Комплект презентаций к лекционному курсу дисциплины

«ПРИВОДЫ
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1)

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ»
Часть 1 «Исполнительные устройства приводов»

Направление подготовки бакалавров

15.03.06 «Мехатроника и робототехника»
Профиль подготовки «Автономные роботы»

Лектор: доцент кафедры проблем управления, к.т.н.

В.Н. Цыпкин

Учебным планом предусмотрено:

лекции − 32 академических часа;
лабораторные работы − 8 академических часов;
практические занятия − 16 академических часов;
самостоятельная работа студентов − 70 академических часов
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1) АННОТАЦИЯ

Лекционный курс первой части дисциплины «Приводы

робототехнических систем» посвящен изучению основных типов
исполнительных устройств, применяемых в электрических приводах
мехатронных и робототехнических систем: коллекторных и
бесколлекторных двигателей постоянного тока, двигателей переменного
Аннотация

тока − асинхронных и синхронных, шаговых и пьезоэлектрических

двигателей, а также электромагнитных муфт. Рассматриваются
возможные конструктивные исполнения, принципы действия,
математические модели, характеристики и параметры устройств.
 ЦЕЛЬ КУРСА

Цель освоения дисциплины: способствовать формированию у

ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1)

обучающихся профессиональных компетенций ПК-1, ПК-5 и ПК-11 в

соответствии с требованиями ФГОС ВО по направлению подготовки
бакалавров 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» с учетом
специфики профиля подготовки – «Автономные роботы».
ПК-1 − способность составлять математические модели мехатронных
и робототехнических систем, их подсистем и отдельных элементов и
Цель курса

модулей, включая информационные, электромеханические,

гидравлические, электрогидравлические, электронные устройства и
средства вычислительной техники.
ПК-5 − способность проводить эксперименты на действующих
макетах, образцах мехатронных и робототехнических систем по
заданным методикам и обрабатывать результаты с применением
современных информационных технологий и технических средств).
ПК-11 − способность производить расчеты и проектирование
отдельных устройств и подсистем мехатронных и робототехнических
систем с использованием стандартных исполнительных и
управляющих устройств, средств автоматики, измерительной и
вычислительной техники в соответствии с техническим заданием.
 ПЛАНИРУЕМЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ
ОБУЧЕНИЯ ПО ДИСЦИПЛИНЕ
В результате освоения ПК-1 обучающийся должен:
знать принципы построения приводов и их отдельных элементов и модулей, включая
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1)

информационные, электромеханические, гидравлические, электрогидравлические, электронные

Планируемые результаты обучения по дисциплине

устройства и средства вычислительной техники;

уметь составлять математические модели приводов и их отдельных элементов и модулей,
включая информационные, электромеханические, гидравлические, электрогидравлические,
электронные устройства и средства вычислительной техники;
владеть навыками построения математических моделей приводов и их отдельных элементов и
модулей, включая информационные, электромеханические, гидравлические,
электрогидравлические, электронные устройства и средства вычислительной техники.
В результате освоения ПК-5 обучающийся должен:
уметь проводить эксперименты на действующих макетах, образцах приводов мехатронных и
робототехнических систем по заданным методикам и обрабатывать результаты с применением
современных информационных технологий и технических средств;
владеть навыками проведения экспериментов на действующих макетах, образцах приводов
мехатронных и робототехнических систем по заданным методикам и обработки результатов с
применением современных информационных технологий и технических средств.

В результате освоения ПК-11 обучающийся должен:

знать принципы, методики расчета и проектирования приводов и их отдельных элементов и
модулей с использованием стандартных исполнительных и управляющих устройств, средств
автоматики, измерительной и вычислительной техники в соответствии с техническим заданием;
уметь выполнять расчеты и проектирование приводов и их отдельных элементов и модулей с
использованием стандартных исполнительных и управляющих устройств, средств автоматики,
измерительной и вычислительной техники в соответствии с техническим заданием;
владеть навыками выполнения расчетов и проектирования приводов и их отдельных элементов и
модулей с использованием стандартных исполнительных и управляющих устройств, средств
автоматики, измерительной и вычислительной техники в соответствии с техническим заданием.
 ПЕРЕЧЕНЬ ИСПОЛЬЗОВАННЫХ
Перечень использованных и рекомендуемых источников
И РЕКОМЕНДУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1)

1. Усольцев А.А. Электрический привод: Учеб. пособие. — СПб: НИУ ИТМО, 2012.
— 238 с. — Текст : электронный // Лань : электронно-библиотечная система. —
URL: https://e.lanbook.com/book/71195.
2. Электрические машины и микромашины : Учеб. для вузов / Д.Э. Брускин, А.Е.
Зорохович, В.С. Хвостов. — М.: Высш. шк., 1990. — 527 с.
3. Электромашинные устройства автоматики : Учеб. пособие для вузов / Н.И.
Волков, В.П. Миловзоров. — М.: Высш. шк., 1986. — 334 с.
4. https://www.kit-e.ru/articles/powerel/2006_10_36.php.
5. http://www.eurotek-general.ru/support/technical-information-about-the-
products/Пьезоэлектрические%20двигатели/.
 ВВЕДЕНИЕ
Привод в структуре робота
РОБОТ
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1)

УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОР
ПРОГРАММНОГО
УПРАВЛЕНИЯ

СИСТЕМА ОПОРНЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННАЯ УСТРОЙСТВО

РАБОЧИЙ ОРГАН
УПРАВЛЕНИЯ КОНСТРУКЦИИ СИСТЕМА ПЕРЕДВИЖЕНИЯ

ИНФОРМАЦИОННО-
ИЗМЕРИТЕЛЬНАЯ ПРИВОД
СИСТЕМА
Введение

Понятие привода
Привод робота − совокупность технических средств, предназначенных для приведения
в движение всех звеньев кинематики и захватного устройства манипулятора, а также
устройств передвижения робота в соответствии с сигналами, поступающими от
системы управления. Привод преобразует подводимую энергию одного или
нескольких видов в энергию движения.
Классификация приводов по виду энергоносителя
Пневматические − используется энергия сжатого воздуха.
Гидравлические − используется жидкость (как правило, на нефтяной основе) под
давлением.
Электрические − используется электрическая энергия.
Комбинированные − преимущественно, пневмогидравлические и
электрогидравлические.
 ВВЕДЕНИЕ
Робот с шестью степенями подвижности
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1)

Введение

Функциональная схема электропривода робота

ЭЛЕКТРОПРИВОД 1 θ'1
θ1 ЦИФРОВОЙ СЕРВОПРИВОД 1
РЕГУЛЯТОР
ПОЛОЖЕНИЯ 1 ДАТЧИК УГЛА 1

ЦЕНТРАЛЬНОЕ
ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . .
УСТРОЙСТВО
ЭЛЕКТРОПРИВОД 6 θ'6
θ6 ЦИФРОВОЙ СЕРВОПРИВОД 6
РЕГУЛЯТОР
ПОЛОЖЕНИЯ 6 ДАТЧИК УГЛА 6
ПРИВОДЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ (часть 1) ВВЕДЕНИЕ

Функциональная схема электропривода

одной степени подвижности

СЕРВОПРИВОД ДАТЧИК
ДВИГАТЕЛЬ СКОРОСТИ ДАТЧИК
УГЛА
θ ЦИФРОВОЙ
Введение

РЕГУЛЯТОР РЕГУЛЯТОР ПРЕОБРА-

РЕГУЛЯТОР СКОРОСТИ ТОКА ЗОВАТЕЛЬ
ПОЛОЖЕНИЯ
θ'
ДАТЧИК
ТОКА