного сдвига вдоль некоторых линий
(обычно краев) [146, 147, 285, 286, 353]; вторая — условия отсут-
ствия деформации поперечного сдвига в некоторых точках (дискретное
наложение гипотез Кирхгофа–Лява). Подробно остановимся лишь на
втором, как наиболее апробированном для искривленных элементов.
Впервые метод дискретного наложения гипотез Кирхгофа–Лява был
предложен в [402] и далее широко применялся для расчета пластин
и оболочек [103, 120, 225, 262, 300, 322, 323, 351, 352, 390 и др.]. От-
личительной особенностью большинства подобных элементов является
исключение из энергии слагаемого, соответствующего деформациям
поперечного сдвига. Если сохранить это слагаемое, то для баланси-
ровки жесткости следует воспользоваться штрафным множителем вида
(1.6.2) [300].
С точки зрения полученных аппроксимаций здесь улучшение дости-
гается за счет уменьшения (или исключения при полном отбрасывании)
ошибки в сдвиговой энергии, однако ошибка в мембранных деформа-
циях сохраняется.
Опишем одну из самых популярных конструкций треугольных эле-
ментов. Вводятся кубические эрмитовы аппроксимации для ui , w и
квадратичные лагранжевы для θi . Составляются условия, эквивалент-
ные наложению гипотез Кирхгофа–Лява в отдельных узлах: а) ра-
венства γ13 = γ23 = 0 в вершинах треугольника (6 уравнений), б) ра-
венство γs3 = 0 в серединах сторон, где γs3 — касательная состав-
ляющая деформаций γi3 (3 уравнения). Для обеспечения совместно-
сти составляется условие линейности нормальных компонент сдвига
γn3 , т. е. значение γn3 в середине стороны определяется как среднеe
арифметическое соответствующих узловых значений (3 уравнения).
В совокупности получаeтся 12 уравнений, из которых узловые значения
углов поворота θi выражаются через узловые значения перемещений
ui , w. Таким образом, получаются связанные аппроксимации ui , w, θi ,
§ 1.6. Представление состояния «чистого» изгиба 53

учитывающие все наложенные условия. Далее их подставляют в выра-


жение для энергии и вычисляют интегралы.
Примеры подобных построений (и результаты некоторых расчетов)
приведены в [103, 225, 351, 352].

1.6.3. Сокращенное интегрирование. Для четырехугольных


(квадратных в локальных координатах ξi ) сдвиговых элементов типа В
широкое распространение получило использование квадратурных
формул пониженного порядка точности, а именно: для билинейного —
одноточечной, для квадратичного — четырехточечной (2 × 2 по Гауссу)
и т. д. Как показывают численные расчеты, этот прием увеличивает
скорость сходимости на порядок [24, 119, 286, 294, 316, 319, 322, 328,
340, 350, 361, 363, 407 и др.].
Математики это явление называют суперсходимостью и для некото-
рого класса задач ими строго доказано, что пониженные квадратурные
формулы увеличивают скорость сходимости на порядок [104, 338].
Причины столь существенного улучшения сходимости кроются в
выражении ошибок в деформациях, которые на примере изгиба прямо-
линейного и искривленного брусьев для квадратичных аппроксимаций √
представлены соотношениями (1.3.16). Видно, что в точках ξ = ±1/ 3
главные члены в ошибках исчезают, а именно эти точки и являются
квадратурными точками формулы Гаусса 2-го порядка. Таким образом,
если потенциальная энергия деформации вычисляется по значениям
деформаций в этих точках, то величина ошибки в энергии будет
существенно меньше и, как следствие, скорость сходимости выше.
В двумерных задачах имеет место близкая ситуация и, хотя рас-
пределение ошибок деформаций в пределах элемента более сложное,
сокращенное интегрирование и в этом случае существенно увеличи-
вает точность расчета. Далее, в гл. 4, 5, будет изложено подробное
исследование свойств билинейных и квадратичных аппроксимаций на
примерах КЭ, построенных на основе уравнений теории упругости.

1.6.4. Двойная аппроксимация. Суть этого метода состоит в


самостоятельной аппроксимации деформаций (или напряжений) внут-
ри элемента, отдельно от перемещений. При этом, если правильно
подобрать степени полиномов, можно весьма существенно снизить ве-
личину погрешности.
Вариант подобного приема был разработан А. С. Сахаровым [203,
204]. Предлагается деформации, по которым вычисляется потенциаль-
ная энергия, определять в виде полиномов степени, меньшей, чем полу-
чилось бы при простой подстановке пробных функций для перемеще-
ний в соотношения деформации. При этом отбрасываются те компонен-
ты полиномов, в которые дают вклад не все слагаемые. Например, для
деформации eik , в некоторой ортогональной системе координат, следует
∂ui
взять полином либо степени слагаемого , либо степени слагаемого
∂ξk
54 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

1
− w в зависимости от того, какая из них меньше. Коэффициенты
Ri
этого полинома предлагается находить как интегралы вида

eik (v)ωk dS, (1.6.3)
S

где ωk — некоторые весовые функции, eik — деформации, выраженные


через аппроксимации перемещений.
Некоторым недостатком описанной выше схемы является наруше-
ние исходного вариационного принципа, в результате чего для усечен-
ных деформаций не выполняются уравнения совместности. Математи-
чески более строго будет использовать такой вариационный принцип,
который включал бы в себя в качестве независимых функций как
перемещения, так и деформации. Наиболее часто в качестве исходного
выбирают функционал Хеллингера–Рейсснера в виде [31, 142, 334, 335,
336, 380]
 
1
V = {χ}T [Dи ]({χ} − {χ∗ }) + {e}T [Dм ]({e} − {e∗ })+
2
S


+ {γ} [Dс ]({γ} − {γ }) dS − R, (1.6.4)
T

где R — работа внешних сил; {χ}, {e}, {γ} — векторы соответственно


кривизн, мембранных и сдвиговых деформаций, выраженные через
перемещения; {χ∗ }, {e∗ }, {γ ∗ } — аналогичные величины, но самостоя-
тельно варьируемые.
Задавая аппроксимации для перемещений

{u} = [U ]{q}, (1.6.5)

получим

{χ} = [Uχ ]{q}, {e} = [Ue ]{q}, {γ} = [Uγ ]{q}. (1.6.6)

Для деформаций {χ∗ }, {e∗ }, {γ ∗ } задаются самостоятельные аппрок-


симации:

{χ∗ } = [Ψχ ]{q}, {e∗ } = [Ψe ]{q}, {γ ∗ } = [Ψγ ]{q}. (1.6.7)

Подставляя (1.6.5), (1.6.6), (1.6.7) в (1.6.4), получим

1
Hm = {α}T [H]{α} − {α}T [G]{q} − {α}T {q}, (1.6.8)
2
§ 1.6. Представление состояния «чистого» изгиба 55

где
  
T T T
[H] = [Ψχ ] [Dи ][Ψχ ]+[Ψe ] [Dм ][Ψe ] + [Ψγ ] [Dс ][Ψγ ] dS,
Sm
   (1.6.9)
T T T
[G] = [Ψχ ] [Dи ][Uχ ]+[Ψe ] [Dм ][Ue ] + [Ψγ ] [Dс ][Uγ ] dS.
Sm

Исключая на уровне элемента независимые параметры {α}, придем к


обычному матричному уравнению МКЭ в перемещениях со следующей
матрицей жесткости:
[K] = [G]T [H −1 ][G]. (1.6.10)
Отметим, что аналогичные соотношения для матрицы жесткости полу-
чаются при использовании вариационного принципа, описанного в [9,
22]. В этом случае выражение потенциальной энергии деформации на
элементе записывается в виде
  
1 ∗ T ∗ ∗ T ∗ ∗ T ∗
Vm = {χ } [Dи ]{χ } + {e } [Dм ]{e } + {γ } [Dс ]{γ } dS,
2
Sm
(1.6.11)
где значения {χ∗ }, {e∗ }, {γ ∗ } определяются из минимума функционала
 
1    
Πm = {χ}T − {χ∗ }T [Dи ] ({χ} − {χ∗ }) + {e}T − {e∗ }T ×
2
Sm

 
× [Dм ] ({e} − {e }) + {γ}T − {γ ∗ }T [Dс ] ({γ} − {γ ∗ })

dS. (1.6.12)

При выборе аппроксимаций для перемещений следует обеспечить


совместность и представление СТЦ. Проблема представления состоя-
ния «чистого» изгиба решается за счет правильного соотношения
степеней аппроксимаций перемещений и деформаций. Подробно этот
вопрос разработан для пластин, но для оболочек еще не исследован
достаточно, хотя тут можно порекомендовать правило МСКЭ. В ряде
работ [31, 142, 336, 341 и др.] показывается, что этот прием эквива-
лентен использованию формул сокращенного интегрирования.
Еще один вариант метода двойной аппроксимации состоит в отдель-
ной аппроксимации внутри элемента только тех деформаций (сдвиго-
вых и мембранных), которые приводят к «заклиниванию» элемента.
Причем эти аппроксимации строятся в виде полиномов по их значе-
ниям, вычисленным по обычным соотношениям в некоторых точках.
Такая конструкция получила в последнее время распространение при
линейных [176, 260, 291, 320] и квадратичных [259, 315, 324, 362]
аппроксимациях перемещений. Главная сложность в построении по-
56 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

добных КЭ состоит в правильном выборе точек, по которым строятся


аппроксимации деформаций. Подробнее этот вопрос будет обсуждаться
в гл. 3.
К этой же группе методов можно отнести так называемый метод
декомпозиции мод (modes decomposition), предложенный в [389] как
способ уничтожения ложных мембранных и сдвиговых деформаций
при чистом изгибе. На основе этого метода построено несколько КЭ
пологих оболочек [266, 386, 390], его теоретическое обоснование дано
в [266, 386].
Основным моментом здесь является построение специального опе-
ратора [P ], который из произвольного набора узловых перемещений
элемента {q} выделяет перемещения

{qи } = [P ]{q}, (1.6.13)

соответствующие узловым перемещениям точного решения задачи


о чистом изгибе, т. е. для eik = 0, γi3 = 0. В этом случае деформации

{eи } = [Ue ][P ]{q}, {γи } = [Uγ ][P ]{q} (1.6.14)

будут ложными мембранными и сдвиговыми деформациями, появляю-


щимися при чистом изгибе.
Для того чтобы исключить эти ошибки, функционал потенциальной
энергии деформации берется в виде
 
1  
Vm = {χ}T [Dи ]{χ} + {e}T − {eи }T [Dм ] ({e} − {eи }) +
2
Sm

 
+ {γ}T − {γи }T [Dс ] ({γ} − {γи }) dS, (1.6.15)

откуда для матрицы жесткости получается выражение


 
 
[K] = [Uχ ]T [Dи ][Uχ ] + [E]T − [P ]T [Ue ]T [Dм ][Ue ]+
Sm

 
+ [Uγ ]T [Dс ][Uγ ] [E]T − [P ]T dS. (1.6.16)

1.6.5. Аппроксимации с заданными деформациями. Ориги-


нальный путь построения КЭ, в которых абсолютно точно были бы
представлены как независимые деформированные состояния (включая
и состояние «чистого изгиба»), так и смещения элемента как твердого
целого, описан в работах [252, 253, 254]. Согласно этому способу
следует задавать не перемещения, по которым затем строятся дефор-
мации, а наоборот — деформации, по которым путем интегрирования
определяются перемещения.
§ 1.6. Представление состояния «чистого» изгиба 57

В случае изогнутого бруса (рис. 1.2.3) подобная методика не вызы-


вает затруднения. Действительно, если мы, например, зададим дефор-
мации вида
e = α4 , χ = α5 + α6 ξ, (1.6.17)

то, интегрируя соотношения деформации, получим перемещения

1
u = Rα5 ξ + Rα6 ξ 2 ,
2 (1.6.18)
w = Rα4 − R2 α5 − R2 α6 ξ.

Если добавить сюда слагаемые, соответствующие нулевым деформаци-


ям (жесткие смещения), то получим пробные функции перемещений
КЭ кругового бруса, описанного в работах [252, 253]. Как показывают
численные эксперименты, КЭ является самым эффективным для рас-
чета тонких круговых непологих арок.
Для оболочек ситуация несколько иная, тaк кaк здесь не удается
построить поля перемещений таким образом, как это удалось для
бруса. Причина состоит в несоответствии числа перемещений числу де-
формаций: для определения трех перемещений мы имеем шесть выра-
жений для деформаций, которые не могут быть определены совершенно
независимо друг от друга, тaк кaк связаны между собой тремя урав-
нениями совместности деформаций. Необходимость выполнения этих
уравнений является серьезной трудностью на пути создания подобных
элементов, и поэтому известно лишь ограниченное число таких КЭ,
и то для оболочек простой геометрии (пологие оболочки и цилиндр)
[252, 254, 376, 379],
Приведем наиболее известный КЭ цилиндрической оболочки с за-
данными деформациями Эшвела и Сабира [252, 254]. Как упоминалось
выше, деформации не являются независимыми и должны удовлетво-
рять трем уравнениям совместности, которые для цилиндрических обо-
лочек имеют вид

∂ 2 e22 ∂ 2 e11 ∂ 2 e12 χ11


+ − 2 + = 0,
∂ϑ21 ∂ϑ22 ∂ϑ1 ∂ϑ2 R
(1.6.19)
∂χ11 ∂χ12 1 ∂e11 2 ∂e12 ∂χ22 ∂χ12
− − + = 0, − = 0,
∂ϑ2 ∂ϑ1 R ∂ϑ2 R ∂ϑ1 ∂ϑ1 ∂ϑ2
где
 
∂u1 ∂u2 w 1 ∂u1 ∂u2
e11 = , e22 = + , e12 = + ,
∂ϑ1 ∂ϑ2 R 2 ∂ϑ2 ∂ϑ1
∂ 2w ∂ 2w 1 ∂u2 ∂ 2w 1 ∂u2
χ11 = − , χ22 = − + , χ12 = − + .
∂ϑ21 ∂ϑ22 R ∂ϑ2 ∂ϑ1 ∂ϑ2 R ∂ϑ1
58 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

Первый интеграл этих уравнений может быть представлен в виде


ϑ2
e11 = α7 + α8 sin ,
R
 
ϑ21 ϑ31 ϑ21 ϑ2 ϑ31 ϑ2
e22 = α9 + α10 ϑ1 + −α12 − α13 − α14 − α15 ,
2R 6R 2R2 6R2
α11
e12 = ,
2
ϑ2 ϑ1 ϑ2 1 ϑ2
χ11 = α12 + α13 ϑ1 + α14 + α15 + α8 sin ,
R R R R
ϑ2 ϑ1 ϑ2
χ22 = α16 + α17 ϑ1 + α18 + α19 ,
R R
 
ϑ1 ϑ21 ϑ22
χ12 = α20 + α14 + α15 + α17 ϑ2 + α19 .
R 2R 2R
(1.6.20)
Члены в скобках появляются для учета уравнений (1.6.19). Очевидно,
что форма (1.6.20) не является единственной. Автор работы [252]
указывает, что были испробованы два других варианта, но они привели
к тому, что матрица связи параметров αi с узловыми перемещениями
оказалась сингулярной и не имела обратной. Вариант, описанный в
[254], имел несколько иной вид и, как показано в [252], неадекватно
представлял некоторые напряженные состояния. Поэтому в оконча-
тельном варианте принимается форма (1.6.20).
Интегрируя соотношения деформации с учетом представления
(1.6.20), для перемещений получаем следующие выражения:
ϑ2 ϑ2
u1 = α5 + α2 R cos + α4 R sin + α7 ϑ1 +
R R
ϑ2 ϑ2 R ϑ2 ϑ3
+ (α11 R + α19 R3 − α20 R2 ) − α17 2 + α8 ϑ1 sin − α19 2 ,
R 2 R 6

ϑ2
u2 = α6 + (α1 + α2 ϑ1 ) sin −
R
ϑ2
− (α3 + α4 ϑ1 ) cos + (−α19 R2 + α20 R)ϑ1 +
R
ϑ2 ϑ1 ϑ22 ϑ2 ϑ2
+ α16 Rϑ2 + α18 2 + α19 + α17 Rϑ1 ϑ2 − α8 1 cos , (1.6.21)
2 2 2R R

ϑ2 ϑ2
w = −(α1 + α2 ϑ1 ) cos − (α3 + α4 ϑ1 ) sin +
R R
ϑ21
+ (α9 R − α16 R2 ) + (α10 R − α17 R2 )ϑ1 − α18 Rϑ2 − α12 −
2
§ 1.7. Вопросы представления геометрии оболочек 59

ϑ31 ϑ2 ϑ2 ϑ3 ϑ2 ϑ2 ϑ2
− α19 Rϑ1 ϑ2 − α13 − α14 1 − α15 1 − α8 1 sin ,
6 2R 6R 2R R
где слагаемые с α1 ÷ α6 соответствуют жестким смещениям.
Численные эксперименты показывают [136, 252], что элемент
(1.6.21) является наиболее эффективным для расчета цилиндрических
оболочек, поскольку удовлетворяет двум важным требованиям, а имен-
но: точно представляет жесткие смещения и постоянные напряженные
состояния. Кроме того, он удобен в том плане, что имеет лишь «инже-
нерные степени свободы», т. е. в узлах определены лишь по три переме-
щения и два угла поворота. Это (по крайней мере для цилиндрических
оболочек) ставит его в особое положение среди прямоугольных эле-
ментов с 20 степенями свободы по точности получаемых результатов.
Однако если оболочка отличается от цилиндрической, то, очевидно,
аппроксимации вида (1.6.21) теряют смысл, тaк кaк основаны на соот-
ношениях деформации только для цилиндрической оболочки.
К недостаткам элементов [252, 254] следует отнести несовмест-
ность по всем компонентам перемещений на всех гранях. Видимо, это
является препятствием построения подобных элементов для оболочек
ненулевой гауссовой кривизны, а для оболочек сложной геометрии
такой путь неприемлем в принципе, тaк кaк построить и разрешить для
них в явном виде уравнения совместности деформации практически
невозможно.

§ 1.7. Вопросы представления геометрии оболочек


В ряде случаев при постановке задачи расчета оболочек появляются
сложности с геометрическим представлением ее поверхности. Во-пер-
вых, это относится к так называемым оболочкам сложной геометрии,
отличительной чертой которых является сложная форма срединной
поверхности, не допускающая простой аналитической параметризации,
и сложная конфигурация границ [45, 98, 125]. Во-вторых, весьма
большой класс оболочек вообще не допускает аналитического описания
геометрии и в этом случае производится численная параметризация
поверхности [45, 93, 125]. В-третьих, очень распространены схемы рас-
чета оболочек, основанные на упрощении ее геометрии, в которых ис-
ходная поверхность представляется в виде набора плоских или пологих
элементов [113, 226]. В двух последних случаях возникает ситуация с
заменой исходной поверхности некоторой другой, близкой к исходной,
посредством аппроксимации радиус-вектора r срединной поверхности.
Степень возможных упрощений геометрии является весьма важной,
тaк кaк чрезмерные упрощения могут привести к потере сходимости.
1.7.1. Оболочки сложной геометрии, аналитически заданные.
Параметризация оболочек сложной геометрии сводится к построению
сетки криволинейных координатных линий и определению соотноше-
ний для вычисления геометрических характеристик — базисных век-
60 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

торов, метрического тензора, тензора кривизны, символов Кристоф-


феля–Шварца. Известно, что любую поверхность можно параметризо-
вать различными способами, т. е. для заданной оболочки существует
бесконечное множество семейств координатных линий. Из этого мно-
жества всегда можно выбрать ту систему координат, которая наиболее
предпочтительна для используемого метода расчета. Как правило, это
такая система, в которой область определения гауссовых координат ϑi
была бы канонической (прямоугольной, треугольной), а уравнения —
простейшими.
Вопросы, связанные с разработкой методов параметризации сре-
динной поверхности оболочек сложной геометрии, основанные на по-
строении отображений неканонической области на каноническую и
так называемых фиктивных деформаций, рассмотрены в [126, 169].
Под «фиктивными деформациями» понимаются специальные отображе-
ния исходной поверхности на базовую плоскость, которые трактуют-
ся как некоторые фиктивные деформации плоскости в искривленную
поверхность. Развитие этих идей в плане замены базовой плоскости
на некоторую базовую поверхность (как правило, простой геометрии)
и введение понятия пологости исходной поверхности относительно
базовой дано в работе [170]. Общее изложение этих идей можно найти
в монографиях [45, 125].
Другой вариант аналитического описания оболочек сложной гео-
метрии в виде резных поверхностей приведен в [123, 201, 202]. В этих
работах также описаны конечно-элементные схемы статического и ди-
намического расчета подобных оболочек, основанные на модели типа
Тимошенко.

1.7.2. Численная параметризация поверхности. По определе-


нию численная параметризация поверхности означает построение ра-
диус-вектора r для всей оболочки в виде некоторой вектор-функции.
Наиболее удобно для этой цели использовать кусочно-определенные
функции и определять радиус-вектор r в пределах некоторых подобла-
стей самостоятельно. В этом случае получается хорошая точность при
относительно простых вычислениях. При конечно-элементной дискре-
тизации каждая из этих подобластей может быть разбита на несколько
КЭ, а может быть и отдельным КЭ. Последний вариант наиболее рас-
пространен для оболочек сложной геометрии, тaк кaк здесь необходимо
весьма точно вычислять все геометрические характеристики. Поэтому
мы подробнее остановимся именно на этом варианте и рассмотрим наи-
более популярные схемы аппроксимации радиус-вектора r срединной
поверхности.
1. Проекции rx , ry , rz вектора r интерполируются полиномами
Лагранжа по известным координатам N узлов, принадлежащим дан-
ному элементу. Подобный прием часто используется в сдвиговых изо-
параметрических элементах, которые будут подробно рассмотрены в
разделе II. Отметим лишь, что этот прием обеспечивает только глад-
§ 1.7. Вопросы представления геометрии оболочек 61

кость класса C (0) , которой совершенно недостаточно для применения


уравнений теории оболочек.
2. Другой прием основывается на эрмитовой интерполяции и тре-
бует задания в узлах производных ∂i r, ∂i ∂k r. В общем случае радиус-
вектор представляется в виде

r(ϑ1 , ϑ2 ) = {f (ϑ1 )}T [B]{ϕ(ϑ2 )}, (1.7.1)

где [B] — матрица векторов, содержащая граничную геометрию эле-


мента в виде координат, кривизн и закрученности поверхности в угло-
вых точках, {f (ϑ1 )}, {ϕ(ϑ2 )} — аппроксимирующие функции. Напри-
мер, плоскость может быть представлена в виде

 
r(1) r(4) 1 − ϑ2
r(ϑ1 , ϑ2 ) = {1 − ϑ1 , ϑ2 } . (1.7.2)
r(2) r(3) ϑ2

Цилиндрическая поверхность представляется следующим образом:


⎧ ⎫

⎪ H1 (ϑ2 ) ⎪⎪


⎪ ⎪

r(1)
r(4)
∂2 r(1)
∂2 r(4) ⎨ H (ϑ
2 2 ) ⎬
r(ϑ1 , ϑ2 )={1 − ϑ1 , ϑ2 } ,(1.7.3)
r(2)
r(3)
∂2 r(2)
∂2 r(3) ⎪
⎪ H (ϑ ) ⎪



3 2 ⎪

⎩ ⎭
H4 (ϑ2 )

где Hi (ϑ2 ) — кубические полиномы Эрмита. В общем случае строго


выпуклая поверхность требует следующего представления:

r(ϑ1 , ϑ2 ) = {H1 (ϑ1 ), H2 (ϑ1 ), H3 (ϑ1 ), H4 (ϑ1 )}×


⎡ ⎤ ⎧ H (ϑ ) ⎫
r(1) r(4) ∂2 r(1) ∂2 r(4) ⎪
⎪ 1 2 ⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎢ r(2) r(3) ∂2 r(2) ∂2 r(3) ⎥⎪⎨ H2 (ϑ2 ) ⎪

⎢ ⎥
×⎢ ⎥ . (1.7.4)
⎣ ∂1 r(1) ∂1 r(4) ∂1 ∂2 r(1) ∂1 ∂2 r(4) ⎦⎪⎪ H3 (ϑ2 ) ⎪


⎪ ⎪

(2)
∂1 r (3)
∂1 r ∂1 ∂2 r(2)
∂1 ∂2 r(3) ⎩ ⎭
H4 (ϑ2 )

Узловые значения производных ∂i r можно определить различными


способами. Например, их можно вычислять на основе интерполяции по
соседним точкам, лежащим внутри элемента. В этом случае получаем
различные значения ∂i r в одном узле для каждого из прилегающих к
нему элементов и, как следствие, имеем глобальную параметризацию
даже не класса C (0) .
Более правильным будет задание производных ∂i r едиными для
всех элементов, прилегающих к данному узлу, что эквивалентно гло-
бальной параметризации всей поверхности оболочки с помощью ло-
кально определенных функций. Простейшая схема определения значе-
62 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

ний ∂i r основана на конечно-разностных соотношениях. Например, для


узла (m, n) на рис. 1.7.1 справедливо

1 (m+1,n)
∂1 r(m,n) = (r − r(m−1,n) ),
2 (1.7.5)
1
∂2 r(m,n) = (r(m,n+1) − r(m,n−1) ).
2
Для узлов, прилегающих к границе, можно воспользоваться одно-
сторонними разностями того же порядка. Получаемая таким образом
аппроксимация r будет класса
C (1) , и она обеспечивает непрерыв-
m – 1, n + 1 m, n + 1
m + 1, n + 1 ность базисных векторов поверх-
ности: ∂i r и n. Этого достаточ-
m, n но для построения строго совмест-
m – 1, n m + 1, n
ных КЭ оболочек с неизвестными
функциями ux , uy , uz .
m, n – 1
m – 1, n – 1 m + 1, n – 1 Для получения C (2) -непрерыв-
ности, необходимой при исполь-
Рис. 1.7.1 зовании классического подхода к
построению КЭ оболочек, узловые
производные следует определять из условия равенства на межэле-
ментных границах вторых производных от r. Эти условия приводят
к связанной системе уравнений для сетки узлов всей оболочки, из
решения которой уже находятся неизвестные величины. Подробно этот
подход изложен в монографии [235]. С точки зрения вычислительной
математики построенная таким образом аппроксимация будет парамет-
рическим кубическим сплайном.
Другие способы построения аппроксимаций радиус-вектора сре-
динной поверхности посредством сплайн-аппроксимаций изложены в
работах [125, 216, 217, 218]. Они основаны на общей теории функ-
циональных сплайнов с определением узловых значений из минимума
специальным образом построенных функционалов. За счет этого уда-
ется существенным образом сгладить возможные осцилляции вторых
производных от r, что для оболочек является весьма важным, тaк кaк
эти производные определяют радиусы кривизны поверхности.
Опыт применения численной параметризации для расчета оболочек
свидетельствует о большой чувствительности решения к точности
аппроксимации вектора r. В частности, для элементов, построенных на
классическом подходе с неизвестными ui , w, единственно возможной
является сплайн-аппроксимация, тaк кaк более простые схемы, напри-
мер использование соотношений (1.7.5), дают неудовлетворительные
результаты для неравномерных сеток. Поэтому при построении КЭ
такого класса используются именно сплайн-аппроксимации геометрии.
Примеры подобных КЭ приведены в работах [127, 128, 129, 145,
243, 345].
§ 1.7. Вопросы представления геометрии оболочек 63

Во многих работах по построению КЭ тонких оболочек вводится


аппроксимация радиус-вектора r срединной поверхности самостоятель-
но в пределах каждого элемента, но не оговаривается, каким образом
определяются узловые значения производных от r. В качестве примера
упомянем работы [8, 64, 215, 250, 290, 326, 337]. Подобные КЭ дают
максимальную универсальность при минимальной погрешности гео-
метрии. Действительно, для аналитически заданных поверхностей уз-
ловые значения производных ∂i r вычисляются точно, т. е. погрешность
задания геометрии минимальна, а геометрические характеристики вы-
числяются по аппроксимации вектора r, т. е. единообразно для любых
поверхностей. С другой стороны, для дискретно заданных оболочек
можно использовать специальную процедуру определения узловых зна-
чений ∂i r, что позволяет рассчитывать оболочки и такого класса.
1.7.3. Математические аспекты сходимости неконформных
КЭ. Более существенные упрощения геометрии оболочки, в которых
ее поверхность представляется в виде набора пластин или слабо
искривленных сегментов (или пологих КЭ), требуют предварительного
исследования сходимости, тaк кaк здесь возможна ее потеря. Поэтому
в настоящем разделе рассмотрим основные положения теории
сходимости неконформных КЭ, которая включает в себя этот класс
задач.
Пусть {v} — точное решение из некоторого функционального про-
странства H, которому соответствуют деформации {εv }. Это решение
удовлетворяет вариационному уравнению

a(v, u) = (f , u), ∀u ∈ H, (1.7.6)

где 
1 1 1
a(v, v) = V (εv , εv ) = {εv }T [D]{εv } dS
2 2 2
S

— функционал потенциальной энергии деформации;


 
(f , u) = {f }T {u} dS + {P }T {u} dL
S Lσ

— работа внешних сил.


Одновременно с (1.7.6) решение {v} удовлетворяет дифференциаль-
ной задаче
{L(εv )} = {f } (1.7.7)
со статическими граничными условиями

{σ(εv )}L=Lσ = {P }, (1.7.8)


64 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

где
  
{εv } [D]{εv } dS =
T
{L(εv )}T − {f }T {u} dS−
m
S Sm
  
− {RT } {u} − {MT }T {θ} dL −
T
{(εv )}T {u} dL, (1.7.9)
m
Lm ∈Lσ Lσ

сумма по m — это сумма по элементам, {u} — любая функция из H.


Для общности будем считать, что конечно-элементное решение {v ∗ }
принадлежит некоторому другому функциональному пространству H ∗ ,
причем H ∗ ∈
/ H в силу возможной неконформности аппроксимаций.
Это решение удовлетворяет только вариационному уравнению

a∗ (v ∗ , u∗ ) = (f , u∗ ), ∀u∗ ∈ H ∗ , (1.7.10)

1 ∗ ∗ ∗ 1 1
a (v , v ) = V (ε∗v∗ , ε∗v∗ ) = {ε∗v∗ }T [D]{ε∗v∗ } dS (1.7.11)
2 2 2 m
Sm

минимизируемый функционал, который может отличаться от точного


выражения за счет использования иных соотношений для деформаций
ε∗ = ε∗ (v ∗ ).
Если ввести в качестве нормы величину

||ε|| = (V (ε, ε))1/2 , (1.7.12)

то будет справедливо неравенство

||εv − ε∗v∗ ||  ||εv − ε∗v || + ||ε∗v∗ − ε∗v ||, (1.7.13)

где {ε∗v } — интерполянт точного решения в H ∗ . Это означает, что


первое слагаемое в (1.7.13) есть ошибка аппроксимации деформаций
вида (1.1.6).
Для второго слагаемого из (1.7.13) справедливо равенство

||ε∗v∗ − ε∗v ||2 = V (εv − ε∗v , ε∗v∗ − ε∗v )+


+ V (ε∗v∗ , ε∗v∗ − ε∗v ) − V (εv , ε∗v∗ − ε∗v ), (1.7.14)

откуда следует

|V (ε∗v∗ , ε∗v∗ ) − V (εv , ε∗u∗ )|


||ε∗v∗ − ε∗v ||  ||εv − ε∗v || + sup . (1.7.15)
∀u∗ ∈H ||ε∗u∗ ||
§ 1.7. Вопросы представления геометрии оболочек 65

Из (1.7.10) получаем
 
V (ε∗v∗ , ε∗u∗ ) = (f , u∗ ) = {L(εv )}T {u∗ } dS + {(P )}T {u∗ } dL =
S Lσ
   

∗ ∗
= {εv } [D]{εu∗ } dS +
T
{RT } {u } + {MT } {θ } dL .
T T

m
Sm Lm
(1.7.16)
Подставляя (1.7.16) в (1.7.15), получаем для исходной погрешности
решения (1.7.13) следующее выражение:
||εv − ε∗v∗ || = Δ1 + Δ2 + Δ3 , (1.7.17)
где
Δ1 = ||εv − ε∗v∗ ||, (1.7.18)
)  )
1 ))  ∗
)
)
Δ2 = sup ∗ ) {εv } [D] {εu∗ } − {εu∗ } dS ),
T
(1.7.19)
∀u∗ ||εu∗ || ) m )
Sm
)  )
1 ))  ∗ ∗
)
)
Δ3 = sup ∗ ) {RT } {u } + {MT } {θ } dL).
T T
(1.7.20)
∀u∗ ||εu∗ || ) m )
Lm
Слагаемое Δ1 , как уже упоминалось выше, есть обычная ошибка
аппроксимации деформации и может быть определена по схеме, изло-
женной в п. 1.1.1, т. е. для нее справедлива оценка
Δ ∼ |Ψ(ξ)| + |ϕ0 (ξ)| + O(l), (1.7.21)
где {Ψ(ξ)} — ошибки аппроксимации СТЦ, {ϕ0 (ξ)} — ошибки аппрок-
симации постоянных деформаций.
Слагаемое Δ2 описывает погрешность от замены точных соотно-
шений деформаций {ε} на приближенные {ε∗ } за счет упрощений
геометрии. В случае отсутствия этих упрощений получаем: Δ2 = 0.
Слагаемое Δ3 описывает погрешность решения от возможной несов-
местности аппроксимаций. Действительно, если аппроксимации из H ∗
таковы, что {u∗ } ∈ C (0) , то
⎛ ⎞
 
⎝ {RT }T {u∗ } dL⎠ = 0, (1.7.22)
m Lm

а если {θ∗ } ∈ C (0) , то


⎛ ⎞
 
⎝ {MT }T {θ∗ } dL⎠ = 0. (1.7.23)
m
Lm

3 А. И. Голованов, О. Н. Тюленева, А. Ф. Шигабутдинов


66 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

В случае отсутствия конформности {u∗ } и {θ∗ } главная часть


погрешности Δ3 будет определяться постоянными слагаемыми в разло-
жении деформаций εv вида (1.1.9). Действительно, из (1.1.9) следует,
что
 
{RT } = ξ k1 k [B1 ]{Ck }, {MT } = ξ k1 k [B2 ]{Ck }. (1.7.24)
k=0 k=0

Подставляя эти соотношения в (1.7.20), получим оценку


⎛ ⎞
 
Δ2 ∼ ⎝ {B1 }T {u∗ } + {B2 }T {θ∗ } dL⎠ + O(l). (1.7.25)
m Lm

Интересно отметить, что условие



{B1 }T {u∗ } + {B2 }T {θ∗ } dL = 0 (1.7.26)
Lm

широко известно в литературе по МКЭ как условие «кусочного тести-


рования» Айронса («patch test») [160, 222, 226, 296], и оно гарантирует
сходимость неконформных КЭ. С точки зрения рассмотренной выше
погрешности, действительно, условие (1.7.26) обеспечивает Δ2 → 0 при
l → 0, что гарантирует сходимость решения при стремлении размера
элемента к нулю.
1.7.4. Плоские и пологие КЭ. На основе полученных в п. 1.7.3
оценок погрешности решения можно провести анализ точности некото-
рых приближенных схем расчета оболочек. В первую очередь речь идет
о моделировании искривленной поверхности оболочки набором элемен-
тов простой геометрии, среди которых наиболее популярны плоские
и пологие КЭ. В первом случае исходная поверхность заменяется
некоторой «граненой» поверхностью и каждая из этих плоских граней
считается отдельным плоским КЭ оболочки. При увеличении числа
этих плоских граней исходная поверхность будет приближаться все
точнее и в пределе обе эти поверхности совпадут [186]. Данная схема
весьма распространена, и имеется обширная литература по описанию
и применению различных плоских КЭ [2, 26, 92, 101, 132, 176, 262,
275, 280, 328, 354 и др.].
Во втором случае предполагается моделировать исходную поверх-
ность в виде набора слегка искривленных сегментов [165, 271, 284,
391 и др.]. На первый взгляд этот вариант предпочтительнее, чем
плоские КЭ, тaк кaк здесь поверхность представляется точнее. Однако
опыт применения пологих КЭ свидетельствует о том, что сходимость
здесь теряется. Точнее, сходимость наблюдается, но не к точному
решению задачи, а к некоторому другому [49, 156, 321, 381]. Для
§ 1.7. Вопросы представления геометрии оболочек 67

выяснения причин этого явления приведем здесь оценки погрешности


для модельной задачи изгиба кругового бруса (рис. 1.2.3).
Точное решение, соответствующее СТЦ и постоянным деформаци-
ям, имеет вид (1.2.22), (1.3.8), (1.3.13). Если ввести безразмерную
координату η (−1  η  1) и ограничиться безмоментным состоянием и
чистым изгибом, то точное решение {εv } и {v} можно записать в виде
e = C4 , χ = C5 , γ = 0, (1.7.27)


⎪ u = C1 cos η − C2 sin η + C3 + C5 Rη,



w = C1 sin η + C2 cos η + C4 R − C5 R2 , (1.7.28)



⎪ C
⎩ θ = 3 + C5 Rη.
R
Рассмотрим два варианта расчета на основе одинаковых линейных
аппроксимаций. Первый — плоский КЭ, для которого соотношения
деформации имеют вид
(2) (1)
ux − ux θ(2) − θ(1)
e∗пл = , χ∗пл = ,
2R sin β 2R sin β
(1.7.29)
(2) (1)
∗ θ(2) + θ(1) uz − uz θ(2) − θ(1)
γпл = + + ,
2 2R sin β 2R sin β
(i) (i)
где ux , uz , θ(i) — узловые значения соответствующих компонент
перемещений. Второй — пологий КЭ, с применением соотношений
деформаций
u(2) − u(1) w(2) + w(1) w(2) − w(1)
e∗пoл = + + ,
2R sin β 2R 2R sin β
θ(2) − θ(1)
χ∗пoл = , (1.7.30)
2R sin β

∗ θ(2) + θ(1) w(2) − w(1) θ(2) − θ(1)


γпoл = + + η.
2 2R sin β 2R sin β
Следует заметить, что подчеркнутые слагаемые в (1.7.29), (1.7.30)
нужно отбросить, тaк кaк их наличие вызывает эффект «сдвигового
заклинивания». Другое объяснение отбрасывания этих слагаемых мо-
жет быть основано на использовании сокращенного интегрирования по
одной точке (см. раздел II).
Если по функциям (1.7.28) вычислить узловые значения и подста-
вить их в (1.7.29), получим
 
∗ β β
eпл = C4 + C5 R − 1 , χ∗пл = C5 ∗
, γпл = 0. (1.7.31)
tg β sin β
3*
68 Гл. 1. Конечные элементы тонких непологих оболочек

После разложения этих выражений в ряд по углу β, ошибка Δ1 (1.7.18)


имеет порядок 
Δ1 ∼ β 2 C5 EF R2 + EJ . (1.7.32)
С другой стороны, для соотношений (1.7.30) получаем соотношения
 
C2 β
e∗пoл = C4 + (cos β − 1) + C5 R −1 ,
R sin β
(1.7.33)
∗ β ∗ C1 + C3
χпoл = C5 , γпл = .
sin β R
Здесь оценка погрешности Δ1 имеет вид
*
GF
Δ1 ∼ (C1 + C3 ) + O(β 2 ). (1.7.34)
R2
Из сравнения (1.7.32) и (1.7.34) следует, что применение пологих КЭ
дает конечную погрешность, которая не зависит от размера КЭ.
Для получения оценки погрешности Δ2 плоских КЭ необходимо
для линейных аппроксимаций

ux = α1 + α4 η, uz = α2 + α5 η, θ∗ = α3 + α6 η (1.7.35)

вычислить деформации {ε∗u∗ } по соотношениям (1.7.29), что дает

e∗пл = α4 , χ∗пл = α6 , ∗
γпл = α3 + α5 . (1.7.36)

Деформации {εu∗ }, соответствующие точным соотношениям деформа-


ций:
∂u∗x ∂u∗z
e= cos η − sin η,
∂η ∂η
(1.7.37)
∂θ∗ ∗ ∂u∗x ∂u∗z
χ= , γ=θ + sin η + cos η,
∂η ∂η ∂η
дают
e = α4 cos η − α5 sin η,
(1.7.38)
χ = α6 , γ = α3 + α5 η + α4 sin η + α5 cos η.

Из разности (1.7.38) и (1.7.36) получаем оценку погрешности



Δ2 ∼ β(GF + EF ) . (1.7.39)

Аналогично определяем подобную ошибку для пологих КЭ. Для


линейных аппроксимаций

u∗ = α1 + α4 η, w∗ = α2 + α5 η, θ∗ = α3 + α6 η (1.7.40)
§ 1.7. Вопросы представления геометрии оболочек 69

деформации {ε∗ ∗} имеют вид


α2 + α4 α6 α5
e∗пoл = , χ∗пoл = , ∗
γпoл = α3 + . (1.7.41)
R R R
Точные деформации {εu∗ } на перемещениях (1.7.40) имеют вид
α2 + α4 + α5 η α6
e= , χ= ,
R R
(1.7.42)
α5 − α1 − α4 η
γ = α3 + α6 η + .
R
Из (1.7.42) и (1.7.41) получаем оценку

GF
Δ2 ∼ α1 + O(β). (1.7.43)
R
Видно, что Δ2 для пологих КЭ, аналогично погрешности Δ1 , тоже
имеет конечную величину.
Слагаемое Δ3 (1.7.20) в рассматриваемом случае будет отсутство-
вать, тaк кaк используемые аппроксимации совместны, а погрешность
Δ3 есть погрешность неконформных аппроксимаций перемещений.
Таким образом, погрешность решения на основе плоских КЭ состо-
ит из двух слагаемых: (1.7.32), (1.7.39), а пологих — (1.7.34), (1.7.43).
Сравнивая их, можно сделать следующие выводы.
1. Плоские КЭ дают сходимость к точному решению. В случае
сокращенного интегрирования ошибка погрешности аппроксимаций
меньше, чем ошибка замены соотношений деформаций.
2. Пологие КЭ не имеют гарантированной сходимости, тaк кaк верх-
няя оценка погрешности имеет конечную величину. При этом основная
ошибка состоит в плохой аппроксимации СТЦ (аналогичные выводы
приведены в [72]).
Глава 2
РАСЧЕТ ТОНКИХ НЕПОЛОГИХ ОБОЛОЧЕК МКЭ
НА ОСНОВЕ ГИПОТЕЗ КИРХГОФА–ЛЯВА

Одна из самых распространенных схем расчета тонких оболочек,


основанная на гипотезах Кирхгофа–Лява является, как показано в
предыдущей главе, весьма сложной в плане ее реализации МКЭ.
Несмотря на большое количество искривленных КЭ такого типа, лишь
ограниченное число их действительно эффективно в расчетах тонких
непологих оболочек. При этом эти «работающие элементы» структурно
можно разделить на две группы: первая ориентирована на канониче-
скую геометрию (как правило, цилиндрические оболочки) и представ-
ленa КЭ либо с заданными СТЦ, либо с заданными деформациями
[115, 118, 136, 236, 252, 254, 378]; вторая представляет КЭ широкого
назначения, которые основаны на изопараметрической аппроксимации
геометрии и перемещений полиномами не ниже третьей степени [15,
20, 110, 129, 151, 156, 223, 243, 250, 326, 345, 381 и др.].
В настоящей главе предлагается новая конечно-элементная мо-
дель, основанная на гипотезах Кирхгофа–Лява и предназначенная для
расчета оболочек и оболочечных конструкций с дискретно заданной
геометрией. Отличительной особенностью этой модели является ис-
пользование изопараметрической кубической аппроксимации на макро-
четырехугольнике, определение неизвестных функций как декартовых
проекций вектора перемещений, численного интегрирования, тензор-
ных соотношений теории оболочек.
Основные результаты этой главы изложены: по построению и те-
стированию КЭ — в [63, 64]; по разработке схемы расчета составных
оболочек — в [62]; по решению конкретных задач — в [79, 122, 146].

§ 2.1. Построение матрицы жесткости и вектора сил

2.1.1. Аппроксимация геометрии. В пределах каждого элемен-


та вводится локальная система координат ξ1 , ξ2 , которая переводит
искривленный четырехугольник в единичный квадрат (рис. 2.1.1, а).
§ 2.1. Построение матрицы жесткости и вектора сил 71

Наша задача — определить внутри четырехугольника вектор-функцию


r = r(ξ1 , ξ2 ), (2.1.1)
которая бы обеспечивала непрерывность ее и ее первых производных,
т. е. касательных векторов, при переходе межэлементных границ. Для
этого воспользуемся следующими построениями, используемыми для
элемента изгибаемой пластины в [297].
5 4 x2 x2
5 4
6 3
3 II
7 2 11 10
x1 6 III
8 12 9 I 2 x1
1 13
IV
7 8 1
z
r(x1, x2)
y

x à á
Рис. 2.1.1

Двумя диагоналями разобьем квадрат −1  ξ1 , ξ2  1 на рис. 1.2.1, б


на четыре треугольника 1–4 и в каждом из них определим самостоя-
тельные аппроксимации для r в виде кубического полинома. Рассмот-
рим для примера I треугольник и некоторую функцию g. Обозначим
T  
{U } = 1, ξ1 , ξ2 , ξ12 , ξ1 ξ2 , ξ22 , ξ13 , ξ12 ξ2 , ξ1 ξ22 , ξ23 , (2.1.2)

T ∂ T  
{U1 } = {U } = 0, 1, 0, 2ξ1 , ξ2 , 0, 3ξ12 , 2ξ1 ξ2 , ξ22 , 0 ,
∂ξ1
T ∂ T  
{U2 } = {U } = 0, 0, 1, 0, ξ1 , 2ξ2 , 0, ξ12 , 2ξ1 ξ2 , 3ξ22 ,
∂ξ2

T ∂2 T
{U11 } = {U } = (0, 0, 0, 2, 0, 0, 6ξ1 , 2ξ2 , 0, 0) ,
∂ξ12
∂2
{U22 }T = {U }T = (0, 0, 0, 0, 0, 2, 0, 0, 2ξ1 , 6ξ2 ) ,
∂ξ22
∂2 T T
{U12 } = {U } = (0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 2ξ1 , 2ξ2 , 0) .
∂1 ξ2
Тогда можем записать
+ ,
gI (ξ1 , ξ2 ) = {U }T β 1 , (2.1.3)
72 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ
+ ,T
где β 1 = (β1 , β2 , ... , β10 ) — вектор неопределенных параметров. Да-
лее введем узловые значения функции g:
+ 0 ,T  (9) 
g = g , ∂1 g(9) , ∂2 g(9)
+ 1 ,T  (1)  (2.1.4)
g = g , ∂1 g(1) , ∂2 g(1) , ∂1 g(2) , g(3) , ∂1 g(3) , ∂2 g(3) ,

где g(i) — значение функции g в i-м узле, ∂i = . Тогда из условия
∂ξi
совпадения аппроксимации (2.1.3) с узловыми значениями (2.1.4) по-
лучим + 1, 1 + 0, 1 + 1,
β = B0 g + B g , (2.1.5)
1 1
где матрицы B0 , B имеют вид
⎡ ⎤3
1 0 ⎡ ⎤3
0
1 ⎢⎢
1 ⎥
⎥ −1  ⎢ . . . . ⎥
B0 = ⎢ 0 1 ⎥ , B =⎣ ⎦ , (2.1.6)
⎣ ..... ⎦
−1
1 [B]
− [B] [B0 ] 7
7

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 −1 1 1 −1 1 −1 1 1 −1
⎢ 2 −1 0 3 −2 1 0 ⎥ ⎢ 0 1 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 1 −2 0 1 −2 3 ⎥⎥ ⎢ 0 0 1 ⎥
⎢ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
[B] = ⎢ 2 0 0 3 0 0 0 ⎥ , [B0 ] = ⎢ 0 1 0 ⎥ . (2.1.7)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 1 1 1 1 1 1 1 ⎥ ⎢ 1 1 1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 2 1 0 3 2 1 0 ⎦ ⎣ 0 1 0 ⎦
0 1 2 0 1 2 3 0 0 1
Аналогично для трех других треугольников
+ ,
gK (ξ1 , ξ2 ) = {U }T β K (K = 2, 3, 4) , (2.1.8)
коэффициенты
+ , которых
+ , определяются аналогично (2.1.5) через узловые
векторы g0 и gK (K = 2, 3, 4):
+ 2 ,T  (3) 
g = g , ∂1 g(3) , ∂2 g(3) , ∂2 g(4) , g(5) , ∂1 g(5) , ∂2 g(5) ,
+ 3 ,T  (5) 
g = g , ∂1 g(5) , ∂2 g(5) , ∂1 g(6) , g(7) , ∂1 g(7) , ∂2 g(7) , (2.1.9)
+ 4 ,T  (7) 
g = g , ∂1 g(7) , ∂2 g(7) , ∂2 g(8) , g(1) , ∂1 g(1) , ∂2 g(1) .
Легко устанавливаемое отличие будет иметь место лишь в матрицах
[B] и [B0 ] (2.1.7).
Построенная таким образом аппроксимация обеспечивает кубичное
изменение функции g вдоль границ треугольников, которое однозначно
§ 2.1. Построение матрицы жесткости и вектора сил 73

определяется четырьмя узловыми значениями (функции и ее каса-


тельной производной в двух вершинах), и квадратичное изменение
нормальных к контуру производных. Для последних имеет место кон-
формность лишь вдоль внешних границ, тaк как здесь имеется узел на
середине, и нет конформности вдоль внутренних границ. Для достиже-
ния непрерывности нормальных производных на внутренних границах
необходимо наложить дополнительные условия равенства этих произ-
водных со стороны прилегающих треугольников в узлах 10, 11, 12, 13,
причем линейно независимых из них будет лишь три. Составим эти
условия для узлов 10–12.
Для 10-го узла примем
 
∂ 1 ∂ ∂
√ − + , (2.1.10)
∂n 2 ∂ξ1 ∂ξ2
откуда получаем уравнение
+ ,T + 1 , + 2 ,
Un10 β − β = 0, (2.1.11)

где  
+ 10 , 3 1 1 3
Un = 0, −1, 1, −1, 0, 1, , − , , . (2.1.12)
4 4 4 4
Составляя аналогичные уравнения для 11-го и 12-го узлов и подстав-
ляя туда соотношения типа (2.1.5), получим систему уравнений
0 + 0,
A g = [A] {g} , (2.1.13)

где {g} — вектор узловых значений для всего четырехугольника, т. е.



{g}T = g(1) , ∂1 g(1) , ∂2 g(1) , ∂1 g(3) , g(4) , ... , g(7) , ∂1 g(7) , ∂2 g(7) , ∂2 g(8) .
(2.1.14)
Матрица [A0 ] в (2.1.13) является неособенной и имеет вид
⎧+ ,T  1  2  ⎫

⎪ Un10 B0 − B0 ⎪ ⎪
⎪ ⎪
0 ⎨ ⎬
A = ................ . (2.1.15)

⎪ + ⎪


⎩ ,T  3  4  ⎭ ⎪
Un12 B0 − B0
+ ,
Следовательно, можно найти [A0 ]−1 и выразить g0 через {g}. Да-
лее, подставляя это выражение в соотношения типа (2.1.5) и разнося
элементы матриц [B K ] в необходимые + позиции
, в соответствии с ну-
мерацией узловых значений в векторах gK , получим окончательное
матричное соотношение
+ K, K
β = D {g} (2.1.16)
74 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

с матрицами DK размерa 10 × 16 для каждого треугольника. В
результате, определяя в каждом треугольнике аппроксимации
+ ,
gK (ξ1 , ξ2 ) = {U (ξ1 , ξ2 )}T DK {g} , (2.1.17)

мы получаем аппроксимации класса C (1) во всей области. Эти аппрок-


симации будем далее использовать как для компонент радиус-вектора
срединной поверхности, так и для вектора перемещений.
Итак, геометрию элемента будем определять, задавая в вершинах
1, 3, 5, 7 узловые значения r(K) , ∂1 r(K) , ∂2 r(K) (K = 1, 3, 5, 7), в узлах
∂1 r(K) (K = 2, 6), в узлах 4, 8 — ∂2 r(K) (K = 4, 8). Обозначим
 
{x} = x(1) , ∂1 x(1) , ∂2 x(1) , ∂1 x(2) , x(3) , ... , x(7) , ∂1 x(7) , ∂2 x(7) , ∂2 x(8) ,
 
{y} = y (1) , ∂1 y (1) , ∂2 y (1) , ∂1 y (2) , y (3) , ... , y (7) , ∂1 y (7) , ∂2 y (7) , ∂2 y (8) ,
 
{z} = z (1) , ∂1 z (1) ∂2 z (1) , ∂1 z (2) , z (3) , ... , z (7) , ∂1 z (7) , ∂2 z (7) , ∂2 z (8) ,
(2.1.18)
где x, y, z — проекции вектора r на орты глобальной декартовой
системы координат i, j, k (рис. 2.1.1). Тогда для аппроксимации радиус-
вектора r (ξ1 , ξ2 ) в каждом треугольнике справедлива запись
T
T T T
r (ξ1 , ξ2 ) = {x} i + {y} j + {z} k DK {U (ξ1 , ξ2 )} . (2.1.19)
2.1.2. Вычисление геометрических характеристик. При по-
строении матрицы жесткости нам понадобятся некоторые геометриче-
ские характеристики.
1. Базисные векторы ∂i r и ∂i ∂k r вычисляются по (2.1.19) в виде
T
T T T
∂i r = {x} i + {y} j + {z} k DK {Ui } ,
T (2.1.20)
T T T
∂i ∂k r = {x} i + {y} j + {z} k DK {Uik } ,

где векторы {Ui }, {Uik } даются соотношениями (2.1.2).


2. Метрический тензор поверхности определяется как скалярное
произведение векторов ∂i r, т. е.
T
aik = ∂i r · ∂k r = {Ui } [A] {Uk } , (2.1.21)

где матрица [A] имеет вид



T T T T
[A] = [D] {x} {x} + {y} {y} + {z} {z} [D] . (2.1.22)

(не путать с (2.1.13)). Дискриминант определяется в виде

a = a11 a22 − a212 . (2.1.23)


§ 2.1. Построение матрицы жесткости и вектора сил 75

3. Вектор нормали n находим как векторное произведение:

1
n = √ ∂1 r × ∂2 r = nx i + ny j + nz k, (2.1.24)
a
для компонент которого получим выражения

1
T T T T
nx = √ {U1 } [D] {y} {z} − {z} {y} [D] {U2 } ,
a
1
T T T T
ny = √ {U1 } [D] {z} {x} − {x} {z} [D] {U2 } , (2.1.25)
a
1
T T T T
nz = √ {U1 } [D] {x} {y} − {y} {x} [D] {U2 } .
a

4. Символы Кристоффеля–Шварца определяются в виде

Γjik = ∂ j r · ∂i ∂k r, (2.1.26)

где ∂ j r — дифференцирование в сопряженном базисе. Окончательно


для них справедливы соотношения

1 T T

Γ1ik = a22 {U1 } [A] {Uik } − a12 {U2 } [A] {Uik } ,
a
(2.1.27)
1
Γ2ik = a11 {U2 }T [A] {Uik } − a12 {U1 }T [A] {Uik } .
a
Используемые далее соотношения теории оболочек позволяют обой-
тись только этими характеристиками, не привлекая тензоры кривизны.
2.1.3. Аппроксимация перемещений и вычисление деформа-
ций. Вектор перемещений u будем искать в виде проекций на те же
глобальные оси i, j, k, относительно которых определяется радиус-век-
тор срединной поверхности r, т. е.

u = ux i + uy j + uz k. (2.1.28)

Аппроксимации для компонент ux , uy , uz будем строить так, как это


описано в п. 2.1.1, т. е. в виде
T T
ux (ξ1 , ξ2 ) = {U } {αx } = {U } [D] {ux } ,
T T
uy (ξ1 , ξ2 ) = {U } {αy } = {U } [D] {uy } , (2.1.29)
T T
uz (ξ1 , ξ2 ) = {U } {αz } = {U } [D] {uz } ,
76 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

где {ux }, {uy }, {uz } — векторы узловых неизвестных:



T (1) (1) (1) (2) (7) (7) (7) (8)
{ux } = ux , ∂1 ux , ∂2 ux , ∂1 ux , ... , ux , ∂1 ux , ∂2 ux , ∂2 ux ,

T (1) (1) (1) (2) (7) (7) (7) (8)
{uy } = uy , ∂1 uy , ∂2 uy , ∂1 uy , ... , uy , ∂1 uy , ∂2 uy , ∂2 uy ,(2.1.30)

T (1) (1) (1) (2) (7) (7) (7) (8)
{uz } = uz , ∂1 uz , ∂2 uz , ∂1 uz , ... , uz , ∂1 uz , ∂2 uz , ∂2 uz .

Так как система координат ξ1 , ξ2 является в общем случае криво-


линейной и неортогональной, то все необходимые соотношения будем
определять в тензорном виде.
Тензоры деформаций берем в векторном виде (1.2.13):
1
eik = (∂i r · ∂k u + ∂k r · ∂i u), χik = −n · ∂i ∂k u − Γjik ∂j u . (2.1.31)
2
Подставляя в (2.1.31) соотношения (2.1.29), (2.1.27), (2.1.24), (2.1.25),
(2.1.20), получим их матричные выражения. Прежде чем их приводить,
введем обозначения:
     
ux e11 χ11
{q} = uy , {e} = e22 , {χ} = χ22 , (2.1.32)
uz e12 χ12
тогда соотношения (2.1.31) запишутся в виде
{e} = [R] {q} , {χ} = [R∗ ] {q} , (2.1.33)
где
T T T
Ri1 = {x} [D] {Ui } {Ui } [D] ,

Ri2 = {y}T [D]T {Ui } {Ui }T [D] ,


T T T
Ri3 = {z} [D] {Ui } {Ui } [D] ,

1
T T T T
R31 = {x} [D] {U1 } {U2 } + {U2 } {U1 } [D] ,
2
(2.1.34)
1
R32 = {y}T [D]T {U1 } {U2 }T + {U2 } {U1 }T [D] ,
2
1
T T T T
R33 = {z} [D] {U1 } {U2 } + {U2 } {U1 } [D] ,
2

∗ T
Ri1 = −nx {Uii } − Γ1ii {U1 } + Γ2ii {U2 } [D] ,


Ri2 = −ny {Uii }T − Γ1ii {U1 } + Γ2ii {U2 } [D] ,
§ 2.1. Построение матрицы жесткости и вектора сил 77


Ri3 = −nz {Uii }T − Γ1ii {U1 } + Γ2ii {U2 } [D] ,

∗ T
R31 = −nx {U12 } − Γ112 {U1 } + Γ212 {U2 } [D] ,

∗ T
R32 = −ny {U12 } − Γ112 {U1 } + Γ212 {U2 } [D] ,

∗ T
R33 = −nz {U12 } − Γ112 {U1 } + Γ212 {U2 } [D] .
Выражение удельной потенциальной энергии деформации удобнее все-
го записывать относительно смешанных компонент тензоров деформа-
ций:
eik = aij ekj , χik = aij χkj , (2.1.35)
где aij — контравариантные компоненты тензора деформаций, которые
вычисляются через amn с помощью дискриминантного тензора C mn
в виде
 
1 0 1
ij im jn
a = C C amn , C mn
= √ . (2.1.36)
a −1 0
Подставляя (2.1.33) в (2.1.35) с учетом (2.1.36), получим
1 1
{e∗ } = [G] {e} , {χ∗ } = [G] {χ} , (2.1.37)
a a
где
   
{e∗ } = e11 , e22 , e12 , e21 ,
{χ∗ } = χ11 , χ22 , χ12 , χ21 ,
T T
(2.1.38)
⎡ ⎤
a22 0 −a21
⎢ 0 a11 −a12 ⎥
[G] = ⎢
⎣ 0
⎥. (2.1.39)
−a21 a22 ⎦
−a12 0 a11
2.1.4. Составление матрицы жесткости. Выражение потен-
циальной энергии деформации для однородного и изотропного
материала определяется в виде
 
1 Eh  i j
i j i j

V = e e + μ e e − e e +
2 1 − μ2 j i i j j i
S

Eh3  
i j i j i j
+ χ χ + μ χi χj − χj χi dS. (2.1.40)
12(1 − μ2 ) j i

Подставляя сюда соотношения (2.1.37), (2.1.33), можем переписать его


в матричном виде
1
V = {q}T [K] {q} . (2.1.41)
2
78 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

где для матрицы жесткости [K] справедливо выражение


 
Eh
[K] = [R]T [G]T [M ] [G] [R] +
1 − μ2
S

Eh3 ∗ T T ∗
+ [R ] [G] [M ] [G] [R ] dS. (2.1.42)
12 (1 − μ2 )

Здесь матрица упругих постоянных [M ] зависит лишь от коэффициента


Пуассона μ, т. е.
⎡ ⎤
1 μ 0 0
⎢μ 1 0 0 ⎥
[M ] = ⎣
1−μ ⎦
. (2.1.43)
0 0 0
0 0 1−μ 0
Точно вычислить интегралы в (2.1.42) не представляется возмож-
ным ввиду сложности получаемых подынтегральных слагаемых. Поэто-
му используется численное интегрирование, т. е. интегралы заменяются
конечными суммами. При этом следует иметь в виду, что компоненты
матриц [R] R∗ ], [G] будут разными для каждого из треугольников,
тaк как они выражаются через матрицу [D] (соотношения (2.1.21),
(2.1.22), (2.1.34), (2.1.39)), которая имеет свой вид для отдельных
треугольников. Поэтому в каждом треугольнике следует самостоятель-
но вычислять интегралы по соответствующей квадратурной формуле
и затем складывать. В этой процедуре легко учесть переменность
толщин, полагая h функцией: h(ξ1 , ξ2 ). Таким образом, вместо (2.1.42)
получаем

N   T
E 
4
(mn) (mn) (mn) (mn)
[K] = h ξ , ξ R ξ , ξ ×
1 − μ2 1 2 1 2
m=1 n=1
 T    
(mn) (mn) (mn) (mn) (mn) (mn)
× G ξ1 , ξ2 [M ] G ξ1 , ξ2 R ξ1 , ξ2 +

1 3 (mn) (mn)  ∗ (mn) (mn) T  (mn) (mn) T


+ h ξ1 , ξ2 R ξ1 , ξ2 G ξ1 , ξ2 ×
12
    
(mn) (mn) (mn) (mn)
× [M ] G ξ1 , ξ2 R ξ1 , ξ2 ×
*
(mn) (mn)
× a ξ1 , ξ2 ωn , (2.1.44)

где m — номер треугольника, n — номер квадратурной точки в


треугольнике, N — порядок квадратурной формулы в треугольнике,
§ 2.1. Построение матрицы жесткости и вектора сил 79
(mn)
ωn — весовые множители, ξi — координаты квадратурных точек
в треугольниках.
В настоящей работе используется 7-точечная квадратурная формула
5-го порядка точности [222], т. е. всего в четырехугольнике подынте-
(mn) (mn)
гральное выражение вычисляем в 24 точках. Координаты ξ1 , ξ2
определяются из соотношений
 (1n) (n) (n)  (2n) (n) (n)
ξ1 = L2 + L3 ξ1 = L2 − L3
, ,
(1n) (n) (n) (2n) (n) (n)
ξ2 = −L2 + L3 ξ2 = L2 + L3
  (2.1.45)
(3n) (n) (n) (4n) (n) (n)
ξ1 = −L2 − L3 ξ1 = −L2 + L3
, ,
(3n) (n) (n) (4n) (n) (n)
ξ2 = L2 − L3 ξ2 = −L2 − L3
(n) (n)
где Lk — L-координаты квадратурных точек. Координата L1 исчеза-
ет вследствие того, что координаты 9-й точки (рис. 2.1.1, б) нулевые.
Функция h(ξ1 , ξ2 ) определяется для всех треугольников в виде
единой аппроксимации по значениям h(i) в 8 точках (рис. 2.1.1, б), т. е.
в виде

8
h(ξ1 , ξ2 ) = h(i) Ni (ξ1 , ξ2 ), (2.1.46)
i=1
где
1 1
N1 = (1 + ξ1 )(1 − ξ2 )(−1 + ξ1 − ξ2 ), N2 = (1 + ξ1 )(1 − ξ22 ),
4 2
1 1
N3 = (1 + ξ1 )(1 + ξ2 )(−1 + ξ1 + ξ2 ), N4 = (1 + ξ2 )(1 − ξ12 ),
4 2
(2.1.47)
1 1
N5 = (1 − ξ1 )(1 + ξ2 )(−1 − ξ1 + ξ2 ), N6 = (1 − ξ1 )(1 − ξ2 ),2
4 2
1 1
N7 = (1 − ξ1 )(1 − ξ2 )(−1 − ξ1 − ξ2 ), N8 = (1 − ξ2 )(1 − ξ12 ).
4 2
2.1.5. Вычисление напряжений. Вычисление результатов расче-
та НДС предполагается вдоль границ элементов в виде компонент
перемещений, ориентированных как вдоль декартовых осей i, j, k, так
и относительно единичных векторов нормали ν и касательной τ к
контуру и нормали n к оболочке (рис. 2.1.2), а также значений усилий,
моментов и напряжений на верхней и нижней лицевых поверхностях,
ориентированных относительно осей ν, τ , n. Для их вычисления нам
понадобятся некоторые геометрические характеристики.
Ориентация ортов ν, τ , n будет для каждой грани своя. Сразу
оговоримся, что τ направлена вдоль обхода элемента против часовой
стрелки (рис. 2.1.2).
80 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

n В соответствии с формулами диф-


t n
III ференциальной геометрии для ортов ν,
n 5 II τ справедливы соотношения
4
n
t 6 n ν = n1 ∂1 r + n2 ∂2 r,
n 3 (2.1.48)
t
t n τ = τ 1 ∂1 r + τ 2 ∂2 r,
7 IV I
n 1 где ∂i r определяются по (2.1.20), n —
по (2.1.24), (2.1.25). Направляющие
косинусы касательной τ i для граней
Рис. 2.1.2
I–IV на рис. 2.1.2 будут следующими:
1
τ2 = √
I : τ 1 = 0, ;
a22
1
II : τ 1 = − √ , τ 2 = 0;
a11
(2.1.49)
1
III : τ 1 = 0, τ 2 = − √ ;
a22
1
IV : τ 1 = √ , τ 2 = 0,
a11
где aii — компоненты метрического тензора, вычисленные по формуле
(2.1.21). Направляющие косинусы нормали ni строятся по (2.1.49)
в виде
1   1  
n1 = √ a21 τ 1 + a22 τ 2 , n2 = − √ a11 τ 1 + a12 τ 2 . (2.1.50)
a a
Таким образом, в каждой точке контура мы можем вычислить как
компоненты ni , τ i , так и орты контура ν, τ , n, вычислив необходимые
значения ∂i r, n, aij , a по соотношениям, приведенным в п. 2.1.2.
Исходной информацией, как в 2.1.2, так и здесь, будут компоненты
векторов {x}, {y}, {z} (1.18), т. е. узловые значения n и ∂i r.
После решения системы алгебраических уравнений мы определяем
узловые значения {u} для всей конструкции и, как следствие, для каж-
дого элемента. В соответствии с аппроксимацией (2.1.29) мы можем
построить поле перемещений внутри элемента:
u (ξ1 , ξ2 ) = ux i + uy j + uz k. (2.1.51)
Проекции ux , uy , uz в интересующей нас точке вычисляются простой
подстановкой в (2.1.51) координат этой точки.
Компоненты перемещений, ориентированные вдоль ортов ν, τ , n,
т. е. для u в виде
u(ξ1 , ξ2 ) = un ν + uτ τ + wz n, (2.1.52)
§ 2.1. Построение матрицы жесткости и вектора сил 81

находятся как скалярные произведения:


un = u · ν = ux νx + uy νy + uz νz ,
uτ = u · τ = ux τx + uy τy + uz τz , (2.1.53)
w = u · n = u x nx + u y ny + u z nz .
Для вычисления напряжений, ориентированных вдоль ортов ν, τ
(вдоль n действуют напряжения обжатия и поперечные касательные
напряжения, которыми в теории оболочек Кирхгофа-Лява пренебрега-
ют), сначала определяются мембранные усилия Nnn , Nnτ , Nτ τ и изги-
бающие моменты Mnn , Mnτ , Mτ τ . Для этого используются выражения
Nnn = ni nk N ik , Nnτ = ni τk N ik , Nτ τ = τi τk N ik ,
(2.1.54)
Mnn = ni nk N ik , Mnτ = ni τk M ik , Mτ τ = τi τk M ik
и физические соотношения
Eh ij ks  
N ik = a a + μ aik ajs − ais ajk ejs ,
1−μ2
(2.1.55)
Eh3 ij ks  
M ik
= a a + μ aik ajs − ais ajk χjs .
12(1 − μ )
2

После простых преобразований получаем


Eh  
Nnn = (1 − μ)ni nk eik + μ e11 + e22 ,
1−μ2

Eh  
Nτ τ = (1 − μ)τ i τ k eik + μ e11 + e22 , (2.1.56)
1 − μ2

Eh i k
Nnτ = n τ eik ,
1+μ
Eh3  
Mnn = (1 − μ)ni nk χik + μ χ11 + χ22 ,
12(1 − μ )
2

Eh3  
Mτ τ = (1 − μ)τ i τ k χik + μ χ11 + χ22 , (2.1.57)
12(1 − μ )
2

Eh3
Mnτ = ni τ k χik .
12(1 + μ)
Для удобства вычислений следует воспользоваться матричным ана-
логом соотношений (2.1.56), (2.1.57). Обозначим
{N }T = (Nnn , Nτ τ , Nnτ ) , {M }T = (Mnn , Mτ τ , Mnτ ) . (2.1.58)
82 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

Тогда с учетом (2.1.33) справедливо


Eh Eh3
{N } = [Gu ][R]{q}, {M } = [Gu ][R∗ ]{q}, (2.1.59)
1 − μ2 12(1 − μ2 )
где
[Gu ] =
⎡ a22 a11 a12 ⎤
(1 − μ)n1 n1 + μ (1 − μ)n2 n2 + μ 2(1 − μ)n1 n2 + 2μ
⎢ a a a ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ (1 − μ)τ 1 τ 1 + μ a22 (1 − μ)τ 2 τ 2 + μ a11 2(1 − μ)τ 1 τ 2 + 2μ a12 ⎥ .
⎢ a a a ⎥
⎣ ⎦
(1 − μ)n1 τ 1 (1 − μ)n2 τ 2 (1 − μ)(n1 τ 2 + n2 τ 1 )

(2.1.60)
Отметим, что размерность векторов {N } — сила, деленная на длину
(H/м), {M } — сила (H), т. е. распределенная сила и распределенный
момент.
Обозначим через σnn нормальные напряжения (H/м2 ), действую-
щие на кромку элемента вдоль нормали ν, στ τ — нормальные напря-
жения (H/м2 ), действующие на перпендикулярную площадку вдоль
касательной τ , σnτ — сдвиговые напряжения (H/м2 ), действующие на
этих площадках. Тогда для вектора
{σ}T = (σnn , στ τ , σnτ ) (2.1.61)
справедливо выражение
1 6
{N } + 2 {M }.
{σ} = (2.1.62)
h h
2.1.6. Вычисление узловых сил. В ряде задач возникает вопрос
об определении узловых сил. В случае заданных распределенных на-
грузок это удобно делать на этапе построения матрицы жесткости,
вычисляя интеграл работы:

R= (Qx ux + Qy uy + Qz uz )dS. (2.1.63)
S
В настоящей работе предполагается задание внешних сил Q в виде
аппроксимации по восьми узлам типа (2.1.46), т. е.

8 
8
Qx (ξ1 , ξ2 ) = Q(i)
x Ni (ξ1 , ξ2 ), Qy (ξ1 , ξ2 ) = Q(i)
y Ni (ξ1 , ξ2 ),
i=1 i=1
(2.1.64)

8
Qz (ξ1 , ξ2 ) = Q(i)
z Ni (ξ1 , ξ2 ),
i=1
§ 2.1. Построение матрицы жесткости и вектора сил 83

где Ni (ξ1 , ξ2 ) — функции (2.1.47). Тогда для векторного аналога


(2.1.63) с вектором сил {P } вида

R = {P }T {u} = {Px }T {ux } + {Py }T {uy } + {Pz }T {uz } (2.1.65)

получим

{Px } = Q(i)
x Ni (ξ1 , ξ2 )[D] {U (ξ1 , ξ2 )}dS,
T

S

{Py } = Q(i)
y Ni (ξ1 , ξ2 )[D] {U (ξ1 , ξ2 )}dS,
T
(2.1.66)
S

{Pz } = Q(i)
z Ni (ξ1 , ξ2 )[D] {U (ξ1 , ξ2 )}dS.
T

Интегралы в (2.1.66) вычисляются аналогично тому, как вычисля-


лись интегралы в матрице жесткости, т. е. численно, по тем же самым
квадратурным формулам в виде


4 
N 
8
(mn) (mn) (mn) (mn)
{Px } = Q(i)
x Ni (ξ1 , ξ2 )[Dm ]T {U (ξ1 , ξ2 )}×
m=1 n=1 i=1
-
(mn) (mn)
× a(ξ1 , ξ2 ) ωn , (2.1.67)

{Py }, {Pz } — аналогично (2.1.67).


(i) (i) (i)
Узловые значения Qx , Qy , Qz для наиболее распространенных
нагрузок обычно вычисляются, но в сложных случаях могут и зада-
ваться произвольно. Рассмотрим несколько случаев.
1. Собственный вес. Если задан вектор направления этой силы,
который постоянен в декартовой системе координат i, j, k (например,
это вектор R), то

Q(i) (i) (i)


x = Rx γh , Q(i) (i) (i)
y = Ry γh , Q(i) (i) (i)
z = Rz γh , (2.1.68)

где h(i) — толщина в i-м узле, γ — удельный вес [H/м3 ].


2. Нормальное давление q. Как известно, нормальное давление
действует в направлении (−n), где n — нормаль к оболочке,

Q(i) (i)
x = −qnx , Q(i) (i)
y = −qny , Q(i) (i)
z = −qnz , (2.1.69)

где n(i) — нормаль в i-м узле, вычисленная по соотношениям (2.1.24),


(2.1.25).
3. Центробежные силы. Предположим, что вращение происходит
вокруг оси Z с угловой скоростью ω. Тогда вектор нагрузки направлен
84 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

по радиусу и пропорционален расстоянию до оси Z. Для точки с коор-


динатами x(i) , y (i) , z (i) , получим
γ 2 (i) (i) γ 2 (i) (i)
Q(i)
x = ω x h , Q(i)
y = ω y h , Q(i)
z = 0, (2.1.70)
g g
где g = 9,81 м/c2 — ускорение свободного падения, γ — удельный вес
[H/м3 ], h(i) — толщина.

§ 2.2. Тестовые задачи


В настоящем параграфе приведем решение двух широко распро-
страненных тестовых задач, для которых имеется обширный числовой
материал, полученный на основе различных КЭ. Обычно для того
чтобы охарактеризовать свойства КЭ, даются результаты расчета одной
задачи на различных сетках. Далее, сравнивая точность, даваемую
различными КЭ на одинаковых (или близких) сетках, можно судить о
скорости сходимости данного элемента относительно других. В таком
же варианте представим и настоящий элемент.
P 2.2.1. Сжатый цилиндр. Одной из са-
L/2 мых распространенных задач является за-
дача об изгибе замкнутой круговой цилин-
дрической оболочки со свободными торцами
h под действием самоуравновешенной систе-
мы двух сосредоточенных сил (рис. 2.2.1).
R Особенностью этой задачи является бли-
зость напряженного состояния чистому из-
P гибу, что, как указывалось выше, представ-
ляет определенные трудности при использо-
Рис. 2.2.1 вании МКЭ.
Наиболее обширные численные данные
накоплены для оболочки со следующими параметрами:
L = 26,2 см, R = 12,5 см, h = 0,238 см,
(2.2.1)
E = 7,4 · 10 кг/см ,
5 2
P = 45,3 кг, μ = 0,3125.
Аналитическое решение, полученное в предположении нерастяжи-
мости оболочки в [230], дает значение прогиба под силой:
wmax = −0,275 см. (2.2.2)
Конечно-элементное решение дает несколько большее значение
[116, 252, 288]
wmax = −0,289 см. (2.2.3)
В табл. 2.1, 2.2 представлены значения прогиба под силой на раз-
личных сетках для 1/8 части оболочки с наложением условий симмет-
T а б л и ц а 2.1

Cетка (1,3,–) [136] (1,3,–) [118] (1,3,–) [116] (3,3,–) [252] (3,3,–) [20] (5,5,–) [288] B (3,–) [∗]

1×1 –0,004 (24) 0,012 (24) 0,264 (20) 0,0064 (48) 0,269 (72) 0,0023 (48)
1×2 0,232 (36) 0,2035 (72)
1×3 0,0025 (48) 0,0754 (48) 0,260 (96)
1×4 0,0039 (60) 0,279 (60) 0,281 (50) 0,276 (120)
1×5 0,0054 (72) 0,196 (72)
1×6
2×2 0,236 (54) 0,280 (45) 0,2055 (108) 0,284 (162) 0,2032 (117)
2×4 0,281 (90) 0,284 (75) 0,279 (180) 0,2715 (201)
2×7 0,0106 (144) 0,254 (114)
3×3 0,287 (288)
4×4 0,060 (150) 0,286 (150) 0,287 (125) 0,288 (450) 0,2728 (345)
6×6 0,287 (294) 0,288 (245)
8×8 0,148 (486) 0,289 (486) 0,289 (405)

T а б л и ц а 2.2

Cетка (3,3,–) [396] (3,3,2) [352] (1,1,1) [205] (1,3,2) [390] (1,1,1) [401] C (1,1,1) [247] Г(1,3,1) [309]
§ 2.2. Тестовые задачи

1×1 0,0122 (40) 0,088 (24) 0,296 (20)


1×2 0,292 (30) 0,244 (54)
1×3 0,275 (72) 0,270 (72)
1×4 0,281 (103) 0,287 (90) 0,382 (60) 0,292 (50) 0,249 (50) 0,281 (90)
1×5 0,287 (108)
1×6 0,287 (126) 0,267 (70)
2×2 0,264 (45) 0,243 (81) 0,282 (45)
2×4 0,286 (135) 0,252 (75) 0,282 (135)
2×7 0,289 (189) 0,269 (105)
3×3 0,260 (144) 0,266 (80)
4×4 0,261 (150) 0,280 (125) 0,279 (225) 0,297 (125)
6×6 0,284 (245) 0,299 (245)
8×8 0,290 (486) 0,286 (405)
85
86 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

рии на трех гранях. Первое число в графе «параметры сетки» озна-


чает число КЭ по длине, второе — по окружности. В заголов-
ке КЭ помимо литературного источника последовательно показаны
степени аппроксимируемых полиномов для мембранных перемеще-
ний ui , прогиба w и углов поворота θi . В случае использования
уравнений, основанных на гипотезах Кирхгофа–Лява, вместо степе-
ни θi стоит прочерк. Если используются КЭ типа (В) §§ 1.2, 1.3,
т. е. вместо проекций ui , w определяются декартовы проекции век-
тора перемещений ux , uy , uz даются две цифры — первая сте-
пень аппроксимации u, вторая — θ (если они есть), а впереди
ставится индекс B. КЭ, описанный в предыдущем параграфе, поме-
чен ∗. Для смешанных КЭ впереди поставлен индекс C, для гибрид-
ных — Г.
Кратко опишем каждый элемент из приведенных в этих таблицах,
что можно считать обзором наиболее известных КЭ. Taк как
используемые КЭ имеют различные степени аппроксимации и, как
следствие, различное число степеней свободы, то в скобках рядом
со значением прогиба приведено полное число степеней свободы для
всей задачи с учетом тех, которые исключаются за счет наложения
граничных условий.
1. (1,3,–) [136] — используются билинейные аппроксимации тан-
генциальных смещений и бикубическая — прогиба (1.5.1). Подобная
аппроксимация совместна, для цилиндрических оболочек точно пред-
ставляет состояние «чистого изгиба», но плохо описывает СТЦ. В ре-
зультате этот КЭ дает неудовлетворительную точность практически на
любой сетке.
2. (1,3,–) [118] — используются билинейные аппроксимации тан-
генциальных смещений и бикубическая — для прогиба с добавлением
явных выражений для СТЦ (1.5.2). Свойства этого элемента, извест-
ного как элемент Кантина–Клафа, полностью противоположны преды-
дущему КЭ, т. е. он несовместен, не представляет «чистый изгиб», но
точно описывает СТЦ. По точности он значительно предпочтительней
предшествующего КЭ.
3. (1,3,–) [116] — используются аппроксимации КЭ № 1 одно-
временно с коррекцией матрицы жесткости на предмет точного уче-
та СТЦ по схеме п. 1.5.2. Этот КЭ совмещает лучшие свойства
двух предыдущих элементов, что подтверждается даваемой им точ-
ностью.
4. (3,3,–) [252] — используются аппроксимации (1.6.25), т. е. точно
представляются СТЦ и независимые деформированные состояния. При
расчете цилиндрических оболочек дает наивысшую точность при наи-
меньших затратах.
5. (3,3,–) [20] — используются бикубические аппроксимации для
всех трех компонент перемещений. Подобная аппроксимация совместна
и хорошо описывает СТЦ и «чистый изгиб» для любой геометрии
поверхности.
§ 2.2. Тестовые задачи 87

6. (5,5,–) [288] — используются полиномы пятой степени в тре-


угольнике для всех трех перемещений. Этот КЭ является высокоточ-
ным и обладает высокой скоростью сходимости.
7. В (3,–) [∗] — описан в предыдущем параграфе.
8. (3,3,–) [396] — используются кубические аппроксимации в тре-
угольнике для всех трех перемещений с использованием принудитель-
ной совместности для прогиба по схеме п. 1.4.3.
9. (3,3,2) [352] — используются кубические аппроксимации для ui ,
w и квадратичные для θi в треугольнике с дискретным наложением
гипотез Кирхгофа–Лява по схеме п. 1.6.2.
10. (1,1,1) [205] — используются билинейные аппроксимации для
всех компонент перемещений в варианте моментной схемы КЭ (п. 1.6.4).
11. (1,3,2) [390] — используются линейные аппроксимации ui , ку-
бические — w, квадратичные — θi , с дискретным наложением гипотез
Кирхгофа–Лява (п. 1.6.2) и с использованием метода «декомпозиции
мод» для представления «чистого изгиба» (п. 1.6.4).
12. (1,1,1) [401] — используются билинейные аппроксимации для
ui , w, θi и вариационный принцип Ху–Вашицу с самостоятельной
в пределах каждого элемента аппроксимацией деформаций и усилий
(п. 1.6.4).
13. C(1,1,1) [247] — используется смешанная постановка с незави-
симой аппроксимацией всех перемещений, усилий и моментов били-
нейными полиномами (п. 1.4.5).
14. Г (1,3,1) [309] — гибридный КЭ с заданными усилиями и момен-
тами внутри элемента и аппроксимацией указанной степени компонент
перемещений лишь на границах (п. 1.4.6).
2.2.2. Крыша под собственным весом. Другой задачей, на
которой обычно апробируются конечно-элементные решения, явля-
ется задача о деформировании под действием собственного веса
цилиндрической панели (рис. 2.2.2), шарнирно-опертой по криволиней-
ным границам и свободными прямо-
линейными гранями, со следующими z
y
параметрами: L C
x
L = 15,24 м, R = 7,62 м, D

h = 0,0762 м,
40° B
R
E = 2,1 · 105 кг/см2 , (2.2.4)
A
γh = 0,044 кг/см2 ,
μ = 0,3125.
Рис. 2.2.2
Скорость сходимости решения этой
задачи, полученного настоящим эле-
ментом, в сравнении с другими известными КЭ представляется в виде
кривых в осях — общее число степеней свободы на разных сетках
88 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

и вертикальное смещение середины свободного края (uz в т. В на


рис. 2.2.2). При этом ограничимся лишь теми элементами, которые
демонстрируют хорошую сходимость, и не будем приводить кривые,
характеризующие свойства ранних КЭ. Эти результаты можно найти
в [221, 252, 273, 378].

vz, ñì
23 18 19 5 26
24
15 2
16

9
9

7
25
11 8
17
8
10
12

13

7
4

14 6
6

1
22
21
20
5
0 100 200 300 N

Рис. 2.2.3
§ 2.2. Тестовые задачи 89

Интересной особенностью этой задачи является сходимость к раз-


ным решениям КЭ, построенным на основе соотношений пологих и
непологих оболочек. Подобное явление отмечено многими авторами
[49, 156, 381 и др.], и были проведены специальные исследования
[321], в которых показано, что к точному решению сходятся плоские
и непологие КЭ, а те элементы, которые построены на соотношени-
ях пологих оболочек, сходятся к некоторому другому решению. На
рис. 2.2.3, где представлены упомянутые кривые, точное решение отме-
чено пунктиром, а «пологое» — штрихпунктиром.
Кратко охарактеризуем все КЭ, используя описанные выше заго-
ловки.
КЭ, построенные на основе гипотез Кирхгофа–Лява
1. (1,3,–) [280] — плоский треугольный элемент с линейной аппрок-
симацией мембранных перемещений и кубической — прогиба (макро-
треугольник Клафа–Точера из п. 1.4.2).
2. (2,3,–) [354] — плоский треугольный элемент с квадратичной
аппроксимацией мембранных перемещений (вводится вращательная
степень свободы в вершинах) и сингулярным кубическим полиномом
для прогиба (п. 1.4.2).
3. (1,3,–) [391] — пологий треугольный элемент с аппроксимацией
КЭ № 1, отличие которого лишь в учете кривизны в соотношениях для
мембранных деформаций.
4. 5. (3,3,–) [271] — пологие треугольные элементы с кубиче-
ской аппроксимацией всех трех перемещений по схеме Клафа–Точера
(п. 1.4.2) с сохранением нормальных производных в серединах сторон
(кривая 4) и с линейными нормальными производными (кривая 5).
6. (1,3,–) [378] — элемент цилиндрической оболочки с явным до-
бавлением СТЦ (аналог КЭ Кантина–Клафа [118]).
7. (3,3,–) [252] — элемент цилиндрической оболочки с заданными
деформациями (аппроксимации (1.6.25)).
8. (3,5,–) [284] — пологий треугольный элемент с кубической ап-
проксимацией ui и пятой степени — для w.
9. (5,5,–) [288] — треугольный элемент с аппроксимацией пятой
степени для всех перемещений.
10. 11. (3,3,–) [381] — пологий и непологий элементы с кубиче-
ской аппроксимацией ui и кубической аппроксимацией на макро-четы-
рехугольнике (аналогично § 2.1 настоящей главы) прогиба w.
12. В (3,–) [326] — КЭ с усеченной бикубической аппроксимацией
декартовых проекций вектора перемещений.
13. В (3,–) — описан в предыдущем параграфе.
КЭ, построенные на основе гипотез Тимошенко
14. (1,3,2) [262] — плоский треугольный элемент с линейной ап-
проксимацией ui , кубической — w, квадратичной — θi и дискрет-
ным наложением гипотез Кирхгофа–Лява по схеме п. 1.6.2 (DKT-CST
[390]).
90 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

15. (2,3,2) [275] — плоский треугольный элемент с квадратичной


аппроксимацией мембранных перемещений (вводится вращательная
степень свободы в вершинах по схеме [247] кубическим прогибом,
квадратичными θi и дискретным наложением гипотез Кирхгофа–Лява
по схеме п. 1.6.2 (DKT-LST [390]).
16. (3,3,2) [103] — пологий треугольный КЭ с кубическими ui , w,
квадратичными θi и дискретными гипотезами Кирхгофа–Лява.
17. (3,3,2) [352] — непологий треугольный элемент, аналогичный
КЭ № 16.
18. В (1,1) [328] — КЭ с билинейной аппроксимацией перемещений
и углов поворота с одноточечным численным интегрированием (обла-
дает ложными СТЦ).
19. В (1,1) [340] — КЭ с билинейной аппроксимацией u, θ, в ко-
тором для подавления явления «заклинивания» используются сложные
формулы интегрирования (п. 1.6.3), исключающие появление ложных
СТЦ.
20. В (2,2) — КЭ с квадратичными 9-узловыми аппроксимациями
u, θ с использованием интегрирования по поверхностным координатам
по схеме 3 × 3;
21. В (2,2) — 8-узловой КЭ с интегрированием по схеме 3 × 3;
22. В (2,2) — 8-узловой КЭ с интегрированием по схеме 3 × 3
изгибной и мембранной части энергии и 2 × 2 — сдвиговой;
23. В (2,2) — 8-узловой КЭ с интегрированием по схеме 2 × 2;
24. В (2,2) — 9-узловой КЭ с интегрированием по схеме 2 × 2;
25. С (1,1,1) [247] — смешанная постановка (п. 1.4.5).
26. Г (1,3,1) [309] — гибридный КЭ (п. 1.4.6).
Соответствующие кривые на рис. 2.2.3 построены по данным работ
[253, 294, 361, 363, 407 и др.].
Для иллюстрации точности, даваемой описанным в предыдущем
параграфе КЭ при вычислении напряжений, на рис. 2.2.4 приведена

N, êÍ/ì N, êÍ
2´1
2´1
800 80

400 40

0 0

–400 –40
C B C B
Рис. 2.2.4 Рис. 2.2.5
§ 2.2. Тестовые задачи 91

эпюра усилий Ny вдоль линии СВ. Треугольниками помечены резуль-


таты, полученные с помощью этого элемента на указанной в скобках
сетке, квадратами — КЭ из [381]. На рис. 2.2.5 приведены эпюры
моментов Nx вдоль СВ. Сплошной линией обозначено точное решение,
штриховой — решение на сетке 2 × 1, штрихпунктиром — 4 × 2.

2.2.3. Некоторые замечания о сходимости различных КЭ.


1. Описанный в предыдущем параграфе КЭ тонкой оболочки демон-
стрирует высокую скорость сходимости и входит в группу элементов,
дающих хорошую точность на весьма редких сетках в случае сложно
напряженного состояния. Однако следует признать, что состояние
«чистого изгиба» он моделирует несколько хуже, чем специальные КЭ,
ориентированные на определенный класс оболочек. Тут известно, что
для типичных форм оболочек наилучшие результаты при минимальных
затратах дают КЭ, построенные специально для этих оболочек
[115, 118, 136, 252, 254]. Хотя, с другой стороны, возможности
подобных специальных КЭ сильно ограничены геометрией оболочек.
Например, специальные КЭ круговых цилиндрических оболочек
допускают обобщение лишь на класс цилиндрических оболочек
некругового профиля [135, 236, 295]. Настоящий элемент не имеет
ограничений на класс возможных поверхностей оболочек, что является
его несомненным достоинством.
2. Среди искривленных КЭ тонких оболочек, построенных на ос-
нове гипотез Кирхгофа–Лява, оптимальную точность демонстрируют
элементы с одинаковой аппроксимацией всех неизвестных полиномами
степени не выше третьей. Элементы с малым числом узловых сте-
пеней свободы, т. е. с аппроксимацией мембранных перемещений ui
полиномами низкого порядка, дают очень плохие результаты. Способы
улучшения их свойств за счет добавления слагаемых, учитывающих
СТЦ, или построения перемещений по заданным деформациям дают
существенное ускорение их сходимости, но появляются сильные огра-
ничения на форму поверхности. Использование аппроксимаций более
высокого порядка, в частности полиномов пятой степени, хотя и при-
водит к наилучшей точности на малых сетках [249, 287, 288], связано
с появлением дополнительных осложнений. Во-первых, наличие значи-
тельного числа степеней свободы в узле приводит к большей ширине
глобальной матрицы жесткости. Во-вторых, в ряде случаев затрудни-
тельно поставить граничные условия для старших производных [226].
В-третьих, расчет составных оболочек требует выполнения сложных
условий сопряжения [155]. Использование кубических аппроксимаций
для ui и полиномов пятой степени для w дают КЭ, которые не имеют
преимуществ по точности для непологих тонких оболочек по сравне-
нию с чисто кубическими аппроксимациями [287].
3. Скорость сходимости плоских треугольных КЭ в сильной степени
зависит от порядка аппроксимации мембранных перемещений. Сви-
детельством этому служит весьма высокая скорость сходимости тех
92 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

элементов, в которых используются квадратичные полиномы для ui , по


сравнению с аналогичными элементами с линейными ui (кривые 1–2
и 14–15), хотя вопрос о математической строгости повышения степени
полиномов с линейных до квадратичных за счет введения лишь вра-
щательных степеней свободы в узлах остается открытым. Например,
в [354] вводятся дополнительные предположения о постоянстве угла
в вершинах элемента, что эквивалентно предположениям о равенствах
нулю в вершинах деформаций сдвига γxy . Несмотря на это и другие
замечания, следует отметить, что современные плоские КЭ тонких
оболочек весьма эффективны и вполне конкурентны многим сложным
элементам.

§ 2.3. Расчет оболочек с дискретно-заданной


геометрией
Изложенный в § 2.1 настоящей главы искривленный КЭ может быть
успешно применен к расчету оболочек сложной геометрии, в том числе
и дискретно-заданных. В этом случае необходимо лишь применить
некоторую процедуру определения узловых значений производных от
радиус-вектора ∂i r срединной поверхности.
В настоящей работе предполагается использование простейшей ко-
нечно-разностной аппроксимации касательных векторов ∂i r по соотно-
шениям (1.7.5).
Как указано в п. 1.7.2, использование соотношений (1.7.5) обеспе-
чивает гладкость r ∈ C (1) , и этого вполне достаточно. Действительно,
если бы неизвестными функциями были компоненты вектора пере-
мещений ui , w (КЭ типа А), то подобное определение значений ∂i r
приводило бы к излишней погрешности реше-
C ния. В рассматриваемом случае все обстоит
благополучно, тaк как здесь имеем понижен-
ную чувствительность к точности аппроксима-
ции геометрии (см. п. 1.2.3).
В качестве тестовых были решены зада-
чи предыдущего параграфа (цилиндрические
оболочки) при дискретном задании геометрии,
B т. е. узловые значения ∂i r определялись по ко-
z нечно-разностным соотношениям (1.7.5). Отли-
чие от варианта с аналитически вычисленными
A ∂i r лежало в пределах 1–3 % по перемещениям
y и напряжениям.
x Примером реальной конструкции, которая
была рассчитана по разработанной схеме, мо-
Рис. 2.3.1 жет служить кронштейн передней опоры креп-
ления двигателя автомобиля КамАЗ. Геомет-
рически он представляет собой тонкую оболочку сложной геометрии,
изображенную на рис. 2.3.1.
§ 2.3. Расчет оболочек с дискретно-заданной геометрией 93

Условиями закрепления принимались условия отсутствия смещений


в зоне крепления болтов и упор в направлении оси z в точке D.
Нагрузка, соответствующая реальным условиям эксплуатации, модели-
ровалась приложением в точке C сосредоточенной силы в направлении
оси x («вертикальный изгиб») и крутящего момента с вектором вдоль
оси z. В силу симметрии рассматривается лишь половина конструкции
с нанесением соответствующих условий симметрии или антисиммет-
рии вдоль линии ABC. Помимо численных расчетов, эта конструкция
исследовалась экспериментально на основе методов хрупких лаковых
покрытий, электротензометрирования и голографической интерферо-
метрии. В результате были получены взаимосогласующиеся данные
по оценке ее НДС. Материалы этих исследований — совместные и
численные, и экспериментальные — изложены в работах [63, 79, 154].

e·105

e·105 0

20 –20

0 –40

Рис. 2.3.2 Рис. 2.3.3

Приведем некоторые характерные кривые, полученные на изобра-


женной на рис. 2.3.1 сетке КЭ. На рис. 2.3.2, 2.3.3 приведены графи-
ки деформаций вдоль линии ABC в окрестности точки B на верх-
ней и нижней поверхностях оболочки при «вертикальном изгибе».
Треугольниками помечены экспериментальные данные, полученные
В. В. Нехотяевым методом тензометрирования.
На рис. 2.3.4 приведены анало-
гичные кривые, но уже для на- s
пряжений. Знак (+) соответствует 80
верхней поверхности, (−) — ниж-
ней. Видно, что расчетные кри- (+)
40
вые хорошо согласуются с экс-
периментальными данными, что 0A
подтверждает работоспособность B C
этой схемы расчета дискретно- –40 (–)
заданных оболочек.
Исследование НДС кронштей-
на свидетельствует о наличии
Рис. 2.3.4
сильной концентрации напряже-
ний в окрестности точек B, E, D, а опыт эксплуатации автомобиля
дает факты разрушения этого узла именно в этих зонах. Подобное
94 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

совпадение служит доказательством правильности выбранной модели


схемы нагружения узла отдельно от автомобиля. Но помимо этого
совпадения, представляет интерес выяснение причины появления этой
концентрации и разработкa такой конструкции, которая имела бы боль-
ший ресурс.
Анализ возможных причин концентрации напряжений в окрестно-
сти точек B, E, D приводит к выводу о чисто геометрическом характе-
ре их происхождения. Действительно, в этих местах происходит резкое
изменение геометрии поверхности кронштейна и, в частности, гауссова
кривизна оболочки принимает отрицательное значение.

§ 2.4. Расчет периодических оболочек


Весьма широкий класс оболочек обладает тем свойством, что опре-
деленные характеристики вдоль некоторых линий совпадают. Наиболее
типичный пример — оболочки вращения под осесимметричной нагруз-
кой, у которых решение, ориентированное относительно меридиана,
одинаково по окружности для любых меридианов. Более общий слу-
чай — когда геометрия оболочки и характеристики нагрузки повто-
ряются с определенным шагом по окружности. Здесь уже решение
повторяется лишь для некоторого дискретного набора меридианов или
других линий на поверхности оболочки. Если первый случай приводит
к одномерной задаче, то во втором имеем уже двумерную задачу.
В настоящем параграфе будем рассматривать эти классы задач с еди-
ных позиций, как задачи расчета оболочек с заданными условиями
периодичности вдоль некоторых линий. Рассмотрим оболочку, изобра-
женную на рис. 2.4.1, у которой по условиям геометрии и нагрузки
решения на линиях Ai Bi должны совпадать.
Для компонент перемещений это означает, что
(1) (2) (k) (1) (2) (k)
un = un = ... = un , uτ = uτ = ... = uτ ,
(2.4.1)
w(1) = w(2) = ... = w(k) ,
(i) (i)
где un , uτ , w(i) — проекции вектора перемещений на орты ν i , τ i ,
ni (τ i — вектор касательной к линии Ai Bi , ν i — вектор нормали
в касательной плоскости, ni — вектор нормали к оболочке). В качестве
расчетной области будем рассматривать часть оболочки, ограниченную
четырехугольником A1 B1 A2 B2 , у которой компоненты решения un , uτ ,
w на линии A1 B1 совпадают с аналогичными компонентами решения
на линии A2 B2 . Подобные условия совпадения решения задаются в
МКЭ путем присвоения соответствующим узловым перемещениям на
этих линиях одинаковых номеров. Таким образом, получаем, что мо-
делируемая часть оболочки геометрически является топологическим
прямоугольником, а с точки зрения перемещений — топологическим
цилиндром.
§ 2.4. Расчет периодических оболочек 95

n1
t1 B6
B1
n1
B5 B2
A6
A1
B4
B3
t2
n2
A2 n2
A5
A3

A4

Рис. 2.4.1

Главная сложность реализации подобной расчетной схемы с по-


мощью описанного в § 2.1 КЭ — необходимость пересчета на лини-
ях периодичности вектора перемещений от декартовых проекций к
проекциям на орты ν i , τ i , ni . Геометрическими аналогами узловых
перемещений (2.1.30) будут следующие параметры:

un = u · ν, uτ = u · τ , w = u · n,

∂u ∂un
eτ n = ν · = − χuτ + wknτ ,
∂s ∂s
∂u ∂uτ
eτ τ = τ · = + χun + wkτ ,
∂s ∂s
∂u ∂w
ωτ = n · = − un knτ − uτ knτ , (2.4.2)
∂s ∂s
∂u ∂un
enn = ν · = + χ uτ + wkn ,
∂n ∂n
∂u ∂uτ
enτ = τ · = − χ un + wknτ ,
∂n ∂n
∂u ∂w
ωn = n · = − un kn − uτ knτ ,
∂n ∂n
∂ ∂
где — производная по дуге линий Ai Bi , — производная по
∂s ∂n
дуге линии, перпендикулярной Ai Bi в направлении орта ν, kn , kτ ,
96 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

knτ — кривизны поверхности в направлении нормали к Ai Bi , вдоль нее


и геодезическое кручение, χ, χ — геодезические кривизны линии на
поверхности [44, 45, 158, 239]. Физические величины enn , enτ , ωn , eτ n ,
eτ τ , ωτ являются углами поворота ортов ν, τ , n относительно вектора
касательной τ и нормали ν.
Процедура пересчета производится на этапе построения матрицы
жесткости отдельного элемента в том случае, когда у него имеется
грань, совпадающая с одной из линий Ai Bi . При этом первоначально
строится обычная матрица жесткости, описанная в § 2.1, относитель-
но перемещений (2.1.30), а затем с помощью матрицы, связывающей
перемещения (2.1.30) с (2.4.2), она модифицируется. Для построения
этой матрицы связи используются соотношения

u = un ν + uτ τ + wn,
∂u
= eτ n ν + eτ τ τ + ωτ n,
∂s
∂u
= enn ν + enτ τ + ωn n,
∂n (2.4.3)
∂u ∂u ∂u
= τ1 + τ2 ,
∂s ∂ξ1 ∂ξ2
∂u ∂u ∂u
= n1 + n2 ,
∂n ∂ξ1 ∂ξ2
откуда получаем

∂u n2 n2 n2 τ2 τ2 τ2
= eτ n ν + eτ τ τ + ωτ n − enn ν − enτ τ − ωn n,
∂ξ1 Δ Δ Δ Δ Δ Δ
∂u n2 n1 n1 τ1 τ1 τ1
= − eτ n ν − eτ τ τ − ωτ n + enn ν + enτ τ + ωn n,
∂ξ2 Δ Δ Δ Δ Δ Δ
Δ = τ 1 n2 − n1 τ 2 .
(2.4.4)
Для проверки подобной схемы
B1 был решен ряд тестовых задач,
одна из которых — круглая пла-
A1
стина с отверстием под действием
A2
поперечных и центробежных сил.
B2 На рис. 2.4.2 изображена исходная
пластина и расчетная область с
Рис. 2.4.2 разбиением по радиусу на 2 КЭ
с наложением условий равенства
компонент перемещений на гранях A1 B1 и A2 B2 . Приведем результаты
расчетов.
§ 2.4. Расчет периодических оболочек 97

1. Изгиб. По внешнему контуру задается условие защемления


(w, ωr = 0), по внутреннему — отсутствие поворотов (ωr = 0), что
эквивалентно задаче об изгибе круглой пластины с жесткой шайбой в
середине. В табл. 2.3 даны погрешности для прогиба (δw ), изгибающих
1 2
моментов Mr на внутреннем (δM ) и внешнем (δM ) контурах в процен-
тах по отношению к точному решению с использованием 2 и 3 КЭ по
радиусу.
T а б л и ц а 2.3

Сетка δw δM
1
δM
2

2 –0,14 % –6,23 % 2,68 %


3 –0,04 % –3,17 % 1,01 %

2. Центробежные силы. Внешний контур считается свободным,


внутренний — жестко закрепленным, задана угловая скорость враще-
ния — классическая задача о быст-
ровращающемся диске. При мо-
делировании сегмента одним КЭ
с наложением условий периодич-
ности погрешность максимальных
окружных напряжений на внешнем à á
ободе равна +0,1 %. Рис. 2.4.3
На этой же задаче исследуется влияние искривленности линий
периодичности на точность решения. На рис. 2.4.3 изображены две
различные конечно-элементные сетки с одинаковыми параметрами
разбиения: первая (а) имеет прямолиней-
ные радиальные линии периодичности, вто-
рая (б) — криволинейные. Точность по P P
максимальным окружным напряжениям для
а-сетки была 0,05 %, б-сетки — 0,5 %. P P
Примером реальной конструкции, рас-
считанной по этой схеме, может служить
силовой колпак перспективной модели диф-
ференциала автомобиля КамАЗ. Он пред-
ставляет собой тонкую замкнутую обо-
лочку вращения, жестко закрепленную по
нижнему криволинейному контуру и нагру-
женную четырьмя диаметрально располо-
женными сосредоточенными силами в сече-
нии около меньшего отверстия (рис. 2.4.4). Рис. 2.4.4
В силу наличия двух плоскостей симметрии
вполне достаточно рассмотреть лишь четверть всей оболочки с наложе-
нием условий периодичности по меридиану. На рис. 2.4.5 изображена
расчетная область с используемой сеткой КЭ, на которую нанесены
4 А. И. Голованов, О. Н. Тюленева, А. Ф. Шигабутдинов
98 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

0,632 ÌÏà 0,563 ÌÏà 0,453 ÌÏà

Рис. 2.4.5

изолинии расчетных напряжений на верхней (а) и нижней (б) поверх-


ностях.
Из анализа этих рисунков следует, что НДС этой оболочки да-
леко от равнопрочного, тaк как имеет место повышенный уровень
напряжений в конической части вследствие появления здесь больших
изгибающих моментов. Цилиндрическая часть находится практически
в безмоментном состоянии, и, как следствие, напряжения там малы.
С целью определения более равнопрочной конструкции были рас-
смотрены варианты оболочек с переменной толщиной по меридиану,
в которых в конической части толщина была увеличена, а цилин-
дрической — уменьшена. В результате был определен такой вариант,
который при увеличении веса на 20 % имел снижения максимальных
напряжений на верхней поверхности на 60 %, нижней — 70 %.

§ 2.5. Расчет составных оболочек


При сопряжении двух оболочек необходимо обеспечить равенство
полей перемещений вдоль линий стыка всех прилегающих к нему
сегментов.
Например, для двух оболочек, изображенных на рис. 2.5.1, необходимо
обеспечить равенство
uA (ξ) = uB (ξ), (2.5.1)
где ξ — дуговая координата, u (ξ) — перемещения оболочки A,
A

uB (ξ) — оболочки B. В случае жесткого соединения к (2.5.1) добав-


ляются условия равенства углов поворота нормали ωn относительно
векторов касательной к линии сопряжения:
ωnA (ξ) = ωnB (ξ), (2.5.2)
Наиболее типичным способом выполнения этих условий в МКЭ явля-
ется введение на линиях сопряжения специальных степеней свободы,
§ 2.5. Расчет составных оболочек 99

Рис. 2.5.1

ориентированных относительно этих линий. Для плоских КЭ это три


смещения и три угла поворота относительно глобальной декартовой
системы координат [113]. Для оболочек сложной геометрии на лини-
ях сопряжения вводится криволинейная система координат, которая
связана с этой линией и одной из оболочек, называемой основной,
и строятся специальные соотношения, связывающие перемещения (а
для смешанных КЭ усилия и моменты) сопрягаемой оболочки с пере-
мещениями основной. Подобная схема используется в работах [14, 155,
224, 242 и др.].
Следует заметить, что построение условий сопряжения для КЭ
с неизвестными ui , w весьма трудоемко ввиду различия базисных
векторов ∂i r, n для каждой сопрягаемой оболочки.
Другой способ сопряжения оболочек основан на вариационном
принципе [168] и сводится к введению в минимизируемый функционал
условий (2.5.1) и (2.5.2) посредством множителей Лагранжа. В этом
случае условия стыковки выполняются в интегральном смысле и их
точность зависит от степени аппроксимации на границах множителей
Лагранжа, которые имеют физический смысл усилий и моментов. По-
добная схема развивается в работах [172, 174, 179, 180 и др.].
В настоящей работе используется комбинация обеих схем, что
является наиболее естественным и простым для описанного в данной
главе КЭ. Действительно, тaк как неизвестными функциями являются
декартовы проекции вектора перемещений u, то условия (2.5.1) вы-
полняются автоматически, если вдоль линии сопряжений совпадают
∂u
узловые значения u и , и здесь не требуется никаких дополнитель-
∂ξ
ных построений по пересчету базисных векторов каждой оболочки.
4*
100 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

В настоящей работе вдоль линии стыка определяются три коорди-


наты: η1 , η2 , η3 , одна из которых направлена вдоль этой линии, а две
другие лежат в касательных плоскостях прилегающих оболочек. На-
пример, для конструкции, изображенной на рис. 2.5.1, следует ввести
η1 = ξ1B , η2 = ξ1A = ξ2B , η1 = ξ2A . (2.5.3)
Узловыми неизвестными вдоль линии сопряжения берутся значения
∂u ∂u ∂u
u, , , , (2.5.4)
∂η1 ∂η2 ∂η3
т. е. здесь их больше, чем вдоль других координатных линий, но зато
обеспечивается тождественное выполнение условий (2.5.1).
Учет жесткого соединения (2.5.2) сводится к равенству
∂uA ∂uB
nA · ± nb · = 0, (2.5.5)
∂nA ∂nB
где знак (±) указывает, совпадают или нет векторы τ A и τ B . Учет
(2.5.5) в настоящей работе производится путем наложения условий
(2.5.5) в каждом узле дополнительно [62].
Первоначально строится дискретная модель исследуемой конструк-
ции с наложением связей (2.5.1), т. е. для шарнирных соединений,
которая сводится к минимизации функционала Лагранжа
1
Э= {q}T [K]{q} − {P }T {q}, (2.5.6)
2
где {q} — глобальный вектор узловых перемещений, {P } — глобальный
вектор узловых сил, [K] — глобальная матрица жесткости. Далее в
каждом узле, лежащем на линии сопряжения, строится условие (2.5.5)
в виде уравнения для узловых неизвестных {q}. Для всех узлов это
даст систему уравнений вида
[B]{q} = 0. (2.5.7)
Таким образом, получаем задачу минимизации квадратичного
функционала (2.5.6) с ограничениями (2.5.7). Используем метод
множителей Лагранжа и сведем задачу (2.5.6), (2.5.7) к задаче
определения экстремума функционала
1
Э= {q}T [K]{q} − {P }T {q} + {λ}T [B]{q}, (2.5.8)
2
где {λ} — вектор множителей Лагранжа. Условия экстремума (2.5.8)
дают уравнения 
[K]{q} + [B]T {λ} = {P },
(2.5.9)
[B]{q} = 0.
§ 2.5. Расчет составных оболочек 101

При решении системы (2.5.9) целесообразно учесть следующие


факты: во-первых, для исследуемых задач матрица жесткости всей кон-
струкции [K] является симметричной и положительно определенной,
т. е. решение системы уравнений

[K]{R} = {B} (2.5.10)

для ряда правых частей может быть весьма эффективно реализовано c


использованием разложения Холецкого

[K] = [L][L]T ; (2.5.11)

во-вторых, размерность вектора {q} намного больше размерности век-


тора {λ}. С учетом этого решение системы (2.5.9) осуществляется
путем решения ряда вспомогательных задач:
1) решение систем уравнений

[K][A] = [B]T , [K]{R} = {P }; (2.5.12)

2) вычисление

[D] = [B][A], {T } = [B]{R}; (2.5.13)

3) решение системы
[D]{λ} = {T }; (2.5.14)
4) вычисление вектора

{Q} = [B]T {λ}; (2.5.15)

5) решение системы
[K]{Y } = {Q}; (2.5.16)
6) окончательное решение

{X} = {R} − {Y }. (2.5.17)

По указанной схеме были проведены расчеты ряда реальных кон-


струкций, некоторые из которых кратко опишем.
1. Изгиб консольно закрепленного тонкостенного стержня локаль-
ной силой вдоль стенки (рис. 2.5.2). Для сравнения эта конструкция
исследовалась экспериментально и рассчитывалась с помощью ППП
«СУМРАК» [26, 27] плоскими треугольными оболочечными КЭ. На-
стоящий расчет проводился тремя КЭ и имел 120 степеней свободы.
По перемещениям расхождение с расчетом плоскими КЭ (96 элементов
с 378 степенями свободы) не превышало 5 %. На рис. 2.5.3 изображена
эпюра напряжений в заделке для внешней поверхности, треугольни-
ками отмечены экспериментальные результаты, полученные В. В. Нехо-
тяевым.
102 Гл. 2. Расчет тонких непологих оболочек МКЭ

10–3 êÃ
1300 êÃ/ñì2

0,8 ñì
–60

10 ñì

16 ñì

4 ñì

Рис. 2.5.2 Рис. 2.5.3

Рис. 2.5.4

2. Рабочее колесо центробежного компрессора под действием цен-


тробежных сил (рис. 2.5.4) [122]. При расчете рассматривается фраг-
мент этой конструкции, вырезанный вдоль линий, параллельных ло-
патке, на основном и покрывном дисках с наложением условий перио-
дичности вдоль этих кромок по схеме § 2.4.
В зоне перехода основного диска в ступицу было наложено условие
жесткого защемления. В результате расчетов полученной конструкции,
состоящей из трех пересекающихся оболочек (фрагмента основного
диска, лопатки, фрагмента покрывного диска), было определено ее
НДС. По перемещениям (осевое смещение края обода) расхождение
с экспериментом лежало в области 10–20 %. На рис. 2.5.5, 2.5.6 пред-
ставлены эпюры изгибающих моментов и мембранных усилий, возни-
кающих в лопатке вдоль линии сопряжения с основным диском.
§ 2.5. Расчет составных оболочек 103

N, ÌÏà
M, Í Nnn
Mnn
40
Ntt
80 Nnt
Mtt 0
Mnt
0 –40

Рис. 2.5.5 Рис. 2.5.6

Рис. 2.5.7

3. Рабочее колесо гидротурбины под действием центробежных сил


и давления на лопасть (рис. 2.5.7). Расчетная схема этой конструкции
полностью подобна вышеизложенной. Наибольшие напряжения имели
место на лопасти вдоль линий сопряжения. Для рабочих режимов
нагружения (заданное давление и скорость вращения) полученные
расчетные напряжения находятся в хорошем соответствии с реальными
значениями.
Р а з д е л II

ЛИНЕЙНЫЙ АНАЛИЗ ОБОЛОЧЕК


МАЛОЙ И СРЕДНЕЙ ТОЛЩИНЫ
ИЗОПАРАМЕТРИЧЕСКИМИ
КОНЕЧНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ
105

В настоящем разделе рассматривается схема расчета тонких оболо-


чек и оболочек средней толщины на основе соотношений трехмерной
теории упругости. В этом случае гипотезы, характерные для меха-
ники деформирования оболочек, накладываются на этапе построения
матрицы жесткости отдельного элемента. Подробно описываются наи-
более известные приемы и способы подавления излишней жесткости
элемента при уменьшении его толщины. Большое внимание уделяется
качественному анализу используемых аппроксимаций при различных
способах построения матрицы жесткости с позиций точности представ-
ления внутри элемента нулевых и постоянных деформаций.
Глава 3
ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПОСТРОЕНИЯ
ИЗОПАРАМЕТРИЧЕСКИХ КОНЕЧНЫХ
ЭЛЕМЕНТОВ

§ 3.1. Трехмерный изопараметрический элемент


оболочки средней толщины
Использование изопараметрической техники построения искривлен-
ных КЭ, предложенной для решения плоской задачи теории упругости,
с большим успехом было перенесено на трехмерные задачи [113], и,
в частности, было предложено рассчитывать по этой схеме и оболочки
средней толщины [42, 89]. В этом случае малость толщины элемента
по сравнению с его линейными
размерами учитывается естествен-
z
h

x
x(i)
y(i){}
z(i) âåðõ.
ным образом путем задания по-
ниженной степени аппроксимации
в поперечном направлении. При-

{}
z x(i) мером подобного элемента может
y( i ) служить 16-узловой элемент, изоб-
( i)
z íèæí. раженный на рис. 3.1.1.
y В декартовой системе коорди-
x нат x, y, z он представляет собой
искривленный параллелепипед, у
которого верхняя и нижняя по-
Рис. 3.1.1 верхности существенно искривле-
ны, а четыре боковые грани яв-
ляются линейчатыми поверхностями. Для задания пробных функций
вводится локальная система координат ξ, η, ζ, в которой представ-
ленный объемный элемент будет прямолинейным кубом с гранями
−1  ξ, η, ζ  1. В общем случае связь между координатами x, y, z и
ξ, η, ζ имеет вид

  ⎧ (i) ⎫
 1 + ζ ⎨ (i) ⎬
x N x
y = Ni (ξ, η) y +
z 2 ⎩ (i) ⎭
i=1 z верх.
Трехмерный изопараметрический элемент оболочки 107
⎧ (i) ⎫
 1 − ζ ⎨ (i) ⎬
N x
+ Ni (ξ, η) y . (3.1.1)
2 ⎩ (i) ⎭
i=1 z нижн.

Характерной особенностью всех подобных элементов является ли-


нейная аппроксимация по толщине оболочки. Что касается функций
формы Ni (ξ, η), то их вид зависит от числа и расположения узловых
точек на верхней и нижней поверхностях элемента. Как правило, они
делятся на два больших класса: лагранжевы и сирендиповы аппрок-
симации [113]. Отличие между ними в том, что для первых аппрок-
симирующие полиномы полны и содержат все необходимые степени,
а вторые используют усеченные полиномы. Как будет показано ниже,
это приводит к весьма существенным отличиям в свойствах элементов.
Приведем аппроксимаци, наиболее часто используемыеи при по-
строении КЭ оболочек.
1. Билинейная аппроксимация 4 6 3
(рис. 3.1.2).
Некоторая функция g (ξ, η) аппроксими- 5
руется билинейным полиномом x
7
g (ξ, η) = c1 + c2 ξ + c3 η + c4 ξ η, (3.1.2) 2
8
1
или в виде
Рис. 3.1.2

4
(i)
g (ξ, η) = g Ni (ξ, η). (3.1.3)
i=1

Функции формы Ni (ξ, η) имеют здесь вид


1 1
N1 = (1 − ξ) (1 − η) , N2 = (1 + ξ) (1 − η) ,
4 4 (3.1.4)
1 1
N3 = (1 + ξ) (1 + η) , N4 = (1 − ξ) (1 + η) .
4 4
h
2. Квадратичная аппроксимация сирен- 6 5
дипова типа (рис. 3.1.3). В этом случае вме-
сто (3.1.2), (3.1.3) берется аппроксимация x
7 4
g (ξ, η) = c1 + c2 ξ + c3 η + c4 ξη+
8 3
+ c5 ξ 2 + c6 η 2 + c7 ξ 2 η + c8 ξη 2 (3.1.5) 2
1
или

8 Рис. 3.1.3
g (ξ, η) = g(i) Ni (ξ, η), (3.1.6)
i=1
108 Гл. 3. Теоретические основы построения

где
1 1 
N1 = (1 − ξ) (1 − η) (1 − ξ − η) , N2 = 1 − ξ 2 (1 − η) ,
4 2
1 1 
N3 = (1 + ξ) (1 − η) (−1 + ξ − η) , N4 = 1 − η 2 (1 + ξ) ,
4 2
(3.1.7)
1 1 
N5 = (1 + ξ) (1 + η) (−1 + ξ + η) , N6 = 1 − ξ (1 + η) ,
2
4 2
1 1 
N7 = (1 − ξ) (1 + η) (−1 − ξ + η) , N8 = 1 − η 2 (1 − ξ) .
4 2
h 3. Квадратичная аппроксимация лагран-
6
7 жева типа (рис. 3.1.4).
5 Пробные функции, в отличие от (3.1.5),
содержат полный биквадратный полином:
8 9
4 x
g (ξ, η) = c1 + c2 ξ + c3 η + c4 ξη + c5 ξ 2 +
2 3
1 + c6 η 2 + c7 ξ 2 η + c8 ξη 2 + c9 ξ 2 η 2 , (3.1.8)
Рис. 3.1.4
а функции формы Ni (ξ, η), i = 1, ... , 9, име-
ют вид произведения одномерных квадратных полиномов Лагранжа:
1 1 
N1 = ξ (1 − ξ) η (1 − η) , N2 = − 1 − ξ 2 η (1 − η) ,
4 2
1 1  
N3 = − ξ (1 − ξ) η (1 − η) , N4 = ξ (1 + ξ) 1 − η 2 ,
4 2
1 1  (3.1.9)
N5 = ξ (1 + ξ) η (1 + η) , N6 = 1 − ξ 2 η (1 + η) ,
4 2
1 1 
N7 = − ξ (1 − ξ) η (1 + η) , N8 = − 1 − η 2 ξ (1 − ξ) ,
4 2
  
N9 = 1 − ξ 2
1−η .
2

h 8 7 4. Кубическая аппроксимация cиренди-


9 пова типа (рис. 3.1.5).
6
Пробные функции имеют вид бикуби-
10 x
5
ческого полинома:
11
g (ξ, η) = c1 + c2 ξ + c3 η + c4 ξη+
12 3 4
2 + c5 ξ 2 + c6 η 2 + c7 ξ 3 + c8 ξ 2 η + c9 ξη 2 +
1
Рис. 3.1.5 + c10 η 3 + c11 ξη 3 + c12 ξ 3 η, (3.1.10)
Трехмерный изопараметрический элемент оболочки 109

а соответствующие функции формы Ni (ξ, η), i = 1, ... , 12, имеют вид

1  
N1 = (1 − ξ) (1 − η) −10 + 9 ξ 2 + η 2 ,
32
9  
N2 = 1 − ξ 2 (1 − η) (1 − 3ξ) ,
32
9  
N3 = 1 − ξ 2 (1 − η) (1 + 3ξ) ,
32
1  
N4 = (1 + ξ) (1 − η) −10 + 9 ξ 2 + η 2 ,
32
9  
N5 = (1 + ξ) 1 − η 2 (1 − 3η) ,
32
9  
N6 = (1 + ξ) 1 − η 2 (1 + 3η) ,
32
(3.1.11)
1  
N7 = (1 + ξ) (1 + η) −10 + 9 ξ 2 + η 2 ,
32
9  
N8 = 1 − ξ 2 (1 + η) (1 + 3ξ) ,
32
9  
N9 = 1 − ξ 2 (1 + η) (1 − 3ξ) ,
32
1  
N10 = (1 − ξ) (1 + η) −10 + 9 ξ 2 + η 2 ,
32
9  
N11 = (1 − ξ) 1 − η 2 (1 + 3η) ,
32
9  
N12 = (1 − ξ) 1 − η 2 (1 − 3η) .
32
h
5. Кубическая аппроксимация лагранже- 9 8
ва типа (рис. 3.1.6). 10 7
В этом случае для аппроксимации функ-
ции g (ξ, η) задается полный бикубический 11 15 16 6
полином: x
12 13 14 5
2 3
g (ξ, η) = c1 + c2 ξ + c3 η + c4 ξη + c5 ξ 2 + 1 4
Рис. 3.1.6
+ c6 η 2 + c7 ξ 3 + c8 ξ 2 η + c9 ξη 2 + c10 η 3 +

+c11 ξη 3 + c12 ξ 3 η + c13 ξ 2 η 2 + c14 ξ 2 η 3 + c15 ξ 3 η 2 + c16 ξ 3 η 3 , (3.1.12)


110 Гл. 3. Теоретические основы построения

и функции формы Ni (ξ, η), i = 1, ... , 16, определяются как произведе-


ния одномерных кубических полиномов Лагранжа:
1    
N1 = (1 − ξ) 1 − 9ξ 2 (1 − η) 1 − 9η 2 ,
256
9    
N2 = − 1 − ξ 2 (1 − 3ξ) (1 − η) 1 − 9η 2 ,
256
9    
N3 = − 1 − ξ 2 (1 + 3ξ) (1 − η) 1 − 9η 2 ,
256
1    
N4 = (1 + ξ) 1 − 9ξ 2 (1 − η) 1 − 9η 2 ,
256
9   
N5 = − (1 + ξ) 1 − 9ξ 2 1 − η 2 (1 − 3η) ,
256
9   
N6 = − (1 + ξ) 1 − 9ξ 2 1 − η 2 (1 + 3η) ,
256
1    
N7 = (1 + ξ) 1 − 9ξ 2 (1 + η) 1 − 9η 2 ,
256
9    
N8 = − 1 − ξ 2 (1 + 3ξ) (1 + η) 1 − 9η 2 ,
256
(3.1.13)
9    
N9 = − 1 − ξ 2 (1 − 3ξ) (1 + η) 1 − 9η 2 ,
256
1    
N10 = (1 − ξ) 1 − 9ξ 2 (1 + η) 1 − 9η 2 ,
256
9   
N11 = − (1 − ξ) 1 − 9ξ 2 1 − η 2 (1 + 3η) ,
256
9   
N12 = − (1 − ξ) 1 − 9ξ 2 1 − η 2 (1 − 3η) ,
256
81    
N13 = 1 − ξ 2 (1 − 3ξ) 1 − η 2 (1 − 3η) ,
256
81    
N14 = 1 − ξ 2 (1 + 3ξ) 1 − η 2 (1 − 3η) ,
256
81    
N15 = 1 − ξ 2 (1 − 3ξ) 1 − η 2 (1 + 3η) ,
256
81    
N16 = 1 − ξ 2 (1 + 3ξ) 1 − η 2 (1 + 3η) .
256
Более сложные аппроксимации используются сравнительно редко,
поэтому здесь мы их не приводим.
Трехмерный изопараметрический элемент оболочки 111

Таким образом, задаваясь некоторым набором узлов, лежащих как


на границе, так и внутри области определения элемента относительно
координат ξ, η, мы можем построить целое семейство элементов с
различным числом степеней свободы на основе аппроксимаций вида
(3.1.1) с заданным N .
Изопараметрическая концепция предполагает определение вектора
перемещений в виде, аналогичном представлению геометрии, т. е. в
виде
⎧ ⎫
  ⎪ (i) ⎪
vx N
1+ζ ⎨ vx ⎬
(i)
vy = Ni (ξ, η) vy +
vz 2 ⎪⎩ (i) ⎪ ⎭
i=1 vz верх.
⎧ ⎫
⎪ (i) ⎪
N
1−ζ ⎨ vx ⎬
(i)
+ Ni (ξ, η) vy , (3.1.14)
⎩ (i) ⎪
2 ⎪ ⎭
i=1 vz нижн.
откуда видно, что искомые функции суть значения декартовых про-
екций точек, лежащих на лицевых поверхностях оболочки. Матрица
жесткости строится в три этапа.
1) Определяется матрица Якоби преобразования
⎧ ⎫ ⎡ ⎤ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪ ∂ ⎪ ∂x ∂y ∂z ⎪ ∂ ⎪ ⎪ ∂ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪ ⎢ ∂ξ ∂ξ ∂ξ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ∂ξ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎢ ⎥ ⎪
⎪ ∂x ⎪
⎪ ⎪


⎪ ∂x ⎪
⎪ ⎪


⎨ ∂ ⎬ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ ∂ ⎪
⎢ ∂x ∂y ∂z ⎥ ⎨ ∂ ⎬ ⎬
⎢ ⎥
⎪ ∂η ⎪ = ⎢ ∂ η ∂ η ∂ η ⎥ ⎪ ∂y ⎪ = [J]
⎪ ∂y ⎪ . (3.1.15)

⎪ ⎪
⎪ ⎢ ⎥ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪


⎪ ∂ ⎪⎪ ⎢ ∂x ∂y ∂z ⎥ ⎪ ⎪ ∂ ⎪⎪ ⎪
⎪ ∂ ⎪⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎣ ⎦ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪


⎩ ∂ζ ⎪⎭ ∂ζ ∂ζ ∂ζ ⎪
⎩ ∂z ⎪
⎭ ⎪
⎩ ∂z ⎪

Компоненты этой матрицы вычисляются прямым дифференцированием


выражений (3.1.1), и при этом видно, что они будут зависеть от
координат текущей точки ξ, η, ζ, т. е. их можно вычислять только
поточечно.
2) Строится вектор деформаций
T
{ε} = {εxx , εyy , εzz , γxy , γxz , γyz } (3.1.16)
с помощью обычных соотношений теории упругости
∂vx ∂vy ∂vz
εxx = , εyy = , εzz = ,
∂x ∂y ∂z
∂vx ∂vy
2εxy = γxy = + , (3.1.17)
∂y ∂x
∂vx ∂vz ∂vy ∂vz
2εxz = γxz = + , 2εyz = γyz = + ,
∂z ∂y ∂z ∂y
112 Гл. 3. Теоретические основы построения

где производные по x, y, z вычисляются с помощью матрицы Якоби J


(3.1.15) следующим образом:

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
∂vx ∂vy ∂vz ∂vx ∂vy ∂vz
⎢ ∂x ∂x ∂x ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ∂ξ ∂ξ ∂ξ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂vx ∂vy ∂vz ⎥  ⎢ ∂vx ∂vy ∂vz ⎥
⎢ ⎥ = J −1 ⎢ ⎥. (3.1.18)
⎢ ∂y ∂y ∂y ⎥ ⎢ ∂η ∂η ∂η ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂vx ∂vy ∂vz ⎥ ⎣ ⎦
⎣ ⎦ ∂vx ∂vy ∂vz
∂z ∂z ∂z ∂ζ ∂ζ ∂ζ

3) Составляется выражение для потенциальной энергии деформа-


ции

T
V= {ε} [D] {ε} dΩ, (3.1.19)
Ω
где [D] — матрица физических постоянных материала. Аналитически
вычислить все встречающиеся в (3.1.19) интегралы практически невоз-
можно, поэтому обычно используется численное интегрирование. Так
как в области изменения параметров ξ, η, ζ элемент представляет собой
куб, а подынтегральные функции — полиномы, то наиболее точные
значения дают квадратурные формулы Гаусса–Лежандра по каждой из
координат ξ, η, ζ. При этом следует учесть, что элемент объема dΩ
в этих координатах тоже выражается через матрицу Якоби [J] в виде
dΩ = det [J] dξ dη dζ. (3.1.20)
В результате вместо (3.1.19) фактически вычисляется сумма

1    . (i) (j) (k) /T


V = ε ξ ,η ,ζ ×
2 i j
k
. /
× [D] ε ξ (i) , η (j) , ζ (k) det [J] ωi ωj ωk , (3.1.21)

где i, j, k — индексы суммирования по квадратурным точкам соот-


ветственно в направлении осей ξ, η, ζ; ξ (i) , η (j) , ζ (k) — координаты
квадратурных точек; ωi , ωj , ωk — весовые множители. Порядок квадра-
турной формулы определяется исходя из необходимости точного вычис-
ления главных членов в выражении энергии. Обычно для билинейной
аппроксимации (3.1.2) это 2 × 2 × 2 точки интегрирования по формуле
Гаусса–Лежандра, для квадратичной (3.1.5) и (3.1.8) — 3 × 3 × 2, а для
кубической (3.1.10) — 4 × 4 × 2 точки.
Заметим, что по мере увеличения степени аппроксимирующих по-
линомов объем работы быстро возрастает. Это объясняется, во-первых,
Трехмерный изопараметрический элемент оболочки 113

увеличением числа квадратурных точек, а в каждой точке необходимо


построить матрицу Якоби [J], вычислить ее определитель det [J], найти
−1
обратную матрицу [J] и построить выражение энергии; во-вторых,
усложнением вычисления производных от функций формы, которые
используются для определения компонент матриц [J] (3.1.15) и произ-
водных (1.1.18). Поэтому полиномы выше 3-го порядка как правило не
используются, а наиболее часто применяются квадратичные аппрокси-
мации (3.1.5) или (3.1.8).
Помимо четырехугольных оболочечных элементов, на основе ука-
занного подхода можно строить и треугольные элементы с различным
числом узловых точек (см.,
например, рис. 3.1.7). Постро-
ение матрицы жесткости в
этом случае идентично опи-
санному выше, а отличие
лишь в используемых функ-
циях формы Ni (ξ, η), кото-
рые здесь удобнее всего за-
писывать через L-координаты
[124], и квадратурных форму-
лах, которые для треугольной
области имеют специальный
вид. Если числа узлов точек Рис. 3.1.7
на боковых гранях и их рас-
положение совпадают, треугольные и четырехугольные элементы это-
го семейства естественным образом стыкуются друг с другом, что
позволяет с их помощью рассчитывать весьма сложные оболочечные
конструкции. При этом не вызывает затруднений учет переменности
толщины оболочки и механических характеристик материала.
Особенностью представленной группы элементов является тот факт,
что использование классических трехмерных соотношений упругости
(закон Гука) приводит к неверным решениям при отличном от нуля ко-
эффициенте Пуассона. Поэтому в практической реализации использу-
ются модифицированные соотношения, в которых напряжения обжатия
σz z зависят только от деформаций εz z в виде упрощенного закона
Гука: σz z = E3 εz z , напряжения σx x , σy y , τx y связаны с аналогич-
ными деформациями εx x , εy y , γx y соотношениями, справедливыми
для плоско-напряженного состояния, т. е.
E
σx x = (εx x + μεy y ) ,
1 − μ2
(3.1.22)
E
σ y y = (εy y + μεx x ) , τx y  = Gγ x y  ,
1 − μ2
а в зависимостях напряжений поперечного сдвига τx z , τy z от со-
ответствующих деформаций γx z , γy z вводится коэффициент Файло-
114 Гл. 3. Теоретические основы построения

на k, учитывающий различие между реальным распределением этих


напряжений по квадратичному закону и распределением, следующим
из соотношений упругости и линейных аппроксимаций перемещений
по толщине (постоянные значения). Здесь введены оси x , y  , z  ,
которые ориентированы относительно нормали таким образом, что z 
направлена вдоль нее, а x , y  определяют касательную плоскость к
эквидистантной поверхности. Вводятся они самостоятельно в каждой
квадратурной точке по схеме, описанной в следующем параграфе.
Таким образом, соотношения упругости принимаются в виде

{σ  } = [D ] {ε } , (3.1.23)

где
{ε } = {εx x , εy y , εz z , γx y , γx z , γy z } , (3.1.24)
{σ  } = {σx x , σy y , σz z , τx y , τx z , τy z } , (3.1.25)
⎡ ⎤
E∗ μ E∗ 0 0 0 0
⎢ μ E∗ E∗ ⎥
⎢ 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 E3 0 0 0 ⎥
[D ] = ⎢


⎥.
⎥ (3.1.26)
⎢ 0 0 0 G 0 0 ⎥
⎢ 0 0 0 0 G∗ K 0 ⎥
⎣ ⎦
0 0 0 0 0 G∗ K

E
Здесь E ∗ = , E3 — модуль поперечного обжатия, G∗ — модуль
1 − μ2
поперечного сдвига, K — коэффициент Файлона.
Переход к деформациям и напряжениям в осях x, y, z осуществля-
ется с помощью направляющих косинусов ортов p1 , p2 , p3 , определяю-
щих локальные оси x , y  , z  . Если ввести матрицу
11

Tp Tp12
[Tp ] = , (3.1.27)
Tp21 Tp22
где
⎡ ⎤
p21x p21y p21z
 ⎢ 2 ⎥
Tp11 = ⎢ 2 2 ⎥
⎣ p2x p2y p2z ⎦ , (3.1.28)
p23x p23y p23z
⎡ ⎤
2p1x p2x 2p1y p2y 2p1z p2z
21  ⎢ ⎥
Tp = ⎣ 2p2x p3x 2p2y p3y 2p2z p3z ⎦ , (3.1.29)
2p3x p1x 2p3y p1y 2p3z p1z
§ 3.2. «Вырождающийся» элемент оболочки (элемент Ахмада) 115

⎡ ⎤
p1x p1y p1y p1z p1z p1x
 ⎢ ⎥
Tp12 = ⎣ p2x p2y p2y p2z p2z p2x ⎦ , (3.1.30)
p3x p3y p3y p3z p3z p3x

⎡ ⎤
p1x p2y + p2x p1y p1y p2z + p2y p1z p1z p2x + p2z p1x
 ⎢ ⎥
Tp22 = ⎣ p2x p3y + p3x p2y p2y p3z + p3y p2z p2z p3x + p3z p2x ⎦, (3.1.31)
p3x p1y + p1x p3y p3y p1z + p1y p3z p3z p1x + p1z p3x

то матрица упругих характеристик [D], фигурирующая в соотношениях


(3.1.19), (3.1.21), будет иметь вид

[D] = [Tp ] [D ] [Tp ]


T
(3.1.32)

и в каждой квадратурной точке вычисляется самостоятельно.


Теперь несколько слов об области применимости таких элементов.
Как показывают расчеты, описанный в настоящем параграфе элемент
дает весьма высокую точность тогда, когда отношение его линейных
размеров к толщине не превосходит 10 [407], так как по мере утон-
чения элемента он начинает ухудшать свои свойства (вырождаться)
и может давать неверные результаты.

§ 3.2. «Вырождающийся» изопараметрический


элемент оболочки (элемент Ахмада)
Описанные в предыдущем параграфе искривленные конечные эле-
менты, построенные на основе трехмерных уравнений теории упруго-
сти, в значительной степени можно отнести к конечным элементам
оболочек. Действительно, при их построении учитываются основные
гипотезы теории оболочек, а именно: напряжения обжатия считаются
малыми и перемещения по толщине изменяются линейно, т. е. попе-
речное прямое волокно остается прямым при деформации. При этом
учитывается поперечное обжатие, что является достоинством подобных
конечных элементов при значительных толщинах и недостатком при
малых. Как упоминается в работе [113], «наличие трех степеней сво-
боды в каждом узле приводит к большим коэффициентам жесткости
для перемещений по толщине оболочки. Это затрудняет проведение
числовых расчетов и может явиться причиной плохой обусловленности
системы уравнений, если толщина мала по сравнению с остальными
размерами». Поэтому были предложены схемы и методики построе-
ния КЭ оболочек малой и средней толщины без учета поперечного
обжатия.
Наиболее известный элемент подобного типа описан в работе [245]
и по фамилии первого автора получил название «элемента Ахмада» или
116 Гл. 3. Теоретические основы построения

«вырожденного оболочечного элемента». Последнее название связано с


представлением оболочки как вырожденного трехмерного тела.
Различные варианты построения такого рода элементов описаны
в работах [9, 29, 33, 37, 42, 87, 89, 90, 133, 200, 266, 315, 363,
407 и др.].
Элемент оболочки представляется как искривленный параллелепи-
пед в трехмерном пространстве с линейчатой поверхностью по толщине
(рис. 3.2.1). Прежде всего, вместо координат узловых точек, лежащих
на верхней и нижней лицевых поверхностях оболочки, определяются
координаты r(m) соответствующей точки на срединной поверхности
и компоненты вектора единичной нормали n(m) :
⎧ (m) ⎫ ⎛⎧ ⎫ ⎧ (m) ⎫ ⎞
⎨x ⎬ 1 ⎨ x(m) ⎬ ⎨x ⎬
⎜ ⎟
r(m) = y (m) = ⎝ y (m) + y (m) ⎠,
⎩ (m) ⎭ 2 ⎩ (m) ⎭ ⎩ (m) ⎭
z z верх.
z нижн.
⎧ ⎫ ⎛⎧ ⎫ ⎧ (m) ⎫ ⎞
⎪ (m) ⎪
⎨ nx ⎬ ⎨ x(m) ⎬ ⎨ x ⎬
1 ⎜ ⎟
n(m) = (m)
ny = ⎝ y (m) − y (m) ⎠.

⎩ (m) ⎪
⎭ 2h ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
nz z (m) верх. z (m) нижн.

h
z n
q1 e
2
z' q2
y'
e1
x'
h x

z r
y
x
Рис. 3.2.1
Тогда радиус-вектор элемента объема ρ определяется следующим
образом:


M  
(m) hm (m)
ρ (ξ, η, ζ) = Nm (ξ, η) r + ζn , (3.2.1)
2
m=1

где M — число узлов, Nm (ξ, η) — функции формы.


При определении поля перемещений внутри элемента вводятся ги-
потезы о недеформируемости в поперечном направлении и сохранения
прямолинейности волокна, перпендикулярного срединной поверхности.
§ 3.2. «Вырождающийся» элемент оболочки (элемент Ахмада) 117

Тогда для однозначного описания перемещений в каждой точке элемен-


та достаточно задать в узлах компоненты вектора перемещений точек
срединной поверхности и двух углов поворота вектора нормали n(m)
относительно двух взаимно перпендикулярных к нему направлений
(m) (m)
e1 , e2 . При этом используются те же самые функции формы, что
и в (3.2.1). В результате можем записать

v (ξ, η, ζ) =
 
 hm (m) (m)
M
(m) (m)
= Nm (ξ, η) u(m) + ζ θ1 e 1 + θ2 e 2 , (3.2.2)
2
m=1

(m)
где u(m) — вектор перемещений точек срединной поверхности, θк —
(m) (m)
углы поворота вектора n(m) относительно векторов e1 , e2 , ортого-
нальных вектору n(m) .
Направление осей e1 , e2 , n может быть определено разными спосо-
бами, но с точки зрения точности желательно, чтобы орт n был близок
к действительной нормали к поверхности оболочки. Два других орта:
e1 , e2 , должны быть ортогональны к n.
Выбор их в значительной степени произволен. Например, в [113]
рекомендуются следующие соотношения:
e1 = i × n, e2 = n × e1 ,
где i — орт по оси x. Если i и n коллинеарны, то e1 = j × n, где j — орт
по оси y. В других случаях более предпочтительным будет связывать
их с касательными векторами некоторых граней, например:
2) ) 2) )
∂ρ )) ∂ρ )) ∂ρ )) ∂ρ ))
e1 = или e1 = .
∂ξ ) ∂ξ ) ∂η ) ∂η )
Возможны и другие варианты. Здесь следует отметить, что вектор
n, даже будучи строгой нормалью к оболочке, не будет вектором
нормали к срединной поверхности элемента. Действительно, из (3.2.1)
следует, что вектор нормали в k-м узле будет определяться как
   
3 (i) (j)
∂Ni ξ (k) , η (k) ∂Nj ξ (k) , η (k)
r ×r
(k) i,j ∂ξ ∂η
n∗ = ))  (k) (k)   (k) (k)  )) , i = j = k,
)3 (i) ∂Ni ξ , η ∂Nj ξ , η )
) r × r(j) )
) i,j ∂ξ ∂η )

где ξ (k) , η (k) — локальные координаты k-го узла. Вполне очевидно,


(k)
что вектор n∗ может совпасть с n(k) , заданным независимо, лишь
в исключительных случаях, хотя они могут быть весьма близкими по
направлению.
118 Гл. 3. Теоретические основы построения

Для вычисления потенциальной энергии деформации предполагает-


ся использование численного интегрирования, т. е. от объемного инте-
грала производится переход к конечной сумме:


V = W (ξ, η, ζ) dΩ =
Ω
  
= W ξ (k) , η (k) , ζ (k) det J ξ (k) , η (k) , ζ (k) ωk , (3.2.3)
k

где ξ (k) , η (k) , ζ (k) — координаты квадратурных точек, ωk — весовые


множители, det [J] — определитель матрицы Якоби (элемент объема).
Так как удельная потенциальная энергия является инвариантной вели-
чиной по отношению к системе координат, то, если ввести декартову
систему координат, ориентированную относительно нормали, можно
учесть гипотезу о малости напряжений обжатия, характерную для
теории оболочек с учетом деформаций поперечного сдвига. В соответ-
ствии с этим в каждой квадратурной точке вводится упомянутая в
предыдущем параграфе декартова система координат x , y  , z  с ортами
p1 , p2 , p3 , ориентированная таким образом, чтобы орт p3 совпадал с
нормалью. Для определенности будем ее выбирать в виде

∂ξ ρ ∂ξ ρ × ∂η ρ
p1 = , p3 = , p2 = p3 × p1 . (3.2.4)
|∂ξ ρ| |∂ξ ρ × ∂η ρ|

В этих осях удельная потенциальная энергия деформации может


быть представлена в виде
1  T 1
{ε } [D1 ] {ε } + {γ  } [D2 ] {γ  } ,
T
W = (3.2.5)
2 2
где

{ε } = {εx x , εy y , γx y } , {γ  } = {γx z , γy z } ,


T T
(3.2.6)

[D1 ], [D2 ] — матрицы упругих постоянных, соответствующих плоско-


напряженному состоянию, что эквивалентно выполнению гипотезы о
малости напряжений обжатия [89, 90] и состоянию чистого сдвига.
Например, для однородного изотропного материала они имеют вид

⎡ ⎤
1 μ 0 ⎡ ⎤
⎢ ⎥ 1 0
E ⎢ μ 1 0 ⎥
[D1 ] = ⎢ ⎥, [D2 ] = G K ⎣ ⎦. (3.2.7)
1 − μ2 ⎣ 1−μ ⎦ 0 1
0 0
2
§ 3.3. Построение явных выражений для деформаций 119

Деформации (3.2.6) определяются с помощью обычных соотноше-


ний Коши:
∂vx ∂vy ∂vx ∂vy
εx x = 
, εy  y  = 
, γx y = 
+ ,
∂x ∂y ∂y ∂x
(3.2.8)
∂vx ∂vz ∂vy ∂vz
γx z = + , γ 
y z  = + .
∂ z ∂x ∂z  ∂y 
В большинстве работ (см., например, [245, 293, 315, 316, 361 и др.])
для их вычисления используют преобразования
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
∂vx ∂vy ∂vz ∂vx ∂vy ∂vz
⎢ ∂x ∂ x ∂x ⎥ ⎢ ∂ξ ∂ξ ∂ξ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂v  ∂v  ∂v  ⎥ ⎢ ∂v  ∂v  ∂v  ⎥
⎢ x y z ⎥ −1  ⎢ x y z ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ T
⎢ ∂y  ∂y  ∂y  ⎥ = [Ψ] J ⎢ ∂η ∂η ∂η ⎥ [Ψ] , (3.2.9)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂vx ∂vy ∂vz ⎥ ⎢ ∂vx ∂vy ∂vz ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
∂z  ∂z  ∂z  ∂ζ ∂ζ ∂ζ

где [J] — матрица Якоби


⎡ ⎤
∂x ∂y ∂z
⎢ ∂ξ ∂ξ ∂ξ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂x ∂y ∂z ⎥
[J] = ⎢ ⎥, (3.2.10)
⎢ ∂η ∂η ∂η ⎥
⎢ ⎥
⎣ ∂x ∂y ∂z ⎦
∂ζ ∂ζ ∂ζ
[Ψ] — матрицa направляющих косинусов ортов p1 относительно декар-
товой системы координат x, y, z:
⎡ ⎤
p1x p1y p1z
[Ψ] = ⎣ p2x p2y p2z ⎦ . (3.2.11)
p3x p3y p3z
На основе такого подхода было построено семейство КЭ с раз-
ной степенью аппроксимации. Наибольшее распространение получили
9-узловой (1.1.8) и 8-узловой (1.1.5) элементы. Однако известны и
более простые, четырехузловые, и более сложные элементы. Все они
строятся одинаково и отличаются лишь количеством и видом функций
формы Ni (ξ, η), а также точностью квадратурной формы.

§ 3.3. Построение явных выражений для деформаций


Исследуем связь между описанными в § 3.2 соотношениями и клас-
сической теорией оболочек. Изложение будет вестись в соответствии
с работами [58, 72 ,81].
120 Гл. 3. Теоретические основы построения

Прежде всего заметим, что матрицы (3.2.10) и (3.2.11) могут быть


записаны в виде
 
T T ∂ρ ∂ρ ∂ρ
[Ψ] = {p1 , p2 , p3 } , [J] = , , . (3.3.1)
∂ξ ∂η ∂ζ

∂ρ ∂ρ ∂ρ
Разложим векторы , , по ортам pi в предположении справед-
∂ξ ∂η ∂ζ
ливости (3.2.4). Получим

∂ρ ∂ρ
= A1 p1 , = B1 p1 + B2 p2 ,
∂ξ ∂η
(3.3.2)
∂ρ
= C1 p1 + C2 p2 + C3 p3 ,
∂ζ
где

∂ρ ∂ρ ∂ρ
A1 = · p1 ; Bi = · pi ; Ci = · pi . (3.3.3)
∂ξ ∂η ∂ζ

Матрицу [J]−1 будем искать в виде


 
−1

3 
3
(N )

3
(N )
[J] = λ1i pi , λ2i pi , λ3i pi , (3.3.4)
i=1 i=1 i=1

где λ1i , λ2i , λ3i находятся из условия


−1
[J] [J] = [I] , (3.3.5)
причем [I] — единичная матрица. Подставляя в (3.3.5) выражения
(3.3.1) и (3.3.4) с учетом (3.3.2), получим систему уравнений:

{A1 p1 ; B1 p1 + B2 p2 ; C1 p1 + C2 p2 + C3 p3 } ×
+ ,
× λ1i pi ; λ2i pi ; λ3i pi = [I],

или

⎧ ⎧ ⎧
⎪ A1 λ11 = 1; ⎪ B1 λ11 + B2 λ12 = 0; ⎪ C1 λ11 + C2 λ12 + C3 λ13 = 0;

⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎨ ⎨ ⎨
2 2 2
A1 λ1 = 0; B1 λ1 + B2 λ2 = 1; C λ2 + C2 λ22 + C3 λ23 = 0;

⎪ ⎪
⎪ ⎪ 1 1


⎩ ⎪
⎩ ⎪

A1 λ31 = 0; B1 λ31 + B2 λ32 = 0; C1 λ31 + C2 λ32 + C3 λ33 = 1.
(3.3.6)
§ 3.3. Построение явных выражений для деформаций 121

Определив отсюда λ1i , λ2i , λ3i и подставив их в (3.3.4), получаем сле-


дующее явное выражение для обратной матрицы Якоби:
  
−1  p1 B1 B1 C2 C1
J = − p2 + − p3 ;
A1 A1 B2 A1 B2 C3 A1 C3

p2 C2 p3
− p3 ; . (3.3.7)
B2 B2 C3 C3
Далее вычисляем произведения
⎡ ⎤
1
⎢ 0 0 ⎥
⎢ A 1 ⎥
⎢ ⎥
⎢ −B1 1 ⎥
[ψ] [J] = ⎢ 0 ⎥
−1
⎢ ⎥, (3.3.8)
⎢ A 1 B2 B2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ −C1 B1 C2 −C2 1 ⎦
+
A1 C3 A1 B2 C3 B2 C3 C3
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
∂vx ∂vy ∂vz ∂v ∂v ∂v
⎢ ∂ξ
⎢ ∂ξ ∂ξ ⎥⎥ ⎢ p1 · ∂ξ
p2 ·
∂ξ
p3 ·
∂ξ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂vx ∂vz ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂vy ⎥ ⎢ ∂v ∂v ∂v ⎥
⎢ ∂η
T ⎢ p1 · p2 · p3 · ⎥.
⎢ ∂η ∂η ⎥⎥
[ψ] = ⎢ ∂η ∂η ∂η ⎥
(3.3.9)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂vx ⎢ ⎥
⎣ ∂vy ∂vz ⎥
⎦ ⎣ ∂v ∂v ∂v ⎦
∂ζ ∂ζ ∂ζ p1 · p2 p3 ·
∂ζ ∂ζ ∂ζ
Умножая (3.3.8) на (3.3.9), получим матрицу производных (3.2.9),
т. е.
∂v 1 ∂v ∂v −B1 ∂v 1 ∂v
= , = + ,
∂x A1 ∂ξ ∂y  A1 B2 ∂ξ B2 ∂η
 
∂v −C1 B1 C2 ∂v C2 ∂v 1 ∂v
= + − + . (3.3.10)
∂z  A1 C3 A1 B2 C3 ∂ξ B2 C3 ∂η C3 ∂ζ
Теперь можем в явном виде выписать векторные уравнения для де-
формаций, которые тождественно совпадают с известными векторными
уравнениями теории упругости:
∂v ∂v ∂v ∂v
εx x = p1 · , εy y = p2 · , γx y = p2 · + p1 ·  ,
∂x ∂y  ∂x ∂y

∂v ∂v ∂v ∂v
γx z = p3 · + p1 ·  , γy z = p3 · + p2 ·  .
∂x ∂z ∂y  ∂z
(3.3.11)
122 Гл. 3. Теоретические основы построения

Для справки приведем выражение элемента объема dΩ:


 
∂ρ ∂ρ ∂ρ
dΩ = · × dξ dη dζ = A1 B2 C3 dξ dη dζ, (3.3.12)
∂ζ ∂ξ ∂η
откуда следует, что
det [J] = A1 B2 C3 . (3.3.13)
Несколько слов о представлении этим элементом смещений как
твердого целого. Тaк как соотношения для деформаций здесь тож-
дественно совпадают с соотношениями теории упругости, то вектор
жестких смещений
v∗ = v0 + Φ0 × ρ (3.3.14)
будет давать точные нули для (3.3.11). Подставляя сюда выражение
для ρ (3.2.1), получим
  
∗ (i) (i) hi (i)
v = Ni (ξ, η) v0 + Φ0 × r + ζΦ0 × n . (3.3.15)
i
2

Сравнивая (3.3.15) с (3.2.2), видим, что аппроксимации (3.2.2)


могут совершенно точно представить выражение (3.3.15), тaк как век-
торное произведение Φ0 × n(i) всегда лежит в плоскости, определяемой
(i) (i)
векторами e1 и e2 .
Заметим, что использование соотношений (3.3.11) в практической
реализации подобных элементов позволяет в значительной мере со-
кратить объем вычислений по сравнению с применением соотношений
(3.2.9).
Теперь рассмотрим несколько подробнее выражения для дефор-
маций, которые вытекают из (3.3.11) при разложении их в ряд по
степеням ζ. При этом для простоты будем считать, что координата ζ
направлена строго по нормали к срединной поверхности, а нормаль


N
n= n(i) Ni (ξ, η) (3.3.16)
i=1

строго перпендикулярна касательным в срединной поверхности:

∂r  (i) ∂Ni (ξ, η) ∂r  (i) ∂Ni (ξ, η)


N N
= r , = r . (3.3.17)
∂ξ ∂ξ ∂η ∂η
i=1 i=1

Это обычные предположения, используемые при построении оболочеч-


ных моделей. Они эквивалентны тому, что
h
p3 = n, C1 = C2 = 0, C3 = . (3.3.18)
2
§ 3.3. Построение явных выражений для деформаций 123

Если выражение (3.2.2) сокращенно записать в виде


h
v (ξ, η, ζ) = u (ξ, η) + ζθ (ξ, η) (3.3.19)
2
и подставить в (3.3.11) с учетом (3.3.10), то, например, для деформации
εx x получим
 
1 ∂ρ ∂u h ∂ρ ∂θ
εx x = 2
  · + ζ · , (3.3.20)
A1 ∂ξ ∂ξ 2 ∂ξ ∂ξ

откуда в явном виде получаем мембранную и изгибную деформации


1 ∂ρ ∂u
ex x = · , (3.3.21)
A21 ∂ξ ∂ξ

1 ∂ρ ∂θ
χx  x  = · . (3.3.22)
A21 ∂ξ ∂ξ
Аналогично для деформации сдвига имеем
1 ∂u 1 ∂ρ h n ∂θ
γx z = n· + ·θ+ ζ · . (3.3.23)
A1 ∂ξ A1 ∂ξ 2 A1 ∂ξ

∂ρ
Если считать параметр Ляме A1 и производные на уровне
∂ξ
∂ρ ∂r
срединной поверхности, т. е. = , и отбросить подчеркнутое слага-
∂ξ ∂ξ
емое, то соотношения (3.3.21)–(3.3.23) будут тождественно совпадать
с приведенными в работах [24, 160, 177].
Если учесть переменность базиса по высоте, то из (3.3.20) и (3.3.23)
для кривизн и сдвигов будут следовать соотношения
1 ∂r ∂θ 1 ∂n ∂u
χx  x  =
2
· + 2 · ,
A1 ∂ξ ∂ξ A1 ∂ξ ∂ξ
    (3.3.24)
1 ∂u ∂r h 1 ∂θ ∂n
γx z = n· + ·θ + ζ n· +θ· .
A1 ∂ξ ∂ξ 2 A1 ∂ξ ∂ξ

Легко показать, что выражение, пропорциональное ζ, в (3.3.24) исче-


зает. Действительно,
∂θ ∂n ∂
n· +θ· = (n · θ) ≡ 0. (3.3.25)
∂ξ ∂ξ ∂ξ
В результате получаем деформации, точно соответствующие теории
непологих оболочек в [194].
124 Гл. 3. Теоретические основы построения

§ 3.4. Использование ковариантных компонент


деформаций
Классическая схема построения трехмерных КЭ оболочек, изложен-
ная в § 3.2, является весьма трудоемкой и может быть существенным
образом упрощена. Во-первых, это относится к альтернативным схемам
вычисления деформаций, более экономичным, чем соотношения (3.2.9).
Во-вторых, возможно избавиться от численного интегрирования по
толщине путем выделения в явном виде мембранных и изгибных де-
формаций. Рассмотрим обе эти возможности.
Использование соотношений (3.3.11) вместо (3.2.9), при полной их
тождественности, дает существенный выигрыш в объеме вычислений.
Подобный КЭ описан в [75, 81, 82, 83].
В работах [24, 33, 59, 82, 160, 259, 324, 362 и др.] используются
ковариантные компоненты деформаций:
∂ρ ∂v ∂ρ ∂v
εξξ = · , εηη = · ,
∂ξ ∂ξ ∂η ∂η
 
1 1 ∂ρ ∂v ∂ρ ∂v
εξη = γξη = · + · ,
2 2 ∂ξ ∂η ∂η ∂ξ
  (3.4.1)
1 1 ∂ρ ∂v ∂ρ ∂v
εξζ = γξζ = · + · ,
2 2 ∂ξ ∂ζ ∂ζ ∂ξ
 
1 1 ∂ρ ∂v ∂ρ ∂v
εηζ = γηζ = · + · ,
2 2 ∂η ∂ζ ∂ζ ∂η
Если объединить эти деформации в векторы:
{ε}T = {εξξ , εηη , γξη } , {γ}T = {γξζ , γηζ } , (3.4.2)
то из соотношений (3.3.10) и аналогичных соотношений для производ-
ных от радиус-вектора ρ для векторов (3.2.6) получим
{ε } = [R1 ] {ε} , {γ  } = [R3 ] {ε} + [R2 ] {γ} , (3.4.3)
где
⎡ ⎤
1
⎢ 0 0 ⎥ ⎡ ⎤
⎢ A2 ⎥ 1
⎢ ⎥ 0
⎢ B2 B1 ⎥ ⎢ A1 C3 ⎥
⎢ 1 1
− ⎥ ⎢ ⎥
[R 1 ] = ⎢
⎢ A21 B22 B22

A1 B22 ⎥ , [R 2 ] = ⎢
⎢ B1 1
⎥,

⎢ ⎥ ⎣ − ⎦
⎢ ⎥ A1 B2 C3 B2 C3
⎢ 2B1 1 ⎥
⎣− 2 0 ⎦
A1 B2 A1 B2
(3.4.4)
§ 3.4. Использование ковариантных компонент деформаций 125
⎡   ⎤
2 C1 B1 C2 C2
⎢ − + 0 − ⎥
⎢ A21 C3 B2 C3 A1 B2 C3 ⎥
[R 3 ] = ⎢     ⎥.
⎣ 2B1 C1 B1 C2 −2C2 1 C1 B1 C2 ⎦
− + − +
A21 B2 C3 B2 C3 B22 C3 A1 B2 C3 B2 C3
Следует заметить, что этот переход от ковариантных компонент
деформаций к декартовым компонентам не является обязательным,
и в некоторых работах используются соотношения упругости в криво-
линейных координатах. Примеры подобных построений даны в работах
[9, 33, 87, 324].
Теперь остановимся на возможных вариантах аналитического ин-
тегрирования по толщине. В этом случае численное интегрирование
используется лишь по поверхностным координатам и в отличие от
(3.2.3) справедливо

 
1

V = W (ξ, η, ζ) dΩ = W ξ (k) , η (k) , ζ Ωk (ζ) dζωk , (3.4.5)
Ω k −1

где ξ (k) , η (k) — координаты квадратурных точек на срединной поверх-


ности, Ωk (ζ) — элемент объема (3.3.13), ωk — весовые множители.
В работе [407] предлагается в соотношениях (3.2.4) считать векто-
ры pi неизменными по толщине и вычислять их на уровне нейтральной
поверхности (отсюда Ω не зависит от ζ). Тогда, подставив вектор
перемещений в виде (3.3.19) в (3.2.8) с учетом (3.3.11) и предполагая,
что вектор n перпендикулярен векторам p1 и p2 , получим
h h
εx x = ex x + ζχx x , εy y = ey y + ζχy y ,
2 2
(3.4.6)
1 h
εx y  = γx y = ex y + ζχx y ,
2 2
где
 
∂ux ∂uy 1 ∂ux ∂uy
e x x = , e y y = , e x y  = + ,
∂x ∂y  2 ∂y  ∂x
 
∂θx ∂θy 1 ∂θx ∂θy
χx  x  = , χy  y  = , χx  y  = + , (3.4.7)
∂x ∂ y 2 ∂y  ∂x
∂uz ∂uz
γx z = θx + , γy z = θy + ,
∂x ∂y 

ux = u · p1 , uy = u · p2 , uz = u · p3 ,


(3.4.8)
θx = θ · p1 , θy = θ · p2 .
126 Гл. 3. Теоретические основы построения

Если обозначить
{e } = {ex x , ey y , 2ex y } , {χ } = {χx x , χy y , 2χx y } ,
T T

(3.4.9)
{γ  } = {γx z , γy z } ,
то после интегрирования по толщине получим

1
W ξ (k) , η (k) , ζ dζ = {ek } [D1 ] {ek } +
T

−1
h2  T
+ {γk } [D2 ] {γk } + {χ } [D1 ] {χk } ,
T
(3.4.10)
12 k
где индекс k означает, что этот вектор вычислен в точке с координата-
ми ξ (k) , η (k) .
Подобная схема построения матрицы жесткости имеет как досто-
инства, так и недостатки. К достоинству следует отнести снижение
объема вычислений за счет уменьшения порядка квадратуры и про-
стоту соотношений (3.4.7), которые по сути дела, являются соотно-
шениями деформаций для пластин. Недостатками этой схемы следует
считать требование перпендикулярности n к p1 , p2 и предположение
о неизменности векторов pi по толщине. Последнее, известное как
условие неизменности геометрии по толщине и часто используемое в
МКЭ тонких оболочек (например, [160, 266]) приводит, как показано
в п. 3.3.3, к фактическому предположению о пологости оболочки, что
является существенным недостатком для КЭ оболочки.
Следует отметить, что использование соотношений (3.4.7) в сочета-
нии с численным интегрированием для расчета искривленных оболочек
применяется не только в МКЭ. Примером этому могут послужить
работы [207, 208, 210].
Возможность более правильного учета изменения базиса по тол-
щине дают ковариантные компоненты деформаций (3.4.1). Действи-
тельно, если подставить в (3.4.1) перемещения в виде (3.3.19) и в ана-
логичном виде геометрию
h
ρ(ξ, η, ζ) = r(ξ, η) + ζn(ξ, η), (3.4.11)
2
то получим следующие выражения для:
— мембранных деформаций
∂r ∂u ∂r ∂u
eξξ = · , eηη = · ,
∂ξ ∂ξ ∂η ∂η
  (3.4.12)
1 ∂r ∂u ∂r ∂u
eξη = · + · ,
2 ∂ξ ∂η ∂η ∂ξ
§ 3.4. Использование ковариантных компонент деформаций 127

— кривизн
∂r ∂θ ∂n ∂u
χξξ = · + · ,
∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂ξ
∂r ∂θ ∂n ∂u
χηη = · + · , (3.4.13)
∂η ∂η ∂η ∂η
 
1 ∂r ∂θ ∂r ∂θ ∂n ∂u ∂n ∂u
χξη = · + · + · + · ,
2 ∂ξ ∂η ∂η ∂ξ ∂ξ ∂η ∂η ∂ξ
— постоянных по толщине поперечных сдвигов
∂r ∂u
0
γξζ =θ· +n· ,
∂ξ ∂ξ
(3.4.14)
∂r ∂u
0
γηζ =θ· +n· ,
∂η ∂η
где
h 0 h 0
γξζ , γηζ = γηζ
γξζ = .
2 2
При вычислении потенциальной энергии деформации следует вос-
пользоваться соотношениями (3.4.3), в которых можно считать матри-
цы [Ri ] и элемент объема dΩ постоянными по толщине. Это эквива-
лентно условию неизменности метрики по толщине, что, как известно,
вносит погрешность порядка h/R по сравнению с 1.
В результате для интеграла (3.4.10) получим следующее выраже-
ние:
1
T T
Wk (ξk , ηk , ζ) dζ = {e} [R1 ] [D1 ] [R1 ] {e} +
−1
h2 T T
+{χ} [R1 ] [D1 ] [R1 ] {χ} +
12

T T T T
+ {e} [R3 ] + {γ} [R2 ] [D2 ] ([R3 ] {e} + [R2 ] {γ}) , (3.4.15)
где
 
 h
{ε } = [R1 ] {e} + ζ {χ} ,
2
 

+ 0, h
{γ } = [R2 ] γ + [R3 ] {e} + ζ {χ} ,
2 (3.4.16)

{e} = {eξξ , eηη , 2eξη } T , {χ} = {χξξ , χηη , 2χξη }T ,


T
{γ} = {γξζ , γηζ } .
128 Гл. 3. Теоретические основы построения

Отличие соотношений (3.4.15) от аналогичных полученных, напри-


мер, в работах [160, 266, 362], состоит в присутствии слагаемых с
матрицей [R3 ]. Физически матрица [R3 ] учитывает вклад в деформа-
ции поперечных сдвигов от неколлинеарности векторов p3 (нормали к
∂ρ
срединой поверхности) и . Отсюда следует, что указанная добавка
∂ζ
∂ρ
позволяет определять векторы n, которые, согласно (3.4.11), равны ,
∂ζ
отличными от строгой нормали к оболочке. Это является весьма суще-
ственным фактором при подготовке исходной информации, поскольку
позволяет задавать (вычислять) вектор n с некоторой погрешностью и
эта погрешность не будет сказываться на результатах расчета.
Глава 4
БИЛИНЕЙНЫЕ КОНЕЧНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ

§ 4.1. Проблемы построения и способы повышения


точности
В настоящем параграфе рассмотрим основные проблемы расчета
тонких пластин и оболочек на примере четырехугольного элемента
с билинейной аппроксимацией всех неизвестных функций. Начнем
изложение с пластин. Как было упомянуто в гл. 1, скорость сходимости
существенным образом зависит от геометрических размеров элементов,
и чем они тоньше, тем сходимость медленнее. Это явление носит на-
звание «заклинивания» (locking), его часто связывают с вырождением
системы уравнений [90], и обычно оно демонстрируется на примере
сравнительного расчета квадратной пластины с помощью одинаковой
сетки
  элементов при различных соотношениях ее длины к толщине
L
. На рис. 4.1.1 приведены некоторые кривые, полученные для
h
шарнирно-опертой пластины под действием сосредоточенной силы на
сетке элементов 4 × 4. Из этих четырех кривых кривая 1 получе-
на стандартным образом с помощью численного интегрирования по
2 × 2 × 2 гауссовым точкам, и видно, что для тонких пластин она дает
практически неприемлемые результаты.
Исследуем причины этого явления. Прежде всего заметим, что под-
ход, изложенный в предыдущей главе, эквивалентен уточненной теории
Миндлина [268], когда потенциальная энергия деформации берется
в виде

Eh3 
V = χ211 + χ222 + 2μχ11 χ22 + 2 (1 − μ) χ212 dS+
24 (1 − μ2 )
S

Gh  2 2

+ γ13 + γ23 dS, (4.1.1)
2
S

5 А. И. Голованов, О. Н. Тюленева, А. Ф. Шигабутдинов


130 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

w/wòî÷í

2
1,4
3
4
1

0,6 1

0,2
0,5 1 1,5 2 2,5 lg(L/h)
Рис. 4.1.1

где
∂θ1 ∂θ2 ∂θ1 ∂θ2
χ11 = , χ22 = , 2χ12 = + ,
∂x ∂y ∂y ∂x
(4.1.2)
∂uz ∂uz
γ13 = θ1 + , γ23 = θ2 + .
∂x ∂y
В качестве примера рассмотрим чистый изгиб прямого бруса, для
которого

L/2 
L/2
1 2 1 2
V = EJ χ11 dx + GF K γ13 dx, (4.1.3)
2 2
−L/2 −L/2

где J — момент инерции, F — площадь поперечного сечения, K —


коэффициент Файлона. При изгибе определяются две неизвестные
функции:
uz = w = α1 + α2 x, θ = α3 + α4 x, (4.1.4)
по которым находятся
dθ dw
411 =
χ = α4 , 413 = θ +
γ = α2 + α3 + α4 x. (4.1.5)
dx dx
Точные значения
χ11 = k1 = const, γ13 = 0 (4.1.6)
получить не удается, так как в самом лучшем случае будут лишь

411 = χ11 = k1 ,
χ 413 = k1 x.
γ (4.1.7)

Если подставить (4.1.7) в (4.1.3), то


   
4 1 2 L3 2 1 2 GL2
V = EJLk1 + GF Kk1 = EJLk1 1 + K , (4.1.8)
2 12 2 Eh2
§ 4.1. Проблемы построения и способы повышения точности 131

тогда как точное значение V равнo множителю в (4.1.8) перед фигур-


ной скобкой.
Для того чтобы энергия (4.1.8) не сильно отличалась от точного
значения, требуется выполнение неравенств
*
GL2 L E
2
K 1, , (4.1.9)
Eh h G
которые накладывают чрезвычайно жесткие требования на размеры
элемента.
Геометрически чистый изгиб при линейной аппроксимации (4.1.4)
изображен на рис. 4.1.2, из которoго видно, что изгиб в данном случае
воспринимается за счет деформаций
сдвига, а для тонких балок жесткость z
на сдвиг много выше, чем на изгиб. h x
Именно в этом и кроется причина «за-
клинивания» элементов с линейной L
(и квадратичной) аппроксимацией при z
уменьшении толщины элемента.
Для устранения этого явления x
предложено множество приемов. При-
M M
менительно к изопараметрическим
элементам наибольшее распростране- Рис. 4.1.2
ние получили сокращенное и выбо-
рочно-сокращенное интегрирование и добавление «несогласованных
мод».
Начнем с первого из них. Если вновь обратиться к соотношени-
ям для деформации (4.1.7), то можно заметить, что интегрирование
энергии (4.1.3) с (4.1.7) по одноточечной формуле Гаусса дает точное
значение
1
V4 = V = EJLk12 , (4.1.10)
2
413
так как слагаемое с γ 2
= k12 x2 при x = 0 исчезает. Это означает, что
чистый изгиб бруса будет точно воспроизводиться при любых относи-
тельных размерах элемента. Подобный прием был предложен в работах
[363, 407] и получил название сокращенного, или редуцированного
(reduced), интегрирования.
Примером эффективности сокращенного интегрирования для КЭ
тонких пластин служит кривая 2 на рис. 4.1.1, которая получена с по-
мощью одноточечной формулы интегрирования (1 × 1) [350].
Однако простой перенос балочного элемента на пластины нельзя
признать удовлетворительным по той причине, что полученный та-
ким образом элемент ненадежен. Часто решение, даваемое им, имеет
ложную осцилляцию, особенно в случаях слабосвязанных границ и в
задачах устойчивости и свободных колебаний. Причиной этого явля-
ется недостаточный ранг матрицы жесткости элемента или, другими
5*
132 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

словами, наличие таких видов деформирования, которые дают нулевую


энергию [321]. Их обычно называют ложными жесткими смещениями
или «механизмами». Например, для элемента, предложенного в работе
[350], энергия которого вычисляется по 1 × 1 формуле интегрирования,
имеют место четыре такиe формы (рис. 4.1.3).

Рис. 4.1.3

Если проанализировать источник возникновения ошибок в энергии


при уменьшении толщины пластины, то он всегда находится в сдвиго-
вой части (это справедливо только для пластин). Поэтому имеет смысл
использовать различные квадратурные формулы для вычисления из-
гибной и сдвиговой частей потенциальной энергии деформации. Такой
подход называется методом выборочно-сокращенного интегрирования.
Примером его использования при билинейной аппроксимации всех пе-
ремещений служит элемент, описанный в работе [319], где предлагает-
ся изгибную часть энергии вычислять по 2 × 2 точкам, а сдвиговую —
по 1 × 1 точкам. Подтверждением отсутствия «заклинивания» в этом
случае служит кривая 3 на рис. 4.1.1, которая получена с помощью
подобного элемента.
Помимо этого, выборочно-сокращенное интегрирование позволяет
избавиться от некоторых ложных жестких смещений, а именно от двух
последних на рис. 4.1.3. Однако два остающихся приносят большие
неприятности и для этого элемента. Наибольшую опасность представ-
ляет первая форма (w = xy), так как вторая, как правило, устраняется
при сборке элементов в единый ансамбль. Поэтому были разработаны
специальные приемы подавления этой формы для элемента [319]. Опи-
шем один из них, предложенный в работе [268].
§ 4.1. Проблемы построения и способы повышения точности 133

Матрица жесткости исходного элемента [K ∗ ] состоит из двух сла-


гаемых: [Kи ] — матрица, соответствующая изгибной части энергии,
вычисленная по 2 × 2 точкам интегрирования, и [Kc ] — матрица, соот-
ветствующая сдвиговой части энергии, вычисленная по 1 × 1 точкам.
Далее строится стабилизирующая матрица [Kн ] в виде

[Kн ] = [Kc ](2×2) − [Kc ](1×1) , (4.1.11)

которая после сложения ее с [K ∗ ] дает окончательную матрицу жест-


кости:
[K] = [K ∗ ] + δ [Kн ] , (4.1.12)
где множитель δ = rh2 /A, A — площадь элемента. Параметр r вы-
бирается на основе численных экспериментов. В [268] показано, что
для r  0, 01 имеет место ложная осцилляция решения, а при r  0, 1
появляется эффект заклинивания. Наиболее эффективным является
0,03  r  0,05.
В [267] описывается другой способ построения стабилизирующей
матрицы элемента с одноточечным интегрированием всей энергии. Он
состоит во введении некоторых фиктивных деформаций, отличных от
нуля для ложных жестких смещений и нулевых, для истинных.
Введем обозначения:
+ , + ,
{x}T = x(1) , x(2) , x(3) , x(4) , {y}T = y (1) , y (2) , y (3) , y (4) ,

T T
{S} = {1, 1, 1, 1} , {H} = {1, −1, 1, −1} ,

1 . (2) / (4.1.13)
{B1 }T = y − y (4) , y (3) − y (1) , y (4) − y (2) , y (1) − y (3) ,
2
1 . (4) /
{B2 }T = x − x(2) , x(1) − x(3) , x(2) − x(4) , x(3) − x(1) .
2
Для этих векторов справедливы тождества

{S}T {H} = {S}T {B1 } = {S}T {B2 } = {H}T {B1 } = {H}T {B2 } = 0,

{x}T {B1 } = {y}T {B2 } = A, {x}T {B2 } = {y}T {B1 } = 0.


(4.1.14)
Кроме того, узловые смещения
+ ,T
{w} = w(1) , w(2) , w(3) , w(4) ,
T

. /T . /T
(1) (2) (3) (4) (1) (2) (3) (4)
{θ1 }T = θ1 , θ1 , θ1 , θ1 , {θ2 }T = θ2 , θ2 , θ2 , θ2 ,
(4.1.15)
134 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

соответствующие движению элемента как твердого целого, посред-


ством (4.1.13) выражаются в виде

{w∗ } = c1 {S} + c2 {y} + c3 {x},


(4.1.16)
{θ1∗ } = −c3 {S}, {θ2∗ } = −c2 {S},
а ложные жесткие смещения представляются в виде
+ Λ,
w = c4 {H} ,
+ Λ, + , (4.1.17)
θ1 = c5 {H} + c7 {y} , θ2Λ = c6 {H} + c7 {x} .

Вводим фиктивную деформацию


ф T
ε1 = {g} {w} (4.1.18)

таким образом, чтобы на смещениях (4.1.16) она исчезла, a на (4.1.17)


была ненулевой. Для этого вектор {g} (вектор некоторых коэффициен-
тов) ищем в виде

{g} = {H} + α1 {B1 } + α2 {B2 } , (4.1.19)

где коэффициенты {αi } находим из условия

{g} {w∗ } = 0,
T
(4.1.20)

т. е. из условия равенства фиктивных деформаций (4.1.18) нулю для


смещений элемента как твердого целого. Из (4.1.20) с учетом (4.1.14)
получаем
1 1
{g} = {H} − {H}T {x} {B1 } − {H}T {y} {B2 } . (4.1.21)
A A
Аналогично вводятся фиктивные деформации и для узловых сме-
щений {θ1 } и {θ2 }:

εф2 = {g}T {θ1 } , εф3 = {g}T {θ2 } . (4.1.22)

Из этих фиктивных деформаций составляется выражение фиктив-


ной энергии, которая складывается с полученными прямыми вычисле-
ниями. В результате получается стабилизирующая матрица вида
⎡ T ⎤
β1 {g} {g} 0 0
[Kн ] = ⎣ 0 β2 {g} {g}
T
0 ⎦ (4.1.23)
T
0 0 β3 { g } { g }
§ 4.1. Проблемы построения и способы повышения точности 135

для вектора узловых перемещений


. /T
(1) (2) (3) (4) (1) (2) (3) (4)
{q} = w(1) , w(2) , w(3) , w(4) , θ1 , θ1 , θ1 , θ1 , θ2 , θ2 , θ2 , θ2
T
.
(4.1.24)
Параметры βi из соображений размерности берутся в виде

rw KGh3 T T

β1 = 2
{B1 } {B1 } + {B2 } {B2 } ,
12A
(4.1.25)
rθ D T T

β2 = β 3 = {B1 } {B1 } + {B2 } {B2 } ,
16A
где коэффициенты rw , rθ находятся из численных экспериментов.
В [267] показано, что по отношению к rθ результат мало чувствителен,
а оптимальные rw будут в пределах 0,03  rw  0,1.
В случае прямоугольного элемента имеется более эффективная схе-
ма построения матрицы жесткости, свободной от механизмов [266].
Для этого сдвиговую энергию представляют в виде двух слагаемых:
  2
Gh ∂w
VC1 = θ1 + dS,
2 ∂x
S
  2 (4.1.26)
Gh ∂w
VC2 = θ2 + dS,
2 ∂x
S

и каждое из них интегрируют по своей формуле, а именно: VC1 по


1 × 2 гауссовым точкам, а VC2 — по 2 × 1 точкам. В этом случае полу-
чим элемент, свободный от заклинивания (см. кривую 4 на рис. 4.1.1)
и имеющий матрицу жесткости достаточного ранга (12 − 3 = 9).
Объяснений столь необычной схемы интегрирования может быть
несколько. Например, за основу можно взять условие представления
элементом независимых деформированных состояний, в частности, со-
стояния чистого изгиба. Другими словами, наличие ненулевой кривиз-
ны не должно приводить к появлению сдвига. Тогда для перемещений

w = α1 + α2 x + α3 y + α4 xy,
θ1 = α5 + α6 x + α7 y + α8 xy, (4.1.27)
θ2 = α9 + α10 x + α11 y + α12 xy
имеем
χ11 = α6 + α8 y,
(4.1.28)
γ13 = (α2 + α5 ) + (α4 + α7 ) y + (α6 + α8 y) x,
136 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

откуда видно, что множитель при x является паразитическим, так как


он связан с кривизной χ11 , и от него следует избавиться. Причин же
для уничтожения слагаемого при y нет, и его целесообразно оставить.
Именно это и достигается использованием квадратурной формулы 1 × 2
для слагаемого VC1 (4.1.26). Совершенно аналогично показывается пра-
вомерность использования формулы интегрирования 2 × 1 для оценки
2
интеграла с γ23 .
Теперь исследуем точность, даваемую линейной интерполяцией при
поперечном изгибе бруса. В этом случае точные значения деформаций
имеют вид
χ1 = k1 + k2 x, γ13 = k3 , (4.1.29)
которым соответствуют перемещения
k1 2 k2 3 k2
w=− x − x + k3 x + c1 − c2 x, θ = k1 x + x2 + c2 . (4.1.30)
2 6 2
Коэффициенты αi в аппроксимациях (4.1.4) находятся через узловые
значения w(i) , θ(i) (i = 1, 2) в виде
1  (1)  1  (2) 
α1 = w + w(2) , α2 = w − w(1) ,
2 L
(4.1.31)
1  (1)  1  (2) 
α3 = θ + θ(2) , α4 = θ − θ(1) .
2 L
L
Если подставить сюда w(i) , θ(i) , определенные из (4.1.30) при x = ± ,
2
то для деформаций (4.1.5) получим

L2
41 = k1 ,
χ 4
γ13 = k3 + k2 + k1 x. (4.1.32)
12
Составим теперь точное и приближенное значения энергии и срав-
ним их между собой. При этом учтем, что согласно теореме Журав-
ского,
EJ
k3 = k2 , (4.1.33)
GF K
и исключим из рассмотрения слагаемые с k1 , поскольку ошибка, да-
ваемая им, исправляется сокращенным интегрированием. Итак, точное
значение энергии будет равно


L/2 
L/2
1 2 1
V = EJ (k2 x) dx + GF K k32 dx =
2 2
−L/2 −L/2

1 L3 1
= EJk22 + GF k32 L, (4.1.34)
2 12 2K
§ 4.1. Проблемы построения и способы повышения точности 137

или, с учетом (4.1.33),


 
1 L3 Eh2
V = EJk22 1+ . (4.1.35)
2 12 KGL2
Приближенное значение энергии равно

L/2  2  2
1 L2 1 L2
V4 = GF K k3 + k2 dx = GF LK k3 + k2 . (4.1.36)
2 12 2 12
−L/2

Если принять во внимание (4.1.33), то получим


 2
1 Eh2 GL2
V4 = EJk22 L 1+ K . (4.1.37)
2 12GK Eh2
GL2
Если K
1, то
Eh2
V4 GL2
∼ , (4.1.38)
V Eh2
т. е. ошибка очень велика.
Для уменьшения этой ошибки, которая начинает сильно сказывать-
ся в случае достаточно тонких балок и пластин, предлагается вводить
либо модифицированный модуль сдвига [340]
G
G∗ = , (4.1.39)
GL2
1+ K
Eh2
либо штрафной множитель [319]
h2
δ=r , (4.1.40)
L2
на который умножается энергия сдвига.
Действительно, в первом случае вместо (4.1.37) получаем
 2  2 
1 GF K GL2 L EJ
V4 = 2
k2 L 1 + K + =
2 GL2 Eh2 12 GF K
1+ K
Eh2  
1 L3 Eh2
= EJk22 1+ , (4.1.41)
2 12 GL2 K
т. е. V4 равно точному значению V (4.1.35), во втором:
3
 2  2
4 1 2L G Eh2
V = EJk2 r 1+ , (4.1.42)
2 12 E KGL2
138 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

и, варьируя значения параметра r, можно также получить хорошее


приближение V4 и V .
В двумерных задачах можно воспользоваться аналогом (4.1.39)
в виде
Gyz Gxz
G∗yz =  2 , G∗xz =  2 , (4.1.43)
Δy Gyz Δx Gxz
1+ K 1+ K
h Eyy h Exx
где Δx, Δy — размеры элементов в направлении осей x, y, либо ис-
пользовать более сложные построения [340]. Однако наиболее часто,
особенно при аппроксимациях более высокого порядка, используется
метод штрафа [42, 89, 90, 300, 319, 344, 369].
Теперь остановимся на применении изопараметрических элементов
с билинейной аппроксимацией геометрии и перемещений для расчета
тонких оболочек. Здесь следует подчеркнуть отличие этих элементов
от элементов оболочек с учетом деформаций поперечного сдвига (о ко-
торых речь пойдет дальше) при одинаковой билинейной аппроксима-
ции неизвестных функций. Отличие состоит в том, что билинейная
аппроксимация геометрии приводит к элементу плоскому (или слегка
закрученному), механика деформирования которого тождественна из-
гибу пластин с добавлением мембранных усилий. Именно поэтому мы
столь подробно обсуждали задачу изгиба пластины.
В работе [328] дается обобщение плоского элемента [319] на слу-
чай оболочки. Построение его производится по схеме, изложенной
в гл. 1 с использованием выборочно-редуцированного интегрирования,
т. е. формулой 2 × 2 для изгибной и мембранной части и 1 × 1 — для
сдвиговой. В качестве узловых степеней свободы используются три
проекции вектора u на некоторые декартовы оси и три угла поворота
нормального волокна относительно тех же осей. Для борьбы со слабой
жесткостью на кручение в касательной к элементу плоскости в случае,
когда элементы почти компланарны, предлагается добавить в выраже-
ние энергии дополнительное слагаемое
    2
1 ∂uz ∂uz
Vk = Er θζ − − dΩ, (4.1.44)
2 ∂x ∂y 
Ω

которое регулирует отклонение вращения нормали θζ от ее аналога для


изгиба пластины. Чтобы избежать «переограничения» для оценки этого
штрафного интеграла, следует использовать одноточечное интегриро-
вание. Параметр r определяется экспериментально. Так, в работе [328]
рекомендуется брать r  0,1.
В работе [340] описывается более сложная конструкция построе-
ния оболочечного изопараметрического элемента на основе билинейной
аппроксимации. Во-первых, для вычисления энергии сдвига исполь-
зуется разбиение ее на слагаемые (4.1.26) и интегрирование каждого
§ 4.1. Проблемы построения и способы повышения точности 139

из них производится по своей квадратурной формуле так, как бы-


ло описано выше.  Во-вторых,  в мембранной части сдвиговая дефор-
1 ∂ux ∂uy
мация e12 = + вычисляется лишь в центре элемента
2 ∂y ∂x
(ξ = η = 0) и полученное значение используется для вычисления всей
мембранной энергии по 2 × 2 гауссовым точкам, в которых находятся
exx и eyy . В-третьих, при вычислении энергии изгиба закручивание χ12
принимается в виде
(2×2) (1×1)
χ12 = 2χ12 − χ12 , (4.1.45)
(2×2)
где χ12 — значение, вычисляемое по прямым формулам в 2 × 2
(1×1)
квадратурных точках, χ12 — аналогичное значение, вычисленное
в центре элемента (ξ = η = 0). В-четвертых, для устранения ошибки,
возникающей в случае тонких оболочек, вводится при помощи спе-
циальных построений модифицированный модуль сдвига вида (4.1.39).
В результате этих построений получается эффективный КЭ тонкой
оболочки, свободной от заклинивания и механизмов.
Теперь опишем прием борьбы с заклиниванием без сокращения
точности квадратурных формул. Он был предложен в работе [279]
и состоит в добавлении к пробным функциям для перемещений так
называемых несогласованных мод, т. е. вместо (4.1.4) берется
⎛⎧ ⎫ ⎞
  ⎪ (i) ⎪  
ux  ⎨ ux ⎬ (i)
⎜ hi θξ ⎟
uy = Ni (ξ, η) ⎝ u(i) + ζ [Φi ] ⎠+
uz ⎪ y
⎩ (i) ⎪
⎭ 2 (i)
θη
i uz
⎧ ⎫
⎪ (i) ⎪
 ⎨ αx ⎬
Nj∗ (ξ, η) α(i) , (4.1.46)
⎪ y
⎩ (i) ⎪

j αz

где матрица
3×2 . /
(i) (i)
[Φi ] = e1 , e2 . (4.1.47)

Параметры α на каждом элементе исключаются посредством статиче-


ской конденсации, так как считается, что им не соответствуют никакие
узловые силы. В результате получается матрица жесткости обычных
размеров.
Такой элемент оказывается более эффективным за счет улучше-
ния аппроксимации вектора u, для чего функции Nj∗ (ξ, η) следует
брать квадратичными. Рис. 4.1.4 служит иллюстрацией того, как может
быть получено точное воспроизведение чистого изгиба. Однако следует
иметь в виду, что в результате КЭ получается несовместным, со всеми
вытекающими отсюда последствиями.
140 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

Рис. 4.1.4

В двумерном случае в [279] берутся следующие функции Nj∗ (ξ, η):

N1∗ (ξ, η) = 1 − ξ 2 , N2∗ (ξ, η) = 1 − η 2 ,


    (4.1.48)
N3∗ (ξ, η) = η 1 − ξ 2 , N4∗ (ξ, η) = ξ 1 − η 2 .

Еще один способ борьбы с излишней сдвиговой жесткостью би-


линейного элемента тонкой оболочки в виде специальной процедуры
наложения гипотез Кирхгофа–Лява предложен в [333]. Суть его состо-
ит в том, что для каждого элемента составляются условия
 
γx z dS = 0, γy z dS = 0, (4.1.49)
S S

которые для всей области могут быть представлены в виде системы


уравнений:
[C] {q} = 0. (4.1.50)
Далее путем ортогонализации от узловых неизвестных q (i) строится
(i)
переход к некоторым обобщенным параметрам q∗ , которые не имеют
ясного физического смысла и скорее ближе к коэффициентам класси-
ческого разложения Ритца. Они являются проекцией исходного базис-
ного пространства на некоторое его подпространство, ортогональное
векторам {Cj } — строкам матрицы [C] из (4.1.50). Не останавливаясь
детально на построении подобного пространства, заметим, что оконча-
тельно получается связь

{q} = [T ] {q∗ } (4.1.51)


§ 4.2. Метод двойной аппроксимации 141

для всей области и

{qm } = [Tm ] {q∗ } (4.1.52)

для некоторого m-го элемента.


Далее при сборке происходит переход от локальных неизвестных
{qm } к глобальным {q∗ } обычным образом:

1
Эm = {qm }T [Km ] {qm } − {Rm }T {qm } =
2
1
= {q∗ }T [Tm ]T [Km ] [Tm ] {q∗ } − {Rm }T [Tm ] {q∗ } . (4.1.53)
2

Важное значение здесь имеет процедура построения матрицы перехода


[T ], поскольку при неудачном выборе ее глобальная матрица жесткости
может потерять ленточную структуру. Некоторые рекомендации даны
в [333].

§ 4.2. Метод двойной аппроксимации


Для борьбы с явлением «заклинивания» получили весьма широ-
кое распространение различные модификации так называемого метода
двойной аппроксимации. Суть его в следующем: деформации внутри
элемента аппроксимируются самостоятельно, отдельно от перемеще-
ний. При этом если правильно выбрать степени полиномов перемеще-
ний и деформаций, то можно весьма существенно понизить величину
погрешности.
Впервые подобный прием был предложен А. С. Сахаровым в его
известной моментной схеме конечных элементов (МСКЭ) [203, 204]
как способ более правильного представления смещений элемента как
твердого целого (здесь уместно вспомнить, что для оболочек жесткие
смещения являются одним из основных источников ошибок).
Поясним этот прием на примере плоского четырехугольного эле-
мента оболочки с билинейной аппроксимацией всех перемещений:

ux = α1 + α2 x + α3 y + α4 xy, uy = α5 + α6 x + α7 y + α8 xy,

uz = α9 + α10 x + α11 y + α12 xy,


(4.2.1)
θx = α13 + α14 x + α15 y + α16 xy,

θy = α17 + α18 x + α19 y + α20 xy.


142 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

Если принять в качестве деформаций выражения


∂ux ∂uy
e11 = = α2 + α4 y, e22 = = α7 + α8 x,
∂x ∂y
∂ux ∂uy
2e12 = + = α3 + α6 + α4 x + α8 y,
∂y ∂x
∂θx ∂θy
χ11 = = α14 + α16 y, χ22 = = α19 + α20 x,
∂x ∂y
(4.2.2)
∂θx ∂θy
2χ12 = + = α15 + α18 + α16 x + α20 y,
∂y ∂x
∂uz
γ13 = θx + = α10 + α13 + (α12 + α15 ) y + α14 x + α16 xy,
∂x
∂uz
γ23 = θy + = α11 + α17 + (α12 + α18 ) x + α19 y + α20 xy,
∂y
которые точно соответствуют (4.2.1), то получим элемент, подвержен-
ный заклиниванию при уменьшении толщины. Если в соответствии с
МСКЭ в выражениях (4.2.2) отбросить подчеркнутые слагаемые, то
полученный элемент будет обладать весьма высокими качествами.
Если вспомнить описанные выше схемы интегрирования, то можно
увидеть, что они в конечном итоге уничтожают именно те слагае-
мые, которые подчеркнуты в (4.2.2). В самом деле, наиболее удачная
формула интегрирования сдвиговой части энергии из работ [340, 367]
использует 2 × 1 точки для γ13 (уничтожаются слагаемые α14 x + α16 xy)
и 1 × 2 — для γ23 (уничтожаются слагаемые α19 y + α20 xy). Использова-
ние одноточечной формулы в [340] для вычисления слагаемого e12 тоже
эквивалентно исключению слагаемого α4 x + α8 y в (4.2.2). Для χ12
использованный в [340] прием не приводит к исключению слагаемого
α16 x + α20 y, но для тонких оболочек это не столь существенно ввиду
малой изгибной жесткости.
Приведем общее правило определения необходимой степени поли-
нома для аппроксимации каждой из деформаций [203]: если выражение
деформации состоит из нескольких слагаемых полиномиального вида,
то степень полинома для этой деформации должна быть не выше
минимальной степени полинома, соответствующего одному из этих
слагаемых.
Следует заметить, что брать меньшие степени в выражениях для
деформаций чем те, которые требует сформулированное правило, не
рекомендуется, так как это приведет к пониженному рангу матрицы
жесткости элемента или, другими словами, к дополнительным ложным
жестким смещениям (механизмам).
Некоторым недостатком описанной выше схемы является наруше-
ние исходного вариационного принципа, в результате чего для усечен-
ных деформаций не выполняются уравнения совместности, что приво-
§ 4.2. Метод двойной аппроксимации 143

дит к немонотонной сходимости. Математически более строго будет


находить коэффициенты полиномиального разложения для деформаций
из условия минимума следующего функционала [9]:

П= Dijkl [εij − εij (u)] [εkl − εkl (u)]dΩ, (4.2.3)
Ω

где тензор εij определяется самостоятельно, εkl (u) — деформации,


выраженные через перемещения, Dijkl — тензор упругости.
Другая возможность — это использовать такой вариационный прин-
цип, который включал бы в себя в качестве независимых функций
как перемещения, так и деформации (или усилия и моменты). Та-
кой подход тоже известен. Наиболее часто исходным здесь является
смешанный функционал Хеллингера–Рейсснера с независимой аппрок-
симацией усилий N ik , Qi , моментов M ik , перемещений u и углов
поворота θ [142, 334, 335, 341]:

    
ПR = Wm N ik , M ik , Qi − N ik eik (u,θ) − M ik χik (u,θ) −
m
S
 
 ∗ ∗
− θ γi3 (u,θ) − P · u dS −
i
[N · u + M · θ] dL , (4.2.4)

 
где Wm N ik , M ik , Qi — потенциал деформаций. Перемещения и углы
поворота аппроксимируются обычным образом:
 
u
= [U ] {α} , (4.2.5)
θ
с выполнением всех требований к их гладкости. Усилия и моменты
аппроксимируются независимо (как в МСКЭ):
⎧ ⎫
⎨ N ik ⎬
M ik = [Φ] {β} , (4.2.6)
⎩ i ⎭
Q
и считаются независимыми на каждом элементе, т. е. допускаются
их разрывы при переходе от элемента к элементу. Подставив (4.2.5)
и (4.2.6) в (4.2.4), получим на элементе
1 T T T
ПRm = {β} [G] {β} − {β} [S] {α} − {P } {α} , (4.2.7)
2
откуда после исключения независимых параметров β получим матрицу
жесткости элемента в виде

[Km ] = [S]T G−1 [S] . (4.2.8)
144 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

В ряде работ [31, 142, 334, 335, 336, 341 и др.] показывается, что
подобный прием эквивалентен использованию формул сокращенного
интегрирования для устранения явления «заклинивания» в изопарамет-
рических элементах и улучшению представления жестких смещений
в оболочечных элементах.
Примером использования подобного подхода для построения про-
стого и эффективного прямоугольного КЭ искривленной оболочки с
учетом поперечного сдвига является работа [401]. Исходным пунктом
здесь является функционал Ху–Вашицу в виде

+
ПHm = Wm (eik , χik , γi3 ) −N ik [eik −eik (u)] −M ik [χik −χik (u, θ)] −
S

,
− Qi [γi3 − γi3 (u, θ)] − P · u dS − (N∗ · u + M∗ · θ) dL. (4.2.9)

Все перемещения и углы поворота (ux , uy , uy , θ1 , θ2 ) представляются


билинейными функциями на элементе и выражаются через узловые
перемещения, которые являются глобальными степенями свободы и
служат для стыковки элементов. Деформации, усилия и моменты пред-
ставляются в виде
e11 = β1 + β2 ξ2 , e22 = β3 + β4 ξ1 , e12 = β5 ,
χ11 = β6 + β7 ξ2 , χ22 = β8 + β9 ξ1 , χ12 = β10 , (4.2.10)
γ13 = β11 + β12 ξ2 , γ23 = β13 + β14 ξ1 ,

N 11 = c1 + c2 ξ2 , N 22 = c3 + c4 ξ1 , S = c5 ,
M 11 = c6 + c7 ξ2 , M 22 = c8 + c9 ξ1 , H = c5 , (4.2.11)
Q1 = c11 + c12 ξ2 , Q2 = c13 + c14 ξ1
и считаются независимыми на элементе.
Подставив (4.2.10), (4.2.11) в (4.2.9), произведя интегрирование
(точно), исключая независимые параметры βi и ci , приходим к обычной
матрице жесткости, связывающей узловые силы с узловыми перемеще-
ниями.
Еще один вариант метода двойной аппроксимации состоит в отдель-
ной аппроксимации внутри элемента только тех деформаций, которые
приводят к заклиниванию элемента (как правило, деформаций сдвига).
Причем эти аппроксимации строятся в виде полинома по значениям
их в некоторых точках, в которых эти деформации вычисляются по
обычным соотношениям через перемещения. Впервые такая конструк-
ция для оболочек описана в [270], но широкое применение получила
лишь в последнее время для сдвиговых элементов [176,260, 291, 320].
Кратко проиллюстрируем эти построения на примере четырехуголь-
ного билинейного элемента из работ [260, 291]. Этот элемент строится
§ 4.2. Метод двойной аппроксимации 145

по схеме, изложенной в гл. 3, но с одним отличием, а именно: дефор-


мации γ13 и γ23 внутри элемента берутся в виде

(8) 1 +η (6) 1 − η
γ13 (ξ, η) = γs3 + γs3 ,
2 2
(4.2.12)
(7) 1 +ξ (5) 1 − ξ
γ23 (ξ, η) = γs3 + γs3 ,
2 2
(k)
где γs3 — касательные составляющие деформаций сдвига в k-й точке,
вычисленные по обычным формулам через перемещения (рис. 3.1.3).
При вычислении потенциальной энергии деформации используется точ-
ная квадратурная формула Гаусса по 2 × 2 × 2 точкам. В результате
получается элемент, свободный от заклинивания и ложных жестких
смещений, что свидетельствует о надежности даваемых им результа-
тов. Для суждения о точности и скорости сходимости на рис. 5.1.5 (см.
далее) приведена кривая 9, соответствующая этому элементу.
Легко показать, что подобный прием для прямоугольника тожде-
ствен моментной схеме, описанной в начале параграфа. Действительно,
вычисляя деформации сдвига по формуле (4.2.14), для (4.2.2) получим

γ13 = α10 + α13 + (α12 + α15 ) y,


(4.2.13)
γ23 = α11 + α17 + (α12 + α18 ) x,

т. е. здесь отсутствуют слагаемые, отбрасываемые в МСКЭ. Интерес-


но отметить, что в [291] дается вариационное обоснование подоб-
ного приема, основанное на методе множителей Лагранжа в виде
δ-функций.
Проведем исследование точности би-
линейных аппроксимаций чистого изги- y 3
h
2
ба для произвольного четырехугольника
(pис. 4.2.1). В этом случае деформации
x
χ11 , χ22 , χ12 , γ13 , γ23 из соотношений (4.1.1),
(4.1.2) имеют вид 4 1
χ11 = α1 , χ22 = α2 , x
(4.2.14)
χ12 = α3 , γ13 = γ23 = 0. Рис. 4.2.1
Соответствующие перемещения, получае-
мые интегрированием уравнений (4.1.2), (4.2.14) будут иметь вид
y x
θx = c1 + α1 x + α3 , θy = c2 + α3
+ α2 y,
2 2
(4.2.15)
x2 y2 xy
w = uz = c3 − c1 x − c2 y − α1 − α2 − α3 ,
2 2 2
146 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

где слагаемые с коэффициентами c1 , c2 , c3 соответствуют смещению


элемента как твердого целого.
Зависимость между локальными и глобальными координатами име-
ет вид
 1 1
x= x(i) 1 + ξ (i) ξ 1 + η (i) η = (d1 + d2 ξ + d3 η + d4 ξη) ,
i
4 4
 1 1
y= y (i) 1 + ξ (i) ξ 1 + η (i) η = (d5 + d6 ξ + d7 η + d8 ξη) ,
i
4 4
(4.2.16)
где ξ (i) , η (i) — координаты узлов в локальной системе ξ, η, т. е.
ξ (i) , η (i) = ±1 в зависимости от нумерации узлов в элементе
(рис. 4.2.1). Для коэффициентов di справедливы выражения


4
d1 = x(i) , d2 = x(1) + x(2) − x(3) − x(4) ,
i=1

d3 = −x(1) + x(2) + x(3) − x(4) ,

d4 = −x(1) + x(2) − x(3) + x(4) ,


(4.2.17)

4
d5 = y (i) , d6 = y (1) + y (2) − y (3) − y (4) ,
i=1

d7 = −y (1) + y (2) + y (3) − y (4) ,

d8 = −y (1) + y (2) − y (3) + y (4) .

Аппроксимации неизвестных функций θx , θy , w выбираем в виде


(4.2.16), т. е.

 1
4
θx = θx(i) 1 + ξ (i) ξ 1 + η (i) η ,
4
i=1

 1
4
θy = θy(i) 1 + ξ (i) ξ 1 + η (i) η , (4.2.18)
4
i=1

 1
4
w= w(i) 1 + ξ (i) ξ 1 + η (i) η .
4
i=1

(i) (i)
Узловые значения θx , θy , w(i) определяются из (4.2.15) после под-
становки значений x(i) , y (i) , полученных из (4.2.16) для значений
§ 4.2. Метод двойной аппроксимации 147

ξ = ξ (i) , η = η (i) . В результате получаются выражения


α1 α3
θ4x = (d1 + d2 ξ + d3 η + d4 ξη) + (d5 + d6 ξ + d7 η + d8 ξη) ,
4 8
α3 α2
θ4y = (d1 + d2 ξ + d3 η + d4 ξη) + (d5 + d6 ξ + d7 η + d8 ξη) ,
8 4
(4.2.19)
α1
4 −
w= (b1 + b2 ξ + b3 η + b4 ξη) −
8
α3 α2
− (b5 + b6 ξ + b7 η + b8 ξη) − (b9 + b10 ξ + b11 η + b12 ξη) ,
8 8
где  2  2  2  2
b1 = x(1) + x(2) + x(3) + x(4) ,
 2  2  2  2
b2 = x(1) + x(2) − x(3) − x(4) ,
 2  2  2  2
b3 = − x(1) + x(2) + x(3) − x(4) ,
 2  2  2  2
b4 = − x(1) + x(2) − x(3) + x(4) ,

b5 = x(1) y (1) + x(2) y (2) + x(3) y (3) + x(4) y (4) ,

b6 = x(1) y (1) + x(2) y (2) − x(3) y (3) − x(4) y (4) ,


(4.2.20)
b7 = −x(1) y (1) + x(2) y (2) + x(3) y (3) − x(4) y (4) ,

b8 = −x(1) y (1) + x(2) y (2) − x(3) y (3) + x(4) y (4) ,


 2  2  2  2
b9 = y (1) + y (2) + y (3) + y (4) ,
 2  2  2  2
b10 = y (1) + y (2) − y (3) − y (4) ,
 2  2  2  2
b11 = − y (1) + y (2) + y (3) − y (4) ,
 2  2  2  2
b12 = − y (1) + y (2) − y (3) + y (4) .
Ограничимся исследованием лишь деформаций сдвига (3.4.14), так
как именно они являются главным источником потери точности. Для
плоского КЭ из (3.4.14) следует
∂w ∂x ∂y ∂w ∂x ∂y
γξζ = + θx + θy , γηζ = + θx + θy . (4.2.21)
∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂η ∂η ∂η
148 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

Рассмотрим по очереди аппроксимации деформированных состоя-


ний, определяемых константами αi в (4.2.14).
Чистый изгиб при α2 = α3 = 0 дает

1 1 1
4ξζ = −
γ (b2 +b4 η) + (d1 +d2 ξ+d3 η+d4 ξη) (d2 +d4 η) ,
8 4 4
(4.2.22)
1 1 1
4ηζ = − (b3 +b4 η) + (d1 +d2 ξ+d3 η+d4 ξη) (d3 +d4 η) ,
γ
2 4 4
в то время как точные значения нулевые (4.2.14). Определим, при
4ξζ = γ
каких значениях ξ, η будут γ 4ηζ = 0.
4ξζ получим выражение
При ξ = 0 для γ

1  2    
4ξζ =
γ x34 − x212 + x221 − x234 η 2 , xij = x(i) − y (i) , (4.2.23)
16
которое обратится в нуль при η = ±1. Аналогично, γ
4ηζ = 0 при ξ = ±1,
η = 0.
Чистый изгиб α1 = α2 = 0 дает

1 1 1
4ξζ = − (b6 + b8 η) + (d5 + d6 ξ + d7 η + d8 ξη) (d2 + d4 η) +
γ
8 8 4
1 1
+ (d1 + d2 ξ + d3 η + d4 ξη) (d6 + d8 η) . (4.2.24)
8 4
При ξ = 0 получаем выражение


4ξζ = 2 (x34 y34 − x12 y12 ) + (x12 y12 − x34 y34 ) η 2 ,
γ (4.2.25)

которое тоже обращается в нуль при η = ±1. Аналогично получим


4ηζ = 0 при ξ = ±1, η = 0.
γ
Таким образом, можно утверждать, что деформации поперечного
сдвига при чистом изгибе обращаются в нуль, если γξζ вычислять в
точках ξ = 0, η = ±1 (помечены квадратами на рис. 4.2.1), а γηζ —
в точках ξ = ±1, η = 0 (треугольники на рис. 4.2.1). Это подтверждает
целесообразность применения аппроксимаций (3.1.2), так как именно
эти точки являются точками минимальной погрешности аппроксима-
ций (точками суперсходимости, или точками Барлоу).
Интересно отметить, что при аналогичном исследовании в гло-
бальных координатах x, y, т. е. при использовании соотношений для
деформаций γ13 , γ23 в виде (3.4.14), не удается обнаружить точки, где
γ13 , γ23 = 0.
§ 4.3. Четырехузловой конечный элемент оболочки 149

§ 4.3. Четырехузловой изопараметрический


конечный элемент оболочки
В настоящем параграфе изложим построение одного из вариан-
тов четырехузлового конечного элемента оболочки, построенного на
базе изопараметрической концепции, изложенной в гл. 3, и резуль-
татов исследования аппроксимаций, приведенных в настоящей главе.
Геометрически он представляет собой в общем случае закрученный
параллелепипед с прямыми ребрами (рис. 4.3.1).
Аппроксимация радиус-вектора элемента объема представляется в
виде (3.2.1), вектора перемещений — (3.2.2), где функции формы
принимаются в виде билинейных полиномов в локальных координатах
ξ, η (3.2.4) или
1
Ni (ξ, η) = 1 + ξ (i) ξ 1 + η (i) η , (4.3.1)
4
где ξ (i) , η (i) — локальные координаты узлов.

h
4
3
x
n e2
hi 1 q1
2
q2 e1
Рис. 4.3.1

Матрица жесткости строится на основе вычисления ковариант-


ных компонент мембранных, изгибных и сдвиговых деформаций
(3.4.12)–(3.4.14) и аналитического интегрирования по толщине
потенциальной энергии деформации, т. е. по соотношениям (3.4.5),
(3.4.15).
В результате получаем

1  (i) (m)
4
eξξ = ξ ξ 1 + η (i) η 1 + η (m) η r(m) · u(i) ,
16
i,m=1

1  (i) (m)
4
eηη = η η 1 + ξ (i) ξ 1 + ξ (m) ξ r(m) · u(i) ,
16 (4.3.2)
i,m=1

1  (i) (m)
4
eξη = ξ η 1 + η (i) η 1 + ξ (m) ξ +
32
i,m=1
  
+η (i) ξ (m) 1 + ξ (i) ξ 1 + η (m) η r(m) · u(i) ,
150 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

1  (i) (m)
4
χξξ = ξ ξ 1 + η (i) η 1 + η (m) η ×
16
i,m=1
 
hm (m) (i) hi (m) (i)
× n ·u + r ·θ ,
2 2

1  (i) (m)
4
χηη = η η 1 + ξ (i) ξ 1 + ξ (m) ξ ×
16
i,m=1
 
hm (m) (i) hi (m) (i)
× n ·u + r ·θ , (4.3.3)
2 2


1 
4
χξη = ξ (i) η (m) 1 + η (i) η 1 + ξ (m) ξ +
32
i,m=1

(i) (m)
 (i)
 (m)

+η ξ 1+ξ ξ 1+η η ×

 
hm (m) (i) hi (m) (i)
× n ·u + r ·θ ;
2 2

1 
4
0
γξζ = 1 + η (i) η 1 + η (m) η ×
16
i,m=1
 h 
(m)
 (i)
 h i (m) (i) (i) (m) m (m) (i)
× ξ 1+ξ ξ r ·θ +ξ 1+ξ ξ n ·u ,
2 2

1 
4
0
γηζ = 1 + ξ (i) ξ 1 + ξ (m) ξ ×
16
i,m=1
 h 
(m)
 (i)
 h i (m) (i) (i) (m) m (m) (i)
× η 1+η η r · θ +η 1+η η n ·u ,
2 2
(4.3.4)
где

(i) (i) (i) (i)


θ(i) = θ1 e1 + θ2 e2 . (4.3.5)

Преобразуем деформации поперечного сдвига в соответствии с ис-


0
следованиями § 2.2. Например, для деформации γξζ принимается ее
§ 4.3. Четырехузловой конечный элемент оболочки 151

линейная аппроксимация η c двумя узловыми значениями ξ = 0 и


η = ±1. После несложных преобразований получим

1   
4

γξζ = 1 + η (i) η (m) + η (i) + η (m) η ×
16
i,m=1
 
hi hm (m) (i)
× ξ (m) r(m) · θ(i) + ξ (i) n ·u . (4.3.6)
2 2
0
Действуя подобным образом, для деформации γηζ , которая принимает-
ся линейной по ξ, на основе значений в точках ξ = ±1 и η = 0 получим

1   
4

γηζ = 1 + ξ (i) ξ (m) + ξ (i) + ξ (m) ξ ×
16
i,m=1
 
(m) hi (m) (i) (i) hm (m) (i)
× η r ·θ +η n ·u . (4.3.7)
2 2
Для деформаций eξξ , eηη , χξξ , χηη никаких преобразований не
производим, но деформации сдвига eξη и кручения χξη принимаем на
элементе константами. Такие рекомендации приводятся в [285, 291,
320], и они подтверждаются при численных исследованиях на решени-
ях тестовых задач. Таким образом, принимаем

1  (i) (m)
4
e∗ξη
= ξ η + η (i) ξ (m) r(m) · u(i) ,
32
i;m=1

1  4 h 
∗ (i) (m) (i) (m) m (m) (i) hi (m) (i)
χξη = ξ η +η ξ n ·u + r ·θ .
32 2 2
i,m=1
(4.3.8)
Для построения матрицы жесткости введем векторно-матричные
соотношения. Вектор узловых перемещений в i-м узле обозначим
. /
(i) (i) (i)
{qi }T = u(i)
x , u (i)
y , u z , θ 1 , θ 2 . (4.3.9)

Если обозначить
. /T + ,
(m)
Re = x(m) , y (m) , z (m) , 0, 0 ,
⎧ (i) (m)    ⎫

⎪ ξ ξ 1 + η (i) η 1 + η (m) η ⎪


⎪    ⎪
⎪ (4.3.10)
.
(im)
/ 1 ⎨ η (i) η (m) 1 + ξ (i) ξ 1 + ξ (m) ξ ⎬
Se = ,
16 ⎪
⎪ ⎪


⎪ ξ (i) η (m) + η (i) ξ (m) ⎪

⎩ ⎭
2
152 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

то для вектора мембранных деформаций (3.4.16) получим



4 . /. /T . /
{e} = Se(im) Re(m) q (i) . (4.3.11)
i,m=1

Для представления вектора изгибных деформаций {χ} (3.4.16)


необходимо ввести
. /T  h
m (m) hm (m) hm (m)
Rχ(im) = n , n , n ,
2 x 2 y 2 z

hi (m) (i) hi (m) (i)
r · e1 , r · e2 . (4.3.12)
2 2
В результате получим

4 . /. /T . /
{χ} = Se(im) Rχ(im) q (i) . (4.3.13)
i,m=1

Аппроксимация вектора деформаций поперечного сдвига {γ} может


быть записана в виде

4  . /
{γ} = Q(im)
γ q (i) , (4.3.14)
i,m=1

где
⎧ hm (i) (im) (m) hm (i) (im) (m) ⎫

⎪ ξ ϕ nx η ψ nx ⎪


⎪ 2 2 ⎪


⎪ ⎪


⎪ ⎪


⎪ hm (i) (im) (m) hm (i) (im) (m) ⎪


⎪ ξ ϕ ny η ψ ny ⎪


⎪ 2 2 ⎪


⎪ ⎪

 T ⎪
⎨ hm (i) (im) (m) hm (i) (im) (m) ⎪

Q(im) = 2
ξ ϕ nz
2
η ψ nz .
γ

⎪ ⎪


⎪ ⎪


⎪ hi (m) (im) (m) (i) hi (m) (im) (m) (i) ⎪


⎪ ξ ϕ r · e1 η ψ r · e1 ⎪


⎪ 2 2 ⎪


⎪ ⎪


⎪ ⎪


⎪ hi (m) (im) (m) (i) hi (m) (im) (m) (i) ⎪


⎩ ξ ϕ r · e2 η ψ r · e2 ⎪

2 2
(4.3.15)
Здесь
1  
ϕ(im) = 1 + η (i) η (m) + η (i) + η (m) η ,
16
(4.3.16)
1  
ψ (im) = 1 + ξ (i) ξ (m) + ξ (i) + ξ (m) ξ .
16
§ 4.3. Четырехузловой конечный элемент оболочки 153

Если использовать соотношения (3.4.3) и считать матрицы [Ri ] и


элемент объема dΩ постоянными по толщине, то соотношения (3.4.15)
можно переписать в виде
1 1  . (i) /T  (k)  . (j) /
4
W ξ (k) , η (k) , ζ dζ = q Kij q , (4.3.17)
2
−1 i,j=1

где
   T   2 T  
(k)
Kij = 2 Be(i) [D1 ] Be(j) + Bχ(i) [D1 ] Bχ(j) +
3
 T  
+ 2 Bγ(i) [D2 ] Bγ(j) , (4.3.18)

  4 .
 / . /T
(i)
Be = [R1 ] Se(im) Re(m) ,
m=1

  4 .
 / . /T
(i)
Bχ = [R1 ] Se(im) Rχ(im) , (4.3.19)
m=1

  4 
  4 .
 / . /T
(i)
Bγ = [R2 ] Q(im)
γ + [R3 ] Se(im) Re(m) .
m=1 m=1
Потенциальную энергию деформации вычисляют в виде (3.4.5),
т. е. с использованием численного интегрирования по поверхностным
координатам. Используется квадратурная формула Гаусса–Лежандра
2-го порядка по каждой из координат, в соответствии с которой
1
ξ (k) , η (k) = ± √ , ωk = 1. (4.3.20)
3
В соответствии с этим блоки матрицы жесткости данного элемента
вычисляются в виде
4 
 
[Kij ] = Kij ξ (k) , η (k) A1 ξ (k) , η (k) ×
k=1

× B2 ξ (k) , η (k) C3 ξ (k) , η (k) , (4.3.21)

где A1 , B2 , C3 — значения параметров (3.3.3), самостоятельно вычис-


ляемых в каждой квадратурной точке.
Описанный конечный элемент обладает рядом достоинств, которые
ставят его в один ряд с наиболее известными и популярными че-
тырехузловыми элементами оболочек. В частности, он демонстрирует
154 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

стабильную точность при уменьшении толщины и изменении формы от


прямоугольника к произвольному четырехугольнику. Для более точно-
го описания состояния поперечного изгиба возможно (и рекомендуется
для тонких оболочек) использование модифицированного модуля сдви-
га типа (4.1.39).

§ 4.4. Четырехузловой изопараметрический элемент


оболочки с шестью степенями свободы
На базе описанного в предыдущем параграфе КЭ с билинейной
аппроксимацией всех неизвестных функций, имеющего 20 степеней
свободы (по 5 в каждом узле) можно построить уточненный вариант
подобного КЭ, но имеющего 6 степеней свободы в узле (три пере-
мещения и три вращения относительно глобальной системы коорди-
нат). Введение дополнительной вращательной степени свободы в узле,
имеющей кинематический смысл вращения ортов e1 , e2 вокруг норма-
ли n, позволяет, с одной стороны, повысить степень аппроксимации
мембранного состояния, с другой — обеспечить единообразие в сопря-
жении КЭ с изломом срединной поверхности и без него.
Геометрически он представляет собой закрученный параллелепи-
пед с прямыми ребрами (рис. 4.4.1), т. е. полностью подобен КЭ из
предыдущего параграфа. Таким образом, его геометрия определяется
координатами 1, 2, 3, 4 узлов (вершин) в виде (3.2.1) с функциями
формы (4.3.1).

Рис. 4.4.1

Аппроксимация узлов поворота, определяющих изгиб, представля-


ется тоже аналогичным образом, т. е.


4
hi
θ (ξ, η) = θ(i) Ni (ξ, η), (4.4.1)
2
i=1

где вектор узлов поворота нормального волокна имеет вид (4.3.5).


§ 4.4. Элемент оболочки с шестью степенями свободы 155

Для аппроксимации поля перемещений срединной поверхности вво-


дятся дополнительно четыре узла в серединах сторон, и используются
аппроксимации иерархического типа [70]:


4 
6
u (ξ, η) = u(i) Ni (ξ, η) + Δ u(i) Hi (ξ, η), (4.4.2)
i=1 i=5

где
 2 2 
1
Hi (ξ, η) = 1 + η (i) ξ 2 − ξ (i) η 1 + ξ (i) ξ + η (i) η , (4.4.3)
2
что позволяет поднять степень аппроксимации перемещений до квад-
ратичной.
Следующим этапом построения предлагаемого КЭ является исклю-
чение степеней свободы в серединах сторон путем их выражения через
перемещения и вращения в вершинах. Для этого на каждой грани
вводится система координат (в общем случае переменная) с ортами:
τ , направленным вдоль касательной, n — по нормали к срединной
поверхности и ν — по нормали к грани в касательной плоскости
(рис. 4.4.2).
n(j)
W3(j) e(2j)

W2(j)
(j)
n(m) W1(j) e(1j)
t(m)

(m) n(m)

n(i)
e(2i)
W3(i)
W2(i)

(i)
W1(i) e(1i)

Рис. 4.4.2

Пусть i, j — корневые узлы на грани при обходе против часовой


стрелки, m — узел в середине соответствующей стороны, т. е. возмож-
ны сочетания i, j, m следующие

i = 1, 2, 3, 4; j = 2, 3, 4, 1; m = 5, 6, 7, 8. (4.4.4)
156 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

Легко показать справедливость формул

1 (i) 1
n(m) = n + n(j) , τ (m) = m r(ji) , ν (i) = τ (m) × n(i) , (4.4.5)
2 l
где
) ) -
) )
r(ji) = r(j) − r(i) , l(m) = )r(ji) ) = (xji ) + (y ji ) + (z ji ) .
2 2 2

Если ввести на текущей границе (i m j) локальную координату


−1  α  +1, то получим, что

1 (j) α
θ (α) = θ + θ(i) + θ (j) − θ(i) ,
2 2
1 α  
u (α) = u(j) + u(i) + u(j) − u(i) + 1 − α2 Δu(m) , (4.4.6)
2 2
α α
r (α) = r(m) + r(ji) , n (α) = n(m) + n(ji) . (4.4.7)
2 2
Деформация поперечного сдвига вдоль прямой (i m j) будет иметь
вид

∂r ∂u
γαζ (α) = ·θ+n· =
∂α ∂α  
1 1
= r(ji) · θ (α) + n (α) · u(j) − u(i) − 2αΔu(m) . (4.4.8)
2 2

В многочисленных работах [146, 147, 290, 353] показывается, что


условие постоянства деформаций поперечного сдвига вдоль сторон
(или его аналог — постоянство перерезывающей силы на стороне)
благотворно влияет на повышение точности решения. Поэтому соста-
вим эти условия для выражения (4.4.8). В общем случае это два
соотношения:
1 (ji) (j) 1
r · θ − θ(i) + n(ji) · u(j) − u(i) − 2n(m) · Δu(m) = 0,
4 4
n(ji) · Δu(m) = 0.
(4.4.9)
Отметим, что n(ji) означает «закрученность» элемента и предпо-
лагается величиной малой (хотя бы в линейных задачах). Поэтому
конструктивным считаем первое из уравнений (4.4.9) и с его помощью
получаем первое уравнение для исключения Δu(m) в виде

1  (ji) (j) 
n(m) · Δu(m) = r · θ − θ (i) + n(ji) · u(j) − u(i) . (4.4.10)
8
§ 4.4. Элемент оболочки с шестью степенями свободы 157

Следующим принимаем условие линейности касательной


составляющей вектора перемещений, что дает условие

τ (m) · Δu(m) = 0. (4.4.11)


Формулировка этого условия точность аппроксимации понижает, но
используется в некоторых мембранных КЭ с вращательными степенями
свободы.
Из условия (4.4.11) следует, что

Δu(m) = Δu(m)
n n
(m)
+ Δu(m)
ν ν
(m)
. (4.4.12)
(m)
Чтобы определить уравнение для исключения Δuν введем в рассмот-
рение вектор вращения
(i) (i) (i) (i) (i)
Ω(i) = Ω1 e1 + Ω2 e2 + Ω3 n(i) (4.4.13)
Aналогично и для j-го узла. Далее используем следующие соотноше-
ния:
(i) (i) (i) (i) (i) (i) (i) (i)
Ω(i) × n(i) = Ω2 e1 − Ω1 e2 = θ1 e1 + θ2 e2 = θ(i) (4.4.14)
и

τ (m) · Ω(i) × n(i) = Ω(i) · n(i) × τ (m) = −ν (i) · Ω(i) . (4.4.15)

В результате уравнение (4.4.10) с учетом (4.4.5), (4.4.14), (4.4.15)


может быть переписано в виде

Δu(m)
n = n(m) · Δu(m) =
l(m)  (i)  1  
= ν · Ω(i) − ν (j) · Ω(j) + n(ji) · u(j) − u(i) . (4.4.16)
8 8
(m)
Из этого уравнения может быть получено уравнение для Δuν
путем циклической перестановки ортов n → ν, ν → −n:
l(m)  (j)  1  
Δu(m)
ν = n · Ω(j) − n(i) · Ω(i) + ν (ji) · u(j) − u(i) . (4.4.17)
8 8
Это уравнение совместности при сопряжении некомпланарных КЭ,
т. е. при изломе срединной поверхности, когда со стороны двух приле-
гающих КЭ (А) и (В) в общем узле имеют место

τ (A) = ±τ (B) ; n(A) = n(B) ; ν (A) = ν (B) . (4.4.18)


Технология построения матрицы жесткости в значительной степени
совпадает с представленной в предыдущем параграфе. Однако имеются
и отличия. Кратко опишем основные моменты этой технологии.
158 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

Введем векторы узловых перемещений


⎧ (i) ⎫

⎪ ux ⎪ ⎪

⎨ ⎪

+ (i) , (i)
u = u y , i = 1, 2, 3, 4;

⎪ ⎪

⎪ (i)
⎩ uz ⎭ ⎪

(4.4.19)
⎧ (m) ⎫

⎪ Δux ⎪

⎪ ⎪
+ (m) , ⎨ (m)

Δu = Δuy , m = 5, 6, 7, 8,

⎪ ⎪


⎩ Δu(m) ⎪

z

углов поворота нормали


⎧ (i) ⎫

⎪ Ωx ⎪

. / ⎪⎨ (i) ⎪

Ω(i) = Ωy , i = 1, 2, 3, 4, (4.4.20)

⎪ ⎪


⎩ Ω(i) ⎪

z

в виде проекций на глобальную систему координат x, y, z, единую для


всех КЭ.
Сборку КЭ в единую конструкцию проводим по степеням свободы,
определенным в вершинах КЭ, т. е. по вектору узловых степеней сво-
боды  
. / u (i)
q (i) = . (4.4.21)
Ω(i)
+ ,
Степени свободы, введенные в середине сторон Δu(m) , выражаются
через степени свободы в вершинах посредством уравнений (4.4.11),
(4.4.16) и (4.4.17).
Для этого введем для векторов n, ν и их разностей векторные
обозначения
⎧ (i) ⎫ ⎧ (i) ⎫

⎪ nx ⎪ ⎪ ⎪
⎪ νx ⎪ ⎪
+ (i) , ⎨ ⎬ + (i) , ⎨ (i) ⎬
(i)
n = ny , ν = νy ,

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩ (i) ⎪⎭ ⎪
⎩ (i) ⎪ ⎭ (4.4.22)
nz νz
+ (ij) , + (i) , + (j) , + , + , + ,
n = n − n , ν (ij) = ν (i) − ν (j) .
Из соотношений (4.4.16), (4.4.17) с учетом (4.4.11) следует представ-
ление
. / . / . /
Δu(m) = n(m) Δu(m) n + ν (m) Δu(m)ν , (4.4.23)
§ 4.4. Элемент оболочки с шестью степенями свободы 159

которое в развернутом виде может быть записано в следующей форме:


8
∂Hm   (i)  . /
4
Δu(m) = Hξ q (i) . (4.4.24)
∂ξ
m=5 i=1

Введем представление


8
∂Hm   (i)  . /
4
Δu(m) = Hξ q (i) . (4.4.25)
∂ξ
m=5 i=1

 
(i)
Матрица Hξ имеет вид

  1
(i)
Hξ =
8
⎡ ⎤
(r) (li) T (r) (li) T ∂Hr
⎢ ({n }{n } + {ν }{ν } ) − ⎥
⎢ ∂ξ ⎥
⎢ ⎥
⎢ (m) (ji) (ji) ∂Hm ⎥
⎢−({n }{n } +{ν }{ν } ) T m T ⎥ (4.4.26)
⎢ ∂ξ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥,
⎢ ⎥
⎢l(m) ({n(m) }{ν (i) }T −{ν (m) }{n(i) }T ) ∂H m
−⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂ξ ⎥
⎢ ⎥
⎣ (r) (r) (i) T (r) (i) T ∂H r ⎦
−l ({n }{ν } −{ν }{n } )
∂ξ

где предполагаются следующие циклические перестановки:

i→j 1→2 m→n 5→6


↑ ↓=↑ ↓ ; ↑ ↓ =↑ ↓ , (4.4.27)
l←k 4←3 r←p 8←7

которые выполняются одновременно  повсем индексам.


(i) ∂
Аналогично вводится матрица Hη путем замены производной
∂ξ

на , которая определяет вектор
∂η


8
∂Hm  4 . /
Δu(m) = Hη(i) q (i) . (4.4.28)
∂η
m=5 i=1
160 Гл. 4. Билинейные конечные элементы

Рассмотрим процедуру вычисления ковариантной компоненты мем-


бранной деформации eξξ :
⎛ ⎞

4
∂Ni 
4
∂Nj 
8
∂Hm ⎠
eξξ = r(i) · ⎝ u(j) + Δu(m) =
∂ξ ∂ξ ∂ξ
i=1 j=1 m=5
⎛ ⎞

4 .
∂Ni (i) /T 4 . / ∂Nj 4   . /
⎝ (j)
= r u(j) + Hξ q (j) ⎠ =
∂ξ ∂ξ
i=1 j=1 j=1
 4  
  ∂Ni .
4 /T ∂N . /T   . /
(i) (i) (j)
q (j) , (4.4.29)
j
= Re + r Hξ
∂ξ ∂ξ
j=1 i=1

где
. /T + ,
(i)
Re = x(i) , y (i) , z (i) , 0, 0 ,
(4.4.30)
+ (i) ,T + (i) ,
r = x , y (i) , z (i) .
По аналогии
 4 
4  ∂Ni  ∂N
{Re(i) }T + {r(i) }T [Hη(j) ] {q (j) },
j
eηη = (4.4.31)
∂η ∂η
j=1 i=1

 4  
1 
4
∂Ni ∂Nj ∂Ni ∂Nj
eξη = + {Rei }T +
2 ∂ξ ∂η ∂η ∂ξ
j=1 i=1
 
∂Ni  (j)  ∂Ni  (j) 
+ {r(i) }T Hη + Hξ {q (j) }. (4.4.32)
∂ξ ∂η

Теперь рассмотрим процедуру вычисления ковариантной компонен-


ты изгибной деформации χξξ :
⎛ ⎞

4
hi ∂Ni 4
∂N 8
∂H
n(i) · ⎝
m⎠
u(j) Δu(m)
j
χξξ = + +
2 ∂ξ ∂ξ ∂ξ
i=1 j=1 m=5
⎛ ⎞
4
∂Ni (i) ⎝ hj ∂Nj (j)
4
+ r · Ω × n(j) ⎠ =
∂ξ 2 ∂ξ
i=1 j=1
 4  
  ∂Ni ∂Nj
4
hi (i) T (j)
= {Rχ } + {n } [Hξ ]
ji T
{q (j) }, (4.4.33)
∂ξ ∂ξ 2
j=1 i=1
§ 4.4. Элемент оболочки с шестью степенями свободы 161

где
+ , 1.
Rχji = hi n(i) (i) (i) (i) (j)
x , hi ny , hi nz , hj z ny − y nz
(i) (j)
,
2
/ (4.4.34)
(j) (j) (j) (j)
hj x(i) nz − z (i) nx , hj y (i) nx − x(i) ny .

По аналогии
 4 
4  ∂Ni  ∂Nj hi (i) T (j)
χηη = {Rχ } + {n } [Hη ]
ji T
{q (j) }, (4.4.35)
∂η ∂η 2
j=1 i=1

 4  

4  ∂Ni ∂Nj ∂Ni ∂Nj
χξη = + {Rχji }T +
∂ξ ∂η ∂η ∂ξ
j=1 i=1

 
hi (i) T ∂Ni  (j)  ∂Ni  (j) 
+ {n } Hη + Hξ {q (j) }. (4.4.36)
2 ∂ξ ∂η
Вычисление деформаций поперечного сдвига вполне возможно ор-
ганизовать по схеме, изложенной в предыдущем параграфе. Это оправ-
данно с точки зрения качественного анализа точности аппроксимаций
этих деформаций и заложенного в настоящий КЭ условия постоянства
касательных составляющих деформаций поперечного сдвига вдоль сто-
рон. Численные эксперименты подтверждают эффективность подобного
подхода.
На основе полученных соотношений определяются аппроксимации
векторов ковариантных компонент мембранных, изгибных и сдвиговых
деформаций (3.4.16), с помощью которых вычисляется интеграл по-
тенциальной энергии деформации по толщине (3.4.15). Структурно он
сводится к квадратичной форме (4.3.19), где векторы узловых пере-
мещений имеют вид (4.4.21). Матрица жесткости вычисляется путем
суммирования матриц типа (4.3.20) по поверхностным квадратурным
точкам, т. е. в виде (4.3.23).
В результате получается КЭ, демонстрирующий хорошую точность
для широкого круга задач. Главным его достоинством является наличие
степеней свободы, инвариантных к поверхности КЭ и ориентированных
относительно глобальной системы координат. Это позволяет рассчи-
тывать составные конструкции с произвольным изломом срединных
поверхностей.

6 А. И. Голованов, О. Н. Тюленева, А. Ф. Шигабутдинов


Глава 5
КВАДРАТИЧНЫЕ КОНЕЧНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ

§ 5.1. Квадратичные изопараметрические элементы


Квадратичный изопараметрический элемент является в настоящее
время одним из самых распространенных элементов, применяемых
для расчета реальных сложных оболочечных конструкций. Поэтому в
настоящем параграфе мы специально остановимся на некоторых его
особенностях.
Вначале рассмотрим точность, даваемую квадратичной интерпо-
ляцией, на примере изгиба прямого бруса. Пусть деформация бруса
описывается соотношениями

χ11 = k1 + k2 x, γ13 = k3 . (5.1.1)

В этом случае точное решение имеет вид (4.1.30). Для интерполя-


ции

uz = w = α1 + α2 x + α3 x2 , θ = α4 + α5 x + α6 x2 (5.1.2)

коэффициенты αi связаны с узловыми значениями w(i) , θ(i) следующим


образом:

1 (3) 1
α1 = w(2) , α2 = w − w(1) , α3 = 2 w(3) − 2w(2) + w(1) ,
L L

1 (3) 1
α4 = θ(2) , α5 = θ − θ(1) , α6 = 2 θ(3) − 2θ(2) + θ(1) .
L L
(5.1.3)
Если вместо w(i) , θ(i) (i = 1, 2, 3) подставить их точные значения,
полученные из (4.1.30) соответственно при x = −L/2, 0, L/2, то при-
ближенные деформации χ 411 , 4
γ13 будут иметь вид
 2

k2 L2 2x
411 = k1 + k2 x, γ
χ 413 = k3 − 1−3 . (5.1.4)
6 4 L
§ 5.1. Квадратичные изопараметрические элементы 163

Если принять во внимание формулу (4.1.33), то


  2

k2 E h2 1 2x
413 = L2
γ 2
− 1−3 , (5.1.5)
6 2GK L 4 L

откуда видно, что слагаемое с k2 в (5.1.4) является ложным и именно


оно приводит к заклиниванию плоского элемента при уменьшении его
толщины.
Из этого простого анализа видно, что квадратичная аппроксимация
(5.1.2) точно описывает чистый изгиб, но при поперечном изгибе по-
являются ложные сдвиги, которые сильно «ужестчают» элемент. Для
устранения этого наиболее удобно сокращенное интегрирование, так
как выражение в квадратных скобках в (5.1.4), (5.1.5) есть полином
Лежандра 2-го порядка, а его корни и есть точки интегрирования по
Гауссу 2-го порядка. Поэтому двухточечная формула интегрирования
позволяет получить точное значение энергии.
При обобщении этого подхода (сокращении точности формулы ин-
тегрирования) на случай двумерных задач изгиба пластин и оболочек
оказалось, что элементы, построенные на основе лагранжевой и cирен-
диповой интерполяций (см. § 3.1), ведут себя по-разному. Примером
тому могут служить кривые, приве-
денные на рис. 5.1.1, которые харак-
теризуют величину максимального
прогиба квадратной шарнирно-опер-
той пластины под действием рав-
номерно распределенной нагрузки q
[294]. Пунктиром обозначены реше-
ния, полученные на основе точно-
го интегрирования по 3 × 3 точкам,
а сплошные кривые — сокращенно-
го интегрирования по 2 × 2 точкам.
Линия 1 соответствует решениям,
полученным с помощью 16 8-узло- Рис. 5.1.1
вых элементов cирендиповa типа, а
для 2 — 9 элементов лагранжевa типа с 9 узлами. Видно, что со-
кращенное интегрирование благотворно влияет на точность решения,
особенно для 9-узловых элементов (лагранжевa типа).
Если сравнить между собой точность, даваемую 8- и 9-узловыми
элементами, то видно, что лагранжева интерполяция в данном случае
приводит к существенно лучшим результатам. Подобное явление отме-
чено в литературе многими авторами [294, 356 и др.], исследования
которых свидетельствуют о том, что элементы cирендиповa типа часто
не освобождаются от заклинивания с помощью сокращенного интегри-
рования, особенно в случае сильно связанных границ. Это является
основным недостатком подобных аппроксимаций [261].
6*
164 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

Однако 9-узловой элемент тоже не лишен недостатков. Например,


при расчете пластин на трех опорах (рис. 5.1.2) он дает сильную осцил-
ляцию решения, которой быть не должно. Это объясняется наличием
в ней «механизмов» (см. § 4.1).
P P

Рис. 5.1.2

Действительно, легко проверить, что для пластины при сокращен-


ном интегрировании имеется четыре такиe формы [316, 369]:

1. w = 0, θ1 = 6x(3y 2 − 1), θ2 = −6y(3x2 − 1);

2. w = 0, θ1 = 0, θ2 = (1 − 3x2 )(1 − 3y 2 );
(5.1.6)
3. w = 0, θ1 = (1 − 3x2 )(1 − 3y 2 ), θ2 = 0;

4. w = (1 − 3x2 )(1 − 3y 2 ), θ1 = 0, θ2 = 0,

которые не дают деформаций γi3 , χik .


Тут следует заметить, что первая из форм (5.1.6) присутствует и
в 8-узловом элементе, однако она, как правило, не oказывает влияния
в случае для пластины (или оболочки), состоящей из нескольких
элементов.
Исключить из элемента первые три формы (5.1.6) возможно за
счет использования выборочно-сокращенного интегрирования, когда
сдвиговая часть энергии интегрируется по 2 × 2 точкам, а изгибная —
по 3 × 3. Что касается точности, то, как показано в работе [361],
изгибная жесткость в этом случае не увеличивается, и поэтому вы-
борочно-сокращенное интегрирование является более предпочтитель-
ным с точки зрения повышения ранга матрицы жесткости элемента.
Однако остающаяся форма 4 из (5.1.6) способна принести большие
неприятности, поскольку именно она ответственна за осцилляцию,
изображенную на рис. 5.1.2. Это означает, что основной недостаток
9-узлового элемента с редуцированным интегрированием сохраняется
и при выборочно-редуцированном интегрировании.
В заключениe подчеркнем основные свойства квадратичных изопа-
раметрических элементов тонких пластин.
а) лагранжев элемент
1. Точное интегрирование дает завышенную жесткость, но заклини-
вание наблюдается не всегда, а если имеет место, то для очень тонких
пластин и сильно связанных границ.
§ 5.1. Квадратичные изопараметрические элементы 165

2. Редуцированное и выборочно-редуцированное интегрирование


улучшает качество решения (в смысле жесткости), но может приво-
дить к ложной осцилляции решения при свободных границах за счет
наличия ложных жестких смещений.
б) сирендипов элемент
1. Точное интегрирование всегда сопровождается заклиниванием
даже для умеренно тонких пластин с L/h ∼ 102 .
2. Редуцированное и выборочно-редуцированное интегрирование
увеличивает область применимости подобных элементов до L/h ∼ 103 ,
однако дальнейшее утончение пласти-
ны приводит к резкому ухудшению ре- k, z
шения, т. е. эффект заклинивания не n, z
h
исчезает. e 0, x
Теперь перейдем к искривленным b 2
оболочечным элементам. Для начала 1 3 i, x
a
исследуем влияние кривизны на точ-
ность представления заданных дефор-
мированных состояний. Для этого рас- Рис. 5.1.3
смотрим кривой брус на рис. 5.1.3.
Изопараметрическая концепция предполагает задавать ее геомет-
рию в виде
3  
(i) hi (i)
ρ= r + ζn Ni (ξ), (5.1.7)
2
i=1
где
1 2    1 2 
N1 (ξ) = ξ −ξ , N2 (ξ) = 1 − ξ 2 , N3 (ξ) = ξ +ξ ,
2 2

     
−a 0 a
r(1) = , r(2) = , r(3) = ,
0 b 0

⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪ 2b ⎪ ⎪ 2b ⎪ (5.1.8)

⎨ − A∗ ⎪
⎬   ⎪
⎨ A∗ ⎪

0
n(1) = 0
, n(2) = , n(3) = 0
,

⎪ a ⎪
⎪ 1 ⎪
⎪ a ⎪

⎩ ⎭ ⎩ ∗ ⎭
A∗0 A0

A∗0 = a2 + 4b2 .
Вектор перемещений определяется аналогично (5.1.7):
3 
 
hi (i)
v= u(i) + ζe0 θ(i) Ni (ξ) , (5.1.9)
2
i=1
166 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы
(i)
где e0 суть узловые значения вектора

1 ∂r
e0 = ,
A0 ∂ξ

A0 = a2 + 4b2 ξ 2 , (5.1.10)

3
3
r= r(i) Ni (ξ) = iaξ + kb(1 − ξ 2 ).
i=1

Точные выражения для деформаций в случае (5.1.7) определяются


аналогично (3.3.21), (3.3.24) и записываются в виде
 
1 ∂r ∂u 1 ∂ux ∂uz
e11 = 2 · = 2 a − 2b ,
A0 ∂ξ ∂ξ A0 ∂ξ ∂ξ
 
1 ∂u 1 ∂ux ∂u(z)
γ13 =θ+ ·n=θ+ 2 2bξ +a ,
A0 ∂ξ A0 ∂ξ ∂ξ
 
1 ∂θ 1 ∂n ∂u 1 ∂θ 2ab ∂ux ∂uz
χ11 = + 2 · = + 5
a − 2bξ ,
A0 ∂ξ A0 ∂ξ ∂ξ A0 ∂ξ A0∂ξ ∂ξ
(5.1.11)
где учтено, что точное выражение вектора n должно удовлетворять
тождеству
1 ∂n 2b ∂r
= 4 . (5.1.12)
A0 ∂ξ A0 ∂ξ
∂θ ∂ux
Систему (5.1.1) можно разрешить относительно неизвестных , ,
∂ξ ∂ξ
∂uz
:
∂ξ ∂θ 2ab
= A0 χ11 − 2 e11 ,
∂ξ A0

∂ux
= 2bξγ13 + ae11 − 2bξθ, (5.1.13)
∂ξ

∂uz
= aγ13 − 2bξe1 − aθ.
∂ξ
2b
Вводя параметр δ = , характеризующий степень непологости рас-
a
сматриваемого бруса, и задав деформации χ11 , e11 , γ13 в виде

e11 = e, γ13 = γ, A0 χ1 = k1 + k2 ξ, (5.1.14)


§ 5.1. Квадратичные изопараметрические элементы 167

из (5.1.13) получим приближенные (с точностью до δ 2 ) функции пере-


мещений:
ξ2
θ ≈ k1 ξ + k2 − eδ 2 ξ + c1 ,
2
 
k1 k2 γ δ
ux ≈ a − δξ 3 − δξ 4 + eξ + δξ 2 − c1 ξ 2 + c2 ,
3 8 2 2
   (5.1.15)
k1 2 k2 3 δ 2 δ2 2
uz ≈ a − ξ − ξ + e − ξ + ξ + c3 − ac1 ξ.
2 6 2 2
Теперь запишем деформации, даваемые аппроксимацией (5.1.9):
 
1 ∂ux ∂uz
e411 = 2 a − 2bξ ,
A0 ∂ξ ∂ξ
    
1 2b ∂ux a ∂uz
413 =
γ aθx −2bξθz + ∗ ξ + 1+ξ 2
−1 , (5.1.16)
A0 A0 ∂ξ A∗0 ∂ξ

   
1 ∂θx ∂θz 2b ∂ux a ∂uz
411
χ = 2 a − 2bξ + ∗ + 2ξ −1 .
A0 ∂ξ ∂ξ A0 ∂ξ A∗0 ∂ξ

Отличие (5.1.16) от (5.1.11) связано с тем, что точное выражение


вектора θ для геометрии (5.1.7) имеет вид


3
θ= θ(i) Ni (ξ) e0 (ξ), (5.1.17)
i=1

а в (5.1.9) фигурирует выражение


3
(i)
θ= θ(i) Ni (ξ) e0 . (5.1.18)
i=1

Функции θx , θz , присутствующие в (5.1.16), выражаются через узловые


значения θ(i) как проекции вектора (5.1.18), т. е.
a a
θx = θ(1) N1 (ξ) + θ(2) N2 (ξ) + θ(3) ∗ N3 (ξ) ,
A∗0 A0
(5.1.19)
2b 2b
θz = θ(1) ∗ N1 (ξ) − θ(3) ∗ N3 (ξ).
A0 A0
(i) (i)
Если исходя из (5.1.15) определить узловые значения ux , uz , θ(i) ,
подставив их в аппроксимации (5.1.9), (5.1.19) и затем в выражения
168 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

для деформаций (5.1.16), то последние с точностью до δ 2 по сравнению


с единицей будут иметь вид
 
δ   k2  
e411 ≈ e + −k1 1 − 3ξ 2 − ξ + O δ 3 ,
3 4

k2   k1  
413 ≈ γ −
γ 1 − 3ξ 2 + δ 2 ξ −5 + 9ξ 2 +
6 6

k2 2  
+ ξ + eξ 3 + O δ 3 ,
6
 
411 ≈ k1 + k2 ξ − δe + O δ 2 .
A0 χ
(5.1.20)
На основании этих соотношений можно проанализировать точ-
ность, даваемую аппроксимацией (5.1.9) для различных видов напря-
женного состояния.
а) Безмоментное состояние
В этом случае k1 = k2 = γ = 0 и деформации (5.1.20) будут иметь
вид
e411 = e, γ 413 = δ 2 eξ 3 , A0 χ
411 = −δe. (5.1.21)
Точное значение энергии будет иметь порядок
1
V ≈ EF e2 L, (5.1.22)
2
где L — длина элемента. Деформации (5.1.21) дают приближенное
значение энергии в виде
 
1 L
V4 ≈ EF e2 L + δ 4 GF e2 L + δ 2 EJe2 2 =
2 a
 
G δ 2 h2
= V 1 + δ4 + . (5.1.23)
E 12a2
h2
Для тонких брусьев параметры δ 4 1 и δ 2 2 1. Это означает,
a
что безмоментное состояние в данном случае моделируется весьма
точно.
б) Чистый изгиб
В этом случае e = γ = k2 = 0 и деформации (5.1.20) будут иметь
вид
δ δ2
e411 = k1 (1 − 3ξ 2 ), A0 χ
411 = k1 , γ
413 = k1 ξ(−5 + 9ξ 2 ). (5.1.24)
3 6
Точное значение энергии запишется cледующим образом
1 L
V ≈ EJk12 2 . (5.1.25)
2 a
§ 5.1. Квадратичные изопараметрические элементы 169

Если точно проинтегрировать энергию с деформациями (5.1.24), то


получим
 
1 L
V4 ≈ EJk12 + EF δ 2 2
k1 Lc 1 + GF δ 4 2
k1 Lc 2 =
2 a2
 
b2 Gb4
= V 1 + c3 2 + c4 , (5.1.26)
h Eh2 a2
где ci — некоторые константы. Из анализа слагаемых в фигурных
скобках следует, что наибольшую погрешность вносит второе из них.
Однако, если обратиться к соотношениям (5.1.24), то видно, что от
него легко избавиться сокращенным интегрированием по двум гауссо-
вым точкам, поскольку 1 − 3ξ 2 есть полином Лежандра 2-го порядка.
Следовательно, для лучшего воспроизведения чистого изгиба следу-
ет сокращать точность интегрирования в мембранной части энергии.
В этом случае хорошую аппроксимацию можно получить, если будет
выполнено
b4
1. (5.1.27)
a2 h 2
Рассмотрим, при каких относительных размерах элемента можно
b a
достичь этого, если принять, что ∼ , где R — радиус кривизны.
a a R
Пусть ∼ 10−1 , тогда (5.1.27) эквивалентно
R
b4 −2 a
4
−4 a
2
a
2 2
∼ 10 2 2
∼ 10 2
1 ⇒ < 102 ,
a h R h h h
a a
если ∼ 10−2 , то < 104 , т. е. чем элемент подъемистей, тем меньше
R h a
должно быть отношение .
h
Итак, в случае чистого изгиба хорошую аппроксимацию можно
получить при сокращенном интегрировании мембранной части энергии
и при выполнении неравенства (5.1.27).
в) Поперечный изгиб
Прежде всего следует ввести аналог формулы (4.1.33), которая
здесь будет иметь вид
EJ k2
γ= . (5.1.28)
GF K a2
Деформации (5.1.20) можно записать следующим образом:
δ
e411 = −k2 ξ, 411 = k2 ξ,
A0 χ
12
(5.1.29)
EJ k2 k2   δ2
4
γ13 = − 1 − 3ξ 2
+ k2 ξ 2 .
GF K a2 6 6
170 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

Аналитическое значение энергии можно представить в виде


 
1 k2 L Eh2
V ≈ EJ 22 1+ K . (5.1.30)
2 a 12 Ga2
При точном интегрировании энергии с деформациями (5.1.29) воз-
k2  
можно заклинивание из-за слагаемого 1 − 3ξ 2 в сдвиговой де-
6
формации γ 413 . Если проинтегрировать сокращенно, то это слагаемое
исчезает, и
  2 
4 1 k22 L 2
2δ L EJ
V ≈ EJ 2 2
+ EF k2 3 + KGF k2 L + c1 δ 2
=
2 a 12 12 KGF a2
  2 
1 k22 L b2 Eh2 Gb2
= EJ 2 1+ 2 + 1 + 48c1 . (5.1.31)
2 a 12 3h KGa2 Eh2

Видно, что наибольшую погрешность вносит второе слагаемое, обу-


δ
словленное мембранной деформацией e411 = −k2 ξ, от которого изба-
12
виться никак нельзя. Это означает, что поперечный изгиб представ-
ляется весьма неудовлетворительно, так как он требует выполнения
неравенства
b2
1. (5.1.32)
h2
Подведем некоторые итоги. В случае искривленного бруса поми-
мо обычного сдвигового «заклинивания» появляется так называемое
мембранное заклинивание, которое обусловлено появлением ложных
мембранных деформаций в случае нерастяжимого изгиба. Это явление
уже известно и описано в литературе [387, 388]. Его влияние можно
несколько уменьшить, если использовать сокращенное интегрирование
для мембранной части, однако полностью обойти не удается из-за
требования (5.1.32).
Если перейти к двумерным элементам оболочек, то из приведенно-
го исследования можно сделать такой вывод: выборочно-сокращенное
интегрирование не уменьшает жесткости элемента, так как не устра-
няет эффектa мембранного заклинивания. В искривленных элементах
наиболее эффективно полное редуцированное интегрирование, когда
формула 2 × 2 используется для оценки всей энергии. Аналогичные
утверждения можно найти в работах [361, 387], и они подтверждаются
реальными расчетами [294].
Если эти выводы дополнить результатами исследований точности
решений, полученными лагранжевой и сирендиповой интерполяциями,
изложенными в первой части настоящего параграфа применительно к
тонким пластинам, но справедливыми и для тонких оболочек, то станет
ясна необходимость создания таких КЭ, которые бы совмещали досто-
§ 5.1. Квадратичные изопараметрические элементы 171

инства обоих типов аппроксимаций и не содержали бы их недостатков.


Действительно, 9-узловой оболочечный элемент с редуцированным ин-
тегрированием не заклинивает, но имеет 7 механизмов (у пластины 4):
ux = P (ξ) P (η) , uy = uz = θξ = θη = 0,

uy = P (ξ) P (η) , ux = uz = θξ = θη = 0,

uz = P (ξ) P (η) , ux = uy = θξ = θη = 0, (5.1.33)

θξ = P (ξ) P (η) , ux = uy = uz = θη = 0,

θη = P (ξ) P (η) , ux = uy = uz = θξ = 0,

∂P (ξ) ∂ξ ∂P (η) ∂η
u x = P (η) , uy  = − P (ξ) , uz = θξ = θη = 0,
∂ξ ∂x ∂η ∂y 

∂P (ξ) ∂ξ ∂P (η) ∂η
θξ = 
P (η) , θη = − P (ξ) , u(x) = u(y) =u(z) =0,
∂ξ ∂x ∂η ∂y 
 
где P (ξ) = 3ξ 2 − 1 /2 — полином Лежандра. Причем наиболее опас-
ными являются первые три, поскольку они не исчезают при сборке
элементов в ансамбль и при определенных граничных условиях про-
являются в решении. Элемент 8-узловой имеет лишь два последних
механизма из (1.33), которые, как правило, не проявляются в решении,
но может заклинивать при уменьшении толщины элемента.
Предложения, направленные на решение указанной проблемы, мож-
но найти в работах [265, 266, 283, 316, 356, 395]. Например, в работе
[395] предлагается к 8-узловому элементу с 40 степенями свободы
добавить 41-ю, так называемую шаровую функцию в виде
  
1 − ξ 2 1 − η2 , (5.1.34)
ассоциированную с нормальным перемещением u(z ) в центре элемента.
Считается, что этому перемещению не соответствует никакая узловая
сила, и оно исключается посредством условия

h (L) [γ13 nx + γ23 ny ] dL = 0, (5.1.35)
L

где n , n — направляющие косинусы касательной к контуру.


x y
В работе [356] предлагается функцию (5.1.34) добавлять ко всем
перемещениям и считать эту степень свободы самостоятельной неиз-
вестной. Результирующая матрица жесткости будет иметь вид
 
KSS KSH
[K] = , (5.1.36)
KHS KHH
172 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

где [KSS ] — обычная 40 × 40 матрица 8-узлового элемента. Фактически


этот элемент будет совпадать с 9-узловым элементом лагранжевa типа,
что и подтверждают расчеты [333].
Чтобы исключить образование механизмов, элементы матрицы

[KHH ] заменяются на [KHH ] при помощи простых преобразований:

KHH ij = KHH ij , i = j,
(5.1.37)

KHH ii = Si KHH ii ,

где Si — некоторые числовые параметры, регулирующие свойства полу-


чаемого элемента. Механически эта операция эквивалентна прикреп-
лению в центре элемента пружины с некоторой жесткостью Si . При
больших значениях Si отклонения в девятом узле будут стремиться к
нулю и элемент будет обычным 8-узловым. С другой стороны, малая
жесткость Si означает, что отклонение в центре равно остальным,
и мы получаем 9-узловой элемент. Численные эксперименты [356]
подтверждают это. Так, например, значение Si = 1,0004 оказывается
достаточным для остановки ложных осцилляций, присущих лагран-
жевым элементам, сохраняя при этом их свойство реально описывать
процесс деформирования при уменьшении толщины элемента.
В работе [283] дается другой способ объединения свойств 8- и
9-узловых элементов. Он заключается в объединении 8-узлового эле-
мента [K8 ] и 9-узлового [K9 ] в матрицу, размеры которой уменьшены
статической конденсацией до 40 × 40, в виде

[K] = β [K8 ] + (1 − β) [K9 ] . (5.1.38)

Выбирая параметр β, можно также управлять свойствами элемента.


Еще одна возможность совместить лучшие свойства 8- и 9-узловых
элементов описана в работе [316]. Так как недостаток 9-узлового
элемента при сокращенном интегрировании проявляется в наличие
ложных жестких смещений для вектора u, то избежать этого можно за
счет использования сирендиповой аппроксимации для u, оставляя без
изменения углы поворота θ. И наоборот, так как недостаток 8-узлового
элемента — заклинивание сдвига, то очевидно, использование лагран-
жевой аппроксимации для углов поворота θ должно благотворно повли-
ять на жесткость элемента. Результаты обоих рассуждений одинаковы:
u следует аппроксимировать по 8 точкам, а θ — по 9. В работе [316]
подобный промежуточный элемент называют «heterosis» — элемент.
В работах [265, 266] описана схема построения стабилизирующей
матрицы для 9-узлового элемента с полностью сокращенным интегри-
рованием, аналогично тому, как было сделано в § 4.1 для билинейного
элемента. Суть этой схемы состоит во введении в каждой квадратурной
точке фиктивных деформаций, отличных от нуля на смещениях вида
(5.1.33) и нулевых при линейных смещениях элемента относительно
декартовых координат (сюда входят смещения элемента как твердого
§ 5.1. Квадратичные изопараметрические элементы 173

целого). При этом используется тот вариант построения матрицы жест-


кости, который был изложен в § 3.4.
Введем обозначения:
T
{S} = {1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1} ,

{H}T = {+1, −1, +1, −1, +1, −1, +1, −1, 0} ,

     
. /T ∂N1 ξ (m) , η (n) ∂N2 ξ (m) , η (n)
(m,n)
B1 = , , ... ,
∂x ∂x
  (5.1.39)
. /T  (m) (n)
  
(m,n) ∂N1 ξ , η ∂N2 ξ (m) , η (n)
B2 = , , ... ,
∂y  ∂y 

. /T +        ,
(m,n)
x1 = r(1) · p1 N1 ξ (m) , η (n) , r(2) · p1 N2 ξ (m) , η (n) , ... ,

. /T +        ,
(m,n)
x2 = r(1) · p2 N1 ξ (m) , η (n) , r(2) · p2 N2 ξ (m) , η (n) , ... ,

где ξ (m) , η (n) — координаты соответствующей квадратурной точки,


Ni (ξ, η) — функции формы §3.1 (3.1.9), r(i) — радиус-вектор сре-
∂ ∂
динной поверхности в i-й узловой точке, , определяются по
∂x ∂y 
соотношениям, аналогичным (3.3.10), p1 , p2 — орты осей x , y  (в (m, n)
квадратурной точке).
Помимо обычно вычисленных деформаций (3.4.7), вводятся фик-
тивные деформации вида
. /T . /T
(m,n) (m,n)
ek = ρ(m,n) {uk } , γk = ρ(m,n) {θk } , (5.1.40)

где {uk } — вектор узловых значений вектора перемещений u(i) , ориен-


тированного относительно ортов pk в (m, n) точке, {θk } — аналогич-
ный вектор углов поворота:
 
(i) (i) (i) (i)
θk = e1 θξ + e2 θη(i) pk .
+ ,
Вектор ρ(m,n) , который определяется в виде

. / 2
 . / . /
(m,n) (m,n)
ρ(m,n) = {H} −
T
{H} xk Bk , (5.1.41)
k=1
174 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

ортогонален вектору
. / . /
(m,n) (m,n)
c1 {S} + c2 x1 + c3 x2 (5.1.42)

при любых ci в силу тождеств


. /T . /T
(m,n) (m,n) T
Bi {S} ≡ Bi {H} ≡ {H} {S} ≡ 0, (5.1.43)
. /T . /
(m,n) (m,n)
Bi xj = δij .
Это означает, что при смещениях элемента как твердого целого дефор-
мации (5.1.40) будут нулевыми.
В результате в каждой квадратурной точке потенциальная энергия
деформации определяется в виде слагаемых:

W ∗ ξ (m) , η (n) , ζ = W ξ (m) , η (n) , ζ +
 2 2  2
Eh (m,n) (m,n) Eh (m,n)
+ β1 e 1 + e2 + β2 e 3 +
1−μ 2 12 (1 − μ )
2

 2 2 
(m,n) (m,n)
+ Ghβ3 γ1 + γ2 , (5.1.44)

где первое слагаемое совпадает с (3.4.15). Коэффициенты βi опреде-


ляются экспериментально [265].
В [278] описывается 8-узловой конечный элемент с добавлением
несогласованных мод, т. е. с аппроксимациями вида (4.1.46). В качестве
дополнительных функций предполагается взять три функции:
   
N1∗ (ξ, η) = ξη 1 − η 2 , N2∗ (ξ, η) = ξη 1 − ξ 2 ,
   (5.1.45)
N3∗ (ξ, η) = 1 − ξ 2 1 − η 2 ,
и считать их соответствующими лишь нормальному перемещению (ана-
логично [395]). Если через {q} обозначить исходные перемещения
определенные в узлах, а через {q ∗ } — дополнительные, ассоцииро-
ванные с функциями (5.1.45), то считается, что cправедливы урав-
нения
   
K11 K12 q P
= . (5.1.46)
T
K12 K22 q∗ 0
Исключая из (5.1.46) перемещения {q ∗ }, придем к обычному матрич-
ному уравнению с модифицированной матрицей жесткости:
 
−1
[K ∗ ] = [K11 ] − [K12 ] K22 [K12 ]T . (5.1.47)
§ 5.1. Квадратичные изопараметрические элементы 175

При вычислении матриц [K11 ], [K12 ] используется сокращенное инте-


грирование по схеме 2 × 2, а для [K22 ] — точное 3 × 3.
Теперь остановимся на довольно сложном квадратичном изопара-
метрическом элементе оболочек — «semiloof» — элементе, предложен-
ном Айронсом [308, 322, 343]. Этот элемент имеет 32 степени свободы,
включающие 24 перемещения ux , uy , uz , определенныe в четырех вер-
шинах и серединах сторон, и 8 углов поворота в нормальном к контуру
направлении, определенные в двух гауссовых точках вдоль каждой
стороны (рис. 5.1.4). Столь необычный выбор местоположения узлов
углов поворота связан с использованием двух различных семейств
пробных функций для аппроксимации перемещений и углов поворота.
Это продиктовано необходимостью сохранения минимальной совмест-
ности полей перемещений (в смысле кусочного тестирования [222])
при наложении специальных условий [323], исключающих излишнюю
жесткость при малых толщинах. Последние являются, по сути дела,
дискретными гипотезами Кирхгофа–Лява, изложение которых будет
дано ниже. Не вдаваясь в подробности, коротко опишем основные
этапы построения semiloof-элемента.

Рис. 5.1.4

В аппроксимации для вектора перемещений присутствует два се-


мейства функций формы: первое — сирендипово семейство Ni (ξ, η), i =
= 1, 8 (3.1.7), и второе так называемое loof-семейство Lj (ξ, η), j = 1, 9,
узловые значения которых определяются в двух гауссовых точках
   
1 1
вдоль каждой стороны: ξ = ±1, η = ± √ , ξ = ± √ , η = ±1 , и
3 3
срединной точке ( ξ = η = 0). Явные выражения для этих функций
Lj (ξ, η) можно получить исходя из следующей пробной функции:

g (ξ, η) = c1 + c2 ξ + c3 η + c4 ξ 2 + c5 ξη + c6 η 2 +
 
+ c7 ξ 2 η + c8 ξη 2 + c9 ξη ξ 2 − η 2 . (5.1.48)
176 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

Помимо этого вводится «шаровая функция» (5.1.34)


  
N9 (ξ, η) = 1 − ξ 2 1 − η 2 (5.1.49)
в выражении для нормального перемещения uz . Таким образом, вместо
(3.2.2) берется выражение
⎧ ⎫
⎧ ⎫ ⎪ (i)

⎪ ⎪ u ⎪
⎨ x ⎪ ⎪ ⎪
v x
⎬  8 ⎨ ⎬
(i)
vy = Ni (ξ, η) uy +

⎩ ⎪
⎭ i=1 ⎪
⎪ ⎪

vz ⎪
⎩ (i) ⎪

u(z)

⎧ (j) ⎫ ⎧ ⎫
⎪ ⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪


9
hj ⎨ θξ ⎬ ⎨ ⎬
T 0
+ Lj (ξ, η) ζ [Φj ] (j) + N9 (ξ, η) [ψ] ,
2 ⎪
⎩ θη ⎪
⎭ ⎪
⎪ ⎪

j=1 ⎩ (9) ⎭
uz
(5.1.50)
где матрица [ψ] определена как (3.2.11), а матрица [Φj ] структурно
имеет вид (4.1.47), т. е.
. /
(j) (j)
[Φj ] = e1 , e2 . (5.1.51)

Однако векторы e1 , e2 , входящие в (5.1.51), должны определяться как


в (3.2.4) только для тех j, которые ассоциированы с гранями η = ±1.
Для тех j, которые соответствуют граням ξ = ±1, следует брать
∂ξ ρ ∂ξ ρ × ∂η ρ
e2 = , n= , e1 = e2 × n. (5.1.52)
|∂ξ ρ| |∂ξ ρ × ∂η ρ|
Для узла в центре можно воспользоваться любым из них. Подобное
требование следует из необходимости точного выделения на каждой
грани нормальной и касательной к контуру составляющей вектора θ,
так как нормальная составляющая является глобальной степенью сво-
боды элемента, а касательная исключается посредством наложения
специальных условий.
Требуется 11 условий, так как в (5.1.50) содержатся 43 степени
свободы, а конечный вариант имеет лишь 32. Структурно они распада-
ются на три класса:
(j) (j)
1) восемь вращений в loof-узлах (это θξ на гранях η = ±1 и θη —
на ξ = ±1) исключаются из условия отсутствия сдвига в этих точках
вдоль края элемента, т. е. γx z = 0 при η = ±1 и γx z = 0 при ξ = ±1,
где оси x , y  , z  совпадают с e1 , e2 , n, определенными соответственно
либо как (3.2.4), либо как (5.1.52) (по сути дела, это и есть гипотезы
Кирхгофа–Лява, налагаемые в отдельных узлах);
§ 5.1. Квадратичные изопараметрические элементы 177
(9) (9)
2) два вращения в центре, θξ , θη , исключаются из условий
 
γx z dΩ = 0, γy z dΩ = 0, (5.1.53)
Ω Ω

которые, по мнению автора работы [322], более предпочтительны, чем


γx z = 0, γx z = 0 при ξ = η = 0;
(9)
3) прогиб в центре uz исключается из условия
   
∂ ∂
γx  z + γy  z dΩ = 0. (5.1.54)
∂x ∂y 
Ω

Вычисление потенциальной энергии деформации производится чис-


ленно по квадратурной формуле Гаусса с 2 × 2 × 2 точками интегри-
рования. Получаемый в результате элемент обладает весьма хорошей
точностью, но имеет два механизма. Для устранения этого рекоменду-
ется оригинальный прием комбинирования четырехточечной (2 × 2) и
одноточечной (1 × 1) формул интегрирования с весовыми множителями
0,95 и 0,2.
В [80, 81] предлагается схема «двойного интегрирования», которая
эквивалентна описанной смешанной схеме, но требует вычисления де-
формаций лишь в 9 точках. Суть ее заключается в интегрировании
потенциальной энергии по формуле 3 × 3 × 2 с одновременным перевы-
числением в каждом слое по высоте соответствующих деформаций по
схемам 2 × 3, 3 × 2, 2 × 2.
Допустим, что имеется некоторая функция g (ξ), под которой под-
разумевается выражение для приближенных компонент деформаций,
вычисленных по аппроксимациям перемещений. Из анализа ошибок,
возникающих для них в случае квадратичных аппроксимаций [60],
следует, что данную функцию можно представить в следующем виде:
g (ξ) = g0 (ξ) + α(1 − 3ξ 2 ), (5.1.55)
где первое слагаемое — точное значение компоненты деформации,
а второе слагаемое описывает структуру ошибок аппроксимации.
Затем строится процедура вычисления функции g (ξ) в квадратур-
ных точках Гаусса третьего порядка, которая исключала бы ошибку
аппроксимации, т. е. уничтожала бы второе слагаемое в (5.1.55).
Сначала вычисляются* значения g(i) (i = * 1, 2, 3) в точках Гаусса
3 3
с координатами ξ (1) = − , ξ (2) = 0, ξ (3) = , и по ним строится
5 5
квадратичная интерполяция

∧ 
3
g (ξ) = g(i) Hi (ξ), (5.1.56)
i=1
178 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

где
 
1 1 5
H1 (ξ) = (1)
ξ 1 + (1)
ξ , H2 (ξ) = 1 − ξ 2 ,
2ξ ξ 3
  (5.1.57)
1 1
H3 (ξ) = (3) ξ 1 + (3) ξ .
2ξ ξ

Затем определяются значения g(i) (i = 4, 5) в точках Гаусса с коорди-
1 1
натами ξ (4) = − √ , ξ (5) = √ и по ним строится линейная интерпо-
3 3
ляция
3

2
∧(k+3)  2 
4 (ξ) = (k+3)
g g Lk (ξ) = gi H i ξ Lk (ξ), (5.1.58)
k=1 k=1 i=1

где
   
1 1 1 1
L1 (ξ) = 1 + (4) ξ , L 2 (ξ) = 1 + (5) ξ . (5.1.59)
2 ξ 2 ξ

При подстановке в (5.1.58) координат точек ξ (1) , ξ (2) , ξ (3) получает-


ся

2 
3 3
4(j) =
g g(i) Hi ξ (k+3) Lk ξ (j) = Aji g(i) , (5.1.60)
k=1 i=1 i=1

где матрица Aij имеет вид


⎡ ⎤
14 8 −4
1 ⎣
Aij = 5 8 5 ⎦. (5.1.61)
18
−4 8 14

Несложно проверить, что после перевычисления по соотношениям


(j)
(5.1.60) выражение для 4 g не будет содержать слагаемого, харак-
теризующего ошибку аппроксимации (второе слагаемое соотношения
(5.1.55)).
Таким образом, процедуру «двойного интегрирования» при вычис-
лении деформаций (3.3.10), входящих в выражение для потенциальной
энергии, можно представить в следующем виде.
1) В 9 точках, совпадающих с точками интегрирования по формуле
(m,n)
3 × 3, вычисляются деформации в криволинейных координатах eξξ ,
(m,n) (m,n) (m,n) (m,n)
eηη , γξη , γξζ , γηζ по соотношениям (3.4.1), где m, n —
номера точек в направлении ξ и η.
§ 5.1. Квадратичные изопараметрические элементы 179

2) По соотношениям, аналогичным (5.1.60), строятся новые дефор-


мации, в которых будут отсутствовать ошибки, уничтожаемые инте-
грированием по смешанным формулам:

3 
3
e4m,
ξξ
n
= Ami εi,n
ξξ , e4ηη
m,n
= m,j
Ajn εηη ,
i=1 j=1


3 
3
i,j
4ξη
γ m,n
= Ami Anj γξη , (5.1.62)
i=1 j=1


3 
3
m,j
4ξζ
γ m,n
= i,n
Ami γξζ , 4ηζ
γ m,n
= Ajn γηζ .
i=1 j=1

3) В каждой квадратурной точке по деформациям (5.1.62), учитывая


соотношения (3.3.2), (3.3.10), вычисляются деформации (3.3.11):
 2
1 B1 1 B1
ex x = 2 e4ξξ , ey  y  = e4ξξ + 2 e4ηη − 4ξη ,
γ
A1 A1 B2 B2 A1 B22
2B1 1
γx y = − e4ξξ + 4ξη ,
γ
A21 B2 A1 B2
 
2 B1 C2 C2 1
γx z = −C1 + e4ξξ − 4ξη +
γ 4
γξζ , (5.1.63)
A21 C3 B2 A1 B2 C3 A1 C3

 
2B1 B1 C2 2C2
γy z =− 2 −C1 + e4ξξ − 2 e4ηη +
A1 B2 C3 B2 B2 C3
 
1 2B1 C2 B1 1
+ −C1 + 4ξη −
γ 4ξζ +
γ 4ηζ ,
γ
A1 B2 C3 B2 A1 B2 C3 B2 C3
которые входят в соотношения потенциальной энергии.
В заключениe этого параграфа приведем данные, характеризую-
щие скорость сходимости некоторых из описанных изопараметрических
элементов на примере задачи о деформировании под действием соб-
ственного веса цилиндрической панели, шарнирно-опертой по криво-
линейным границам и со свободными прямолинейными границами (см.
рис. 2.2.2).
На рис. 5.1.5. приведены кривые, характеризующие скорость сходи-
мости для различных конечных элементов, а именно:
кривая 1 соответствует элементу, описанному в § 4.1.
кривая 2 соответствует элементам, описанным в работах [63, 64], и
приведена для сравнения точности.
180 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

Рис. 5.1.5

кривая 3 — 9-узловому элементу с точным интегрированием по 3 ×


× 3 точкам;
кривая 4 — 8-узловому с точным интегрированием по 3 × 3 точкам;
кривая 5 — 8-узловому с сокращенным интегрированием лишь
сдвиговой части энергии;
кривая 6 — 9-узловому с сокращенным интегрированием лишь
мембранной части энергии;
кривая 7 — 8-узловому с полностью сокращенным интегрированием
по 2 × 2 точкам;
кривая 8 — 9-узловому с полностью сокращенным интегрировани-
ем.
§ 5.2. Анализ потери точности сдвиговых конечных элементов 181

Из анализа этого графика видно, что для данной задачи сокращен-


ное интегрирование только для мембранной части приводит к лучшим
результатам, чем только для сдвиговой. Однако в других случаях ситу-
ация может быть иной, поэтому следует признать удовлетворительным
лишь полностью сокращенное интегрирование. Причем это одинаково
справедливо как для 8-, так и для 9-узловых элементов.
В некоторых задачах 9-узловые элементы могут давать плохие ре-
зультаты из-за появления ложной осцилляции решения.

§ 5.2. Анализ потери точности сдвиговых конечных


элементов
Рассмотрим прямоугольный элемент изгибаемой пластины, изобра-
женной на рис. 5.2.1, построенный по теории типа Тимошенко с би-
квадратичной аппроксимацией прогиба и
углов поворота под действием поперечной y
нагрузки. Неизвестными функциями здесь
являются прогиб w и два угла поворота ay
θx , θy , по которым определяются изгибные
деформации a a x
x x
ay
∂θx ∂θy
χxx = , χyy = ,
∂x ∂y
  (5.2.1)
Рис. 5.2.1
1 ∂θx ∂θy
χxy = +
2 ∂y ∂x

и деформации поперечных сдвигов

∂w ∂w
γxz = θx + , γyz = θy + . (5.2.2)
∂x ∂y

Точное решение будем искать в виде разложения деформаций в ряд


Тейлора. Коэффициенты этих разложений, являясь значениями про-
изводных от деформаций в начале координат, должны удовлетворять
двум уравнениям совместности деформаций:

∂ 2 γxz ∂ 2 γyz ∂χxy ∂χxx


− +2 −2 = 0,
∂x∂y ∂x2 ∂x ∂y
(5.2.3)
∂ 2 γyz ∂ 2 γxz ∂χxy ∂χyy
− 2
+2 −2 = 0,
∂x∂y ∂y ∂y ∂x
182 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

и двум уравнениям равновесия:

 
Eh3 ∂χxx ∂χyy ∂χxy
+μ + (1 − μ) − Ghγxz = 0,
12 (1 − μ2 ) ∂x ∂y ∂y
(5.2.4)
 
Eh3 ∂χyy ∂χxx ∂χxy
+μ + (1 − μ) − Ghγyz = 0.
12 (1 − μ2 ) ∂y ∂x ∂x

Третье уравнение равновесия содержит поперечную распределенную


нагрузку, поэтому ограничений на коэффициенты разложений Тейлора
не дает.
В результате получаем следующие разложения (для низших степе-
ней полиномов):

χxx = α1 + α2 x + α3 y + α4 x2 + α5 xy + α6 y 2 + ... ,

χyy = α7 + α8 x + α9 y + α6 x2 + α10 xy + α11 y 2 + ... , (5.2.5)

2χxy = α12 + 2α3 x + 2α8 y + α5 x2 + 4α6 xy + α10 y 2 + ... ,

γxz = βh2 [(α2 + α8 ) + 2 (α4 + α6 ) x + (α5 + α10 ) y + ...] ,


(5.2.6)
γyz = βh2 [(α3 + α9 ) + 2 (α5 + α10 ) x + (α6 + α11 ) y + ...] ,
  
где β = E/ 12 1 − μ2 G .
Теперь построим интерполянт деформаций (5.2.5), (5.2.6). Для это-
го, интегрируя соотношения (5.2.1), (5.2.2), находим поле перемеще-
ний, соответствующее деформированному состоянию (5.2.5), (5.2.6),
в виде

y x2 y2 x3
θx = C1 + α1 x + α12 + α2 + α3 xy + α8 + α4 +
2 2 2 3
x2 y y3
+ α5 + α6 xy 2 + α10 + ... ,
2 6
x x2 y2 x3
θy = C2 + α12 + α7 y + α3 + α8 xy + α9 + α5 +
2 2 2 6
xy 2 y3
+ α6 x2 y + α10 + α11 + ... ,
2 6
(5.2.7)
§ 5.2. Анализ потери точности сдвиговых конечных элементов 183
 
w = C3 + βh2 (α2 + α8 ) − C1 x + βh2 (α3 + α9 ) − C2 y+
 α1  2  2 α12 
+ βh2 (α4 + α6 ) − x + βh (α5 + α10 ) − xy+
2 2
 α7  2 x3 x2 y xy 2
+ βh2 (α6 + α11 ) − y − α2 − α3 − α8 −
2 6 2 2

y3 x4 x3 y x2 y 2 xy 3 y4
− α9 − α4 − α5 − α6 − α10 − α11 + ... ,
6 12 6 2 6 12

где слагаемые с C1 , C2 , C3 соответствуют смещениям элемента как


твердого целого.
Подставляя в (5.2.7) координаты узлов в соответствии с
рис. 5.2.1 (x = 0, ±ax , y = 0, ±ay ), находим узловые значения w(i) ,
(i) (i)
θx , θy , по которым строим биквадратичные 9-узловые аппрокси-
мации:


9 
9
w (x, y) = w(i) Ni (x, y) , θx (x, y) = θx(i) Ni (x, y) ,
i=1 i=1
(5.2.8)

9
θy (x, y) = θy(i) Ni (x, y) ,
i=1

где Ni (x, y) — известные функции формы в виде произведений одно-


мерных квадратичных полиномов Лагранжа. Затем по этим аппрокси-
мациям находим интерполянты деформаций путем подстановки (5.2.8)
в (5.2.1), (5.2.2). Для них будут справедливы выражения

a2x
χIxx = α1 + α2 x + α3 y + α4 + α5 xy + α6 y 2 + ... ,
3

a2y
χIyy = α7 + α8 x + α9 y + α10 xy + α6 x2 + α11 + ... ,
3
  (5.2.9)
x2 a2
2χIxy = α12 + 2α3 x + 2α8 y + α5 + x +
2 6
 
y2 a2y
+ α6 xy + α10 + + ... ,
2 3
184 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы
I
γxz = βh2 [(α2 + α8 ) + 2 (α4 + α6 ) x + (α5 + α10 ) y] +

   
x2 a2 x2 a2 a2x
+ α2 − x + α5 − x y + α4 x + ... ,
2 6 2 6 6
(5.2.10)
I
γyz = βh2 [(α3 + α9 ) + (α5 + α10 ) x + 2 (α6 + α11 ) y] +

   
y2 a2y y2 a2y a2y
+ α9 − + α10 − x + α11 y + ...
2 6 2 6 6

Если ввести локальные координаты ξ, η (рис. 3.2.1), то для ошибок


аппроксимации деформаций получим

a2x  2  a2y  2 
χxx − χIxx = α4 3ξ − 1 + ... , χyy − χIyy = α11 3η − 1 + ... ,
3 3

a2x  2  a2y  2 
χxy − χIxy = α5 3ξ − 1 + α10 3η − 1 + ... ,
12 12
(5.2.11)
a2x   a2   a2
γxz − γxz
I
= α2 1 − 3ξ 2 + α5 x y 1 − 3ξ 2 − α4 x x ... ,
6 6 6
(5.2.12)
a2y   a2y   a2y
γyz − γyz
I
= α9 1 − 3η 2 + α10 x 1 − 3η 2 − α11 y ...
6 6 6

На основе этих выражений можно сделать несколько важных выводов.


1. Чистый изгиб (слагаемые с α1 , α7 , α12 ) квадратичные аппрокси-
мации представляют совершенно точно, что обеспечивает линейную
сходимость решения при сгущении сетки.
2. Состояние с линейными изгибающими моментами (слагаемые с
α2 , α3 , α8 , α9 ) сопровождается появлением ошибок в сдвиговых дефор-
мациях, что является причиной эффекта «заклинивания».
3. Состояние с квадратичными изгибающими моментами (слагае-
мые с α4 , α5 , α6 , α10 , α11 ) сопровождается ошибками во всех деформа-
циях. √
4. Бо́льшая часть ошибок исчезает в точках ξ, η = ±1/ 3 , которые
являются квадратурными точками сокращенного интегрирования по
формуле Гаусса 2 × 2. Именно этот факт объясняет причину улучше-
ния сходимости сдвиговых КЭ типа (В) при сокращенном интегри-
ровании.
Для сравнения проводился аналогичный анализ погрешности для
8-узловых аппроксимаций сирендиповa типа. В этом случае для оши-
§ 5.2. Анализ потери точности сдвиговых конечных элементов 185

бок в кривизнах сохраняются соотношения (5.2.11), но для сдвигов


появляются новые слагаемые:
a2x   a2  
γxz − γxz
I
= α2 1 − 3ξ 2 + α5 x y 1 − 3ξ 2 −
6 6

− α4 a2x x − α6 a2y x (η − 1) + ... ,

a2y   a2y  
γyz − γyz
I
= α9 1 − 3η 2 + α10 x 1 − 3η 2 −
6 6

− α11 a2y x − α6 a2x y (ξ − 1) + ... .


(5.2.13)
Здесь важным является то, что дополнительные слагаемые не исчеза-
ют при сокращенном интегрировании. Это означает, что при прочих
равных условиях 8-узловая аппроксимация дает худшие результаты по
сравнению с 9-узловой. Этот факт известен и упомянут в § 1.6.
Как правило, в реальных задачах фор-
ма используемых КЭ является непря- y h
моугольной, и, следовательно, результа- b
ты проведенных исследований в сложных a
ay
случаях дают не совсем реальную картину
распределения ошибок аппроксимации по
элементу. Поэтому проведем аналогичные ax ax x, x
исследования для четырехугольной обла- ay
сти, изображенной на рис. 5.2.2.
В этом случае зависимость между ло-
кальными (ξ, η) и глобальными (x, y) ко-
ординатами имеет вид Рис. 5.2.2

S
x = ax ξ + (ay + ax C) η,
2 (5.2.14)
y = ay η + ax Cξη,

где C = sin β, S = sin α. Так как наибольшую опасность представляют


ложные сдвиговые деформации, появляющиеся в случае линейно изме-
няющихся изгибающих моментов, то ограничимся построением оценки
ошибок только для них. При этом исследование будем проводить для
ковариантных компонент

∂w ∂x ∂y
γξζ = + θx + θy ,
∂ξ ∂ξ ∂ξ
(5.2.15)
∂w ∂x ∂y
γηζ = + θx + θy .
∂η ∂η ∂η
186 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

В разложении для точного решения оставим лишь линейные слагае-


мые, т. е.
χxx = α1 + α2 x + α3 y, χyy = α4 + α5 x + α6 y,

χxy = α7 + α3 x + α5 y, (5.2.16)

γxz = βh2 (α2 + α5 ) , γyz = βh2 (α3 + α6 ) .


После проведения всех вычислений, которые опускаем из сообра-
жений экономии места, получаем ошибки в сдвиговых деформациях:

a3x  2  a2 a∗  
I
γξζ − γξζ = α2 3ξ − 1 + x η 3ξ 2 − 1 +
6 2
 
ax a2∗ 2  2  3 η2 ξ 2 η2
+ η 3ξ − 1 + a∗ η − − ξ +
3 2
+ ξη + +
2 2 2 2
 3
a C      
+ α3 x η 3ξ 2 − 1 + a2x a∗ Cη 2 3ξ 2 − 1 + a2x a2∗ (1 + ξ) η η 2 − 1 +
2
 
η2 3
+ax a2∗ Cη −1 − 2ξ + + ξ 2 η 2 + 2ξη 2 +
2 2

a2y a∗  2   
+ α5 η η − 1 + ax ay a∗ C (1 + 2ξ) η η 2 − 1 +
2

a3x C 2 2  2  η 
+ η 3ξ − 1 + a2x a∗ C −1 − 2ξ + 2ξη 2 + 3ξ 2 η 2 +
2 2

a2x a2y    
+ α6 Cη η 2 − 1 +a2x ay C 2 ξη η 2 − 1 +
2

a3x C 3  2 2 
+ η 3ξ η − 1 , (5.2.17)
6


a2x a∗  2   
I
γηζ − γηζ = α2 ξ ξ − 1 + ax a2∗ ξη ξ 2 − 1 +
2
    
η 1 2 ξ2 3
+a3∗ (1+ξ)3 − − ξ− +α3 ax a2∗ C (1+ξ) ξ (1−ξ) η 2 −1 +
2 6 3 2 2
ay a2∗   a3 C    
+ (1 + ξ)2 3η 2 − 1 + x ξ ξ 2 − 1 +2a2x a∗ Cξη ξ 2 − 1 +
2 2
§ 5.3. Конечный элемент тонкой оболочки 187

a2y a∗    
+ α5 (1 + ξ) 3η 2 − 1 + ax ay a∗ C (1 + ξ) ξ 3η 2 − 1 +
2

  a2 a∗ C 2  
+a3x C 2 ξη ξ 2 − 1 + x (1 + ξ) ξ 3ξη 2 − 1 +
2

a3y  2  ax a2y C  2 
+ α6 3η − 1 + ξ 3η − 1 +
2 2

a2x ay C 2 2  2  a3 C 3  
+ ξ 3η − 1 + x ξ 3ξ 2 η 2 − 1 , (5.2.18)
2 2
где a∗ = 0, 5 (ay + ax sin β) sin α.
Если внимательно проанализировать соотношения√ (5.2.17), то полу-
чим, что ошибка для√γξζ исчезает в точках ξ = ±1/ 3 , η = 0; ±1, а для
γηζ — при η = ±1/ 3 , ξ = 0; ±1. На рис. 5.2.3 точки, в которых нет
ошибок в γξζ , помечены звездочка-
ми, а точки, в которых нет ошибок в h
γηζ , — квадратиками. × ×
Таким образом, установлено, что
и в этом КЭ существуют точки
(известные в литературе как точки 1/Ö3
Барлоу [160]), в которых погрешно- × ×
x
сти аппроксимации минимальны для 1/Ö3
квадратичных аппроксимаций, опре-
делено их расположение для плоских × ×
четырехугольных элементов изгибае-
мых пластин. Для искривленных эле- 1/Ö3 1/Ö3
ментов оболочек близкие результаты
получены в [314, 327, 362], где рас- Рис. 5.2.3
сматривались распределения ошибок
в мембранных деформациях. Суммируя все исследования на эту тему,
можно сказать, что для биквадратичных аппроксимаций ошибки √ в
деформациях eξξ , χξξ , γξζ минимальны вдоль линий
√ ξ = ±1/ 3 , а для
деформаций eηη , χηη , γηζ — вдоль линий η = ±1/ 3 .

§ 5.3. Конечный элемент тонкой оболочки с двойной


аппроксимацией деформаций
На основе результатов, полученных в предыдущем параграфе, мож-
но построить весьма эффективный 9-узловой элемент, не уступающий
по точности 9-узловому элементу с сокращенным интегрированием и
свободный от понижения ранга матрицы жесткости. Идея его состоит
в вычислении деформаций в точках минимальной погрешности аппрок-
симаций и построении по этим значениям дополнительной аппрокси-
188 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

мации деформаций, по которой строится матрица жесткости. Таким


образом, получаем двойную аппроксимацию деформаций на элементе:
первая — построенная по перемещениям, вторая — построенная по
значениям первой, вычисленной в определенной системе точек.
Подобная схема апробирована в работах [259, 315, 324, 362], где
деформации определяются строго в тех √точках, которые получены в
§ 5.2 настоящей
√ главы, т. е. либо ξ = ±1/ 3 , η = 0; ±1, либо ξ = 0; ±1,
η = ±1/ 3 . В настоящей работе помимо этого варианта рассматри-
вается также альтернативный и на основе численных экспериментов
определяется лучший вариант.

5.3.1. Основные соотношения. Интеграл потенциальной энергии


деформации вычисляется в соответствии с соотношением (3.4.5), т. е.
путем численного интегрирования по поверхностным координатам и
аналитического по ζ. Выражения для деформаций принимаются в ви-
де ковариантных компонент (3.4.12–3.4.14), что является следствием
результатов, полученных в предыдущем параграфе. Действительно,
соотношения (5.2.17) справедливы лишь для ковариантных компонент
γξζ , γηζ , для декартовых выражений γxz , γyz получить аналогичные
соотношения не удалось. Таким образом, исходным выражением для
построения матрицы жесткости будет (3.4.15), и остается построить
процедуру вычисления векторов деформаций {e}, {χ}, {γ}.
Введем двойную нумерацию узлов на элементе в соответствии
с рис. 5.3.1, а.
h
h h Ö3/5 Ö3/5
3,1 3,2 3,3

1/Ö3 Ö3/5
2,1 2,2 2,3 1/Ö3
x
x x 1/Ö3
1/Ö3 Ö3/5
1,1 1,2 1,3

1/Ö3 1/Ö3 1/Ö3 1/Ö3

Рис. 5.3.1

Тогда аппроксимации (3.2.1) и (3.2.2) можно записать в виде


3
r (ξ, η) = r(m,n) Hn (ξ)Hm (η),
m,n=1
(5.3.1)

3
u (ξ, η) = u(m,n) Hn (ξ)Hm (η),
m,n=1
§ 5.3. Конечный элемент тонкой оболочки 189


3
n (ξ, η) = n(m,n) Hn (ξ)Hm (η),
m,n=1
(5.3.1)

3
(m,n) (m,n) (m,n) (m,n)
θ (ξ, η) = θ1 e1 + θ2 e2 Hn (ξ)Hm (η),
m,n=1
где
1 1
H1 (ξ) = ξ (ξ − 1) , H2 (ξ) = 1 − ξ 2 , H3 (ξ) = ξ (ξ + 1) . (5.3.2)
2 2
Мембранная деформация eξξ , определенная соотношением (3.4.12),
будет иметь вид


3 
3
eξξ = Hn (ξ)Hj (ξ)Hm (η) Hi (η)r(m,n) · u(i,j) . (5.3.3)
m,n=1 i,j=1

Значения ее в точках, помеченных косым крестиком на рисунках 5.2.3


и 5.3.1, б, можно определить, подставив в (5.3.3) координаты этих
точек. В результате получим


3
ek,s
ξξ = Hn ξ (k) Hj ξ (s) r(k,n) · u(s,j) , (5.3.4)
n,j=1
√ √
где ξ (1) = −1/ 3 , ξ (2) = 1/ 3 .
В соответствии с выбранной схемой двойной аппроксимации дефор-
маций по значениям (5.3.4) для eξξ строим линейную аппроксимацию
вдоль координаты ξ и квадратичную вдоль η. Обозначим ее e4ξξ . Для
нее справедливо


3 
3
e4ξξ = Hm (η)Hnj (ξ) r(m,n) · u(mj) , (5.3.5)
m,n=1 j=1

где

1 √
Hnj (ξ) = 1 − ξ 3 Hn ξ (1) Hj ξ (1) +
2
1 √
+ 1 + ξ 3 Hn ξ (2) Hj ξ (2) . (5.3.6)
2
В качестве альтернативного варианта будем рассматривать выраже-
ние
3 3
e∗ξξ = Hm (η)Hi (η)Hnj (ξ)r(m,n) · u(i,j) . (5.3.7)
m,n=1 i,j=1
190 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

При численном интегрировании по формуле Гаусса 3 × 3 соотноше-


ние (5.3.7) соответствует вычислению значений деформаций в точках,
помеченных косым крестиком на рис. 5.3.1, в.
По аналогии определяются два варианта изгибных χξξ и сдвиго-
вых γξξ деформаций:

3 3 

4ξξ =
χ n(m,n) · u(m,j) +
m,n=1 j=1

(m,j) (m,j) (m,j) (m,j)
+ r(m,n) · (e1 θ1 + e2 θ2 ) Hm (η)Hnj (ξ),
(5.3.8)

3 3 

χ∗ξξ = n(m,n) · u(i,j) +
m,n=1 i,j=1

(i,j) (i,j) (i,j) (i,j)
+ r(m,n) · (e1 θ1 + e2 θ2 ) Hm (η)Hi (η)Hnj (ξ),


3 3 

4ξζ =
γ n(m,n) · u(m,j) +
m,n=1 j=1

(m,n) (m,n) (m,n) (m,n)
+ r(m,j) · (e1 θ1 + e2 θ2 ) Hm (η)Pnj (ξ),
(5.3.9)

3 3 


γξζ = n(m,n) · u(i,j) +
m,n=1 i,j=1

(i,n) (i,n) (i,n) (i,n)
+ r(m,j) · (e1 θ1 + e2 θ2 ) Hm (η)Hi (η)Pnj (ξ),
где
1 √
Pnj (ξ) = (1 − ξ 3 )Hn (ξ (1) )Hj (ξ (1) )+
2
1 √
+ (1 + ξ 3 )Hn (ξ (2) )Hj (ξ (2) ). (5.3.10)
2
Деформации eηη , χηη , γηζ определяются тоже в виде двух вариантов,
вычисленных в точках, помеченных либо как  на рис. 5.3.1, б, либо
как × на рис. 5.3.1, в. Для них справедливы выражения

3 
3
e4ηη = Hn (ξ)Hmi (η)r(m,n) · u(i,n) ,
m,n=1 i=1
(5.3.11)

3 
3
e∗ηη = Hn (ξ)Hj (ξ)Hmi (η) r(m,n) · u(i,j) ,
m,n=1 i,j=1
§ 5.3. Конечный элемент тонкой оболочки 191


3 3 

4ηη
χ = n(m,n) · u(i,n) +
m,n=1 i=1

(i,n) (i,n) (i,n) (i,n)
+ r(m,n) · (e1 θ1 + e2 θ2 ) Hn (ξ)Hmi (η),
(5.3.12)

3 3 

χ∗ηη = n(m,n) · u(i,j) +
m,n=1 i,j=1

(i,j) (i,j) (i,j) (i,j)
+ r(m,n) · (e1 θ1 + e2 θ2 ) Hn (ξ)Hj (ξ)Hmi (η),


3 3 

4ηζ =
γ n(m,n) · u(i,n) +
m,n=1 i=1

(m,n) (m,n) (m,n) (m,n)
+ r(i,n) · (e1 θ1 + e2 θ2 ) Hn (ξ)Pmi (η),
(5.3.13)

3 
3 
(m,j) (m,j)

γηζ = n(m,n) · u(i,j) + r(i,n) · (e1 θ1 )+
m,n=1 i,j=1

(m,j) (m,j)
+ e2 θ2 Hn (ξ)Hj (ξ)Pmi (η).

Деформации eξη и χξη предполагается вычислять √ в точках интегри-


рования по формуле 2 × 2, т. е. при ξ, η = ±1/ 3 , и далее строить
линейные аппроксимации по обеим координатам. Эта схема приводит
к соотношениям

1   (m,n) (i,j)
3 3
e4ξη = r ·u [Pjn (ξ)Pmi (η) + Pnj (ξ)Pim (η)] ,
2
m,n=1 i,j=1


3 3 
 
(i,j) (i,j) (i,j) (i,j)
4ξη =
χ n(m,n) · u(i,j) +r(m,n) · (e1 θ1 + e2 θ2 ) ×
m,n=1 i=1

× [Pjn (ξ)Pmi (η) + Pnj (ξ)Pim (η)] .


(5.3.14)
5.3.2. Построение матрицы жесткости. Введем обозначения для
узловых перемещений:
. /
(i,j) (i,j)
{q (ij) }T = u(i,j)
x , u(i,j)
y , u(i,j)
z , θ1 , θ2 , (5.3.15)
192 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

и аппроксимации деформаций:


3
{e} = [Eij ] {q (ij) },
i,j=1


3
{χ} = [Gij ] {q (ij) }, (5.3.16)
i,j=1


3
{γ} = [Rij ] {q (ij) }.
i,j=1

Тогда в соответствии с выражениями (5.3.5), (5.3.7), (5.3.8), (5.3.9),


(5.3.11), (5.3.12), (5.3.14) для деформаций (5.3.16) получаем по два
варианта матриц , [Gij,] , [R
+ [E,ij ] + + ij ].,Если строки этих матриц обозначить
через векторы Esij , Gsij , Rsij , s = 1, 2, 3, то для первого варианта
справедливы соотношения
. /T 
3
4ij
E 1
= Hi (η) Hnj (ξ){x(i,n) , y (i,n) , z (i,n) , 0, 0},
n=1

. /T 
3
42
E = H j (ξ) Hmi (η){x(m,j) , y (m,j) , z (m,j) , 0, 0}, (5.3.17)
ij
m=1

. /T 1 
3
43
E = [Pjn (ξ)Pmi (η) + Pnj (ξ)Pim (η)] ×
ij
2
m,n=1
. /
× x(m,n) , y (m,n) , z (m,n) , 0, 0 ,

. /T 
3 .
41
G = Hi (η) Hnj (ξ) n(i,n) , n(i,n) , n(i,n) ,
ij x y z
n=1
/
(i,j) (i,j)
e1 · r(i,n) , e2 · r(i,n) ,

. /T 
3 .
42ij
G = Hj (η) Hmi (ξ) nx(m,j) , ny(m,j) , nz(m,j) ,
m=1
/
(i,j) (i,j)
e1 · r(m,j) , e2 · r(m,j) , (5.3.18)
§ 5.3. Конечный элемент тонкой оболочки 193

. /T 1 
3
4 3
Gij = [Pjn (ξ)Pmi (η) + Pnj (ξ)Pim (η)] ×
2
m,n=1
. /
(i,j) (i,j)
× n(m,n)
x , ny(m,n) , n(m,n)
z , e1 · r(m,n) , e2 · r(m,n) ,

. /T 
3 . /
4ij
R 1
= Hi (η) Pnj (ξ) n(i,n)
x , n(i,n)
y , n(i,n)
z , 0, 0 +
n=1
. /
(i,j) (i,j)
+ Pjn (ξ) 0, 0, 0, e1 · r(i,n) , e2 · r(i,n) , (5.3.19)

. /T 
3 . /
42
R = Hj (ξ) Pmi (η) nx(m,j) , n(m,j) , n(m,j) , 0, 0 +
ij y z
n=1
. /
(i,j) (i,j)
+ Pmi (η) 0, 0, 0, e1 · r(m,j) , e2 · r(m,j) ,

аналогично можно выписать подобные векторы и для второго варианта.


Подставляя (5.3.16) в выражение (3.4.15), получим
1
1   (mn) T  (k)  (ij)
3 3
W (ξ (k) , η (k) , ζ)dζ = {q } Kmnij {q }, (5.3.20)
2
−1 m,n=1 i,j=1

где блоки матрицы, вычисленные в точке ξ (k) , η (k) , имеют вид


 
(k)
Kmnij = 2 [Emn ]T [R1 ]T [D1 ] [R1 ] [Eij ] +

h2
+ [Gmn ]T [R1 ]T [D1 ] [R1 ] [Gij ] + 2 [Rmn ]T [R3 ]T + [Rmn ]T [R2 ]T ×
6
× [D2 ] ([R2 ] [Rij ] + [R3 ] [Eij ]) , (5.3.21)
Для вычисления поверхностных интегралов используется численное
интегрирование по формуле Гаусса третьего порядка по каждой из
координат. Таким образом, для блоков матрицы жесткости элемента
[Kmnij ] будет справедливо выражение
9 
 
(k) (k) (k) (k)
[Kmnij ] = Kmnij A1 B2 C3 ωk , (5.3.22)
k=1
  (k) (k) (k)
где ξ (k) , η (k) = − 3/5 , 0, 3/5 ; ωk = 5/9, 8/9, 5/9; A1 , B2 , C3 —
значения параметров (3.3.3) в квадратурных точках.
7 А. И. Голованов, О. Н. Тюленева, А. Ф. Шигабутдинов
194 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

§ 5.4. Трехмерный конечный элемент оболочки


средней толщины с двойной аппроксимацией
деформаций
В работе [17] предложена методика построения трехмерного изопа-
раметрического конечного элемента с использованием дополнительной
аппроксимации деформаций по толщине по точкам суперсходимости.
В основу его построения положены соотношения § 3.1 в сочетании
с использованием ковариантных компонент деформаций.

Рис. 5.4.1

Введем тройную нумерацию узлов в соответствии с рис. 5.4.1. Ра-


диус-вектор элемента объема (материальной точки) аппроксимируем в
виде биквадратичного полинома по координатам ξ, η и линейного —
в поперечном направлении (по толщине), т. е.


3 
2
ρ (ξ, η, ζ) = ρ(m,n,k) Hn (ξ)Hm (η)Lk (ζ), (5.4.1)
m,n=1 k=1

где Hm (η) и Hn (ξ) задаются соотношениями (5.3.2),

1 1
L1 (ζ) = (1 − ζ) , L2 (ζ) = (1 + ζ) . (5.4.2)
2 2
§ 5.4. Трехмерный конечный элемент оболочки средней толщины 195


3 
2
v (ξ, η, ζ) = v(m,n,k) Hn (ξ)Hm (η)Lk (ζ), (5.4.3)
m,n=1 k=1
что обеспечивает линейное изменение перемещений по толщине обо-
лочки.
Введем ковариантные компоненты деформаций:
∂ρ ∂v ∂ρ ∂v ∂ρ ∂v
εξξ = · , εηη = · , εζζ = · ,
∂ξ ∂ξ ∂η ∂η ∂ζ ∂ζ

∂ρ ∂v ∂ρ ∂v ∂ρ ∂v ∂ρ ∂v
γξη = · + · , γηζ = · + · , (5.4.4)
∂ξ ∂η ∂η ∂ξ ∂η ∂ζ ∂ζ ∂η

∂ρ ∂v ∂ρ ∂v
γξζ = · + · .
∂ξ ∂ζ ∂ζ ∂ξ
Из соотношений (3.3.10) следует, что
⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎪ ∂ ⎪ 1 ⎪ ∂ ⎪

⎪ ⎪
⎪ 0 0 ⎪ ⎪

⎪ 
∂x ⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎢ A 1 ⎥⎪⎪ ∂ξ ⎪

⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎪⎨ ∂ ⎪

∂ ⎢ −
B1 1 ⎥
=⎢ 0 ⎥ =

⎪ 
∂y ⎪ ⎪ ⎢ A B B ⎥⎪ ∂η ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎢ 1 2

2
⎥⎪⎪





⎪ ⎪
⎪ ⎣ C B C C 1 ⎪⎦ ⎪ ∂ ⎪


⎩ ∂ ⎪
⎭ −
1
+
1 2

2 ⎪
⎩ ⎪

∂z  A1 C3 A1 B2 C3 B2 C3 C3 ∂ζ
⎧ ⎫
⎪ ∂ ⎪

⎪ ⎪


⎪ ∂ξ ⎪




⎨ ⎪
∂ ⎬
= [R] . (5.4.5)

⎪ ∂η ⎪


⎪ ⎪


⎪ ∂ ⎪⎪

⎩ ⎪

∂ζ
Если ввести в рассмотрение тензоры деформаций
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 1 1 1
⎜ εx x 2
γx y
2
γx z ⎟ ⎜ εξξ 2 γξη 2 γξζ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜1 1 ⎟ ⎜1 1 ⎟
(ε ) = ⎜ γy x εy  y  γy z ⎟ , (ε) = ⎜ γηξ εηη γηζ⎟ , (5.4.6)
⎜2 2 ⎟ ⎜2 2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝1 1 ⎠ ⎝ 1 1 ⎠
γz x γz y εz z γζξ γζη εζζ
2 2 2 2
то они связаны между собой следующим образом:

(ε ) = [R] (ε) [R]T . (5.4.7)


7*
196 Гл. 5. Квадратичные конечные элементы

При вычислении деформаций (5.4.4) через перемещения исполь-


зуется метод двойной аппроксимации, изложенный в § 4.3 для би-
линейного и в § 5.3 для квадратичного элементов тонких оболочек.
В соответствии
√ с этой методикой деформация εξξ вычисляется в точ-
ках ξ = ±1/ 3 ; η = −1, 0, 1; ζ = ±1, и по этим значениям строится
квадратичная аппроксимация вдоль координаты η и линейные вдоль √ ξ
и ζ. Деформация εηη вычисляется в точках ξ = −1, 0, 1; η = ±1/ 3 ;
ζ = ±1, и для нее определяются линейные полиномы по η, ζ и квад-
ратичные — по ξ. Деформация обжатия εζζ вычисляется в точках
ξ, η = −1, 0, 1; ζ = 0, что дает квадратичные аппроксимации по ξ,
η и постоянное значение
√ по толщине. Деформация γξη вычисляется
в точках ξ, η = ±1/ 3 ; ζ = ±1, и определяется в виде линейных
аппроксимаций по всем координатам.√ Деформация поперечного сдвига
γξζ вычисляется в точках ξ = ±1/ 3 ; η = −1, 0, 1; ζ = 0, по которым
строится квадратичная аппроксимация по η, линейная — по ξ и посто-
янная —√по ζ. Сдвиговая деформация γηζ вычисляется при ξ = −1, 0, 1;
η = ±1/ 3 ; ζ = 0, и это дает квадратичный полином по ξ, линейный
по η и постоянный вдоль ζ.
Результатом таких построений будут соотношения

3 
2
ε4ξξ = Hi (η)Hmj (ξ) Lk (ζ) ρ(i,m,k) · v(i,j,k) ,
i,j,m=1 k=1


3 
2
ε4ηη = Hmi (η)Hj (ξ) Lk (ζ) ρ(m,j,k) · v(i,j,k) ,
i,j,m=1 k=1


3 
2
(5.4.8)
ε4ζζ = Hj (η)Hi (ξ) Ll (0) Lk (0) ρ(i,j,l) · v(i,j,k) ,
i,j=1 l,k=1


3 
2
4ξη =
γ (Pjn (ξ)Pmi (η) + Pnj (ξ)Pim (η)) ×
i,j,m,n=1 k=1
× Lk (ζ)ρ(m,n,k) · v(i,j,k) ,


3 
2
4ξζ =
γ Hi (η) (Pnj (ξ)Ll (0) Lk (0) +
i,j,n=1 l, k=1
+ Pjn (ξ)Ll (0) Lk (0)) ρ(i,n,l) · v(i,j,k) ,


3 
2
4ηζ =
γ Hj (ξ) (Pni (η)Ll (0) Lk (0) +
i,j,n=1 l, k=1
+ Pin (η)Ll (0) Lk (0)) ρ(n,j,l) · v(i,j,k) ,
§ 5.4. Трехмерный конечный элемент оболочки средней толщины 197

где Hmj (ξ), Hmi (η) даются соотношениями (5.3.6), а Pjn (ξ), Pmi (η)
и т. д. — соотношениями (5.3.10).
Далее эти аппроксимации подставляются в выражение (5.4.7),
позволяющее вычислить деформации (3.1.24), которые, в свою оче-
редь, входят в закон Гука (3.1.23) с матрицей упругих характеристик
(3.1.26).
Потенциальная энергия деформаций вычисляется путем численного
интегрирования по всем трем координатам ξ, η, ζ в виде, аналогичном
(3.1.21), но в локальных координатах x , y  , z  , т. е.

1  .  (i) (j) (k) /T  .  (i) (j) (k) /


V = ε ξ ,η ,ζ [D ] ε ξ , η , ζ ×
2
i,j,k
 
× det J ξ (i) , η (j) , ζ (k) ωi ωj ωk . (5.4.9)

В качестве квадратур используются формулы Гаусса–Лежандра поряд-


ка 3 × 3 × 2 соответственно по координатам ξ, η, ζ.
Глава 6
ПРИМЕРЫ РАСЧЕТОВ

§ 6.1. Тестовые задачи


При тестировании рассматривалось восемь различных вариантов
описанного выше КЭ, которые идентифицируются тремя параметрами
(r1 , r2 , r3 ). Параметр r1 обозначает тип аппроксимации мембранных
деформаций eξξ , eηη , eξη , а именно: при r1 = 1 используются e4ξξ , e4ηη ,
e4ξη , а при r1 = 2 − e∗ξξ , e∗ηη , e∗ξη . Совершенно аналогично параметр
r2 означает вид аппроксимации сдвиговых деформаций γξζ , γηζ , r3 —
изгибных: χξξ , χηη , χξη .
6.1.1. Квадратная пластина под силой в центре. Рассматрива-
ется жестко закрепленная квадратная пластина под сосредоточенной
силой в центре. Для того чтобы выяснить, как влияет на точность
результатов форма элементов, будем использовать различные типы раз-
биений с одинаковыми параметрами сетки. На рис. 6.1.1 изображены
три типа сетки с 2 × 2 КЭ, на которые разбивается 1/4 часть пластинки
с наложением условий симметрии на соответствующих гранях.

Рис. 6.1.1

Точное решение этой задачи для прогиба под силой дает формула
P a2
wT = 0,0224 . (6.1.1)
D
На рис. 6.1.2 представлены кривые ошибки
w − wT
δ= · 100% (6.1.2)
wT
§ 6.1. Тестовые задачи 199

в зависимости от lg (a/h) для различных вариантов КЭ.


d, %
10
1 3
4
–10
5
8
–30
7 2 6
–50
1,5 2 2,5 3 lg(a/h)

Рис. 6.1.2

Кривая 1 соответствует 9-узловому элементу с сокращенным инте-


грированием по схеме 2 × 2 на сетке а). Эта же кривая соответствует
всем вариантам настоящего элемента на этой сетке.
Кривая 2 соответствует 8-узловому элементу с сокращенным инте-
грированием на сетке а).
Кривая 3 соответствует вариантам (1,1,1), (2,1,1), (2,1,2) на сетке
б), а 4 – на сетке в).
Кривая 5 соответствует вариантам (1,2,1), (1,2,2), (2,2,2) на сетке
б), а 6 — на сетке в).
Кривые 7 и 8 соответствуют 8- и 9-узловым элементам с точным
интегрированием по схеме 3 × 3 на сетке а).
Из анализа этих кривых следует, что наивысшую точность и ста-
бильность по отношению к толщине и форме элементов для задачи
изгиба пластины демонстрируют 4 варианта — (1,1,1), (2,1,1), (1,1,2),
(2,1,2). Все эти варианты объединяются одной схемой вычисления
деформаций поперечного сдвига, а именно: γ 4ξζ , 4
γηζ .
Тут же заметим, что кривые 1, 2, 7, 8 подтверждают ранее выска-
занное утверждение о более высокой точности и стабильности 9-узло-
вой лагранжевой аппроксимации по сравнению с 8-узловой сирендипо-
вой.
6.1.2. Сферический купол. Рассматривается свободный сфе-
рический купол под действием системы самоуравновешенных сил
(рис. 6.1.3). Эта задача рассматривается в качестве тестовой в работе
[265], где она решается с помощью 9-узлового КЭ с сокращенным
интегрированием и специальной процедурой повышения ранга матрицы
жесткости элемента. Параметры принимались следующими:
R = 304,8 см, h = 1,2192 см,
(6.1.3)
E = 4,8 кГ/см2 , P = 0,907 кГ, ν = 0,3.
200 Гл. 6. Примеры расчетов

Из соображений симметрии рассматри-


вается 1/4 часть, разбитая на три КЭ. Точ-
P
ное решение для прогиба под силами дано
в [265] и равно wT = 0,0563 см.
P В табл. 6.1 приведены значения погреш-
P
ности (6.1.2) для различных (r1 , r2 , r3 ) и
P решение [265] для аналогичной сетки. Из
этой таблицы следует, что использование
∗ ∗
Рис. 6.1.3 в качестве сдвиговых деформаций γξζ , γηζ
приводит к плохой точности; мембранные
деформации e4ξξ , e4ηη дают лучшую точность по сравнению с e∗ξξ , e∗ηη ;
вид аппроксимации изгибных деформаций влияет мало. В целом в этой
задаче хорошую точность демонстрируют те же элементы, что и в
предыдущей.

Т а б л и ц а 6.1

(r1 , r2 , r3 ) (1,1,1) (2,1,1) (1,2,1) (1,1,2) (2,2,1) (2,1,2) (1,2,2) (2,2,2) [265]

δ –0,4 % –6 % –81 % –0,8 % –81 % –6,6 % –81 % –81 % +7,9 %

6.1.3. Сжатый цилиндр. Для сравнения приведем решение за-


дачи из гл. 2 о деформации замкнутой круговой цилиндрической обо-
лочки со свободными торцами под действием самоуравновешенной
системы двух сосредоточенных сил (рис. 2.2.1). Тaк кaк сходимость
элементов рассматриваемого типа в этой задаче весьма высока [265,
294, 362], ограничимся сравнением погрешности решения (6.1.2) лишь
для одной сетки — 2 × 2. В табл. 6.2 приведены погрешности прогиба
под силой для различных типов КЭ: (r1 , r2 , r3 ) соответствует всем
вариантам настоящего КЭ, которые дают одинаковые результаты для
всех типов аппроксимаций деформаций; 8-SER — 8-узловой элемент
с сокращенным интегрированием по работе [362]; 9-ANS — 9-узловой
элемент с двойной аппроксимацией деформаций, подобной описанной
выше [362]: элементы из работ [20, 252, 288] соответствуют элементам
№ 4, 5, 6 из п. 2.2.1.

Т а б л и ц а 6.2

(r1 , r2 , r3 ) 8-SER 9-ANS [252] [20] [288]

–1,7 % –15 % –7,3 % –3 % –28 % –1,7 %

Тут же отметим, что 9-узловой элемент с сокращенным интегриро-


ванием в этой задаче приводит к сингулярной матрице жесткости и не
дает никакого результата [265, 294].
§ 6.1. Тестовые задачи 201

При уменьшении толщины настоящий элемент (r1 , r2 , r3 ) демон-


стрирует хорошую стабильность. Например, при h = 0,0393 см (R/h =
= 321) и P = 0,045 кГ он дает w = 0,0629 см (оба результата на сетке
2 × 2) при точном значении wT = 0,0625 см [288].
6.1.4. Замкнутая сферическая оболочка. Рассматривается за-
мкнутая сферическая оболочка под действием двух самоуравновешен-
ных сил (рис. 6.1.4). В расчете рассматривается
z
1/8 часть оболочки с разбиением на 11 КЭ, как P
указано на рис. 6.1.4, и наложением условий
симметрии на всех гранях. Параметры прини-
мались следующими:

R = 25,4 см, h = 0,0254 см,


E = 7,03 · 106 кГ/см2 , P = 0,454 кГ. x
P y
В качестве точного решения берется прогиб
под силой: wT = 0,0105 см [335].
Особенностью этой задачи, в силу малой Рис. 6.1.4
толщины R/h = 1000, является сильная кон-
центрация напряжений в окрестности точки
приложения силы, поэтому было использовано неравномерное разбие-
ние с мелкими КЭ в окрестности полюса.
В табл. 6.3 приведены значения погрешности (6.1.2), даваемые каж-
дым из вариантов на одинаковой сетке, но при различных угловых
размерах КЭ (первый столбец содержит размеры элементов в градусах,
начиная от полюса).

Т а б л и ц а 6.3

Tип сетки (1,1,1) (2,1,1) (1,1,2) (2,1,2) (r1 , r2 , r3 )


◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦
5 , 10 , 15 , 20 ,20 ,20 –5,8 % –5,8 % –7,3 % –7,3 % –59 %
3◦ , 6◦ , 11◦ , 20◦ , 20◦ , 30◦ 11,9 % 9,8 % 4,9 % 3,1 % –39 %
3◦ , 4◦ , 8◦ , 15◦ , 25◦ , 35◦ 11,6 % 10 % 4,5 % 3,2 % –26 %
2◦ , 3◦ , 5◦ , 10◦ , 30◦ , 40◦ 9,5 % 6,5 % 0,12 % 0,8 % –13 %

Из анализа приведенных данных видно, что в этой задаче наилуч-


шие результаты демонстрируют варианты (1,1,2) и (2,1,2). Тут же мож-
но отметить, что настоящий элемент позволяет использовать весьма
нерегулярное разбиение в плане возможности сопряжения элементов,
сильно отличающихся по размерам. Это следует из того, что резуль-
таты расчета из табл. 6.3 на одинаковых сетках по мере увеличения
градиента изменения размеров КЭ не только не ухудшаются, а даже
наоборот — улучшаются. Это присуще далеко не всем конечно-эле-
ментным схемам расчета оболочек. Например, применение численной
202 Гл. 6. Примеры расчетов

параметризации поверхности в любой форме в случае такой нерегуляр-


ности дает неудовлетворительную точность.
Выбрать один вариант, который в дальнейшем служил бы осно-
вой расчета, можно путем сопоставления результатов, приведенных на
рис. 6.1.2 и в табл. 6.1, 6.3. Видно, что наилучшим вариантом во всех
задачах является вариант (1,1,2) и именно он далее использовался
в расчетах.

6.1.5. Цилиндрическая крыша. В гл. 2 даны кривые сходимости


различных КЭ для задачи о деформировании под действием собствен-
ного веса цилиндрической панели (рис. 2.2.2), шарнирно-опертой по
криволинейным границам и со свободными прямолинейными гранями.

Т а б л и ц а 6.4

(1,1,2) [361] [259] [265] [315]

–4,1 % 2,04 % –4,1 % + 2,85 % –12,6 %

N, êÍ
N, êÍ/ì

80

400 40

0 0

–400 –40
C B C B
Рис. 6.1.5 Рис. 6.1.6

Для иллюстрации точности, даваемой настоящим КЭ, в табл. 6.4


приведены значения погрешности (6.1.2), полученные на сетке 2 × 2
элементами аналогичного типа (квадратичная аппроксимация, изопара-
метрическая концепция, численное интегрирование, соотношения тео-
рии упругости). На рис. 6.1.5 приведена эпюра нормальных к линии
CB усилий, где Δ помечены значения, полученные на сетке 2 × 1,
∇ — 4 × 2. На рис. 6.1.6 приведены эпюры изгибающих моментов вдоль
линии CB: сплошная кривая — точное решение, пунктир — полученное
на сетке 4 × 2, штрихпунктир — на сетке 2 × 1.
При сравнении кривых на рис. 2.2.4, 6.1.5 и рис. 2.2.5, 6.1.6, видно,
что точность, даваемая настоящим КЭ, практически совпадает с эле-
ментом, описанным в п. 2.2.2.
§ 6.2. Исследование состояния картера моста грузового автомобиля 203

§ 6.2. Исследование напряженно-деформированного


состояния картера ведущего моста грузового
автомобиля
Настоящий параграф посвящен исследованию напряженно-дефор-
мированного состояния картера ведущего заднего моста автомобиля
КамАЗ, который представляет собой штампосварную тонкостенную
конструкцию сложной геометрии [80].
При эксплуатации автомобиля картер ведущего заднего моста под-
вергается сложной совокупности нагрузок, среди которых превали-
рующим оказывается изгиб в вертикальной плоскости. Как показали
результаты натурных испытаний, значительная зона средней части
балки картера при данном нагружении находится в состоянии, близком
к чистому изгибу, т. е. выполняются условия равенства нулю перерезы-
вающей силы и постоянства изгибающего момента.
C
D
I II III IV
B
A
E

Рис. 6.2.1

Общий вид картера приведен на рис. 6.2.1, схема его нагружения


и эпюра изгибающего момента, соответствующая чистому изгибу при
балочной идеализации, — на рис. 6.2.2.

P P

Mu

Рис. 6.2.2

Для оценки возможности применения соотношений балочной тео-


рии при определении деформаций и напряжений, возникающих в кар-
тере, было проведено специальное экспериментальное исследование.
Оно состояло в том, что на участках постоянства поперечного сечения
балки в нескольких местах по периметру были наклеены тензодатчики,
и по их показаниям установлены те зоны, где выполняются гипотезы
сопротивления материалов. Исследование показало, что в зонах I–II
204 Гл. 6. Примеры расчетов

и III–IV на рис. 6.2.1 напряжения распределены строго линейно по


высоте и постоянны по ширине балки. В данных сечениях формулы
сопротивления материалов достоверно отражают напряженно-деформи-
рованное состояние конструкции. В зоне II–III, где геометрия картера
претерпевает сильное изменение, напряженно-деформированное состо-
яние иное. Для его определения в этой зоне (зона банджо) следует
либо применять экспериментальные методы, либо пользоваться бо-
лее строгой математической моделью, привлекая соотношения теории
оболочек и моделируя картер как составную оболочечную конструк-
цию. C учетом сложности геометрии этой области в плане формы
ее срединной поверхности единственным методом, позволяющим по-
лучить реальные данные о ее НДС, является метод конечных эле-
ментов.
В силу симметрии рассматривается только четверть конструкции
и учитываются условия симметрии в виде отсутствия перемещений
и углов поворота вдоль соответствующих границ. В сечении III по
контуру кожуха полуоси задаются касательные (в данном случае они
равны нулю) и нормальные напряжения, соответствующие действую-
щему в нем изгибающему моменту (рис. 6.2.2).
Таким образом, схема расчета картера заднего моста может быть
представлена в виде следующей последовательности:
1) из всего картера «вырезается» часть, НДС которой исследуется
МКЭ (на рис. 6.2.1 на этой части нанесена сетка КЭ);
2) на границах ставятся условия, отражающие либо распределение
усилий, действующих на данную зону (определяются эксперименталь-
но), либо особенности поля перемещений (условия симметрии);
3) исследуемая область разбивается на сетку КЭ, в соответствии с
которой наносится сетка узлов геометрии (в них определяется радиус-
вектор срединной поверхности) и узлов перемещений (определяются
узловые степени свободы);
4) вводится глобальная нумерация узлов геометрии (из соображе-
ний удобства задания исходной информации) и узлов для перемещений
(из соображения минимальности ширины ленты глобальной матрицы
жесткости);
5) с чертежа снимаются координаты узлов геометрии относительно
некоторой декартовой системы координат, единой для всей конструк-
ции;
6) вся информация вводится на ЭВМ и обрабатывается по соответ-
ствующей программе;
7) в результате выводится информация о распределении напряже-
ний по всей поверхности картера.
Следует также отметить, что кинематические условия сопряжения
вдоль линии стыка кожуха полуоси с крышкой картера (линия BE на
рис. 6.2.1) удается выполнить без введения дополнительных степеней
свободы за счет предположения о равенстве векторов n для обеих
оболочек в общих точках.
§ 6.2. Исследование состояния картера моста грузового автомобиля 205

На рис. 6.2.3 приведена сетка КЭ, которая применялась для оце-


ночного определения уровней напряжений. Использование в ней толь-
ко 8-узловых элементов с сокращенным интегрированием привело к
излишней жесткости и требовало сгущения сетки, тaк как данные
КЭ чувствительны к форме и толщине. Совершенно неприемлемые
результаты дали КЭ с полным интегрированием. Применение 9-узло-
вых элементов с сокращенным интегрированием дало решение осцил-
лирующее, что связано с недостаточным рангом матрицы жесткости
отдельного конечного элемента. К тому же, результаты в зоне краевого
эффекта на крыше картера свидетельствовали о большом градиенте
напряжений и необходимости сгущения там сетки. Поэтому была по-
строена комбинированная сетка КЭ с сокращенным интегрированием,
в которой 8-узловые элементы располагались вдоль границ (там форма
всех КЭ регулярна), а 9-узловые — внутри области. Этот подход
оказался плодотворным и позволил получить результаты на умеренной
сетке КЭ с «двойным интегрированием».

Рис. 6.2.3

Все численные расчеты для всех видов балок и крышек картера


ведущего заднего моста проводились для нагрузки 15 кН на каждую
полуось. В силу линейности математической задачи эти результаты мо-
гут быть использованы для любого значения нагрузки путем введения
соответствующего коэффициента.
Результаты расчета приведены на рис. 6.2.4 и 6.2.5.
На рис. 6.2.4, а представлены эпюры распределения нормальных
напряжений на крыше и кожухе полуоси, действующих в направ-
лении контура сечения (линия ABC на рис. 6.2.1). Сплошная ли-
206 Гл. 6. Примеры расчетов

s, ÌÏà
80
60
C
40
20
B 34,0
A 34,9
0
37,5
–20 22,9
1,1
–40
–60

à á

D D
7,3 8,6
–35,8 17,4 8,9
–9,8
E 10,0 E 15,8
9,0 –7,6

7,5
15,7
F F
51,2

â ã
Рис. 6.2.4

ния соответствует напряжениям на внешней поверхности, а пунктир-


ная — на внутренней. Треугольниками отмечены результаты тензо-
метрирования.
На рис. 6.2.4, б построены аналогичные эпюры нормальных на-
пряжений вдоль края кожуха полуоси, направленные вдоль этой же
линии. На рис. 6.2.4 (в — на внешней поверхности, г — на внутрен-
ней) и рис. 6.2.5 (а — на внешней поверхности, б — на внутренней)
приведено распределение нормальных напряжений в окружном и ме-
ридианном (для крыши) направлении соответственно в сечении, сов-
падающем с поперечной плоскостью симметрии картера (линия DEF
на рис. 6.2.1).
На рис. 6.2.5, в, г представлены эпюры нормальных напряжений
соответственно в окружном и меридианном направлении в зоне
§ 6.2. Исследование состояния картера моста грузового автомобиля 207

–3,4
–7,1 D
–16,1 D
–86,9 0,3
2,9 –25,5
3,7 –44,3
E 26,4 –29,1
19,2 E 63,5
–12,5
12,7
–41,6
F 29,5 F

à á

B B
–34,7 25,9 –69,1 75,2
–66,1
–21,3
36,0
–62,3 –44,8 85,7

–17,9 –3,8
29,9 38,6
E E
21,7 31,4
15,4
44,2

â ã
Рис. 6.2.5

краевого эффекта на крыше картера (линия BE на рис. 6.2.1)


Сплошная линия обозначает напряжения на внешней поверхности,
пунктирная — на внутренней.
Из представленных графиков следует, что расхождение по напря-
жениям между расчетными и экспериментальными результатами не
превышает 15–20 %. На основании этого можно сделать вывод, что
разработанная расчетная схема и программы, ее реализующие, отра-
жают реальное напряженно-деформированное состояние конструкции
и могут быть положены в основу численного исследования картера
ведущего заднего моста при различных значениях его геометрических
параметров.
208 Гл. 6. Примеры расчетов

§ 6.3. Расчет тройниковых соединений


Для определения возможностей разработанной схемы производился
расчет тройниковых соединений с одной и двумя плоскостями сим-
метрии под действием внутреннего давления. На рис. 6.3.1, 6.3.2 изоб-
ражены конечно-элементные модели рассчитываемых конструкций с
использованием 80 девятиузловых КЭ с 1802 неизвестными.

Рис. 6.3.1 Рис. 6.3.2

Если через R1 , h1 и R2 , h2 обозначить радиусы кривизны и толщины


соответственно трубы и патрубка, то для них принимались следующие
значения:
R1 = 83,21 мм, R2 = 43,02 мм,
h1 = 1,88 мм, h2 = 2,87 мм.
Длина трубы принималась равной 340 мм, патрубка — 127 мм.
Угол сопряжения для несимметричного соединения был равен 60◦ . По
торцам трубы задавались граничные условия радиального смещения,
а на границах сечения — условия симметрии.
Общая картина напряженного состояния на внешней поверхности
обеих задач изображена на рис. 6.3.3, 6.3.4. Справа приводится табли-
ца численных результатов соответствующих значений интенсивности
напряжений по отношению к безмоментному решению.
Видно, что имеет место сильная концентрация напряжений в зоне
пересечения и практически безмоментное состояние вдали от нее.
Более детально картина напряжений в зоне сопряжения представ-
лена на рис. 6.3.5–6.3.8. На рис. 6.3.5, 6.3.6 изображены кривые рас-
пределения напряжений на верхней и нижней поверхностях основной
оболочки (при перпендикулярном соединении) вдоль оси симметрии в
§ 6.3. Расчет тройниковых соединений 209

Íàïðÿæåíèÿ:
0,265
0,683
1,100
1,518
1,936
2,354
2,771
3,189
3,607
4,025

Рис. 6.3.3

Íàïðÿæåíèÿ:
0,153
0,641
1,130
1,618
2,107
2,595
3,083
3,572
4,060
4,549

Рис. 6.3.4

зависимости от расстояния S от линии сопряжения; σ0 — значение


напряжения для безмоментного решения (σ0 = qR1 /h1 ). Сплошная и
пунктирная кривые — соответственно осевые и окружные напряжения
из [330], квадратами и треугольниками помечены соответствующие
напряжения настоящего расчета. На рис. 6.3.7, 6.3.8 представлены
210 Гл. 6. Примеры расчетов

аналогичные кривые для соединения под углом со стороны острого


угла.

s/s0 s/s0

4 1

2 –1

0 –3
25 50 S, ìì 0 25 50 S, ìì
Рис. 6.3.5 Рис. 6.3.6

s/s0 s/s0

4 2

2 0

–2
0 25 50 S, ìì 0 25 50 S, ìì
Рис. 6.3.7 Рис. 6.3.8

Реальные конструкции тройниковых соединений как правило имеют


вдоль линий сопряжения сварной шов, размеры которого соизмеримы с
толщиной оболочки. С точки зрения механики он является подкрепля-
ющим элементом и должен играть заметную роль в распределении на-
пряжений в этой зоне. В работе [214] предполагается этот шов вместе
с прилегающими к нему оболочками считать искривленным брусом и к
нему стыковать КЭ оболочек. В [107] зона сопряжения моделируется
3-мерными КЭ, которые сопрягаются с элементами оболочек.
В настоящей работе предлагается промежуточная схема, а именно:
зона стыка представляется как отдельная подконструкция, модели-
руемая одним элементом оболочки переменной толщины, изображен-
ным на рис. 6.3.9 пунктиром. Толщина hcp определяется из геометриче-
ских соотношений и в общем случае зависит от угла стыковки трубы
с патрубком.
Для иллюстрации точности на рис. 6.3.10 представлены эпюры
окружных напряжений на верхней поверхности основной оболочки для
§ 6.3. Расчет тройниковых соединений 211

s/s0

h2
2
hcp
h1

0 10 20 S, ìì
Рис. 6.3.9 Рис. 6.3.10

симметричного соединения (труба и патрубок взаимно перпендикуляр-


ны) под внутренним давлением со следующими параметрами:

R1 = R2 = 5 см, h1 = 0,15 см, h2 = 0,23 см.

Сплошная и пунктирная кривые соответствуют эксперименту и расчету


из [214], квадраты и треугольники — результаты настоящего расчета
на двух разных сетках.
Глава 7
ЛИНЕЙНЫЕ ЗАДАЧИ ДИНАМИКИ

§ 7.1. Постановка задачи и алгоритм решения 1)


Если нагрузка быстро меняется во времени, то возникающие во вре-
мя деформирования силы инерции могут играть существенную роль,
и их следует учитывать. Важный класс задач связан с исследованием
колебательных процессов, возбуждаемых внешними силами, что тоже
требует учета сил инерции.
Из множества возможных формулировок задач динамики механи-
ческих систем для исследования динамического деформирования МКЭ
наиболее удобным является использование принципа возможных пере-
мещений в сочетании с принципом Даламбера. Исходным здесь являет-
ся уравнение равенства работы внутренних напряжений на возможных
деформациях работе внешних сил на возможных перемещениях, кото-
рое имеет вид
  
T T T
{δε} {σ} dΩ = {δv} {Q} dΩ+ {δv} {P } dS. (7.1.1)
Ω Ω Sσ

Здесь {ε} — вектор деформаций, {σ} — вектор напряжений, {Q} —


вектор массовых сил, {P } — вектор поверхностных сил, действующий
на части поверхности Sσ .
В соответствии с принципом Даламбера можно считать, что дви-
жущаяся механическая система (деформируемое тело) в каждый мо-
мент времени находится в состоянии равновесия, если к действующим
силам добавить силы инерции. Для сплошной среды, модель которой
принимается как базовая, силы инерции суть массовые силы, равные
по величине произведению удельной плотности на ускорение точки.
Таким образом, силы инерции определяются как вектор:
 2   
∂ v γ ∂ 2v
{Q } = −ρ
и
=− , (7.1.2)
∂t2 g ∂t2

1)
Материалы §§ 7.1–7.5 написаны совместно с Бережным Д. В.
§ 7.1. Постановка задачи и алгоритм решения 213

где ρ — удельная плотность, γ — удельный вес, g — ускорение свобод-


ного падения, ⎧ ⎫
 2  . / ⎪ ⎨
v̈x ⎪

∂ v
= ϑ̈ = v̈y (7.1.3)
∂t2 ⎪
⎩ ⎪

v̈z
— проекции вектора ускорения на оси x, y, z.
После добавления векторов сил инерции (7.1.2) к массовым силам
{Q} в уравнении (7.1.1) получим исходное вариационное уравнение для
исследования динамического деформирования в виде
  
T T T
ρ {δv} {v̈} dΩ+ {δε} {σ} dΩ − {δv} {Q} dΩ−
Ω Ω Ω

− {δv}T {P } dS = 0. (7.1.4)

Первое слагаемое в (7.1.4) может быть представлено следующим


образом: 
ρ {δv}T {v̈} dΩ = {δq}T [M ] {q̈} , (7.1.5)
Ω
где предполагается, что узловые перемещения являются функциями
времени. Матрица [M ], фигурирующая в (7.1.5), называется матрицей
масс и характеризует инерционные свойства исследуемого объекта.
Второе слагаемое в (7.1.4) есть вариация потенциальной энергии
деформации, которая фигурирует в качестве минимизируемого функ-
ционала в задачах статики, и после применения конечно-элементной
техники имеет следующий матричный вид:

{δε}T {σ} dΩ = δV = {δq}T [K] {q} . (7.1.6)
Ω

Процедуры построения матрицы жeсткости различных КЭ оболо-


чек подробно описаны в предыдущих главах и в настоящей главе не
рассматриваются. Третье и четвeртое слагаемые можно представить
следующим образом:
 
T T T
{δv} {Q} dΩ+ {δv} {P } dS = {δq} {P (t)} , (7.1.7)
Ω Sσ

где {P (t)} — зависящий от времени вектор узловых сил.


Подставляя (7.1.5), (7.1.6), (7.1.7) в (7.1.4), получим
  2  
T d q (t)
{δq} [M ] + [K] {q (t)} − {P (t)} = 0. (7.1.8)
dt2
214 Гл. 7. Линейные задачи динамики

Тaк кaк {δq} являются произвольно варьируемыми функциями, то


уравнение (7.1.8) приводит к разрешающей системе уравнений в виде
системы обыкновенных дифференциальных уравнений второго порядка
 2 
d q (t)
[M ] + [K] {q (t)} − {P (t)} = 0. (7.1.9)
dt2

Чтобы решение системы (7.1.9) имело смысл, необходимо задать


начальные условия, которые должны определять в начальный момент
времени (без потери общности нулевой) поле перемещений {v0 } и ско-
ростей {v̇0 }. После перехода к узловым значениям это условиe сводится
к заданию
{q (t0 )} = {q0 } , {q̇ (t0 )} = {q̇0 } . (7.1.10)

§ 7.2. Исследование свободных колебаний


Собственными, или свободными, колебаниями называется движе-
ние при отсутствии внешних сил и сил демпфирования. Система урав-
нений, которые описывают такие движения, получается из (7.1.9), если
положить в них {P } = 0, т. е.
 2 
d q (t)
[M ] + [K] {q (t)} = 0. (7.2.1)
dt2
Решение этой однородной системы ищется в виде гармонической
функции по времени:

{q (t)} = {q} sin (ωt + ϕ0 ) . (7.2.2)

Подставляя (7.2.2) в (7.2.1) и считая, что уравнение (7.2.1) должно


удовлетворяться в любой момент времени, получаем алгебраическую
задачу
[K] {q} − ω 2 [M ] {q} = 0. (7.2.3)
Такая задача в линейной алгебре называется обобщенной зада-
чей на собственные значения, и ее целью является нахождение ря-
да значений ωi , при которых выполняется (7.2.3), и векторов {qi },
удовлетворяющих уравнению (7.2.3). Число таких значений ωi равно
порядку системы уравнений (7.2.3), их последовательность в порядке
возрастания называется спектром собственных значений, и соответ-
ствующие векторы {qi } называются собственными векторами. С точки
зрения механики ωi являются частотами свободных колебаний, а {qi }
характеризуют формы соответствующих колебаний.
Для решения обобщенной проблемы (7.2.3) в общем случае су-
ществует довольно большое количество методов, описание которых
можно найти, например, в [232]. Однако их прямое применение вряд ли
§ 7.2. Исследование свободных колебаний 215

оправдано в задачах рассматриваемого класса (исследование свободных


колебаний деформируемых тел МКЭ). Чтобы пояснить это утвержде-
ние, сделаем несколько замечаний.
Во-первых, точность представления той или иной частоты колеба-
ний зависит от того, насколько хорошо используемая сетка КЭ описы-
вает соответствующую форму колебаний. Опыт показывает, что удо-
влетворительное описание имеет место, когда в полуволну колебаний
укладывается несколько КЭ (2-3 квадратичных или 5-8 линейных). Од-
нако в системе (7.2.3) содержатся и такие формы, в которых полуволна
колебаний описывается одним линейным элементом или в пределах
квадратичного элемента укладывается 2-3 полуволны. Очевидно, что
говорить о точности представления таких форм не имеет смысла, так
как полученные значения частот (тем более форм) от реальных могут
отличаться в десятки раз.
Во-вторых, величина частоты колебаний зависит от формы таким
образом, что чем сложнее форма колебаний, т. е. больше число волн об-
разуется, тем выше соответствующая частота. Таким образом, наиболее
точно конечно-элементная сетка описывает нижнюю часть спектра ча-
стот, у которой формы колебаний простейшие, и в каждую полуволну
колебаний укладывается достаточное количество конечных элементов.
Точно провести границу хорошо и плохо определяемых частот затруд-
нительно и приходится судить об этом по виду полученных форм.
В-третьих, на практике чаще всего представляет интерес не весь
спектр колебаний (который, вообще говоря, бесконечен), а лишь часть
его, и как правило нижняя. Даже построение расчетной схемы иссле-
дуемой конструкции, включающей деталировку геометрических форм
и физических свойств, проводится таким образом, что на ее основе
можно достоверно описывать лишь ограниченную часть реальных ви-
дов колебаний.
Таким образом, сложная задача определения всего спектра соб-
ственных частот задачи (7.2.3) является излишней, и вполне доста-
точно ограничиться определением лишь части спектра, которая соот-
ветствует минимальным ωi . Для решения этой частичной проблемы
собственных значений разработано семейство методов, известных в
литературе как методы итераций подпространств. Рассмотрим одну из
простейших схем такого метода.
1) Пусть имеется некоторая система линейно независимых векторов
. /
(i)
R0 , i = 1, · · · , m, (7.2.4)
размерность которых совпадает с размерностью N задачи (7.2.3) и
число которых значительно меньше этой размерности (m N ).
2) Будем искать решение задачи (7.2.3) в виде линейной комбина-
ции (7.2.4), т. е.
m . /
(i)
{q} = βi R0 . (7.2.5)
i=1
216 Гл. 7. Линейные задачи динамики

3) Составляется отношение Релея, определяющее квадрат частоты


колебаний, наиболее близкое по форме к приближению (7.2.5)

m

βi Kij βj
T
{q} [K] {q} i,j=1
λ (βi ) = = , (7.2.6)
T
{q} [M ] {q}  m
βi Mij∗ βj
i,j=1

где . /T . /
∗ (i) (j)
Kij = R0 [K] R0 ,
. /T . / (7.2.7)
(i) (j)
Mij∗ = R0 [M ] R0 .
4) Параметры βi разложения (7.2.5) находятся из условия мини-
мальности отношения Релея (7.2.6), т. е. из условия минимальности по
величине определяемой частоты собственных колебаний:

∂λ
=
∂βi
⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞

m m 
m 
m
⎝ ∗
Kij βj ⎠ ⎝ βi Mij∗ βj ⎠ − ⎝ Mij∗ βj ⎠ ⎝ ∗
βi Kij βj ⎠
j=1 i,j j=1 i,j=1
= ⎛ ⎞2 = 0.

m
⎝ βi Mij∗ βj ⎠
i,j=1
(7.2.8)
Из условия равенства нулю числителя с учетом обозначения (7.2.6)
получаем алгебраическую задачу

m 
m

Kij βj − λ Mij∗ βj = 0, (7.2.9)
j=1 j=1

которая по своей природе тоже является обобщенной задачей на соб-


ственные значения. Из ее решения необходимо найти спектр соб-
ственных значений λ(n) , n = 1, ... , m, и соответствующих собственных
векторов
. /T . /
(n) (n)
β (n) = β1 , β2 , ... , βm (n)
. (7.2.10)
Отличие задачи (7.2.9) от (7.2.3) заключается в размерности. Как
уже упоминалось выше, число параметров βi существенно меньше
неизвестных в системе уравнений (7.2.3).
§ 7.2. Исследование свободных колебаний 217

5) Любым методом решается


+ ,приведенная собственная проблема
(7.2.9), и находятся λ(n) и β (n) . Например, для этого можно ис-
пользовать метод вращений Якоби, тaк как матрицы [K ∗ ] и [M ∗ ]
являются симметричными, а [K ∗ ] к тому же является положительно
определенной. Найденные значения λ(n) , упорядоченные по возраста-
нию, определяют нижнюю часть спектра собственных частот колеба-
ний:

ωn = λ(n) , n = 1, ... , m, (7.2.11)
а соответствующие формы колебаний определяются как разложения:

m . /
(n) (i)
{qn } = βi R0 . (7.2.12)
i=1

Точность решения (7.2.11),


+ (7.2.12)
, целиком и полностью зависит от
качества выбора векторов R(i) , т. е. от базиса в N -мерном простран-
стве векторов, в котором ищется решение задачи (7.2.3). Как правило,
весьма+затруднительно
, сразу определить этот базис (совокупность век-
торов R(i) ) наилучшим образом. Поэтому предусматривается проце-
дура изменения этого базиса. . /
(i)
6) Определяется новая совокупность векторов R1 , как решения
системы уравнений
. / . /
(i)
[K] R1 = [M ] q (i) . (7.2.13)

Далее повторяются все действия начиная с пункта (2). Критерием


остановки процесса является проверка вычисления величин ωn (или
λ(n) ) на уточнение их значений на двух соседних итерациях.
(k)
Пусть . ωn — / спектр, полученный после k шагов, т. е. основанный
(i) (k+1)
на базисе Rk , ωn — спектр после k + 1 шага. Если погрешность
) )
) ω (k) − ω (k+1) )
) n n )
δ=) ) < ε, n = 1, ... , m1 , (7.2.14)
) (k)
ωn )

то процесс вычислений останавливается и найденные значения прини-


маются как окончательные.
Отметим, что проверка (7.2.14) ведется не по всему вычисляемому
спектру, а только по его части n = 1, ... , m1 , где m1 < m. Причина в
том, что подобная процедура обладает различной скоростью сходимо-
сти для вычисления различных ωn . Наибольшая скорость сходимости
наблюдается для наименьшего ωn , т. е. для ω(1) , меньшая — для ω(2) ,
еще меньшая — для ω(3) и т. д. Самая медленная сходимость наблю-
дается для последнего, наибольшего по величине ω(m1 ) . Аналогичное
утверждение справедливо и для форм колебаний. В литературе име-
218 Гл. 7. Линейные задачи динамики

ются различные рекомендации для выбора m1 по принятому m. В


частности, рекомендуют использовать формулу

m1 = min (2/3m, m − 5) . (7.2.15)

На практике, однако, первичным является выбор числа m1 как


количества частот и форм, определенных с гарантированной точностью,
и уже по этому числу выбирается число итерируемых векторов m.
Суть описанного алгоритма хорошо соответствует названию. Дей-
ствительно, в процессе итераций меняется подпространство базисных
векторов, на котором ищется решение поставленной задачи, в направ-
лении, где располагаются действительные решения исходной задачи
(7.2.3).
В качестве альтернативного алгоритма можно рекомендовать дру-
гую итерационную процедуру, основанную на сведении обобщенной
проблемы собственных значений к простой проблеме собственных зна-
чений [175]. Для этого введем в рассмотрение факторизацию матрицы
жесткости вида
T
[K] = [L] [L] .
Если ввести новый вектор неизвестных:
T
{r} = [L] {q} , (7.2.16)

то задача (7.2.3) свeдeтся к проблеме собственных значений:

[D] {r} − λ {r} = 0, (7.2.17)


где  T
[D] = L−1 [M ] L−1 , λ = 1/ω 2 . (7.2.18)
Отличие задачи (7.2.17) от (7.2.3) в том, что теперь необходимо
искать максимальные собственные значения вместо минимальных, при-
чем матрица [D] остается симметричной. Для решения этой задачи
строится итерационный процесс, в котором участвуют m векторов,
объединяемых в матрицу [R] размерa N × m, где N — размерность
задач (7.2.3), (7.2.17). В процессе итераций компоненты этой матрицы,
определяющие базис пространства, будут меняться, и пусть на k-й
итерации имеем [Rk ].
Тогда:
1) вычисляется матрица

[G] = [D] [Rk ] ; (7.2.19)

2) проводится ортогонализация Грамма–Шмидта матрицы [G], т. е.

[G] = [U ] [V ] , (7.2.20)
§ 7.2. Исследование свободных колебаний 219

где [U ] — ортогональная матрица размерa N × m, [V ] — верхняя


треугольная матрица m × m;
3) вычисляется матрица (квадратная)
[Q] = [V ] [V ]T ; (7.2.21)
4) методом Якоби находится ортогональная матрица преобразова-
ния [S] размерa m × m, с помощью которой производится преобразова-
ние  
T
[S] [Q] [S] = diag λ21 , λ22 , ... , λ2m ; (7.2.22)
5) вычисляется следующее приближение:
[Rk+1 ] = [U ] [S] . (7.2.23)
+ , λi (и, в слу-
По достижении сходимости по собственным значениям
чае необходимости, по собственным векторам r(i) , образующим
столбцы матрицы [R]), итерационный процесс останавливается. Соб-
ственные значения исходной задачи (7.2.3) определяются как

ωi = 1/ λi , (7.2.24)
а собственные векторы находятся из решения систем
. / . /
[L] q (i) = r(i) .
T
(7.2.25)
Отметим, что строить в явном виде матрицу [D] (7.2.18) нет необхо-
димости, так как на каждой итерации требуется лишь операция умно-
жения этой матрицы на другую (7.2.19). Выполнение этой операции
удобно производить поэтапно, а именно:
— решается система
[L] [G∗ ] = [Rk ] ;
T
(7.2.26)
— производится умножение
[G ] = [M ] [G∗ ] ; (7.2.27)
— вновь решается система
[L] [G] = [G ] . (7.2.28)
Так как [L] — нижняя треугольная матрица, решение систем вида
(7.2.26), (7.2.28) не является трудоемким. + ,
Найденные собственные значения ωn и собственные векторы q (n)
удовлетворяют условиям ортогональности относительно матрицы масс
и весовой ортогональности относительно матрицы жесткости. Эти
условия имеют вид
+ (i) ,T + ,
q [M ] q (j) = δij ,
(7.2.29)
+ (i) ,T + (j) , 2
q [K] q = ωi δij ,
где δij — символ Кронекера.
220 Гл. 7. Линейные задачи динамики

§ 7.3. Исследование вынужденных колебаний


Задача вынужденных колебаний предполагает интегрирование си-
стемы обыкновенных дифференциальных уравнений (7.1.9) с учетом
начальных условий (7.1.10) с заданными функциями нагрузки {P (t)}.
Одним из популярных методов решения подобной задачи является
поиск решения в виде разложения по собственным формам. В этом
случае решение ищется в виде

N . /
{q (t)} = xi (t) q (i) , (7.3.1)
i=1

где, вообще говоря, необходимо использовать полный спектр задачи


(7.2.3).
Подставляя (7.3.1) в (7.1.9), получаем
N
 . / . /
ẍi (t) [M ] q (i) + xi (t) [K] q (i) = {P (t)} . (7.3.2)
i=1
+ ,T
Далее умножаем уравнение (7.3.2) слева сначала на q (1) , затем
+ (2) ,T
на q и т. д. В силу свойств ортогональности (7.2.29) получаем
систему независимых уравнений:
ẍn (t) + ωn2 xn (t) = pn (t) , n = 1, ... , N , (7.3.3)
где . /T
pn (t) = q (n) {P (t)} . (7.3.4)
Для каждого уравнения (7.3.3) можно либо сформулировать началь-
ные условия в виде
. /T . /T
x0n = q (n) [M ] {q0 } , ẋ0n = q (n) [M ] {q̇0 } , (7.3.5)

либо определить их из решения систем


N .
 / N .
 /
q (i) x0i = {q0 }, q (i) ẋ0i = {q̇0 }. (7.3.6)
i=1 i=1

С точки зрения механики, каждое уравнение (7.3.3) с начальными


условиями (7.3.5) описывает изменение во времени амплитуды соответ-
ствующей гармоники (формы собственных колебаний). Вклад каждой
из них в суммарное решение (7.3.1) определяется сравнительной вели-
чиной xn (t) по отношению к норме:
5
6N
6
xn  = 7 x2i . (7.3.7)
i=1
§ 7.3. Исследование вынужденных колебаний 221

Очевидно, что не все гармоники дают одинаковые вклады в сум-


марное решение, и одни являются определяющими, другие — второсте-
пенными. В общем случае все определяется видом нагрузки (какие из
функций pi (t) являются наибольшими по величине) и видом началь-
ных условий.
Весьма удобной формой представления решения уравнения (7.3.3) с
условиями (7.3.5) или (7.3.6) является использование интеграла Дюа-
меля.
В этом случае справедлива запись
t
ẋ0 1
xn (t) = x0n cos (ωn t) + n sin (ωn t) + pn sin (ωn (t − τ ))dτ. (7.3.8)
ωn ωn
0

Из этого соотношения следует, что амплитуда каждой гармоники


обратно пропорциональна значению собственной частоты, т. е. наиболь-
ший вклад в решение будут давать гармоники (слагаемые в разложении
(7.3.1)), соответствующие минимальным ωn . Это позволяет ограни-
читься в разложении (7.3.1) лишь некоторым количеством слагаемых
m < N , т. е. вместо (7.3.1) решение искать в виде


m . /
{q (t)} = xi (t) q (i) . (7.3.9)
i=1

Это обстоятельство придает дополнительную ценность описанному


в предыдущем разделе алгоритму определения именно тех собственных
частот и форм, в разложении по которым, как правило, и строится
решение в большинстве задач.
Отметим, что в этом случае система (7.3.6) становится переопре-
деленной, и ее решение следует искать в обобщенном смысле как
минимум среднеквадратичного отклонения невязки. В результате по-
лучаются следующие системы для определения x0i , ẋ0i , i = 1, ... , m:

. /T . / . /T
q (j) q (i) x0i = q (j) {q0 } ,
i
(7.3.10)
. /T . / . /T
q (j) q (i) ẋ0i = q (j) {q̇0 } , i = 1, ... , m.
i

В качестве иллюстрации рассмотрим задачу о вынужденных ко-


лебаниях при периодическом возмущении. В этом случае внешняя
нагрузка изменяется по гармоническому закону во времени, и ее можно
представить в виде: pn (t) = pn cos ωt, где ω — частота возмущающей
силы.
222 Гл. 7. Линейные задачи динамики

Рассмотрим слагаемое в решении (7.3.8), которое определяется пра-


вой частью, т. е. непосредственно интеграл Дюамеля. Опуская проме-
жуточные выкладки, получим

t
pn
In = cos (ωτ ) sin (ωn (t − τ ))dτ =
ωm
0
t
pn
= sin (ωn t) cos (ωτ ) cos (ωn τ )dτ −
ωm
0
t
pn
− cos (ωn t) cos (ωτ ) sin (ωn τ )dτ =
ωm
0
cos (ωt) − cos (ωn t)
= −pn . (7.3.11)
ω 2 − ωn2

Видно, что при ω → ωn , In → ∞, что называется резонансом, т. е.


при совпадении частоты вынужденных колебаний с частотой собствен-
ных колебаний, амплитуда соответствующей гармоники неограничен-
но возрастает, и именно эта гармоника будет определять решение
в целом.
На рис. 7.3.1 изображено качественное поведение решения задачи
в целом при изменении частоты возмущающей силы.

|cn|

w
w1 w2 w3 w4

Рис. 7.3.1

Вблизи значений собственных частот ω(1) , ω(2) , ... будут наблю-


даться резкие всплески величины решения, означающие резонансные
режимы работы исследуемой конструкции.
На основе этой картины иногда частоты собственных колебаний
определяют из решения ряда квазистатических задач, в которых пред-
полагается, что решение и вид нагрузки задаются по времени изме-
няющимися одинаково, т. е.

{P (t)} = {P 0 } cos ωt, {q (t)} = {q} cos ωt. (7.3.12)


§ 7.3. Исследование вынужденных колебаний 223

Тогда из уравнения (7.1.9) получаем


 
[K] − ω 2 [M ] {q} = {P0 } . (7.3.13)

Система (7.3.13) решается при последовательно изменяющихся зна-


чениях ω и отслеживается величина |{q0 }|. Те значения ω, при которых
амплитуда решения значительно превышает обычную, можно считать
частотами собственных колебаний. Как правило, при такой процедуре
находится не конкретное собственное число, а некоторый диапазон, где
оно расположено и который представляет непосредственную опасность
при эксплуатации конструкции.
Если задаться целью исследовать то, что происходит с конструкци-
ей в случае, когда частота вынужденных колебаний совпадает с одной
из частот собственных колебаний (ω = ωn ), необходимо определить

cos (ωt) − cos (ωn t)


lim In = lim =
ω→ωn ω→ωn ω 2 − ωn2

sin (((ω − ωn )/2)t) sin (((ω + ωn )/2)t)


= lim =
ω→ωn (ω − ωn ) (ω + ωn )

t sin (((ω + ωn )/2)t) t


= = sin (ωn t) . (7.3.14)
2 (ω + ωn ) 4ωn

Слагаемое полученного вида называется «вековым членом», оно


характеризует степень нарастания амплитуды колебаний во времени
в резонансном режиме. На рис. 7.3.2 изоб-
ражено качественное поведение решения |cn|
в такой ситуации.
Описанная выше схема весьма эф-
фективна при исследовании колебатель-
ных процессов, в которых количество воз-
бужденных тонов колебаний сравнительно t
невелико, т. е. можно ограничиться конеч-
ным числом слагаемых в ряде (7.3.1). Од-
нако подобная ситуация не всегда имеет
место.
Например, при локализованных воздей-
ствиях на достаточно гибкие системы как Рис. 7.3.2
правило возбуждается большой спектр гар-
моник, что приводит к необходимости удерживать значительное число
слагаемых в (7.3.9). Аналогичная ситуация возникает при действии
на систему кратковременных импульсных нагрузок. В этом случае
оказывается эффективным явное выделение так называемой квазиста-
тической составляющей решения. Опишем этот метод.
224 Гл. 7. Линейные задачи динамики

Пусть вектор нагрузки допускает представление в виде произведе-


ния функции от времени f (t) и амплитудной составляющей нагрузки
{P0 }, т. е.
{P (t)} = f (t) {P0 } . (7.3.15)

Введем в рассмотрение квазистатическую составляющую решения


в виде решения системы уравнений:

[K] {qст } = {P0 } , (7.3.16)

и решение задачи (7.3.11) будем искать в виде


m . /
{q (t)} = f (t) {qст } + xi (t) q (i) , (7.3.17)
i=1

где сразу отмечено, что ряд типа (7.3.1) усекается. Подставляя (7.3.17)
в (7.1.9), получаем

N
 . / . /
ẍi (t) [M ] q (i) + xi (t) [K] q (i) + f¨ (t) [M ] {qст } +
i=1

+ f (t) [K] {qст } = f (t) {P0 } . (7.3.18)

В силу справедливости (7.3.16) подчеркнутые слагаемые уничтожа-


ются. + ,T
Умножая уравнение (7.3.18) слева на q (n) , n = 1, ... , m, полу-
чаем систему независимых уравнений типа (7.3.3) в виде

ẍn (t) + ωn2 xn (t) = −f¨ (t) xст


n, (7.3.19)

где
. /T
(n)
xст
n = q [M ] {qст } . (7.3.20)

Начальные условия для уравнений (7.3.19) могут быть найдены из


решения систем типа (7.3.10), но с измененными правыми частями:
. /T . / . /T
q (j) q (i) x0i = q (j) ({q0 } − f0 {qст }) ,
i
(7.3.21)
. /T . / . /T
q (j) q (i) ẋ0i = q (j) {q̇0 } − f˙0 {qст } , j = 1, ... , m.
i
§ 7.4. Пошаговое интегрирование уравнений движения 225

§ 7.4. Пошаговое интегрирование уравнений движения


Весьма широкое распространение при решении задач динамики ме-
ханических систем получили методы, основанные на численных мето-
дах решения систем обыкновенных дифференциальных уравнений типа
(7.1.9). В этом случае решение определяется в виде совокупности всех
компонент напряженно-деформированного состояния, имеющих место
в конкретные моменты времени. Другими словами, интервал време-
ни от 0 до T разбивается на набор дискретных значений t1 , t2 , ... , tn ,
(0  tk  T ), и строится последовательность решений {q (tk )}. Задача
построения таких решений сводится к определению процедуры вы-
числения текущего значения {qk } = {q (tk )} при известных решениях
в ранние моменты времени tk−1 , tk−2 , ... Опишем некоторые схемы,
которые получили распространение в практических расчетах.
7.4.1. Метод центральных разностей. Идея этого метода со-
стоит в замене первых и вторых производных по времени их ко-
нечно-разностными представлениями, в свою очередь полученными из
разложения функции в ряд Тейлора вида

Δt2 ... Δt3  


q (tk + Δt) =q (tk ) +q̇ (tk ) Δt+q̈ (tk ) + q (tk ) +O Δt4 ,
2! 3!
(7.4.1)
Δt2 ... Δt3  
q (tk − Δt) =q (tk ) −q̇ (tk ) Δt+q̈ (tk ) − q (tk ) +O Δt4 .
2! 3!
Составляя такие выражения для всех компонент вектора перемеще-
ний и предполагая, что

tk − Δt = tk−1 , tk + Δt = tk+1 , (7.4.2)

после несложных преобразований получаем

1  
{q̈k } = 2
({qk+1 } − 2 {qk } + {qk−1 }) + O Δt2 ,
Δt
(7.4.3)
1  
{q̇k } = ({qk+1 } − {qk−1 }) + O Δt2 .
2Δt
Эти формулы имеют второй порядок т