Лекция 4. Динамическая Оптимизация

ДИНАМИЧЕСКАЯ
ОПТИМИЗАЦИЯ
Постановка задачи
■ Управляя динамической системой, недальновидно заботиться только

о текущей выгоде. Ведь сегодняшние действия влияют на
последующие состояния системы, а зачастую – и на будущие
возможности управления.
■ Значит, от текущих управляющих решений во многом зависит
будущая выгода!
Основная идея
■ Динамическое программирование – метод оптимизации, приспособленный к
операциям, в которых процесс принятия решения может быть разбит на этапы
(шаги).
■ Нахождение решения конкретных задач методами ДП включает несколько
этапов или шагов, на каждом из которых определяется решение некоторой
частной задачи, обусловленной исходной.
■ Примеры задач ДП:
– Задача о замене оборудования,
– Задача о рюкзаке, …
Постановка задачи
■ Будем рассматривать дискретную постановку:

■ Есть дискретное «время» tk (независимая переменная с единичным
шагом дискретности),
■ В каждый момент времени нужно принимать решение – выбирать
управление ut из дискретного множества доступных управлений,
■ Управляемая система характеризуется конечным набором фазовых
состояний xt, которые зависят от управлений: как только
управление ut на шаге t выбрано, то следующее фазовое
состояние xt+1 определяется однозначно.
x (t )
0 T −2 T −1 T t
Основная идея
■ Принцип Беллмана: каждый отрезок оптимальной траектории,

продолжающийся до ее конца, есть снова оптимальная траектория,
начинающаяся от достигнутого фазового состояния (состояния
системы).
Пример
■ Маша хочет совершить кругосветное путешествие в течение летнего
отпуска и посетить Азию, Америку и Европу. Поскольку отпуск у
Маши всего 3 недели, то она решила посетить только по одному
городу в каждой части света и прожить в каждом городе одну
неделю.
Пример
неделю.
Москва
Токио
Пекин
Сингапур
Пример
неделю.
Токио Нью-Йорк
Пекин
Мехико
Сингапур
Рио-де-
Жанейро
Пример
неделю.
Лондон
Токио Нью-Йорк Москва
Пекин
Мехико Рим
Сингапур
Рио-де-
Жанейро
Пример
неделю.
Лондон
Токио Нью-Йорк Москва
Пекин
Мехико Рим
Сингапур
Рио-де-
Жанейро
1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

Азия Америка Европа
Пример
неделю.
Токио НЙорк
Лондон
Мехико Москва
Москва Пекин
Рим
Синг.
РиодеЖ

Пример
■ Что в этой задаче является управлением?
■ Что является фазовым состоянием системы?
■ Что является траекторией системы? Сколько их?
■ Как выбрать оптимальную?
Лондон
Рим
Синг.
РиодеЖ

Пример
■ Что можно выбрать в качестве показателя эффективности
управления?
Лондон
Рим
Синг.
РиодеЖ

Пример
■ Маша решила оценить в баллах (в десятичной системе)
привлекательность каждого города и тяжесть перелета между ними
(здесь она учитывает как стоимость авиабилетов, так и
длительность перелета и, соответственно, комфорт). Полезность от
путешествия в город Маша оценивает как разность между
привлекательностью города и тяжестью перелета.
Лондон
Рим Город Баллы

1 Токио 8
Синг.
РиодеЖ 2 Пекин 8
3 Сингапур 10
4 Нью-Йорк 5
5 Мехико 9
1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3 6 Рио-де-Жанейро 10
Азия Америка Европа 78 Лондон

Рим
5
7
■ Перелет из Москвы в Токио она оценивает в 5 баллов, в Пекин – 6 баллов, и в
Сингапур – в 7 баллов. Из Токио Маша может попасть только в Нью-Йорк (6
баллов), из Пекина – в Нью-Йорк (6 баллов) и Мехико (7), из Сингапура – в Нью-
Йорк (8), Мехико (8) и в Рио-де-Жанейро (9). Из европейских городов Маша
выбрала Лондон и Франкфурт-на-Майне: перелет из Нью-Йорка в оба города в
глазах Маши «стоит» 5 баллов, из Мехико в Лондон – 6 баллов, а из Мехико и Рио-
де-Жанейро во Франкфурт-на-Майне – 7 баллов. Перелет из Лондона в Москву
Маша оценила в 3 балла, а из Франкфурта-на-Майне – в 2 балла.
Привлекательность городов дана в таблице. Полезность от путешествия в город
Маша оценивает как разность между привлекательностью города и тяжестью
перелета.
Лондон
Рим Город Баллы

1 Токио 8
Синг.
РиодеЖ 2 Пекин 8
3 Сингапур 10
4 Нью-Йорк 5
5 Мехико 9
1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3 6 Рио-де-Жанейро 10
Азия Америка Европа 78 Лондон

Рим
5
7
Целевая функция и функция Беллмана
■ Целевая функция задачи зависит от целей ЛПР (лица, принимающего решения)
и определяется для всей траектории системы: 𝐹 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢 𝑇 →
max по (𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢 𝑇 )
■ Целевая функция в задаче представляется в виде суммы поэтапных показателей
эффективности (качества) управлений, возможно, с дополнительным вкладом от
конечного фазового состояния:
𝑇
𝐹 𝑢1 , 𝑢2 , … 𝑢 𝑇 = ෍ 𝑓(𝑥𝑡 , 𝑢𝑡 ) → max по (𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢 𝑇 ) ,

𝑡=0
где 𝑓(𝑥𝑡 , 𝑢𝑡 ) – показатель эффективности управления 𝑢𝑡 в состоянии 𝑥𝑡
■ Функция Беллмана 𝐵(𝑥𝑡 ) определяет оптимальное значение «части» целевой
функции на траекториях, начинающихся от 𝑥𝑡 и заканчивающихся на финальной
точке T:
𝑇
B 𝑥𝑡 = 𝑚𝑎𝑥 ෍ 𝑓(𝑥𝑖 , 𝑢𝑖 )
𝑖=𝑡
■ Принцип Беллмана гласит, что на каждом шаге следует стремиться не к
изолированной оптимизации показателя эффективности управления на этом
шаге, а выбирать оптимальное управление в предположении об оптимальности
всех последующих шагов: B 𝑥𝑡 = max 𝑓(𝑥𝑡 , 𝑢𝑡 ) + 𝐵(𝑥𝑡+1 )
𝑢𝑡
■ Целевая функция – полезность Маши от всего путешествия (от всей траектории)
𝐹 𝑢1 , 𝑢2 , … 𝑢 𝑇 = σ𝑇𝑡=0 𝑓(𝑥𝑡 , 𝑢𝑡 ) → max по (𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢 𝑇 )
■ Функция Беллмана – максимальная полезность от заданной точки до конца
отпуска B 𝑥𝑡 = 𝑚𝑎𝑥 σ𝑇𝑖=𝑡 𝑓(𝑥𝑖 , 𝑢𝑖 )
Токио -1
НЙорк
0
-1 2
3 Лондон
-1 -3
Москва 2 Пекин 2 0
-2
-3 2
3 Рим
0
Синг.
1 РиодеЖ

Токио -1
НЙорк
0
-1 2
3 Лондон
-1 -3
Москва 2 Пекин 2 0 0
-2
-3 2
3 Рим
0
Синг.
1 РиодеЖ

Токио -1
НЙорк
0
-1 2
3 Лондон
-3
-1 -3
-2
-3 2
3 Рим
0 -2
Синг.
1 РиодеЖ

Токио -1 НЙорк
0+(-3)
или 0
3 -1 2+(-2)? 2 Лондон
-3
-1 -3
-2
-3 2
3 Рим
0 -2
Синг.
1 РиодеЖ

0 0
-1 2
3 Лондон
-3
-1 -3
-2
-3 2
3 Рим
0 -2
Синг.
1 РиодеЖ

0 0
-1 2
3 Лондон
-3
-1 -3
Москва 2 Пекин 2 -1+(-3) 0 0
или -2
-3 2 0+(-2)?
3 Рим
0 -2
Синг.
1 РиодеЖ

0 0
-1 2
3 Лондон
-3
-1 -3
Москва 2 Пекин 2 -2 0 0
-2
-3 2
3 Рим
0 -2
Синг.
1 РиодеЖ
-2

-1 0 0
-1 2
3 Лондон
-3
-1 -3
-1+0
или -2
-3 2
2+(-2)? Рим
3
0 -2
Синг.
1 РиодеЖ
-2

-1 0 0
-1 2
3 Лондон
-3
-1 -3
0
-2
-3 2
3 Рим
0 -2
Синг.
1 РиодеЖ
-2

-1 0 0
-1 2
3 Лондон
-3
-1 -3
0
-2
-3 2
3 Рим
0 -2
Синг.
0 1 РиодеЖ
-2

-1 0 0
-1 2
3 Лондон
-3
-1 -3
3 0
-2
-3 2
3 Рим
0 -2
Синг.
0 1 РиодеЖ
-2

■ Ответ: Из Москвы (на первом этапе) лететь в Сингапур, затем (на втором этапе)
лететь в Мехико, затем (на третьем этапе) лететь в Рим и обратно в Москву
-1 0 0
-1 2
3 Лондон
-3
-1 -3
3 0
-2
-3 2
3 Рим
0 -2
Синг.
0 1 РиодеЖ
-2

■ Ответ: Из Москвы (на первом этапе) лететь в Сингапур, затем (на втором этапе)
лететь в Мехико, затем (на третьем этапе) лететь в Рим и обратно в Москву
■ Принцип Беллмана гласит, что на каждом шаге следует стремиться не к
изолированной оптимизации показателя эффективности управления на этом шаге,
а выбирать оптимальное управление в предположении об оптимальности всех
последующих шагов.
-1 0 0
-1 2
3 Лондон
-3
-1 -3
3 0
-2
-3 2
3 Рим
0 -2
Синг.
0 1 РиодеЖ
-2

Ограничения модели
■ Принцип Беллмана выполняется, если будущие возможности системы не зависят от того,
каким способом система пришла в какое-то фазовое состояние, – они должны
определяться только самим этим состоянием.
■ Такие системы или процессы, не обладающие «памятью», называются марковскими. Они
удобны для исследования. Но встречаются и «злопамятные» системы. Например, в
процессе нового строительства или реконструкции предприятия прирост его мощности
(фазовая координата) определяется не только текущими, но и предшествующими
инвестициями (управление). Различными искусственными приемами подобные системы
тоже удается иногда свести к марковским. Но это достигается ценой существенного
увеличения числа фазовых координат, что технически осложняет реализацию
беллмановской процедуры.
■ Для марковских систем согласно принципу оптимальности управление на каждом
текущем этапе должно выбираться так, чтобы обеспечить оптимальность текущего этапа
в совокупности со всеми последующими.
■ Рассмотрение удобно начинать с заключительного этапа, у которого уже нет
последующих.
Замена оборудования
■ Фирма вырабатывает план замены однотипного оборудования.
Планирование производится на T=5 лет вперед, после чего фирма
прекращает существование, распродав оборудование по остаточной
стоимости. Считается, что замена может осуществляться в начале любого
года (с 1 по 7 января), причем частичная замена оборудования невозможна
(т.е. или менять все, или не менять ничего).
■ Стоимость приобретения нового оборудования и замены старого
оборудования на новое составляет p = 9 миллионов рублей. После замены
старое оборудование продается по остаточной стоимости.
■ Известно, что прибыль от реализации продукции, произведенной за год на
оборудовании, эксплуатировавшемся до этого t лет, определяется формулой
𝐴 𝑡 = 4 − 𝑡 миллионов рублей.
■ Остаточная стоимость определяется формулой 𝐵 𝑡 = 23−𝑡 миллионов
рублей, где t – срок эксплуатации.
■ В начальный момент времени имеется б/у оборудование, которому уже 2
года.
Заданы дискретные
моменты времени t
для принятия решений
года.
Задано дискретное множество Заданы дискретные
управлений ut : заменить или моменты времени t
оставить для принятия решений
года.
управлений ut : заменить или моменты времени t
оставить для принятия решений
года.
Что будет состоянием системы? То есть что меняется в зависимости от

принятых решений?
управлений ut: заменить или оставить моменты времени t
года.
Что будет состоянием системы? То есть что меняется в зависимости от принятых

решений? Возраст оборудования! Схему будем строить по этому показателю
года.
Что будет состоянием системы? Возраст оборудования!

Схему будем строить по этому показателю. Что будет начальным состоянием?
года.
Что будет состоянием системы? Возраст оборудования!

Схему будем строить по этому показателю. Что будет начальным состоянием?
Состояние системы xt – это
возраст оборудования
Этапы
1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

7
Этапы

7
Этапы

7
3
оставить
заменить
1
Этапы

7
4
оставить
3
оставить заменить
2
заменить
1
Этапы

7
4
оставить
3
оставить заменить
2
заменить оставить
1 заменить
Этапы

7
Этапы

7
Этапы

7
Этапы

7 Теперь расставим показатели эффективности управлений!
Этапы

7 Теперь расставим показатели эффективности управлений:
- Если оборудование сохранили, что от продукции,
произведенной на оборудовании возрастом xt лет,
прибыль будет равна 𝐴 𝑥𝑡 = 4 − 𝑥𝑡
6
Этапы

произведенной на оборудовании возрастом xt лет,
6
4
1 1
1
3
2 2
2 2
2
Этапы

произведенной на оборудовании возрастом xt лет, -2
6
-1
5
0
0
4
1 1
1
3
2 2
2 2
2
3
3 3 3
1
Этапы

6 - Если оборудование возрастом xt лет было продано за
𝐵 𝑥𝑡 = 23−𝑥𝑡 и заменено на новое, то прибыль -1
составит 23−𝑥𝑡 +4 – 9 млн.рублей
5
0
0
4
1 1
1
3
2 2
2 2
2
23−2 + 4 − 9 = −3 3
3 3 3
1
Этапы

5
0
0
4
1 1
1
3
2 2
2 2
2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1
Этапы

5
0
0
4
1 1
1
3
2 2
2 2
2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1
23−1 + 4 − 9 = −1
Этапы

5
0
0
4
1 1
1
3
2 2
2 2
2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 −1
−1 −1 −1
Этапы

5
0
0
4
1 1
1
3
−4 −4
2 23−3 + 4 − 9 = −42
2 2
2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 −1
−1 −1 −1
Этапы

5
0
0
4
−4,5
1 23−4 + 4 − 9 = −4,5 1
1
3
−4 −4
2 −4 2
2 2
2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 −1
−1 −1 −1
Этапы

−4,875
5
0
23−5 + 4 − 9 = −4,75 0
4
−4,5 −4,5
1 1
1
3
−4 −4
2 −4 2
2 2
2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 −1
−1 −1 −1
Этапы

−4,875
5
0 −4,75
0
4
−4,5 −4,5
1 1
1
3
−4 −4
2 −4 2
2 2
2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 −1
−1 −1 −1
Этапы

7 Начнем решать с конца, выписывая функцию Беллмана
внутри кружочков (состояний системы)
-2
6
-1
−4,875
5
0 −4,75
0
4
−4,5 −4,5
1 1
1
3
−4 −4
2 −4 2
2 2
2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 −1
−1 −1 −1
Этапы

7 Начнем решать с конца, выписывая функцию Беллмана 0.0625
В конце 5 лет фирма распродает свое оборудование за -2
𝐵 𝑥𝑡 = 23−𝑥𝑡
6
-1
−4,875
5 0.25
0 −4,75
0
4 0.5
−4,5 −4,5
1 1
1
3 1
−4 −4
2 −4 2
2 2
2 2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 4
−1 −1 −1 −1
Этапы

6 Далее идем на шаг назад и выбираем оптимальное
управление с учетом будущих прибылей и текущего -1
показателя эффективности
−4,875
5 0.25
0 −4,75
0
4 0.5
−4,5 −4,5
1 1
1
3 1
−4 −4
2 −4 2
2 2
2 2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 4
−1 −1 −1 −1
Этапы

6
𝐵 𝑥𝑡 = 23−𝑥𝑡 Что выгоднее: -2+0.0625
Далее идем на шаг назад и выбираем оптимальное или -4.875+4?
−4,875
5 0.25
0 −4,75
0
4 0.5
−4,5 −4,5
1 1
1
3 1
−4 −4
2 −4 2
2 2
2 2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 4
−1 −1 −1 −1
Этапы

6 Далее идем на шаг назад и выбираем оптимальное -0.875
−4,875
5 0.25
0 −4,75
0
4 0.5
−4,5 −4,5
1 1
1
3 1
−4 −4
2 −4 2
2 2
2 2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 4
−1 −1 −1 −1
Этапы

−4,875
5 0.25
0 −4,75
0
4 0.5
−4,5 −4,5
1 1
1
3 1
−4 −4
2 −4 2
2 2
2 2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 4
−1 −1 −1 −1
Что выгоднее: 3+2 или -1+4?
Этапы

−4,875
5 0.25
0 −4,75
0
4 0.5
−4,5 −4,5
1 1
1
3 1
−4 −4
2 −4 2
2 2
2 2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 5 4
−1 −1 −1 −1
Этапы

−4,875
5 0.25
0 −4,75
0
4 0.25 0.5
−4,5 −4,5
1 1
1
3 1.5 1
−4 −4
2 −4 2
2 2
2 3 2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 5 4
−1 −1 −1 −1
Этапы

−4,875
5 0.25 0.25
0 −4,75
0
4 0.25 0.5
−4,5 −4,5
1 1
1
3 1.25 1.5 1
−4 −4
2 −4 2
2 2
2 3,5 3 2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 6 5 4
−1 −1 −1 −1
Этапы

−4,875
5 0.25 0.25
0 −4,75
0
4 1.5 0.25 0.5
−4,5 −4,5
1 1
1
3 1.25 1.5 1
−4 −4
2 −4 2
2 2
2 3.25 3,5 3 2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 6.5 6 5 4
−1 −1 −1 −1
Этапы

−4,875
5 0.25 0.25
0 −4,75
0
4 1.5 0.25 0.5
−4,5 −4,5
1 1
1
3 2.5 1.25 1.5 1
−4 −4
2 −4 2
2 2
2 3.25 3,5 3 2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 6.25 6.5 6 5 4
−1 −1 −1 −1
Этапы

−4,875
5 0.25 0.25
0 −4,75
0
4 1.5 0.25 0.5
−4,5 −4,5
1 1
1
3 2.5 1.25 1.5 1
−4 −4
2 −4 2
2 2
2 4.5 3.25 3,5 3 2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 6.25 6.5 6 5 4
−1 −1 −1 −1
Этапы

7 0.0625
Ответ: 2 оптимальные траектории: -2
1) сохранить, сохранить, продать, сохранить, сохранить
6 -0.875
2) сохранить, продать, сохранить, сохранить, сохранить
-1
−4,875
5 0.25 0.25
0 −4,75
0
4 1.5 0.25 0.5
−4,5 −4,5
1 1
1
3 2.5 1.25 1.5 1
−4 −4
2 −4 2
2 2
2 4.5 3.25 3,5 3 2
−3 −3 −3
−3 3
3 3 3
1 6.25 6.5 6 5 4
−1 −1 −1 −1
Этапы

Еще задача
■ Оборудование приобретается и затем эксплуатируется 4 года, после

чего продается. Замена может быть сделана в начале любого года.
Первоначальная стоимость оборудования, ликвидная стоимость и
годовые эксплуатационные издержки в зависимости от возраста
оборудования t приведены в таблице.
■ Найти оптимальную по минимуму общих затрат стратегию и

оптимальные затраты.
Еще задача
■ Оборудование приобретается и затем эксплуатируется 4 года, после

чего продается. Замена может быть сделана в начале любого года.
Первоначальная стоимость оборудования, ликвидная стоимость и
годовые эксплуатационные издержки в зависимости от возраста
оборудования t приведены в таблице.
■ Найти оптимальную по минимуму общих затрат стратегию и

оптимальные затраты.
Задача о рюкзаке
■ В преддверии Нового года РЖД планирует пустить дополнительные поезда по
некоторым направлениям. В аналитический отдел РЖД поступило задание рассчитать
оптимальный состав дополнительного поезда по маршруту «Москва–Казань».
■ Известно, что длина платформы в Казани позволяет принимать поезда из 10 вагонов. В
состав, помимо головного вагона, вагона-ресторана и почтового вагона (не являющихся
пассажирскими), можно включить вагоны класса «люкс», «купе», «плацкарт» и
«сидячие» вагоны (все одинаковой длины).
■ В состав поезда необходимо включить, как минимум, по одному вагону каждого типа,
при этом руководство требует включить в поезд не более двух вагонов с сидячими
местами и не менее двух вагонов «купе».
■ Известно, что если включить в поезд несколько вагонов «люкс», то первый вагон «люкс»
будет раскуплен полностью, второй вагон будет заполнен лишь наполовину, а третий и
последующие «люксы» останутся пустыми. Поэтому включать более двух «люксов» в
поезд нецелесообразно. Аналогичные факты известны по вагонам «купе»: первые два
вагона в поезде будут раскуплены полностью, третий – наполовину, четвертый останется
пустым. Следовательно, включать в один поезд более трех вагонов «купе» не имеет
смысла. Плацкартные и сидячие вагоны будут раскуплены полностью в любом случае.
■ Найдите оптимальный состав дополнительного поезда в предположении, что все
пассажиры покупают билеты от начальной до конечной станции. Вместимость вагонов,
а также стоимость одного билета указана в таблице.
СПАСИБО ЗА
ВНИМАНИЕ!
legorova@hse.ru

Лекция 4. Динамическая Оптимизация

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Лекция 4. Динамическая Оптимизация

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

ДИНАМИЧЕСКАЯ

■ Управляя динамической системой, недальновидно заботиться только

■ Будем рассматривать дискретную постановку:

■ Принцип Беллмана: каждый отрезок оптимальной траектории,

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

Рим Город Баллы

Азия Америка Европа 78 Лондон

Рим Город Баллы

Азия Америка Европа 78 Лондон

𝐹 𝑢1 , 𝑢2 , … 𝑢 𝑇 = ෍ 𝑓(𝑥𝑡 , 𝑢𝑡 ) → max по (𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢 𝑇 ) ,

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

1 этап t1 2 этап t2 3 этап t3

Что будет состоянием системы? То есть что меняется в зависимости от

Что будет состоянием системы? То есть что меняется в зависимости от принятых

Что будет состоянием системы? Возраст оборудования!

Что будет состоянием системы? Возраст оборудования!

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет

1й год 2й год 3й год 4й год 5й год t, лет