1

Цифровой электронный регулятор частоты

вращения двигателя
Введение
Для повышения производительности и функциональности двигатель модели 4006-23 оснащен цифровым
регулятором частоты вращения Heinzmann Pandaros. В этом документе приведен обзор системы
регулирования оборотов и требования к пользовательским интерфейсам.
Система регулирования состоит из блока управления, привода, задающих устройств, датчиков и
соединительных кабелей. Привод соединяется с тягой инжектора двигателя для регулирования количества
впрыскиваемого топлива.
Блок управления – это ЭВМ, заключенная в корпус IP55.

Общая схема системы

Надписи Перевод
Laptop computer Портативный компьютер
Actuator Привод
Governor status Состояние регулятора оборотов
Run status Рабочее состояние
CAN communication Передача данных по протоколу CAN
DC-Desk displays Экраны программы DC-Desk
Governor errors Ошибки регулятора оборотов
Accessories Дополнительные устройства
Stop/run Запуск/останов
Synchronizing Синхронизация
Load sharing Распределение нагрузки
 2

Voltage matching Согласование напряжения

Reactive load share Распределение реактивной нагрузки
Speed ramp Линейное изменение частоты вращения
Load ramp Линейное изменение нагрузки
Soft load transfer Плавное изменение нагрузки
Isochronous ramp Изохронное линейное изменение
Power factor set Регулирование коэффициента мощности
Mains parallel Параллельное подключение к основной
сети электропитания
Island parallel Параллельное подключение к автономной
сети электропитания
Group synchronizing Групповая синхронизация
Digital power control Цифровое регулирование мощности

ВНИМАНИЕ!

ВСЕ НАСТРОЙКИ ЭТОГО БЛОКА УПРАВЛЕНИЯ ДОЛЖНЫ ВЫПОЛНЯТЬСЯ

УПОЛНОМОЧЕННЫМИ ПРЕДСТАВИТЕЛЯМИ КОМПАНИИ PERKINS,
СНАБЖЕННЫМИ ВСЕМИ НЕОБХОДИМЫМИ ПРОГРАММИРУЮЩИМИ
УСТРОЙСТВАМИ. ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ НЕ ДОЛЖЕН СОБСТВЕННОРУЧНО
ВЫПОЛНЯТЬ КАКИЕ-ЛИБО НАСТРОЙКИ ВНУТРИ БЛОКА УПРАВЛЕНИЯ.
 3

Описание системы
«Сердцем» системы является электронный блок управления. В центре блока управления находится мощный
16-битный процессор. Программа управления, с которой оперирует процессор, постоянно хранится в модуле
памяти FLASH-EPROM. Блок управления сравнивает фактическую частоту вращения двигателя, которая
измеряется магнитным датчиком на маховике, с заданной частотой и управляет приводом, и тем самым
регулирует подачу топлива в двигатель, для того чтобы фактическая частота вращения двигателя
соответствовала заданной частоте.
Измеряется давление наддува двигателя и используется для контроля подачи топлива с целью установления
оптимального режима работы двигателя и минимального дымления двигателя.
Имеются дополнительные входы для измерения температуры двигателя, управления подачей топлива в
зависимости от температуры двигателя и для подключения дополнительных устройств распределения
нагрузки и синхронизации.
Компьютерная программа и специальный интерфейсный кабель предназначены для начальной установки
параметров регулятора, а также оптимизации системы и обнаружения неисправностей.
Шину CAN (Control Area Network - протокол последовательного доступа по проводным сетям, который был
специально разработан для применения в автомобилях в начале 1980-х годов) можно использовать для
подключения к цифровым устройствам распределения нагрузки и синхронизации, а также для контроля
системы в будущем.
При отказе датчика или привода подается сигнал о неисправности и происходит остановка двигателя.
Выполняется обнаружение внутренних ошибок, информация о которых сохраняется, как и вся другая
информация о неисправностях. Данные о неисправностях и сбоях системы могут быть считаны с помощью
внешнего ПК или ноутбука.
Для оптимизации динамических характеристик каждой рабочей точки выполняется корректировка PID-
параметров в зависимости от частоты вращения, температуры и нагрузки посредством диаграмм
стабильности. Значения пропорционального, интегрального и дифференциального коэффициентов передачи
можно изменять с помощью сервисной программы.
В регуляторе запрограммирована предельная частота вращения двигателя. В случае превышения этой
частоты регулятор оборотов выдаст предупредительный сигнал, и привод будет переведен в положение
останова. Примечание: в дополнение к внутренней защите от превышения частоты вращения всегда должно
использоваться внешнее устройство защиты от превышения частоты вращения.

Блок-схема системы регулирования оборотов

Надписи Перевод
Switch Inputs Входы переключателей
Analogue Setpoint Adjuster Аналоговое задающее устройство
Analogue Synchronizer Аналоговый синхронизатор
Analogue Load Measuring Unit Аналоговый измеритель нагрузки
Failure Lamp Индикатор неисправностей
Interface RS-232 Интерфейс RS-232
24 V – Power Supply 24-вольтовый источник питания
Micro Controller Микроконтроллер
5V 5В
Watchdog 1 Сторожевая схема 1
Watchdog 2 Сторожевая схема 2
Watchdog 3 Сторожевая схема 3
Speed Sensor Датчик оборотов
Pressure Sensor Датчик давления
Temperature Sensor Датчик температуры
Actuator Position Sensor Датчик положения привода
Actuator Drive Привод
DC 6 Board Плата DC 6
 4

Технические характеристики системы регулирования оборотов

Напряжение источника питания: 24 V DC
Минимальное напряжение: 9 V DC
Максимальное напряжение: 33 V DC
Максимальное пульсирующее напряжение: max. 10 % @ 100 Hz
Максимальное потребление тока: 11 A за 60 секунд (максимум)
Допустимое падение напряжения при максимальном потреблении тока на блоке управления: max. 10 %
Плавкие предохранители на 15 А
Суммарное потребление тока:
В стационарном режиме: около 1 А
При изменении нагрузки: около 3–4 A
Максимальный ток: около 4.5 A
При ограничении тока: около 2.5 A
Директивы EMC: 89/33/EWG, 95/54/EWG
ISO 11452-2: Диапазон частот F2, 60 В/м
Функциональный статус B
ISO 7637-2: Диапазон частот F2, 60 В/м
Функциональный статус B
ISO 7637-3: Диапазон частот F2, 60 В/м
Функциональный статус B
VDE 0879-3: Уровень опасности 4
CE: EN 50081-2, EN 50082-2
Все входы и выходы защищены от обратного напряжения и короткого замыкания на положительный и
отрицательный полюс аккумулятора.
Аналоговые входы можно программно настроить на 0-5 вольт, 4-20 мА или +/-3 вольт.
Цифровой входной сигнал останова двигателя U0 < 2 В, U1 > 6.0 В
Цифровой выходной сигнал индикатора неисправности Ток поглощения < 0.3 А
 5

Вставить «Чистка магнитного датчика» и «Демонтаж привода» из основного руководства.

 6

Настройка обратной связи

Для того чтобы регулятор оборотов работал правильно, блок управления должен определить параметры
обратной связи, которые соответствуют положениям привода 0% и 100%. Настройку обратной связи
необходимо выполнять после каждой замены привода.
Сервисное программное обеспечение DC Desk может автоматически выполнить процедуру настройки для
определения этих параметров.
Примечание: Для того чтобы автоматическая настройка была выполнена правильно, привод
должен действовать плавно и легко поворачиваться от 0 до 100% (левое и правое
положение упора). Поэтому необходимо отсоединить привод от тяги двигателя.

1. Подключить компьютер к регулятору оборотов.

Надписи Перевод
РИСУНОК
Laptop computer Портативный компьютер
2. Включить питание регулятора оборотов.
Соединить кабелем блок управления с приводом и подать постоянного тока напряжением 24 В на
положительный и отрицательный выводы блока регулятора оборотов.
3. Запустить сервисную программу Pandaros Packager.
Информация по использованию Pandaros Packager дана в Руководстве по использованию сервисной
программы.
4. Выбрать Start Communication (Начать передачу данных). Сервисная программа начнет загрузку
данных из регулятора оборотов (прием данных от регулятора оборотов).
 7

5. На экране Adjustment – Actuator/Power Supply (Настройка – Привод/Источник питания) нажать

кнопку Start (Начать) напротив пункта Automatic Adjust (Автоматическая настройка).

6. Будет выполнена процедура автоматической настройки системы, по завершении которой появится

окно, изображенное ниже, в котором будут указаны значения установленных параметров.
Нажать кнопку OK для принятия параметров настройки.
 8

7. После этого программа спросит, нужно ли сохранить значения параметров в памяти блока
управления. Нажать Yes (Да).

8. Появится окно сообщения, информирующее о том, что параметры были сохранены.

9. Нажать кнопку OK, выключить 24-вольтовый источник питания и отсоединить кабель компьютера.
10. Теперь можно установить привод на двигатель и соединить его с тягой.
 9

Настройка обратной связи без сервисного оборудования

Если необходимо заменить привод, а сервисного оборудования нет, то настройку обратной связи можно
выполнить следующим образом:
1. Снять крышку корпуса IP55 и крышку блока Pandaros.
2. Подключить кабель от блока управления к приводу и подать 24 В на регулятор оборотов.
3. Найти кнопку настройки обратной связи, показанную ниже на рисунке. Примечание: в более
поздних моделях блоков управления расположение компонентов на плате отличается от
приведенного на рисунке.

4. Убедиться, что выходной вал привода отсоединен от тяги и может свободно

вращаться от 0% до 100%.
5. Нажать кнопку, и система автоматически настроит обратную связь.
6. Отключить 24-вольтовый источник питания, установить на место все крышки и установить
привод на двигатель.
 10

Конфигурация
При поставке с завода конфигурация двигателя определяется в соответствии с требованиями заказчика,
уточняемыми в процессе согласования заказа. Типовые конфигурации варьироваться по следующим
параметрам:

Частота вращения двигателя:

1500 об/мин, 1800 об/мин или переключаемая между значениями 1500/1800 об/мин

Статическое/Астатическое регулирование
В стандартной конфигурации двигатель работает в астатическом режиме. Если необходимо, чтобы
двигатель работал в режиме статического регулирования, то необходимый коэффициент статического
регулирования также будет установлен.

Внешнее регулирование оборотов

Постоянная частота вращения при работе с одним генератором
В стандартной конфигурации двигатель работает в режиме с одним генератором, то есть, не соединен
параллельно с каким-либо другим генератором. В этом режиме не предусмотрена возможность внешнего
регулирования частоты двигателя, она будет фиксирована на значении 1500 или 1800 об/мин. Данная
конфигурация может работать как в астатическом, так и в статическом режиме.
Регулируемая частота вращения при работе с одним генератором
Данная конфигурация позволяет подключить к синхронизирующему входу внешний потенциометр на 5 кОм
для осуществления ручного управления частотой вращения. Следует учесть, что в данной конфигурации
внешнее устройство регулирования частоты вращения ОБЯЗАТЕЛЬНО должно быть подключено, иначе
двигатель не будет работать. Эта конфигурация может работать как в астатическом, так и в статическом
режиме.
Параллельно включенные генераторы (устройства распределения нагрузки
и синхронизации фирмы Heinzmann)
Данная конфигурация позволяет подключить стандартные аналоговые устройства распределения нагрузки и
синхронизации Heinzmann. Для подключения этих устройств предназначены входы A3, B3 и E3:
A3 Общий вход
B3 Вход синхронизатора
E3 Вход распределителя нагрузки
Для работы двигателя в этой конфигурации распределитель и синхронизатор ОБЯЗАТЕЛЬНО должны быть
подключены.
Параллельно включенные генераторы (устройства распределения нагрузки
и синхронизации других производителей)
Данная конфигурация определяется после обсуждения с производителем генераторного агрегата, и ее можно
получить по специальному заказу только по согласованию с компанией Perkins. Входные сигналы для
регулирования оборотов/нагрузки могут быть заданы как 3 В, 4-20 мА или 20 мкА.
Примечание: Любые другие изменения конфигурации требуют использования сервисной
программы и специального кабеля связи. Подробная информация о других
настраиваемых параметрах приведена ниже и в Руководстве по использованию
сервисной программы.
 11

Изменение конфигурации регулятора оборотов

Для изменения конфигурации регулятора оборотов двигателя необходимо использовать сервисную
программу для двигателей компании Perkins серии 4000 и специальный кабель связи. Разъем для
подключения кабеля находится внутри корпуса регулятора оборотов. Помимо этого, нужно вставить в
параллельный порт компьютера специальный ключ доступа (электронное устройство защиты), чтобы
программа заработала.
Различные настроечные параметры для вышеуказанных режимов работы двигателя подробно описаны ниже.
Примечание: Некоторые параметры настройки, рассмотренные ниже, доступны только в
Pandaros Packager 2.03 вместе с системным программным обеспечением Pandaros
14.1.1, которые идут в комплекте с контроллерами Pandaros, начиная с серийного
номера 04 07 1372-6. Если требуется обновление для более ранних моделей блоков
управления, следует связаться с Perkins Application Department

Примечание: После изменения некоторых параметров необходимо сохранить параметры в памяти

регулятора оборотов и после этого перезапустить регулятор, чтобы все изменения
вступили в силу. Когда это потребуется, появится следующее сообщение:

Экран настройки конфигурации изображен ниже.

Постоянная частота вращения двигателя при работе с одним генератором

Если в меню Generator Mode (Генераторный режим) выбран пункт Single generator fixed speed
(Постоянная частота при работе с одним генератором), то двигатель будет работать в астатическом режиме с
постоянной частотой вращения, равной 1500 или 1800 об/мин, или можно будет переключаться между
этими частотами.
Если нужно, чтобы двигатель работал с постоянной частотой 1500 об/мин, то для задания частоты вращения
двигателя используется параметр SpeedFix1.
 12

Если нужно, чтобы двигатель работал с постоянной частотой 1800 об/мин, то для задания частоты вращения
двигателя используется параметр SpeedFix2.
Если нужно, чтобы двигатель работал на переключаемой частоте 1500/1800 об/мин, то для задания частоты
1500 об/мин используется параметр SpeedFix1, а для задания частоты 1800 об/мин используется параметр
SpeedFix2.
Примечание: Двигатели на 1500 об/мин и 1800 об/мин могут технически отличаться друг от
друга, поэтому данные параметры не следует изменять, не получив
предварительной консультации у представителей завода-изготовителя. Любые
неразрешенные изменения приведут к аннулированию гарантии на двигатель.
Если пункт LockedSwitchOn отмечен галочкой, то двигатель будет работать на одной частоте, которая
выбирается кнопками меню SpeedFix1Locked или SpeedFix2Locked.
Если пункт LockedSwitchOn не отмечен, то двигатель будет работать на переключаемой частоте от
внешнего переключателя. При выборе частоты 1500 или 1800 об/мин, различные параметры, такие как
предельное значение частоты вращения, будут автоматически изменены, чтобы соответствовать выбранной
рабочей частоте вращения двигателя. Текущее предельное значение частоты вращения двигателя
отображается на экране, но не может быть изменено.

Работа с одним генератором/параллельно включенными генераторами

(распределитель нагрузки, произведенный не компанией Heinzmann)
Функция Single/Parallel generator (Other) допускает работу двигателя либо на 1500, либо на 1800 об/мин в
режиме астатического регулирования (внешнее регулирование оборотов), при любом выбранном значении
для SpeedFix1 или SpeedFix2.

Частота вращения двигателя будет регулироваться входным сигналом регулирования нагрузки:

0-5 В или
0-10 В или
4-20 мА.
 13

Этот входной сигнал будет регулировать SpeedFix1/2 на +/-LoadControlFactor, то есть SpeedFix1500 будет
изменяться на +/-50 об/мин при изменении LoadControlFactor на 10%, LoadControlReference – на 50% и
входном напряжении регулирования нагрузки 0-5 В.
Более подробно о параметрах LoadControlFactor и LoadControlReference рассказано в разделе «Другие
параметры»
Регулирование частоты вращения двигателя будет происходить только в астатическом режиме.

Работа с одним генератором/параллельно включенными генераторами в

режиме статического регулирования
Функция Single/Parallel generator (Other) with droop позволяет двигателю работать на частоте 1500 или
1800 об/мин или любой другой частоте, заданной в параметрах SpeedFix1 или SpeedFix2.

Регулирование частоты вращения будет статическим (внутреннее регулирование оборотов) с заданными в

параметрах Droop1 или Droop2 коэффициентами.
Частота вращения двигателя без нагрузки определяется параметрами SpeedFix1/2 для любых значений
параметров Droop.
Внешнее регулирование частоты вращения двигателя невозможно.
 14

Параллельно включенные генераторы (Heinzmann SyG02/LMG10-01)

Функция Parallel generator (Heinzmann LMG/SyG) позволяет двигателю работать на частоте 1500 или 1800
об/мин или любой другой частоте, заданной в параметрах SpeedFix1 или SpeedFix2.

Частота вращения двигателя будет регулироваться аналоговыми входными устройствами LMG10-01 и

SyG02.
Входные сигналы будут регулировать SpeedFix1/2 на +/-LoadControlFactor или SynchronFactor, то есть
SpeedFix = 1500 об/мин будет изменяться на значение LoadControlFactor или SynchronFactor при
соответствующих для LMG10-01 и SyG02 значениях LoadControlReference или SynchronReference.
Установка параметров LoadControlFactor и LoadControlReference выполняется автоматически и
дальнейших установок не требуется.
Регулирование частоты вращения двигателя будет происходить только в астатическом режиме.
 15

Параллельно включенные генераторы (Heinzmann Digital Theseus)

Конфигурация Parallel generator (Heinzmann Theseus) позволит Heinzmann Digital Theseus работать с
регулятором Pandaros на любой постоянной синхронной частоте вращения.

Информация о настройках дана в руководстве к Theseus.

Параллельно включенные генераторы (работа на переменной частоте

вращения со статическим регулированием)
Функция Parallel generator variable speed in droop range позволяет двигателю работать либо на
1500 об/мин, либо на 1800 об/мин, или на любой другой частоте, заданной в качестве параметра SpeedFix1
или SpeedFix2.
 16

Частота вращения двигателя может задаваться входным сигналом регулирования нагрузки:

0 – 5 В или
0 – 10 В или
4 – 20 мА
Входной сигнал регулирования нагрузки будет изменять SpeedFix1/2 на +/-LoadControlFactor, то есть
SpeedFix = 1500 об/мин будет изменяться на +/-50 об/мин при LoadControlFactor 10%,
LoadContolReference 50% и входном напряжении регулирования нагрузки 0 – 5 В.
Более подробно о параметрах LoadControlFactor и LoadControlReference рассказано в разделе «Другие
параметры»
Регулирование частоты вращения двигателя будет происходить только в астатическом режиме.
В отсутствие нагрузки и входном напряжении 2.5 В номинальная частота вращения будет равна SpeedFix1
или 2.
Регулирование частоты вращения двигателя будет происходить только в статическом режиме.
При изменении коэффициентов Droop в отсутствие нагрузки частота вращения двигателя изменяться не
будет.
 17

Другие параметры
Параметры регулирования нагрузки

ADC1 Type Этот параметр позволяет выбирать тип входного сигнала для аналогового входа
№1. Установки могут быть следующими:
входное напряжении от 0 до 5 В
входное напряжение от 0 до 10 В
входной ток от 4 до 20 мА
AnalogIn1_RefLow С помощью этого параметра задается наименьшее значение входного сигнала,
которое аналоговый вход 1 будет считать действительным.
AnalogIn1_RefHigh С помощью этого параметра задается наибольшее значение входного сигнала,
которое аналоговый вход 1 будет считать действительным.
AnalogIn1_ErrorLow Этот параметр задает нижнее значение, при котором аналоговый сигнал со входа
№1 будет выдавать ошибочным, например, если для AnalogIn1_RefLow задано
0.5 В, то для AnalogIn1_ErrorLow может быть задано 0.3 В. Это сделает
возможным обнаружение разомкнутой цепи или ошибочного входного сигнала.
AnalogIn1_ErrorHigh Этот параметр задает верхнее значение, при котором аналоговый сигнал со входа
№1 будет ошибочным, например, если для AnalogIn1_RefHigh задано 4.5 В, то для
AnalogIn1_ErrorHigh может быть задано 4.7 В. Это сделает возможным
обнаружение ошибочного входного сигнала.
 18

LoadControlFactor
LoadControlReference
При использовании аналогового входа №1 эти два параметра задают интервал
внешнего регулирования нагрузки и контрольное значение в % для номинальной
частоты вращения, то есть если номинальная рабочая частота вращения должна
быть равна 1500 об/мин, а изменение частоты вращения должно быть равно
+/-5%, то необходимо задать LoadControlFactor 10% и LoadControlReference 50%.

Параметры синхронизации

ADC 2_Type Этот параметр позволяет выбирать тип входного сигнала для аналогового входа
№2. Установки могут быть следующими:
входное напряжении от 0 до 5 В
входное напряжение от 0 до 10 В
входной ток от 4 до 20 мА
AnalogIn2_RefLow С помощью этого параметра задается наименьшее значение входного сигнала,
которое аналоговый вход №2 будет считать действительным.
AnalogIn2_RefHigh С помощью этого параметра задается наибольшее значение входного сигнала,
которое аналоговый вход №2 будет считать действительным.
AnalogIn2_ErrorLow Этот параметр задает нижнее значение, при котором аналоговый сигнал со входа
№2 будет ошибочным, например, если для AnalogIn2_RefLow задано 0.5 В, то для
AnalogIn2_ErrorLow может быть задано 0.3 В. Это сделает возможным
обнаружение разомкнутой цепи или ошибочного входного сигнала.
 19

AnalogIn2_ErrorHigh Этот параметр задает верхнее значение, при котором аналоговый сигнал со входа
№2 будет ошибочным, например, если для AnalogIn2_RefHigh задано 4.5 В, то для
AnalogIn2_ErrorHigh может быть задано 4.7 В. Это сделает возможным
обнаружение ошибочного входного сигнала.
SynchronFactor
SynchronReference
При использовании аналогового входа 2 эти два параметра задают интервал
внешнего регулирования нагрузки и контрольное значение в % для номинальной
частоты вращения, то есть если номинальная рабочая частота вращения должна
быть равна 1500 об/мин, а изменение частоты вращения должно быть равно +/-
5%, то необходимо задать SynchronFactor 10% и SynchronReference 50%.

Параметры статического регулирования

Для ручного параллельного управления в режиме статического регулирования эти настройки позволяют
двигателю работать в статическом режиме, как будто регулирование осуществляется механическим
регулятором частоты вращения, то есть, в режиме статического регулирования двигатель будет работать с
номинальной частотой + коэффициент статического регулирования Droop (%). Например, двигатель на
1500 об/мин при коэффициенте статического регулирования 4% будет работать на частоте 1560 об/мин в
отсутствие нагрузки и на 1500 об/мин при полной нагрузке.
При работе в режиме статического регулирования должны быть заданы следующие параметры:
Droop Устанавливает потребный коэффициент (%) статического регулирования – для
1500 об/мин и 1800 об/мин коэффициенты задаются отдельно, установки для
1800 об/мин обозначаются как Droop2.
DroopRefLo Для установки этого параметра необходимо при включенном регуляторе частоты
вращения и двигателе, работающем без нагрузки, посмотреть значение параметра
ActPos на странице Speed Governor – Adjustment, как показано ниже, и ввести это
значение для параметра DroopRefLo.
DroopRefHi Для установки этого параметра необходимо при включенном регуляторе частоты
вращения и двигателе, работающем без нагрузки, посмотреть значение параметра
ActPos и ввести значение для параметра DroopRefHi.
Задание параметров DroopRefLo и DroopRefHi таким способом гарантирует, что коэффициент
статического регулирования будет задан правильно.
DroopSpeedRef Для этого параметра задается номинальная частота вращения двигателя, то есть
1500 или 1800 об/мин.
Остановка двигателя
Switch/Impulse Если выбран параметр Switch, то режим останова двигателя будет выполняться,
пока поступает команда остановки, а если выбран параметр Impulse, то остановка
двигателя происходит при поступлении единичного переключающего импульса.
Close/Open Если выбран параметр Open, то двигатель будет останавливаться при размыкании
переключателя, а если выбран параметр Close, то двигатель будет
останавливаться при замыкании переключателя.

Общий предупредительный сигнал

Если пункт WarnFlashOn отмечен галочкой, то индикаторная лампочка будет мигать, а если нет, то
лампочка будет гореть постоянно.
В этом варианте использования опция ResetOn не используется.
 20

Настройка PID-параметров
В состоянии поставки регулятор частоты вращения двигателя запрограммирован на работу со стандартными
PID (Proportional, Integral, Derivetive – пропорциональный, интегральный и дифференциальный)
параметрами, которые будут обеспечивать устойчивую работу с большинством комбинаций
«двигатель/генератор». В случае нестабильной работы конкретной комбинации двигателя с генератором
необходимо изменить значения PID-параметров регулятора, как описано ниже.
PID-параметры находятся на вкладке Adjustment – Speed Governor (Настройки – Регулятор частоты
вращения двигателя).

Для установки этих параметров следует запустить двигатель и разогнать его до рабочей точки
характеристики, для которой необходимо выполнить настройку параметров. Как правило, эта рабочая точка
соответствует номинальной частоте вращения без нагрузки. Для оптимизации PID-параметров необходимо
выполнить следующие действия:
• Увеличивать коэффициент P (Gain – Коэффициент передачи), пока двигатель не начнет
выходить из устойчивого режима. После этого нужно уменьшать коэффициент P, пока
колебания частоты вращения не исчезнут или не снизятся до приемлемого уровня.
• Увеличивать коэффициент I (Stability – Устойчивость), пока двигатель не подойдет к
зоне колебаний частоты вращения с большой длиной волны.
• Увеличивать коэффициент D (Derivative – Производная), пока колебания частоты вращения не
исчезнут. Если колебания невозможно устранить с помощью регулировки коэффициента D,
следует уменьшить коэффициент I.
После установки этих значений нужно нарушить на короткое время частоту вращения двигателя (например,
переключателем остановки двигателя) и проследить за переходной характеристикой. Продолжить изменение
PID-параметров, пока переходная характеристика не станет удовлетворительной.
 21

Диаграммы PID-параметров
Так как значения PID-параметров, обеспечивающих оптимальные рабочие характеристики, для разных
нагрузок различны (обычно, коэффициенты передачи увеличиваются с ростом нагрузки), то коэффициенты
регулятора частоты вращения отображаются на диаграмме зависимости коэффициента передачи от
нагрузки. Эти диаграммы создаются во время отладки двигателя, но их можно изменить с помощью
сервисной программы.
Существует два набора диаграмм PID-параметров – один для частоты вращения, заданной с помощью
параметра SpeedFix1, а второй для частоты, заданной с помощью параметра SpeedFix2.
Если необходимо откорректировать диаграмму, то на экране Adjustment – Speed Governor нужно нажать
кнопку Open (Открыть) напротив пункта PID Map (Диаграмма PID-параметров) и затем на экране Map
(Диаграмма) кнопку Edit (Изменить). Для двигателей с нерегулируемой частотой вращения используется
только первая колонка. Если в какой-то позиции привода (ось Y) наблюдается неустойчивая работа, то
нужно изменить значение коэффициента в соответствующей ячейке. Значения даны в процентах, то есть 100
– это 100%, а исходные значения PID-параметров не меняются.
 22

Линейные изменения частоты вращения

Линейные изменения частоты вращения двигателя обычно не используются в генераторных установках, но,
например, в насосных установках может понадобиться плавное линейное изменение от частоты вращения
холостого хода до максимальной частоты.
Чтобы это реализовать, регулятор частоты предусматривает ее линейное изменение для замедления
ускорения. Степень замедления при увеличении или уменьшении заданного значения может регулироваться
в любом направлении. Более того, можно выбрать тип линейного изменения частоты вращения с помощью
параметра:
FixedRamp Линейное изменение частоты вращения с постоянной скоростью.
SectionalRamp Линейное изменение частоты вращения с переменной скоростью
Функции линейного изменения активизируются при выборе SpeedRampOn на закладке Configuration –
Engine.
Линейное изменение частоты вращения с постоянной скоростью
Для использования линейного изменения частоты с постоянной скоростью нужно выбрать опцию Fixed
Ramp. В этом случае скорость, с которой частота вращения двигателя будет изменяться до заданного
значения, будет одинаковой на всем интервале. Скорость линейного увеличения и уменьшения частоты
вращения может быть задана отдельно с помощью параметров под SpeedRamp1.
SpeedRampUp Скорость линейного увеличения частоты вращения двигателя.
SpeedRampDown Скорость линейного уменьшения частоты вращения двигателя.
Единицей измерения этих параметров является увеличение/уменьшение частоты вращения в секунду
((об/мин)/с). Если линейное изменение необходимо только в одном направлении (либо в сторону
увеличения, либо в сторону уменьшения), то для другого направления можно ввести максимальное значение
4000 (об/мин)/с.
Значение частоты вращения при линейном изменении можно узнать с помощью параметра SpeedSetpRamp.
Параметр SpeedSetpSelect показывает значение частоты вращения, которая предполагаемо должна быть
достигнута при линейном изменении.
Пример программирования:
Частота вращения должна возрасти с 1000 до 1500 об/мин в течение 20 секунд. Это равносильно
увеличению частоты на 500 об/мин за 20 секунд или на 25 об/мин в секунду. Уменьшение частоты
вращения должно происходить без линейного изменения.
Параметр Значение Единицы измерения
SpeedRampUp 25 (об/мин)/с
SpeedRampDown 4000 (об/мин)/с
Активация:
SpeedRampOn Отмечено галочкой
Fixed Ramp Выбрано
 23

Линейное изменение частоты вращения с переменной скоростью

В некоторых случаях необходимо, чтобы скорость линейного изменения не была одинаковой на всем
интервале изменения частоты вращения. Для этого предусмотрена опция, с помощью которой можно
разделить интервал частот вращения на 3 участка (максимум) и задать скорость линейного изменения
частоты вращения для каждого участка отдельно. Это также означает, что скорость линейного изменения
будет зависеть от текущего значения 2031 SpeedSetp.
Надписи Перевод
SPEED [rpm] Частота вращения [об/мин]
Maximum speed <12> Максимальная частота вращения <12>
Switch point 2 <237> Точка переключения 2 <237>
Switch point 1 <236> Точка переключения 1 <236>
Minimum Speed <10> Минимальная частота вращения <10>
Range 3 for ramp rates <234>, <235> Интервал 3 для скоростей линейного
РИСУНОК изменения <234>, <235>
Range 2 for ramp rates <232>, <233> Интервал 2 для скоростей линейного
изменения <232>, <233>
Range 1 for ramp rates <230>, <231> Интервал 1 для скоростей линейного
изменения <230>, <231>
TIME [s] Время [c]
Speed Profile of Sectional Speed Ramp Профиль частоты вращения для линейного
изменения с разной скоростью
Точки излома, в которых должна меняться скорость линейного изменения, определяются следующими
параметрами:
SpeedRamp2-SpeedSwitchToRamp Изменение скорости при переходе с участка 1 на участок 2
SpeedRamp3-SpeedSwitchToRamp Изменение скорости при переходе с участка 2 на участок 3
Различные скорости линейного изменения частоты вращения до заданного значения на соответствующем
участке задаются с помощью следующих параметров:
SpeedRamp1-SpeedRampUp Скорость линейного увеличения на участке 1
SpeedRamp1-SpeedRampDown Скорость линейного уменьшения на участке 1
SpeedRamp2-SpeedRampUp Скорость линейного увеличения на участке 2
SpeedRamp2-SpeedRampDown Скорость линейного уменьшения на участке 2
SpeedRamp3-SpeedRampUp Скорость линейного увеличения на участке 3
SpeedRamp3-SpeedRampDown Скорость линейного уменьшения на участке 3
Единицей измерения этих параметров также является изменение частоты вращения в секунду (об/мин)/с.
Функция линейного изменения включается при установке галочки напротив SpeedRampOn, а выбор
режима линейного изменения частоты вращения с разной скоростью осуществляется кнопкой Sectional
Ramp.
Если интервал частот необходимо разделить только на 2 участка, то для точки переключения 2,
представленной параметром SpeedRamp3 нужно задать максимальное значения частоты вращения.
 24

Значение частоты вращения при линейном изменении можно узнать с помощью параметра SpeedSetpRamp.
Параметр SpeedSetpSelect показывает значение частоты вращения, которая предполагаемо должна быть
достигнута при линейном изменении.
Пример программирования:
Скорость линейного увеличения частоты вращения от минимального значения до 800 об/мин должна
быть равна 100 (об/мин)/с, а скорость уменьшения частоты вращения должна быть как можно больше.
Скорость линейного увеличения от 800 об/мин до 1200 об/мин должна быть равна 50 (об/мин)/с, а
линейное уменьшение должно происходить со скоростью 40 (об/мин)/с. От 1200 об/мин и до
максимального значения скорости линейного увеличения и уменьшения одинаковы и равны 20
(об/мин)/с.
Параметр Значение Единицы измерения
SpeedRamp1-SpeedRampUp 100 (об/мин)/с
SpeedRamp1-SpeedRampDown 4000 (об/мин)/с
SpeedRamp2-SpeedRampUp 50 (об/мин)/с
SpeedRamp2-SpeedRampDown 40 (об/мин)/с
SpeedRamp3-SpeedRampUp 20 (об/мин)/с
SpeedRamp3-SpeedRampDown 20 (об/мин)/с
SpeedRamp2-SpeedSwitchToRamp 800 об/мин
SpeedRamp3-SpeedSwitchToRamp 1200 об/мин
Активация:
SpeedRampOn Отмечено галочкой
Sectional Ramp Выбрано
 25

Схема электрических соединений

Кабельные соединения между блоком управления, приводом, датчиком давления наддува и датчиком
оборотов предоставляются и устанавливаются представителями компании Perkins.
Четырехметровый кабель, подсоединяемый к разъему блока управления, поставляется по специальному
заказу и служит для подключения к блоку управления внешних устройств. Этот кабель также может быть
предоставлен фирмой-изготовителем.
Надписи Перевод
Boost Pressure Sensor Датчик давления наддува
Governor Actuator Привод регулятора оборотов
Digital Governor Control Box Блок управления цифрового регулятора
оборотов
РИСУНОК
2 Pin Двухконтактный разъем
4 Metre length Длина 4 метра
Optional cable harness for customer Дополнительный кабель ременного типа
connections для подключения внешнего оборудования
Magnetic Pickup Магнитный датчик
 26

Внешние соединения: кабель, поставляемый компанией Perkins

B+ Вывод для подключения к положительному полюсу 24-вольтовой батареи питания

регулятора оборотов. В этой цепи должен быть установлен плавкий предохранитель на
15 А для защиты от перегрузок по току и короткого замыкания.
B- Вывод для подключения к отрицательному полюсу 24-вольтовой батареи питания
регулятора оборотов.
Run/Stop Если установить между этим проводом и выводом +24 В переключатель, то при его
замыкании двигатель будет запускаться, а при размыкании – останавливаться. Это
наиболее предпочтительный способ нормального останова двигателя. Если этого не
требуется, нужно просто подключить провод Run/Stop к +24 В.
A3 Общий вход для синхронизатора и распределителя нагрузки.
B3 Вход синхронизатора. Может использоваться для сигналов управления частотой
вращения двигателя от аналогового синхронизатора или другого устройства управления
частотой вращения в зависимости от конфигурации, как было описано выше. Для
двигателей с фиксированной частотой вращения к этому входу ничего подключать не
нужно.
E3 Вход распределителя нагрузки. Предназначен для подключения к аналоговому
распределителю нагрузки Heinzmann. Для двигателей с фиксированной частотой
вращения к этому входу ничего подключать не нужно.
0V & +5V Подключение 5-вольтового источника питания для внешнего потенциометра
регулирования оборотов для работы в конфигурации с одним генератором на
регулируемой частоте вращения. Для двигателей с фиксированной частотой вращения к
этому входу ничего подключать не нужно.
1500/1800 Переключатель, соединенный с этим проводом и с выводом +24 В, позволит изменять
частоту вращения двигателя с 1500 об/мин на 1800 об/мин и наоборот, если
задана конфигурация двигателя с возможностью переключения частоты вращения.
Для односкоростных двигателей к этому проводу ничего подключать не нужно. Если к
этому выводу ничего не подключено, то для двигателей с переключаемой частотой
вращения по умолчанию будет выбрана частота 1500 об/мин.
Alarm Цифровой выход для индикации сбоев в работе регулятора оборотов. Для индикации
неисправных состояний необходимо к этому выводу и к +24 В подключить лампочку
или реле. Для установления причины индикации неисправности необходимо
воспользоваться сервисной программой.
SCR Экран кабеля, который соединяется с металлическим корпусом разъема, установленного
на блок управления для обеспечения требований по электромагнитной совместимости.
CAN+, CAN- Выводы шины стандарта CAN для подключения цифровых устройств распределения
нагрузки/синхронизации.
 27

Внешние соединения: разъем блока управления

Описание внешних соединений см. выше.
Надписи Перевод
РИСУНОК
14 Pin OEM Connector 14-контактный фирменный разъем

Компоненты внешних соединений

Надписи Перевод
14 Pin OEM Connector 14-контактный фирменный разъем
15А Fuse Плавкий предохранитель на 15 А
Run/Stop switch (Link if not fitted) Переключатель запуска/выключения
двигателя (соединено накоротко, если
переключатель не установлен)
1500/1800 switch Переключатель частоты вращения
двигателя
РИСУНОК
Alarm lamp Сигнальная лампочка
External analogue speed controls (if Внешние аналоговые устройства
required). See below for connection options регулирования оборотов (если
необходимо). Варианты соединений см.
ниже
CAN connections for digital load Шина стандарта CAN для подсоединения
sharing/synchronizing if required цифровых устройств распределения
нагрузки/синхронизации (если
необходимо)

Сечение кабелей
Минимальное сечение питающих кабелей должно быть 1,5 мм2 при длине кабеля до 7 метров включительно.
Минимальное сечение всех остальных кабелей должно быть 0,5 мм2
 28

Альтернативные способы подключения внешних устройств

регулирования частоты вращения двигателя
Генератор переменной частоты вращения, астатическое или статическое
регулирование
Регулирование с помощью потенциометра
Подключить 0V и 5V к потенциометру, а ползун потенциометра – к E3.
Надписи Перевод
РИСУНОК
5K 10 turn potentiometer Потенциометр на 5 кОм (10 витков)

Внешняя регулировка напряжения

Надписи Перевод
РИСУНОК To external speed setting voltage/current К источнику внешнего сигнала
напряжения/тока регулирования частоты
вращения

Параллельные генераторы, Heinzmann LSU/Sync

Подключить провода A3, B3 и E3 как показано на рисунке.
Надписи Перевод
Synchronizer SYG02 Синхронизатор SYG02
РИСУНОК
Load Measuring Unit LMG 03-S2 Устройство для измерения нагрузки LMG
03-S2
Эквивалентные подключения к аналоговому устройству Theseus приведены в документации Heinzmann.
 29

Монтажная схема соединений цифрового блока управления в корпусе IP –

серийные двигатели
Надписи Перевод
Pandaros Box Блок управления Pandaros
OEM Connector Фирменный разъем
РИСУНОК Pickup Датчик
Temp Sensor Датчик температуры
Boost Sensor Датчик давления наддува
Heinzmann Actuator Привод Heinzmann
 30

Поиск неисправностей
Примечание: Неисправности, подробно описанные ниже, относятся только к проблемам с системой
регулирования частоты двигателя, а не к механическим проблемам двигателя.
Регулятор частоты двигателя не срабатывает при Нет сигнала от магнитного датчика
ручном запуске двигателя Слишком большой зазор между датчиком и
маховиком (>0.5–0.8 мм)
Проверить соответствие номиналу
сопротивления на разъеме A2/B2 блока
управления (должно быть приблизительно
52 Ом).
Проверить соответствие номиналу
напряжения датчика на разъеме A2/B2 блока
управления на частоте прокручивания
двигателя (должно быть приблизительно
1.5V AC).
Повреждена проводка или неисправен датчик.
Отсутствует постоянное напряжение на блоке
управления
Проверить предохранитель в линии питания
Проверить проводку
Недостаточное напряжение питания или изменена
полярность
Выключатель двигателя находится в положении Stop
Нет напряжения на соленоиде останова
Ошибка в работе блока управления – посмотреть, не
горит ли лампочка индикации отказов (если она
подключена)
Выключить регулятор частоты вращения,
чтобы сбросить ошибку, и повторно включить
Воспользоваться сервисной программой для
получения информации об отказе
Блокирован привод или неточно отрегулирована тяга
Неисправен привод
Измерить сопротивление на контактах
привода B/C (должно быть приблизительно
2 Ом)
Новый блок управления не запрограммирован
Неисправен блок управления
При включении источника питания регулятор Повреждена проводка
частоты двигателя переводится в положение Поврежден кабель датчика
максимума
Проверить экранирующую оболочку кабеля
Неисправен блок управления
После запуска двигатель раскручивается до частоты, Неправильные параметры настройки скорости в
превышающей допустимую блоке управления
Слишком большой зазор между датчиком и
маховиком
Поврежден кабель датчика
Заклинена тяга или инжектор двигателя
Неправильно отрегулировано напряжение обратной
связи привода
Неисправен привод или блок управления
 31

Нестабильная работа регулятора Поврежден кабель датчика частоты вращения

Проверить экранирующую оболочку кабеля
Неисправно внешнее устройство регулирования
частоты вращения двигателя
Проверить соединения и экранирование
Колебания нагрузки
Недостаточное напряжение питания
Плохой электрический контакт
Люфт или заедание тяги
Неправильно заданы коэффициенты передачи
регулятора
Спад частоты вращения под нагрузкой Регулятор настроен на работу в статическом режиме
Привод находится в позиции максимальной подачи
топлива – двигатель перегружен
Неправильно отрегулирована стабильность
Неисправность или ошибка в работе блока
управления
Двигатель не обеспечивает полную нагрузку Низкое давление наддува
Неисправен датчик давления наддува или
повреждены провода
Воспользоваться сервисной программой для
получения информации о неисправности

Сервисная программа может помочь в поиске неисправностей. Различные экраны настроек и отображения
позволяют увидеть такие параметры, как частота вращения двигателя, положение привода, давление
наддува и т.д., возможность построения графиков в режиме реального времени может быть использована
для получения визуального представления об изменениях параметров во время переходных процессов. При
необходимости собранные данные можно сохранить в файле для их дальнейшей оценки. Данная функция
доступна в главном меню Graphic – Curve Versus Time (Графики – Временной график).
 32

Коды отказов
Блок управления непрерывно контролирует систему, и в случае обнаружения неисправности или ошибки
регистрирует ее, включает сигнальную лампочку (если она подключена) и останавливает двигатель, если это
требуется. В таблице перечислены коды неисправностей и ошибок.
Код Имя Значение Описание
3000 ConfigurationError 0 Ошибка в описании конфигурации
3001 ErrPickUp 0 Отказ датчика частоты вращения
3004 ErrOverSpeed 0 Превышение максимально допустимой частоты вращения двигателя
3007 ErrLoadInput 0 Ошибка на входе распределителя нагрузки
3008 ErrSyncInput 0 Ошибка на входе синхронизатора
3009 ErrBoostPressure 0 Отказ датчика давления наддува
3012 ErrCoolantTemp 0 Не используется
3032 ErrCoolantTempWarn 0 Не используется
3050 ErrFeedback 0 Ошибка сигнала обратной связи привода
3053 ErrActuatorDiff 0 Слишком большая разница между заданным и фактическим значением хода привода
3056 ErrFeedbackRef 0 Ошибка в опорном значении коэффициента обратной связи привода
3059 ErrFeedbackAdjust 0 Ошибка при автоматической калибровке привода
3076 ErrParamStore 0 Ошибка сохранения параметров
3077 ErrProgramTest 0 Ошибка контрольной суммы программы
3078 ErrRAMTest 0 Ошибка при проверке оперативной памяти
3080 ErrDisplay 0 Не используется
3081 Err5V_Ref 0 Опорное напряжение 5 В не соответствует номиналу
3085 ErrVoltage 0 Отказ источника электропитания
3090 ErrData 0 Ошибка в блоке данных
3092 ErrConfiguration 0 Ошибка в конфигурации
3093 ErrStack 0 Ошибка внутреннего управления параметрами
3094 ErrIntern 0 Сбой внутреннего программного обеспечения
3101 SErrPickUp 0 Индикация ошибки датчика частоты вращения
3104 SErrOverSpeed 0 Индикация превышения максимально допустимой частоты вращения двигателя
3107 SErrLoadInput 0 Индикация ошибки на входе распределителя нагрузки
3108 SErrSyncInput 0 Индикация ошибки на входе синхронизатора
3109 SErrBoostPressure 0 Индикация ошибки датчика давления наддува
3112 SErrCoolantTemp 0 Не используется
3132 SErrCoolantTempWarn 0 Не используется
3150 SErrFeedback 1 Индикация ошибки сигнала обратной связи привода
3153 SErrActuatorDiff 0 Индикация слишком большой разницы между заданным и фактическим значением
хода привода
3156 SErrFeedbackRef 0 Индикация ошибки в опорном значении обратной связи привода
3159 SErrFeedbackAdjust 0 Индикация ошибки при автоматической калибровке привода
3176 SErrParamStore 0 Индикация ошибки сохранения параметров
3177 SErrProgramTest 0 Индикация ошибки контрольной суммы программы
3178 SErrRAMTest 0 Индикация ошибки при проверке оперативной памяти
3180 SErrDisplay 0 Не используется
3181 SErr5V_Ref 0 Индикация ошибки в опорном напряжении 5 В
3185 SErrVoltage 0 Индикация ошибки в источнике напряжения
3190 SErrData 0 Индикация ошибки в блоке данных
3192 SErrConfiguration 0 Индикация ошибки в конфигурации
3193 SErrStack 0 Индикация ошибки внутреннего управления параметрами
3194 SErrIntern 0 Индикация сбоя внутреннего программного обеспечения
3195 SExceptionNumber 0 Индикация номера исключения
3196 SExceptionAddrLow 0000Hex Индикация сбоя программного обеспечения
3197 SExceptionAddrHigh 0000Hex Индикация сбоя программного обеспечения
3198 SExceptionFlag 0000Hex Индикация сбоя программного обеспечения
 33

Текущие ошибки можно отобразить, выбрав Error – Current Errors (Ошибки – Текущие ошибки) в верхнем
меню программы Pandaros Packager.

Появится экран текущих ошибок.

При условии, что текущие ошибки были устранены физически, экран текущих ошибок можно очистить,
нажав кнопку Clear Errors (Удалить ошибки).
Для очистки экрана меток времени (Time Stamp) нужно нажать кнопку Reset Time Stamp (Удалить метки
времени).
 34

Хранение данных об отказах

Несмотря на то, что информация о текущих отказах может быть удалена с экрана, сведения об отказах
хранятся в архивной памяти. Содержимое архива отказов можно вывести на экран, но нельзя удалить.