(*Задача 1.

1*)

In[ ]:= (*Переход в "велосипедную" систему координат*)

η
X = ξ Sin  + η
синусR

η
Y = ξ Cos 
R
косинус

η
Out[ ]= η + ξ Sin 
R
η
Out[ ]= ξ Cos 
R

In[ ]:= (*Матрица Якоби*)

J = {{D[X, ξ], D[X, η]}, {D[Y, ξ], D[Y, η]}}
диффер⋯ дифферен⋯ диффер⋯ дифференциировать
η η
η ξ Cos  η ξ Sin 
R R
Out[ ]= Sin , 1 + , Cos , - 
R R R R

In[ ]:= MatrixForm[J]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
η
η ξ Cos 
R
Sin  1 +
R R
η
η ξ Sin 
R
Cos  -
R R

In[ ]:= (*Транспонируем матрицу Якоби*)

MatrixForm[Transpose[J]]
матричная ⋯ транспозиция

Out[ ]//MatrixForm=
η η
Sin  Cos 
R R
η η
ξ Cos  ξ Sin 
R R
1+ -
R R

In[ ]:= (*Запишем метрический тензор (матрица Якоби на транспонированную матрицу Якоби)*)
g = Transpose[J].J
транспозиция
η η η
η 2 η 2 ξ Cos  Sin  ξ Cos  η
R R R
Out[ ]= Cos  + Sin  , - + 1+ Sin ,
R R R R R
η η η η 2 η 2
ξ Cos  Sin  ξ Cos  η ξ Cos  ξ2 Sin 
R R R R R
- + 1+ Sin , 1 + + 
R R R R R2

In[ ]:= g = Simplify[g]

упростить
η
η η R2 + ξ2 + 2 R ξ Cos 
R
Out[ ]= 1, Sin , Sin , 
R R 2
R
2 11.nb

In[ ]:= MatrixForm[g]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
η
1 Sin 
R
η
η R2 +ξ2 +2 R ξ Cos 
R
Sin  2
R R

In[ ]:= (*Чтобы найти элемент длины найдем ковариантную и контрвариантную скорости*)
(*Ковариантная скорость*)
cv = { ξ,  η}
MatrixForm[cv]
матричная форма

Out[ ]= { ξ,  η}
Out[ ]//MatrixForm=
ξ
η

In[ ]:= (*Контрвариантная скорость*)

crv = cv.g
η
η R2 + ξ2 + 2 R ξ Cos   η η
R
Out[ ]=  ξ +  η Sin , +  ξ Sin 
R R2 R

In[ ]:= MatrixForm[crv]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
η
 ξ +  η Sin 
R
η
R2 +ξ2 +2 R ξ Cos  η η
R
+  ξ Sin 
R2 R

In[ ]:= (*Элемент длины*)

dl2 = Simplify[{crv}.cv]
упростить
η
R + ξ2 + 2 R ξ Cos  ( η)2
2
η
R
Out[ ]=  + ( ξ)2 + 2  η  ξ Sin 
R2 R

(*Найдем ковариантную и контрвариантную

скорости в "велосипедной" системе координат*)
(*Сначала вычислим обратную матрицу Якоби*)
 11.nb 3

η
η ξ Cos 
R
Sin  1 +
R R
In[ ]:= JJ = SimplifyInverse η 
η ξ Sin 
упростить обратная матрица
Cos  - R
R R

MatrixForm[JJ]
матричная форма
η η η η
ξ Sin  R + ξ Cos  R Cos  R Sin 
R R R R
Out[ ]=  η
, η
,  η
,- η

ξ + R Cos  ξ + R Cos  ξ + R Cos  ξ + R Cos 
R R R R

Out[ ]//MatrixForm=
η η
ξ Sin  R+ξ Cos 
R R
η η
ξ+R Cos  ξ+R Cos 
R R
η η
R Cos  R Sin 
R R
η - η
ξ+R Cos  ξ+R Cos 
R R

In[ ]:= xy = {νx, νy}

Out[ ]= {νx, νy}

In[ ]:= (*Найдем ковариантные скорости в "велосипедной" системе координат*)

cov = Simplify[JJ.xy]
упростить
η η η η
R νy + νy ξ Cos  + νx ξ Sin  R νx Cos  - νy Sin 
R R R R
Out[ ]=  η
, η

ξ + R Cos  ξ + R Cos 
R R

In[ ]:= MatrixForm[cov]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
η η
R νy+νy ξ Cos +νx ξ Sin 
R R
η
ξ+R Cos 
R
η η
R νx Cos -νy Sin 
R R
η
ξ+R Cos 
R

In[ ]:= (*Найдем контрвариантные скорости в "велосипедной" системе координат*)

contrv = Simplify[g.cov]
упростить
η η
η η R νx + νx ξ Cos  - νy ξ Sin 
R R
Out[ ]= νy Cos  + νx Sin , 
R R R

In[ ]:= MatrixForm[contrv]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
η η
νy Cos  + νx Sin 
R R
η η
R νx+νx ξ Cos -νy ξ Sin 
R R
R

In[ ]:= (*Проверим, что квадрат скорости остается неизменным*)

dv2 = Simplify[{contrv}.cov]
упростить

Out[ ]= νx2 + νy2 

4 11.nb

In[ ]:= (*Ускорения*)

(*Пусть координаты точки зависят от времени: ξ = ξ[t], η = η[t]*)
η[t]
X[t_] = ξ[t] Sin  + η[t]
синус R

η[t]
Y[t_] = ξ[t] Cos 
косинус R

η[t]
Out[ ]= η[t] + Sin  ξ[t]
R
η[t]
Out[ ]= Cos  ξ[t]
R

In[ ]:= (*Ускорение есть вторая производная от координаты, поэтому можем найти его*)
η[t] η[t]
MatrixForm∂t,t ξ[t] Sin  + η[t], ξ[t] Cos 
матричная форма синус R косинус R

Out[ ]//MatrixForm=
η[t] η[t] η[t]
Sin  ξ[t] η′ [t]2 2 Cos  η′ [t] ξ′ [t] Cos  ξ[t] η′′ [t] η[t]
- R
2
+ R
+ η′′ [t] + R
+ Sin  ξ′′ [t]
R R R R
η[t] η[t] η[t]
Cos  ξ[t] η′ [t]2 2 Sin  η′ [t] ξ′ [t] Sin  ξ[t] η′′ [t] η[t]
- R
2
- R
- R
+ Cos  ξ′′ [t]
R R R R

(*Получаем соотношение между ускорением в декартовой

системе координат и ковариантным ускорением в "велосипедной"*)
MatrixFormFullSimplify
матричная ⋯ упростить в полном объёме

η[t] η[t] η[t]

Sin  ξ[t] η′ [t]2 2 Cos  η′ [t] ξ′ [t] Cos  ξ[t] η′′ [t]
R R ′′ R
- + + η [t] + +
R2 R R
η[t] η[t]
η[t] Cos  ξ[t] η′ [t]2 2 Sin  η′ [t] ξ′ [t]
′′ R R
Sin  ξ [t], - - -
синус R R2 R

η[t]
Sin  ξ[t] η′′ [t] η[t]
R
+ Cos  ξ′′ [t]
R косинус R

Out[ ]//MatrixForm=
η[t] η[t]
R Cos  (2 η′ [t] ξ′ [t]+ξ[t] η′′ [t])+Sin  -ξ[t] η′ [t]2 +R2 ξ′′ [t]
η′′ [t] + R
2
R
R
η[t] η[t]
-R Sin  (2 η′ [t] ξ′ [t]+ξ[t] η′′ [t])+Cos  -ξ[t] η′ [t]2 +R2 ξ′′ [t]
R R
2
R

(*Построим график траектории движения (R = 1)*)

ParametricPlot[{η + ξ Sin[η], ξ Cos[η]} /. {η  4 t, ξ  0.4 t}, {t, 0, 10}]
график параметрически ⋯ синус косинус
4
2
Out[ ]=
10 20 30 40
-2
 (*Задача 1.2*)
(*Пусть радиус сферы равен единице,
тогда координаты в системе стереографической проекции:*)
Sin[θ] Sin[ϕ]
X =
1 - Cos[θ]
Sin[θ] Cos[ϕ]
Y =
1 - Cos[θ]

Sin[θ] Sin[ϕ]
Out[ ]=
1 - Cos[θ]

Cos[ϕ] Sin[θ]
Out[ ]=
1 - Cos[θ]

In[ ]:= (*Найдем матрицу Якоби*)

J = Simplify[{{∂θ X, ∂ϕ X}, {∂θ Y, ∂ϕ Y}}]
упростить
MatrixForm[J]
матричная форма
Sin[ϕ] θ Cos[ϕ] θ
Out[ ]=  , Cos[ϕ] Cot ,  , - Cot  Sin[ϕ]
- 1 + Cos[θ] 2 - 1 + Cos[θ] 2
Out[ ]//MatrixForm=
Sin[ϕ] θ
Cos[ϕ] Cot 
-1+Cos[θ] 2
Cos[ϕ] θ
- Cot  Sin[ϕ]
-1+Cos[θ] 2

(*Найдем транспонированную матрицу Якоби*)

In[ ]:= Transpose[J]

транспозиция
MatrixForm[Transpose[J]]
матричная ⋯ транспозиция
Sin[ϕ] Cos[ϕ] θ θ
Out[ ]=  , , Cos[ϕ] Cot , - Cot  Sin[ϕ]
- 1 + Cos[θ] - 1 + Cos[θ] 2 2
Out[ ]//MatrixForm=
Sin[ϕ] Cos[ϕ]
-1+Cos[θ] -1+Cos[θ]
θ θ
Cos[ϕ] Cot  - Cot  Sin[ϕ]
2 2

In[ ]:= (*Найдем метрический тензор*)

g = FullSimplify[Transpose[J].J]
упростить в по⋯ транспозиция
MatrixForm[g]
матричная форма
1 θ 2
Out[ ]=  , 0, 0, Cot  
(- 1 + Cos[θ])2 2
Out[ ]//MatrixForm=
1
0
(-1+Cos[θ])2
θ 2
0 Cot 
2
2 12.nb

In[ ]:= (*Найдем ковариантную скорость*)

cov = {dθ, dϕ}
MatrixForm[cov]
матричная форма

Out[ ]= {dθ, dϕ}

Out[ ]//MatrixForm=
dθ
dϕ

In[ ]:= (*Найдем контрвариантную скорость*)

contrv = Simplify[g.cov]
упростить
MatrixForm[contrv]
матричная форма
dθ θ 2
Out[ ]=  , dϕ Cot  
(- 1 + Cos[θ])2 2
Out[ ]//MatrixForm=
dθ
(-1+Cos[θ])2
θ 2
dϕ Cot 
2

In[ ]:= (*Найдем элемент длины*)

 l2 = Simplify[{contrv}.cov]
упростить

dθ2 θ 2
Out[ ]=  + dϕ2 Cot  
(- 1 + Cos[θ])2 2

In[ ]:= (*Найдем Обратную матрицу Якоби*)

MatrixForm[J]
матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
Sin[ϕ] θ
Cos[ϕ] Cot 
-1+Cos[θ] 2
Cos[ϕ] θ
- Cot  Sin[ϕ]
-1+Cos[θ] 2

In[ ]:= JJ = FullSimplify[Inverse[J]]

упростить в по⋯ обратная матрица
θ θ
Out[ ]= {(- 1 + Cos[θ]) Sin[ϕ], (- 1 + Cos[θ]) Cos[ϕ]}, Cos[ϕ] Tan , - Sin[ϕ] Tan 
2 2

In[ ]:= MatrixForm[JJ]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
(- 1 + Cos[θ]) Sin[ϕ] (- 1 + Cos[θ]) Cos[ϕ]
θ θ
Cos[ϕ] Tan  - Sin[ϕ] Tan 
2 2
 12.nb 3

In[ ]:= vxy = {vx, vy}

MatrixForm[vxy]
матричная форма

Out[ ]= {vx, vy}

Out[ ]//MatrixForm=
vx
vy

(*В системе координат стереографической проекции КОВАРИАНТНАЯ скорость:*)

covSt = Simplify[JJ.vxy]
упростить
MatrixForm[covSt]
матричная форма
θ
Out[ ]= (- 1 + Cos[θ]) (vy Cos[ϕ] + vx Sin[ϕ]), (vx Cos[ϕ] - vy Sin[ϕ]) Tan 
2
Out[ ]//MatrixForm=
(- 1 + Cos[θ]) (vy Cos[ϕ] + vx Sin[ϕ])
θ
(vx Cos[ϕ] - vy Sin[ϕ]) Tan 
2

In[ ]:= (*В системе координат стереографической проекции КОНТРВАРИАНТНАЯ скорость:*)

contrvSt = Simplify[g.covSt]
упростить
MatrixForm[contrvSt]
матричная форма
vy Cos[ϕ] + vx Sin[ϕ] θ
Out[ ]=  , Cot  (vx Cos[ϕ] - vy Sin[ϕ])
- 1 + Cos[θ] 2
Out[ ]//MatrixForm=
vy Cos[ϕ]+vx Sin[ϕ]
-1+Cos[θ]
θ
Cot  (vx Cos[ϕ] - vy Sin[ϕ])
2

In[ ]:= (*Проверим, что квадрат скорости не изменился*)

 v2 = Simplify[{contrvSt}.covSt]
упростить

Out[ ]= vx + vy2 

2

In[ ]:= (*Запишем зависимость координат от времени t*)

Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]]
X[t_] =
1 - Cos[θ[t]]
Sin[θ[t]] Cos[ϕ[t]]
Y[t_] =
1 - Cos[θ[t]]
Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]]
Out[ ]=
1 - Cos[θ[t]]

Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]]
Out[ ]=
1 - Cos[θ[t]]
4 12.nb

(*Возьмем вторую производную по координатам - найдем ускорение*)

Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] Sin[θ[t]] Cos[ϕ[t]]
MatrixFormFullSimplify∂t,t  , 
матричная ⋯ упростить в полном объёме 1 - Cos[θ[t]] 1 - Cos[θ[t]]

Out[ ]//MatrixForm=
Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] θ′ [t]2
- -
1-Cos[θ[t]]
Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] θ′ [t]2
- -
1-Cos[θ[t]]
3 Cos[θ[t]] Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] θ′ [t]2 2 Sin[θ[t]]3 Sin[ϕ[t]] θ′ [t]2 2 Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t
+ +
(1-Cos[θ[t]])2 (1-Cos[θ[t]])3 1-Cos[θ[t
3 Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] θ′ [t]2 2 Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]]3 θ′ [t]2 2 Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t
+ -
(1-Cos[θ[t]])2 (1-Cos[θ[t]])3 1-Cos[θ[t

In[ ]:= MatrixForm

матричная форма

Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] θ′ [t]2 3 Cos[θ[t]] Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] θ′ [t]2

FullSimplify- - +
упростить в полном объёме 1 - Cos[θ[t]] (1 - Cos[θ[t]])2

2 Sin[θ[t]]3 Sin[ϕ[t]] θ′ [t]2 2 Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]] θ′ [t] ϕ′ [t]

+ -
(1 - Cos[θ[t]])3 1 - Cos[θ[t]]

2 Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]]2 θ′ [t] ϕ′ [t] Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] ϕ′ [t]2

- ,
(1 - Cos[θ[t]])2 1 - Cos[θ[t]]

Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] θ′ [t]2 3 Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] θ′ [t]2

- - +
1 - Cos[θ[t]] (1 - Cos[θ[t]])2
2 Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]]3 θ′ [t]2 2 Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]] θ′ [t] ϕ′ [t]
- +
(1 - Cos[θ[t]])3 1 - Cos[θ[t]]

2 Sin[θ[t]]2 Sin[ϕ[t]] θ′ [t] ϕ′ [t] Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] ϕ′ [t]2

-  +
(1 - Cos[θ[t]])2 1 - Cos[θ[t]]

Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]] θ′′ [t] Sin[θ[t]]2 Sin[ϕ[t]] θ′′ [t]

MatrixFormFullSimplify - +
матричная ⋯ упростить в полном объёме 1 - Cos[θ[t]] (1 - Cos[θ[t]])2

Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] ϕ′′ [t] Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]] θ′′ [t]

, -
1 - Cos[θ[t]] 1 - Cos[θ[t]]
Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]]2 θ′′ [t] Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] ϕ′′ [t]
- 
(1 - Cos[θ[t]])2 1 - Cos[θ[t]]
1 θ[t] 2 θ[t]
Csc  - 2 Cos[ϕ[t]] θ′ [t] ϕ′ [t] + Cot  Sin[ϕ[t]] θ′ [t]2 + (- 1 + Cos[θ[t]]) ϕ′ [t]
2 2 2
Out[ ]=
1 θ[t] 2 θ[t]
Csc  2 Sin[ϕ[t]] θ′ [t] ϕ′ [t] + Cos[ϕ[t]] Cot  θ′ [t]2 + (- 1 + Cos[θ[t]]) ϕ′ [t]2
2 2 2
 12.nb 5

Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]] Sin[θ[t]]2 Sin[ϕ[t]] Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]]

In[ ]:= MatrixForm - , ,
матричная форма 1 - Cos[θ[t]] (1 - Cos[θ[t]])2 1 - Cos[θ[t]]

Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]] Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]]2 Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]]

 - ,- .
1 - Cos[θ[t]] (1 - Cos[θ[t]])2 1 - Cos[θ[t]]
MatrixForm[{θ′′ [t], ϕ′′ [t]}] +
матричная форма
(*Получаем связь между ускорениями в декартовой системе
координат и системе координат стереографической проекции*)
MatrixForm
матричная форма

Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] θ′ [t]2 3 Cos[θ[t]] Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] θ′ [t]2

FullSimplify- - +
упростить в полном объёме 1 - Cos[θ[t]] (1 - Cos[θ[t]])2

2 Sin[θ[t]]3 Sin[ϕ[t]] θ′ [t]2 2 Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]] θ′ [t] ϕ′ [t]

+ -
(1 - Cos[θ[t]])3 1 - Cos[θ[t]]

2 Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]]2 θ′ [t] ϕ′ [t] Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] ϕ′ [t]2

- ,
(1 - Cos[θ[t]])2 1 - Cos[θ[t]]

Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] θ′ [t]2 3 Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] θ′ [t]2

- - +
1 - Cos[θ[t]] (1 - Cos[θ[t]])2
2 Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]]3 θ′ [t]2 2 Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]] θ′ [t] ϕ′ [t]
- +
(1 - Cos[θ[t]])3 1 - Cos[θ[t]]

2 Sin[θ[t]]2 Sin[ϕ[t]] θ′ [t] ϕ′ [t] Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] ϕ′ [t]2

- 
(1 - Cos[θ[t]])2 1 - Cos[θ[t]]
Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]] Sin[θ[t]]2 Sin[ϕ[t]] Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] 1 θ[t] 2
- θ′′ [t] Csc  - 2 Cos[ϕ[t]
1-Cos[θ[t]] (1-Cos[θ[t]])2 1-Cos[θ[t]] 2 2
Out[ ]= 2
. ′′ +
Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]]
-
Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]]
-
Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] ϕ [t] 1 θ[t] 2
1-Cos[θ[t]] (1-Cos[θ[t]])2 1-Cos[θ[t]] Csc  2 Sin[ϕ[t]]
2 2

In[ ]:= MatrixForm

матричная форма

Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]] Sin[θ[t]]2 Sin[ϕ[t]] Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] 1 θ[t]

1-Cos[θ[t]]
-
(1-Cos[θ[t]])2 1-Cos[θ[t]] θ′′ [t] Csc
2 2
FullSimplify . ′′ +
Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]] Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]]2 Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] ϕ [t] 1 θ[t]
упростить в полном объёме - - Csc
1-Cos[θ[t]] (1-Cos[θ[t]])2 1-Cos[θ[t]] 2 2

Out[ ]//MatrixForm=
θ[t]
-Cot  Sin[ϕ[t]] θ′ [t]2 +2 Cos[ϕ[t]] θ′ [t] ϕ′ [t]+Sin[ϕ[t]] Sin[θ[t]] ϕ′ [t]2 +θ′′ [t]-Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] ϕ′′ [t]
2
-1+Cos[θ[t]]
θ[t]
-Cos[ϕ[t]] Cot  θ′ [t]2 -2 Sin[ϕ[t]] θ′ [t] ϕ′ [t]+Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] ϕ′ [t]2 +θ′′ [t]+Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] ϕ′′ [t]
2
-1+Cos[θ[t]]
6 12.nb

In[ ]:= (*Построим траекторию*)

Sin[θ] Sin[ϕ] Sin[θ] Cos[ϕ]
ParametricPlot ,  /. {θ  4 t, ϕ  0.4 t }, {t, 0, 10}
1 - Cos[θ]
график параметрически заданной области на 1 - Cos[θ]
плоскости

Out[ ]=
-3 -2 -1 1 2 3

-2

-4
In[ ]:= (*Задача 1.3*)
(*Параметрически задаем координаты*)
R Cos[5 ϕ]
X =
Sin[ϕ]
R Sin[5 ϕ]
Y =
Sin[ϕ]
Out[ ]= R Cos[5 ϕ] Csc[ϕ]

Out[ ]= R Csc[ϕ] Sin[5 ϕ]

In[ ]:= (*Построим траектории с разными параметрами b*)

Cos[2 ϕ] Sin[2 ϕ]
ParametricPlot , , {ϕ, 0.00001, 4 π}
график параметрическиSin[ϕ] Sin[ϕ]
заданной области на плоскости

Out[ ]=
-4 -2 2 4

-1

-2

Cos[10 ϕ] Sin[10 ϕ]
ParametricPlot , , {ϕ, 0.00001, 4 π}
график параметрически Sin[ϕ] Sin[ϕ]
заданной области на плоскости

Out[ ]=
-4 -2 2 4

-2

-4
2 13.nb

Cos[20 ϕ] Sin[20 ϕ]
In[ ]:= ParametricPlot , , {ϕ, 0.00001, 4 π}
график параметрически Sin[ϕ] Sin[ϕ]
заданной области на плоскости

Out[ ]=
-4 -2 2 4

-2

-4

(*Найдем кривизну траектории в зависимости от параметра*)

(*Примем ω = 1*)
ω = 1
π
ϕ[t_] = +ωt
2
In[ ]:= (*Скорость - первая производная*)
π π
Cos5  + ω t Sin5  + ω t
2 2
Simplify∂t  π
, π

упростить Sin + ω t Sin + ω t
2 2

π π
Cos5  + ω t Sin5  + ω t
2 2
MatrixFormSimplify∂t  π
, π

матричная ⋯ упростить Sin + ω t Sin + ω t
2 2

Out[ ]= - (3 Cos[4 t] + 2 Cos[6 t]) Sec[t]2 , 8 Cos[t] (3 Sin[t] - 2 Sin[3 t])
Out[ ]//MatrixForm=

- (3 Cos[4 t] + 2 Cos[6 t]) Sec[t]2 

8 Cos[t] (3 Sin[t] - 2 Sin[3 t])
 13.nb 3

In[ ]:= ParametricPlot

график параметрически заданной области на плоскости

- (3 Cos[4 t] + 2 Cos[6 t]) Sec[t]2 , 8 Cos[t] (3 Sin[t] - 2 Sin[3 t]), {t, 0.001, 4 }
косинус косинус косинус синус синус

10

Out[ ]=
-40 -30 -20 -10

-5

-10

In[ ]:= (*Найдем полную скорость v2 = v2x + v2y *)

vcvdrt =
2
Simplify- (3 Cos[4 t] + 2 Cos[6 t]) Sec[t]2  + (8 Cos[t] (3 Sin[t] - 2 Sin[3 t]))2 
упростить

Out[ ]= (13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t]4 

v = (13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t]4

(*График скорости в зависимости от времени*)

In[ ]:= Plot (13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t]4 , {t, 0.001, 6}
график функции

50

40

30
Out[ ]=

20

10

1 2 3 4 5 6

In[ ]:= (*Найдем ускорение по координатам - вторая производная от координат*)

π π
Cos5  + ω t Sin5  + ω t
2 2
a = FullSimplify∂t,t  π
, π

Sin + ω t
упростить в полном объёме Sin + ω t
2 2

MatrixForm[a]
матричная форма

Out[ ]= - 8 Sin[2 t] + 32 Sin[4 t] - 2 Sec[t]2 Tan[t], 8 (Cos[2 t] - 4 Cos[4 t])

Out[ ]//MatrixForm=

- 8 Sin[2 t] + 32 Sin[4 t] - 2 Sec[t]2 Tan[t]

8 (Cos[2 t] - 4 Cos[4 t])
4 13.nb

(*График зависимости ускорения по координатам от времени*)

In[ ]:= ParametricPlot

график параметрически заданной области на плоскости

- 8 Sin[2 t] + 32 Sin[4 t] - 2 Sec[t]2 Tan[t], 8 (Cos[2 t] - 4 Cos[4 t]), {t, 0.001, 4}
синус синус тангенс косинус косинус

20

Out[ ]= -100 -50 50 100

-20

-40

In[ ]:= (*Предположим,

что скорость постоянна и найдем единичный вектор скорости вдоль траектории
Для этого поделим скорость по координатам на величину скорости*)
- 8 Sin[2 t] + 32 Sin[4 t] - 2 Sec[t]2 Tan[t], 8 (Cos[2 t] - 4 Cos[4 t])

(13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t]4

(*График зависимости единичного вектора скорости от времени*)
1
ParametricPlot
график параметрически(13
заданной областиt])
+ 12 Cos[2 Sec[t]4
на плоскости

- 8 Sin[2 t] + 32 Sin[4 t] - 2 Sec[t]2 Tan[t], 8 (Cos[2 t] - 4 Cos[4 t]), {t, 0.001, 4 }

синус синус тангенс косинус косинус

- 8 Sin[2 t] + 32 Sin[4 t] - 2 Sec[t]2 Tan[t] 8 (Cos[2 t] - 4 Cos[4 t])

Out[ ]=  , 
4 4
(13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t] (13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t]

4
2
Out[ ]=
-20 -10 10 20
-2
-4

In[ ]:= (*График зависимости проекции скорости на х от времени*)

ParametricPlot
график параметрически заданной области на плоскости

8 (Cos[2 t] - 4 Cos[4 t])

 (13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t]4 , , {t, 0.001, 4}
(13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t]4

Out[ ]=
10 15 20 25 30 35
-2

-4
 13.nb 5

In[ ]:= (*График зависимости проекции скорости на н от времени*)

ParametricPlot (13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t]4 ,
график параметрически заданной области на плоскости

- 8 Sin[2 t] + 32 Sin[4 t] - 2 Sec[t]2 Tan[t]

, {t, 0.001, 4 }
(13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t]4
20

10

Out[ ]=
10 15 20 25 30 35

-10

-20

In[2]:= (*Чтобы найти максимальное ускорение на траектории при постоянной скорости,

нам нужно знать величину кривизны,
В свою очередь, для ее нахождения потребуется нормированный вектор ускорения*)
1
FullSimplify∂t
(13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t]4
упростить в полном объёме

- (3 Cos[4 t] + 2 Cos[6 t]) Sec[t]2 , 8 Cos[t] (3 Sin[t] - 2 Sin[3 t]) 

косинус косинус косинус синус синус

960 Sec[t] (- 3 Sin[t] + 2 Sin[3 t]) 120 (3 Cos[4 t] + 2 Cos[6 t]) Sec[t]4
Out[2]=  ,- 
3/2 3/2
Sec[t]2 24 + Sec[t]2  Sec[t]2 24 + Sec[t]2 

(*Т.к. величина кривизны есть векторное произведение скорости на ускорение,

деленное на куб скорости, найдем это вектороное произведение*)
6 13.nb

In[1]:=

FullSimplify- (3 Cos[4 t] + 2 Cos[6 t]) Sec[t]2  (8 (Cos[2 t] - 4 Cos[4 t])) -

упростить в полном об⋯ косинус косинус косинус косинус

(8 Cos[t] (3 Sin[t] - 2 Sin[3 t])) - 8 Sin[2 t] + 32 Sin[4 t] - 2 Sec[t]2 Tan[t]

косинус синус синус синус синус тангенс

Out[1]= 120 Sec[t]2

In[3]:= (*Найдем величину кривизны*)

3
1
FullSimplify 120 Sec[t]2 
упростить в полном объёме
(13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t] 4

120 Sec[t]2
Out[3]=
3/2
Sec[t]2 24 + Sec[t]2 

In[ ]:= (*Покажем графически направление вектора ускорения на траектории движения*)

960 Sec[t] (- 3 Sin[t] + 2 Sin[3 t])
ParametricPlot ,
2 3/2
график параметрически заданной области
Sec[t] 24на Sec[t]2 
+ плоскости

120 (3 Cos[4 t] + 2 Cos[6 t]) Sec[t]4

- , {t, 0.001, 4}
3/2
Sec[t]2 24 + Sec[t]2 

Out[ ]=
-4 -2 2 4

-2

-4

(*Найдем максимальное ускорение*)

(*a= v2 ϰ, скорость счиатем постоянной,
поэтому максимальному ускорению соответствует максимальная кривизна*)
 13.nb 7

120 Sec[t]2
In[4]:= FullSimplify(13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t]4  
3/2
упростить в полном объёме косинус Sec[t]2 24 + Sec[t]2 

120 (13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t]6

Out[4]=
3/2
Sec[t]2 24 + Sec[t]2 

(*Найдем момент времени, когда кривизна и, соответственно, ускорение максимальны*)

In[ ]:=

120 (13 + 12 Cos[2 t]) Sec[t]6

Maximize , t
3/2
Sec[t]2 24 + Sec[t]2 
максимизировать

π
Out[ ]= 120, t  
2
π
(*Получаем, что аксимальное ускорение в моменты времени +2πk, k ∈ *)
2
 (*Задача 1.5*)
(*Первый случай: сначала (а), потом (b)*)
X[ξ_, η_] = η Cos[Θ] + ξ
косинус
Y[ξ_, η_] = η Sin[Θ]
синус
ξ[ζ_, μ_] = ζ Cos[θ] - μ Sin[θ]
косинус синус
η[ζ_, μ_] = ζ Sin[θ] + μ Cos[θ]
синус косинус
(*Построим матрицу Якоби для перехода (а) из декартовой системы*)
J1a = Simplify∂ξ X[ξ, η] , ∂η X[ξ, η], ∂ξ Y[ξ, η], ∂η Y[ξ, η]
упростить

Out[ ]= ξ + η Cos[Θ]

Out[ ]= η Sin[Θ]

Out[ ]= ζ Cos[θ] - μ Sin[θ]

Out[ ]= μ Cos[θ] + ζ Sin[θ]

Out[ ]= {{1, Cos[Θ]}, {0, Sin[Θ]}}

In[ ]:= MatrixForm[J1a]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
1 Cos[Θ]
0 Sin[Θ]

In[ ]:= (*Построим матрицу Якоби для перехода (b) из косоугольной системы*)
J1b = Simplify[{{∂ζ ξ[ζ, μ], ∂μ ξ[ζ, μ]}, {∂ζ η[ζ, μ], ∂μ η[ζ, μ]}}]
упростить

Out[ ]= {{Cos[θ], - Sin[θ]}, {Sin[θ], Cos[θ]}}

In[ ]:= MatrixForm[J1b]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
Cos[θ] - Sin[θ]
Sin[θ] Cos[θ]

In[ ]:= (*Получим матрицу Якоби для первого преобразования в целом*)

J1 = Simplify[J1a.J1b]
упростить

Out[ ]= {{Cos[θ] + Cos[Θ] Sin[θ], Cos[θ] Cos[Θ] - Sin[θ]}, {Sin[θ] Sin[Θ], Cos[θ] Sin[Θ]}}

In[ ]:= MatrixForm[J1]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
Cos[θ] + Cos[Θ] Sin[θ] Cos[θ] Cos[Θ] - Sin[θ]
Sin[θ] Sin[Θ] Cos[θ] Sin[Θ]

In[ ]:= (*Найдем метрический тензор первого преобразования*)

g1 = Simplify[Transpose[J1].J1]
упростить транспозиция

Out[ ]= {{1 + Cos[Θ] Sin[2 θ], Cos[2 θ] Cos[Θ]}, {Cos[2 θ] Cos[Θ], 1 - 2 Cos[θ] Cos[Θ] Sin[θ]}}
2 15.nb

In[ ]:= MatrixForm[g1]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
1 + Cos[Θ] Sin[2 θ] Cos[2 θ] Cos[Θ]
Cos[2 θ] Cos[Θ] 1 - 2 Cos[θ] Cos[Θ] Sin[θ]

(*Найдем элемент длины в конечных координатах первого преобразования*)

 l2 = Simplify[{{dζ, dμ}}.g1.{dζ, dμ}]
упростить

Out[ ]= dζ2 + dμ2 + 2 dζ dμ Cos[2 θ] Cos[Θ] - 2 dμ2 Cos[θ] Cos[Θ] Sin[θ] + dζ2 Cos[Θ] Sin[2 θ]

In[ ]:= (*Зависимости координат от времени*)

X[t_] = ζ[t] Cos[θ] - μ[t] Sin[θ] + (ζ[t] Sin[θ] + μ[t] Cos[θ]) Cos[Θ]
косинус синус синус косинус косинус
Y[t_] = (ζ[t] Sin[θ] + μ[t] Cos[θ]) Sin[Θ]
синус косинус синус
x
(*xy = *)
y
 xy1 = Simplify[{∂t ζ[t] Cos[θ] - μ[t] Sin[θ] + (ζ[t] Sin[θ] + μ[t] Cos[θ]) Cos[Θ],
упростить косинус синус синус косинус косинус
∂t (ζ[t] Sin[θ] + μ[t] Cos[θ]) Sin[Θ]}]
синус косинус синус

Out[ ]= Cos[θ] ζ[t] - Sin[θ] μ[t] + Cos[Θ] (Sin[θ] ζ[t] + Cos[θ] μ[t])

Out[ ]= Sin[Θ] (Sin[θ] ζ[t] + Cos[θ] μ[t])

Out[ ]= {Cos[Θ] Sin[θ] ζ[t] + (Cos[θ] Cos[Θ] - Sin[θ]) μ[t] + Cos[θ] ζ′ [t],
Sin[Θ] (Sin[θ] ζ′ [t] + Cos[θ] μ′ [t])}

In[ ]:= MatrixForm[ xy1]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
Cos[Θ] Sin[θ] ζ[t] + (Cos[θ] Cos[Θ] - Sin[θ]) μ[t] + Cos[θ] ζ′ [t]
Sin[Θ] (Sin[θ] ζ′ [t] + Cos[θ] μ′ [t])

In[ ]:= (*Найдем декартову скорость в новой системе координат*)

 v2 = Simplify[{ xy1}. xy1]
упростить

Out[ ]= (Cos[Θ] Sin[θ] ζ[t] + (Cos[θ] Cos[Θ] - Sin[θ]) μ[t] + Cos[θ] ζ′ [t])2 +
Sin[Θ]2 (Sin[θ] ζ′ [t] + Cos[θ] μ′ [t])2 

In[ ]:= (*Найдем обратную матрицу Якоби для преобразования 1*)

JJ1 = FullSimplify[Inverse[J1]]
упростить в по⋯ обратная матрица

Out[ ]= {{Cos[θ], - Cos[θ] Cot[Θ] + Csc[Θ] Sin[θ]}, {- Sin[θ], Csc[Θ] (Cos[θ] + Cos[Θ] Sin[θ])}}

In[ ]:= MatrixForm[JJ1]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
Cos[θ] - Cos[θ] Cot[Θ] + Csc[Θ] Sin[θ]
- Sin[θ] Csc[Θ] (Cos[θ] + Cos[Θ] Sin[θ])
 15.nb 3

In[ ]:= (*Найдем контрвариантную скорость в новой системе координат*)

vxy1 = {vx1, vy1}

Out[ ]= {vx1, vy1}

In[ ]:= contrv1 = FullSimplify [ g1.(JJ1.vxy1)]

упростить в полном объёме

Out[ ]= {vx1 Cos[θ] + Sin[θ] (vx1 Cos[Θ] + vy1 Sin[Θ]),

- vx1 Sin[θ] + Cos[θ] (vx1 Cos[Θ] + vy1 Sin[Θ])}

In[ ]:= MatrixForm[contrv1]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=

vx1 Cos[θ] + Sin[θ] (vx1 Cos[Θ] + vy1 Sin[Θ])

- vx1 Sin[θ] + Cos[θ] (vx1 Cos[Θ] + vy1 Sin[Θ])

In[ ]:= (*Второй случай: сначала (b), потом (а)*)

X[ξ_, η_] = ξ Cos[θ] - η Sin[θ]
косинус синус
Y[ξ_, η_] = ξ Sin[θ] + η Cos[θ]
синус косинус

ξ[ζ_, μ_] = ζ + μ Cos[Θ]

косинус

η[ζ_, μ_] = μ Sin[Θ]

синус
(*Построим матрицу Якоби для перехода (b) из декартовой системы*)
J2b = Simplify∂ξ X[ξ, η] , ∂η X[ξ, η], ∂ξ Y[ξ, η], ∂η Y[ξ, η]
упростить

Out[ ]= ξ Cos[θ] - η Sin[θ]

Out[ ]= η Cos[θ] + ξ Sin[θ]

Out[ ]= ζ + μ Cos[Θ]

Out[ ]= μ Sin[Θ]

Out[ ]= {{Cos[θ], - Sin[θ]}, {Sin[θ], Cos[θ]}}

In[ ]:= MatrixForm[J2b]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
Cos[θ] - Sin[θ]
Sin[θ] Cos[θ]

In[ ]:= (*Построим матрицу Якоби для перехода (a) из поворотной системы*)
J2a = Simplify[{{∂ζ ξ[ζ, μ], ∂μ ξ[ζ, μ]}, {∂ζ η[ζ, μ], ∂μ η[ζ, μ]}}]
упростить

Out[ ]= {{1, Cos[Θ]}, {0, Sin[Θ]}}

4 15.nb

In[ ]:= MatrixForm[J2a]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
1 Cos[Θ]
0 Sin[Θ]

In[ ]:= (*Получим матрицу Якоби для второго преобразования в целом*)

J2 = Simplify[J2b.J1a]
упростить

Out[ ]= {{Cos[θ], Cos[θ + Θ]}, {Sin[θ], Sin[θ + Θ]}}

In[ ]:= MatrixForm[J2]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
Cos[θ] Cos[θ + Θ]
Sin[θ] Sin[θ + Θ]

In[ ]:= (*Найдем метрический тензор второго преобразования*)

g2 = Simplify[Transpose[J2].J2]
упростить транспозиция

Out[ ]= {{1, Cos[Θ]}, {Cos[Θ], 1}}

In[ ]:= MatrixForm[g2]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
1 Cos[Θ]
Cos[Θ] 1

In[ ]:= (*Найдем элемент длины в конечных координатах второго преобразования*)

 l2 = Simplify[{{dζ, dμ}}.g2.{dζ, dμ}]
упростить

Out[ ]= dζ2 + dμ2 + 2 dζ dμ Cos[Θ]

(*Зависимости координат от времени*)

X[t_] := (ζ[t] + μ[t] Cos[Θ]) Cos[θ] - μ[t] Sin[Θ] Sin[θ]
косинус косинус синус синус
Y[t_] := (ζ[t] + μ[t] Cos[Θ]) Sin[θ] + μ[t] Sin[Θ] Cos[θ]
косинус синус синус косинус

In[ ]:=  xy2 = Simplify[{∂t (ζ[t] + μ[t] Cos[Θ]) Cos[θ] - μ[t] Sin[Θ] Sin[θ],
упростить косинус косинус синус синус
∂t (ζ[t] + μ[t] Cos[Θ]) Sin[θ] + μ[t] Sin[Θ] Cos[θ]}]
косинус синус синус косинус
MatrixForm[ xy2]
матричная форма

Out[ ]= {- Sin[θ] Sin[Θ] μ[t] + Cos[θ] (ζ′ [t] + Cos[Θ] μ′ [t]),

Cos[θ] Sin[Θ] μ[t] + Sin[θ] (ζ′ [t] + Cos[Θ] μ′ [t])}
Out[ ]//MatrixForm=
- Sin[θ] Sin[Θ] μ[t] + Cos[θ] (ζ′ [t] + Cos[Θ] μ′ [t])
Cos[θ] Sin[Θ] μ[t] + Sin[θ] (ζ′ [t] + Cos[Θ] μ′ [t])
 15.nb 5

In[ ]:= (*Найдем декартову скорость в новой системе координат*)

 v2 = Simplify[{ xy2}. xy2]
упростить

Out[ ]= Sin[Θ]2 μ[t]2 + (ζ′ [t] + Cos[Θ] μ′ [t])2 

In[ ]:= (*Найдем обратную матрицу Якоби для преобразования 1*)

JJ2 = FullSimplify[Inverse[J2]]
упростить в по⋯ обратная матрица

Out[ ]= {{Csc[Θ] Sin[θ + Θ], - Cos[θ + Θ] Csc[Θ]}, {- Csc[Θ] Sin[θ], Cos[θ] Csc[Θ]}}

In[ ]:= MatrixForm[JJ2]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
Csc[Θ] Sin[θ + Θ] - Cos[θ + Θ] Csc[Θ]
- Csc[Θ] Sin[θ] Cos[θ] Csc[Θ]

In[ ]:= (*Найдем контрвариантную скорость в новой системе координат*)

vxy2 = {vx2, vy2}

Out[ ]= {vx2, vy2}

In[ ]:= contrv2 = FullSimplify [ g2.(JJ2.vxy2)]

упростить в полном объёме

Out[ ]= {vx2 Cos[θ] + vy2 Sin[θ], vx2 Cos[θ + Θ] + vy2 Sin[θ + Θ]}

In[ ]:= MatrixForm[contrv2]

матричная форма
Out[ ]//MatrixForm=
vx2 Cos[θ] + vy2 Sin[θ]
vx2 Cos[θ + Θ] + vy2 Sin[θ + Θ]
 (*Задача 2.1*)
(*Переход в новую систему координат*)
(*θ - угол поворота точки относительно центра сферы*)

(*ϕ - угол поворота сферы*)

X[t_] = R Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]]

косинус косинус
Y[t_] = R Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]]
косинус синус
Z[t_] = R Sin[θ[t]]
синус

Out[ ]= R Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]]

Out[ ]= R Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]]

Out[ ]= R Sin[θ[t]]

(*Если представить точку на сфере как радиус-вектор, то он будет иметь вид:*)

x R Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]] Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]]
y = R Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]] = R Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]]
z R Sin[θ[t]] Sin[θ[t]]
(*Найдем матрицу Якоби*)

∂R X[t] ∂θ[t] X[t] ∂ϕ[t] X[t]

In[ ]:= MatrixForm R Y[t] ∂θ[t] Y[t] ∂ϕ[t] Y[t] 
∂
матричная форма
∂R Z[t] ∂θ[t] Z[t] ∂ϕ[t] Z[t]

Out[ ]//MatrixForm=
Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]] - R Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] - R Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]]
Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]] - R Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] R Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]]
Sin[θ[t]] R Cos[θ[t]] 0

(*Сразу найдем и обратную матрицу Якоби*)

In[ ]:= MatrixFormSimplify

матричная ⋯ упростить

Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]] - R Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] - R Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]]

Inverse Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]] - R Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] R Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]] 
обратная матрица Sin[θ[t]] R Cos[θ[t]] 0

Out[ ]//MatrixForm=
Cos[θ[t]] Cos[ϕ[t]] Cos[θ[t]] Sin[ϕ[t]] Sin[θ[t]]
Cos[ϕ[t]] Sin[θ[t]] Sin[θ[t]] Sin[ϕ[t]] Cos[θ[t]]
- -
R R R
Sec[θ[t]] Sin[ϕ[t]] Cos[ϕ[t]] Sec[θ[t]]
- 0
R R

(*Найдем скорости и ихкомпоненты в движущейся системе координат*)

In[ ]:= ϕ[t_] = Ω t

θ[t_] = ω t
Out[ ]= tΩ

Out[ ]= tω
2 21.nb

(*Радиус в этой задаче от времени не зависит*)

X[t]
In[ ]:= MatrixForm∂t Y[t] 
матричная форма Z[t]

Out[ ]//MatrixForm=
- R ω Cos[t Ω] Sin[t ω] - R Ω Cos[t ω] Sin[t Ω]
R Ω Cos[t ω] Cos[t Ω] - R ω Sin[t ω] Sin[t Ω]
R ω Cos[t ω]

(*Теперь, если разбить получившийся вектор

на сумму двух векторов и вынести множители, получим *)
- Cos[t ω] Sin[t Ω] Cos[t Ω] Sin[t ω]
RΩ Cos[t ω] Cos[t Ω] - Rω Sin[t ω] Sin[t Ω]
0 - Cos[t ω]
(*Здесь R Ω величина скорости по параллели,
с направляющим вектором, который стоит рядом с ней и, как мы видим,
перпендикулярен оси z, а R ω - величина скорости по мередиану
(если сравнить вектор при ней с радиус-вектором, то заметим,
что по x и y он направлен так же, а по z перпендикулярен радиус-вектору )*)

In[ ]:= (*Найдем ускорения и их компоненты в движущейся системе координат*)

(*Берем вторую производную по координатам*)
X[t]
MatrixForm∂t,t Y[t] 
матричная форма Z[t]

Out[ ]//MatrixForm=

- R ω2 Cos[t ω] Cos[t Ω] - R Ω2 Cos[t ω] Cos[t Ω] + 2 R ω Ω Sin[t ω] Sin[t Ω]

- 2 R ω Ω Cos[t Ω] Sin[t ω] - R ω2 Cos[t ω] Sin[t Ω] - R Ω2 Cos[t ω] Sin[t Ω]
- R ω2 Sin[t ω]
 21.nb 3

(*Аналогично работе со скоростями разобьем

вектор на сумму трех векторов и вынесем множители*)

Cos[t ω] Cos[t Ω] Sin[t ω] Sin[t Ω] Cos[t ω] Cos[t Ω]

- R Ω2 Cos[t ω] Sin[t Ω] +2RωΩ - Cos[t Ω] Sin[t ω] - R ω2 Cos[t ω] Sin[t Ω]
0 0 Sin[t ω]
(*Здесь:
•R Ω2 - Величина ускорения по параллели,
возникающая вследствие вращения сферы. Заметим,
что у соответствующего этому ускорению вектора
компоненты x и y такие же, как у радиус-вектора, только с минусом,
а компонента z = 0. Это значит, что этот вектор направлен к центру параллели,
отсюда следует,
что это ускорение центростремительное в плоскости фиксированной параллели
•2 R ω Ω - Кориолисово ускорение,
возникающее из-за вращения и точки в пространстве, и самой сферы
•R ω2 - величина ускорения по мередиану. Заметим,
что направляющий вектор при нем есть радиус-вектор с обратным знаком. Это значит,
что вектор направленн
к центру сферы, отсюда следует,
что R ω2 - центростремительная компонента ускорения относительно сферы
*)

In[ ]:= (*Теперь рассмотрим движение относительно неподвижной декартовой системы координат*)
(*Найдем скорости*)
(*Сначала апишем Обратную матрицу Якоби с учетом зависимостей от времени*)
Cos[t ω] Cos[t Ω] Cos[t ω] Sin[t Ω] Sin[t ω]
Cos[t Ω] Sin[t ω] Sin[t ω] Sin[t Ω] Cos[t ω]
JJ = MatrixForm - - 
R R R
матричная форма Sec[t ω] Sin[t Ω] Cos[t Ω] Sec[t ω]
- 0
R R

Out[ ]//MatrixForm=
Cos[t ω] Cos[t Ω] Cos[t ω] Sin[t Ω] Sin[t ω]
Cos[t Ω] Sin[t ω] Sin[t ω] Sin[t Ω] Cos[t ω]
- -
R R R
Sec[t ω] Sin[t Ω] Cos[t Ω] Sec[t ω]
- 0
R R

In[ ]:= (*Найдем компоненты скорости в неподвижной декартовой системе координат*)

(*Умножим первый компонент скорости на обратную матрицу Якоби и получим вектор
направления скорости R Ω в неподвижной декартовой системе координат*)
MatrixForm
матричная форма

Cos[t ω] Cos[t Ω] Cos[t ω] Sin[t Ω] Sin[t ω]

- Cos[t ω] Sin[t Ω]
Cos[t Ω] Sin[t ω] Sin[t ω] Sin[t Ω] Cos[t ω]
Simplify - - . Cos[t ω] Cos[t Ω] 
R R R
упростить Sec[t ω] Sin[t Ω] Cos[t Ω] Sec[t ω] 0
- 0
R R

Out[ ]//MatrixForm=
0
0
1
R
4 21.nb

(*Аналогично получим вектор направления

скорости R ω в неподвижной декартовой системе координат*)

In[ ]:= MatrixForm

матричная форма

Cos[t ω] Cos[t Ω] Cos[t ω] Sin[t Ω] Sin[t ω]

Cos[t Ω] Sin[t ω]
Cos[t Ω] Sin[t ω] Sin[t ω] Sin[t Ω] Cos[t ω]
Simplify - - . Sin[t ω] Sin[t Ω] 
R R R
упростить Sec[t ω] Sin[t Ω] Cos[t Ω] Sec[t ω] - Cos[t ω]
- 0
R R

Out[ ]//MatrixForm=
0
1
-
R
0

(*Таким образом,
в неподвижной системе координат выражение для компонент скорости имеет вид:*)
0 0
RΩ 0 - Rω -
1
1 R
R 0

(*Теперь найдем компоненты ускорений в неподвижной декартовой системе координат*)

(*найдем вектор направления центростремительного ускорения в
плоскости параллели R ω2 в неподвижной декартовой системе координат*)
MatrixForm
матричная форма

Cos[t ω] Cos[t Ω] Cos[t ω] Sin[t Ω] Sin[t ω]

Cos[t ω] Cos[t Ω]
Cos[t Ω] Sin[t ω] Sin[t ω] Sin[t Ω] Cos[t ω]
Simplify - - . Cos[t ω] Sin[t Ω] 
R R R
упростить Sec[t ω] Sin[t Ω] Cos[t Ω] Sec[t ω] 0
- 0
R R

Out[ ]//MatrixForm=

Cos[t ω]2
Sin[2 t ω]
-
2R
0

(*Найдем вектор направления Кориолисова ускорения

2R ω Ω в неподвижной декартовой системе координат *)

In[ ]:= MatrixForm

матричная форма

Cos[t ω] Cos[t Ω] Cos[t ω] Sin[t Ω] Sin[t ω]

Sin[t ω] Sin[t Ω]
Cos[t Ω] Sin[t ω] Sin[t ω] Sin[t Ω] Cos[t ω]
Simplify - - . - Cos[t Ω] Sin[t ω] 
R R R
упростить Sec[t ω] Sin[t Ω] Cos[t Ω] Sec[t ω] 0
- 0
R R

Out[ ]//MatrixForm=
0
0
Tan[t ω]
-
R
 21.nb 5

(*И, наконец, найдем вектор направления центростремительного ускорения

относительно сферы R Ω2 в неподвижной декартовой системе координат *)

In[ ]:= MatrixForm

матричная форма

Cos[t ω] Cos[t Ω] Cos[t ω] Sin[t Ω] Sin[t ω]

Cos[t ω] Cos[t Ω]
Cos[t Ω] Sin[t ω] Sin[t ω] Sin[t Ω] Cos[t ω]
Simplify - - . Cos[t ω] Sin[t Ω] 
R R R
упростить Sec[t ω] Sin[t Ω] Cos[t Ω] Sec[t ω] Sin[t ω]
- 0
R R

Out[ ]//MatrixForm=
1
0
0

(*Получаем конечное выражение для компонент

ускорений в неподвижной декартовой системе координат*)
Cos[t ω]2 0 1
-R Ω 2
-
Sin[2 t ω]
+2RωΩ 0 - R ω2 0
2R Tan[t ω]
0 - 0
R
 (*Задача 2.2*)
(*Запишем уравнение перехода в новую систему координат,
повернутую на зависящий от времени угол θ = Ω t*)

x Cos[Ω t] - Sin[Ω t] ξ
In[ ]:=  .
y Sin[Ω t] Cos[Ω t] η
Out[ ]= {{x}, {y}}  {{ξ Cos[t Ω] - η Sin[t Ω]}, {η Cos[t Ω] + ξ Sin[t Ω]}}

(*Здесь ξ и η - координаты точки в старой системе координат*)

(*Представим ξ и η как vξ t + ξ0 и vη t + η0 соответственно
(скорость по координате в старой системе на время + начальная координата)*)

x Cos[Ω t] - Sin[Ω t] vξ t + ξ0
 .
y Sin[Ω t] Cos[Ω t] vη t + η0

Out[ ]= {{x}, {y}} 

- Sin[t Ω] η0 + t vη  + Cos[t Ω] (ξ0 + t vξ ), Cos[t Ω] η0 + t vη  + Sin[t Ω] (ξ0 + t vξ )

In[ ]:= (*Получаем зависимости координат от времени в новой системе*)

x[t_] := - Sin[t Ω] η0 + t vη  + Cos[t Ω] (ξ0 + t vξ )
синус косинус

y[t_] := Cos[t Ω] η0 + t vη  + Sin[t Ω] (ξ0 + t vξ )

косинус синус

(*Найдем матрицу скоростей как производную от матрицы координат*)

vx x[t]
 MatrixForm∂t 
vy y[t]
матричная форма

- Sin[t Ω] vη - Ω Cos[t Ω] η0 + t vη  + Cos[t Ω] vξ - Ω Sin[t Ω] (ξ0 + t vξ )

Out[ ]= {vx }, vy  
Cos[t Ω] vη - Ω Sin[t Ω] η0 + t vη  + Sin[t Ω] vξ + Ω Cos[t Ω] (ξ0 + t vξ )

(*Можем разбить эту матрицу на сумму двух, чтобы увидеть две компоненты скорости*)
vx - Ω Sin[t Ω] - Ω Cos[t Ω] ξ0 + t vξ Cos[t Ω] - Sin[t Ω] vξ
 . + .
vy Ω Cos[t Ω] - Ω Sin[t Ω] η0 + t vη Sin[t Ω] Cos[t Ω] vη

(*Здесь первое слагаемое - скорость точки,

возникающая вследствие вращения системы координат,
а второе слагаемое - собственная скорость точки, домноженная на матрицу Якоби*)

In[ ]:= (*Теперь найдем матрицу ускорений как вторую производную*)

ax x[t]
 MatrixForm∂t,t 
ay y[t]
матричная форма

Out[ ]= {ax }, ay  

- 2 Ω Cos[t Ω] vη + Ω2 Sin[t Ω] η0 + t vη  - 2 Ω Sin[t Ω] vξ - Ω2 Cos[t Ω] (ξ0 + t vξ )
- 2 Ω Sin[t Ω] vη - Ω2 Cos[t Ω] η0 + t vη  + 2 Ω Cos[t Ω] vξ - Ω2 Sin[t Ω] (ξ0 + t vξ )
2 22.nb

(*Аналогично скоростям разобьем матрицу на сумму двух*)

ax - Ω2 Cos[t Ω] Ω2 Sin[t Ω] ξ0 + t vξ Ω Sin[t Ω] Ω Cos[t Ω] vξ
 . - 2 .
ay 2 2
- Ω Sin[t Ω] - Ω Cos[t Ω] η0 + t v η - Ω Cos[t Ω] Ω Sin[t Ω] v η

(*Здесь заметим, что если вынести из первого слагаемого -Ω 2 ,

то получим радиус-вектор, получается первая компонента ускорения
направлена к центру вращения и это центростремительное ускорение.
Второе слагаемое есть кориолисово ускорение,
возникающее вследствие движения как точки, так и системы координат
*)
(*Теперь рассмотрим трехмерный случай*)
(*В трехмерном пространстве вид скорости и ускорения практически не изменится,
потому что вращение все равно происходит в какой-то одной плоскости,
и третья координата ζ не меняется,
поэтому не будем так подробно описывать все действия*)
(*Уравнение перехода в новую систему координат*)

x Cos[Ω t] - Sin[t Ω] 0 vξ t + ξ0
In[ ]:= y  Sin[t Ω] Cos[Ω t] 0 . vη t + η0
z 0 0 1 vζ t + ζ0
Out[ ]= {{x}, {y}, {z}}  - Sin[t Ω] η0 + t vη  + Cos[t Ω] (ξ0 + t vξ ),
Cos[t Ω] η0 + t vη  + Sin[t Ω] (ξ0 + t vξ ), {ζ0 + t vζ }

(*Зависимости координат от времени в новой системе

(отметим, что на самом деле z остается постоянной и от т не зависит)*)
x[t_] := - Sin[t Ω] η0 + t vη  + Cos[t Ω] (ξ0 + t vξ )
синус косинус

y[t_] := Cos[t Ω] η0 + t vη  + Sin[t Ω] (ξ0 + t vξ )

косинус синус

z[t_] := vζ t + ζ0
(*Матрица скоростей*)
vx - Ω Sin[t Ω] - Ω Cos[t Ω] 0 vξ t + ξ0 Cos[Ω t] - Sin[t Ω] 0 vξ
vy  Ω Cos[t Ω] - Ω Sin[t Ω] 0 . vη t + η0 + Sin[t Ω] Cos[Ω t] 0 . vη
vz 0 0 0 vζ t + ζ0 0 0 1 vζ
(*Здесь первое и второе слагаемое обозначают те же самые компоненты скорости,
что и в двумерном случае*)
(*Матрица ускорений*)
ax Cos[Ω t] - Sin[t Ω] 0 vξ t + ξ0 Ω Sin[t Ω] Ω Cos[t Ω] 0 vξ
ay 2
 -Ω Sin[t Ω] Cos[Ω t] 0 . vη t + η0 - 2 - Ω Cos[t Ω] Ω Sin[t Ω] 0 . vη
az 0 0 0 vζ t + ζ0 0 0 1 vζ
(*Аналогично, первое и второе слагаемое обозначают те же самые компоненты ускорения,
что и в двумерном случае*)
vξ t + ξ0
(*Заметим, что третьи строчка и столбец в матрицах, умножаемых на vη t + η0 ,
vζ t + ζ0
нули, поэтому у скорости, возникающей из-за вращения системы
координат и у центростремительного ускорения не будет компоненты z*)
 In[14]:= (*Задача 2.4*)
(*Запишем правила перехода в новую систему координат*)
(*Система вращается в плоскости xy вокруг оси z, поэтому z = const*)
(*Мы рассматриваем релятивистский случай,
поэтому вводим время как четвертую координату*)
x = ξ Cos[Ω t] - η Sin[Ω t]
косинус синус
y = ξ Cos[Ω t] + η Sin[Ω t]
косинус синус
z =ζ
t =τ
Out[ ]= ξ Cos[τ Ω] - η Sin[τ Ω]

Out[ ]= ξ Cos[τ Ω] + η Sin[τ Ω]

Out[ ]= ζ

Out[ ]= τ

(*Найдем матрицу Якоби для этого преобразования*)

∂ξ X ∂ η X ∂ ζ X ∂ τ X
∂ξ Y ∂ η Y ∂ ζ Y ∂ τ Y
In[ ]:= MatrixForm 
∂ Z ∂η Z ∂ζ Z ∂τ Z
матричная форма ξ
∂ξ t ∂ η t ∂ ζ t ∂ τ t

Out[ ]//MatrixForm=
Cos[τ Ω] - Sin[τ Ω] 0 - η Ω Cos[τ Ω] - ξ Ω Sin[τ Ω]
Cos[τ Ω] Sin[τ Ω] 0 η Ω Cos[τ Ω] - ξ Ω Sin[τ Ω]
0 0 1 0
0 0 0 1

(*Найдем метрический тензор преобразования*)

(*Метрический тензор декартовой системы координат при

1 0 0 0
0 1 0 0
рассмотрении с релятивистской точки зрения равен *)
0 0 1 0
0 0 0 -c2
2 24.nb

In[ ]:= (*Домножим его на матрицу якоби справа и на транспонированную матрицу Якоби слева -
получим метрический тензор
перехода в нашу новую систему координат*)
MatrixForm
матричная форма

Cos[τ Ω] - Sin[τ Ω] 0 - η Ω Cos[τ Ω] - ξ Ω Sin[τ Ω]

Cos[τ Ω] Sin[τ Ω]
FullSimplifyTranspose
0 0
упростить в по⋯ транспозиция
0 0
0 η Ω Cos[τ Ω] - ξ Ω Sin[τ Ω]
.
1 0
0 1

10 0 0 Cos[τ Ω] - Sin[τ Ω] 0 - η Ω Cos[τ Ω] - ξ Ω Sin[τ Ω]

01 0 0 Cos[τ Ω] Sin[τ Ω] 0 η Ω Cos[τ Ω] - ξ Ω Sin[τ Ω]
. 
00 1 0 0 0 1 0
0 0 0 - c2 0 0 0 1
Out[ ]//MatrixForm=
1 + Cos[2 τ Ω] 0 0 - ξ Ω Sin[2 τ Ω]
0 2 Sin[τ Ω]2 0 η Ω Sin[2 τ Ω]
0 0 1 0
- ξ Ω Sin[2 τ Ω] η Ω Sin[2 τ Ω] 0 - c2 + 2 Ω2 η2 Cos[τ Ω]2 + ξ2 Sin[τ Ω]2 

In[ ]:= (*Найдем интервал между событиями в новой системе через приращение координат*)
FullSimplify( Δξ Δη Δζ Δτ ).
упростить в полном объёме

1 + Cos[2 τ Ω] 0 0 - ξ Ω Sin[2 τ Ω] Δξ
2
0 2 Sin[τ Ω] 0 η Ω Sin[2 τ Ω] Δη
. 
0 0 1 0 Δζ
- ξ Ω Sin[2 τ Ω] η Ω Sin[2 τ Ω] 0 - c2 + 2 Ω2 η2 Cos[τ Ω]2 + ξ2 Sin[τ Ω]2  Δτ

Out[ ]= Δζ2 + Δη2 + Δξ2 - c2 Δτ2 + - Δη2 + Δξ2  Cos[2 τ Ω] +

2 Δτ Ω Δτ η2 Ω Cos[τ Ω]2 + Δτ ξ2 Ω Sin[τ Ω]2 + (Δη η - Δξ ξ) Sin[2 τ Ω]

(*Найдем по какому закону замедляется

время как функция удаления от оси вращения z *)
(*вычислим вектор скорости удаления*)

x
In[ ]:= MatrixForm∂τ y 
матричная форма z

Out[ ]//MatrixForm=
- η Ω Cos[τ Ω] - ξ Ω Sin[τ Ω]
η Ω Cos[τ Ω] - ξ Ω Sin[τ Ω]
0

(*Заметим, что вектор направлен параллельно плоскости xy,

так как компонента по z равна нулю*)
 24.nb 3

In[ ]:= (*Найдем длину вектора, то есть величину скорости, по теореме пифагора*)
Simplify (- η Ω Cos[τ Ω] - ξ Ω Sin[τ Ω]) ^ 2 + (η Ω Cos[τ Ω] - ξ Ω Sin[τ Ω]) ^ 2 + 0 ^ 2 
упростить

Out[ ]= 2 Ω2 η2 Cos[τ Ω]2 + ξ2 Sin[τ Ω]2 

(*Зададим время между двумя событиями в неподвижной

Δτ
системе отсчета Δt через известную формулу Δt = ,
v2
1-
c2

где Δτ - время между событиями в подвижной ситеме координат,

v - скорость движения в этой движущейся системе, с - скорость света в вакууме.
*)

Δτ
In[ ]:= Δt =
 2 Ω2 η2 Cos[τ Ω]2 +ξ2 Sin[τ Ω]2  ^2
1-
c^2

Δτ
Out[ ]=
2 Ω2 η2 Cos[τ Ω]2 +ξ2 Sin[τ Ω]2 
1-
c2

(*Теперь можно наглядно представить,

как время замедляется при удалении от оси вращения с помощью графика*)

Δτ
In[ ]:= Plot  /.
график функции2 Ω2 η2 Cos[τ Ω]2 +ξ2 Sin[τ Ω]2 
1-
c2

{Δτ  40, Ω  4, η  4, ξ  40, c  10 ^ 8}, {τ, 0, 40}

40

40

40
Out[ ]=

40

40

10 20 30 40
 (*Задача 2.5*)
(*Пусть ξ, η и ζ координаты в декартовой прямоугольной системе*)
(*При этом движение импульсов света происходит в плоскости ξη, поэтому ζ  const*)
(*При переходе во вращающуюся систему координат,
новые координаты будут зависеть от угла
Θ = θ + Ω t (который зависит от времени), следующим образом:*)
x = R Cos[θ + Ω t]
косинус
y = R Sin[θ + Ω t]
синус
z = ζ
t = τ

Out[ ]= R Cos[θ + τ Ω]

Out[ ]= R Sin[θ + τ Ω]

Out[ ]= ζ

Out[ ]= τ

(*Найдем матрицу Якоби для этого преобразования пространства-времени*)

∂R x ∂θ x ∂ζ x ∂τ x
∂R y ∂θ y ∂ζ y ∂τ y
In[ ]:= MatrixForm 
∂ z ∂θ z ∂ζ z ∂τ z
матричная форма R
∂R t ∂θ t ∂ζ t ∂τ t

Out[ ]//MatrixForm=
Cos[θ + τ Ω] - R Sin[θ + τ Ω] 0 - R Ω Sin[θ + τ Ω]
Sin[θ + τ Ω] R Cos[θ + τ Ω] 0 R Ω Cos[θ + τ Ω]
0 0 1 0
0 0 0 1

(*Теперь найдем метрический тензор*)

(*В четырехмерной декартовой системе координат метрический тензор выглядит
1 0 0 -0
0 1 0 0
таким образом: , где с - скорость света*)
0 0 1 0
0 0 0 -с2
(*Домножим этот метрический тензор на матрицу
якоби справа и на транспонированную матрицу якоби слева*)
(*Получим метрический тензор преобразования*)
2 25.nb

In[ ]:= mt =
Cos[θ + τ Ω] - R Sin[θ + τ Ω] 0 - R Ω Sin[θ + τ Ω]
Sin[θ + τ Ω] R Cos[θ + τ Ω] 0 R Ω Cos[θ + τ Ω]
FullSimplifyMatrixFormTranspose .
0 0 1 0
упростить в по⋯ матричная ⋯ транспозиция
0 0 0 1

1 0 0 -0 Cos[θ + τ Ω] - R Sin[θ + τ Ω] 0 - R Ω Sin[θ + τ Ω]

0 1 0 0 Sin[θ + τ Ω] R Cos[θ + τ Ω] 0 R Ω Cos[θ + τ Ω]
. 
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 - с2 0 0 0 1
Out[ ]//MatrixForm=
1 0 0 0
2 2
0 R 0 R Ω
0 0 1 0
0 R 2 Ω 0 - с 2 + R 2 Ω2

(*Заметим, что недиагональные элементы матрицы говорят о том,

что наша система координат не ортогональна*)

(*Найдем соотношение времени Δτ и угла поворота ΔΘ*)

(*Сначала найдем интервал до встречи*)
0 1 0 0 0 0
ΔΘ 0 R2 0 R2 Ω ΔΘ
FullSimplifyTranspose . . 
0 0 0 1 0 0
упростить в по⋯ транспозиция
Δτ 0 R2 Ω 0 - с 2 + R 2 Ω2 Δτ

Out[ ]= - с2 Δτ2 + R2 (ΔΘ + Δτ Ω)2 

In[ ]:= (*Поскольку события происходят на световом конусе,

приравняем этот интервал к нулю и решим уравнение относительно угла*)
Solve- с2 Δτ2 + R2 (ΔΘ + Δτ Ω)2  0, ΔΘ
решить уравнения

Δτ (- с + R Ω) - с Δτ - R Δτ Ω
Out[ ]= ΔΘ  - , ΔΘ  
R R

In[ ]:= (*Нашли два угла, соответствующие движению двух импульсов света*)
(*Импульсы движутся в противоположном
друг от друга направлении и в сумме делают круг,
поэтому их разность (с учетом направления) должна равняться 2π - решим уравнение*)
- с Δτ - R Δτ Ω Δτ (- с + R Ω)
Solve - -  2 π, Δτ
R
решить уравнения R

πR
Out[ ]= Δτ  - 
с

(*Подставим значение Δτ в зависимости угла от времени и получим углы,

соответствующие движению импульсов*)
 25.nb 3

Δτ (- с + R Ω) πR
In[ ]:= ΔΘ = Simplify - /. Δτ  - 
упростить R с

RΩ
Out[ ]= π -1 +
с

- с Δτ - R Δτ Ω πR
In[ ]:= ΔΘ = Simplify /. Δτ  - 
упростить R с

πRΩ
Out[ ]= π+
с

(*Мы видим, что углы отличаются до знака перед π, это значит,

что отклонение от точки, диаметрально противоположной точке испускания импульсов,
π R Ω
равно для обоих импульсов, только в разные стороны от нее*)
с
(*То есть один импульс прошел полкруга и еще какой то зависящий от угловой
скорости угол, а другой полкруга без этого же угла, но в другую сторону*)
 (*Задача 2.7*)

In[ ]:= (*Найдем уравнения движения, решив систему дифференциальных уравнений*)

(*Если просто записать уравнения, то получим 4 константы,
которые отвечают за начальные условия, поэтому зададим эти начальные условия сами.
Например, возьмем координаты и скорости в начальный момент времени равными нулю*)
FullSimplify[DSolve[{∂t,t x[t]  - k x[t] + Ω ∂t y[t], ∂t,t y[t]  - k y[t] - Ω ∂t x[t],
упростить в по⋯ решить дифференциальные уравнения
x[0]  1, y[0]  0, x′ [0]  0, y′ [0]  0}, {x[t], y[t]}, t]]

Out[ ]= x[t] 

t -2 k-Ω2 - 4 k Ω2 +Ω4 t -2 k-Ω2 + 4 k Ω2 +Ω4

- Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  Cosh  + Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  Cosh 
2 2
,
2 4 k Ω2 + Ω4

t -2 k-Ω2 - 4 k Ω2 +Ω4 t -2 k-Ω2 + 4 k Ω2 +Ω4

Sinh  Sinh 
2 4 2 2
2 k 4kΩ +Ω - +
2 2 4 2 2 4
-2 k-Ω - 4 k Ω +Ω -2 k-Ω + 4 k Ω +Ω

y[t]  
4 k Ω + Ω3

In[ ]:= x[t] =

t -2 k-Ω2 - 4 k Ω2 +Ω4 t -2 k-Ω2 + 4 k Ω2 +Ω4
- Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  Cosh  + Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  Cosh 
2 2

2 4 k Ω2 + Ω4

t -2 k-Ω2 - 4 k Ω2 +Ω4 t -2 k-Ω2 + 4 k Ω2 +Ω4

Sinh  Sinh 
4 k Ω2 + Ω4
2 2
2 k - +
-2 k-Ω2 - 4 k Ω2 +Ω4 -2 k-Ω2 + 4 k Ω2 +Ω4

y[t] =
4 k Ω + Ω3
t -2 k-Ω2 - 4 k Ω2 +Ω4 t -2 k-Ω2 + 4 k Ω2 +Ω4
- Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  Cosh  + Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  Cosh 
2 2
Out[ ]=

2 4 k Ω2 + Ω4

t -2 k-Ω2 - 4 k Ω2 +Ω4 t -2 k-Ω2 + 4 k Ω2 +Ω4

Sinh  Sinh 
2 4 2 2
2 k 4kΩ +Ω - +
-2 k-Ω2 - 4 k Ω2 +Ω4 -2 k-Ω2 + 4 k Ω2 +Ω4

Out[ ]=
4 k Ω + Ω3

(*Найдем скорости по координатам*)

In[ ]:= vx = ∂t x[t]

vy = ∂t y[t]
2 27.nb

2 2 4 k Ω2 + Ω4

t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4
- 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  Sinh +
гиперболический синус 2

t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
- 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4 Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  Sinh 
гиперболический синус 2

t -2 k-Ω2 - 4 k Ω2 +Ω4 t -2 k-Ω2 + 4 k Ω2 +Ω4

k Ω - Cosh  + Cosh 
2 2

4 k Ω2 + Ω4

(*Вычислим полную скорость маятника,

как корень из суммы квадратов скоростей по x и y*)

1
v = FullSimplify
упростить в полном объёме
2 2 4 k Ω2 + Ω4

t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4
- 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  Sinh +
гиперболический синус 2

t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
- 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4 Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  Sinh  ^
гиперболический синус 2

t -2 k-Ω2 - 4 k Ω2 +Ω4 t -2 k-Ω2 + 4 k Ω2 +Ω4

k Ω - Cosh  + Cosh 
2 2
2 + ^2 
2 4
4kΩ +Ω

1 t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
Out[ ]=  k 2 k - 2 k Cosh  Cosh +
4 k + Ω2 2 2

- 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4

t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
Sinh  Sinh 
2 2
 27.nb 3

(*Найдем тангенциальное ускорение - производну юполной скорости по времени*)

at = FullSimplify[∂t v]
упростить в полном объёме

t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
Out[ ]= - k - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 4 k + Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4  Cosh 
2

t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4
Sinh + - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4 4 k + Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4 
2

t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
Cosh  Sinh  
2 2

1 t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4
2 2 4 k + Ω2   k 2 k - 2 k Cosh  Cosh
4 k + Ω2 2

t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
+ - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
2

t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
Sinh  Sinh 
2 2

(*Найдем полное ускорение - сумма квадратов ускорений по x и y*)

ax = ∂t,t x[t]
ay = ∂t,t y[t]

1
Out[ ]=

2 4 k Ω2 + Ω4

1 t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4
- 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4  - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  Cosh +
2 2

1 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
- 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  Cosh 
2 2

1 1 t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4
Out[ ]= 2 k 4 k Ω2 + Ω4 - - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 Sinh +
4 k Ω + Ω3 2 2

1 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
- 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4 Sinh 
2 2
4 27.nb

a = FullSimplify (ax ) ^ 2 + ay  ^ 2 

упростить в полном объёме

1
Out[ ]= 
4 k + Ω2

t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
k2 2 k + Ω2 + 2 k Cosh  Cosh -
2 2

- 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4

t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
Sinh  Sinh 
2 2

(*YНормальное ускорение найдем по теореме Пифагора:

в прямоугольном треугольнике из векторов гипотенуза - это полное ускорение,
а катеты - тангенциальное и нормальное *)

FullSimplify (a) ^ 2 - (at) ^ 2 

упростить в полном объёме

1 t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
Out[ ]=  k2 Ω2 - 6 k + 8 k Cosh  Cosh -
2 2 2

t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 2
2 k Cosh  Cosh 2 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  -
2

t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 2
2 k Cosh 2 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  Sinh  +
2

- 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4

t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
- 4 Sinh  Sinh +
2 2

Sinh 2 t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4  Sinh 2 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4  

t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
4 k + Ω2  - 2 k + 2 k Cosh  Cosh -
2 2

- 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4

t - 2 k - Ω2 - 4 k Ω2 + Ω4 t - 2 k - Ω2 + 4 k Ω2 + Ω4
Sinh  Sinh 
2 2