Том XXII .

«АВТОМАТИКА И ТЕЛЕМЕХАНИКА» № 8

19 6 1

ОБ АБСОЛЮТНОЙ УСТОЙЧИВОСТИ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ

АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

В . м. ПОПОВ
(Буха реет)

Исследуется вопрос об абсолютной устойчивости системы «непрямого

регул про на им я» с одной нелинейностью при помощи специального метода,
отличающегося от второго метода Л я п у н о в а . В полученном к р и т е р и и
абсолютной устойчивости основное условие в ы р а ж а е т с я п р и помощи
передаточной функции линейной части системы. Д о к а з ы в а е т с я , что по­
строением функции Л я п у н о в а общего вида «квадратичная фэрма плюс
интеграл от нелинейности» нельзя получить д л я исследуемой задачи более
широкую область устойчивости (в пространстве параметров), чем область,
полученную при помощи предлагаемого к р и т е р и я . Д а н ы графические
критерии абсолютной устойчивости, выраженные п р и помощи амплитуд-
по-фазовон характеристики и л и т а к называемой «видоизмененной ампли­
тудно-фазовой характеристики» линейной части системы.

В настоящей работе исследуется вопрос об абсолютной устойчивости

нелинейных систем «непрямого регулирования». Существующая литера­
тура в этой области (см., например, [1]) посвящена почти исключительно
применению прямого метода Ляпунова. В настоящей работе этот вопрос
решается иным методом, который позволяет получить новые результаты.
Предполагается, что прежние работы автора в этой области (см. [2—5])
незнакомы читателю. В связи с этим в статье не излагаются самые общие
результаты, которые можно получить этим путем, а рассматривается один
из самых простых случаев.
Автором был исследован новым методом вопрос об абсолютной устой­
чивости как для систем дифференциальных уравнений других типов (на­
пример, для систем «прямого регулирования»), так и для других клас­
сов нелинейных функций (например, для функций, график которых аклю-
чеи в секторе). Во всех этих случаях исследована также абсолютная
устойчивость для систем с несколькими нелинейностями (случай систем со
многими регул и р у ю щи ми органами).
В своих последних работах, которые находятся в печати, автор изучал
вопрос об устойчивости в некоторых критических случаях и для систем
дифференциальных уравнений с «последействием».

1. Постановка задачи
Рассматриваются системы «непрямого регулирования», описываемые
следующей системой дифференциальных уравнений:
п
dx.
dt = 2 a
lk%k + &гф (б) (/ = 1 , 2 , . . . , тг), (1.1)

dt ф(о). (1.2).
П

(1.3)
б 2
1=1
CiXi — jl,
 962 В. М. Попов

где ai , b с; иу - постоянные коэффициенты, а ф (а) — функция клас­

k h

са А *, т. е. ф (а) — непрерывная функция от о, удовлетворяющая усло­

вию
Ф(0) = 0 (1.4)
и неравенству
Ф(а)о\>0 при а ф 0 (1.5)
Система (1.1)—(4.3) допускает тривиальное решение
х = 6 = а = 0, г (1.6)
устойчивость которого и исследуется.
Предполагается, что тривиальное решение линейной системы с по­
стоянными коэффициентами

- ~ - 2<ВД/* (J = l , 2 , . . . n ) ,
9 (1.7)
к=1
где a i t — те же самые числа, что и в (1.1), асимптотически устойчиво,
или (что эквивалентно) что все собственные значения матрицы (а^) имеют
отрицательные вещественные части. Ищутся условия для чисел ац , h { h

Ci и у, при соблюдении которых тривиальное решение системы (1.1) —

(1.3) асимптотически устойчиво в целом для всякой функции ф(з) класса А
(иными словами, условия того, что тривиальное решение системы асимп­
тотически абсолютно устойчиво). Для этого, как известно, необходимо,
чтобы **
у>0. (1.8)
Поэтому будем считать в дальнейшем, что неравенство (1.8) выпол­
нено.

2. Предварительные определения. Формулировка критерия

абсолютной устойчивости
Рассматриваются функции tyi (I) (I = 1,2,. . ., п; m = 1, 2, . . ., га),
m

определенные для t ^ О, удовлетворяющие уравнениям

^/ (0
m V , / .\ /1 = 1,2,.,
dt
fc=l
и начальным условиям
2 т 2
у (0) = бы V =
1т 1. > • • •* »; = » • • •> (2.2)
где di = 0 при I =f= 7п и б/ = 1 при Z = /?г.
m т

Совокупность функций гр (/) является фундаментальной системой'

/т

решений для системы (1.7).

Пусть Xi (/), | (/) — решение системы уравнений (1.1)—(1.3) ***, удов­
летворяющее начальпым условиям х (0) = Х / , £ (0) = £о и пусть ф (о (/)) —
{ 0

функция от полученная подстановкой в ф (а) функции а (/) =

п

= 2зд(0-тЕ(0 1си. (1.3)].

1=1

* Предполагается, что число о**, введенное в [ 6 ] , равно н у л ю . Заметим, что если

ф 0, то тривиальное решение системы (1.1)—(1.3) не может быть асимптотически
устойчиво.
** Е с л и Т < ^ » то тривиальное решение неустойчиво д л я ф ( з ) = / Ь , л > 0 . Е с л и
Y == 0, то условие Urn g (J) = 0 не выполняется д л я всех решений системы.
!-*оо u

*** Существование решений я в л я е т с я следствием предположении раздела 1. В д а л ь ­

нейшем единственность решений предполагаться не будет. Продолжаемость решений
будет следствием условий устойчивости, которые будут изложены н и ж е .
 Об абсолютной устойчивости нелинейных систем 963

Решая систему уравнений (1.1), получим

n t
=2 bm(t)X + m0 2 \Ьт (* ~ О М> (<*(£)) 4 - (2.3)
m=l m=i

Из (1.3) следует, что

<5(0= 2 l*m (O^mo- \ v(f-Q<p(6(C))^^T&(0. <2.4)

m=i 0 :
где
п • • .
с : 5
|Хт (0 = 2 * ^ т ( 0 » (2- )
1=1
п п

v(o = - 2 2«Ф«(оС (2.6)

. г=1 т=1
Поскольку по предположениям тривиальное решение системы (1.7)
асимптотически устойчиво, то можно найти такие две положительные
постоянные Ко и Ki что [см. (2.1) и (2.2)] при любом t ^> 0 будет выпол^
r

няться неравенство

\b {t)\<K e-™,
m x t > o (L^^;;;:^). (2.7)
Поэтому v (t) [см. (2.6)] удовлетворяет неравенству
\у(1)\<К е-ы 2 (*>0), (2.8)
где
п п

*г -2 N 2 I ' W -
2
:
i=i i=i •• \
Учитывая неравенство (2.7), заметим, что существует преобразова­
ние Фурье функции v (/), определяемое выражением
°°
N (/ ) =^ е-^Ч (0 dt
ш (, = у~Г). (2.9)
о
Определим функцию
G{jm)=N(jm)+±, (2.10)

которую назовем передаточной функцией линейной части системы (см.

Приложение I).
Теперь можно сформулировать следующую теорему.
Теорема. Если существует такое неотрицательное число д, что для
всякого вещественного ш выполняется неравенство *
Re(l +/cog)G(/(o)>0, (2.11)
то тривиальное решение системы (1.1)—(1.3) при сделанных в разделе 1
допущениях будет асимптотически абсолютно устойчиво.

* Здесь и в дальнейшем через R e X (или I m X ) обозначена вещественная (или

соответственно, мнимая) часть комплексной величины JT. ' - '
964 В. М. Попов

3. Доказательство теоремы раздела 2

Рассмотрим, как и выше, решение х (t), | (t), G (t) системы (1.1) — х

(1.3) и соответствующую функцию ф (a (t)). Для всякого положительного

числа Т определим вспомогательные функции
(ЗЛ)
^ W- to ПРИ t >ту
t t

IT (t) = - . J v (t - Q Фт .(£) # - 9 ^ ^ Ф г (^S~<7[v(Q) + ] q>r(0.

T

0 0
(3.2)
где q — то же самое число, что и в теореме, a v (t) выражается формулой
(2.6), откуда следует, что [см. (2.2)]
п

v(0) = -ScA. (3.3)

./•: • 1=1
Легко видеть, что при 0 ^ t ^ Т функция Х (t) ограничена. При т

£ > Г функция А, (/) удовлетворяет неравенству (см. Приложение II)

т

\X (t) | < К е-*.*

T 3 № > 0 ,1>Г), (3.4)
где К не зависит от t. Поэтому существует преобразование Фурье
3

00
at
LT (/(о) = \ eri % T (t) dt. (3.5)
о.

Существует также и преобразование

00

1
F (j<t>) = \ er-№q '(i)dt.
T T (3.6)
о dV
Исходя из того, что преобразование Фурье функции > кото­ JP
рое существует, поскольку имеют место (2.6), (2.1) и (2.7), имеет вид
[см, (2.9)]
-с . i. .• со
\ег&*^Л = №(1*)-ч(0), (3.7)
о

получим, применяя преобразование Фурье в (3.2) [см. (3.5), (3.6) и (3.7)]

LT (joy) = - [(1 + /сод) N (/со) + q] X FTI (/со). (3.8)

( Определим теперь функцию от Т:

00

р (Г) ЦХ т ( О ф т (О Л.'' (3.9)

, О

Поскольку функция ф (£) непрерывна при 0 ^ ^ Г й равна нулю Т

при ^ > Г и поскольку Х (/) также непрерывна при 0 ^ t i^.T и удов­ т

летворяет неравенству (3.4) при t у> Г, то в (3.9) можно применить фор­

мулу Парсеваля. При этом получим
00

Г) =
Р( 4 г 5 L Ц ) F (j^dm, T Ш T (3.10)

где (/to) является величиной, комплексно сопряженной с F? (/ш).

 I

Об абсолютной устойчивости нелинейных систем 965

Заменяя в (3.10) L T (/ш) выражением (3.8) и замечая, что

FT = \F T (3.11)
получим
оо

Г = F t >[(1 + } w q ) N
Р( ) " к \ \ 1 Ц«>УЛ 9 П dw. (3.12)
—00

Приравнивая вещественные части, получим

00
= ]Ft ,2Re 1(1 + jwq)N 0 ш)+ r] d(0 (ЗЛЗ)
р ^ —к\ —00
' ^ -
Замечая, что [см. (2.10) и (2.11)]

Re [(1 + jmq) N (/со) + qy] = Re (1 + jwq) (N(jo>) + ^) =

« Re (1 + m) g (/со) > 0, (3.14)

получим неравенство
p (Л<0. (3.15)
Подставляя (3.1) в (3.9), получим
т
л
р (Т) = У Ы О ф ( а ( 0 ) < О. (3.16)
о
Подставляя в (3.2) выражение для ф (0 и пользуясь равенством т

2.4), а также равенством, следующим из (2.4):

- S - ^ * - Ч ^ ^ ч>(° ЮГ* - [v (0) + П Ф («г (О).

(3.17.)

получим, что в интервале 0 ^ t <Г Т

*т (0 = а (0 + + т ЕЮ - 2 М > + ? - ^ - ) ^ о -
m=l
(3.18)
Подставляя это выражение в (3.16), получим
г т т
5 Ф (° (0) <т(0 * + 9 ^ Ф ( 0 ( О ) 4 Г - * + Т$ф(° ( О Ж О * -
" о о
n Т

т2= 1 fcno \ (ц™ (0 + ? ) Ф (0 (0) Л < 0 . (3.19)

Будем рассматривать отдельно каждый член в выражении (3.19)

Для первого члена имеет место неравенство [см. (1.4) и (1,5)1

-^(р(а (t))a (l)dt^Q. (3.20)

966 В. М. Попов

Второй член можно переписать, пользуясь равенством

т
\ Ф (о (t))^p-dt = F(o(T))-F (а (0)), (3.21)
О
где

F (а) = ^ (а) ф

При ф (а), принадлежащей к классу А [(см. (1.4) и (1.5)], удовлетво­

ряется условие
F (а) > 0, (3.22
где равенство имеет место только при а = 0. Очевидно, что поскольку
q неотрицательно, имеет место неравенство
-qF(o ( Г ) ) < 0. (3.23)
Третий член можно переписать, пользуясь равенством {см, (1.2)J
т . т
\чХоШ®Я = \ ^ 1 ® й = ±1*(Т)-±Ц. (3.24)
О о

Поскольку т > 0 [см. (1.8)], имеет место неравенство

2
~уТ£ (Т) < 0. (3.25)

Для остальных членов заметим (см. Приложение III), что существует

такое положительное число при котором выполняется неравенство

1 ф( '^3^( |0Ш
^(^т(О + ? ^ % ^ - ) ф ) *| |^< —
4- Л*
2 Г 4
S U
P J6(Oi ( « = 1 . 2 , . . . : » ) .
1
' <хх<т
(3.26)
Пользуясь равенствами (3.21) и (3.24) и неравенствами (3.26), можно
переписать неравенство (3.19) в виде
т '

[ftp №° (О* -t- qF(a(l)) + 4 - Т ? ( У ) ^

-JT«max (|^|)8up|6tt)|<^(ff(0)) + 4-TES- 3

( ' > 2 7

Докажем, что тривиальное решение системы (1.1)—(1.3) устойчиво.

Для этого сложим неравенства (3.27), (3.20) и (3.23)

i ^ (Т) - К, max (| x 1) sup | £ (Q | < qF (о (0)) + ±

m0 (3.28)
Г '. . m=i,2,...,n 0 < ^ Т 7 •
Пусть t — произвольное положительное число. Неравенство (3.28)
удовлетворяется при всяком Т > 0. В частности (3.28) удовлетворяется
при таком Т (/), что выполняются неравенства
0<Г (0<V (3.29)
и равенство
| | (Г ( 0 ) | = sup 11(C)). (3.30)
 Об абсолютной устойчивости нелинейных систем 967

Существование такого числа Т (t) очевидно. Легко видеть, что посколь­

ку имеют место (3.29), то выполняются неравенства

|'6 (Т (0) | < sup | I (0 | < snp | HQ]..- (3.31)

Сравнивая (3.31) с (3.30), получим

3 32
\1(т (0) | = snp 11 а) |. (- )
о<а<т(0
Рассматривая (3.28) при Т = Т (I) и пользуясь (3.32), получим

4т1 2
(Т (0) - Лтах • ( | aVnoDU (ДО) Н 9? (<* (0))"- у Т^<0. (3.33)
Стоящий в левой стороне неравенства (3.33) полипом от|£ (Т (t))\ имеет
действительные и противоположные по знаку решения. Неравенство
(3.33) эквивалентно неравенству

\1(Т (1))\<4гК*тах(\х \) ш +
Т т=1,2,...,п

+ ±л/~К\ (max ( | ^ о | ) ) + 2i(qF(o(0))+±4ll),

2
(3.34)

которое выполняется при всяком t 0;

Можно найти (см. Приложение IV) такие два положительных числа
Къ и i£e, что при всяком t > 0 будет выполняться неравенство
Ix^Ol^^maxd^oD+ifcsup |Ш !• (3.35)
m=l,2 п 0<Х<*

Пользуясь (3.30), (3.34) и (3.35), получим окончательно

|E.(0|<V** m a X
(l*mo|)+..''
;,• Т т=1,2,...,та

f + |Aj(max (x m o |))H2r(^(a(0))+|-Tip f (3.36)

& * m=l,2,...,rc ,
I * , ( / ) I < (Kb m a X
( I *mo| )"+

2
+ I # ] Л г Ц т а х ( |ж |)) + 2 j</F (a(0)) + 1 r i
в n то
2
r 0 )• (3.37)

Пусть e — произвольное положительное число. Существует такое

8 >^0, что при | Ж/о I < 6 и | go I < 6 правые части неравенств (3.36) и
(3.37) будут меньше е * и поэтому будут выполняться неравенства
J #i (0 I < 8 и i \ (/) | < е. Следовательно, тривиальное решение системы
(1.1)—(1.3) устойчиво по Ляпунову. Более того, из (3.3G) и (3.37) следует,
что все решения этой системы ограничены. Из этого факта следует так­
же, что решения системы (1.1)—(1.3) являются продолжаемыми при всех
* > 0.
Докажем теперь, что тривиальное решение асимптотически устойчиво
ри всяком ф (о) класса А. Для этого сложим неравенства (3.27), (3.23)

* П р и этом воспользуемся тем фактом, что F (а (0)) — непрерывная ф у н к ц и я от

п
о (0), р а в н а я н у л ю п р и с (0) = 0 , а т а к ж е равенством с ( 0 ) = ^ сЛо""-?Ь> [СМ. (1.3)].
 968 В. М. Попов

и (3.25):
т
\ Ф (Ч (0) <* (0 А < Л max (| ж^) аир 11 ({) |\+ ^ (а (0)) + -1"
z
^ m=l,2 n 0<£<Т

(3.38)
Пользуясь (3.36), получим
т
^ (а (0) от (0 Л < Д (жто,.Ь>)>.
Ф (3.39)
о
где /г (ж^, £ ) — определенная фvнкпия переменных х
0 то и |о.
Учитывая соотношение [см. (1.1) (1.3)]

-4?-=S * 9- - г § =3 *« (2 *«ь+% «») - ГФ «о.

1=1 1=1 к=1
(3.40)
(в котором х и £ удовлетворяют неравенствам (3.37) и (3.36), а определе­
к

но уравнением (1.3), а ф (а) — непрерывная функция от а), получим не­

равенство
ds(t)
dt <М*«о,Ео). (3.41)

где / 2 (ж^д, gn) не зависит от t.

Используя (3.39) и (3.41), получим (см. Приложение V):
lim a (t) = 0 (3.42)

и, поскольку ф (сг) является непрерывной функцией

lim ф (а (I)) = 0. (3.43)

Пользуясь (3.43) и уравнениями (2.3), получим (см. Приложение VI

lim х (t) = 0 .
х (3.44)
t-^-oo

Из (1.3) вытекает [см. (3.42) и (3.44)], что

п

l i m | (0 = l i m - i " ( S i (') - <«) = °-

x
(3- ) 45

к 2-кэо >co » i=i

Этим самым теорема доказана.

4. Сравнение с результатами, получаемыми при помощи функций

Ляпунова известного типа
Представляет интерес сравнить критерий абсолютной устойчивости
(2.11) с критериями абсолютной устойчивости, которые можно получить
построением функций Ляпунова типа «квадратичная форма плюс интеграл
от нелинейности» [6—8]. Докажем, что последние критерии включены в
критерий теоремы раздела 2, т. е., если существует для исследуемой си­
стемы функция Ляпунова упомянутого типа, то существует такое неотри­
цательное число q, что неравенство (2.11). будет выполняться.
Дифференцируя уравнение (1.3), получим систему, эквивалентную
 Об абсолютной устойчивости нелинейных систем 969

системе (1.1)—(1.3):

+ (l-i.V-..»),.-. (4.1)
dt
к=1
de
c

lit - 2 * ( S + 6
<Ф ( G
) ) — ( G
) '
1=1 4=1
В Приложении VII доказывается, что самая общая функция Ляпунова
определенно отрицательная вида «квадратичная форма плюс интеграл
от нелинейности», которую можно построить для системы (4.1), должна
иметь вид
п п h 2 '" ° •' .

V =2 2 ЫПтх -*(о-Я т etxi ) -2J3U (о) da f (4.2)

V 7
I=lm=l 1=1 S
где параметры r , а, Р удовлетворяют условиям:
i m

rim= r m l ,а>0, р>0, а+р>0. (4.3>

Производная этой функции, в силу системы (4.1) *
п п п
P F б Ж Г
4 " ~1ТГ ^ ) = S 2 * *т (2 + М > (б)) +
И т = 1 4=1
п п п
с а с b а
+ агФ (а) ( а — 2 ^ « ) — Рф ( ) (2 « (2
v 7
+ i Ф ( ) ) — ГФ '(<*)') 7
i=i j=i *=i
(4.4>
должна быть определенно положительна при всякой функции ф (о) клас­
са А и, в частности, при функции ' * .'
ф (g) = to, ft > 0. (4.5)
Подставляя (4.5) в (4.4), получим квадратичную форму вещественных
переменных х и <т, которая должна быть определенно положительной.
х

Отсюда следует, что и при всех комплексных значениях x 0, же равных h

одновременно нулю, выполняется неравенство

п п п п
r а
Re | 2 2 xi im( 2 ™к х + h ha\ + ayho ( а — 2 к m )—
4
4 = 1 m=l 4=1 i 1=1 7

n n | Гч

- (2 Q ( 2 a xi
lu + b ha ) -x T t e ) > 0, <4,6>
2=1 4=1 7 7
J
где i{ i 0 являются комплексно сопряженными с х и а величинами. х

В самом деле, если подставить в (4.6) х = щ + jv сг = fx + /v, где и{+ х u

v fx, v являются вещественными величинами, то левый член (4.6) при­

h

нимает вид у (И^о (мь п.) + Wo (v v)), где Wo — квадратичная форма h

(4.4) при ф (о) = h в. Поэтому, если щ, v \i и v не являются одновре­ u

менно равными нулю, то имеет место неравенство (4.6).

В частности, неравенство (4.6) должно быть удовлетворено при
1
б = =
7Г'
х ='М,(/<о) ( / = 1,2 "л), (4 у
в 7

* Заметим, что ^ (о — 2 c
j ^i)— -— ТФ ( а ) .
;
1=1
970 В. М. Попов

еде Mi (/ш) удовлетворяют системе уравнений

п ,

/©Д/1 (/со) = 2 a»Af* (/со) + *, (I = i , 2,.... , п ) , (4.8)

А=1

При всяком вещественном ш система (4.8) имеет единственное реше­

ние, так как по предположениям (см. раздел 1) матрица ( a ) не имеет ik

чисто мнимых собственных значений.

Применяя преобразование Фурье к системе (2.1), (2.2), получим
п
= 1 2 , n { 4 9 )
•/^№«(0} = Ев^»»»(0}+«1» (L l i, 2,','. !, «)' -
-еде

F{^ (t))=^er-i^ (t)dt.

lm ln (4.10)
О

Сравнивая (4.9) с (4.8), получим

п ..> П ОО ,

Miti«>)= 2 ^M>im (')}&»» = S\ ~ e i M

4jm(0b dt. m (4.11)
m=i m=i Q

Подставляя (4.7) в (4.6) и пользуясь равенствами (4.8), получим

п п п
( ( Л

К 1=1 Т=1 \ ' 1=1 '

- р ( | ) чшММш) - т ) } > 0 . (4.12)

Но [см, (4.11), (2.6), (2.9)]

п п п со ОО

2 c Mi
x (/«>)= 2 2 \ e-^Ci'Pim^bmdt = - \ e - W v (t) dt = -ЛГ(/со).
1=1 1=1 m=l Q О
(4.13)

Поскольку r = Hni, имеем *:

lm

Re 2 2 MiXJw) r jmM lm m ( / 1 0 ) = Re { 4 " / « > S 2 ( M M

i 0'"») m (/»). +
1=1 m=l '=1 m
= l

+ Mi- (/ш) y ) - a lm (4,14)

Поэтому неравенство (4.12) можно переписать в виде
Н -I- Re (a + /шВ) N 0 » ) + Рт > 0T (4-15)
дата [си. (2.10)1

Э + R e (df+ /шР) С (/««У > 0 . (4.16)

* Заметим, что Im (л/(/ш) Af (/a>) -ф-( m (/со) Д/ (/<">)) =0.

т
 Об абсолютной устойчивости нелинейных систем 971

Рассуждения, приведенные выше, пригодны для всякого веществен­

ного ш. Таким образом, доказано, что для существования функции Ляпу­
нова рассматриваемого типа необходимо, чтобы неравенство (4.16) было
выполнено при всяком h > О и при всяком ць
Если а =/= О, то а > 0 [см. (4.3)J и, поскольку ау > 0 [см. (1.8)], то
из (4.16) следует неравенство
Re (/«,)>(). (4.17)
В самом деле, если неравенство (4.17) не выполнено для а> = соо, то
существует такое положительное число /?, что и неравенство (4.16) не будет
иметь места при ш = ш . Необходимое неравенство (4.17) совпадает с не­
0

равенством (2.11), где д = — > 0 .

Если а = 0, то из (4.3) и (4.16) получим неравенства
В>0, (4.18)
Re jmG (/со) > 0. (4.19)
Рассмотрим теперь некоторые свойства функции N (/со) [см. (2.9)).
Поскольку имеет место неравенство (2.8), то N (jw) является непрерыв­
ной функцией от со. В силу леммы Римана—Лебега
lim 7V(/u>) = 0. (4.20)
{ СЛ J->00 .

Поэтому существует такое положительное число Pi, что при всяком ш

Re7V(/a))> -Pi. (4.21)
Также в силу леммы Римана—Лебега из (3.7) получим * [см. (3.3)]
п

lim ;WV(/co)=v(0) = - 2 «А- (4.22)

.| «|-ко . . . i =1

Из (4.21), (4.22) и (2.10) следует, что

ReG(/co) = ReiV(/co)> — Pi, (4.23)
П

c b
lim jmG (/ш) = lim jwN (/'«) + T = — 2 ' i + T > 0. (4.24)

Последнее неравенство является необходимым и получается из (4.6)

1
и (4.18) при %\ = 0, a = , a = 0. Из (4.19), (4.24) и из непрерывности
функции G (/со) следует, что можно найти такое положительное число Рг,
что при всяком вещественном о> будет иметь место неравенство
Re/шС (/ш) > i> . 2 (4.25)
Складывая неравенство (4.23) с неравенством (4.25), предварительно
умноженным на 2Р 1Р получим Х Ъ

Re (l + 2 Ji- /со ) G (/со) > - Р + 2Р > 0. г г (4.26)

Из (4 26) следует, что неравенство (2.11) (как строгое неравенство)

при q .== 2Р /Р > 0 выполняется.
± 2

* П о л ь з у я с ь соотношениями (2.6), (2.1) и (2.7), л е г к о найти, что интеграл

сходится.
972 В. М. Попов

Этим самым доказано, что неравенство (2.11), являющееся достаточ­

ным для того, чтобы тривиальное решение описанной в разделе 1 си­
стемы было абсолютно асимптотически устойчиво, является в то же время
необходимым для существования функции Ляпунова рассматриваемого
типа.
Замечания. 1°. Д л я построения ф у н к ц и и Л я п у н о в а вида « к в а д р а т и ч н а я форма»
[т. е. вида (4.2), где (3 = 0] необходимо, чтобы выполнялось неравенство (4.17) п р и
Р = 0 , т. е.
Re G (/•©)><).• (4.27)
п р и всяком вещественном со.
Условие (4.27) достаточно д л я абсолютной асимптотической устойчивости т р и ­
в и а л ь н о г о решения исследуемой системы, п о с к о л ь к у в этом с л у ч а е в ы п о л н я е т с я н е ­
равенство (2.11) п р и д = 0.
2°. Большинство ф у н к ц и й Л я п у н о в а , построенных до с и х п о р д л я исследуемой
системы, н а п р и м е р , функции Л я п у н о в а , построенные в [8], имеют вид (4.2), в котором
а = 0. Д л я этого необходимо, чтобы имело место неравенство (4.19), которое т а к ж е
достаточно д л я абсолютной устойчивости тривиального р е ш е н и я системы.
Условие (4.19) можно написать т а к ж е в виде
I m G (/со) < 0 (4.28)
п р и в с я к о м вещественном положительном со. Это следует и з соотношения [см. (2.9)
и (2.10)]
Im'G (/со) = —ImG (—/со) (4.29)
и и з неравенства [см.. (2.10), (3.7) и (1.8)]
[Re /соС (/со) ] ш = 0 = Т >0. (4.30)
3°. Представляет интерес нахождеште общего решения следующей обратной з а ­
дачи: если условие (2.11) выполнено, можно л и построить функцию Л я п у н о в а в и ­
да (4.2)? Д л я простейших с л у ч а е в этот вопрос р е ш а е т с я п о л о ж и т е л ь н о .

5 . О разных аналитических и графических видах критерия (2.11)

' Функция (1 4- /cog)G(/co) имеет вид (см. Приложение I)
(l+/co )G(/co) = ^
g , (5.1)

где Р(/(о) и (?(/со) являются многочленами от /со. Условие (2.11) можно

переписать в виде
Rei>(/©) £(—/©) > 0 (5.2)
ШЛИ
2
ад>0, х = со, (5.3)
где В(х) является многочленом от х. Условие (2.11) сводится поэтому
к условию, чтобы некоторый многочлен от х был неотрицательным
для х ^ 0. Эта задача решается классическими методами алгебры.
В критерии входит единственный произвольный неотрицательный пара­
метр д, который можно выбрать подходящим для каждой частной задачи*.
Алгебраические методы для получения оптимальных значений q являются
простыми.
Для практических применений представляют особый интерес следую­
щие графические критерии абсолютной асимптотической устойчивости.
Назовем геометрическое место точек
и (со) = ReG (/со), г?(со) = colmG (/со) (5.4)
в плоскости (и, v) «видоизмененной амплитудно-фазовой характеристикой»
(В. А. Ф. X.). Непосредственно из (2.11) получим неравенство
и(<о) + qv(<o) > 0, q > 0, (5.5)
которое означает что В. А. Ф. X. содержится в некоторой полупло­
скости.
* Заметим, что в к р и т е р и и (4.27), (4.28), которые исчерпывают р е з у л ь т а т ы , п о л у ­
Р
чаемые общими типами функции Л я п у н о в а (см. замечания 1° и 2 ) , н и к а к о й произволь­
ный параметр не входит.
 Об абсолютной устойчивости нелинейных систем 973

Графический критерий (рис. 1). Если существует прямая, проходя­

щая через первый и третий квадранты плоскости (и, v) или совпадающая
с осью ординат*, причем такая, что В. А. Ф. X. лежит «с правой
стороны» от этой прямой, то тривиальное решение исследуемой системы
асимптотически абсолютно устойчиво. При этом можно сказать, что
В. А. Ф. X. находится «с правой стороны» рассматриваемой прямой,
если всякая точка В. А. Ф. X. или принадлежит прямой, или находится
в той полуплоскости, которая ограничена прямой и содержит точку
(+эо, 0)/*.
и(ш)

&А.<Р.Х
В.А П.
или ЯМ

Рис. 1 Рис. 2

Для получения упрощенных графических критериев абсолютной устой­

чивости можно пользоваться также обычной амплитудно-фазовой харак­
теристикой.
Пользуясь условием (4.27), получим следующий графический критерий.
Упрощенный графический критерий I. Если всякая точка обычной
(или видоизмененной) амплитудно-фазовой характеристики находится
«с правой стороны» от оси ординат, то тривиальное решение исследуемой
системы асимптотически абсолютно устойчиво (рис. 2).
Выполнение этого графического критерия необходимо для существо­
вания функции Ляпунова вида «квадратичная форма» (см. замечание 1°).
Из достаточного условия устойчивости (4.28) следует другой, упрощен­
ный графический критерий.
Упрощенный графический критерий II. Если всякая точка обычной
(или видоизмененной) А. Ф. X. при со > 0 находится в третьем или
четвертом квадрантах плоскости (и, v) или на отрицательной полуоси
ординат, то тривиальное решение исследуемой системы асимптотически
абсолютно устойчиво (рис. 3).
Выполнение этого критерия необходимо для существования функции
Ляпунова 5.3, в которой а = 0 (см. замечание 2°).
Заметим, что нет простого способа для выражения общего графиче-

* Очевидно, что т а к а я п р я м а я должна содержать начало координат. Уравнение

этой прямой есть и + qv = 0, где q > 0.
** Иначе г о в о р я , выполняется неравенство (5.5).
974 В. М. Попов

ского критерия (рис. 1) при помощи обычной А. Ф. X. Зная обычную

А. Ф. X., можно получить видоизмененную А. Ф. X. умножением
ординаты каждой точки на соответствующее значение переменной о.

6. Заключительные замечания
Большинство изложенных выше рассуждений почти непременно при­
меняются и в более общих случаях, о которых говорилось во введении,,
и при отыскании результатов того же типа.
Основной чертой полученных результатов является тот факт, что в
критерии входит, помимо простых условий раздела 1, переходная функция
линейной части системы.; Последняя не обязательно должна вычисляться
при помощи формулы (2.9), а может быть получена более прямыми ме­
тодами, известными из линейной теории систем автоматического регули­
рования. Графические критерии абсолютной устойчивости, изложенные
выше, применимы даже в тех случаях, в которых о линейном блоке системы
ничего не известно, кроме его линейности и автономности, а его амплитудно-
фазовая характеристика определена экспериментальным путем.
Автор благодарит коллектив исследователей Института математики
Академии наук Румынской Народной Республики, работающих в области
обыкновенных дифференциальных уравнений и особенно проф. А. Хала™
наю за внимание и ценные замечания.

ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Исследуемую систему можно всегда представить в виде схемы рис. 4 , где через L
обозначен линейный блок, к о т о р ы й описывается системой у р а в н е н и и

fc=l

Z
dt= >
n

i=i

а через N обозпачсп пслипсйный блок. Входные и выходные величины линейного и

нелинейного блоков с в я з а н ы равенствами

Т) = — о, z = ф (с). (1.2)
со
Пусть 2° (t) — и з в е с т н а я ф у п к ц и я , д л я которой и н т е г р а л jy| zo (t) | dt существу-
о
ет и пусть L {z° (t)} — п р е о б р а з о в а н и е Лапласа
ОО
st
L {zo (*)} = § e~ z<>(t) dt, Res>0. (1.3)
о
Пусть далее х® (t), 5° (О» Ц° (0 — решение системы (1.1) п р и z = z<>(t) и п р и н у ­
левых н а ч а л ь н ы х у с л о в и я х . И з предположений р а з д е л а 1 следует, что L {х® (/)) су­
()
ществует по крайней мере при Re s > 0, a L и L {r\ (I)) существуют п р и R e s > 0 .
П р и м е н я я преобразование Л а п л а с а к (1.1), получим

п
х
sL {X* (t)} = 2 ik a L
I к (0> + b L (zo (*)}, t Re s > 0 ( / = 1 , 2 , . . . , n). (1.4)
k=l
sL{l<> (t)} =L{zo(t)} t Res>0, (1.5)
n
L{t]0 («)}= — 2 с Ь<*°(0}Ч-г£{£°(0>.
г Res>0. (1.6)
i=i
 Об абсолютной устойчивости нелинейных систем 975-

Система у р а в н е н и й (1.4) имеет единственное решение п р и R e s ^ 0 (см. пред­

положения раздела 1).
Применим теперь преобразование Л а п л а с а к системе (2.1) п р и н а ч а л ь н ы х у с ­
л о в и я х (2.2):
;
п •

sL Щ т (ф = 2 aL lk { Ь т '(I)} + Ь , ш Res > О (^^V/^). 7

С- >
k=i
Сравнивая (1.4) с (1.7) получим

Ь { ^ ( ( ) } = (2 I{% (()JJ )l{ o(()}, R e s > 0

m m Z (i = i , 2 n). (1.8)
m=l

П о л ь з у я с ь (1.5), (1.6) и (1.8), получим

LmHt)} = G(s)L^{ o(t)} lJ{es>O Z 1 t (1.9)

где
d(8)=N(s)+l 9 Res>0, (I ДО)
n n

N(s)^~^J 2 с Ь
1 ^1гп(П)Ь т1 Res>0. (1.11)
1=1 m=l
Ф у н к ц и я G (s), определенная равенствами (1.10) .— (1.11), я в л я е т с я передаточной
фупкцией линейного блока системы. Ф у н к ц и я G (s) получается к а к р а ц и о н а л ь н а я
ф у н к ц и я от s. Хотя проведенные выше р а с с у ж д е н и я справедливы т о л ь к о при Re s > 0,
будем называть передаточной фупкцией р а ц и о н а л ь н у ю функцию G (s), определенную
во всей плоскости s и полученную аналитическим продолжением функции G (s).
Заметим, что ф у н к ц и я L {i|) (/)} существует при R e s = 0 и что п р и s = /©
/m

(со — вещественное) L {ty (t)} = F {i|? (l)} [см. (4.10) |. С р а в н и в а я (1.11) с (2.6)
(m /m

и (2.9), получим, что при s = /со ф у н к ц и я (1.11) р а в н а функции (2.9). Поэтому функ­
ц и я (2.10) р а в н а ф у н к ц и и G (s), определенной в ы ш е , п р и s = /со.

ПРИЛОЖЕНИЕ I
И с п о л ь з у я (3.1) и (3.2), п о л у ч и м , что п р и t > Т

л
l v \ь — -г Ч
% (Q=-$
т 0 ( v (t-g) + g dV {t S)
~ )ф(a(P)rfg. (il.i)
Но [см. (2.6), (2.1) и (2.7)]

п 1
I , rfv (t)
<2
1=1
нК +

fc=i
q
2 2 I>I)S
m=l i=l
iM^"**'- <n.2>

Поэтому

o<x<r J I at I
n n n n T

0
<™? |ф(<»«))13 K I ( I + ?2
т 2 K m i ) 2 I M ^ S ' - * * " - * (H.3)
Т а к и м образом, получено неравенство (3.4), где

п п п п

к с 4 а 6 {еК г (П 4)
* =4«р I Ф <° 2 | * I ( + <? 2 2 I Ц 2 1 i | г щ ' - *>• -
^ 1=1 A'=lm=l i=l
При даппом решении системы и данном Т К% — п о с т о я н н а я .
Поэтому преобразование Ф у р ь е (3.5) существует.
976 В. М. Попов

ПРИЛОЖЕНИЕ III
П о л ь з у я с ь уравнением (1.2), получим

Интегрируя по частям, получим

<*hn (О Л> ( I I L 2 )
Я= (0 + ? —£-) I (0 j - J 6(0 {-^r- + 9 —5*5—V
0
0

«откуда, п о с к о л ь к у | g (Г) | < s u p | £ (£) | и 11 (0) | < s u p | £ (£) j , следует, что

о<х<г о<с<т

#К U (g) 1(2 s u p (0 + д + 9 dt). (Ш.З)

sup Рт
dt +
Н о [см. (2.5), (2.1) и (2.7)]

*V(0+>-^- <2 +*2 e

2-l *ml)*b (Ш.4)

п п п п
(0 , <*4ri (О
4* < 2 ы(и-? 2 2 K- i) 2 m 2 t №5)
1=1 k=im=l k'=lm'=l
П о д с т а в л я я (111.4) и (III.5) в ( Ш . З ) и п о л ь з у я с ь неравенством
i со
(Ш.6)
5 K
e- '<dt = ±-,
о о
получим неравенство (3.26), где
п п п
e ш 7
i - к,=21 °i i (i + » 2 2 i *«i) ( 2 + щ 2 2 i < ->
1=1 k=l m=l k'=l m'=i

ПРИЛОЖЕНИЕ If
r /
З а м е н я я в (2.3) ф (с (£)) через " ^ [см. (1.2)] и и н т е г р и р у я п о частям, п о ­
лучим
п t

(1V.1)

П о л ь з у я с ь (2.1) и (2.7), получим

I ^ (О I < Kin m a x ([ x mQ |) +
n n *
+ sup I Б (£) |. JSTx. 2 I 6 I (2 + 2
m 2 Гe i J
№ «)•.' (IV.2)

t t
K (
П о с к о л ь к у ^ e~ ° '~~^ d£ < ^ e " " ^ ' t f £ .— — , получим неравенство (3.35),

где
Къ = n/Ci,
n n
J r : b 2 e
« = ^ 2 i » i ( + x . 2 2' <*i)
m=l 1=1 k=l
 Об абсолютной, устойчивости нелинейных систем 977

ПРИЛОЖЕНИЕ V

Следствие (3.42) можно получить п р и помощи одной леммы, опубликованной

Д . Б а р б а л а т о м в [ 9 ] . Приведем н и ж е более прямое доказательство.
Предположим от противного, что (3.42) не имеет места. Тогда существует такое
Положительное число б и т а к а я последовательность чисел t , что i

fa (* )'|>й,
{ ^ > 0 , l i m ^ - + oo. (V.1)
i-voo

Пусть д л я исследуемого решения [см. (3.41), (3.36), (3.37) и (1.3)]

6 W
• <Мъ |a (г) | < М . (V.2)
dt 3

Можно выбрать т а к у ю подпоследовательность t , что k

б б
h - t ^ y — , h > ^ - . (V.3)
6
и м е е м
При \ t — t I <
k

М > I (з (t) ( = J .a (t ) +
2 k dt\>\e (t ) \ -
k M l \ t - t k \ > i - 6. (V.4)
h
Имеем т а к ж е [см. (1.4) и (.1.5)]

h
Т ЩТ) 2^1

•J ф(б(0)«.(0Л> 2 у Ф(6(0)«(Ой, (V.5)

Л
' 2М,

Т
где N (Т) — такое число, что t N { T ) + < Т и ^ N ( T ) + 1 + -^¥7 ^

Очевидно, что
lim N (Т) = о о . (V.6)
Т->оо

Пусть^ inf | ф (а) | = т . Тогда и з (V.5) получим [см. (1.5)]

- <\a\<M z

Т
$ ф (G ( * ) ) G ( * ) dty N (T) - ~ m. (V.7)
о

Поскольку имеет место (V.6), то

т
lim \ ф (б(0) o(f) Л = ©о, (V.8)
0

что противоречит (3.39) и доказывает справедливость соотношения (3.42).

ПРИЛОЖЕНИЕ VI

Чтобы доказать соотношение (3.44) [см. (2.3)] достаточно, п о с к о л ь к у имеет место

(2.7), доказать, что и з (3.44) следует

1 т и , ( * - С ) я > ( в ( С ) ) « * С = 0.
т (VI.1)
£-мх> •>
О
Согласно (2.7), имеем
t t

IJ* о mt (* - D Ф (« ( 0 ) «I < *i J I Ф (о ( 0 ) I
2 Автоматика и телемеханика, № 8
978 В. М. Попов

П р и м е н я я п р а в и л о Л а п н т а л л я (см., н а п р и м е р , [10]), получим [см. (3.43)]

t

5^1Ф(б(Ш1^
lim С Гф(а(0)|« = Н т 2 _ — _ * l i m ftp (б(t))\ = 0 , ( V I , 3 >

откуда следует (VI. 1).

ПРИЛОЖЕНИЕ VII
Л е г к о видеть, что самую общую отрицательно-определенную функцию Л я п у н о в а
вида «квадратичная форма цлюс интеграл от нелинейности» можно всегда представить
в виде
п п п а п ;
г
F
= 2 2 *« 1»*»- ( -3 а в 2
w) -2p§<p(s)<te+2 2-./л. a < VIL1
^
i=im=i г=1 о i = i
где r , lm а, р , / — постоянные. П р о и з в о д н а я функции F в силу системы (4.1) имеет
г

вид
i_dV
2 dt

где W (а? , а) имеет в ы р а ж е н и е (4.4).

г

Д о к а ж е м , что равенства

U = 0 (Z - 1, 2, . , . , п) (VII.3)

1 dV
я в л я ю т с я необходимыми. Действительно, ф у н к ц и я ^ j - д о л ж н а быть п о л о ж и т е л ь ­
ной п р и
ОО

* = *J = e $ t l m W ^
Z
!
(*=l, 2,... f и) (VII.4)
• о
ф ( 0 ) = S (5, 2
(VII.5)
о = 1, (VII..6)

где т — одно из чисел 1, 2, . . . , л; ty (t) — ф у н к ц и и , определенные в р а з д е л е 2 lm f

а 8 — произвольное (положительное и л и отрицательное) число. Очевидно, что ф у н к ­

ц и я (VII.5) п р и н а д л е ж и т к к л а с с у А. И н т е г р и р у я (2.1), получим, п о с к о л ь к у
l i m ty (t) — О [см. т а к ж е (2.2)]:
lm

t->oo
п ОО

й
- Ьт (0) = - S t e = 2 1к I Укт (0 ^. (VII.7)
к=1 о
Следовательно [см. ( V I I . 4 ) ] ,
та
- V л. %a *»=-e6 .
lk lm (VII.8)
А'=1
- [ !
'•• 1 dFV. :^ .
Л е г к о видеть, что при значениях (VII.4) — (VI 1.6) ф у н к ц и я ' y j j " может быта
написана в виде

тж = 2 '<2 % 4 b + o(^), v ..(У11.9)

2 2 2
где через О (е ) обозначены члены, обладающие свойством ] ОДе ) | < iiTe , где Ж
постоянная.
 Об абсолютной устойчивости нелинейны® стпшш

П о л ь з у я с ь (VI 1.8), получим и з (VI 1.9)

Если f ф 0, то при достаточно малом е

m выражение ( V I I . 10) имеет знак члена
— / е , который произволен, п о с к о л ь к у знак
т 8 произволен. Поэтому необходимо,
чтобы выполнялись равенства f = 0. Исходя m из того, что т произвольно, получим
необходимые равенства (VI 1.3).
Ф у н к ц и я (4.2) д о л ж н а быть отрицательна при х { = 0, а - = 1, ф (а) = Ас, А > 0.

Поэтому получаем необходимое неравенство

— а — А . Р < 0 при всяком А > 6 , . : ( V I I . 11)

откуда следуют соотношения (4.3).

Поступила в редакцию
17 я н в а р я 1961 г.
Ц и т и р о в а н н а я литература
1. Л у р ь е А. И . , Р о з е н в а с с е р Е . Н . О методах построения функции Л я п у ­
нова в теории нелинейных регулируемых систем. Т р у д ы Первого междуна­
родн о г о>< К о н г р е с с а ИФАК по автоматическому управлению. Изд-во АН СССР. 1961.
2. P o p o v V. М. Criterii de s t a b i l i t a t e p e n t r u sistemele n e l i n i a r e de reglare a u t o ­
m a t a pe utilizarea transformatei Laplace. Studii si Cercetari de Energetic^,
A n u l . IX. Nr. 4, 1959.
3. P o p o v V. M. Criterii suficiente de s t a b i l i t a t e a s i m p t o t i c a in m a r e p e n t r u siste­
mele n e l i n i a r e cu m a i m u l t e organe oe e x e c u t e . S t u d i i si Cercetari de Energetica,
Anul. I X , Nr. 4, 1959.
4. P o p o v V. M. Nouveaux c r i t e r i u m s pe s t a b i l i t e por ies systemes a u t o m a t i q u e s
non-lineaires. Revue d ' E l e c t r o t e c h n i q u e et d ' E n e r g e t i q u e , t. V, Nr. 1, 1960.
5. P o p o v V. M. Noi criterii grafice p e n t r u s t a b i l i t a t e a s t a r i i s t a t i o n a r e a sisteme-
lor a u t o m a t e n e l i n i a r e . Studii si Cerletari de E n e r g e t i c a , A n u l X , Nr. 3 , 1960.
6. Л е т о в A. M. Устойчивость нелинейных регулируемых систем, Гостехиздат,
1951.
7. Л у р ь е А. И.- Некоторые нелинейные задачи теории автоматического р е г у л и ­
р о в а н и я . Гостехиздат, 1951.
8. Я к у б о в и ч В . А. О нелинейных дифференциальных у р а в н е н и я х систем авто­
матического р е г у л и р о в а н и я с одним регулирующим органом. Вестн. Ленингр*
ун-та, № 7, 1960.
9. В а г b а 1 a t I. Systemes d ' e q u a t i o n s differentielles d ' o s c i l l a t i o n s n o n lineaires*
Revue de m a t h e m a t i q u e s pures et appliquees. Acad. R. P . R., t . 4 , Nr. 2, 1959.
10. N i c o l e s c u M i r o n . Analiza M a t e m a t i c a , Vol. I I , Bucuresti E d i t u r a T e h n i c i ,
1958.

ON ABSOLUTE STABILITY OF NON-LINEAR AUTOMATIC CONTROL*.SYSTEMS

V. M. POPOV

The problem of absolute s t a b i l i t y of an ((indirect control* system with one n o n - l i n e a r i t y

is analyzed by a special m e t h o d which differs from t h e second m e t h o d of Liapounoff.
In t h e obtained c r i t e r i u m of absolute s t a b i l i t y m a i n c o n d i t i o n is expressed b y m e a n s of
the transfer function of t h e linear p a r t of t h e system. I t is proved t h a t b y p l o t t i n g Lia-
pounof ffunction of t h e general t y p e «a q u a d r a t i c form p l u s an integral from non-linearity»
i t is impossible to o b t a i n s t a b i l i t y area for t h e analyzed p r o b l e m (in t h e p a r a m e t e r space)
wider t h a n t h e area resulting from a p p l i c a t i o n of t h e suggested c r i t e r i u m . Graphical cri­
teria of absolute s t a b i l i t y are given which are expressed by m e a n s of a p h a s e - a m p l i t u d e
characteristic or so called «a modificatcd p h a s e - a m p l i t u d e characteristic)) of t h e linear
p a r t of the system.