---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 1 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Основные типы приводов робототехнических систем: краткое описание, область применения,

преимущества и недостатки.

2. Скалярное управление двигателем переменного тока: принцип действия, математическая осно-

ва, функциональная схема, типы применяемых зависимостей U/f.

Задача. Построить в Octave график теоретической зависимости превышения температуры дви-

гателя и функции времени при нагревании в номинальном режиме S1 при стандартной и факти-
ческой температуре охлаждающей среды. Параметры: Pн = 0.18 кВт, η = 65, m = 3.5 кг, класс
нагревостойкости F.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 2 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Электропривод: определение, общая структурная схема, основные элементы. Применение ре-

дукторов в электроприводе.

2. Наблюдатели составляющих вектора потокосцепления ротора в системах управления с вектор-

ным регулятором: описание, алгоритм работы, преимущества и недостатки.

Задача. Построить в Octave график теоретической зависимости превышения температуры дви-

гателя и функции времени в режиме S2 при стандартной температуре охлаждающей среды. Па-
раметры: Pн = 0.25 кВт, η = 66, m = 3.8 кг, класс нагревостойкости F.

----------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 3 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Подбор элементной базы электропривода. Расчет требований к двигателю и датчику на основе

указанных условий в техническом задании. Механическая характеристика двигателя: назначе-
ние и примеры.

2. Векторное управление двигателем переменного тока с наблюдателем Люенбергера. Преобразо-

вания Кларк и Парка.

Задача. Построить в Octave график теоретической зависимости превышения температуры дви-

гателя и функции времени в режиме S3 при стандартной температуре охлаждающей среды. Па-
раметры: Pн = 0.12 кВт, η = 57, m = 3.6 кг, класс нагревостойкости F.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 4 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Тепловой расчет двигателя: цель проведения, основные термины и параметры, вычисляемые в

ходе теплового расчета. Тепловые режимы работы двигателя.

2. Векторное управление двигателем переменного тока с наблюдателем на базе фильтра Калмана.

Преобразования Кларк и Парка.

Задача. Построить в Octave график теоретической зависимости превышения температуры дви-

гателя и функции времени при нагревании в номинальном режиме S1 при стандартной и факти-
ческой температуре охлаждающей среды. Параметры: Pн = 0.37 кВт, η = 72, m = 5.2 кг, класс
нагревостойкости F.

----------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 5 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Методы настройки ПИД регуляторов. Влияние коэффициентов на форму переходного процесса.

2. Векторное управление двигателем переменного тока с использованием датчика. Преобразова-

ния Кларк и Парка.

Задача. Построить в Octave теоретические зависимости превышения температуры двигателя и

функции времени при нагревании в номинальном режиме S1 при стандартной и фактической
температуре охлаждающей среды. Параметры: Pн = 0.75 кВт, η = 79, m = 8.7 кг, класс нагрево-
стойкости F.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 6 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Обобщенная структурная схема регулятора. Траекторные задатчики. Регуляторы тока, скорости

и положения.

2. Бездатчиковое управление бесколлекторным двигателем постоянного тока. Алгоритм формиро-

вания фазовых напряжений.

Задача. Построить в Octave теоретические зависимости превышения температуры двигателя и

функции времени в режиме S2 при стандартной температуре охлаждающей среды. Параметры:
Pн = 0.55 кВт, η = 71, m = 8.1 кг, класс нагревостойкости F.

----------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 7 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Настройка многоконтурного электропривода. Взаимовлияние контуров управления. Выполне-

ние требований по точности и быстродействию.

2. Датчиковое управление бесколлекторным двигателем постоянного тока. Алгоритм формирова-

ния фазовых напряжений.

Задача. Построить в Octave график теоретической зависимости превышения температуры дви-

гателя и функции времени в режиме S2 при стандартной температуре охлаждающей среды. Па-
раметры: Pн = 0.55 кВт, η = 75, m = 6.1 кг, класс нагревостойкости F.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 8 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Работа систем управления в условиях запаздывания. Предиктор Смита.

2. Способы управления шаговым двигателем.

Задача. Построить в Octave теоретические зависимости превышения температуры двигателя и

функции времени в режиме S3 при стандартной температуре охлаждающей среды. Параметры:
Pн = 0.25 кВт, η = 65, m = 5.1 кг, класс нагревостойкости F.

----------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 9 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Классический фильтр Калмана: общий принцип, этапы работы, уравнения, применение в систе-
мах управления с векторным регулятором..

2. Электрический привод: назначение, применение, достоинства и недостатки. Общая структура,

краткое описание компонентов электропривода.

Задача. Построить в Octave график теоретической зависимости превышения температуры дви-

гателя и функции времени при нагревании в номинальном режиме S1 при стандартной и факти-
ческой температуре охлаждающей среды. Параметры: Pн = 0.18 кВт, η = 65, m = 3.5 кг, класс
нагревостойкости F.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 10 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Скалярное управление двигателем переменного тока: принцип действия, математическая основа,

функциональная схема, типы применяемых зависимостей U/f.

2. Гидравлический привод: назначение, применение, достоинства и недостатки. Общая структура

гидропривода, краткое описание компонентов.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 6 В, n н = 7480 об/мин, M н = 4.81 мН·м, Iн = 0.840 А, η = 83, R = 1.64 Ом, L = 0.106
мГн, J = 4.04 г·см2.

----------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 11 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Наблюдатели составляющих вектора потокосцепления ротора асинхронного электропривода:

описание, алгоритм работы, преимущества и недостатки.

2. Пневматический привод: назначение, применение, достоинства и недостатки. Структура пнев-

матической и электропневматической системы, краткое описание компонентов.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 9 В, n н = 7350 об/мин, M н = 6.33 мН·м, Iн = 0.757 А, η = 84, R = 3.2 Ом, L = 0.222 мГн,
J = 4.29 г·см2.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 12 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Скалярное управление двигателем переменного тока: принцип действия, математическая основа,

функциональная схема, типы применяемых зависимостей U/f.

2. Пневматический привод: назначение, применение, достоинства и недостатки. Структура пнев-

матической и электропневматической системы, краткое описание компонентов.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 9 В, n н = 6150 об/мин, M н = 6.42 мН·м, Iн = 0.673 А, η = 84, R = 4.07 Ом, L = 0.288
мГн, J = 4.35 г·см2.

----------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 13 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Гидравлический привод: назначение, применение, достоинства и недостатки. Общая структура

гидропривода, краткое описание компонентов.

2. Классический фильтр Калмана: общий принцип, этапы работы, область применения.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 12 В, n н = 7820 об/мин, Mн = 6.36 мН·м, Iн = 0.597 А, η = 84, R = 5.13 Ом, L = 0.362
мГн, J = 4.33 г·см2.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 14 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Электрический привод: назначение, применение, достоинства и недостатки. Общая структура,

краткое описание компонентов электропривода.

2. Работа систем управления в условиях запаздывания. Предиктор Смита.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 12 В, n н = 6760 об/мин, Mн = 6.31 мН·м, Iн = 0.533 А, η = 84, R = 6.46 Ом, L = 0.445
мГн, J = 4.24 г·см2.

----------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 15 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Способы управления шаговым двигателем.

2. Настройка многоконтурного электропривода. Взаимовлияние контуров управления. Выполне-

ние требований по точности и быстродействию.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 15 В, n н = 7620 об/мин, Mн = 6.29 мН·м, Iн = 0.465 А, η = 84, R = 8.48 Ом, L = 0.584
мГн, J = 4.24 г·см2.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 16 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Датчиковое управление бесколлекторным двигателем постоянного тока. Алгоритм формирова-

ния фазовых напряжений.

2. Обобщенная структурная схема регулятора. Траекторные задатчики. Регуляторы тока, скорости

и положения.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 15 В, n н = 7620 об/мин, Mн = 6.29 мН·м, Iн = 0.465 А, η = 84, R = 8.48 Ом, L = 0.584
мГн, J = 4.24 г·см2.

----------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 17 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Бездатчиковое управление бесколлекторным двигателем постоянного тока. Алгоритм формиро-

вания фазовых напряжений.

2. Методы настройки ПИД регуляторов. Влияние коэффициентов на форму переходного процесса.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 18 В, n н = 7310 об/мин, Mн = 6.25 мН·м, Iн = 0.374 А, η = 84, R = 13.1 Ом, L = 0.89
мГн, J = 4.18 г·см2, подать ступенчатое возмущение, настроить регуляторы тока и скорости.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 18 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Векторное управление синхронным двигателем с использованием датчика. Преобразования

Кларк и Парка.

2. Тепловые режимы работы двигателя. Тепловой расчет двигателя: цель проведения, основные
термины и параметры, вычисляемые в ходе теплового расчета.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 24 В, n н = 8060 об/мин, Mн = 6.23 мН·м, Iн = 0.301 А, η = 84, R = 20.2 Ом, L = 1.37
мГн, J = 4.18 г·см2, подать ступенчатое возмущение, настроить регуляторы тока и скорости.

----------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 19 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Электропривод: определение, общая структурная схема, основные элементы. Применение ре-

дукторов в электроприводе.

2. Векторное управление асинхронным двигателем с наблюдателем Люенбергера. Преобразования

Кларк и Парка.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 30 В, n н = 8160 об/мин, Mн = 6.18 мН·м, Iн = 0.241 А, η = 84, R = 31.3 Ом, L = 2.1 мГн,
J = 4.14 г·см2, подать ступенчатое возмущение, настроить регуляторы тока и скорости.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 20 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Наблюдатель Люенбергера: алгоритм работы, уравнения, применение в системах управления с

векторным регулятором.

2. Основные типы приводов робототехнических систем: краткое описание, область применения,

преимущества и недостатки.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 36 В, n н = 7090 об/мин, Mн = 6.15 мН·м, Iн = 0.181 А, η = 83, R = 56.2 Ом, L = 3.68
мГн, J = 4.07 г·см2, подать ступенчатое возмущение, настроить регуляторы тока и скорости.

----------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 21 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Классический фильтр Калмана: общий принцип, этапы работы, область применения.

2. Скалярное управление двигателем переменного тока: принцип действия, математическая осно-

ва, функциональная схема, типы применяемых зависимостей U/f.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 6 В, n н = 3750 об/мин, Mн = 2.42 мН·м, Iн = 0.461 А, η = 49, R = 8.25 Ом, L = 0.306
мГн, J = 0.868 г·см2, подать ступенчатое возмущение, настроить регуляторы тока и скорости.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 22 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Работа систем управления в условиях запаздывания. Предиктор Смита.

2. Векторное управление синхронным двигателем с наблюдателем Люенбергера. Преобразования

Кларк и Парка.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 14 В, n н = 5680 об/мин, Mн = 2.35 мН·м, Iн = 0.237 А, η = 52, R = 31.1 Ом, L = 1.13
мГн, J = 0.859 г·см2, подать ступенчатое возмущение, настроить регуляторы тока и скорости.

----------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 23 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Основные типы приводов робототехнических систем: краткое описание, область применения,

преимущества и недостатки.

2. Подбор элементной базы электропривода. Расчет требований к двигателю и датчику на основе

указанных условий в техническом задании. Механическая характеристика двигателя: назначе-
ние и примеры.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 7.2 В, nн = 4910 об/мин, Mн = 3.98 мН·м, Iн = 0.588 А, η = 59, R = 5.88 Ом, L = 0.314
мГн, J = 2.17 г·см2, подать ступенчатое возмущение, настроить регуляторы тока и скорости.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 24 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Электропривод: определение, общая структурная схема, основные элементы. Применение ре-

дукторов в электроприводе.

2. Тепловой расчет двигателя: цель проведения, основные термины и параметры, вычисляемые в

ходе теплового расчета. Тепловые режимы работы двигателя.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 18 В, nн = 4700 об/мин, Mн = 3.83 мН·м, Iн = 0.226 А, η = 58, R = 40 Ом, L = 1.98 мГн, J
= 2.09 г·см2, подать ступенчатое возмущение, настроить регуляторы тока и скорости.

----------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 25 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Методы настройки ПИД регуляторов. Влияние коэффициентов на форму переходного процесса.

2. Настройка многоконтурного электропривода. Взаимовлияние контуров управления. Выполне-

ние требований по точности и быстродействию.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 24 В, nн = 4250 об/мин, Mн = 3.8 мН·м, Iн = 0.159 А, η = 57, R = 79.8 Ом, L = 3.87 мГн,
J = 1.99 г·см2, подать ступенчатое возмущение, настроить регуляторы тока и скорости.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 26 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Обобщенная структурная схема регулятора. Траекторные задатчики. Регуляторы тока, скорости

и положения.

2. Работа систем управления в условиях запаздывания. Предиктор Смита.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 24 В, nн = 4250 об/мин, Mн = 3.8 мН·м, Iн = 0.159 А, η = 57, R = 79.8 Ом, L = 3.87 мГн,
J = 1.99 г·см2, подать ступенчатое возмущение, настроить регуляторы положения и скорости.

----------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 27 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Классический фильтр Калмана: алгоритм работы, уравнения, применение в системах управле-

ния с векторным регулятором.

2. Векторное управление двигателем переменного тока с наблюдателем Люенбергера. Преобразо-

вания Кларк и Парка.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 18 В, nн = 4700 об/мин, Mн = 3.83 мН·м, Iн = 0.226 А, η = 58, R = 40 Ом, L = 1.98 мГн, J
= 2.09 г·см2, подать ступенчатое возмущение, настроить регуляторы положения и скорости.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 28 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Скалярное управление двигателем переменного тока: принцип действия, математическая основа,

функциональная схема, типы применяемых зависимостей U/f.

2. Векторное управление асинхронным двигателем с наблюдателем на базе фильтра Калмана: об-

щий принцип, структурная схема. Преобразования Кларк и Парка.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 7.2 В, nн = 4910 об/мин, Mн = 3.98 мН·м, Iн = 0.588 А, η = 59, R = 5.88 Ом, L = 0.314
мГн, J = 2.17 г·см2, подать ступенчатое возмущение, настроить регуляторы положения и скоро-
сти.

----------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 29 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Электрический привод: назначение, применение, достоинства и недостатки. Общая структура,

краткое описание компонентов электропривода.

2. Пневматический привод: назначение, применение, достоинства и недостатки. Структура пнев-

матической и электропневматической системы, краткое описание компонентов.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 14 В, n н = 5680 об/мин, Mн = 2.35 мН·м, Iн = 0.237 А, η = 52, R = 31.1 Ом, L = 1.13
мГн, J = 0.859 г·см2, подать ступенчатое возмущение, настроить регуляторы положения и скоро-
сти.

----------------------------------------------------------------------------

МИНОБРНАУКИ РОССИИ ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЙ БИЛЕТ № 30 Утверждено

на заседании кафедры
Федеральное государственное бюджетное Дисциплина: (протокол № 1
образовательное учреждение от 25 августа 2021 г.)
высшего образования «Приводы мехатронных и
«МИРЭА – Российский технологический робототехнических систем» Заведующий кафедрой
университет» (часть 2) ____________
Институт кибернетики 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» М.П. Романов
Форма обучения: очная 2021/2022
Кафедра проблем управления
Курс 4 Семестр 7 учебный год

1. Гидравлический привод: назначение, применение, достоинства и недостатки. Общая структура

гидропривода, краткое описание компонентов.

2. Тепловой расчет двигателя: цель проведения, основные термины и параметры, вычисляемые в

ходе теплового расчета. Основные тепловые режимы работы двигателя.

Задача. Построить модель двигателя постоянного тока в Scilab Xcos со следующими парамет-
рами: Uн = 6 В, n н = 3750 об/мин, Mн = 2.42 мН·м, Iн = 0.461 А, η = 49, R = 8.25 Ом, L = 0.306
мГн, J = 0.868 г·см2, подать ступенчатое возмущение, настроить регуляторы положения и скоро-
сти.

----------------------------------------------------------------------------