БЕСКОЛЛЕКТОРНЫЕ ДВИГАТЕЛИ ПОСТОЯННОГО ТОКА

Бесколлекторные двигатели с датчиком положения ротора

Восьмисекционный бесколлекторный (вентильный)
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1)

двигатель с замкнутой обмоткой якоря

Бесколлекторные двигатели постоянного тока

+ Ua −
Ia Ia
p=1
3ˊˊ
2ˊˊ 3ˊ 4ˊ

2ˊ IПВ 4ˊˊ
UВ IВ N
1ˊˊ IПВ FВ 5ˊ

1ˊ Fa 5ˊˊ
S n
8ˊˊ 6ˊ

8ˊ 6ˊˊ
7ˊˊ 7ˊ
 БЕСКОЛЛЕКТОРНЫЕ ДВИГАТЕЛИ ПОСТОЯННОГО ТОКА
Бесколлекторные двигатели с датчиком положения ротора
Бесколлекторный (вентильный) двигатель с разомкнутой «трехфазной» обмоткой якоря
−
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1)

+ U
Бесколлекторные двигатели постоянного тока

ia
I I
I/2 1 t
1 2 1 1
0 2 2
2
3 4 ib
СУ 3
5 6 3 3 t
0 4 4 4
I −I
I/2 I/2 ic
b I/2 5
ib 5 5 t
ОЯ 0 6 6
6
a ic
ia F a ДПР Fa FВ Fa FВ
c
S Fa FВ
FВ Fa
N Fa
FВ
n FВ FВ
Fa
 БЕСКОЛЛЕКТОРНЫЕ ДВИГАТЕЛИ ПОСТОЯННОГО ТОКА
Бесколлекторные двигатели с датчиком положения ротора
Датчики положения ротора
Оптоэлектрические
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1)

n
Бесколлекторные двигатели постоянного тока

e
t
0 T
На базе датчиков Холла
2 e1 t
e2 t
n 3
+ 1 e3 t
U N S
− e4 t
4
6 e5 t
5 e6 t
Электромагнитные T
e1 t
1 2
e2 t
S 3 e3 t
6 N
e4 t
5 4 e5 t
e6 t
T
 БЕСКОЛЛЕКТОРНЫЕ ДВИГАТЕЛИ ПОСТОЯННОГО ТОКА
Бездатчиковые бесколлекторные двигатели
Двигатель с «трехфазной» обмоткой якоря
+ U −
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1)

I I ia , ea
Бесколлекторные двигатели постоянного тока

I
1 2 1 1 ea t
0 2 2
3 4
ib , eb
5 6 eb 3 3

Микроконтроллер
t
0 4 4
I I −I
ic , ec
b eс
ib t
ОЯ 0 6 6
a
Моменты нулевых ЭДС фаз
ia c 0
Fa t
Сигналы на коммутацию
N S τ
FВ
n 0 t
 ШАГОВЫЕ ДВИГАТЕЛИ
Общие принципы работы реактивных шаговых двигателей
I1 1 1 1
m m I2 m
2 2 2
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1)

F1 Полношаговый
F2
режим работы:
F3 I3
3 3 3
включение фаз
поочередно по одной
Шаговые двигатели

4 4 4 или равными группами

I1 1 F 1 − симметричное
m I2 m I2 2 управление
2
F1 F2 F
F2 I3
3 F3 3

4 4 Полушаговый
режим работы:
I1 1 I1 1 F 1
m m I2 m I2
2 2 2 поочередное
F1 F F1 F2 включение фаз
F2 F неравными группами −
несимметричное
3 3 3 управление

4 4 4
 ШАГОВЫЕ ДВИГАТЕЛИ
Шаговые двигатели с постоянными магнитами
Четырехтактная разнополярная коммутация − полношаговый режим работы
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1)

i1

1 1
S
Шаговые двигатели

2 2 2 N S 2
N
1 1

i2
i1 (+1)-(+2)-(-1)-(-2)-(+1) -...
t
T
i2
t
T
 ШАГОВЫЕ ДВИГАТЕЛИ
Шаговые двигатели с постоянными магнитами
Восьмитактная разнополярная коммутация − полушаговый режим работы
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1)

i1 i1

1 1
S
S
2 2 2 2
Шаговые двигатели

N
N
1 1

i2
i1 (+1)-(+1)(+2)-(+2)-(+2)(-1)-(-1)-(-1)(-2)-(-2)-(-2)(+1)-(+1) -...
t
T
i2
t
T
 ШАГОВЫЕ ДВИГАТЕЛИ
Шаг, частота вращения шагового двигателя
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1)

В общем случае шаг шагового двигателя:

Шаговые двигатели

при симметричном управлении

при несимметричном управлении

при однополярной коммутации

при двуполярной коммутации

Частота вращения шагового двигателя: