Введение

План лекции
1.1. Гидравлика – прикладная часть механики жидкости и газа.
1.2. Силы, действующие на жидкость.
1.3. Давление. Единицы измерения и системы отсчета.
1.4. Основные свойства жидкостей и газов.
1. Гидравлика – прикладная часть механики жидкости и газа
В современном машиностроении получили широкое распространение
гидравлические и пневматические системы. К ним относятся системы
гидропневмоавтоматики и гидравлические приводы различного назначения.
При этом очевидно, что разработка новых, эксплуатация и ремонт
существующих систем такого типа, не возможна без знания соответствующими
специалистами фундаментальных основ гидравлики, являющейся
теоретической основой для построения гидравлических и пневматических
устройств.
Гидравлика – это инженерная дисциплина, являющаяся прикладным
разделом курса механики жидкости (гидромеханики), изучающая законы
равновесия и движения жидкостей, а также методы использования этих законов
при решении практических задач.
В данном курсе рассматривается, так называемая, гидравлика закрытых
русел, изучающая движение жидкости в трубопроводах, каналах внутри
устройств и т.п. При этом поток жидкости не имеет открытой поверхности
контакта с газовой средой и занимает все поперечное сечение русла. В
гидравлике такие течения принято называть напорными.
Объектом научного исследования в гидравлике является жидкость.
В рассматриваемом курсе под термином «жидкость» понимается
физическое тело, обладающее свойством текучести. То есть тело, которое
способно сколь угодно сильно изменять свою форму под воздействием сколь
угодно малых сил.
 Очевидно, что этому условию соответствуют как обычные (капельные)
жидкости, так и газы. Различие между этими средами, прежде всего,
заключается в степени их сжимаемости. Не смотря на это, законы движения
капельных жидкостей и газов при определенных условиях можно считать
одинаковыми. Основным из этих условий является относительно небольшое
значение скорости движения газа по сравнению со скоростью распространения
звука в нем. Опыты показывают, что, если скорость движения газа составляет
приблизительно пятую часть от скорости звука в нем, то законы гидравлики,
полученные для несжимаемой капельной жидкости, будут справедливы и для
этого газа.
Итак, под термином «жидкость» в нашем курсе понимается капельная
жидкость и газ, если можно пренебречь его сжимаемостью.
Современная гидравлика изучает названные законы, получающиеся в
результате сочетания аналитических и экспериментальных методов
исследования поведения жидкости. При этом жидкость рассматривается как
сплошная среда, непрерывно, без пустот, занимающая все рассматриваемое
пространство (поток) (принцип непрерывности Эйлера).
Это позволяет абстрагироваться от молекулярного строения жидкости и
допускает для рассматриваемого объема жидкости неограниченную делимость
ее материальных частиц, а значит, возможность использования при анализе
математических методов дифференцирования и интегрирования.

2. Силы, действующие на жидкость

На жидкость можно воздействовать только распределенной нагрузкой. Эти
силы могут быть распределены либо по всему объему жидкости (их называют
объемными), либо по некоторой поверхности (такие силы называют
поверхностными).
К объемным (массовым) силам относятся силы тяжести и инерции. Они
пропорциональны массе рассматриваемой жидкости и определяются по
второму закону Ньютона.
 Равнодействующая поверхностной силы R, распределенной по некоторой
поверхности S, в общем случае направлена под некоторым углом к этой
поверхности (рис. 1.1). В связи с этим силу R можно разложить на две
составляющие нормальную F (ее называют силой нормального давления) и
тангенциальную T (сила трения). При равномерном распределении эти силы
пропорциональны площади, по которой они распределены.

Рис. 1.1. Схема поверхностных сил

Для удобства все силы, действующие на жидкость, принято рассматривать
в единичном виде, то есть отнесенными к соответствующим единицам.
Под единичной массовой силой понимается плотность распределения
массовой силы, величина которой q в данной точке рассматриваемого объема
W жидкости плотностью  равна пределу отношения величины массовой
силы Q , действующей на рассматриваемый объем W жидкости, к массе
m    W этого объема жидкости при W стремящемся к нулю:
Q
q  lim . (1.1)
W 0 W  

Если учесть, что массовая сила равна произведению массы

рассматриваемого объема жидкости на соответствующее ускорение, то
единичная массовая сила, действующая на жидкость, численно равна этому
ускорению и имеет его размерность (м/с 2). При этом очевидно, что единичная
сила веса численно равна ускорению свободного падения g и направлена
вертикально вниз, а единичная сила инерции – численно равна ускорению
переносного движения в данной точке рассматриваемого объема жидкости и
направлена в сторону, противоположную направлению вектора этого
ускорения.
 Под единичной поверхностной силой понимается напряжение
поверхностной силы, величина которой в данной точке рассматриваемой
поверхности, численно равна пределу отношения величины поверхностной
силы, распределенной по некоторой поверхности S , к площади этой
поверхности при площади S , стремящейся к нулю. Отсюда:
 напряжение силы нормального давления F, которое принято называть просто
давлением, обозначается буквой p и определяется по формуле:
F
p  lim , (1.2)
S 0 S
 напряжение касательной силы T, которое обычно называют напряжением
трения, обозначается буквой  и определяется по формуле:
T
  lim . (1.3)
S 0 S

В случае, когда силы F и T равномерно распределены в пределах

рассматриваемой поверхности S , выражения (1.2) и (1.3) приобретают вид:
F T
p и  .
S S
Очевидно, что размерность величин напряжений поверхностных сил в
системе СИ имеет вид Н/м2 и называется Па (паскаль).

3. Давление. Единицы измерения и системы отсчета

Под величиной давления понимается сила нормального давления,
приходящаяся на единицу площади рассматриваемой поверхности.
Основной единицей измерения давления в Международной системе
единиц (СИ) является 1 Па (паскаль), который равен давлению, создаваемому
силой 1 Н, равномерно распределенной по площади 1 м2 (1 Па = 1 H/м2). Ввиду
малости этой величины на практике используют укрупненные единицы: кило
Паскаль – 1 кПа = 103 Па и мега Паскаль – 1 МПа = 106 Па.
В технике также широкое распространение получила техническая система
единиц МКГСС (метр, килограмм-сила, секунда), в которой размерностью
давления является внесистемная единица техническая атмосфера (1ат),
которая равна давлению возникающему при действии силы в 1кгс на площадь 1
см2 (1ат = 1 кгс/см2).
На практике также используется внесистемная единица измерения
давления – 1 бар (1 бар = 105 Па).
Соотношение между названными единицами следующее:
1 ат = 0,981 бар  0,1 МПа или 1 бар = 100 кПа=1,02 ат.
Для того чтобы правильно воспользоваться известным значением давления
при решении задач необходимо кроме размерности знать принятое при его
определении начало отсчета.
На практике используются три системы отсчета давлений:
 абсолютная – в ней давление отсчитывается от абсолютного нуля давлений.
Так как абсолютный ноль давления в природе недостижим, то невозможно
построить прибор, который бы позволял сравнивать с ним измеряемое
давление. В связи с этим абсолютная система отсчета давлений может
использоваться только в расчетах. Величина давления, определенная в
абсолютной системе отсчета давлений, обычно обозначается pабс ;
 избыточная (манометрическая) – в ней измеряемая величина давления
отсчитывается от атмосферного давления, принятого за начало отсчета (за
ноль). При этом измерительная ось направлена в сторону больших по
величине абсолютных значений давления. То есть в этой системе отсчета в
результате сравнения измеряемого давления с атмосферным давлением (в
общем случае с окружающим) определяется величина избытка над
атмосферным давлением. Эта величина обозначается pизб ;
 вакуумная – в ней измеряемая величина давления также отсчитывается от
атмосферного давления, принятого за начало отсчета (за ноль), но
измерительная ось направлена в сторону меньших по величине абсолютных
значений давления. То есть в этой системе отсчета в результате сравнения
измеряемой величины давления с атмосферным давлением определяется
величина недостатка до атмосферного давления. Эта величина в технике
 называется величиной вакуума и обозначается pвак . Очевидно, что величина
вакуума pвак , измеренная при некотором значении атмосферного давления pа
, заданного в абсолютной системе отсчета, всегда меньше значения этого
атмосферного давления pвак  pа .
Графически эти системы отсчета давлений могут быть представлены в
виде рисунка (см. рис. 1.2).

а) б) в)
Рис. 1.2. Системы отсчета давления:
а) шкала давлений; б) взаимосвязь абсолютного и избыточного давлений;
в) взаимосвязь абсолютного давления и величины вакуума
Отсюда очевидными являются следующие соотношения, позволяющие
осуществлять перевод величин давлений из одной системы отсчета в другую:
pабс  pа  pизб . (1.4)
pабс  pа  pвак . (1.5)
pизб   pвак . (1.6)
Следует обратить внимание на то, что, как уже отмечалось, атмосферное
(окружающее) давление в избыточной и вакуумной системах отсчета давлений
принято за начало отсчета, то есть за ноль. Применительно к избыточной
системе это следует понимать так: если величина контролируемого давления
равна атмосферному, то при этом результат измерения равен нулю, так как
измеряемая величина давления не имеет избытка над атмосферным давлением.
И действительно, манометр, подключенный к не работающей гидросистеме,
чаще всего показывает значение равное нулю.
Таким образом, при решении задач в избыточной системе отсчета
давлений атмосферное давление должно быть принято равным нулю, так как на
самом деле под величинами давлений, участвующими в расчетах, понимаются
величины избытков над атмосферным давлением. Очевидно, что в тех местах,
где давление равно атмосферному, величина этого избытка равна нулю.
На практике в большинстве случаев рекомендуется решать задачи по
определению величин давлений в избыточной системе отсчета давлений, реже
(если это удобнее) – в абсолютной системе, и ни при каких условиях не
рекомендуется использовать для этой цели вакуумную систему. Если по
условию задачи необходимо определить величину вакуума в конкретном месте
гидросистемы, то задачу, как указано выше, следует решить, например, в
избыточной системе отсчета давлений, а после этого полученный результат
перевести в вакуумную, воспользовавшись соотношением (1.6).

4. Основные свойства жидкостей и газов

Здесь рассматриваются только те свойства жидкостей и газов, которые
используются в дальнейшем при изложении материала. Более подробные
сведения можно получить из специальной литературы.
4.1. Плотность
Важнейшей характеристикой механических свойств жидкости являются её
плотность. В общем случае под плотностью  жидкости в некоторой точке
понимается предел отношения массы m рассматриваемой жидкой частицы к
величине занимаемого ею объема W , при стремлении этого объема к нулю:
m
  lim . (1.7)
W 0 W
Достаточно часто на практике также пользуются понятием
относительная плотность жидкости  , которая равна отношению плотности
 рассматриваемой жидкости к плотности воды воды при нормальном
атмосферном давлении и температуре 4 ºС:
 Для справки – плотность воды при 4 ºС и нормальном атмосферном
давлении равна воды = 103 кг/м3, а относительная плотность ртути при этом
равна рт = 13,6.
Отметим, что плотность  капельной жидкости незначительно
изменяется при изменении температуры и давления (см. свойства
температурное расширение и сжимаемость). На практике этим изменением
очень часто пренебрегают.
Что касается газа, то при окружающих условиях, близких к нормальным
(в незначительном диапазоне изменения давлений и температуры газа) характер
изменения его плотности с достаточной для практических расчетов точностью
можно определить по уравнению газового состояния (закон Клапейрона-
Менделеева). Для идеального газа это уравнение имеет вид:
p
, (1.8)
R T
где R − удельная газовая постоянная, для воздуха R = 287,04 м2/(с2·ºК); T −
абсолютное значение температуры газа (по шкале Кельвина); p − давление
газа, определенное в абсолютной системе отсчета давлений.
4.2. Температурное расширение капельной жидкости
Свойство капельной жидкости изменять свой объем при изменении
температуры принято называть температурным расширением.
Характеризуется это свойство коэффициентом объемного расширения T ,
который определяет элементарное изменение dW рассматриваемого объема
жидкости W0 при известной величине приращения температуры dT :
dW  T  W0  dT . (1.9)
Соответствующее новое значение плотности жидкости определяется по
формуле:
0
 , (1.10)
1  T  dT
где: 0 − значение плотности капельной жидкости при начальном значении
температуры.
Для разных жидкостей коэффициент объемного расширения T по-
разному зависит от окружающего давления и температуры. Так, например, для
минеральных масел в рабочем диапазоне изменения температур и при
изменении давления от 0 до 15 МПа значение коэффициента T в среднем
можно принимать равным 800·10-6 1/град, тогда как для воды при нормальном
атмосферном давлении характерно: при возрастании температуры от 0 до +4 ºС
в ней происходит уменьшение объема, а при дальнейшем увеличении
температуры – его увеличение. То есть у воды коэффициент T в этих условиях
не только изменяется по величине, но еще и меняет свой знак.
4.3. Испаряемость капельной жидкости
Свойство капельной жидкости изменять свое агрегатное состояние,
превращаясь в пар, называется испаряемостью.
Параметром, характеризующим испаряемость жидкости, является
давление (упругость) ее насыщенных паров pнп .
Под давлением насыщенных паров pнп жидкости понимается то
минимальное давление, ниже которого в жидкости быть не может. Любая
попытка получить в жидкости давление ниже pнп приводит к тому, что
жидкость начинает компенсировать это падение давления путем частичного
превращения в пар. Таким образом, пока есть хотя бы капля жидкости в
рассматриваемом сосуде, в нем не удается получить давление ниже давления
насыщенных паров pнп данной жидкости при данной температуре. Только
после того, как вся жидкость в сосуде испарится, можно получить в нем
давление, меньше значения pнп .
В справочной литературе значения давления насыщенных паров pнп
задаются в абсолютной системе отсчета давлений в виде графика (см. рис. 1.3)
или табличной функции, характеризующей его зависимость от температуры
жидкости.
 Рис. 1.3. Зависимости давлений насыщенных паров pнп жидкостей от
температуры t
Из графика видно, что pнп воды растет с увеличением температуры и при
100ºС становится равным ~ 0,1 МПа (1 ат). На практике мы знаем, что в
открытом сосуде дальнейшее увеличение температуры при таком давлении
невозможно из-за того, что жидкость закипает. Действительно, в соответствии с
графиком для получения больших значений температуры над жидкостью
необходимо более высокое давление, вот жидкость и пытается это давление
создать за счет своего кипения. Так как это ей не удается, то вода продолжает
кипеть при постоянной температуре до тех пор, пока полностью не испарится.
Следует обратить внимание на то, что каждый из приведенных графиков
зависимостей pнп от температуры (рис. 1.3) делит координатную плоскость для
данной жидкости на две области:
1-я область – над графиком – область точек, в которых кипения жидкости нет.
Действительно, если расчетное значение давления p , в конкретной точке
гидросистемы при соответствующей температуре жидкости, попадают в эту
область, то p  pнп и кипения жидкости при этом не будет. То есть данная
область содержит точки, координаты которых можно реально получить в
работающей гидросистеме;
2-я область – под графиком – область расчетных значений координат точек,
которые в реальных условиях работы гидросистемы получены быть не могут.
Если расчетные значения давлений, полученные в конкретных точках
 гидросистемы при соответствующей температуре жидкости, попадают в эту
область ( p  pнп ), то из-за кипения жидкости в каждом конкретном случае
будет либо получаться меньшая температура жидкости при данном давлении,
либо давление, равное соответствующему значению pнп при данной
температуре.
Таким образом, имея подобный график для жидкости, использующейся в
проектируемой гидросистеме, всегда можно на основании данных, полученных
расчетным путем, сделать вывод о возможности кипения жидкости в
конкретных местах этой гидросистемы.
Вследствие испаряемости в капельных жидкостях не могут возникнуть
растягивающие (отрицательные) напряжения (значение pнп всегда больше
абсолютного нуля давлений), а значит, в реальных условиях капельная
жидкость не может сопротивляться растяжению.
4.4. Сжимаемость капельной жидкости
Свойство жидкости изменять свой объем при изменении давления
называется сжимаемостью.
Это свойство в данном изложении имеет смысл только в том диапазоне
изменения давлений и температуры, когда рассматриваемая капельная
жидкость удовлетворяет принятой гипотезе сплошности однородной среды, то
есть когда величина давления превышает соответствующее значение давления
насыщенных паров pнп жидкости при данной температуре.
Сжимаемость капельной жидкости характеризуется коэффициентом
объемного сжатия  p или обратной ему величиной, которую называют

объемным модулем упругости жидкости K  1  p . Объемный модуль упругости

жидкости K в системе СИ имеет размерность Н/м2 или Па.
В соответствии с обобщенным законом Гука для жидкости элементарное
изменение dW объема жидкости, соответствующее элементарному
приращению давления dp , определяется из формулы:
 dW dp
  , (1.11)
W0 K
где: W0 − значение рассматриваемого объема жидкости при начальном
значении давления.
Знак минус в формуле (1.11) обусловлен тем, что положительному
приращению давления dp соответствует отрицательное изменение объема dW .
На основании уравнения (1.11), учитывая то, что при сжатии масса
рассматриваемого объема жидкости не меняется, не сложно получить формулу,
определяющую новое значение плотности  капельной жидкости при этом:

 dp 
  0  1   , (1.12)
 K
где 0 − значение плотности капельной жидкости при начальном значении
давления.
Объемный модуль упругости K капельных жидкостей зависит:
 от температуры жидкости – с увеличением температуры модуль K
уменьшается;
 от величины давления в жидкости – с увеличением давления модуль K
возрастает;
 от скорости изменения давления – с увеличением скорости изменения
давления модуль K возрастает. Так, например, адиабатический модуль K
жидкости в тех же условиях в ~1,5 раза больше изотермического (обычно
приводится в справочниках);
 от количества нерастворенного газа в жидкости – даже относительно
небольшое количество нерастворенного газа в жидкости существенно
снижает величину ее модуля упругости K . Заметим, что это может
отрицательно сказаться на динамических характеристиках гидропривода,
использующего такую жидкость. Поэтому рабочую жидкость перед
заливкой в гидросистему рекомендуется дегазировать.
Следует отметить, что на практике, в большинстве случаев, капельные
жидкости можно считать несжимаемыми, то есть принимать их плотность
независящей от давления. Однако при больших изменениях давления
(несколько десятков МПа), а также при возникновении упругих колебаний в
жидкости (неустановившееся движение) сжимаемость жидкости необходимо
учитывать.

4.5. Вязкость
Вязкость – это свойство жидкости сопротивляться сдвигу ее слоев.
На практике вязкость проявляется тем, что в жидкости при определенных
условиях возникают касательные напряжения трения.
При слоистом течении жидкости вдоль неподвижной стенки (рис. 1.4)
происходит торможение слоев, расположенных у стенки, обусловленное ее
вязкостью.

Рис. 1.4. Иллюстрация к закону вязкого трения Ньютона

Согласно гипотезе И. Ньютона касательное напряжение трения,
возникающее между слоями жидкости, определяется зависимостью:
dV
  , (1.13)
dy
где dV/dy – поперечный градиент скорости, характеризующий интенсивность
нарастания скорости V при удалении от стенки (по координате у).
Зависимость (1.13) называют законом вязкого трения Ньютона. Из него
следует, что напряжения вязкого трения  возникают только в движущейся
жидкости, то есть вязкость жидкости проявляется лишь при ее течении. В
дальнейшем в покоящейся жидкости касательные напряжения трения будем
считать равными нулю.
Величина , входящая в формулу (1.13), называется динамической
вязкостью жидкости и имеет размерность Пас.
 Кроме этого на практике для характеристики вязкости используют
кинематическую вязкость жидкости:

 .

Единицей измерения  в СИ является м2/с, а также внесистемная единица
стокс (1 Ст = 1 см2/с = 10-4 м2/с). Также используется размерность санти стокс, 1
сСт = 0,01 Ст.
Вязкость жидкостей и газа зависит от температуры (рис. 1.5).

Рис. 1.5. Зависимость кинематической вязкости от температуры

Из графика видно, что вязкость капельных жидкостей с повышением
температуры уменьшается, а вязкость газов – растет (рис. 1.5). Это объясняется
тем, что в капельных жидкостях, где молекулы расположены близко друг к
другу, вязкость вызвана силами молекулярного притяжения, которые с ростом
температуры ослабевают (вязкость падает). В газах молекулы располагаются
достаточно далеко друг от друга. Поэтому вязкость газа определяется
количеством соударений молекул газа в единицу времени, то есть
интенсивностью хаотичного движения молекул. С ростом температуры эта
интенсивность растет и в связи с этим вязкость увеличивается.
Вязкость жидкостей также зависит от давления. Но это изменение
незначительно и в большинстве случаев его не учитывают.
Заметим, жидкости, подчиняющиеся закону вязкого трения Ньютона,
называют ньютоновскими жидкостями. При этом следует учитывать, что
существуют жидкости, для которых закон (1.13) в той или иной степени
нарушается. Такие жидкости называют неньютоновскими. В данном курсе
такие жидкости не рассматриваются.
 4.6. Растворимость газа в капельной жидкости
Растворимость газа – это свойство капельной жидкости,
характеризующееся количеством растворенного газа в единице объема
жидкости до полного ее насыщения.
Объем газа Wг , приведенный к нормальным условиям ( p0 , T0 ), который
может быть растворен в данном объеме жидкости Wж до полного ее
насыщения, определяется по закону Генри и прямо пропорционален
абсолютному значению давления p , при котором происходит контакт
жидкости с газом. Этот закон имеет вид:
kã  Wæ  p
Wã  , (1.14)
p0
где: kг − безразмерный коэффициент пропорциональности, который называется
коэффициентом растворимости.
Коэффициент растворимости имеет разное значение для разных
жидкостей и зависит от температуры (с увеличением температуры
коэффициент растворимости уменьшается).
Следует отметить, что процесс растворения газа в жидкости при
возрастании давления происходит довольно медленно и только через
поверхность контакта жидкости с газом, а процесс выделения растворенного
газа при понижении давления происходит очень быстро и сразу во всем объеме
этой жидкости.
Следствием рассматриваемого свойства растворимости газа в жидкости
является то, что при определенных условиях жидкость, находящаяся в
гидросистеме, может насытиться мельчайшими пузырьками нерастворенного
газа, а значит, это может привести к нарушению нормального
функционирования гидросистемы (см. свойство сжимаемость).
Причина этого в том, что в гидросистемах жидкость находится под
действием переменного по величине давления. Если в гидросистеме жидкость в
течение некоторого времени контактирует с газом при повышенном давлении,
то при последующем понижении давления из жидкости может начать
выделяться растворенный в ней ранее газ. Причем, как отмечалось выше, это
происходит очень интенсивно (гораздо быстрее, чем газ растворяется в
жидкости) и во всем объеме жидкости одновременно. В результате жидкость
может даже превратиться в пену. Очевидно, что при этом, как и вследствие
испаряемости, происходит нарушение принятой в гидравлике гипотезы о
сплошности однородной среды.
Для исключения отмеченного выше явления на практике необходимо в
конструкции проектируемых гидросистем исключать контакт жидкости с газом
при повышенном давлении, а также заливать в гидросистему только
предварительно дегазированную жидкость. Для этого на практике используют
методы термовакуумной дегазации жидкости.