Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего образования
«Владимирский государственный университет
имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетова»
(ВлГУ)

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
по самостоятельной работе студентов

по программе повышения квалификации

Контроль, оцифровка и обработка изображений сложных пространственных деталей

в машиностроении

Составитель:
Таев В.А.

Владимир, 2015

1
 СОДЕРЖАНИЕ
Глава 1. История развития Виртуальной Реальности ............................... 4
1. История создания систем Виртуальной Реальности ............................. 4
1.2. Основные создатели систем Виртуальной реальности ...................... 5
1.3. Современное состояние в области виртуальных технологий ........... 9
Глава 2. Концепция виртуальной реальности .......................................... 11
2.1. Определение Виртуальной Реальности ............................................. 11
2.2. Ключевые признаки ............................................................................. 11
2.3. Виды погружения ................................................................................. 12
2.4. Основные понятия и определения ...................................................... 13
2.5. Проблемы Виртуальной Реальности .................................................. 16
2.6. Философское понятие .......................................................................... 17
Глава 3. Виртуальная реальность и 3D ..................................................... 18
3.1. Что такое виртуальная реальность ..................................................... 18
3.2. Виртуальная реальность и 3 – D ......................................................... 22
Глава 4. Применения имитационных моделей с интерфейсом
«Виртуальная реальность» .......................................................................... 24
4.1. Имитационное моделирование ........................................................... 24
4.2. Виртуальная реальность: на пути к абсолютному интерфейсу
человека и модели ............................................................................... 26
4.3. Динамически настраиваемы модели .................................................. 27
4.4. Распределенные «гибридные» системы ............................................ 28
4.5. Проблемы реализации: технические аспекты ................................... 29
4.6. Проблемы реализации: математические аспекты ............................. 32
Глава 5. Существующие системы Виртуальной Реальности ................. 35
Глава 6. Реализация виртуальной реальности ......................................... 38
6.1. 3D кинотеатр......................................................................................... 40
6.2. Аттракцион на базе технологии VECinema....................................... 40
6.3. Системы пространственного слежения ............................................. 40
6.4. Проекционные системы....................................................................... 41
6.5. Имитация ощущений и тактильных или осязательных ощущений 42
6.6. Изображение ......................................................................................... 42
6.7. Звук и Управление ............................................................................... 42
6.8. Прямое подключение к нервной системе, мозговые интерфейсы .. 43
Глава 7. Использование системы Виртуальной реальности ................... 44
7.1. Научная визуализация ......................................................................... 44
7.1.1. Виртуальная аэродинамическая труба ......................................... 44
7.1.2. Визуализация метеорологических данных .................................... 45
7.2. Визуализация производства ................................................................ 46
7.3. Архитектурное проектирование ......................................................... 49
7.4. Медицина .............................................................................................. 51

2
7.5. Развлечения и обучение ...................................................................... 51
7.6. Студии виртуальной реальности на телевидении ............................ 52
7.7. Обучающие программы ....................................................................... 53
7.8. Системы виртуальной реальности и бесконтактная война ............. 55
7.9 Виртуальные решения ......................................................................... 57
Литература ................................................................................................... 59

3
Глава 1. История развития Виртуальной Реальности

1. История создания систем Виртуальной Реальности

Виртуальная реальность (ВР) (лат. virtus — потенциальный,
возможный; лат. realis — действительный, существующий) — создаваемый
техническими средствами мир на любом субстрате и передаваемый субъекту
через его привычные для восприятия материального мира ощущения: зрение,
слух, обоняние и другие. Также ненормальная реальность, неидеальная, не
соответствующая определенным критериям истинности
Понятие искусственной реальности было впервые введено Майроном
Крюгером (Myron Krueger) в конце 1960-х. В 1989 году Ярон Ланьер ввёл
более популярный ныне термин «виртуальная реальность». В
фантастической литературе поджанра киберпанк виртуальная реальность
есть способ общения человека с «киберпространством» — некой средой
взаимодействия людей и машин, создаваемой в компьютерных сетях.
Первой системой виртуальной реальности стала «Кинокарта Аспена»
(Aspen Movie Map), созданная в Массачусетском Технологическом
Институте в 1977 году. Эта компьютерная программа симулировала прогулку
по городу Аспен, штат Колорадо, давая возможность выбрать между
разными способами отображения местности. Летний и зимний варианты
были основаны на реальных фотографиях.
В данный момент технологии виртуальной реальности широко
применяются в различных областях человеческой деятельности:
проектировании и дизайне, добыче полезных ископаемых, военных
технологиях, строительстве, тренажерах и симуляторах, маркетинге и
рекламе, индустрии развлечений и т.д. Объем рынка технологий виртуальной
реальности оценивается в 15 млрд. долларов в год.
Наибольший вклад в создании систем ВР внесли Айвэн Сазерленд
(Ivan Sutherland), Джарон Ланье (Jaron Lanier), и Том Зиммерман (Tom
Zimmerman).
Джон Винс в своей книге "Системы виртуальной реальности" (Virtual
Reality Systems, 1995, ACM Press) начало этого направления связывает с
изобретением первой логической машины в 1777 г., работами по
электромагнетизму Майкла Фарадея, машинами Чарльза Бэбиджа, а затем
упоминает все великие изобретения и открытия, которые так или иначе
способствовали появлению современных компьютеров. Если следовать этой
логике, то можно обнаружить и более ранние истоки ВР, например, на
острове Крит была найдена счетная машина еще античных времен.
И все же действительной точкой отсчета следует считать 1960 год,
когда впервые в компании "Боинг" были созданы системы машинной
графики и появился термин "машинная графика". Выдающийся вклад в это
внесла компания Autodesk. История выполненных ею работ заслуживает
отдельного повествования. Но то, что сделали герои этой статьи, относится к
первым и, пожалуй, наиболее романтическим шагам ВР.

4
 В 60-х годах Айвэн Сазерленд изобрел прототип видеошлема.
Огромный импульс к развитию ВР дали молодые энтузиасты, создавшие в
1985 г. гаражную компанию VPL Research, Том Зиммерман – автор идеи
интерактивной перчатки и Джарон Ланье, который разрабатывал ПО.
Именно он впервые предложил термин virtual reality и стал признанным
авторитетом по ВР на многие годы.

1.2. Основные создатели систем Виртуальной реальности

Айвэн Сазерленд
Айвэн Сазерленд сейчас работает в компании Sun Microsystems, где он,
безусловно, самый именитый ученый.
Сазерленд входит в число 12 наиболее признанных из ныне живущих
американских исследователей в области информатики, точнее,
компьютерных наук (computer science). Он удостоен наиболее престижных
академических наград и является членом высших научных обществ США.
Это не мешает ему гордиться четырьмя внуками и посвящать свободное
время танцам, полетам на воздушном шаре. Но главное его увлечение –
мотоцикл. Своим любимцем он назвал мощнейший мотоцикл BMW K100,
что для маститого ученого, которому уже пошел седьмой десяток, совсем
неплохо.
В 1966 г. производитель вертолетов компания Bell Helicopter начала
разработку систем для управления ночными полетами с использованием
инфракрасных камер, установленных вне кабины, и приемников,
расположенных непосредственно перед глазами, на шлеме пилота. Эти
эксперименты показали, что пилот вполне может летать с такими
"искусственными" глазами. Направление получило название "удаленная
реальность" (Remote Reality).

Рис. 1.1. Айвон Сазерленд

Успех опытов подтолкнул Сазерленда, который был тогда

профессором Гарвардского университета, и его студента Боба Споулла (Bob
Sproull) к идее заменить инфракрасные приемники электронными трубками,
подключенными к компьютеру. В результате родился видеошлем (Head-
Mounted Display), ставший впоследствии одним из основных элементов
систем ВР.

5
 Первые изображения, демонстрируемые шлемом, были, естественно,
трехмерными, но каркасными. Вплоть до 1975 г. Сазерленд и его
сподвижники работали над проблемой скрытых поверхностей, придания
реалистичности изображению. Последняя статья Сазерленда, посвященная
этой теме – A Characterization of Ten Hidden-Surface Algorithms – содержит
описание десяти алгоритмов, основанных на сортировке поверхностей по
расположению и глубине. Позже он оставил ВР, избрав иное поле научной
деятельности.
Еще в середине 60-х годов Сазерленд совместно с профессором
Эвансом из Университета штата Юта, тогда этот университет был центром
работ по ВР, участвовал в проектах, спонсируемых агентством ARPA (МО
США). В 1968 г. они организовали существующую и поныне компанию
Evans & Sutherland, насчитывающую сегодня свыше 800 сотрудников.
Компания производит системы визуализации для высокопроизводительных
рабочих станций под Windows NT.

Том Зиммерман
В середине восьмидесятых Том Зиммерман сочетал деятельность в VPL
Research с музыкальными увлечениями. Он захотел некоторым образом
совместить акустическую гитару с электронной. За два года вместе с
коллегой Янгом Харвиллом (Young Harvill) ему удалось создать своего рода
интеллектуальные перчатки (DataGlove), с помощью которых можно
имитировать перебор струн. Кроме того, он создал аппаратный интерфейс.
Ланье и еще один сотрудник VPL Чак Блэнчард (Chuck Blanchard) написали
программное обеспечение Body Electric, переводящее движение руки в звуки.
Из желания удовлетворить музыкальные запросы неожиданно родился один
из основных инструментов ВР – манипулятор для руки, область
использования которого вышла далеко за пределы музыкальных
приложений. Как и Сазерленд, впоследствии Зиммерман изменил своему
детищу, однако манипулятор DataGlove занял свое место в системах ВР, как
мышь в ПК.

Рис. 1.2. Том Зиммерман

6
Джарон Ланье
Говорить о Джароне Ланье намного сложнее, чем о его коллегах. Он
выбивается из привычного ряда лидеров ИТ. Оставив программирование, он
перешел в элитарную группу интеллектуалов США. Современная
американская культура с невероятным почтением относится к философам от
науки и технологий, к футурологам. Это своего рода культовые фигуры, их
называют гуру, пандитами и т. д. Например, весенний визит знаменитого
английского астронома Хоукинса, специалиста по черным дырам, был
воспринят в США как событие национального масштаба (пожалуй, даже
большее, чем приезд Вероники Кастро или Чака Норриса в Россию), о нем
писали все газеты, он не был обойден вниманием телевидения. Хотя и
маловероятно, что средний американец в состоянии понять астрономические
теории такой сложности.

Рис. 1.3. Джарон Ланье

Высокопоставленные аналитики цитируются президентами, это стало
правилом хорошего тона для чиновников высокого ранга, эти аналитики
выступают перед сенатом и конгрессом. Все это скорее носит обрядовый
характер, что-то вроде обязательного смокинга для похода на
симфонический концерт. Ланье попал в эту обойму.
Ланье своего рода "ужасный ребенок" ВР, он на редкость яркая и
колоритная личность, шокирующая всех своей внешностью. Он не только
философствует, но и пишет камерную музыку, занимается и живописью.
У Ланье есть очень интересная гипотеза о развитии постсимволических
форм коммуникации (в данном случае символ – буква). Практически все
методы коммуникации, которые существуют поныне, кроме музыки и
живописи, являются символическими. По словам Ланье, мы находимся в
плену символов и слов, он готов очень аргументированно доказывать,
насколько это плохо. ВР он рассматривает как средство выхода из этого
плена. С его логикой вполне можно согласиться. Но в то же время он совсем
не прагматик, и, отвергая что-то, ничего не предлагает взамен. Приняв его
рассуждения, остаешься с недоуменным вопросом: "А что же дальше?"
Его любимые темы выступлений – человек и киберпространство, он
критикует несовершенство современных методов программирования. Ланье
громит монополизм крупных компьютерных компаний, например, он очень
активно откликнулся на поражение Каспарова перед Deepblue, доказывая
несостоятельность самой идеи поединка человека с машиной. Еще одна
любимая тема рассуждений – анализ высказанной в свое время Аланом

7
Тьюрингом идеи теста, позволяющего отличить интеллект человека от
искусственного интеллекта. Эти темы привлекают внимание крупных
изданий от WallSreet Journal и Times до Scientific American. Но при всей их
внешней броскости и философичности для профессионала они
малопродуктивны.

Рис. 1.4. Так выглядел первый видеошлем в 1967 г.

Количество должностей и обязанностей Ланье перечислить довольно

сложно. Прежде всего он ведущий научный сотрудник в организации под
названием Национальная инициатива по телепогружению (National Tele-
immersion Initiative), которая совместно с университетскими
исследовательскими центрами работает над созданием нового Интернета
(Internet 2). Он участник программ Нью-Йоркского, Гарвардского, Йельского
и Парижского университетов, входит в число учредителей Международного
института эволюции и мозга. Этот список при желании можно продолжать и
продолжать, но большинство названий мало что скажут читателю.
В оптической системе типичного шлема ВР размещено два
миниатюрных экрана в виде двух визуальных каналов для каждого глаза для
представления стереоскопической картины виртуального мира. Датчик,
отслеживающий движение, непрерывно измеряет положение и ориентацию
головы пользователя. Это позволяет согласовывать производимые
компьютером изображения и выстраивать из них сцены объемного мира,
соответствующие текущей ориентации взгляда зрителя и его позиции на эту
сцену. В результате оператор может осматриваться вокруг, поворачивая
голову вместе со шлемом, перемещаться через среду виртуальной
реальности.
Для того, чтобы преодолеть неудобства непривычного и неудобного
шлема ВР, были предложены альтернативные концепции (например, системы
“BOOM” и “CAVE”) для восприятия и погружения в среду виртуальной
реальности.
BOOM (Binocular Omni-Orientation Monitor) это устройство со
стереоскопическим дисплеем в виде коробки. Экраны и оптическая система
размещены в коробке, которая связана с системой шарнирных подвесок на
рычаге с датчиками, регистрирующими угловые и линейные перемещения по
трем степеням свободы, и вращения по трем степеням свободы. Оператор
смотрит в коробку через два отверстия и видит изображение виртуального
мира. Он может установить коробку в любую позиции в пределах,

8
допускающих конструкцией устройства. Отработка ориентации объектов
виртуального мира, изображаемого на экранах BOOM осуществляется
компьютером, который отслеживает при помощи датчиков все положения
коробки.

Рис. 1.5. Пример кубической комнаты

Система CAVE (Cave Automatic Virtual Environment) была развита в
университете Штата Иллинойс в Чикаго и обеспечивает иллюзию
погружения человека в виртуальный мир при помощи наблюдения проекций
стерео-изображений на полу и на стенах комнаты кубической формы.
Несколько людей, одевают легкие стерео-очки могут свободно ходить внутри
такой комнаты. Система непрерывно отслеживает положение ведущего
зрителя и на основании этого формирует стерео-изображения на экранах
кубической комнаты.

1.3. Современное состояние в области виртуальных

технологий
В начале 70-х словосочетание "искусственный интеллект" произносили
с благоговением: люди надеялись, что "умные машины" полностью заменят
их на производстве. Но устройства с использованием искусственного
интеллекта все еще остаются довольно экзотическими и по сей день. В 90-е
годы появилась концепция виртуальной реальности, которая не менее
революционна. Найдут ли себе применение системы виртуальной реальности
или их постигнет участь систем искусственного интеллекта? Сможет ли
виртуальная реальность приносить доход? В общем, в этой статье мы
попытаемся разобраться с реальным будущим виртуальной реальности.
В середине 90-х технологии виртуальной реальности перестали быть
объектом научных исследований – соответствующие технологии стали
использоваться в промышленности, архитектуре, обучении и других областях
человеческой жизни.
В настоящее время в мире существует более 100 крупномасштабных
установок виртуальной реальности, которые используются в самых
различных областях науки и техники, решая задачи как фундаментальных
научных дисциплин, так и в узко специализированных прикладных

9
направлениях. Такие системы имеют большинство ведущих компаний мира –
Boeing, Ford, General Motors, BP и многие другие.
Вычислительные мощности стремительно дешевеют, элементная база
тоже, и если 5 лет назад системы виртуальной реальности могли себе
позволить только крупные корпорации и стоили они миллионы долларов, то
сейчас их можно реализовать на обыкновенных PC и стоят они гораздо
дешевле. Также постоянно создаются различные специфические устройства
для систем виртуальной реальности, например шлемы виртуальной
реальности, кубические(трехмерные) мыши, перчатки, виброполы и т. д. (для
большинства классов устройств еще даже нет устоявшихся терминов). При
условии их массового выпуска, их стоимость будет невысока и можно будет
говорить о использовании систем виртуальной реальности в быту.
Согласно прогнозу британской исследовательской фирмы Frost &
Sullivan, к 2005 году виртуальные тренажеры и индустрия развлечений
внесут наибольший вклад в оборот систем виртуальной реальности, который
достигнет без малого 20 млрд долларов.

Рис. 1.5. Схема оборота на рынке систем виртуальной реальности

В начале марта 2003 года, ряд ведущих IT компаний создали 3D

Consortium. Целью организации "3D Consortium", станет создание
технических и программных стандартов 3D устройств, т.е. определение
отраслевых стандартов. Главными основателями стали: Samsung, Motorola,
Microsoft, Sharp, Itochu Corp., NTT Data Corp., Sanyo Electric Co. Ltd. и Sony
Corp. На данный момент в списках консорциума уже значатся 65 почуявших
запах прибыли компаний. Любопытный факт, что эти компании имеют
отношение не только к компьютерным технологиям, но и к бизнесу как
таковому – банки, газеты, рекламные компании и.т.д.
Организаторы 3D Consortium заявляют, что в ближайшие 5 лет рынок
3D устройств увеличится до 25млрд. долларов в год. И если в дело
включились такие монстры IT индустрии, то, возможно, так оно и будет.

10
Глава 2. Концепция виртуальной реальности

2.1. Определение Виртуальной Реальности

Дать точное определение термина «Виртуальная реальность»
достаточно трудно (скорее всего, такого определения не существует), хотя
одним из возможных определений можно считать, например, следующую
словесную формулу.
Виртуальная реальность – это семейство информационных технологий,
основанных на использовании интерактивного человеко-машинного
интерфейса, оказывающего на сенсорную систему человека воздействие,
которое заменяет или дополняет действие естественных разражителей таким
образом, что у человека создается иллюзия взаимодействия со средой,
порождающей искусственные раздражители.
Интерактивность человеко-машинного интерфейса в данном
определении означает наличие двунаправленной связи между человеком с
компьютером, и одновременно высокую скорость реакции компьютера на
изменение входных данных, позволяющую обработать эти данные и вывести
результат вычислений за очень короткий интервал времени (десятые или
даже сотые доли секунды). Например, для интерактивного воздействия на
зрительный анализатор человека такой интервал не должен превышать 1/16
секунды (эта величина является среднестатистической и обусловлена
характеристиками инерционности зрительного восприятия для центральной
области сетчатки). Периферийные зоны сетчатки позволяют зрительному
анализатору реагировать на движение еще быстрее (сотые доли секунды), что
приводит к еще более жестким требованиям к времени реакции компьютера
на изменение входных данных.

2.2. Ключевые признаки

Виртуальную реальность чаще всего связывают со зрительным
восприятием, хотя зрительный канал не является единственным, по которому
в ЦНС поступает информация из окружающей среды. Тем не менее, с
момента появления и до настоящего времени большинство систем
виртуальной реальности, предназначены для воздействия именно на
зрительный анализатор, поскольку основную долю информации из
окружающей среды – не менее 80-90 процентов от общего объема – человек
получает через органы зрения (следом идут органы слуха и т.д.). Поэтому не
случайно, что укоренился образ интерфейсного устройства системы ВР в
виде наголовного стереоскопического дисплея, снабженного системой
слежения за пространственным положением и ориентацией головы
оператора.
Вместе с тем очень часто к системам виртуальной реальности ошибочно
относят системы 3D-визуализации, в которых формируется
высокореалистичное изображение (в том числе стереоскопическое), но
11
отсутствует интерактивность. В этой связи заметим, что к системам
виртуальной реальности справедливо можно отнести систему
стереоскопической визуализации даже простейших «проволочных» объектов,
но при этом снабженную подсистемой коррекции изображения,
учитывающей положению и ориентацию зрительных сенсоров (в простейшем
случае – головы) человека.
Основными признаками, по которым система 3D-визуализации может быть
отнесена к классу «Виртуальная реальность», являются следующие четыре:
система снабжена двунаправленным интерфейсом (вход – координаты
зрительных сенсоров, выход – изображение);
изображение является стероскопическим;
изображение согласовано с координатами зрительных сенсоров;
время обновления изображения в ответ на изменение координат
сенсоров не превышает 1/16 секунды.

2.3. Виды погружения

Наиболее совершенные системы виртуальной реальности позволяют
реализовать, так называемое «полное погружение» в виртуальную среду, при
котором сенсорная система полностью (или почти полностью) изолируется
от естественных раздражителей. Термин «полное погружение» здесь весьма
условен, так как, во-первых, изоляции от воздействия окружающей среды
можно добиться (чаще всего частично) лишь для немногих видов органов
чувств; во-вторых, на сегодняшний день удается синтезировать и подвести к
органам чувств далеко не полный набор раздражителей и реализовать
достаточно ограниченные диапазоны изменения характеристик
раздражителей.
В последние 5-10 лет интенсивно развиваются системы так называемой
усиленной и смешанной реальности (Augmented Reality и Mixed Reality).
Функционирование этих систем основано на точном совмещении на сетчатке
глаза изображений объектов реальной и виртуальной сред – используются
либо полупрозрачные экраны (через которые видна реальная среда), либо на
непрозрачном экране совмещаются изображения, полученные
видеокамерами, и синтезированные компьютером. Таким образом, в
системах Augmented/Mixed Reality зрительные сенсоры не изолированы
полностью от реальной среды, и на них одновременно воздействуют
раздражители, часть из которых имеет естественное, а часть – искусственное
происхождение.
Проводятся также исследования систем виртуальной реальности еще
одной разновидности, близкой по функциональным признакам к виду
Augmented/Mixed Reality , но в которой реальная и виртуальная среды
воздействуют на разные виды органов чувств (используются
«непересекающиеся» виды восприятия). В качестве примера можно привести
шлем-дисплейная систему, на мониторы которой выводится бинокулярное
изображение виртуальной среды, с высокой точностью копирующую
12
реальную, и кроме этого, имеющую высокоточную координатную привязку к
реальной среде. Оператор, оснащенный такой системой, сможет
передвигаться, например, внутри помещений в полной темноте, при
задымлении и т.п., руководствуясь целиком искусственным изображением
3D-среды, и одновременным воздействием реальной среды на другие органы
чувств.

2.4. Основные понятия и определения

Виртуальная реальность - Virtual reality (VR)
Виртуальная реальность - высокоразвитая форма компьютерного
моделирования, которая позволяет пользователю погрузиться в
искусственный мир и непосредственно действовать в нем с помощью
специальных сенсорных устройств, которые связывают его движения с
аудиовизуальными эффектами. При этом зрительные, слуховые,
осязательные и моторные ощущения пользователя заменяются их имитацией,
генерируемой компьютером. Характерными признаками виртуальной
реальности являются: - моделирование в реальном масштабе времени; -
имитация окружающей обстановки с высокой степенью реализма; -
возможность воздействовать на окружающую обстановку и иметь при этом
обратную связь
Шлемы виртуальной реальности (индивидуальные системы
визуализации) - Head Mounted Displays – HMD
Индивидуальные системы визуализации носимые на голове. Как правило
такие системы помимо демонстрации моноскопического изображения
поддерживают стереовизуализацию, возможны варианты шлемов для одного
глаза, или полупрозрачные. На данный момент наиболее распространенны
жидкокристаллически шлемы виртуальной реальности, где на двух ЖК
матрицах независимо формируется изображение для каждого глаза. Как
правило большинство шлемов комплектуются системами трекинга,
позволяющими отследить поворот головы, реже устанавливаются системы
трекинга позволяющие отслеживать, как повороты так и перемещения в
пространстве.
Системы трекинга - Tracking systems
Cистемы отслеживания положения глаз пользователя(головные трекеры) и
самого пользователя(трекеры движения). Необходимы для правильной
генерации изображения для глаз пользователя системы виртуального
окружения в зависимости от положения и точки зрения пользователя.
Использование таких систем позволяет интерактивно взамодействовать с
виртуальной графической сценой. Существуют различные системы трекинга
использующие различные принципы: гироскопические, лазерные, оптические
и т.д.
Системы интерактивного взаимодействия - 3D Controllers
Различные устройства управления виртуальными объектами. Трехмерные
мыши, перчатки (DATA GLOVES), джойстики и пр. устройства имеющие
13
большое число управляемых степеней свободы. Системы интерактивного
взаимодействия могут иметь устройства обратной связи, позволяющие
имитировать тактильные ощущения.
Системы обратного воздействия (обратной связи) - Force feedback
devices
Различные устройства имитирующие незрительные ощущения - генераторы
запаха, виброполы, платформы и кресла с гидроприводом, генераторы ветра,
воды, дыма и пр.
Моноскопическое отображение - Monoscopic imaging
Представление наблюдателю одного (для обоих глаз) изображения, где
ощущение объемности сцены создается исключительно за счет законов
геометрической перспективы (за счет изменения масштаба изображаемых
объектов пропорционально их удаленности и c учетом частичного
"заграждения" одних объектов другими). В каждый момент времени
наблюдатель воспринимает обоими глазами только один-единственный
ракурс трехмерной сцены, поэтому здесь нет возможности реализовать ряд
уникальных зрелищных эффектов (которые присущи стерео-изображению,
например, эффект погружения в наблюдаемую сцену или эффект выхода
объектов сцены "из экрана" к зрителю).
Стереоскопическое отображение - Stepeoscopic imaging
Представление наблюдателю совместно ДВУХ разных ракурсов
отображаемой сцены (образующих стереопару). Во взаимных различиях этих
ракурсов содержится информация об объеме трехмерной сцены, и если
перенести (спроецировать) каждое из этих изображений-ракурсов на
сетчатку соответствующего глаза наблюдателя, то он будет видеть
трехмерную сцену в ее истинном объеме, хотя каждое из указанных
изображений является "плоским", моноскопическим. Аналогично человек
видит объем реального мира, только два ракурса, образующих стереопару,
реализуются на сетчатках его глаз вследствие восприятия светового потока
от реальных трехмерных сцен. Такое слитное восприятие двух ракурсов как
единого объемного изображения называют также БИНОКУЛЯРНЫМ
ЗРЕНИЕМ.
Стереопара - Stereo pair
Пара изображений, представляющих два ракурса (левый и правый) для одной
и той же трехмерной сцены. При независимом попадании каждого из
изображений в соответствующий глаз, человеческий мозг восстанавливает
трехмерное изображение.
Формат стереоизображения - Stereo image format
Способ представления стереопары. Существуют форматы:
Вертикальная стереопара - Over/Under, Above/Below
Изображение для левого глаза находится над изображением для правого
глаза в одном файле (под изображение каждого ракурса отводится половина
площади экрана).
Горизонтальная стереопара - Side-by-Side

14
Изображение для левого глаза находится в левой половине экрана, для
правого глаза в правой половине в одном файле (под изображение каждого
ракурса отводится половина площади экрана).
Затворное стерео - Page Flipping, Shutters
Кадры для правого и левого глаза записаны поочередно. Изображения для
левого и правого глаза проецируются на экран по очереди и для наблюдения
используются очки, стекла которых затемняются синхронно с подаваемым
изображением.
Черезстрочное - Interlase, Line Blanking
Изображение для левого глаза находится в нечетной строчной развертке, для
правого в четных строках. Для просмотра требуется специальный контроллер
к стереоочкам. Просмотр возможен только на мониторе или телевизоре.
Анаглиф – Anaglyph
Изображения для левого и правого глаза используют разные цвета.
Например, левое изображение преимущественно красного цвета, а правое -
синего. Очки для наблюдения тоже имеют соответствующие светофильтры
(красный и синий). Активно применяется в стереофотографии, но при этом
качество цветопередачи неадекватное.
Коммутационные (затворные) стереоочки - Shutter stereo glasses
Стереоочки с попеременным просветлением/затемнением (коммутацией
светопропускания) каждого из своих окон синхронно с
наличием/отсутствием на экране соответствующего ракурса для
соответствующего шлаза. В подавляющем большинстве случаев в настоящее
время в качестве коммутационных стереоочков применяются
ЖИДКОКРИСТАЛЛИЧЕСКИЕ СТЕРЕООЧКИ (LIQUID CRYSTAL STEREO
GLASSES). Существуют беспроводные модели очков.
Поляризационные стереоочки - Stereo glasses
Очки использующие для сепарации изображения поляризационный принцип
( линейная или круговая поляризация.
Анаглиф стереоочки - Anaglyph stereo glasses
Очки использующие для сепарации изображения принцип цветовой
сепарации (цветовые светофильтры).
Активное стерео - Active stereo
Как правило при использовании в качестве сепараторов пропускания
изображения в каждый глаз - коммутационных ( hutters) очков говорят, что
реализованна схема с активным стерео.
Пассивное стерео - Passive stereo
Как правило при использовании в качестве сепараторов пропускания
изображения в каждый глаз - обыкновенных поляризационных или анаглиф
очков говорят, что реализованна схема с пассивным стерео.
Квазистереоизображение - Artificial stereo image, Pseudo stereo image
Стереоскопическое изображение, полученное искусственно из
моноскопического с помощью некоторого преобразования (2D-3D стерео
конверсия). Реализуется различными средствами. Как правило это различные

15
программные или аппаратно реализованные алгоритмы восстановления 3D
информации из 2D.
Безочковое стерео - Non glasses stereo
При таком способе создания стереопары очки и другие устройтсва сепарации
не используются. Как правило это достигается путем использования
растровых экранов. Большинство современных безочковых трехмерных
мониторов используют именно этот принцип.

2.5. Проблемы Виртуальной Реальности

Все проблемы, сдерживающее развитие технологии ВР, так или иначе
связаны с недостаточной производительностью компьютера. Поскольку в
любой системе ВР одну из ключевых ролей играет время реакции системы на
изменение начальных условий формирования сенсорного образа среды (в
частности, изображения), наиболее совершенные системы ВР требуют
применения супер-компьютеров.
Другая проблема связана с возможностями реализации адекватного
сенсорного воздействия виртуальной среды на органы чувств, которая имеет
два аспекта. Первый связан с изоляцией органов чувств от естественных
раздражителей, второй с реализацией адекватного воздействия на органы
чувств, поступающих от искусственных раздражителей.
Полностью и абсолютно все органы чувств человека изолировать от
воздействия окружающей среды и заменить естественное воздействие на
искусственное практически невозможно. Легче всего это сделать для органов
с малой апертурой (от лат. apertura - отверстие), то есть органов зрения, слуха
и обоняния, причем органы слуха занимают здесь промежуточное
положение, так как акустические колебания передаются не только через
барабанную перепонку. Остальные органы чувств подаются изоляции с еще
большим трудом, так как имеют обширные рецепторные поля, и воздействие
окружающей среды на них носит пространственно-распределенный характер
(например, тактильное и гравитационное, действующие на поверхности
кожного и мышечного покровов). Тем не менее достаточно распространены
интерфейсные устройства (дисплеи в расширенном понимании этого
термина) для формирования силового и тактильного и всех других видов
сенсорного воздействия – силовые жилеты для имитации нагрузок на
конечности и туловище, перчатки для имитации ощущений прикосновения и
т.п.
Одной из наиболее сложных задач при создании интерфейсных
устройств ВР связана с моделированием воздействия на вестибулярный
аппарат. Адекватно удается воспроизвести лишь, воздействие
пространственной ориентации (например, в капсулах авиационных
тренажеров). Чрезвычайно сложно создать условия для адекватного
восприятия невесомости; практически все существующие технические
решения позволяют добиться лишь суррогатного (или кратковременного)
воздействия ограниченного набора факторов невесомости.
16
 Видеоинтерфейс систем ВР, не смотря на то, что именно с него
технология ВР начала свое развитие, насчитывающее уже не одно
десятилетие, также весьма далек от совершенства. Детальный анализ
процессов зрительного восприятия (в частности, для анатомического отдела
зрительного анализатора) показывает, что геометрическая модель
зрительного восприятия в виде, так называемой, 6DOF-стереоголовы, на
основе которой чаще всего строятся алгоритмы визуализации и принципы
функционирования устройств визуализации, является слишком упрощенной
и может обеспечить адекватные условия бинокулярного восприятия лишь в
определенных условиях. В показано, что при визуализации в ближней зоне
(на удалении не более 4-5 метров от наблюдателя), необходимо учитывать
связь между механизмами аккомодации и вергенции, а начальные условия
для формирования изображения виртуальной среды должны учитывать
саккадные движения глазных яблок. В свою очередь, расширение состава
начальных условий требует построения более сложных устройств
стереоскопической визуализации, в которых понадобится быстрое изменяние
оптической силы окуляров (в зависимости от угла вергенции), а также
непрерывное слежение за ориентацией оптических осей каждого глаза. В
результате, помимо возникновения сложностей технологического характера,
существенно уменьшается величина временного интервала, отводимого на
формирование изображения (до нескольких миллисекунд), что требует
применения вычислительных мощностей, доступных лишь самым
производительным на сегодняшний день суперкомпьютерам.

2.6. Философское понятие

Философия абстрагирует идею виртуальной реальности от её
технического воплощения; так, виртуальную реальность можно толковать
как совокупность моделируемых реальными процессами объектов,
содержание и форма которых не совпадает с этими процессами;
существование которых подчинено реальности, но рассматривается
обособленно от неё. Виртуальные объекты существуют, но не как субстанции
реального мира; в то же время эти объекты актуальны, а не потенциальны.
«Виртуальность» (мнимость, ложная кажимость) реальности устанавливается
по отношению к обуславливающей её «основной» реальности. Виртуальные
реальности могут быть вложены друг в друга. При завершении
моделирующих процессов, идущих в «основной» реальности, виртуальная
реальность пропадает.
В этом свете идеальный внутренний мир человека можно считать
виртуальной реальностью, моделируемой электрохимическими процессами
взаимодействия нейронов. Психологическими проблемами виртуальной
реальности занимается виртуальная психология, предметом которой является
система "человек-виртуальная реальность".

17
Глава 3. Виртуальная реальность и 3D

3.1. Что такое виртуальная реальность

Виртуальная реальность в переводе означает - возможная реальность
(лат. virtualis - возможный), которая может или должна проявиться при
определенных условиях.
В современной трактовке слово "виртуальный" означает почти тоже
самое, но с небольшими уточнениями. В физике используются понятия -
виртуальные частицы, события, параметры.
Понятие "виртуальный" имеет два оттенка:
1) множественность вариантов;
2) ненаблюдаемость.
Виртуальные элементарные частицы в микромире - это частицы в
промежуточных (ненаблюдаемых) состояниях, существование которых в
квантовой механике объясняется взаимодействие и превращение частиц.
Аналогично этому, виртуальные события - это множество возможных
событий (также ненаблюдаемых), из которых реализуется только один
вариант события, которое мы наблюдаем.
Например - политика, в современности может осуществиться
множество потенциально возможных сценариев развития политических
событий, но реализуется только одно в силу конкретных обстоятельств,
которое и попадает историю.
Миры с различными потенциально-возможными сценариями хода событий
Таким образом, используя понятие "виртуальная реальность", мы
подчеркиваем потенциальную реализуемость конкретных вариантов событий
среди множества возможных. Если говорят, что в реальной жизни "история
не терпит сослагательного наклонения", то есть все события в прошлом
детерминированы, будущее представлено широким спектром возможностей,
а в настоящем происходит конкретный выбор среди возможностей.
При этом создается впечатление, что, с одной стороны - выбор
предопределен, с другой - мы можем в той или иной степени влиять на выбор
возможностей. Да только никак не можем в реальной жизни проверить,
насколько такая возможность выбора существует. Например, мы не можем
повернуть события начала Первой мировой войны по тому или иному пути
развития, хотя совершенно уверены, что там были и случайности и цели
конкретных людей.
Исследование природы необратимости хода событий в сложных
системах выходит за рамки рассматриваемых вопросов, но для нас важно
понимание "виртуальности" при рассмотрении путей возможного развития
событий. Так вот, в системе ВР мы можем вернуться и разыграть события
иначе, чем в предыдущий раз. Здесь мы вполне можем пользоваться
вопросом в сослагательном наклонении "Как изменятся события, если мы
поступим в аналогичной ситуации иначе". Система ВР нам позволяет

18
проводить такие эксперименты с событиями и проверять ход истории в
сослагательном наклонении.
ВР - искусственный мир человека
Виртуальная реальность - это окружение, которое вы ощущаете, не
находясь в нем физически. Театр, опера, кино и телевидение - это все
примитивные предвестники виртуальной реальности. Некоторые из этих
предвестников виртуальных реальностей основаны на физических
реальностях. К примеру, когда вы смотрите олимпийские игры по
телевизору, вы можете сидеть у себя дома, но видеть и слышать практически
то же самое, что вы увидели бы и услышали, если бы лично находились на
месте. В других случаях, вы ощущаете окружения, эквивалента которым в
физической реальности нет, как, например, когда смотрите какой-либо
художественный фильм или, тем более, мультфильм. Такие виртуальные
реальности называют искусственными реальностями.
Степень погружения в виртуальную реальность во время просмотра
телевизора довольно сильно ограничена. Просмотр олимпийских игр по
телевизору не может сравниться с присутствием на этих соревнованиях по
многим причинам. Во-первых, качество воспринимаемых визуальных
образов слишком низкое. У обычного телевизора качество картинки явно
недостаточно, чтобы обеспечить полную иллюзию восприятия. Телевидение
высокой четкости (HDTV) улучшает ситуацию, но даже с самым лучшим
экраном нет восприятия трехмерного изображения. Эти проблемы можно
решить, если использовать, например, стерео-дисплей. Также желательно
использовать дополнительные сенсорные каналы - стереозвук, запахи,
тактильные и кинетические ощущения своего тела в движении.
Еще одним важным элементом является интерактивность. Просмотр
телевизора или кино - это пассивное наблюдение и переживание. А вот для
полноты ощущения присутствия необходима возможность манипулирования
не только объектами, которые вы ощущаете, но и выбором путей развития
событий. Например, наблюдение соревнований по телевизору ограничено,
как правило, спортивным жанром. А вы не сможете пойти в соседний парк и
заняться, примеру, ловлей бабочек.
Примитивные системы ВР уже сейчас существуют. Впервые они
начали применяться в различных военных тренажерах и для тренинга
отдельных функций пилотов. Сейчас технологии ВР стали использоваться
для развлечения и игр. Из-за того, что для поддержки ВР требуется
значительные вычислительные ресурсы, поэтому качество графики в
системах ВР очень низкое. Но с ростом вычислительной мощности и
развитием средств пользовательского интерфейса системы ВР начнут
приближаться к уровню качества физической реальности по точности
воспроизведения и интерактивности.
Технологии ВР создадут практически неограниченные возможности
для самого широкого спектра деятельности и, особенно, для творчества.
Люди смогут создать искусственные виртуальные миры, которые не будут
ограничены законами физики, но будут казаться участникам такими же
19
реальными, как и физическая реальность. Можно будет путешествовать в эти
миры для развлечения, для работы и для общения с другими людьми,
которые физически могут находиться на большом удалении друг от друга.
Умвельт - уникальный мир живого существа, его экологическая ниша
Впервые идею об уникальности миров живых существ предложили
Я.Д.Иикскюль и Д.Т.Фрейзер. Я.Д.Иикскюль. Каждое животное живет в
уникальном, своем собственном окружающем мире – умвельте (umwelt).
Умвельт определяется типом организации данной живой особи и, в первую
очередь, особенностями или спецификой ее рецепторов (чувствительные
органы - глаза, уши, обоняние, вкус, кожная сенсорика и т.п.) и эффекторов
(органы действия - руки, ноги, клюв, рога, клешни, жало пчелы и т.д.).
Именно указанные органы определяют, что может стать стимулами для
данного живого существа, то есть, из чего складывается его восприятие и
существование в реальности.
Совокупность возможных стимулов для каждого живого существа есть
его “знаковый мир”. Сумма возможных ответов или ответных реакций
составляет его "активный мир". Вместе эти два мира (знаковый и активный)
составляют его "умвельт" или окружающий мир, полученный в результате
адаптации и эволюции.

Рис. 3.1. Соотношение внутреннего мира человека с миром ВР

Согласование стимулов, поступающих из внешнего мира, с
внутренним миром живой особи осуществляется посредством адаптации.
Такая ориентация включает в себя саморегуляцию поведения, благодаря
которой животное выбирает стимулы из внешнего мира и отвечает на них
соответствующим образом. Ответные реакции животного направлены на

20
поддержание стабильного состояния, согласованного взаимодействия с
окружающей средой.
Согласно концепции Иикскюля, человек подобно другим живым
существам имеет свой умвельт. Человеческая чувствительность определяется
характером мира, в котором живет человек и который он познает, осваивает
и в котором он действует.
Для человека вся реальность определяется парой: "субъективный
знаковый мир" и "объективный активный мир", что не исключает
обстоятельства, когда человек мысленно, исходя из наблюдений за
поведением других живых особей, может делать заключение о наличии
структурно других "сконструированных" умвельтов у организмов, отличных
от него самого.
Таким образом, при создании системы ВР для какого-либо живого
существа, необходимо брать за основу умвельта именно этого живого
существа. Так например, ВР для человека будет в корне отличаться от ВР
рыбы или пчелы.
Умвельт - это экологическая ниша живого существа, в которой
адаптировалось это существо. Характеристикой умвельта, как экологической
ниши, являются три фактора - 1) фактор места, 2) масштаб и 3)
фрактальность.
Фактор места имеет широкую интерпретацию - от части пространства,
которое непосредственно занимает тело живого существа, до его территории,
на которой оно живет и которую охраняет, и ареала - пространства, на
котором данный вид распространен. Изоляцией могут быть различные
преграды - горы, океаны, границы государств и т.п.
Масштаб определяется размерами особей, которые, в свою очередь
определяют размеры их контролируемой территории. Например, муравьям
необходимо несколько метров, а таким крупным животным, как слонам,
нужны территории в несколько десятков километров (в зависимости от
воспроизводства их корма).
Фрактальность определяет взаимное проникновение маленьких по
масштабу живых существ в тела, территории и ареалы больших по масштабу
существ. При этом масштабы должны сильно различаться, но все в конечном
счете определяется различием их кормовых баз. В результате возникает так
называемый симбиоз. Например, микроорганизмы начинают играть
существенную роль в жизнедеятельности крупных организмов. Возникает их
взаимная зависимость друг от друга.
Умвельт - это часть реальности, в которой живет, действует и к
которой адаптируется живое существо, тело которого, в свою очередь,
является частью самого умвельта.
Между умвельтом и живым существом происходит взаимодействие в
виде восприятия-действия.Эта пограничная сфера как раз является "областью
действия" виртуальной реальности (см. рисунок выше). Потоки сенсорных
данных, возникающих в органах чувств живого существа преобразуются в
конкретные управляющие сигналы для совершения действий живым
21
существом как ответная реакция на ситуации, с которыми сталкивается
живое существо. С другой стороны, живое существо имеет свои цели и
реализует их, благодаря наличию у него в сознании конкретной модели
окружающей реальности, полученной в результате эволюции и адаптации.
Таким образом, виртуальная реальность - это связующее звено
живого существа с его экологической нишей. Такое взаимное проникновение
живого существа и его умвельта на основе сенсорно-моторной связи дает
живому существу потенциальную возможность воспринимать объективную
реальность и адекватно в ней действовать благодаря знаниям и опыту,
накопленному в процессе эволюции и адаптации к условиям экологической
ниши
Одним из самых замечательных выводов будет факт возможного
использования различных инструментов и моделей, преобразующих
структуру и состав виртуальной реальности.
При этом будут работать одни и те же механизмы адаптации нашего
сознания к модальностям восприятия-действия. В процессе адаптации могут
отрабатываться те или иные цели человека - эффективность приспособления
к окружающей действительности или же, наоборот, развлечение и уход от
реальности в мир фантазий.

3.2. Виртуальная реальность и 3 – D

Виртуальной реальностью часто называется модельная трехмерная
(3D) окружающая среда, создаваемая компьютерными средствами и
реалистично реагирующая на взаимодействие с пользователями.
Для визуализации изображений 3D-мира при помощи плоских экранов
обычно используется технология проецирования 3D объектов на плоскость.
Создать иллюзию движения 3D-объекта на плоском экране не сложно, но при
этом эффект ощущения объемности пространства значительно усиливается.
Для генерации динамичных 3D-
сцен применяются специальные
программы (3D-движки), которые в
реальном времени для любой сцены -
комбинации расстановок и положений
3D-объектов формируют 2D-проекцию и
изображают ее на экране. Это то, что
видит наблюдатель из определенной
позиции относительно наблюдаемой
сцены. При этом учитывается
удаленность и взаимное расположение
объектов сцены относительно позиции
наблюдения, а также взаимные
перекрытия объектов, освещенность,
тени, прозрачность - все то, что требуют законы оптики. Эта часть проблемы
визуализации 3D-пространства решается достаточно просто.
22
 Однако этот только одна из проблем технологий объемного
представления пространственных сцен - композиционная. У человека
имеется еще один механизм, поддерживающий объемное восприятие
объектов в пространстве - бинокулярное зрение (эффект стерео). Для этого
нужно, формировать не одну, проекцию, как описывалось выше, а две - как
бы мы видели своими глазами. Для каждого глаза - левого и правого.
Для построения 3D-стерео-движка в принципе нет проблем, это два
спаренных обычных 3D-движка, работающих как обычно, но
обеспечивающих для каждого глаза свою проекцию с учетом их параллакса
(смещения).
Для представления 3D-стерео проекции уже одного плоского экрана не
хватает, поэтому придумали монитор стерео-очки. Маленькие экраны
высокого разрешения размещают в плоскости очков, а для условий
видимости этих маленьких экранов перед ними размещают специальные
оптические средства, позволяющие фокусировать глаза на поверхности
экранов. Как сделать внешний стерео-экран без очков - задача не простая.
Требуется сформировать два канала изображения и обеспечить условия
передачи изображений раздельно в каждый глаз.
Управление 3D-миром на компьютере также представляет собой не
простую задачу. Обычные мышки и клавиатуры для этого не приспособлены.
Пока достойных решений не найдено, но существует множество подходов к
данной проблеме.
Таким образом, ВР-технологии образуют более интуитивный и
дружественный пользователю интерфейс для создания и управления 3D-
мирами, но пока еще не разработан комплексный подход и средства,
обеспечивающие эргономичное решение.
Технологии качественной генерации визуальных образов 3D-миров
уже сейчас на самом высоком уровне, а вот удобного средства их
визуализации и управления отсутствуют. Имеющиеся решения имеют массу
недостатков и вызывают большие сложности для пользователей.

23
Глава 4. Применения имитационных моделей с
интерфейсом «Виртуальная реальность»

4.1. Имитационное моделирование

Имитационное моделирование появилось во второй половине 50-х
годов, как инструмент исследования сложных систем и процессов, не
поддающихся формальному описанию в обычном понимании этого термина.
Возникновение и развитие имитационного моделирования как научной
дисциплины тесно связано с развитием и ростом мощности вычислительной
техники. Достигнув определенного уровня производительности (по
некоторым оценкам он составляет около 105-106 операций в секунду)
компьютер оказался пригодным не только для вычислений (попросту, как
арифмометр), но и для активного исследования сложных процессов и систем.
Сегодня уже классическими стали многие примеры применения
имитационных моделей, которые в свое время были сенсацией: принятие
решений о действиях экипажа корабля “Апполон-13” после взрыва
кислородного бака на перелетной траектории к Луне, модель “Ядерной
Зимы”, - и многие другие.
Если попытаться определить для имитационного моделирования
свойственный ему круг проблем, то в их числе окажутся проблемы,
связанные в широком смысле с изучением и предсказанием поведения
модели сложной системы, когда эксперимент над этой системой невозможен
или нежелателен в реальных условиях ее существования. В целом ряде
случаев имитационная модель является единственной альтернативой
получения информации о поведении объекта и его характеристиках.
За время своего существования имитационное моделирование проникло
во многие отрасли науки, среди которых уже традиционно на первом месте
выделяются экономика, экология и военные области (в некоторых моделях
они тесно переплетаются). Перечисленные дисциплины можно объединить
по некоторым признакам объектов их исследований, которые
характеризуются как большие системы. В последние годы имитация
проникает в области разработки и применения сложных технических систем
(в первую очередь, космических) что связано с радикальным усложнением
самих этих систем, стоящих перед ними задач, а также высокой ценой риска
при неправильных действиях экипажа, опера-тора и т.д. Среди характерных
примеров можно привести работу по стыковке и сборке крупногабаритных
разветвленных элементов орбитальных станций, дистанционное управление
планетными автоматами в условиях большой длительности распространения
радиосигнала (до 40 минут для Марса) и многие другие, когда принятие
решений требует предварительного “проигрывания” нескольких вариантов
развития событий и их последствий при различных стратегиях управления.
В отличие от больших систем, которые чаще ориентированы на
прогнозирование и принятие решений, рассчитанные на длительные

24
интервалы, и основанные на интегральных оценках (суммарные потери,
среднее или интервальные значения вероятностей отказа или успеха,
коэффициент готовности и т.п), моделирование технических систем требуют
несколько иного подхода. Модель поведения технической системы - это, как
правило, модель ситуации, описание и исследование которой строится на
основе оперативной информации, поступившей в определенный момент
времени, и требующей принятия единственного альтернативного решения в
течение заданного (достаточно короткого) интервала времени. Здесь
критерием принятия решения могут быть вероятностные, стоимостные и
другие аналогичные оценки, но решающую роль играет быстрое развитие
ситуации со сменой критериев (хотя общим критерием может оставаться,
например, стоимость оборудования космической станции) и обратная связь
по меняющимся параметрам, характеризующим ситуацию.
Различие в подходе к моделированию больших и технических систем
накладывает отпечаток и на характер интерпретации выходной информации
при моделировании. Если рассматривать предельные случаи, то
вероятностная имитационная модель большой системы может
использоваться для получения одного единственного числа,
характеризующего, например, уровень средней рентабельности к
определенному году. В то же время модель детерминированной, но
разветвленной технической конструкции с распределенной массой, которая
используется для принятия решения о траектории ее перемещения, может
потребовать интерпретации громадного массива трехмерных координат и
углов ориентации для множества элементов этой конструкции.
В начале 80-х годов произошло событие, которое, как и появление
мощных компьютеров, в свое время сыгравшее определяющую роль в
зарождении имитационного моделирования, сегодня играет важную роль в
направлении его дальнейшего развития, - это появление интерфейса
“Виртуальная Реальность”. Предпосылками его долгое время были работы в
области тренажерной техники для обучения пилотов, водителей и т.д., где
соответствующие технические устройства использовались для создания
образов динамической внешней среды оператора. С появлением виртуальной
реальности в тренажерных системах произошла практически полная замена
материальных элементов внешней среды на их виртуальные фантомы.
Однако, важнее другое. В системе виртуальной реальности достигается
полный контакт оператора с моделируемой средой, благодаря обратной
связи, которая может охватывать практически все системы взаимодействия
человека с “обычным” внешним миром. Значение этой возможности трудно
переоценить в применении к имитационному моделированию как раз
технических систем, управляемых человеком, который одновременно
становится одним из звеньев этой системы (как принято говорить, “человеко-
машинной” системы).

25
4.2. Виртуальная реальность: на пути к абсолютному
интерфейсу человека и модели
Имитационные модели сложных технических систем требуют
исключительно мощных вычислительных средств и являются одной из
основных сфер применения суперкомпьютеров. Это вызвано сложностью
самих моделей, а также высокой степенью детализации моделируемых
процессов и подсистем (глубиной моделирования). До того момента, когда
такие модели создавались в расчете на их использование для научной и
проектной деятельности с соответствующей формой представления
результатов, для анализа и интерпретации этих результатов моделирования
допускались затраты длительного времени и имела место практически
разомкнутая схема взаимодействия исследователя и модели.
Положение, однако, кардинально изменяется, когда оператор управляет
ходом имитации, взаимодействуя с моделью в режиме реального времени,
или сам является звеном этой модели (например, в случае проведения
отработки системы с использованием моделей, или в случае использования
моделей в тренажерах).
В этих условиях потребовались поиcки интерфейса, позволяющего
оператору воспринимать большие объемы информации в очень короткое
время и успевать воздействовать на ход имитации.
В силу исторически сложившихся причин взаимодействия человека и
компьютера (имитационной модели), как правило, носит знаковый
(языковый) характер. В тренажерах (обычных), напротив, - взаимодействие
модели и оператора имело, в основном, сенсорный характер. Парадоксально,
но виртуальная реальность - в некотором смысле является откатом на более
примитивный уровень коммуникации - вторая сигнальная система (язык -
одна из гордостей цивилизации) уступает место рецепторному контакту.
Этот парадокс еще предстоит понять, но по-видимому, человеком делается
неосознанная попытка устранить как раз “языковый барьер” между собой и
компьютером (моделью) и в экстремальных ситуациях взять именно на себя
интерпретацию (пока что более эффективную, адекватную, оперативную и
т.п.) событий виртуальной среды, для чего необходимо приблизить
взаимодействие человека с компьютером к обычному взаимодействию
человека с внешним миром. Во всяком случае все последние годы ведутся
интенсивные поиски в области, так называемого, "некомандного"
интерфейса, и это привело к созданию того, что сегодня носит название
"виртуальная реальность".
Теоретически, виртуальная реальность - это абсолютный интерфейс
человека и компьютера; в нем используются все или почти все системы
взаимодействия с внешним миром: зрительные, слуховые, тактильные,
гравитационные и т.д. Интенсивность потока информации через этот
интерфейс приближается к интенсивности потока информации через наши
органы чувств (а он превосходит любые ожидаемые границы). Поэтому уже в
настоящее время скорость передачи данных только через видео-канал систем
виртуальной реальности преодолевает рубеж 1 Гб/сек. И, хотя зрительный
26
канал человека является коммуникационным каналом с наибольшей
пропускной способностью, мы стоим, скорее всего, только в начале пути
развития человеко-машинного интерфейса нового поколения, характер и
темпы развития которого сложно предугадать.

4.3. Динамически настраиваемы модели

Следует отметить, что в рамках пары "человек - компьютер", связанных
прямой и обратной связью, трудно выйти за пределы применения, по
существу являющегося игровым. Здесь взаимодействие осуществляется
между человеком и фантомом - моделью, обладающей чертами реального
мира, но никоим образом с ним не связанной.
Чтобы сделать следующий шаг необходимо, чтобы модель отражала
некоторую конкретную физическую реальность (среду) и была динамически
настраиваемой на изменение состояний (параметров) этой среды. Данные о
состоянии физической системы, получаемые с помощью различных
датчиков, систем локации, оптического наблюдения и т.п., могут быть
переданы и введены в компьютер с помощью телекоммуникационной
системы. С помощью нее же и некоторых исполнительных органов может
осуществляться обратное воздействие на физическую систему, например,
управление объектами, функционирующими в ней, и процессами, в ней
протекающими.
Приведенное выше применение есть не что иное, как телеуправление,
однако использование интерфейса типа "виртуальная реальность"
существенно отличает это телеуправление от такового в обычном
понимании. Даже использование для телеуправления такого мощного канала
как телевизионный, уступает по возможности управлению с использованием
того же канала, но с применением интерфейса "виртуальная реальность".
В первом случае оператор видит то же, что видит удаленная телекамера,
местоположение которой строго фиксировано (некоторая свобода
перемещения камеры принципиально ничего не меняет - камера физически
“привязана” к определенной точке пространства или объекту).
Во втором случае поступающая TV-информация может использоваться
для динамической настройки модели среды и функционирующего в ней
объекта (виртуальной камеры), а использование виртуальной реальности
позволяет оператору видеть среду и объект с любой выбираемой им точки
зрения, изменять ракурсы, или осуществлять "гипервидение" (наблюдение
под несколькими произвольными ракурсами одновременно).
Если мы обладаем достаточно большой априорной информацией о
среде и объектах в ней, что имеет место в технических системах, то можно
вообще отказаться от передачи телевизионной информации, а передавать
ограниченное количество параметров (век-тор состояния) и тем не менее
получать на выходе стереоскопические изображения системы в различных
ракурсах.

27
 В качестве примера можно привести систему крупногабаритных
движущихся друг относительно друга конструкций. Априорная информация
о форме, оптических характеристиках объектов, положении источников
освещения используется при построении их моделей, а по
телекоммуникационному каналу передается лишь информация о взаимном
положении, скорости, ориентации и угловой скорости объектов. По
априорной информации и перечисленной выше информации, передаваемой
по телекоммуникационному каналу, с использованием модели системы
может быть синтезировано динамическое стереоскопическое изображение,
дающее полное представление о взаимном положении объектов и их
движении в реальном масштабе времени. Для управления движением могут
быть проанализированы различные варианты управления, что требует,
наряду с отображением реальной ситуации, проигрывать "виртуальные
ситуации" в ускоренном масштабе времени.
Сказанное можно отнести к любым ситуациям, когда требуется
телеуправление системами со сложной конфигурацией двигающимся в
ограниченном пространстве.

4.4. Распределенные «гибридные» системы

В течение технологического цикла разработки, создания и эксплуатации
технической системы, как правило, эволюционирует и модель этой системы.
На начальном этапе создания системы обычно создаются упрощенные
модели, описывающие поведение технической системы в наиболее общем
виде. Эти, так называемые, проектные модели используются для
параметрических исследований и выбора основных технических
характеристик системы. Более сложные модели используются на стадии
проектирования для своего рода "испытаний" системы, в ходе которых
отрабатывается взаимодействие между основными частями системы, а также
между системой и средой, в которой она функционирует.
С созданием первых образцов системы эволюция модели не обязательно
заканчивается. Модель и ее физическое воплощение могут существовать
параллельно. В течение этого периода времени проводится настройка модели
по результатам экспериментов с ее реальным воплощением; в свою очередь
вместо множества реализаций системы могут использоваться полученные
таким образом достаточно точные модели при проведении
крупномасштабных испытаний. В результате в каждый момент времени
существует некоторая "гибридная" система, состоящая из реализаций
моделируемой системы, имитационных моделей, а также элементов системы
и их моделей. При реализации крупных проектов возникающая таким путем
среда может рассматриваться в дальнейшем как часть создаваемой системы и
использоваться при управлении системой.
Наиболее часто "гибридные" системы, элементами которых являются
модели подсистем и реальные подсистемы, используются в тренажерах, в
которых реальные органы управления или их макеты взаимодействуют с
28
моделями функциональных подсистем. Реальные органы управления
обеспечивают наиболее "привычный" интерфейс оператора с
функциональной моделью системы. В качестве наиболее типичных моделей
такого рода можно указать на модели для тренировки операторов АЭС, для
отработки навыков вождения или техники пилотирования.
В качестве наиболее характерного примера среды, состоящей из
моделей и реальных элементов, и возникающей при реализации крупных
проектов, можно указать на территориально-распределенный испытательно-
моделирующий комплекс, создававшийся в США параллельно с разработкой
программы СОИ. В его состав входят модели, реализованные на суперЭВМ в
моделирующих центрах, испытательные стенды и полигоны, используемые в
тесном взаимодействии для проведения крупномасштабных экспериментов с
использованием как реальных элементов СОИ, находящихся в стадии
отработки, так и моделей отдельных ее подсистем.

4.5. Проблемы реализации: технические аспекты

В технической реализации систем, подобных описанным выше, можно
выделить три уровня сложности.
К первому уровню сложности относятся собственно моделирующие
системы (в том числе, являющиеся составной частью более сложных систем).
В настоящее время существует большое число моделирующих систем,
реализованных как на стандартных вычислительных средствах, так и на
специальных комплексах. Уровень используемых вычислительных средств
определяется сложностью моделируемой системы и глубиной
моделирования. Для реализации наиболее сложных моделей технических
систем (аэродинамические, гидродинамические, прочностные модели
движущихся объектов, модели движения воздушных и космических систем с
большим количеством объектов) требуется использование суперЭВМ.
Представляется, что возможности реализации глобальной системы,
подобной описанной выше, достаточно долгое время также будут
ограничиваться возможностями ЭВМ. Переход к компьютерам с высокой
степенью параллелизма с этой точки зрения представляется выходом из
ситуации. В настоящее время применение подобных архитектур
сдерживается недостаточной развитостью методов автоматического
распараллеливания алгоритмов. Решение этого вопроса для класса задач
имитационного моделирования является более простым, так как исходная
задача по своей природе параллельна. В свою очередь, поскольку большое
количество задач, решаемых на ЭВМ сверхвысокой производительности, так
или иначе связаны с имитационным моделированием, решение вопроса
автоматического распараллеливания для этого класса задач будет
способствовать более широкому распространению параллельных архитектур.
Следующий уровень сложности представляет собой реализация систем
моделирования с интерфейсом "виртуальная реальность".

29
 В простейшем случае система виртуальной реальности состоит из ЭВМ,
на которой реализована модель виртуальной среды, дисплея и устройства
слежения за положением оператора. Более полная система помимо
широкоугольной стереоскопической системы визуализации включает также
технические средства, реализующие звуковой, сенсорный и "силовой"
интерфейсы, позволяющие оператору "погрузиться" в виртуальную среду
модели и установить с нею обратную связь. В том случае, если несколько
субъектов используют общую модель некоторой физической системы
(среды), такая модель может быть реализована на специальном сервере, а
клиентская часть обеспечивает интерфейс с оператором (включая обратную
связь).
Одним из основных требований к компьютеру системы виртуальной
реальности является суммарная скорость передачи данных через интерфейс с
оператором. Эта скорость, как уже было отмечено в разделе 2, преодолевает
рубеж 1 Гбайт в секунду (для зрительного канала) и будет возрастать с
задействованием других каналов взаимодействия субъекта с виртуальной
реальностью.
Вторым требованием, влияющим на характеристики компьютера,
является обеспечение режима реального времени: требуется немедленное
реагирование системы на множество внешних событий, отражающих
непрерывное изменение состояния оператора (перемещение, повороты
головы, туловища, конечностей, движение пальцев кисти и т.п.), причем
время реакции не должно превышать длительности латентной фазы, чтобы
создать ощущение непрерывности хода событий (в частности, для
зрительного канала - это, как известно, не менее 1/16 секунды -
физиологического предела частоты отсутствия мельканий). Эти и другие
требования приводят к тому, что даже для достаточно простых систем
виртуальной реальности требуется вычислительная мощность на порядок и
более превышающая производительность однопроцессорной RISC-станции и
системная шина с пропускной способностью 1 Гбайт/сек. Более сложные
системы виртуальной реальности в настоящее время имеют
производительность, приближающуюся к суперкомпьютерам, и с
неизбежностью являются многопроцессорными системами. Так, одна из
наиболее мощных на сегодня систем виртуальной реальности компании
Silicon Graphics - Reality Engine в полной конфигурации использует 353
независимых процессора.
Активные исследования в области виртуальной реальности привели к
разработке и производству целого ряда специальных устройств. Все новые и
новые уникальные приборы и устройства разрабатываются и испытываются в
лабораторных условиях. Ряд фирм специализируются в промышленном
изготовлении специальных устройств.
В качестве наиболее дешевого дисплея используется монитор
компьютера и очки с жидкокристаллическим обтюратором. Изображение на
экране меняется в зависимости от положения головы пользователя.
Положение головы определяется следящим устройством, установленным на
30
мониторе. Одна из подобных систем, разработанная в НИКФИ, описана в
одной из статей настоящего сборника.
Еще одной разновидностью дисплея является шлем с вмонтированными
в него двумя ЭЛТ с размером экрана 1 дюйм. Миниатюрные жидко-
кристаллические дисплеи используются в облегченных очковых системах.
Производятся бинокулярные перископные устройства, которые в отличие от
шлема и очков позволяют обеспечить достаточно высокое разрешение.
В лабораторных условиях собираются целые установки для создания
иллюзии пребывания и работы в синтетическом мире. Установка CAVE,
разработанная в Иллинойском университете Чикаго, представляет собой
комнату размером 3х3х3 метра, в которой три стены и пол являются
экранами. На них проецируются изображения, генерируемые четырьмя
рабочими станциями. Используются высокопроизводительные графические
рабочие станции CRIMSON VGX фирмы Silicon Graphics Inc. Каждая
станция имеет 256 Мбайт оперативной памяти и два диска по 1,6 Гбайт
каждый.
Для имитации акустических эффектов (эхо, допплеровские эффекты,
звуки, производимые трехмерной средой и объектами) используется система,
содержащая 8 динамиков и MIDI синтезаторы. Объемное зрение
обеспечивается с помощью очков с жидко-кристаллическими обтюраторами.
Положение зрителя и направление его взгляда определяется с помощью
электромагнитного передатчика смонтированного на очках.
Проект финансировался Национальным Научным Фондом (NSF),
Агентством Перспективных Исследовательских Проектов Министерства
обороны США (DARPA) и Национальным Институтом Здравоохранения
(NIH). Вычислительное и проекционное оборудование было предоставлено
фирмами. Проект был поддержан Арагоннской национальной лабораторией,
Национальным центром суперкомпьютерных приложений и Иллинойским
университетом.
Опуская другие технические детали, следует тем не менее отметить
комплексность и новизну требований к техническим средствам виртуальной
реальности.
К третьему уровню сложности можно отнести распределенные
моделирующие системы с интерфейсом "виртуальная реальность",
реализующие телеуправление сложными техническими системами, а также
глобальную телекоммуникационную и операционную среду взаимодействия.
Указанные системы, кроме описанных выше компонент, включают в себя
информационную и коммуникационную подсистемы.
Основу информационной подсистемы составляют датчики, измеряющие
различные параметры и расположенные непосредственно в месте измерения,
и средства дистанционного зондирования и наблюдения. Как правило,
датчиковые средства измерения используются при телеуправления
отдельными объектами, что же касается информационных систем
глобального характера, то здесь основу могут составить космические
системы дистанционного зондирования и наблюдения; кроме того
31
космические системы могут использоваться для сбора информации от
датчиковых средств, расположенных на больших территориях. Следует
подчеркнуть, что информационная система должна быть ориентирована, в
основном, на регистрацию изменений, основной же объем информации
приходится на априорные данные. Можно указать на уже существующие
космические системы, позволяющие получать данные о положении наземных
объектов, оснащенных соответствующей аппаратурой; ряд других систем
предназначен для дистанционного наблюдения.
Современный уровень развития глобальных телекоммуникационных
систем достаточен для построения глобальной телекоммуникационной и
операционной среды взаимодействия; следует подчеркнуть особое значение
космического коммуникационного сегмента, тесно связанного с космической
информационной системой.

4.6. Проблемы реализации: математические аспекты

В общем случае в рассмотренных выше системах можно выделить
следующие компоненты:
- динамические модели различных физических систем;
- программную компоненту, реализующую интерфейс типа "виртуальная
реальность";
- подсистему "настройки моделей" по данным о фактическом состоянии
моделируемых систем;
- подсистему обратной связи оператора с моделями и моделируемыми
системами.
Рассмотрим кратко некоторые математические аспекты реализации
перечисленных компонент.
Динамическая модель физической системы описывает эволюцию во
времени вектора состояния моделируемой системы в зависимости от его
значения в некоторый момент времени, управляющих воздействий и
воздействий внешней среды. По вектору состояния и априорным данным
могут быть получены все необходимые данные о системе, включая ее
"внешнее" представление для опера-тора. Модель сложной системы имеет
иерархическую структуру и может быть представлена в виде рекурсии
составляющих ее компонент.
В том случае, если динамическая модель использует интерфейс типа
"виртуальная реальность", вектор состояния системы должен включать также
компоненты, описывающие оператора (операторов), или некоторые
управляемые им объекты, погруженные в среду модели; при этом,
информация об операторе, взаимодействующем с моделью, поступает по
каналу обратной связи в реальном масштабе времени.
Разработка программных комплексов имитационного моделирования
представляет исключительно сложную задачу и успех во многом
определяется выбранным подходом к технологии разработки. К настоящему
времени разработано большое число систем имитационного моделирования,
32
базирующихся на различных языках имитационного моделирования.
Разработка программных комплексов может вестись в среде, обеспечиваемой
одной из таких систем. Однако, следует отметить, что в настоящий момент
нет системы имитационного моделирования, поддержка которой
осуществляется для широкого класса наиболее распространенных плат-форм
ведущих фирм. Разработка может вестись также в среде, базирующейся на
одном из универсальных языков программирования, среди которых в первую
очередь следует отметить C++, реализованный практически на всех
платформах, и первоначально разрабатываемый его автором для написания
имитационных программ. Среда C++ может послужить основой для
разработки системы имитационного моделирования, которая достаточно
легко может быть реализована для большинства существующих платформ.
Особенно актуальным является разработка системы имитационного
моделирования для вычислительных систем с высокой степенью
параллелизма. Некоторые из подходов к реализации системы имитационного
моделирования на транспьютерной сети исследуются в статье настоящего
сборника.
Подсистема, реализующая интерфейс типа "виртуальная реальность"
по информации, генерируемой динамической моделью, синтезирует объекты,
являющиеся источником воздействия на каналы восприятия человека.
В системах виртуальной реальности основное внимание уделяется
обеспечению зрительного канала, так как через него поступает к человеку
основной объем информации. В большинстве технических систем является
достаточным обеспечение только этого канала. Центральным элементом
подсистемы обеспечения зрительного канала является комплекс программ
синтеза трехмерных изображений. В основе семейства алгоритмов синтеза
реалистичных изображений лежат алгоритмы обратной трассировки лучей.
Так как эти алгоритмы являются чрезвычайно ресурсоемкими, от
эффективности их реализации зависят характеристики подсистемы в целом.
Наиболее распространенными являются алгоритмы, основанные на
аппроксимации поверхности объекта сеткой с плоскими ячейками. Обладая
большой степенью универсальности, эти алгоритмы для построения
достаточно реалистичных изображений требуют большого количества
примитивов и дополнительного сглаживания, что в конечном итоге
отрицательно сказывается на их быстродействии.
В ряде случаев для определенного класса приложений можно
предложить более эффективные алгоритмы. В частности, для построения
изображений большого количества технических систем до-статочно
эффективным являются алгоритмы непосредственной трассировки
некоторых поверхностей, что позволяет построить библиотеку трехмерных
примитивов, достаточную для построения сложных объектов. Другая группа
алгоритмов, основанных на применении отображения Цао-Ена, является
удобным для обеспечения воздействия оператора на форму виртуального
объекта.

33
 Технология разработки систем виртуальной реальности так же как и
рассмотренной ранее подсистемы динамических моделей играет
определяющую роль для реализации проекта. Авторы статьи используют в
своей работе объектно-ориентированный подход, базирующийся на
средствах языка C++. Разработанная библиотека классов обеспечивает
эффективную реализацию подсистемы виртуальной реальности и интерфейс
с динамическими моделями.
Основной задачей подсистемы "настройки моделей" является
динамическое поддержание адекватности модели моделируемому объекту.
Прототипом подсистемы "настройки моделей" могут служить задачи оценки
параметров по измерениям; однако, в большинстве реализованных задач
состав оцениваемых параметров ограничен. Оценивание большого
количества параметров с использованием таких слабо формализованных
видов информации, как, например, телевизионная, представляет собой
существенно более сложную задачу. В силу большого количества
информации и решения задачи в реальном масштабе времени необходимо
использование предварительной обработки информации (сжатие, выборка и
др.); выбор алгоритма зависит от исходной задачи. Существенному
упрощению алгоритма может послужить использование промежуточной
информации, получаемой при синтезе трехмерных сцен.
Облик подсистемы обратной связи оператора с моделью и
моделируемой подсистемой определяется исходной задачей. Из всего
многообразия кратко остановимся на трех типах задач.
Одним из них является телеуправление виртуальными или реальными
объектами с использованием динамических моделей и интерфейса типа
"виртуальная реальность". В каждом конкретном случае здесь могут быть
использованы традиционные алгоритмы, присущие данному классу
управляемых объектов.
Второй класс задач относится к сфере конструкторской деятельности.
С развитием систем виртуальной реальности альтернативой традиционному
подходу конструирования, когда сначала создается двумерный образ объекта
(чертеж), а затем с помощью какой-либо системы автоматизации
проектирования воспроизводится его трехмерное изображение, может стать
манипулирование виртуальными трехмерными примитивами. Такие
возможности может представить система пространственного
манипулирования, основанная на подходе алгоритме синтеза примитивов,
дополненная системой реализации виртуальных технологических операций
сборки.
Наконец, третий из рассматриваемого класса задач относится к сфере
непосредственного формообразования виртуальных объектов (виртуальный
аналог деятельности скульптора). В качестве основы одного из вариантов
программной реализации необходимого интерфейса могут быть предложены
алгоритмы, основанные на использовании преобразования Цао-Ена.

34
Глава 5. Существующие системы Виртуальной
Реальности

В данной главе представлены различные существующие в настоящее

время системы ВР.
CyberStage
CyberStage - это проекционная система размера комнаты (3мx3мx2.4м),
которая включает:
четырёхстороннюю CRT-проекцию активных стерео-изображений с
шаттр-очками (Crystal Eyes), используемыми для объёмного восприятия;
восьми-канальную пространственную проекцию звука, дополненную
излучателями вибрации, встроенными в пол;
датчики Polhemus Fastrak, контролирующие положение и ориентацию
глаз пользователя и различных устройств взаимодействия (указка, джойстик
и т.п.);
суперкомпьютер SGI Onyx 2 с четырьмя графическими подсистемами
Infinite Reality 2 и двенадцатью процессорами MIPS R12000, производящими
четыре изображения 1280 x 1024 пикселей с частотой 120 Гц. Каждая
подсистема в пиковом режиме генерирует 11 млн. треугольников в секунду

Рис. 5.1. Система CyberStage

i-CONE
i-CONE - это проекционная система полного погружения,
использующая прямую бесшовную проекцию активных стерео-
изображений на широкоугольный искривлённый экран. Высота экрана 2.8м,
радиус кривизны нижнего края 2.96м, верхнего - 3.3м. Полный размер
полученного изображения 5760 x 1320 пикселей. Другие характеристики
оборудования i-CONE аналогичны CyberStage.

35
 Рис. 5.2. Система i-CONE

Responsive Workbench
Responsive Workbench - это двухэкранная активная стерео-
проекционная система. Для компактификации установки используется
система больших зеркал высокого качества. В качестве основного
графического вычислителя в этой системе может использоваться
суперкомпьютер SGI Onyx с двумя графическими подсистемами Infinite
Reality, производящий два изображения 1280 x 1024 пикселей с частотой 96
Гц. Электромагнитный датчик фирмы Polhemus, у которого измеряются все
6 степеней свободы, т.е. положение и ориентация, прикреплён к шаттр-
очкам. Это позволяет системе вычислить перспективно правильное
изображение для любого положения пользователя. Пользователи
взаимодействуют напрямую с 3-мерными виртуальными объектами,
находящимися в поле зрения, используя устройства ввода, у которых
аналогичным образом измеряются положение и ориентация. Традиционные
области применения Responsive Workbench - медицинская, инженерная,
архитектурная визуализация.

Рис. 5.3. Система Responsive Workbench

Teleport
Teleport - это более простая мобильная проекционная система
выставочного типа, использующая:
одностороннюю обратную проекцию активного или пассивного стерео-
изображения;

36
 компьютер SGI Octane или Onyx, графическая подсистема MXI или
Infinite Reality, производящие два изображения 1024 x 768 пикселей с
частотой 96 Гц;
вспомогательный компьютер SGI O2 для синтезирования звукового
сопровождения; В качестве альтернативы к SGI компьютерам может
быть использован более доступный Linux PC кластер.

VEonPC
VEonPC - это менее дорогостоящая, но также весьма эффективная
мобильная система виртуального окружения, состоящая из:
проекционной системы, включающей два LCD или DLP проектора,
снабжённых поляризационными фильтрами, специальный экран,
обладающий наименьшими деполяризующими свойствами, прямую
проекцию изображения, поляризационные очки;
две графические станции HP X4000 с графическими подсистемами ATI
FireGL4, или Pentium4 с GeForce4 Ti4600, производящими два
изображения 1024?768 пикселей с частотой 85 Гц (что в данной
конфигурации отвечает скорости обновления изображения 85 кадров в
секунду для каждого глаза);
вспомогательный вычислитель, используемый для синтеза звуковых
эффектов, выполняющий также роль файл-сервера и маршрутизатора.

Схемы мобильных систем виртуального окружения

Существующие в настоящий момент схемы мобильных систем
виртуального окружения делятся на два принципиальных класса:
схема с обратной проекцией;
схема с прямой проекцией.
Обе схемы представлены на рис. 5.4.

Рис. 5.4. Схемы мобильных систем виртуального окружения:1 - основной графический

вычислитель (SGI-компьютер или LINUX-PC кластер); 2 - вспомогательный вычислитель
для синтеза звуковых эффектов; 3 - экран из специального материала, обладающего
минимальными деполяризующими свойствами; 4 - первый проектор, снабжённый
поляризационным фильтром; 5 - второй проектор, снабжённый поляризационныс
фильтром; 6 - аудио-динамик; 7 - аудио-динамик; 8 - устройства ввода и управления
(мышь, джойстик, трекбол).

37
Глава 6. Реализация виртуальной реальности
Сегодня большинство систем ВР подсоединяются к компьютеру.
Персональные компьютеры способны запустить программное обеспечение
необходимое для создания виртуальной реальности. Сама по себе
виртуальная реальность напоминает нечто вроде видеоигры, в которой
человек и является главным героем.
Однако для того чтобы запустить «игру» с виртуальной реальностью
необходимо специальное оборудование. Чаще всего для этого используют
шлем-дисплей, который состоит из наушников и двух небольших экранов
для каждого глаза. В первых шлемах-дисплеях использовали мониторы на
основе электронно-лучевой трубки, из-за чего они были очень громоздкими,
но воспроизводили хорошее качество изображения. Позже их стали
изготовлять с жидкокристаллическими экранами, что было гораздо дешевле,
однако при этом сильно терялось качество воспроизведения по сравнению с
электронно-лучевыми мониторами. Сегодня же LCD дисплеи намного
усовершенствованны, в них картинка кажется более красочной, четкой и
реалистичной.
Другие же системы ВР могут проектировать изображение на стены, пол
или потолок. Такие устройства называют камерами автоматической
виртуальной среды (CAVE). Первая такая камера была разработана учеными
университетов Иллинойс и Чикаго, для создания которой они использовали
метод обратной проекции (проекция изображения на просветный экран, при
которой зритель и проекционное оборудование находятся по разные стороны
экрана). В этом случае человек двигался по «экрану» в специальных очках
только по виртуальному миру. Человеку все казалось более объемным и
реальным, что еще больше заставляло его погружать в виртуальный мир.
Более того такая технология позволяла даже целой группе людей
погружаться в одну общую виртуальную реальность. Правда, в этом случае
виртуальной реальностью мог управлять только один человек, в то время как
все остальные были пассивными зрителями. Недостаток данной технологии
состоял в том, что для такой виртуальной реальности необходимо слишком
дорогостоящее оборудование и большая площадь, чем для других
технологий.
Еще одной технологией ВР является система слежения. Система
слежения анализирует ход мыслей человека, а затем компьютер посылает
ему «правильные» изображения на зрительный экран. Но большинство таких
систем ограничивают движение человека, поскольку он соединен с
компьютером специальными проводами. Данная технология не получила
большого развития по сравнению с другими из-за того, что ограниченна
только одной областью применения, т.е. только виртуальной реальностью.
Для создания виртуальной реальности также необходимы устройства ввода.
В настоящий момент устройства ввода варьируют от простых пультов с
двумя-тремя кнопками и до электронных перчаток и устройств
распознавания голоса. Однако до сих пор не существует одной

38
универсальной системы. И разработчики ВР постоянно пытаются создать как
можно больше правдоподобную иллюзию нахождения в виртуальном
пространстве. Для этого они используют наиболее распространеннее
устройства ввода:
- Джойстики
- Шаровые манипуляторы
- Управляющие перчатки
- Датчики движения
- Бегущие дорожки
- Игры виртуальной реальности
Ученые также работают над созданием биодатчиков для виртуальной
реальности. Биодатчики могут выявить и интерпретировать активность
нервов и мышц. Компьютер обрабатывает всю полученную информацию с
биодатчиков и согласно ей воспроизводит обычные движения человека в
виртуальной реальности. Такие биодатчики можно прикрепить к коже или
установить в управляющую перчатку или специальный костюм человека.
Единственное, что необходимо учесть, что каждый костюм должен быть
сшит специально для данного пользователя, иначе биодатчики не смогут
плотно прилегать к телу человека, и правильно обрабатывать информацию.
Многие ученые верят в то, что индустрия развлечения может значительно
помочь в разработке технологий для виртуальной реальности. В последнее
время индустрия видеоигр поднялась на более высокий уровень развития –
улучшилось изображение игр и звуковое сопровождение. Разработчики ВР
планируют позаимствовать у них эту технологию для создания еще более
реальной иллюзии нахождения в виртуальном пространстве.
Некоторые программисты планируют сделать интернет в качестве
трехмерного виртуального пространства с «виртуальными панорамами». Веб
сайты будут выполнены в трехмерной графике, что значительно упростит
поиск пользователя. Программисты уже даже разработали несколько языков
программирования:
Язык моделирования виртуальной реальности (VRML)- самый первый
«трехмерный» язык моделирования для веб страниц.
Язык манипулирования данными (3DML) – язык программирования с
трехмерной организацией, благодаря которому пользователь сможет
посетить любой веб сайт через большинство браузеров интернета после
установления дополнительной программы.
X3D – это язык программирования, который используется для создания
виртуального пространства в интернете.
Конечно, многие эксперты в области виртуальной реальности могут
заявить, что без специального шлема-дисплея эта система не будет работать,
но стоит отметить, что такая система не будет настоящей виртуальной
реальностью, поскольку она все равно не сможет отслеживать поведение
пользователя и отображать изображения в полный рост.

39
6.1. 3D кинотеатр
3D кинотеатр VECinema может использоваться:
как цифровой стереокинотеатр для просмотра стереофильмов и квази
стереокино ( восстановленного из 2D в 3D кино);
в мобильном варианте, для презентаций, просмотра стерео фильмов,
стереороликов и стереослайдов на выставках и корпоративных
мероприятиях;
как система визуализации для создания недорогих современных
аттракционов (совместно с различными устройствами виртуальной
реальности - динамическими платформами, генераторами запахов, ветра,
воды, виброполами и пр.);
как оригинальная система объемных декораций и динамически
изменяемого интерьера, для создание стереобаров и стереодискотек (
технология позволяет демонстрировать распределенное синхронизированное
стереоизображение на несколько стереостен, аналогично панорамному
кинопоказу).

6.2. Аттракцион на базе технологии VECinema

Интегрированное решение на базе технологии цифровой
стереовизуализации VECinema и динамической 6 местной платформы
имитирующей ощущение езды или полета. Вместо стандартных статичных
рядов кресел устанавливается платформа, на поверхности которой
расположены удобные кресла. Платформа обеспечивает синхронное
движение кресел в разных направлениях за счет особого гидравлического
или механического привода, управляемого компьютером. Плавные или
резкие подъемы вверх, наклоны, повороты и их сочетание достигается
изменением положения одной или нескольких тяг.
Размер экрана: до 8х6 м
вариант прямой проекции
вариант обратной проекции
возможны любые конфигурации и комплектация различными устройствами
симуляции (генератор воды, дыма, генератор вибраций и пр.)

6.3. Системы пространственного слежения

Для поддержания ощущения полного погружения в виртуальную
реальность важной компонентой является система слежения за положением
головы (точнее глаз) пользователя. Существуют большое разнообразие таких
систем, основанных на разных принципах: механические, электромагнитные,
оптические, ультразвуковые.
Используя данные системы слежения, графический обработчик
производит отрисовку сцены, соблюдая правильную перспективу для точки
зрения пользователя. Недостаток этой схемы состоит в том, что точка зрения
только одного пользователя обычно может быть учтена. Остальные
40
пользователи наблюдают искажения, усиливающиеся по мере удаления от
этой точки зрения.
Существуют экспериментальные разработки по учету точек зрения
двух пользователей. Требуемая точность отслеживания положения глаз в
системах виртуального окружения составляет 1 см, т.к. стереобаза
(расстояние между глазами) варьируется для разных пользователей, что
приводит к отклонениям стереовосприятия координат объектов на этот
порядок величины. Наиболее популярные и наиболее дорогостоящие
электромагнитные системы слежения регистрируют положение, а также
ориентацию датчиков (размера 1~см^3), прикрепляемых к шаттр-очкам и
другим предметам, использумым в качестве устройств взаимодействия. В
случае больших аудиторий учет всех точек зрения невозможен. В этом
случае надобность в системе слежения отпадает (необходим расчет
оптимальной точки зрения аудитории).

6.4. Проекционные системы

Многопользовательские, ориентированные на большие аудитории
виртуальные окружения создаются на основе крупномасштабных
проекционных систем. Это отличает их от установок индивидуального
пользования, таких как "виртуальные шлемы". В настоящее время
разработаны три основных типа проекционных систем.
CRT-проекторы используют три электронно-лучевые трубки,
производящие красную, синюю и зелёную компоненты изображения,
сведённые вместе и сфокусированные на экране.
LCD-проекторы имеют три жидко-кристаллических панели и яркий
источник, свет которого разделяется на красную, синюю и зелёную
компоненты, пропускается через соответствующие панели, затем вновь
объединяется и проецируется на экран.
DLP-проекторы используют специальную плату, состоящую из
множества микроскопических зеркал, каждое из которых имеет два
положения: отражающее свет в линзу с дальнейшим попаданием на экран, и
отклоняющее его от линзы. Зеркала могут переключаться в течении
микросекунд (десятки тысяч раз за кадр), что позволяет модулировать сигнал
для получения непрерывных переходов яркости для каждого пикселя.
Переключение цветовых компонент обычно производится с помощью быстро
вращающегося колеса с тремя светофильтрами.

Рис. 6.1. Проекционные системы

41
6.5. Имитация ощущений и тактильных или осязательных
ощущений
Обычно системами «виртуальной реальности» называются устройства,
которые более полно по сравнению с обычными компьютерными системами
имитируют взаимодействие с виртуальной средой.
Имитация тактильных или осязательных ощущений уже нашла свое
применение в системах виртуальной реальности. В основном данные
системы называются Heptics force feedback устройства. Применяются для
решения задач виртуального прототипирования и эргономического
проектирования, создания различных тренажеров, медицинских тренажеров,
дистанционном управлении роботами, в том числе микро и нано, системах
создания виртуальных скульптур.

6.6. Изображение
Плоское изображение монитора может обеспечивать небольшой
стереоэффект за счёт разной скорости движения частей изображения.
Полный стереоэффект обеспечивается предоставлением кажому глазу своей
картинки. Изображение может формироваться монитором, с цветовым
смещением, или с попеременным показыванием каждому глазу своей
картинки. Существуют ЖК-мониторы, формирующие объёмное изображение
за счёт разного угла обзора.
Также для погружения в виртуальный мир важен широкий угол обзора
и изменение направления взгляда вместе с поворотом головы, так, чтоб оно
оставалось перед глазами, что обеспечивает шлем виртуальной реальности в
который встроены гироскопы.
На данный момент самыми совершенными системами виртуальной
реальности являются проекционные системы, выполненные в компоновке
комнаты виртуальной реальности (CAVE). Системы представляют из себя
комнату, на все стены которой проекцируется 3D стерео изображение.
Положение пользователя, повороты его головы отслеживаются
трекинговыми системами, что позволяет добиться максимального эффекта
погружения. Данные системы активно используются в маркетинговых,
военных, научных и др. целях.

6.7. Звук и Управление

Многоканальная акустическая система, позволяет производить
локализацию источника звука, что позволяет пользователю ориентироваться
в виртуальном мире с помощью слуха.
Несоответствие команд интерфейса пользователя осуществляемым в
игре действиям, его сложность могут мешать погружению в мир игры. C
целью снять эту проблему компьютерная клавиатура и мышь могут
заменяться компьютерным рулём с педалями, целеуказателем в виде
пистолета и другими средствами управления, использующимися в мире игры.
42
 Для управления объектами виртуального мира используются как
перчатки виртуальной реальности, так и отслеживание перемещений рук,
осуществляемое с помощью видеокамер. Последнее обычно реализуется в
небольшой зоне и не требует от пользователя дополнительного
оборудования.

Рис. 6.2. Пример костюма для ВР

Перчатки виртуальной реальности могут быть составной частью
костюма виртуальной реальности, отслеживающего изменение положения
всего тела и передающего также тактильные, температурные и вибрационные
ощущения.
Устройство для отслеживания перемещений пользователя может
представлять собой свободно вращаемый шар, в который помещают
пользователя или осуществляться лишь с помощью подвешенного в воздухе
или погружённого в жидкость костюма виртуальной реальности. Также
разрабатываются технические средства для моделирования запахов.

Рис. 6.3. Устройство для отслеживания перемещений

6.8. Прямое подключение к нервной системе, мозговые

интерфейсы
Описанные выше устройства воздействуют на органы чувств человека,
но данные могут передаваться и непосредственно нервным окончаниям, и
даже напрямую в головной мозг посредством мозговых интерфейсов.
Подобная технология применяется в медицине для замены утраченных
чувствительных способностей. В будущем мы напрямую будем подключать
мозг к компьютеру.

43
Глава 7. Использование системы Виртуальной
реальности
7.1. Научная визуализация
Опыт управления современными техническими системами показывает,
что при возрастающей сложности системы в условиях неуклонного роста
объёмов информации, поступающей в реальном времени, выполнение задач
управления требует привлечения принципиально новых подходов и
информационных технологий. Одним из наиболее эффективных способов
интерпретации потоков данных высокой интенсивности является
использование интерфейсных средств, подключаемых непосредственно к
сенсорной системе человека-оператора, - систем виртуальной реальности
(ВР). Такие системы существенно повышают эффективность визуального
анализа данных за счёт погружения исследователя в искусственный мир
анализируемой модели (среду виртуального окружения), создавая
убедительную иллюзию реальности и предоставляя ему естественный
интуитивный интерфейс для манипулирования данными. Исследования и
разработка таких систем относятся к фундаментальным научным проблемам.

7.1.1. Виртуальная аэродинамическая труба

Из первых реализованных проектов, посвященных научной

визуализации в виртуальном окружении, пожалуй, наиболее
впечатляющим является создание виртуальной аэродинамической трубы в
исследовательском центре НАСА Эймс. Целью данного проекта было
визуализировать трёхмерные нестационарные потоки обтекания
тел, моделирующие эксперименты в аэродинамической трубе. Решение
задачи обтекания осуществлялась на суперкомпьютерах - в результате
вычислялись поля скоростей, плотности энергии и скалярное поле
давлений на криволинейной неравномерной сетке. Визуализация таких
данных обычно предельно сложная из-за нестационарности трёхмерных
структур. Для решения задачи визуализации разработано несколько
методов, включающих представление изоповерхностей скалярных
функций, использование секущих плоскостей и цветовой палитры для
представления скалярных величин, использование линий тока.
Как раз для таких задач визуализации можно ожидать выигрыша от
использования техники ВР.
В виртуальной аэродинамической трубе используется несколько
приёмов для визуализации векторных и скалярных полей. Конечно,
наиболее интересно представление векторных полей в виде движущихся
линий тока (как развевающихся в потоке воздуха бумажных ленточек) и
пунктирных линий, где длины штрихов и разрывов могут давать некое
представление о скорости в потоке. Важным моментом здесь является
задание начальной точки (seedpoint) для такой линии тока. Обычно, когда
44
хотят увидеть линию тока в нестационарном потоке вблизи
интересующей части обтекаемого объекта, выбор подходящей начальной
точки является довольно утомительным занятием. В виртуальной трубе
начальными точками можно управлять интерактивно, используя
перчатку данных. Эффективным приемом является здесь задание не одной
линии тока, а пучка таких линий. Двигая таким пучком с помощью
перчатки данных гораздо легче попасть в нужное место обтекаемого
объекта.
Погрузившись в пространство модели и управляя пучком линий тока
легкими движениями руки в перчатке, исследователь может сосредоточиться
на решении задачи, не отвлекаясь на технические детали
взаимодействия с компьютером. Исследователь может одновременно
задать несколько пучков линий тока, может регулировать скорость
набегающего потока воздуха, может сам перемещаться около исследуемой
модели, чтобы получше разглядеть интересующие его области. Конечно же,
система имеет ряд ограничений, но после приобретения некоторого
навыка работы эти ограничения практически не доставляют неудобств.

7.1.2. Визуализация метеорологических данных

Научная визуализация играет особенно важную роль в метеорологии.

В этой области практически невозможно выделить смысловую информацию
без визуальных инструментов из очень больших наборов данных,
сгенерированных суперкомпьютерами на основе имитационных моделей.
Используя системы моделирования и визуализации, метеорологи
тренируются анализировать данные и давать прогнозы. Эти данные могут
быть либо скалярными (температура, влажность, давление), либо
векторными (ветер), либо многопараметрическими (описание облаков).
Догадки прогноза часто могут быть выведены из сравнения оригинальных
(природных) данных измерений и данных моделей. Для того, чтобы
представить прогноз погоды для телевизионной аудитории, читателей газет
или пилотов воздушных линий, семантика наборов данных и их комбинаций
сперва должны быть понятны экспертам, а затем преобразованы в форму
представления, эффективно воспринимаемую аудиторией. Здесь опять очень
важны гибкие и разнообразные средства визуализации.
В последние два года в Фраунгоферовском институте машинной
графики совместно с Германским Метеорологическим Департаментом была
разработана система для визуализации метеорологических данных. Эта
система обеспечивает ученых-метеорологов средствами в их исследованиях и
в их обязанностях представлять данные для непрофессиональной аудитории.
Этот тип визуализации должен быть интуитивно понятен метеорологам при
их ежедневной работе с погодными явлениями, в которых существенную
роль играет облачность. Поэтому были разработаны специальные алгоритмы
для визуализации облаков. Благодаря довольно грубому разрешению

45
исходных данных использовались фрактальные функции для генерации
реалистических облаков, которые на самом деле можно сгенерировать очень
аккуратно с помощью точных моделей и данных прогноза. Результаты этой
работы были поддержаны и ежедневно транслировались национальными и
локальными станциями телевидения с января 1993~г. Эти результаты и
теперь можно увидеть ежедневно и неоднократно при передаче прогноза
погоды в Германии.
Конечно, погода имеет пространственную структуру. Хотя двумерные
погодные карты оказались довольно эффективными, все же локальные
явления могут быть лучше поняты в трёхмерной перспективе. Здесь можно
выиграть от применения технологии ВР. Визуализация объемных данных
облаков, даже фрактально упрощенных, над выбранными данными
поверхности земли является вычислительно очень емкой задачей и здесь
пока все еще результаты далеки от приемлемой скорости генерации кадров с
приемлемым качеством генерации изображений.
Но всё же первые результаты являются очень многообещающими и
позволяют в будущем постановку проблемы подобно следующей: "Как будут
выглядеть облака, когда смотреть на них с самолета, пролетающего по
определёенному маршруту'', или "Что мы увидим, если мы встанем на гору и
посмотрим вокруг''.
Такой подход к визуализации уже возможен, но пока реализация очень
медленная. Поэтому в Дармштадте в настоящее время разрабатывается
специальный алгоритм уменьшения сложности, который допускает более
быстрое отображение. Высококачественное представление хорошо работает
в поддержку интуитивного понимания прогноза погоды и является
подходящим для представления локальных эффектов. Однако, пока
интерактивное телевидение находится в стадии реализации, то сейчас
телевизионные станции должны записывать такие полеты виртуальной
камеры априори перед трансляцией и интерактивное использование может
быть осуществлено только индивидуально в лаборатории виртуальной
реальности.

7.2. Визуализация производства

Одной из первых на эксперимент по применению виртуальной
реальности в производстве решилась американская корпорация General
Motors. Риск оказался оправданным: созданный в 1994 году в Детройте центр
виртуальной реальности обошелся концерну в 5 млн долларов, а полученная
экономия при разработке новых моделей – около 80 млн.
Дело в том, что применение системы виртуальной реальности
позволяет убрать из процесса разработки новой модели такие операции, как
создание пластилинового макета, продувка модели в натуральную величину
в аэродинамической трубе и крэш-тесты. Все эти манипуляции инженеры и
дизайнеры производят в виртуальном пространстве, где изменениям
подвергается не физический, а электронный прототип нового автомобиля.
46
 Сходным образом решаются и проблемы эргономики салона,
компоновки моторного отсека и ремонтопригодности узлов и агрегатов
будущей машины. Например, если какой-либо узел оказывается
труднодоступным, модель от инженеров вновь поступает к дизайнерам,
которые "на лету" корректируют элемент кузова, мешающий подобраться к
нужному месту. Затем электронная модель вновь передается инженерам.

Рис. 7.1. Виртуальное моделирование при крэш-тестах

Вслед за GM центры виртуальной реальности появились у Volkswagen

и Ford. Так компания Ford признает, что внедрение системы виртуальной
реальности в своих дизайнерских центрах, в Меркенихе, Германия, и в
Дантоне, Великобритания, позволило сократить время разработки новой
модели автомобиля с 42 до 24 месяцев. Самым впечатляющим результатом
внедрения этой технологии стал автомобиль Audi А3 (Audi входит в состав
группы Volkswagen), разработка которого почти полностью велась без
использования реальных моделей.
Несколько упрощенно можно сказать, что виртуальная реальность –
искусственный мир, существующий внутри компьютера. Модели объектов,
функционирующие внутри этого мира (к их числу относится, например,
электронный прототип будущего автомобиля и электронная модель
аэродинамической трубы, в которой этот прототип "дуют"), могут
взаимодействовать не только между собой, но и с человеком или даже
группой людей.
Нынешние системы виртуальной реальности, используемые в
производстве, – новый этап развития хорошо известных систем
автоматизированного проектирования и моделирования. А все новомодные и
дорогостоящие приспособления типа проекционных систем виртуальной
реальности, виртуального шлема, перчаток, костюмов, которые передают не
только изображение, но и звук, и тактильные ощущения, и, кроме того,
позволяют смотреть на виртуальную модель со всех сторон, не более чем
обычные устройства ввода/вывода информации. Однако системы
виртуальной реальности имеют одно принципиальное отличие: ни одна
установка автоматизированного проектирования и моделирования не
позволяет человеку управлять поведением модели в реальном времени.
Самые дешевые персональные системы виртуальной реальности могут
стоить от тысяч до десятков тысяч долларов. Они обычно не допускают
возможности коллективной работы, то есть их эффективность невелика. Нет

47
коллегиальности при принятии решений – теряется основное преимущество,
возможность организации непрерывного производственного цикла, когда вся
подготовительная работа идет в виртуальном мире, а в реальный мир новое
изделие попадает уже в виде мелкосерийных образцов.
Полнофункциональная система виртуальной реальности, точнее, центр
виртуальной реальности (оборудование и программное обеспечение), стоит
от нескольких десятков тысяч долларов до нескольких миллионов долларов.
Разработка виртуального мира в зависимости от его сложности и
специфичности обойдется от 2-3 до 100 тыс. долларов. Что производство
получит взамен? Прежде всего сокращается время разработки. Скажем,
применение систем виртуальной реальности в автомобилестроении позволяет
сократить время подготовки новой модели к серийному производству с 18
месяцев (в США и Западной Европе) до полугода. При этом значительно
сокращается и время на доводку автомобиля: все вопросы по эргономике
салона и ремонтопригодности узлов и агрегатов оказываются разрешенными
на этапе электронного прототипирования (доводка серийной машины при
использовании стандартных технологий занимает от нескольких месяцев до
года).
Уменьшение времени разработки приводит к созданию конкурентного
преимущества: средний срок жизни модели на конвейере – 2-3 года, и время,
затрачиваемое на разработку нового автомобиля или на рестайлинг старого,
становится фактором выживания производства в условиях жесткой
конкуренции.
Виртуальная реальность применяется и при работе с
геоинформационными данными. Так компания Reality AS, купленная
недавно Schlumberger Information Solutions (SIS) и Фраунгоферовский
Институт Медиакоммуникаций разработали системы виртуальной
реальности, которые позволяют создавать уникальную и мощную среду для
интерактивного проектирования скважин, оперативного управления
геологией и геофизического анализа.
Инструментарий Inside Reality от Reality AS обеспечивает необычный,
увлекательный и интуитивный способ работы в геоинформационными
данными, где пользователи взаимодействуют с моделью месторождения,
используя естественные движения руки и тела, и имитируя ходьбу, указание
и выбор объекта. Инструментарий Фраунгоферовского Института
Медиакоммуникаций – VR-Geo, использует специальное устройство для
управления геоинформационными данными – кубическая мышь, которое
имеет 12 степеней свободы и позволяет легко и быстро перемещаться внутри
земной коры.
Впечатляющие результаты показал продукт Inside Reality при
использования в компании Norsk Hydro. Сокращение до 90% общего времени
проектирования горизонтальных скважин и, как следствие более аккуратного
планирования, существенное увеличение нефтедобычи в сравнении со
скважинами, спроектированными с применением обычного программного
обеспечения.
48
 В общем системы виртуальной реальности применяются в
промышленности там, где необходимо работать с трехмерными данными, а
это – практически везде, примеров уже достаточно, и они коммерчески
оправданы.

7.3. Архитектурное проектирование

Для компаний, деятельность которых связана с дизайном зданий и их
интерьеров, важным вопросом является демонстрация клиенту своего
продукта (например, новое здание или комплекс зданий, еще не построенная
и не распланированная квартира, расстановка мебели или планировка
освещения и пр.). Важным моментом является реальность размеров
представляемого объекта. Такие возможности для демонстраций и
презентаций дают установки виртуального окружения.
Очень часто новые проекты представляются на крупных
профессиональных мероприятиях, где присутствуют потенциальные
клиенты. Показ виртуального проекта с высокой степенью достоверности,
прогулки и облеты объектов, интерактивное изменение всего проекта или его
частей - все это позволит передать потенциальным клиентам и инвесторам
наиболее полную информацию о будущем проекте. Представление
архитектурных проектов с использованием стереовизуализации позволяет
почувствовать объем и масштабы будущего объекта, фактически побывать в
нем. Использование стереовизуализации архитектурных проектов на
больших экранах дает возможность более оптимально компоновать здания,
при проектировании торговых центров - более оптимально размещать
торговые точки, фактически побывать покупателем в еще не построенном
торговом комплексе.
Создание и демонстрация виртуальных культурных памятников,
музеев, воссоздание уже утерянных объектов и предметов дает возможность
перейти на качественно новый уровень сохранения и передачи потомкам
культурного наследия. В мире сейчас идет большая работа по созданию
виртуального культурного наследия для систем виртуальной реальности,
которая к примеру в перспективе даст возможность разместить все музеи,
памятники и пр. в одном центре виртуальной реальности. Уже сейчас
созданы Виртуальный Рим, Виртуальный Карфаген, демонстрация которых
на системах виртуального окружения переносит нас на тысячи лет назад.
В настоящее время во всем мире идет большая работа, по созданию
виртуального культурного наследия, обмену виртуальными памятниками.
Возможен обмен виртуальными культурными памятниками, или создание
мобильных - выездных систем виртуальной реальности (например, выезд
виртуального музея к местам массового собрания людей). Демонстрация
таких памятников в других городах и странах позволит привлечь
дополнительных туристов и посетителей (пример виртуальных Рима и
Стоунхенджа и др.).
Очень привлекательной виртуальной моделью в области культуры и
истории стала реконструкция древнего Рима. Ученые из университета
49
Калифорнии создали трехмерную интерактивную реконструкцию самого
сердца имперского Рима. Лаборатория виртуальной реальности университета
воссоздала 22 храма, здания и памятники. Модель демонстрируется на
системе виртуальной реальности высокой степени погружения. Работа
принесла и несколько неожиданных открытий. Так, например, оказалось, что
внутри здания, которое Цезарь предоставил Сенату, все время были сумерки.
Однако на пути широкого практического применения этой технологии
стояли сравнительно высокая стоимость и сложность аппаратных и
программных средств. Например, стоимость традиционных систем
виртуальной реальности, построенных на компьютерах Silicon Graphics Inc.
и проекционных системах BARCO , лежит в диапазоне от $ 500K до $2M и
выше. Стоимость программного обеспечения для создания и демонстрации
виртуальных миров, а так же создание виртуальных миров как правило
сравнимо с стоимостью оборудования. И только в последнее время
Институту физико-технической информатики (ИФТИ, Протвино) компании
VE-Group в совместном проекте с Фраунгоферовским Институтом
медиакоммуникаций (ИМК, Санкт Августин, Германия) удалось добиться
существенного снижения стоимости, благодаря значительному росту
производительности современных персональных компьютеров и повышению
быстродействия и функциональных возможностей графических карт и
разработке оригинальных программного комплекса "Аванго", позволяющего
создавать относительно недорогие системы виртуальной реальности на базе
обычных персональных компьютеров.Что позволило приступить к решению
целого ряд прикладных задач имеющих огромное техническое, культурное и
социальное значение. Таких например, как:
Моделирование выставок и экспозиций.
Создание виртуальных памятников и международный обмен ими.
Воссоздание уже утраченных памятников и демонстрация их с
максимальной реалистичностью.
В Германии сотрудниками Фраунгоферовского Института
Медиакоммуникаций при участии ИФТИ (Протвино) и VE-Group (Москва)
уже создан виртуальный Боннский музей и инструментарий для
моделирования экспозиций, а также воссоздана комната Бетховена.

Рис. 7.2. Архитектурное моделирование

50
7.4. Медицина
Стереовизуализация и системы виртуального окружения могут быть
эффективно использованы и уже применяются в медицине. Восприятие
врачом трехмерной информации о пациенте (трехмерные данные
томографов, ренгеновских установок и т.д.) позволяет значительно упростить
работу медикам. Интерактивная визуализация и реконструкция органов
позволяют совершать удаленные операции, проектировать хирургическое
вмешательство, создавать проекты частей органов, протезов, зубов и
т.п.Создание тренажеров и использование в обучении систем восприятия на
базе установок виртуального окружения позволяют существенно улучшить
качество обучения и сократить затраты на него.

7.5. Развлечения и обучение

Многие компьютерные игры представляют собой уже готовые модели
искусственных миров. Применение установок виртуального окружения
позволяет значительно усилить впечатления от игры (однако нужно заметить,
что для этого требуются высококачественные установки с высоким эффектом
погружения).
Системы виртуального окружения могут использоваться для
демонстрации стереовидеоинформации. Просмотр стерео фильмов возможен
не только в специальном кинотеатре, но и дома на домашнем виртуальном
стерео кинотеатре, на обычном компьютере или большом телевизоре с
высокой частотой развертки. Недостатком цифрового стерео кино является
не очень большой выбор доступных стерео фильмов, среди достоинств стоит
отметить возможность снимать стерео фильмы обычной видеокамерой со
специальной недорогой насадкой на объектив. Аналогично существует
возможность снимать стереофотографии с помощью обычного фотоаппарата
с насадкой и просматривать стереослайды. Проблема ограниченного выбора
стереофильмов частично решается восстановлением обычных двухмерных
фильмов DVD формата до так называемого квази стереофильма, когда
удается частично восстановить информацию о изначальной трехмерности
объекта в сцене. Необходимо сказать, что восстанавливается лишь некоторая
часть данных, но к примеру рисованную мультипликационную анимацию
удается конвертировать в стерео мультфильм вполне достойно.
Демонстрация синхронизированной стереовидеоинформации на несколько
стереостен позволяет использовать системы виртуального окружения в
качестве панорамного стереокинотеатра. Эффект погружения оказывается
очень велик, но при этом необходимо создавать индивидуальный
стереоролик для каждой системы. Распределенный стереопоказ может
использоваться как динамически изменяемые стереодекорации для создания
стерео баров и стерео дискотек, когда к примеру несколько стен бара
представляют из себя иллюминаторы космического корабля летящего сквозь
астероидное поле, или являются стенами аквариума за которыми плавает стая
трехмерных акул.
51
 Современный образовательный процесс также активно использует
методы компьютерной графики и научной визуализации. Широкие
возможности открываются в новейших технологиях виртуальных окружений,
которые могут использоваться для создания высокоинтерактивных
виртуальных лабораторий, участвующих в процессе обучения различным
дисциплинам.

7.6. Студии виртуальной реальности на телевидении

Технология виртуальной реальности принципиально изменяют не
только внешний облик телевизионных передач на телевидении, но и само
содержание передач.
Технологии ВР предоставляет создателям телепередач новые
выразительные средства и позволяет реализовать смелые и оригинальные
творческие идеи. Такой подход сможет найти себе место и в развлекательных
программах, и в спортивных передачах, и в выпусках новостей и
производстве рекламы. Использование таких студий позволяет избежать
значительных расходов, связанных с изготовлением и монтажом декораций,
необходимостью частого переоборудования съемочных павильонов.
Экономия студийных площадей и возможность создавать в маленькой студии
сложные проекты - это тоже очень важный момент, особенно для небольших
телекомпаний.

Рис. 7.3. Примеры применения ВР на телевидении

Новые технологии часто обвиняют в том, что они душат творчество,

заменяя игру воображения примитивными эффектами и мультипликацией.
На самом деле речь идет о современных средствах создания студийных
декораций, значительно расширяющих традиционные возможности.
Если раньше была нужна шикарная обстановка в студии, что требовало
значительного бюджета, то теперь благодаря появлению виртуальных студий
ситуация принципиально изменилась.
Виртуальные студии позволяют реальным ведущим появляться на
экране в предметном окружении, полностью или частично синтезированном
на компьютере. Декорации могут быть построены с помощью, например

52
таких технологий 3-мерного моделирования, как Softimage 3D или 3D Studio
MAX. При этом сложность декораций ограничивается только талантом
художника.
Участники передачи снимаются на фоне голубого заднего фона (это
необходимо с точки зрения более качественной обработки и склейки
различных изображений). В процессе съемок используется система
отслеживания движения камер. Снятый материал комбинируется затем с
полученным на компьютере изображением окружающей обстановки с учетом
запомненного движения камер. В итоге сцена получается настолько
реальной, что ее практически невозможно отличить от сцены, получаемой в
традиционных декорациях.
Впервые представители телевизионной индустрии смогли
познакомиться с виртуальными студиями на выставках NAB и IBC в 1995
году, тогда их демонстрации собирали толпы народа. С тех пор эти
технологии стали широко использоваться по всему миру для самых разных
целей: в выпусках новостей и спортивных программах, игровых шоу,
прогнозах погоды и детских передачах.
Таким образом, технологии виртуальной реальности в современном
телевидении уже настолько прочно вошли в практику регулярных
телепередач, что уже трудно представить телевидение без таких технологий.

7.7. Обучающие программы

Виртуальное окружение - идеальная обучающая среда. Восприятие
виртуальной модели с высокой степенью достоверности позволяет
качественно и быстро готовить специалистов в таких областях как:
Авиация
Управление технологическими процессами
Медицина
Дистанционное управление техническими средствами
Образование с использованием виртуального окружения, позволяет
наглядно вести лекции и семинары, проводить тренинги, показывать
обучающимся все аспекты реального объекта или процесса, что в целом дает
колоссальный эффект, улучшает качество и скорость образовательных
процессов. Компоновка систем виртуального окружения совместно с
различными элементами тренажеров ( кресла на гидроприводах, платформы,
системы управления с обратной связью и пр.) позволяет строить тренажеры и
аттракционы с большим коэффициентом адекватности( погружения).
Например использование стереовизуализации чрезвычайно необходимо для
тренировки летчиков, т.к. при дозаправке в воздухе или посадке необходимо
ощущение перспективы и глубины.
Восприятие глубины и трехмерности информации критически важно
для дистанционного управления аппаратами - батискафами, различными
роботами и беспилотными летательными аппаратами.

53
 Уже давно для танковых частей, военно-морского флота, ВВС и в
отдельных отраслях гражданской сферы используются разнообразные
тренажеры с использованием элементов виртуальной реальности. Здесь
существуют тренажеры и симуляторы практически для всех устройств,
требующих ручного управления.
Системы виртуальной реальности устанавливаются также на
предприятиях для обучения персонала, занятого на опасных участках
производства, например на атомных станциях, в кузнечных цехах. Компания
Motorola умудрилась сэкономить несколько миллионов долларов за счет
виртуального обучения и создания виртуальных руководств по ремонту
своей техники. Корпорация Boeing смело вкладывает несколько десятков
миллионов в создание виртуальных инструкций по технической поддержке и
ремонту своих лайнеров.

Рис. 7.4. Тактический тренажер боя с использованием различных видов вооружений

Тренажеры и симуляторы, как правило, недешевы, но их использование

повышает качество подготовки персонала и вполне оправдано коммерчески.
Американские военные специалисты уже давно разрабатывают свои
модели военных действий на основе концепции виртуальной реальности.
При этом с США уже давно вкладывает деньги в разработку и использование
комплексов виртуальной реальности в системах стратегического и
тактического планирования боевых действий и ведения бесконтактного боя
(имеется в виду без непосредственного участия военнослужащих в бое).
В ходе боевых действий в Ираке были продемонстрированы отдельные
элементы бесконтактной войны, когда армия США, используя высокоточное
оружие и дистанционно управляемые аппараты, наносила удары по иракским
войскам, не вступая в непосредственный контакт.
Например, из дистанционного центра управления боем осуществляется
управление беспилотным самолетом-разведчиком Predator компании Boeing.
Такой центр является фактически системой виртуальной реальности и
позволяет оператору вести военные действия, находясь за сотни километров.

54
 Еще одно наглядное и практическое применение виртуальной
реальности в военной сфере - тренажеры и симуляторы. Виртуальные
тренажеры использовались ВВС США при отработке боевых вылетов во
время войны в Косово. Спутниковая информация о расположении средств
ПВО передавалась на компьютер, и пилот совершал тренировочный «вылет»
в условиях, максимально близких к реальным, отрабатывая и запоминая
самый безопасный маршрут.
Один из самых серьезных военных тренажеров разработали британские
военные. Они объединили в сеть около сотни симуляторов единиц боевой
техники, более десятка симуляторов единиц боевой техники общего
назначения и более десятка «пехотных» симуляторов. Тренажер получил
название Combined Arms Tactical Trainer («Тактический тренажер боя с
использованием различных видов вооружений»). Главный симуляционный
зал имеет размеры 120х45 метров. В CATT могут одновременно
тренироваться и «воевать» до семисот человек.

Корабельный Вертолетный Танковый Авиационный Авиационный

тренажер симулятор тренажер симулятор тренажер
Рис. 7.5. Разнообразные тренажеры с использованием элементов виртуальной
реальности реализованы для танковых частей, военно-морского флота и ВВС.

Тренажер для Тренажер Тренажер операторов

гражданской авиации водителя электростанций
Рис. 7.6. В гражданской сфере тренажеры и симуляторы существуют практически для
всех устройств, требующих человеческого управления.

7.8. Системы виртуальной реальности и бесконтактная война

Концепция виртуальной реальности очень любима американскими
военными футоролагами, которые разрабатывают будущие модели военный
действий. При этом американские военные уже давно вкладывают деньги в
разработку и использование систем виртуальной реальности для своих целей,
и, надо сказать, не без успеха. Уже сейчас отдельные элементы
бесконтактной войны продемонстрированы в ходе боевых действий в Ираке,
когда армия США, используя высокоточное оружие и дистанционно
управляемые аппараты, наносила удары по иракским войскам, не вступая с
ними в непосредственный контакт.

55
 Например, система управления беспилотным самолетом-разведчиком
Predator, компании Boeing производится из Дистанционного Центра
Управления Боем, являющимся фактически системой виртуальной
реальности, который позволяет оператору вести военные действия находясь
за сотни километров.

Рис. 7.7. Управление беспилотным самолетом

Еще одно очень наглядное и понятное применение виртуальной

реальности в военной сфере – тренажеры и симуляторы. Скажем,
виртуальные тренажеры использовались ВВС США при отработке боевых
вылетов во время войны в Косово. Спутниковая информация о расположении
средств ПВО передавалась на компьютер, и пилот совершал "вылет" в
условиях, максимально близких к реальным, отрабатывая и запоминая самый
безопасный маршрут.
Разнообразные тренажеры с использованием элементов виртуальной
реальности реализованы для танковых частей, военно-морского флота и ВВС.
Системы виртуальной реальности применяются специальными силами
для борьбы с терроризмом, отработки и моделирования специальных
операций.
Например, система “"What if" Scenario Visualization” (система
визуализации сценарного моделирования операций) компании EON Reality
позволяет в реальном времени проводить моделирование, планирование и
координацию выполнения операций группой специалистов, по принципу – "а
что, если попробовать другой вариант". Эта система дает возможность
моделировать и планировать нестандартные действия, отрабатывать
взаимодействие и координацию специальных групп.

Рис. 7.8. Виртуальная модель комплекса безопасности ядерных объектов и

противодействие химическим и биологическим атакам.

56
7.9 Виртуальные решения
В отличие от систем компьютерного моделирования системы
виртуальной реальности многофункциональны и позволяют работать в
реальном времени. Причем на одном и том же аппаратном и программном
обеспечении можно построить виртуальные миры, предназначенные для
совершенно разных целей. Внутри виртуального мира можно моделировать
не только реальные объекты и взаимосвязи между ними, но объединять
реальной связью объекты, не существующие в материальном мире. Или
строить мнимые связи для несуществующих объектов. Этим свойством
виртуальной реальности активно пользуются бизнесмены при
управленческой и маркетинговой деятельности.
Устройство мозга человека таково, что практически каждое понятие
связано с неким зрительным образом. При поиске концептуального решения
любой задачи мыслительный процесс осуществляется именно на уровне
образов, а не на уровне точных вычислений. Если разгрузить память,
предоставив человеку возможность манипулировать "реальными"
изображениями образов, поиск решений пойдет значительно быстрее, а сами
эти решения наверняка окажутся менее стандартными.
Так, например, на одной из фондовых бирж США была внедрена
система виртуальной реальности, где рынок ценных бумаг был представлен в
виде океана. Высота волны обозначала изменение котировок, погода –
внешние условия (политические и экономические). Чистота воды
символизировала чистоту сделок. Дополнительные удобства системы
заключались в том, что можно было одним взглядом оценить ситуацию на
фондовых рынках практически по всему миру.
Применение системы, основанной на знакомых с детства ассоциациях,
снизило число ошибок брокеров в несколько раз.

Оценить экономическую эффективность правильно принятого решения

в отрыве от конкретного приложения невозможно. Зато хорошо известно, что
цена ошибки может равняться рухнувшему бизнесу. Причины многих
просчетов высшего руководящего состава предприятий – стереотипность
принимаемых решений и попытки прогнозировать развитие событий на так
называемом продукционном уровне ("если, то"). Но ведь даже при наличии

57
мощнейших систем управления производством руководитель владеет лишь
"дайджестом" полной информации. Представить себе всю картину на
основании сводных таблиц и графиков невозможно.
Хотя технологии, существующие на сегодняшний день, еще едва
справляются с тем, чтобы создавать виртуальные миры, необходимые для
погружения в виртуальную реальность, ситуация меняется не по дням, а по
часам. Продвижение 3D-технологий уже сейчас позволяет создать более-
менее реалистичное изображение, проблема с реалистичным звуком
практически решена. Гораздо больше проблем возникает с другими органами
чувств – хотя тактильные ощущения уже возможно передавать, эти
технологии находятся только в зачаточном развитии, в виде прототипов и
тестовых образцов. Проблемы с передачей запаха и вкуса практически не
решены.
Тем не менее перспективы у технологий виртуальной реальности
огромные, и потихоньку они воплощаются в реальность.

58
Литература

1. Компьютер обретает разум: Пер. с англ./ Под ред Стефанюка В.Л.- М.:
Мир, 1990.-240с.
2. И.И.Литвак, Б.Ф.Ломов, И.Е.Соловейчик. Основы построения
аппаратуры отображения в автоматизированных системах.-М.:
Советское радио, 1975.
3. Афанасьев В.О. Развитие модели формирования бинокулярного
изображения виртуальной 3 D -среды.- Программные продукты и
системы. Гл. ред. м.-нар. Журнала «Проблемы теории и практики
управления», Тверь, 4, 2004. с.25-30.
4. Афанасьев В.О., Клименко С.В. Геометрические модели
высокоточного формирования бинокулярного изображения
виртуальной среды в ближней зоне//В сб. Трудов XLVII научной
конференции МФТИ, М.: Корп. «Ланит», 2004, 206с., с.190-201.
5. Хилл Ф . OpenGL. Программирование компьютерной графики. –
СПб.:Питер,2002.- 1088 с .
6. Кравков С.В. Глаз и его работа. М.-Л. Изд. АН СССР. 1950.
7. Шульговский В.В. Основы нейрофизилогии: Учебное пособие.-М.:
Аспект Пресс, 2002.-277с.
8. Д.Марр. Зрение. Информационный подход к изучению представления и
обработки зрительных образов.-М.: Радио и связь, 1987.
9. Ландсберг Г.С. Оптика.-М.:Наука, 1976, 928с.
10.Burdea G., Coiffet P. Virtual Reality Technology. – New York : John
Wiley&Sons, Inc, 1994.
11.Helsel S.K. (Ed.). Beyond the vision. The technology, research and businnes
of virtual reality. Meckler , London , 1992.
12.«Жидкая линза» для мобильных устройств.- Пресс релиз hpc . ru ,
10.03.2004.
13.Катыс Г.П., Катыс П.Г., Яковлев А.И. Трехмерные системы
представления объемной информации. – М.: СИП РИА, 1998-112с.
14.Шикин Е.В., Боресков А.В. Компьютерная графика. Полигональные
модели.-М.: Диалог-МИФИ, 2001.-464с.
15.Шикин Е.В., Плис А.И. Кривые и поверхности на экране компьютера.
Руководство по сплайнам для пользователей.-М.: Диалог-МИФИ,
1996.-240с.

59