Расчетная работа по теме:

Динамический анализ механизмов

Работу выполнил Радаев И., студент группы МА-16-07

Исходные данные Схема исследуемого меха

угол развала цилиндров α, град 180
угол поворота кривошипа φ1, град 170
длина кривошипа l1, м 0.42
длина шатуна l2, l4, м 0.84
масса кривошипа в сборе m1, кг 92
масса шатуна m2, m4 кг 20
масса ползуна m3, m5 кг 82
момент инерции кривошипа I1, кг*м 2 0.2
момент инерции шатуна I2, I4 кг*м 2 0.8
частота вращения начального звена n1, об/мин 250 Диаграмма газовых сил
максимальное значение силы, действующей на Fc, Н 4900
поршень при его рабочем ходе
коэффициент неравномерности вращения 0.015
d
начального звена
Схема исследуемого механизма

Диаграмма газовых сил

 φ1,
φ1, рад φ2, рад φ2, град l3, м S2X, м S2Y, м φ2' l3', м/рад S2X' S2Y' φ2'' l3'' S2X'' S2Y'' φ1D, рад φ4, рад φ4, град l5, м S4X, м
град
0 0.00000 3.14159 180.00000 -0.63000 -0.21000 0.00000 0.25000 0.00000 0.00000 0.10500 0.00000 -0.15750 -0.18375 0.00000 3.14159 0.00000 0.00000 0.63000 0.21000
5 0.08727 3.18518 182.49762 -0.63000 -0.21040 0.00000 0.24929 -0.00918 -0.01374 0.10460 -0.01910 -0.15775 -0.18348 -0.00915 3.22886 0.04359 2.49762 0.63000 0.21040
30 0.52360 3.39427 194.47751 -0.63146 -0.22480 0.00000 0.22361 -0.05804 -0.08152 0.09093 -0.11619 -0.16560 -0.17373 -0.05250 3.66519 0.25268 14.47751 0.63146 0.22480
45 0.78540 3.50296 200.70481 -0.63726 -0.24438 0.00000 0.18898 -0.09237 -0.12043 0.07425 -0.17548 -0.17255 -0.16052 -0.07425 3.92699 0.36137 20.70481 0.63726 0.24438
60 1.04720 3.58943 205.65891 -0.65217 -0.27358 0.00000 0.13868 -0.13142 -0.15665 0.05250 -0.23095 -0.17444 -0.13972 -0.09093 4.18879 0.44783 25.65891 0.65217 0.27358
75 1.30900 3.64563 208.87909 -0.68119 -0.31342 0.00000 0.07389 -0.17287 -0.18786 0.02718 -0.27277 -0.16099 -0.10767 -0.10142 4.45059 0.50404 28.87909 0.68119 0.31342
90 1.57080 3.66519 210.00000 -0.72746 -0.36373 0.00000 0.00000 -0.21000 -0.21000 0.00000 -0.28868 -0.12124 -0.06062 -0.10500 4.71239 0.52360 30.00000 0.72746 0.36373
105 1.83260 3.64563 208.87909 -0.78989 -0.42212 0.00000 -0.07389 -0.23282 -0.21783 -0.02718 -0.27277 -0.05229 0.00103 -0.10142 4.97419 0.50404 28.87909 0.78989 0.42212
120 2.09440 3.58943 205.65891 -0.86217 -0.48358 0.00000 -0.13868 -0.23231 -0.20709 -0.05250 -0.23095 0.03556 0.07028 -0.09093 5.23599 0.44783 25.65891 0.86217 0.48358
135 2.35619 3.50296 200.70481 -0.93424 -0.54137 0.00000 -0.18898 -0.20462 -0.17655 -0.07425 -0.17548 0.12444 0.13647 -0.07425 5.49779 0.36137 20.70481 0.93424 0.54137
150 2.61799 3.39427 194.47751 -0.99519 -0.58853 0.00000 -0.22361 -0.15196 -0.12848 -0.09093 -0.11619 0.19813 0.19000 -0.05250 5.75959 0.25268 14.47751 0.99519 0.58853
165 2.87979 3.27137 187.43547 -1.03578 -0.61931 0.00000 -0.24353 -0.08082 -0.06759 -0.10142 -0.05751 0.24599 0.22442 -0.02718 6.02139 0.12977 7.43547 1.03578 0.61931
180 3.14159 3.14159 180.00000 -1.05000 -0.63000 0.00000 -0.25000 0.00000 0.00000 -0.10500 0.00000 0.26250 0.23625 0.00000 6.28319 0.00000 0.00000 1.05000 0.63000
195 3.40339 3.01182 172.56453 -1.03578 -0.61931 0.00000 -0.24353 0.08082 0.06759 -0.10142 0.05751 0.24599 0.22442 0.02718 6.54498 -0.12977 -7.43547 1.03578 0.61931
210 3.66519 2.88891 165.52249 -0.99519 -0.58853 0.00000 -0.22361 0.15196 0.12848 -0.09093 0.11619 0.19813 0.19000 0.05250 6.80678 -0.25268 -14.47751 0.99519 0.58853
225 3.92699 2.78023 159.29519 -0.93424 -0.54137 0.00000 -0.18898 0.20462 0.17655 -0.07425 0.17548 0.12444 0.13647 0.07425 7.06858 -0.36137 -20.70481 0.93424 0.54137
240 4.18879 2.69376 154.34109 -0.86217 -0.48358 0.00000 -0.13868 0.23231 0.20709 -0.05250 0.23095 0.03556 0.07028 0.09093 7.33038 -0.44783 -25.65891 0.86217 0.48358
255 4.45059 2.63756 151.12091 -0.78989 -0.42212 0.00000 -0.07389 0.23282 0.21783 -0.02718 0.27277 -0.05229 0.00103 0.10142 7.59218 -0.50404 -28.87909 0.78989 0.42212
270 4.71239 2.61799 150.00000 -0.72746 -0.36373 0.00000 0.00000 0.21000 0.21000 0.00000 0.28868 -0.12124 -0.06062 0.10500 7.85398 -0.52360 -30.00000 0.72746 0.36373
285 4.97419 2.63756 151.12091 -0.68119 -0.31342 0.00000 0.07389 0.17287 0.18786 0.02718 0.27277 -0.16099 -0.10767 0.10142 8.11578 -0.50404 -28.87909 0.68119 0.31342
300 5.23599 2.69376 154.34109 -0.65217 -0.27358 0.00000 0.13868 0.13142 0.15665 0.05250 0.23095 -0.17444 -0.13972 0.09093 8.37758 -0.44783 -25.65891 0.65217 0.27358
315 5.49779 2.78023 159.29519 -0.63726 -0.24438 0.00000 0.18898 0.09237 0.12043 0.07425 0.17548 -0.17255 -0.16052 0.07425 8.63938 -0.36137 -20.70481 0.63726 0.24438
330 5.75959 2.88891 165.52249 -0.63146 -0.22480 0.00000 0.22361 0.05804 0.08152 0.09093 0.11619 -0.16560 -0.17373 0.05250 8.90118 -0.25268 -14.47751 0.63146 0.22480
345 6.02139 3.01182 172.56453 -0.63009 -0.21362 0.00000 0.24353 0.02788 0.04112 0.10142 0.05751 -0.15970 -0.18127 0.02718 9.16298 -0.12977 -7.43547 0.63009 0.21362
360 6.28319 3.14159 180.00000 -0.63000 -0.21000 0.00000 0.25000 0.00000 0.00000 0.10500 0.00000 -0.15750 -0.18375 0.00000 9.42478 0.00000 0.00000 0.63000 0.21000

Для данного угла развала цилиндров

170 2.96706 3.22853 184.98093 -1.04364 -0.62522 0.00000 -0.24714 -0.05449 -0.04548 -0.10340 -0.03825 0.25513 0.23097 -0.01823 6.10865 0.08693 4.98093 1.04364 0.62522

Приложение 1; Таблица 1
S4Y, м φ4' l5', м/рад S4X' S4Y' φ4'' l5'' S4X'' S4Y'' Iп, кг*м^2 dIп/dφ1 FС3, H FС5, H Мпс, H*м Ac, Дж Mпд, Н*м

0.00000 0.25000 0.00000 0.00000 -0.10500 0.00000 0.15750 0.18375 0.00000 0.74100 0.00000 0 2940.000 0.000 0.000 264.896
0.00000 0.24929 0.00918 0.01374 -0.10460 -0.01910 0.15775 0.18348 0.00915 0.75844 0.58472 0 2940.016 -26.982 -1.177 264.896
0.00000 0.22361 0.05804 0.08152 -0.09093 -0.11619 0.16560 0.17373 0.05250 1.42909 3.82064 15 2960.456 -172.729 -44.748 264.896
0.00000 0.18898 0.09237 0.12043 -0.07425 -0.17548 0.17255 0.16052 0.07425 2.45699 6.22693 77 3041.579 -288.028 -105.061 264.896
0.00000 0.13868 0.13142 0.15665 -0.05250 -0.23095 0.17444 0.13972 0.09093 4.15522 8.78637 234 3250.321 -457.969 -202.711 264.896
0.00000 0.07389 0.17287 0.18786 -0.02718 -0.27277 0.16099 0.10767 0.10142 6.55064 10.46151 541 3656.608 -725.645 -357.646 264.896
0.00000 0.00000 0.21000 0.21000 0.00000 -0.28868 0.12124 0.06062 0.10500 9.19640 9.36970 1030 4304.459 -1120.301 -599.280 264.896
0.00000 -0.07389 0.23282 0.21783 0.02718 -0.27277 0.05229 -0.00103 0.10142 11.02617 4.26015 1690 5178.464 -1599.195 -955.261 264.896
0.00000 -0.13868 0.23231 0.20709 0.05250 -0.23095 -0.03556 -0.07028 0.09093 10.90681 -3.38910 2454 6190.321 -2008.200 -1427.468 264.896
0.00000 -0.18898 0.20462 0.17655 0.07425 -0.17548 -0.12444 -0.13647 0.07425 8.59090 -9.73202 2960 2940.000 -1207.242 -1848.368 264.896
0.00000 -0.22361 0.15196 0.12848 0.09093 -0.11619 -0.19813 -0.19000 0.05250 5.05795 -11.36310 2960 2940.000 -896.549 -2123.754 264.896
0.00000 -0.24353 0.08082 0.06759 0.10142 -0.05751 -0.24599 -0.22442 0.02718 1.96043 -7.46946 2960 2940.000 -476.865 -2303.533 264.896
0.00000 -0.25000 0.00000 0.00000 0.10500 0.00000 -0.26250 -0.23625 0.00000 0.74100 0.00000 2960 2940.000 0.000 -2365.955 264.896
0.00000 -0.24353 -0.08082 -0.06759 0.10142 0.05751 -0.24599 -0.22442 -0.02718 1.96043 7.46946 0 1680 135.785 -2348.181 264.896
0.00000 -0.22361 -0.15196 -0.12848 0.09093 0.11619 -0.19813 -0.19000 -0.05250 5.05795 11.36310 0 1680 255.288 -2296.989 264.896
0.00000 -0.18898 -0.20462 -0.17655 0.07425 0.17548 -0.12444 -0.13647 -0.07425 8.59090 9.73202 0 1680 343.757 -2218.574 264.896
0.00000 -0.13868 -0.23231 -0.20709 0.05250 0.23095 -0.03556 -0.07028 -0.09093 10.90681 3.38910 0 1680 390.274 -2122.490 264.896
0.00000 -0.07389 -0.23282 -0.21783 0.02718 0.27277 0.05229 -0.00103 -0.10142 11.02617 -4.26015 0 1680 391.142 -2020.203 264.896
0.00000 0.00000 -0.21000 -0.21000 0.00000 0.28868 0.12124 0.06062 -0.10500 9.19640 -9.36970 0 1680 352.800 -1922.821 264.896
0.00000 0.07389 -0.17287 -0.18786 -0.02718 0.27277 0.16099 0.10767 -0.10142 6.55064 -10.46151 0 1680 290.416 -1838.624 264.896
0.00000 0.13868 -0.13142 -0.15665 -0.05250 0.23095 0.17444 0.13972 -0.09093 4.15522 -8.78637 0 1680 220.794 -1771.707 264.896
0.00000 0.18898 -0.09237 -0.12043 -0.07425 0.17548 0.17255 0.16052 -0.07425 2.45699 -6.22693 0 1680 155.178 -1722.493 264.896
0.00000 0.22361 -0.05804 -0.08152 -0.09093 0.11619 0.16560 0.17373 -0.05250 1.42909 -3.82064 0 1680 97.512 -1689.416 264.896
0.00000 0.24353 -0.02788 -0.04112 -0.10142 0.05751 0.15970 0.18127 -0.02718 0.90144 -1.79127 0 1680 46.837 -1670.520 264.896
0.00000 0.25000 0.00000 0.00000 -0.10500 0.00000 0.15750 0.18375 0.00000 0.74100 0.00000 0 1680 0.000 -1664.389 264.896

8744 7509.100 -885.616 0.000 264.896

𝐹_𝑐5=0,75×(|𝑙_5 |−𝑙_4+𝑙_1)/𝑙_1 ×𝐹_𝑐𝑚𝑎𝑥

0.00000 -0.24714 0.05449 0.04548 0.10340 -0.03825 -0.25513 -0.23097 0.01823 1.29510 -5.21912 0 1680 -91.544 -135.808 264.896

Приложение 1; Таблица 1
 Приведенный момент инерции и его производная
12.0 13.0

Производная приведенного момента инерции dIп/dφ1

11.0 11.0
9.0
Приведенный момент инерции Iп, кг*м2

10.0
9.0 7.0
5.0
8.0
3.0
7.0
1.0
6.0
-1.0
5.0
-3.0
4.0
-5.0
3.0 -7.0
2.0 -9.0
1.0 -11.0
0.0 -13.0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

Угол поворота кривошипа φ1, град

Iп, кг*м^2 dIп/dφ1
 Динамические характеристики механизма
500 2000
400
1750
300

Работа приведенного момента сил сопротивления Ас, Дж

Приращение кинетической энергии механизма ∆Т, Дж
Работа приведенного момента движущих сил, Ад, Дж
200 1500
Приведенный момент сил сопротивления Мпс, Н*м
Приведенный момент движущих сил Мпд, Н*м

100 1250
0
-100 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 3601000
-200 750
-300
500
-400
-500 250
-600 0
-700
-800 -250
-900 -500
-1000
-1100 -750
-1200 -1000
-1300
-1250
-1400
-1500 -1500
-1600 -1750
-1700
-1800 -2000
-1900 -2250
-2000
-2500
-2100
-2200 -2750
Угол поворота кривошипа φ1, град

Мпс, H*м Mпд, Н*м Ac, Дж Aд, Дж ΔT, Дж

 Диаграмма Виттенбауэра
500
300
100 a
Приращение кинетической энергии ΔT, Дж

-100.0 .5 .0 .5 .0 .5 .0 .5 .0 .5 .0 .5 .0 .5 .0 .5 .0 .5 .0 .5 .0 .5 .0 .5 .0 .5 .0
0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 1 0 1 0 1 1 11 1 2 12 1 3
-300 b
Ψmax
-500
-700
-900
-1100
-1300
-1500
-1700
Ψmin
-1900
-2100
-2300
-2500
Приведенный момент инерции Iп, кг∙м2
 Изменение угловой скорости ω1, рад/с и углового ускорения ε1, рад/с2
звена приведения
26.6 15

26.5
Угловая скорость звена приведения ω1, рад/с

Угловое ускорение звена приведения ε1, рад/с2

10
26.4

26.3 5

26.2
0
26.1

26.0 -5

25.9
-10
25.8

25.7 -15
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360
Угол поворота кривошипа φ1, град
ω1, рад/с ε1, рад/с^2
 Изменение кинематичеких характеристик звеньев 3, 5
7 200
6
5 150

4
3 100

Ускорение звеньев 3, 5 аc, аf, м/с2

Скорости звеньев 3, 5 Vc, Vf, м/с

2
50
1
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 3600
-1
-2
-50
-3
-4 -100
-5
-6 -150
-7
-8 -200
Угол поворота кривошипа φ1, град
Vc, м/с Vf, м/с ac, м/с^2 af, м/с^2