Московский государственный технический университет

имени Н.Э. Баумана

Л.А. Камышев, В.А. Зверев, В.В. Ломакин

ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ
МОБИЛЬНЫХ УСТАНОВОК

Часть 2

Элементы гидропривода мобильных установок

Рекомендовано редсоветом МГТУ им. Н.Э. Баумана

в качестве учебного пособия

Москва
Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана
2007
УДК 621.221(075.8)
ББК 34.447
К18

Рецензенты: В.Н. Москвин, В.Н. Пильгунов

Камышев Л.А., Зверев В.А., Ломакин В.В.

К18 Гидравлические приводы мобильных установок. – Ч. 2:
Элементы гидропривода мобильных установок: Учеб. посо-
бие. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2007. – 104 с.: ил.
ISBN 978-5-7038-2956-1
Дано описание принципа действия и представлены конструктивные
схемы всех структурных основных элементов силового гидропривода.
Особое внимание уделено примерам их эффективного применения в раз-
личных гидравлических схемах. Приведены отдельные примеры гидросис-
тем гидравлических приводов.
Для студентов машиностроительных специальностей, изучающих курс
«Гидравлические приводы мобильных и стационарных установок».
Ил. 73. Библиогр. 3 назв.

УДК 621.221(075.8)
ББК 34.447

Учебное издание

Леонид Алексеевич Камышев

Вадим Александрович Зверев
Владимир Владимирович Ломакин
ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ МОБИЛЬНЫХ УСТАНОВОК
ЧАСТЬ 2
Элементы гидропривода мобильных установок

Редактор С.А. Серебрякова

Корректор Л.И. Малютина
Компьютерная верстка О.В. Беляевой

Подписано в печать 24.04.2007. Формат 60×84/16. Бумага офсетная.

Печ. л. 6,5. Усл. печ. л. 6,05. Уч.-изд. л. 5,85. Тираж 50 экз.
Изд. № 103. Заказ
Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана.
105005, Москва, 2-я Бауманская, 5.

ISBN 978-5-7038-2956-1 © МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2007

 ПРЕДИСЛОВИЕ

Настоящее издание является продолжением опубликованного в

в 2000 г. учебного пособия «Гидравлические приводы мобильных
установок. Ч. 1: Гидравлика. Физические свойства жидкости» [1].
Цель данного пособия – ознакомить студентов с назначением и
принципом действия структурных элементов гидросистем в соста-
ве гидроприводов, а также научить правильному их использова-
нию при построении соответствующих гидроприводных агрегатов
и механизмов.
Все представленные элементы силового гидропривода рас-
сматриваются в той иерархической последовательности, которая
принята международным стандартом ISO.
Данное пособие может быть полезно студентам различных ма-
шиностроительных специальностей, изучающим гидроприводные
устройства и механизмы.

3
 1. ВВОДНЫЕ СВЕДЕНИЯ

1.1. Эволюция объемного гидропривода

Принцип действия объемного гидравлического привода осно-
ван на законе Паскаля и практической несжимаемости жидкости.
Этот принцип нетрудно проиллюстрировать, применив принципи-
альные аналогии между механическим рычагом и объемным гид-
равлическим приводом (рис. 1). Отношение между силами F1 и F2
в механическом рычаге (рис. 1, а) равно отношению плеч L2 и L1.
В принципиальной схеме объемного гидравлического привода
(рис. 1, б) в качестве аналогов плеч L2 и L1 выступают площади А1
и А2 соответственно малого поршня a и большoго поршня c. От-
ношение между силами F1 и F2 в данном случае равно отношению
площадей А1 и А2.

Рис. 1. Принципиальные аналогии – механический рычаг

и гидравлический привод

Открытый Паскалем принцип выигрыша в силе при передаче

давления в жидкости на практике был реализован английским ин-
женером Брама (1795) в гидравлическом прессе (рис. 2). При этом
пришлось решить несколько технических задач.

4
 Рис. 2. Гидравлический пресс Брама (1785)

Задача 1 – создание усилия на малом поршне а (см. рис. 1, б).

С этой целью был применен одноплечевой рычаг, который позво-
ляет рабочему в несколько раз увеличить силу давления на малый
поршень. По существу, был применен ручной механический насос.
Задача 2 – обеспечение значительных перемещений большого
поршня. Так как объем жидкости, вытесняемый малым поршнем
за один ход вниз, невелик, то большой поршень продвигается
вверх очень незначительно. Поэтому для обеспечения заметного
перемещения большого поршня требуется несколько ходов малого
поршня. При этом необходимо, чтобы вся жидкость, вытесняемая
малым поршнем, оставалась в полости большого цилиндра. Это
возможно в том случае, если в трубопровод, соединяющий оба ци-
линдра, установлен обратный клапан К1 (см. рис. 2). Как правило,
это подпружиненный шарик – он не позволяет жидкости течь в
обратном направлении, и она остается в полости большого цилин-
дра. Без клапана К1 при возврате малого поршня вверх последний
тянул бы за собой жидкость из трубопровода, что привело бы к
опусканию вниз большого поршня.
Задача 3 – создание запаса жидкости для обеспечения значи-
тельных перемещений большого поршня и компенсации утечек из
гидропривода через уплотнения. Для решения этой задачи был при-
менен бак Т с жидкостью, соединенный через обратный клапан К2 с
нагнетательным трубопроводом. Обратный клапан К2 пропускает
жидкость из бака под малый поршень а при его ходе вверх, но пре-
пятствует ее поступлению в бак при ходе поршня а вниз.
Задача 4 – обеспечение возврата большого поршня с в исходное
положение. Для этого к баку с жидкостью подводится трубопровод
с установленным на нем поворотным краном К. При закрытом по-

5
ложении крана К обеспечивается рабочий ход поршня с вверх. Сила
F2, возникающая на большом поршне, используется, например, для
сжатия и придания нужной формы металлической заготовке. После
завершения рабочей операции для отвода поршня с в исходное по-
ложение кран К открывают и поршень с под собственным весом и
весом заготовки вытесняет жидкость через кран К в бак Т.
Кран К и обратные клапаны К1 и К2 являются устройствами,
влияющими на направление потока жидкости. Они составляют
класс направляющих гидроаппаратов.
Со временем гидропривод и все его основные элементы были
усовершенствованы. В первую очередь это коснулось насосного
агрегата H. При рычажном приводе полезная работа осуществля-
ется при ходе рычага только в одну сторону – вниз. При обратном
ходе идет поступление жидкости из бака под поршень – имеет ме-
сто холостой ход (потеря времени и производительности). Устра-
нить данный недостаток позволяет второй цилиндр, благодаря
эксцентриковому приводу работающий в противофазе с первым
(рис. 3, а). При этом удваивается число обратных клапанов, кото-
рые, будучи собранными в мостовую схему (М), позволяют упоря-
дочить работу насоса в системе.
Кроме того, вместо простейшего кранового распределителя
появились многоканальные и многопозиционные направляющие
устройства (распределители) Р, в которых специальный подвиж-
ный элемент (например, золотник) при определенном его положе-
нии соединяет или разъединяет различные трубопроводы между
собой (на схеме рис. 3, б показан двухпозиционный распредели-
тель с ручным управлением). Важно отметить, что в системе поя-
вилось устройство, ограничивающее предельные давления и пре-
дохраняющее гидропривод от разрушения – предохранительный
клапан Пр. Это такой же обратный клапан, только пружина при-
жимает запорный орган к седлу со значительно большей силой.
Кроме того, степень сжатия такой пружины можно регулировать.
При достижении в системе определенного давления усилие на
запорном органе предохранительного клапана со стороны жидко-
сти превысит усилие его прижима пружиной к седлу, клапан от-
крывается и перепускает жидкость в бак. При этом давление жид-
кости в системе не уменьшается до нуля, а остается равным тому,
которое и привело к открытию этого клапана (даже если насос пе-
рестанет качать жидкость в систему и клапан закроется).
6
 Рис. 3. Эволюция объемного привода
Установка такого клапана в гидроприводе позволяет заранее
задавать в системе порог давления, выше которого оно не должно
подниматься. Этот гидроаппарат стал первым в ряду устройств, с
помощью которых стало возможным регулировать основные па-
раметры жидкости (расход и давление) в гидроприводе. Совер-
шенствовались и исполнительные гидравлические механизмы (см.
рис. 3, б). У поршня появился шток, к которому оказалось удоб-
ным крепить внешние инструменты и приспособления. Кроме то-
го, он играл роль дополнительной направляющей, не позволявшей
поршню перекашиваться и застревать в середине хода, хотя воз-
врат рабочего (силового) поршня в исходное положение по-
прежнему происходил только за счет силы тяжести поршня и силы
от действия нагрузки. Такие гидроцилиндры используются, на-
пример, в гидроприводе кузова самосвала.
7
 Однако гораздо чаще требовалось выполнение рабочих опера-
ций при движении поршня c в обе стороны. Это способствовало
созданию гидроцилиндра двухстороннего действия, для чего, в
свою очередь, потребовалось усовершенствовать направляющие
устройства. Появились трех-, четырех- и пятилинейные многопо-
зиционные распределители для управления потоками жидкости и
создания давления в полостях под поршнем и над ним (рис. 3, в).

1.2. Структура гидропривода

Гидравлический привод, как и любой другой, состоит из двух
основных взаимосвязанных частей (рис. 4):
– силовой, в которой осуществляются энергетические процессы;
– управляющей, реализующей информационные процессы.

Рис. 4. Структура гидропривода

Силовая часть отражает действия с потоком энергии (на схемах

поток рисуют снизу вверх), управляющая часть – действия с пото-
ком информации (слева направо), в том числе действия с разного
рода управляющими сигналами («Пуск», «Стоп», «Аварийный ос-
танов» и др.).
Силовая часть. В зависимости от функционального назначе-
ния тех или иных элементов привода они могут относиться к раз-
личным его частям. Устройства, используемые для хранения, вы-
8
дачи, приема и подготовки рабочей жидкости (гидробаки, насосы,
фильтры, устройства охлаждения (нагрева), различные клапаны,
датчики контроля и т. п.), образуют энергетическую подсистему
привода.
Управление энергией жидкости, находящейся под давлением,
заключающееся в регулировании таких ее параметров, как давле-
ние и расход, а также распределении и направлении потоков рабо-
чей жидкости, осуществляется клапанами давления, дросселями,
распределителями и другими элементами направляющей и регули-
рующей подсистемы привода.
Полезная работа – необходимая для различных перемещений
или создания усилий в машинах и технологических установках,
осуществляется посредством исполнительных механизмов (гидро-
цилиндров, гидромоторов и др.), которые составляют исполни-
тельную подсистему привода. Обратим внимание на то, что,
принципиальная схема привода строится, как и структурная схема,
по вертикали.
Управляющая часть включает в себя информационную (сен-
сорную) и логико-вычислительную (процессорную) подсистемы.
В информационную подсистему входят различного рода устройст-
ва ввода внешних управляющих сигналов, а также датчики, путе-
вые выключатели и индикаторы. Если внешние управляющие сиг-
налы («Пуск», «Стоп», «Аварийный останов» и т. п.) вводятся в
систему оператором, то датчики и выключатели автоматически
«собирают» информацию о состоянии объекта управления и через
индикаторы визуализируют необходимую для оператора ее часть.
Назначение логико-вычислительной подсистемы – обработка
введенных управляющих и информационных сигналов в соответ-
ствии с заданной программой и вывод их на устройства управле-
ния энергией в силовой части привода. В зависимости от условий
эксплуатации, требований безопасности или от степени сложности
силовой части привода его система управления может быть реали-
зована на гидравлических, пневматических, электрических или
электронных средствах автоматики.

1.3. Условное графическое представление элементов

гидравлического привода
Наиболее простым способом представления любого устройства
является его схемное изображение. Для удобства обмена инфор-
мацией и наглядного представления гидравлической системы ис-
9
пользуют специальные общепринятые и узаконенные междуна-
родными стандартами условные графические обозначения (УГО)
входящих в нее отдельных конструктивных элементов.
В Российской Федерации правила выполнения УГО в чертежах
изложены в межгосударственных стандартах, например: ГОСТ
2.781–96 «ЕСКД. Обозначения условные графические. Аппараты
гидравлические и пневматические, устройства управления и при-
боры контрольно-измерительные»; ГОСТ 2.780–96 «ЕСКД. Обо-
значения условные графические. Кондиционеры рабочей среды,
емкости гидравлические и пневматические»; ГОСТ 2.782–96
«ЕСКД. Обозначения условные графические. Машины гидравли-
ческие и пневматические» и т. д.
В международной практике такими правилами являются стан-
дарты ISO, например, стандарт ISO 1219, которому соответствует
наш ГОСТ 2.781–96.
Вид УГО гидравлических устройств не всегда отражает их
конструктивное начало. Как правило, устройства изображаются в
виде одного или нескольких квадратов. Внутри этих квадратов
располагаются символы каналов и (или) основных рабочих эле-
ментов. Снаружи обозначаются гидролинии подвода и отвода
жидкости, а также располагаются символы управляющих и регу-
лирующих элементов гидроаппарата.
В выделенном прямоугольнике на рис. 5 изображены условные
графические представления отдельных элементов некоторой ус-
ловной гидросистемы гидропривода.

Рис. 5. Примеры структурных элементов гидропривода и их условное

графическое представление
10
 Таким образом, последовательно снизу вверх расположены:
гидронасос, фильтр, обратный клапан, переливной клапан; мано-
метры; гидрораспределитель; дроссель со встроенным обратным
клапаном; манометр; гидроцилиндр.
С помощью условных изображений гидролиний и гидроаппа-
ратов представляют условное схематическое изображение гидрав-
лической системы. При этом существует определенный порядок
представления схем, который установлен соответствующими
стандартами. В нижней части принципиальной схемы изображает-
ся энергообеспечивающая часть гидросистемы (например, насос-
ная установка), в верхней части – исполнительная (или приводная)
часть (например, гидроцилиндр).
Между энергообеспечивающей и исполнительной частями изо-
бражаются элементы системы управления – распределители, кла-
паны и др. Все устройства гидросистемы на схеме изображаются в
исходном положении, т. е. в положении, в котором система должна
находиться непосредственно перед включением в работу.
Распределители и гидроцилиндры, как правило, изображаются
на схеме в горизонтальном положении, хотя в самой установке их
положение может быть любым.
Полное изображение гидросистемы на представленной схеме
можно получить, если последовательно соединить гидролиниями
(в виде прямых вертикальных и горизонтальных линий) входы и
выходы соответствующих гидроаппаратов.

11
 2. ПОДСИСТЕМЫ ГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА

2.1. Энергетическая подсистема

Данная подсистема обеспечивает преобразование механиче-
ской энергии в гидравлическую и подготовку рабочей жидкости.
Энергообеспечивающую подсистему в промышленной практике
часто называют маслостанцией. Условное графическое представ-
ление маслостанции показано на рис. 6, а. В ее состав входят: на-
сосные установки; гидравлические аккумуляторы; предохрани-
тельные клапаны; клапаны давления; приборы контроля за давле-
нием (манометры), температурой и уровнем жидкости; фильтры;
устройства для охлаждения или подогрева (теплообменники) жид-
кости; бак для рабочей жидкости. Кроме того, в состав маслостан-
ции входят трубопроводы и различные устройства для ее обслу-
живания.

Рис. 6. Энергетическая подсистема гидропривода

12
 Насосные установки представляют собой сочетание одного
(0.4) или нескольких насосов и гидробака (0.1). На напорных маги-
стралях насосов устанавливаются предохранительные клапаны
(0.6) для защиты насосов от перегрузки, манометры (0.8) для кон-
троля давления. Через напорные магистрали насосов рабочая жид-
кость под высоким давлением подается в общий магистральный
трубопровод станции. В сливной магистрали станции располагает-
ся фильтр (0.7) для очистки масла от вредных механических при-
месей.
В современном производстве применяют насосно-аккумуля-
торные маслостанции нескольких типов: небольшие индивидуаль-
ные типовые (рис. 6, б–г), обслуживающие один механизм или од-
ну машину; мощные станции с одним или группой аккумуляторов
и общим насосным блоком, обслуживающие группу механизмов
или агрегатов; мощные станции, имеющие общий насосный блок и
индивидуальные аккумуляторы для каждого обслуживаемого ме-
ханизма.

2.1.1. Аккумулирование гидравлической энергии

Гидроаккумуляторы – это устройства, с помощью которых

осуществляется накопление (аккумулирование) энергии рабочей
жидкости и последующая отдача этой энергии рабочей жидкости
(ГОСТ 16769–71). Такая необходимость возникает в следующих
случаях: при компенсации потерь рабочей жидкости из-за утечек в
гидроприводе; для выравнивания подачи насоса; для обеспечения
энергией давления в аварийных ситуациях, когда, например, выхо-
дит из строя насосная установка; для гашения опасных увеличений
давления (например, при гидравлическом ударе), т. е. для так на-
зываемого демпфирования (сглаживания) колебаний давления
гидросистемы.
Пневмогидроаккумулятор представляет собой емкость, в кото-
рой под давлением сжатого газа находится жидкость, закачиваемая
в нее через два последовательных обратных клапана и управляе-
мая при подаче в гидросистему через клапан (распределитель)
(рис. 7, а).
По типу разделительного элемента между газом и жидкостью
различают баллонные гидроаккумуляторы с эластичной камерой
(рис. 7, б) и поршневые (рис. 7, в). В качестве газа для заполнения
эластичной камеры или надпоршневого объема используется азот,
13
так как он хорошо защищает металлические детали аккумулятора
от коррозии и повышает срок службы эластичного резинового
баллона и резиновых уплотнений.

Рис. 7. Гидроаккумуляторы

В корпусе 2 находится разделитель 3 в виде эластичной камеры

или уплотненного поршня. Для приведения аккумулятора в исход-
ное, т. е. рабочее состояние, он должен быть заряжен газом. Под-
зарядка газом до давления р0 и объема V0 подзарядки осуществля-
ется от постороннего источника через газовый клапан 1. При уве-
личении давления в гидросистеме до значения, превышающего р0,
жидкость перетекает через подводящий канал 5 и жидкостной кла-
пан 4 в полость гидроаккумулятора, сжимая газ в эластичной ка-
мере или в надпоршневом объеме. Таким образом происходит
демпфирование (гашение, сглаживание) возникшего в гидросисте-
ме увеличения (броска) давления. При снижении давления в гид-
росистеме газ в эластичной камере или надпоршневом объеме
расширяется и вытесняет жидкость в гидросистему: осуществляет-
ся сглаживание давления и компенсация потерь рабочей жидкости
в гидросистеме гидропривода.
Основными параметрами гидроаккумуляторов являются так
называемые параметры состояния газа – давление, объем и темпе-
ратура: р0 – давление наддува газовой полости (давление зарядки
гидроаккумулятора); V0 – объем газа при наддуве; р1 – минималь-
ное давление, необходимое для открытия жидкостного клапана;
V1 – объем газа при минимальном давлении; р2 – максимальное
избыточное давление в камере гидроаккумулятора; V2 – объем газа
14
при максимальном давлении; р2/р0 – максимально допустимое от-
ношение давлений; (V1 – V2) – полезный объем.
Параметры гидроаккумуляторов можно выбирать расчетным
путем на основании решения уравнения состояния газа для случа-
ев, когда между газом, камерой и жидкостью происходит тот или
иной процесс теплообмена (изотермический, адиабатный).
Основные параметры гидроаккумуляторов, применяемых в
гидравлических приводах: давление зарядки газом р0 – до 0,9р1;
максимально допустимое отношение р2/р1 = 4…10.

2.1.2. Шестеренный насос нерегулируемый

с внешним зацеплением
Насос – это гидравлическая машина для преобразования меха-
нической энергии приводного двигателя в энергию давления рабо-
чей жидкости, используемую потребителем. Шестеренный насос –
это объемный насос с рабочими органами в виде зубчатых шесте-
рен, обеспечивающих вытеснение жидкости из рабочей камеры
насоса к потребителю. Внешнее зацепление шестерен произво-
дится зубьями, расположенными на наружной поверхности. Нере-
гулируемый насос – это насос с неизменяемым объемом рабочей
камеры.
Шестеренные насосы отличаются простотой конструкции, ма-
лыми габаритами и массой. В качестве вытеснителей в них ис-
пользуются две обычные цилиндрические шестерни, находящиеся
в зубчатом зацеплении. Шестерни имеют внешнее зубчатое зацеп-
ление. Насос с внешним зацеплением (рис. 8) состоит из корпуса 4,
в котором находятся в зацеплении две одинаковые шестерни 2 и 3.
Одна из них 2 – ведущая, так как она приводится во вращение ва-
лом 5, связанным муфтой с валом приводного электродвигателя.
Вторая шестерня 3 является ведомой, так как ее вращает ведущая
шестерня 2 за счет зубчатого зацепления. При вращении шестерен
жидкость захватывается зубьями на входе насоса S, далее переме-
щается в полостях 1 по радиусу внутренней поверхности корпуса
и, наконец, попадает на выход в нагнетательную полость P. При
изменении направления вращения ведущей шестерни направление
нагнетания жидкости может изменяться на противоположное. Раз-
мер (диаметр) полости всасывания S всегда больше размера (диа-
метра) полости нагнетания Р. Это сделано для уменьшения скоро-
сти всасывания, чтобы избежать явления кавитации.
15
 Рис. 8. Гидронасос шестеренный нерегулируемый
с внешним зацеплением

Недостатком шестеренных насосов является невозможность

регулирования подачи, сравнительно большая пульсация (нерав-
номерность) подачи и довольно высокий уровень шума. Предпоч-
тительно использовать их при невысоких давлениях и для вязких
жидкостей. Невозможность регулирования подачи шестеренных
насосов компенсируется их приспособленностью для соединения
друг с другом при создании насосных агрегатов. Объемная подача
шестеренного насоса определяется как произведение его рабочего
объема и скорости вращения шестерен.
Рабочий объем шестеренного насоса определяют по формуле
V = 2πm 2 zb, где m – модуль зубчатого зацепления; z – число зубь-
ев шестерни; b – ширина венца шестерни.
Поскольку параметры, определяющие рабочий объем шесте-
ренного насоса, являются величинами постоянными, шестеренные
насосы относятся к группе нерегулируемых насосов. Момент на
валу насоса определяют как M = m 2 zb( pн − pв ), где рн – давление
на выходе из насоса; рв – давление на входе в насос.
Основные параметры шестеренных насосов: рабочий объем –
3
1…400 см , давление – до 25 МПа, число оборотов приводного
вала – до 3500 об/мин.
16
 2.1.3. Пластинчатый насос нерегулируемый
двухкратного действия
Пластинчатый насос – это насос, в котором в качестве рабо-
чих органов (вытеснителей) применены пластины (шиберы).
Нерегулируемый насос – это насос с неизменяемым объемом
рабочей камеры.
Насос двухкратного действия – это насос, в котором процесс
всасывания и нагнетания происходит дважды за один оборот ро-
тора.
Такой насос (рис. 9) состоит из неподвижного статора 1; ци-
линдрического ротора 2, в радиальных пазах которого расположе-
ны пластины (вытеснители) 4 и приводного вала 5. Статор имеет
двухэксцентрическую внутреннюю поверхность (в плоскости ри-
сунка она имеет форму эллипса). На боковых стенках корпуса на-
соса имеются окна 3 и 6, сообщающиеся соответственно с всасы-
вающими S и напорными Р линиями, условно показанными на
схеме в виде наружных подводов.
Приводной электродвигатель с помощью вала 5 вращает ро-
тор 2. При вращении ротора подвижные пластины 4 постоянно
прижимаются к внутренней поверхности статорного кольца под
действием центробежных сил и сил давления жидкости. Из-за на-
личия эксцентриситета пластины не только вращаются вместе с
ротором, но и совершают возвратно-поступательное движение в
направляющих пазах.
Пространство между рабочими поверхностями статора, ротора,
двух соседних пластин и боковых стенок корпуса образует рабо-
чую камеру насоса. При вращении ротора происходит изменение
объема рабочей камеры. При прохождении окон всасывания 6 ка-
мера увеличивается и наполняется жидкостью. Осуществляется
процесс всасывания. После прохождения окон нагнетания 3 рабо-
чая камера уменьшается, и находящаяся в ней жидкость вытесня-
ется на выход из насоса в напорную линию. Осуществляется про-
цесс нагнетания.
В зависимости от того, сколько раз за один оборот ротора про-
исходит всасывание и нагнетание, различают насосы однократного
и двухкратного (как на рис. 9) действия. Рабочий объем пластин-
чатого насоса двухкратного действия определяется как сум-
ма объемов рабочих камер V = 2πb( R 2 − r 2 ) = 2πb( R − r )( R + r ) =
= 2πbe( R + r ), где b – ширина пластины; e – эксцентрисетет; R –
большая полуось эллипса статора; r – радиус окружности ротора.
17
 Рис. 9. Гидронасос пластинчатый нерегулируемый
двухкратного действия

Недостатком пластинчатых насосов по сравнению с шестерен-

ными является наличие большего количества деталей и большего
числа мест трения, что приводит к их большему износу. Повыша-
ются требования и к качеству очистки рабочей жидкости. У пла-
стинчатых насосов максимально допустимые значения давления и
чисел оборотов ниже, чем у шестеренных насосов. Несомненным
достоинством пластинчатых насосов является плавность подачи и
низкий уровень шума. Нерегулируемые пластинчатые насосы хо-
рошо соединяются в один агрегат.
Основные параметры пластинчатых насосов: рабочий объем –
3
до 224 см , давление – до 16 МПа, число оборотов приводного ва-
ла – до 3000 об/мин.
18
 2.1.4. Пластинчатый регулируемый насос
однократного действия

Регулируемый насос – это насос с изменяемым объемом рабо-

чей камеры.
Насос однократного действия – это насос, где процесс всасы-
вания и нагнетания происходит один раз за один оборот ротора.
Такой насос (рис. 10) состоит из статорного кольца 5; цилинд-
рического ротора 8, в радиальных пазах которого расположены
пластины (вытеснители) 7, и приводного вала 1.

Рис. 10. Гидронасос пластинчатый регулируемый однократного действия

Статорное кольцо устанавливается в исходное положение, экс-

центричное относительно ротора, с помощью установочного винта
9 с прижимной пружиной.
Максимальный эксцентриситет е и, следовательно, максималь-
ный рабочий объем регулируются посредством винта 4.
Регулировка положения статорного кольца по вертикали осу-
ществляется с помощью винта 6 и опоры 10. Смещая статор в на-
правлении уменьшения эксцентриситета, можно изменять подачу
насоса от Qmax до Q = 0 .
Пространство между рабочими поверхностями статора, ротора,
двух соседних пластин и боковых стенок корпуса, распредели-
тельного 2 и уплотнительного 3 дисков образует рабочую камеру
насоса.
19
 Приводной электродвигатель с помощью вала вращает ротор.
При вращении ротора подвижные пластины 7 постоянно прижи-
маются к внутренней поверхности статорного кольца под действи-
ем центробежных сил и сил давления жидкости. Из-за наличия
эксцентриситета пластины не только вращаются вместе с ротором,
но и совершают возвратно-поступательное движение в направ-
ляющих пазах.
При вращении ротора происходит изменение объема рабочей
камеры. При прохождении окон всасывания (в диске 2) камера
увеличивается и наполняется жидкостью. Осуществляется процесс
всасывания по линии S. Проходя окна нагнетания (в диске 2), ра-
бочая камера уменьшается и находящаяся в ней жидкость вытес-
няется на выход из насоса в напорную линию Р. Осуществляется
процесс нагнетания. Для удаления жидкости, протекающей через
торцевые зазоры, предусмотрен дополнительный канал L.
Недостатком пластинчатых насосов по сравнению с шестерен-
ными является наличие большего количества деталей и большего
числа мест трения, что приводит к их большему износу.
Повышаются требования и к качеству очистки рабочей жидко-
сти. У пластинчатых насосов максимально допускаемые значения
давления и чисел оборотов ниже, чем у шестеренных насосов.
Несомненным достоинством пластинчатых насосов является
плавность подачи и низкий уровень шума. Нерегулируемые пла-
стинчатые насосы хорошо соединяются в один агрегат.
Основные параметры пластинчатых насосов: рабочий объем –
3
до 224 см , давление – до 16 МПа, число оборотов приводного ва-
ла – до 3000 об/мин.

2.1.5. Аксиально-поршневой насос с наклонным диском

Аксиально-поршневой насос – это насос роторно-поршневого
типа с аксиальным расположением поршней в цилиндрах (т. е.
продольные оси поршневых цилиндров параллельны друг другу и
оси вращения ротора).
Насос с наклонным диском – это насос с элементом управления
осевой длиной хода поршней.
Общий вид аксиально-поршневого насоса с наклонным диском
показан на рис. 11.
В корпусе 2 на приводном валу 4 расположен блок цилиндров
8, который прочно соединен с этим валом. В расточках блока ци-
линдров размещены поршни 7, опирающиеся также и на наклон-
ный диск 5 через шаровые шарниры 6. При вращении вала насоса
20
будет вращаться и блок цилиндров (ротор). Из-за наличия угла на-
клона у неповоротного диска 5 поршни осуществляют сложное
движение: вращаются вместе с ротором и одновременно соверша-
ют в цилиндрах ротора возвратно-поступательные движения. При
этом происходят последовательно процессы всасывания и нагне-
тания жидкости через торцевые окна и каналы S и Р. Если бы диск
5 не имел угла наклона, а был расположен перпендикулярно оси
вала, то поршни не совершали бы возвратно-поступательного
движения.
Насосы, у которых наклонный диск имеет неизменный угол
наклона, являются насосами с нерегулируемой подачей. Напротив,
насосы с изменяемым углом наклона диска могут регулировать
свою подачу, так как при этом меняется объем рабочей камеры
цилиндра из-за изменения длины хода поршня. Такие насосы яв-
ляются насосами с регулируемой подачей. Изменить угол наклона
диска можно различными способами:
1) вручную, с помощью специального маховика и винтовой пе-
редачи;

Рис. 11. Гидронасос аксиально-поршневой с наклонным диском

21
 2) электромагнитным способом с помощью управляющего зо-
лотника и отслеживающего его положение гидроцилиндра, воз-
действующего на наклонный диск;
3) гидравлическим способом с помощью гидроцилиндра, сме-
щающего наклонный диск, и узла обратной связи, контролирую-
щего это смещение.
На рис. 11 показан вариант гидравлического способа регулиро-
вания подачи. С этой целью в корпусе имеется специальный канал
1 (управляющий канал) с входом Х от регулируемого источника
давления. Через этот канал создается управляющее усилие на под-
пружиненную шарнирную опору 3 диска 5. Меняя управляющее
давление в линии Х, можно изменять угол наклона диска и, следо-
вательно, длину хода поршней, в результате чего регулировать по-
дачу аксиально-поршневого насоса. Возможные утечки жидкости
из рабочих цилиндров отводятся через сливной канал L.
Рабочие объемы аксиально-поршневого насоса с наклонным
диском образованы рабочими поверхностями поршней и цилинд-
ров и определяются как V = Aп hz = (πd 2 / 4) ⋅ ( D tgβ) z , где Ап –
площадь поршня; d – диаметр поршня; h – максимальный ход
поршня; D – диаметр окружности блока цилиндров; β – угол на-
клона диска (по отношению к оси вала); z – количество поршней.
Чем больше угол наклона β, тем больше рабочий объем насоса.
Максимально допустимый угол наклона диска ограничивается
возможностью деформации поршня под действием боковых сил и
поэтому не превышает 25°.
Возможность регулирования подачи и изменения ее направле-
ния (за счет изменения направления наклона диска) является од-
ним из основных преимуществ этого типа насосов.
Основные параметры аксиально-поршневых насосов: рабочий
3
объем – от 11,2 до 2000 см ; давление – до 40 МПа; число оборо-
тов приводного вала до 1500 об/мин.

2.1.6. Радиально-поршневой насос

Радиально-поршневой насос – это насос, у которого в качестве
вытеснителей используются поршни, совершающие движение в
радиальном направлении (рис. 12).
Расположение поршней в корпусе насоса является звездооб-
разным. Движение поршней происходит в радиальном направле-
нии. Их оси расположены в плоскости, перпендикулярной оси
22
приводного вала. На рис. 12 показана конструктивная схема само-
всасывающего насоса с клапанным распределением (распределе-
ние циклов всасывания и нагнетания жидкости). Насос состоит из
корпуса 8, эксцентрикового вала 1 (кулачка), трех поршней 7, трех
всасывающих клапанов 6 и трех нагнетательных клапанов 4. По-
лый поршень 7 со всасывающим клапаном 6 находится во втулке
(цилиндре) 5 и пружиной 2 прижимается к кулачку 1. Втулка име-
ет шарообразную форму и с помощью цапфы 6 крепится на под-
шипниках к корпусу 8. Всасывающий клапан 6 представляет собой
пластинку, которая слабой пружиной прижимается к уплотнитель-
ной кромке поршня. При вращении кулачка каждый поршень со-
вершает за один оборот вала два хода (один вверх, другой вниз).
Рабочие камеры насоса образуются рабочими поверхностями
поршней и втулок.

Рис. 12. Радиально-поршневой насос

Всасывание происходит через канал S и осуществляется при

движении поршня вниз. При этом объем полости во втулке увели-
чивается. Возникает так называемый подсос (разрежение), в ре-
23
зультате чего пластинка клапана отходит от уплотнительной
кромки (клапан всасывания открывается).
При этом через специальную проточку в кулачке жидкость
всасывается из полости S в поршневую полость.
Нагнетание происходит при дальнейшем повороте кулачка, но
уже при движении поршня вверх: пластинка клапана прижимается
к уплотнительной кромке, шар клапана давления 4 отжимается от
седла давлением жидкости, после чего жидкость поступает в на-
гнетательную полость Р. При полном вращении кулачка каждая
втулка с поршнем совершает маятниковое движение.
Радиально-поршневые насосы были созданы раньше насосов
других типов, однако сейчас они используются реже из-за того,
что потребляют больше электроэнергии, имеют большие габариты
и массу. Практика эксплуатации показывает их высокую надеж-
ность, проявляющуюся в безотказности и долговечности (большом
времени работы без ремонта и замены).
Рабочий объем радиально-поршневого насоса многократного
действия V = Aп hzm, где Ап – площадь поршня, h = 2е – полный
ход поршня (е – эксцентриситет); z – количество поршней; m – ко-
личество циклов всасывания-нагнетания за один оборот кулачка
(вала). Так как рабочий объем и подача насоса зависят от диаметра
поршней и их числа, от них будет зависеть и предельное давление.
Регулирование подачи радиально-поршневых насосов с кла-
панным распределением не может происходить за счет изменения
полного хода поршня (вытеснителя), как это имеет место в пла-
стинчатых насосах. Связано это с тем, что у радиально-поршневых
насосов поршни взаимодействуют с эксцентриком, жестко скреп-
ленным с приводным валом или выполненным с ним заодно. Регу-
лирование подачи таких насосов осуществляется путем изменения
продолжительности хода поршней в период нагнетания. Достига-
ется это за счет того, что рабочие камеры могут оставаться сооб-
щенными даже в течение всего хода нагнетания. Это обеспечива-
ется при помощи принудительно удерживаемых в открытом со-
стоянии всасывающих или специальных сливных клапанов на
всасывающей магистрали.
Основные параметры радиально-поршневых насосов: рабочий
3
объем – от 4 до 1250 см , давление – до 70 МПа, число оборотов
приводного вала – до 3000 об/мин.

24
 2.2. Исполнительная подсистема
2.2.1. Плунжерный гидроцилиндр
Гидроцилиндр – это гидравлический аппарат, преобразующий
гидравлическую энергию потока рабочей жидкости в механиче-
скую энергию возвратно-поступательного движения исполнитель-
ного звена (плунжера или штока).
Плунжерный гидроцилиндр (рис. 13) – это гидроаппарат, в кото-
ром исполнительным органом является плунжер. Плунжер, в отли-
чие от поршня, имеет одинаковый диаметр по всей своей длине.

Рис. 13. Плунжерный гидроцилиндр

Плунжерные гидроцилиндры являются цилиндрами только од-

ностороннего действия. В таких гидроцилиндрах жидкость воз-
действует только в одном направлении, поэтому силовое воздейст-
вие является односторонним. В гидроцилиндре имеется только
одна поршневая полость.
Движение штока под давлением рабочей жидкости происходит
в одном направлении. В них жидкость воздействует на торцевую
поверхность плунжера 1 и перемещает его в сторону выдвижения
из цилиндра 2. Обратный ход происходит за счет возвратной пру-
жины или какой-либо внешней силы (например, под действием
силы тяжести кузова самосвала при его опускании).
Гидроцилиндры одностороннего действия применяют тогда,
когда требуется совершать работу перемещения в одном направ-
лении: гидравлические подъемники и домкраты, подъемные плат-
формы, устройства зажима обрабатываемых деталей и др.
25
 Возвратные пружины чаще всего применяют при так называе-
мом горизонтальном монтаже, когда отсутствует сила тяжести,
возвращающая плунжер в первоначальное положение.
Значения основных параметров гидроцилиндров регламенти-
руются ГОСТ 6540–68.

2.2.2. Гидроцилиндр двухстороннего действия

Гидроцилиндр двухстороннего действия – это гидроцилиндр, в

котором воздействие рабочей жидкости на исполнительное звено
происходит с двух сторон (рис. 14).

Рис. 14. Гидроцилиндр двухстороннего действия

В гидроцилиндрах двухстороннего действия существуют две

рабочие полости: поршневая (связь с гидролинией через входной
патрубок А) и штоковая (связь с гидролинией через патрубок В),
что позволяет осуществлять воздействие то с одной, то с другой
стороны.
Объем между торцем цилиндра и поршнем называют поршне-
вой полостью. Объем между торцем цилиндра, поршнем и штоком
называют штоковой полостью гидроцилиндра.
Движение штока может происходить в двух направлениях. Если
поршневая полость соединена с напорной линией, а штоковая по-
лость – со сливной линией, то происходит выдвижение штока. Если
штоковая полость соединена с напорной линией, а поршневая по-
лость – со сливной линией, то осуществляется втягивание штока.
В зависимости от позиции распределителя подача и слив жид-
кости происходят поочередно через поршневую или штоковую
26
полости гидроцилиндра. Следует отметить, что в гидроцилиндре
двухстороннего действия скорости выдвижения vвыд и втягивания
vвтяг штока будут различными. Это связано с разницей площадей
поршня в поршневой полости Ап и в штоковой полости Апшт.
Если значение подачи Q постоянно, то на основании уравнения
неразрывности следует: vвыдв = Q/Aп < vвтяг = Q/Aпшт, так как Q =
= const и Ап > Апшт.
Основными параметрами, характеризующими конструкцию и
силовые возможности гидроцилиндров, являются: диаметры
поршня Dп и штока dшт; давление в поршневой полости рп; давле-
ние в штоковой полости ршт; воспринимаемая сила нагрузки F.
Значения основных параметров гидроцилиндров регламентируют-
ся ГОСТ 6540–68.

2.2.3. Гидроцилиндр двухстороннего действия

с торможением в конце хода
В ряде механических систем (например, металлообрабаты-
вающих станках) гидроцилиндры используются для возвратно-
поступательных перемещений тяжелых деталей с большими уско-
рениями. При этом происходит резкое замедление скорости порш-
ня и его резкая остановка. В результате может возникать опасность
критических напряжений и затем деформаций днища и корпуса
цилиндра.
Для устранения удара в конце хода поршня в гидроцилиндрах
используют специальные устройства для смягчения удара – демп-
феры.
Демпферы являются поглотителями кинетической энергии
поршня, штока и нагрузки. Благодаря демпфированию в конце хо-
да поршня происходит затормаживание и замедление его движе-
ния, что предотвращает жесткий удар.
Необходимость демпфирования зависит от скорости движения
поршня. Демпфирование необходимо, если скорость движения
поршня превышает 6 м/мин.
Одна из возможных схем гидроцилиндра двухстороннего дей-
ствия с регулируемым торможением в конце хода показана на
рис. 15. Днище 2, корпус 3 и головка 6 цилиндра входят друг в
друга и фиксируются четырьмя стягивающими шпильками 5.
27
Уплотнение между полостью 10 поршня и полостью штока осуще-
ствляется уплотнительными кольцами 8. В конце хода поршня 4
(на рисунке – влево), когда его цилиндрический выступ 9 входит в
камеру 15, в поршневой полости запирается некоторый объем, вы-
ход из которого для жидкости возможен только через дроссельный
клапан 11 и узкий канал 12. Создается противодавление поршню, в
результате чего его скорость снижается. Чем меньше будет сво-
бодное (проходное) отверстие у дросселя 11, тем труднее жидко-
сти вытекать из камеры 10 и тем больше будет торможение порш-
ня. Таким образом, с помощью дросселя можно регулировать про-
цесс демпфирования. При обратном ходе поршня (на рисунке –
вправо) жидкость из камеры 15 через обратный клапан 1 перетека-
ет в поршневую полость, минуя дроссельный клапан 11. Нормаль-
ный слив жидкости (без дросселирования) при движении поршня
осуществляется через сливные каналы 13 и 7.

Рис. 15. Гидроцилиндр двухстороннего действия с торможением

в конце хода

В зависимости от назначения гидропривода демпфирование в

гидроцилиндре может осуществляться в обоих конечных положе-
ниях поршня.
28
 2.2.4. Телескопический гидроцилиндр
Для обеспечения большой длины хода (например, в механизме
подъема кузова самосвала, механизме привода подъема стрелы
пускового контейнера ракеты и т. п.) применяются телескопиче-
ские гидроцилиндры.
В телескопическом гидроцилиндре рабочая камера образуется
рабочими поверхностями корпуса и нескольких концентрично
расположенных поршней, которые могут перемещаться относи-
тельно друг друга.
Телескопический гидроцилиндр состоит из нескольких встав-
ленных друг в друга поршней (рис. 16). При подаче жидкости во
входную полость 6 осуществляется последовательное выдвижение
поршней. Первым выдвигается поршень 2, имеющий самую боль-
шую площадь давления А. Вместе с ним перемещается и вся груп-
па поршней. При достижении поршнем 2 ограничителей хода дав-
ление в камере возрастает и обеспечивает движение следующего
поршня 5, площадь давления которого несколько меньше. Анало-
гично происходит выдвижение поршней 3 и 4 (самого малого по
площади поршня).

Рис. 16. Телескопический гидроцилиндр

Нарастание необходимого давления по мере выдвижения

поршней происходит из-за того, что при неизменной нагрузке F
рабочая площадь (площадь давления) поршней уменьшается. Дей-
ствительно, сила действия нагрузки F на всем гидроцилиндре оп-
ределяется произведением давления р жидкости на рабочую пло-
щадь поршня А: F = рА = const. Поэтому при уменьшении площади
поршня давление на него будет возрастать. Одновременно с этим
при постоянной подаче Q рабочей жидкости скорость выдвижения
v будет увеличиваться, так как Q = vA = const.
29
 Возврат (втягивание или обратный ход) поршней происходит в
обратной последовательности. При обратном ходе поршневая по-
лость соединяется с помощью распределителя со сливным трубо-
проводом и жидкость направляется в гидробак. Сам обратный ход
происходит под действием либо сил тяжести поршней и весовой
нагрузки, либо силы обратного давления возвратной пружины.
Телескопические гидроцилиндры применяют в установках, в
которых требуется совершать работу перемещения только в одном
направлении.
2.2.5. Способы крепления гидроцилиндров
Способы крепления гидроцилиндров – это виды механичес-
кой связи корпуса гидроцилиндра с опорной частью механизма
(рис. 17).

Рис. 17. Способы крепления гидроцилиндров

30
 Способы крепления гидроцилиндров зависят от особенностей
их применения в конкретных устройствах и механизмах. Незави-
симо от конструкции гидроцилиндры в гидросистемах крепятся и
монтируются по-разному. От способа крепления и монтажа может
зависеть длина хода поршня. Длина гидроцилиндра обязательно
больше его диаметра, поэтому гидроцилиндры рассчитаны на вос-
приятие сжимающих и растягивающих усилий. Поэтому нежела-
тельны (недопустимы) поперечные нагрузки, приводящие к изгибу
(деформации) цилиндра.
Применяются следующие основные виды крепления.
1. Крепление и монтаж в горизонтальном положении с помо-
щью кронштейнов или накидных хомутов (рис. 17, а). Хорошо
«держит» возникающий на корпусе изгибающий момент (от дей-
ствия нагрузки на выдвижном штоке), возникающий между про-
дольной осью цилиндра и опорной поверхностью. Этот вариант
относится к жесткому типу крепления.
2. Фланцевое крепление и монтаж. Существует два варианта
исполнения: фланец соединяется с головкой гидроцилиндра
(рис. 17, б) или с днищем гидроцилиндра (рис. 17, в). В обоих слу-
чаях гидроцилиндры монтируются, как правило, вертикально.
3. Поворотное крепление с поворотным ушком (поворотным
упором) на днище цилиндра (рис. 17, г). Смещение оси гидроци-
линдра возможно только в плоскости и направлении поворота.
4. Поворотное крепление с поворотной цапфой на корпусе ци-
линдра (рис. 17, д, е). Возможен монтаж в горизонтальном и вер-
тикальном положениях. Поворотная цапфа может передвигаться.
Цапфа, установленная в середине длины корпуса (рис. 17, д), обес-
печивает оптимальное расположение центра тяжести.

2.2.6. Неполноповоротный гидродвигатель

поршневого типа
Гидродвигателями (гидромоторами) называют объемные гид-
ромашины, в которых выходное звено совершает поворотное или
вращательное движение за счет преобразования гидравлической
энергии в механическую.
Неполноповоротными двигателями называют устройства, в ко-
торых исполнительному механизму сообщается перемещение в
пределах менее одного оборота. В зависимости от способа созда-
ния момента на выходном валу эти устройства подразделяются на
пластинчатые (лопастные) и кривошипно-шатунные.

31
 В приведенной на рис. 18 схеме поршне-реечного гидродвига-
теля вращающий момент возникает за счет поворота выходного
звена на некоторый угол, меньший 360°. В корпусе 1 находится
поршень 2 (в данной конструкции – двухстороннего действия),
средняя часть которого выполнена в виде зубчатой рейки. При по-
даче давления поршень перемещается и вращает шестерню 3, на-
ходящуюся с ним в зубчатом зацеплении. Регулировочными вин-
тами 4 устанавливают величину хода поршня и, следовательно,
угол поворота шестерни. Рабочие камеры герметизируются с по-
мощью обычных уплотнительных колец круглого сечения.

Рис. 18. Неполноповоротный гидродвигатель поршневого типа

Значение крутящего момента выходного вала (вала шестерни)

зависит от величины давления, а скорость вращения – от подачи
жидкости. Отличительная особенность поворотного гидродвигате-
ля – наличие постоянного крутящего момента в пределах всего
угла поворота.
Гидродвигатели данного типа отличаются высокой степенью
жесткости и герметичности, что позволяет использовать их для
работы при высоких давлениях, однако значение вращающего мо-
мента ограничивается прочностью зубчатого зацепления.
Основные параметры поворотных гидродвигателей: угол пово-
рота – до 180°, вращающий момент – до 26 500 H ⋅ м, давление – до
160 бар.
32
 2.2.7. Гидромотор аксиально-поршневой
с наклонным диском
Гидродвигатели неограниченного вращения (гидромоторы) и
насосы являются обратимыми гидромашинами.
Если насосы нагнетают рабочую жидкость в гидросистему, то
гидромоторы «потребляют» рабочую жидкость, энергия давления
которой преобразуется в механическую энергию внешнего звена.
Гидромоторы характеризуются теми же параметрами, что и на-
сосы. Поэтому общие вопросы конструкций и работы гидронасо-
сов, рассмотренные ранее, справедливы и для гидромоторов. Од-
нако под рабочим объемом понимается объем потребляемой рабо-
чей жидкости, поступающий от насоса в рабочие камеры.
Подобно насосам они подразделяются на группы: поршневые,
шестеренные, винтовые, роторно-пластинчатые. Они также быва-
ют нерегулируемыми (т. е. с постоянным рабочим объемом) и ре-
гулируемыми (с изменяемым рабочим объемом).
В качестве примера рассмотрим конструктивную схему
(рис. 19) нерегулируемого аксиально-поршневого гидромотора
с наклонным диском (сравним со схемой аксиально-поршневого
насоса).

Рис. 19. Гидромотор аксиально-поршневой с наклонным диском

Как и насос, гидромотор состоит из ротора 2 с поршнями 4, на-

клонного диска 6 и выходного вала 7, связанного с нагрузкой. Ра-
бота гидромотора осуществляется следующим образом.
Жидкость из напорной линии Р гидросистемы поступает в ра-
бочие камеры 3 по одну сторону от оси В–В. Усилие, создаваемое
33
давлением жидкости на поршни, передается через толкатели 5 на
наклонный диск. Так как он расположен наклонно, на толкателях
возникают окружные усилия, заставляющие вращаться барабан 1,
а вместе с ним ротор и вал, так как они связаны с барабаном
шпонками. Одновременно поршни, расположенные по другую
сторону от оси В–В, вдвигаются в цилиндры ротора. При этом
жидкость вытесняется из рабочих камер в сливную линию L. При-
жим ротора к наклонному диску осуществляется специальной
пружиной, а также давлением жидкости, действующим на дно ци-
линдра рабочей камеры.
Скорость вращения выходного вала определяется величиной
подачи жидкости в напорной линии. Направление вращения зави-
сит от того, какое из отверстий P или L соединено с напорной ли-
нией гидросистемы. Гидромоторы по развиваемому крутящему
моменту подразделяются на низкомоментные и высокомоментные
(крутящий момент более 2000 Н ⋅ м при угловой скорости враще-
ния не более 100 об/мин).
Основные характеристики: геометрический рабочий объем от
3
10 до 2000 см , рабочее давление – до 400 бар, крутящий момент –
до 10 000 Н ⋅ м.

2.3. Направляющая и регулирующая подсистема

2.3.1. Направляющие гидроаппараты
2.3.1.1. Распределители. Изображение распределителей
на гидравлических схемах

Гидрораспределитель – это направляющий гидроаппарат, слу-

жащий для управления (включая пуск или остановку) потоком ра-
бочей жидкости путем полного или частичного перекрытия своего
проходного сечения. Распределители предназначены для измене-
ния направления (пуска или останова) потока жидкости в двух или
более гидролиниях путем полного открытия (закрытия) своего
проходного сечения.
Если проходное сечение распределителя в начальном положе-
нии (т. е. до момента включения) закрыто, его называют нормаль-
но-закрытым; в противоположном случае – нормально-откры-
тым. Нахождение распределителя в открытом или закрытом по-
ложении для протекания жидкости называют позицией распреде-
лителя. Каждая позиция определяется положением запорно-
34
регулирующего элемента в рабочей камере распределителя. Рас-
пределители изображаются на схемах в соответствии с принятыми
стандартами: DIN ISO 1219 или ГОСТ 2.781–68.
На схемах (рис. 20, 21) каждая позиция распределителя обозна-
чается отдельным квадратом: позиции а, b соответствуют положе-
нию, когда распределитель открыт для про-
хождения потока от источника к потреби-
телю и наоборот; позиция 0 соответствует Рис. 20. Обозначение
нейтральному положению, когда распреде- позиций распредели-
литель закрыт для прохождения через него теля
потока жидкости. Направление течения
жидкости в каждой позиции обозначается стрелкой внутри квадра-
та, а перекрытие канала – Т-образным символом (тупик).

Рис. 21. Изображение внутренних коммуникаций распределителей

Существует правило, согласно которому на гидравлической

схеме соединение распределителя с внешними гидролиниями все-
гда указывается в нейтральной позиции. Нейтральной считается
такая позиция распределителя, которую он занимает автоматиче-
ски после прекращения управляющего воздействия.
Рабочие позиции определяются смещением квадратов относи-
тельно внешних линий (рис. 22). Сами внешние линии имеют бук-
венное обозначение: А, В, …, Р, Т. Как правило, буквой Р обозна-
чают соединение с напорной линией (идущей, например, от насо-
са), а буквой Т – соединение с линией слива (идущей в гидробак).
Определенная позиция распределителя достигается за счет пере-
мещения запорно-регулирующего элемента. В свою очередь, пе-
ремещение этого подвижного элемента происходит за счет управ-
ляющих воздействий.
Гидрораспределители принято обозначать дробью N/П
(рис. 23). Числитель N обозначает количество внешних гидроли-
ний. Знаменатель П указывает на число возможных позиций. В
зависимости от количества присоединяемых внешних гидролиний
и числа возможных позиций распределители могут быть: 2/2 –
двухлинейные (Р, А) двухпозиционные; 3/2 – трехлинейные (Р, Т,
А) двухпозиционные; 4/2 – четырехлинейные (Р, Т, А, В) двухпо-
зиционные; 5/2 – пятилинейные (R, Р, Т, А, В) двухпозиционные;
4/3 – четырехлинейные трехпозиционные.
35
 Рис. 22. Определение рабочих позиций распределителей

Рис. 23. Обозначение типов распределителей

2.3.1.2. Виды управления распределителями

Видом управления распределителями называется способ воз-

действия на его запорно-регулирующий элемент. Сами способы
управления регламентированы стандартом DIN ISO 1219 или
ГОСТ 2. 781–68.
Независимо от вида управления сам элемент управления
(кнопка, толкатель и др.) располагается сбоку на корпусе распре-
делителя. При необходимости заменяют только элемент управле-
ния, корпус же распределителя остается прежним. Разновидности
всех способов управления имеют свое условное графическое изо-
бражение в виде символов, расположенных сбоку условно-
графического изображения типа распределителя.
Перемещение подвижного элемента происходит под действием
управляющих воздействий. Способы таких воздействий (способы
управления) достаточно многообразны. Простейшим является спо-
соб управления с помощью мускульной силы оператора (рис. 24):
1) ручной – посредством кнопки («нажал – отпустил»); с помо-
щью рычага (рукоятки), который, в свою очередь, должен посто-
янно удерживаться оператором или может быть зафиксирован
стопорным элементом в определенном положении;
36
 2) ножной – когда требуется управление не только руками, но
и ногами, например, посредством педали (вспомним управление
при вождении автомобиля).

Рис. 24. Управление с помощью мускульной силы

В автоматизированных системах управления, когда требуется

осуществить действие точно, либо по времени, либо по позиции,
применяется управление посредством механического воздействия
(рис. 25). Данный способ управления также применяется тогда,
когда действия должно происходить автоматически в соответствии
с заданной программой.

Рис. 25. Управление посредством механического воздействия

37
 В качестве звена, передающего управляющее воздействие, мо-
гут использоваться пружины, ролики, рычаги-толкатели и др.
В тех случаях, когда управляющее воздействие осуществляется
непосредственно на подвижный элемент, оно называется прямым
(непосредственным или прямого действия), или одноступенчатым,
как это показано на представленных схемах. К распределителям
прямого действия (с диаметром условного не более 10 мм) относят
те, для перемещения подвижного элемента которых не требуется
больших затрат мощности.
Для перемещения подвижного элемента распределителей не-
прямого действия (с диаметром условного прохода более 10 мм)
требуются значительные усилия. Поэтому в таких распределите-
лях для перемещения подвижного элемента используется собст-
венный гидропривод. Управление давлением осуществляется пу-
тем специального подвода к торцу запорно-регулирующего эле-
мента (ЗРЭ) распределителя давления (гидравлического или пнев-
матического), создающего управляющее усилие (рис. 26).

Рис. 26. Управление давлением

38
 Электромагнитное управление осуществляется посредством
электромагнитов постоянного или переменного тока, сердечники
катушек которых производят силовое механическое воздействие.
Комбинированное электрогидравлическое управление сочетает в
себе управление посредством использования двух видов энергии –
электрической и гидравлической (рис. 27). Например, в распредели-
телях непрямого действия используются два запорно-регули-
рующих элемента: управляющий (пилот) и основной. Управляющий
ЗРЭ перемещается под действием электромагнитных усилий, а ос-
новной – за счет гидравлических усилий, направлением действия
которых «руководит» управляющий ЗРЭ.

Рис. 27. Комбинированное электрогидравлическое управление

В особо сложных и ответственных автоматизированных систе-

мах для обеспечения повышенной надежности управления распре-
делителями потоков рабочей жидкости применяют дублирование,
т. е. предусматривают возможность использования для создания
управляющего усилия или электрическую, или гидравлическую
энергию.
2.3.1.3. Золотниковый и седельный типы
гидроаппаратов
В зависимости от способа соединения и разъединения каналов
внутри самого распределителя их подразделяют на золотниковые
и седельные (клапанные).
Распределители золотникового типа – это распределители, в
которых в качестве ЗРЭ используется золотник (цилиндрический
плунжер переменного сечения).
Распределители седельного типа – это распределители, в кото-
рых в качестве ЗРЭ используется клапан (шар, конус, тарель и др.).
В золотниковых распределителях (рис. 28) подвижным эле-
ментом является плунжер 1, который своими цилиндрическими
поясками открывает или закрывает внешние каналы 3 и 4 при про-
дольном перемещении в корпусе 2. На представленных схемах по-
39
казаны две позиции: верхняя – канал 4 перекрыт цилиндрическим
пояском золотника, в результате чего каналы 3 и 4 разобщены;
нижняя – золотник смещен влево, каналы 3 и 4 соединены.

Рис. 28. Гидрораспределитель золотникового типа

Наличие зазора между золотником и камерой создает опас-

ность заклинивания, т. е. прижима золотника к стенке корпуса.
Поэтому цилиндрические пояски золотника имеют по своему пе-
риметру небольшие разгрузочные пазы (кольцевые канавки), в ко-
торых гарантировано наличие жидкости. Золотник как бы плавает
на пленке рабочей жидкости, поскольку разгрузочные пазы обес-
печивают равномерное давление по всей окружности сечения зо-
лотника. Из-за наличия зазоров между золотником и расточкой в
корпусе распределителя возможны перетечки жидкости из каналов
с более высоким давлением в каналы с более низким давлением.
Как правило, эти перетечки незначительны. Тем не менее негерме-
тичность золотниковых распределителей является их главным не-
достатком.
Размеры гидрораспределителей определяются в основном рас-
ходом и допустимой скоростью жидкости в его каналах (прибли-
зительно 6…10 м/с). Для обеспечения работы распределителя без
заклинивания золотника и для обеспечения должной герметично-
сти зазор между золотником и корпусом составляет примерно
0,004…0,01 мм.
Золотниковые распределители получили наибольшее распро-
странение в гидросистемах из-за своей конструктивной простоты,
небольших размеров и хорошей надежности.
40
 В седельных (клапанных) распредели-
телях (рис. 29) перекрытие внешних кана-
лов осуществляется клапанами (чаще всего
в виде пары «конус – седло»).
Принцип действия клапанных гидроап-
паратов основан на том, что подклапанная и
надклапанная полости имеют разные пло-
щади (вторая больше первой). Поэтому,
если давление в надклапанной полости бу-
дет равно или больше давления в подкла-
панной полости, то клапан будет закрыт, а
если меньшим – клапан откроется под дей-
ствием разности сил. Давлением в надкла-
панной полости можно управлять.
Седельные распределители обеспечи-
вают перекрытие потока жидкости без
утечек, т. е. герметично, чего нельзя дос-
тичь в золотниковых распределителях из-
за зазора между золотником и рабочей ка- Рис. 29. Гидрораспре-
мерой. делитель седельного
Конструкция седельных распределите- типа
лей является более сложной. Кроме того, с
их помощью практически нельзя (или нецелесообразно) получить то
множество вариантов подключения, которое характерно для золот-
никовых распределителей. На представленных схемах показаны две
позиции: верхняя – канал перекрыт коническим клапаном, плотно
сидящим в седле вертикального канала; нижняя – клапан припод-
нят, что обеспечивает возможность движения потока жидкости че-
рез вертикальный и правый горизонтальный каналы.

2.3.1.4. Виды перекрытия золотников

Перекрытием золотника в гидрораспределителе называется

взаимное расположение цилиндрического пояска золотника и пе-
рекрываемой им расточки в корпусе распределителя.
В золотниковых распределителях на качество перекрытия по-
тока жидкости значительно влияет конструкция золотника. В зави-
симости от соотношения осевой длины цилиндрического пояска
золотника и осевой длины цилиндрической расточки корпуса рас-
пределителя (сечения подводимого канала) различают (рис. 30):

41
 1) положительное перекрытие, ко-
гда длина пояска золотника больше
длины канала в корпусе (Δ > 0); все
каналы подключения разъединены;
давление в гидросистеме остается по-
стоянным. Самопроизвольное движе-
ние исполнительного звена гидро-
привода невозможно. Однако при пуске
из-за резкого (внезапного) увеличения
давления возможен гидравлический
удар. Исполнительный гидроцилиндр
резко трогается с места. Происходит
так называемый жесткий пуск;
2) отрицательное перекрытие, ко-
гда длина пояска меньше длины канала
(Δ < 0); в этом случае все каналы со-
единены; возможны протечки жидко-
сти и самопроизвольное движение ис-
полнительного звена. При пуске дав-
ление увеличивается постепенно, за-
пуск происходит плавно. Такой вари-
ант перекрытия соответствует мягкому
пуску;
Рис. 30. Виды перекрытия
3) нулевое перекрытие (скорее тео-
золотников ретический вариант) имеет место при
полном равенстве линейного размера
пояска и канала (∆ = 0). При такой
конструкции можно осуществлять «быстрый» пуск при малом пе-
ремещении золотника.
Перекрытие золотника применяют в соответствии с конкрет-
ными особенностями использования распределителя в гидро-
приводной системе. Отметим некоторые наиболее характерные
случаи, возникающие при переключении распределителя. При по-
ложительном перекрытии все гидролинии, подсоединенные к
распределителю, на некоторое время отсекаются друг от друга;
давление в гидросистеме сохраняется постоянным. При отрица-
тельном перекрытии все гидролинии, подсоединенные к распреде-
лителю, на некоторое время соединяются друг с другом; давление

42
в гидросистеме значительно снижается, следовательно снижается
и нагрузка. При нулевом перекрытии возможно быстрое подклю-
чение гидролиний при малом перемещении золотника.
Перекрытие золотника, как и зазор между цилиндрическими
поясками золотника и стенкой корпуса, также определяет величи-
ну объема утечек рабочей жидкости.

2.3.1.5. Двухлинейный двухпозиционный

2/2 распределитель
2/2 распределитель – это двухлинейный двухпозиционный на-
правляющий гидроаппарат (рис. 31).

Рис. 31. Двухлинейный двухпозиционный 2/2 распределитель

В нейтральной позиции золотник 2 пружиной 5 прижат в левое

крайнее положение (рис. 31, а): канал связи с напорной линией Р
перекрыт цилиндрическим пояском золотника (перекрытие поло-
43
жительное). При нажатии на управляющую кнопку 1 золотник,
сжимая пружину, смещается вправо: напорная линия Р сообщается
с рабочей линией А (рис. 31, б). Таким образом, 2/2 распредели-
тель, имея две позиции, обслуживает две линии (A и P). Удаление
утечек жидкости из полостей перед и за золотником осуществля-
ется через проточку 3 и специальную линию протечек L (линия
дренажа 4). Как видно из приведенной схемы, возможности 2/2
гидрораспределителя весьма ограничены: в основном для подклю-
чения и отключения различных гидроаппаратов, для управления
гидроцилиндром одностороннего действия.
В качестве примера рассмотрим схему гидропривода, исполь-
зуемого в мобильном трапе самолета (рис. 32). Трап установлен на
автомобиле. Высота трапа регулируется с помощью гидропривода,
исполнительным механизмом которого является цилиндр односто-
роннего действия. В транспортном положении трап опущен. Подъ-
ем трапа осуществляется следующим образом: включается насос
(0.1) и осуществляется подача жидкости в поршневую полость
гидроцилиндра (1.0); линия подключения слива в гидробак заперта
распределителем (1.1), для чего он переводится в первую (левую
на рис. 32) позицию; шток поршня выдвигается, поднимая трап.

Рис. 32. Пример использования 2/2 распределителя в гидроприводе

подъемного механизма

При достижении крайнего выдвинутого положения штока на-

сос выключается. Данное положение поршня (и трапа) сохраняет-
44
ся, так как путь жидкости из поршневой полости цилиндра пере-
крыт распределителем и закрытым обратным клапаном (0.6).
Таким образом идет выгрузка пассажиров из самолета через трап.
Опускание трапа может происходить тогда, когда под действи-
ем собственного веса или под действием силы сжатой пружины
поршень со штоком совершит возвратное движение. С этой целью
распределитель должен занять вторую позицию (показана на
рис. 32).

2.3.1.6. Трехлинейный двухпозиционный 3/2 распределитель

3/2 распределитель – это трехлинейный двухпозиционный на-

правляющий гидроаппарат (рис. 33).

Рис. 33. Трехлинейный двухпозиционный 3/2 распределитель

3/2 распределитель имеет три соединения: Р – с напорной ли-

нией, Т – со сливной линией и А – с рабочей линией. Запорно-
регулирующий элемент – двухпоясковый, управляется вручную
45
кнопкой и возвратной пружиной. В исходном (нейтральном) по-
ложении распределитель открыт, так как открыта связь между Р и
А(Р → А). Осуществляется подача рабочей жидкости в напорную
линию и далее к потребителю. При нажатии на кнопку левый поя-
сок золотника перекрывает рабочий канал А и открывается связь
между Р и сливной линией Т(Р → Т) в гидробак. Подача жидкости
к потребителю перекрыта, поэтому осуществляется подача жидко-
сти от насоса в гидробак. Удаление утечек жидкости из полостей
перед и за золотником происходит через соединяющую их проточ-
ку в линию слива L (линию дренажа). Существуют трехлинейные
двухпозиционные распределители, у которых в нейтральной пози-
ции линия Р заперта, а линия А соединена с линией Т.
В рассмотренном ранее примере вместо 2/2 распределителя
можно установить 3/2 распределитель непосредственно на линии
подачи (см. рис. 32). На рисунке 3/2 распределитель условно вы-
делен пунктирным прямоугольником.
Подъем трапа осуществляется следующим образом: включа-
ется насос (0.1), 3/2 распределитель занимает левую позицию, при
которой происходит подача жидкости от насоса в поршневую по-
лость гидроцилиндра (1.0); при достижении крайнего выдвинутого
положения штока насос выключается. Данное положение поршня
(и трапа) сохраняется, так как путь жидкости из поршневой полос-
ти цилиндра перекрыт обратным клапаном (0.6). Идет выгрузка
пассажиров из самолета через трап.
Опускание трапа может происходить тогда, когда под дейст-
вием собственного веса или под действием силы сжатой пружины
поршень со штоком совершит возвратное движение. С этой целью
распределитель должен занять вторую позицию, при этом соеди-
няются гидролиния из поршневой полости и сливная линия, свя-
занная с гидробаком.
Преимуществом данной схемы является несколько более про-
стая схема гидравлических коммуникаций.

2.3.1.7. Трехлинейный двухпозиционный 3/2 распределитель

седельного типа

Распределитель седельного типа – это рапределитель, в каче-

стве запорно-регулирующего элемента которого используется кла-
пан (рис. 34).

46
 Рис. 34. Трехлинейный двухпозиционный 3/2 распределитель
седельного типа

В 3/2 распределителе седельного типа последовательность ра-

боты та же, что и в золотниковом распределителе 3/2. Отличие за-
ключается в исполнении запорно-регулирующего элемента: вместо
пояска перекрывающим канал элементом является конический
клапан. Этот распределитель имеет три соединения: Р – с
напорной линией, Т – со сливной линией и А – с рабочей линией.
ЗРЭ – двухклапанный, управляется вручную кнопкой и воз-
вратной пружиной. В исходном (нейтральном) положении распре-
делитель открыт, так как открыта связь между Р и А (Р → А).
Осуществляется подача рабочей жидкости в напорную линию и
далее к потребителю. При нажатии на кнопку левый клапан ЗРЭ
перекрывает рабочий канал А, открывается связь между Р и слив-
ной линией Т (Р → Т) в гидробак. Подача жидкости к потребителю
перекрыта, идет подача жидкости от насоса в гидробак. В исход-
ную позицию клапаны возвращаются под действием силы разжи-
мающейся пружины. Утечки жидкости из полостей перед и за ЗРЭ
удаляются через соединяющую их проточку в линию слива L (ли-
ния дренажа).
47
 Существуют трехлинейные двухпозиционные распределители,
у которых в нейтральной позиции линия Р заперта, а линия А со-
единена с линией Т.
Клапанные распределители по сравнению с золотниковыми
имеют более высокую герметичность из-за наличия у них элемен-
тов «седло – клапан».
По конструкции ЗРЭ клапанные распределители подразделяют
на шариковые и конические. Они могут быть с ручным, гидравли-
ческим и электромагнитным управлением.
Клапанные распределители очень часто применяют в быстро-
разъемных соединениях трубопроводов и гибких шлангов, а также
в гидрозамках.
На работу клапана значительно влияет скорость потока жидко-
сти. После открытия клапана давление в полостях становится рав-
ным и закрытие клапана осуществляется только при помощи пру-
жины. Это приводит к снижению его быстродействия. Кроме того,
отсутствует торможение клапана при его посадке на седло в конце
хода, что снижает срок его службы.

2.3.1.8. Четырехлинейный трехпозиционный 4/3 распределитель

4/3 распределитель – это четырехлинейный трехпозиционный
направляющий гидроаппарат (рис. 35).

Рис. 35. Четырехлинейный трехпозиционный 4/3 распределитель

48
 В представленном распределителе используется трехпояско-
вый золотник. В нейтральной позиции все линии разъединены
(рис. 35, а): Р и Т перекрыты поясками золотника, поэтому А и В
не сообщаются – вариант жесткого пуска. При движении золотни-
ка вправо соединяются линии Р → А и В → Т (рис. 35, б). При
движении (относительно нейтральной позиции) влево – линии
Р → В и А → Т (рис. 35, в). Возврат золотника в исходное положе-
ние происходит под действием левой или правой центрирующих
пружин. Слив рабочей жидкости из обеих пружинных полостей
осуществляется в дренажно-сливную линию L. Управление осуще-
ствляется механическим способом: кнопкой или рычагом ручного
управления. В обоих случаях каждая позиция фиксируется меха-
нической защелкой. Нейтральная позиция представленного трех-
позиционного распределителя соответствует положительному пе-
рекрытию, при котором все гидролинии перекрыты.

2.3.1.9. Четырехлинейный трехпозиционный 4/3 распределитель

с ручным управлением

4/3 распределитель с ручным управлением – это четырехлиней-

ный трехпозиционный направляющий гидроаппарат, управляемый
с помощью мускульной силы человека (рис. 36).
В исходном положении, т. е. при отсутствии управляющего
усилия со стороны рукоятки 1, распределительный золотник 3 под
действием усилий со стороны центрирующих пружин 2 занимает
положение, при котором все каналы А, В, Р, Т перекрыты и разоб-
щены между собой. При отводе рукоятки механизма управления
вправо распределительный золотник под действием управляющего
усилия перемещается влево, занимая при этом правую позицию
(вертикальные стрелки на условном графическом изображении).
В этой позиции золотника обеспечивается соединение каналов
Р → А и В → Т. Таким образом из канала Р под давлением подает-
ся рабочая жидкость в гидролинию, соединенную с каналом А, а
гидролиния, соединенная с каналом В, соединяется со сливом Т в
гидробак.
При отводе рукоятки механизма управления влево распредели-
тельный золотник под действием управляющего усилия переме-
щается вправо, занимая при этом левую позицию (пересекающиеся
стрелки на условно-графическом изображении). Тем самым обес-
печивается соединение каналов Р → В и А → Т, т. е. из канала Р

49
рабочая жидкость под давлением подается в гидролинию, соеди-
ненную с каналом В, а гидролиния, соединенная с каналом А,
соединяется со сливом Т жидкости в гидробак.

Рис. 36. Четырехлинейный трехпозиционный 4/3 распределитель

с ручным управлением

Вместо рукоятки для оператора к золотнику может быть при-

соединена тяга какого-либо исполнительного механизма или пе-
даль ножного управления. В отличие от седельных клапанов здесь
невозможно достичь полной герметичности уплотнений. Герме-
тичность зависит от величин зазоров между подвижными элемен-
тами и проточками в корпусе и от вязкости жидкости.
Данная конструкция считается непригодной для водных сред и
вполне приемлемой для работы с масляными средами.

2.3.1.10. Трехлинейный двухпозиционный 3/2 распределитель

с электромагнитным управлением
3/2 распределитель с электромагнитным управлением – это
трехлинейный двухпозиционный направляющий гидроаппарат с
управлением, при котором перемещение ЗРЭ производится с по-
мощью электромагнита, встроенного в корпус распределителя
(рис. 37).
50
 Рис. 37. Трехлинейный двухпозиционный 3/2 распределитель
с электромагнитным управлением

Управление посредством дополнительных источников энергии

применяют в тех случаях, когда необходимо дистанционное управ-
ление распределителем или требуется быстрое перемещение зо-
лотника.
В распределителях прямого действия с электромагнитным
управлением используют электромагниты постоянного или пере-
менного тока, работающие в воздушной или масляной среде.
Сущность их принципа действия заключается в воздействии на
золотник сердечника, перемещаемого внутри катушки электро-
магнита. Усилие от сердечника к золотнику передается через же-
сткую или упругую (моностабильную) связь.
51
 Электромагниты постоянного тока обеспечивают плавное
включение распределителя, электромагниты переменного тока –
высокую скорость переключения золотников. Электромагниты,
работающие в масляной среде, применяют в установках, которые
эксплуатируются на открытом воздухе и во влажной среде.
На рис. 37 показана схема трехлинейного двухпозиционного
3/2 распределителя с электромагнитным управлением. В позиции
распределителя (рис. 37, а), соответствующей левому квадрату на
условном графическом изображении, когда электромагнит не
включен, у распределителя соединены каналы Р и А(Р → А), канал
Т перекрыт пояском золотника (рис. 37, а).
В позиции распределителя (рис. 37, б), соответствующей право-
му квадрату на условном графическом изображении, при включен-
ном электромагните его якорь втягивается (перемещается вправо) и
перемещает золотник (также вправо). При этом перекрывается ка-
нал Р и соединяются каналы А и Т. При отключении электромагнита
золотник под действием давления пружины (на правый торец зо-
лотника) возвращается в исходное положение. В двухпозиционных
распределителях используется один электромагнит.
Электромагнит управления называется «сухим», если он рабо-
тает в воздушной среде. С этой целью между полостью рабочей
камеры распределителя и полостью электромагнита устанавлива-
ется специальное уплотнение. Если уплотнение отсутствует, то
сердечник электромагнита работает в среде рабочей жидкости. Та-
кой электромагнит называют «влажным», его рекомендуют при-
менять в установках, работающих на открытом воздухе и во влаж-
ном климате. Так как сердечник находится в жидкостной среде
(масле), уменьшается его износ, снижается сила удара сердечника,
обеспечивается хорошая теплопередача.
Показанный на рис. 37 электромагнит имеет аварийное управ-
ление ручкой (кнопкой) – дублером, с помощью которой сердеч-
ник может управляться вручную.

2.3.1.11. Четырехлинейный трехпозиционный 4/3 распределитель

с электромагнитным управлением

Схема четырехлинейного трехпозиционного распределителя с

двумя управляющими электромагнитами по обеим сторонам кор-
пуса показана на рис. 38.
Исходная позиция распределителя (показана на рис. 38) имеет
место при не включенных электромагнитах 1 и 2. Золотник под дей-
52
ствием центрирующих пружин занимает положение, при котором
все каналы разъединены. Каждая из двух рабочих позиций достига-
ется включением правого или левого электромагнита. При подаче
электрического сигнала на электромагнит 1 золотник, перемещаясь
вправо, занимает левую позицию (вертикальные стрелки на услов-
ном графическом изображении). Обеспечивается соединение кана-
лов Р → А и В → Т. При подаче электрического сигнала на электро-
магнит 2 золотник, перемещаясь влево, занимает правую позицию
(пересекающиеся стрелки на условном графическом изображении).
Обеспечивается соединение каналов Р → В и А → Т.

Рис. 38. Четырехлинейный трехпозиционный распределитель

4/3 с электромагнитным управлением

Сигнал управления на электромагнит поступает в виде элек-

трического напряжения, которое подводится по кабелю через
штепсельный разъем на обмотку катушки электромагнита. Под
действием магнитного поля якорь электромагнита втягивается
внутрь катушки и с помощью толкателя перемещает золотник. По-
казанный на рисунке электромагнит имеет аварийное управление
ручкой (кнопкой), с помощью которой сердечник может управ-
ляться вручную.

2.3.1.12. Четырехлинейный трехпозиционный 4/3 распределитель

с электрогидравлическим управлением

Электрогидравлическое управление – это управление, при кото-

ром перемещение ЗРЭ осуществляется переключением электромаг-
нитов встроенного управляющего распределителя (пилота), реали-
зующего управление ЗРЭ основного (главного) распределителя.
53
 Распределители с электрогидравлическим управлением приме-
няются в гидросистемах с диаметром магистралей более 10 мм, так
как в них для перемещения золотника требуется значительное
усилие. В таких распределителях применяют предварительное
управление: электромагнит задает только направление усилия воз-
действия на основной золотник. Само же усилие создается гидрав-
лическим способом за счет отбора давления из самой гидросисте-
мы. Такие распределители называют электрогидравлическими
распределителями с предварительным управлением (рис. 39).

Рис. 39. Четырехлинейный трехпозиционный 4/3 распределитель

с электрогидравлическим управлением

Они состоят из главного (основного) распределителя 2 и распре-

делителя управления 1 (так называемого пилота). Золотник основ-
ного распределителя перемещается под действием давления рабо-
чей жидкости. Следовательно, он является гидравлически управ-
ляемым. В свою очередь, направление воздействия жидкости на
этот золотник задается пилотом. Для этого у него имеется свой зо-
54
лотник, который управляется с помощью двух электромагнитов (это
распределитель с электромагнитным управлением). Для перемеще-
ния золотника основного распределителя и сообщения каналов А и
В с линиями нагнетания Р или слива Т подается напряжение на пра-
вый или левый электромагнит пилота. В результате жидкость через
канал управления Х попадает в электроуправляемый пилот и далее в
полость основного распределителя, где и воздействует на его золот-
ник. Например, при подаче сигнала на левый электромагнит золот-
ник пилота, перемещаясь вправо, занимает левую позицию (скре-
щенные стрелки). При этом жидкость по каналу управления Х через
пилот попадает в правую торцевую полость основного распредели-
теля, воздействует на правый торец золотника и смещает его влево.
Тем самым обеспечивается открытие каналов Р → А и В → Т. При
подаче сигнала на правый электромагнит золотник пилота, переме-
щаясь влево, занимает правую позицию (параллельные стрелки).
При этом жидкость по каналу управления Х через пилот попадает в
левую торцевую полость основного распределителя, воздействует
на левый торец золотника и смещает его вправо. Тем самым обеспе-
чивается открытие каналов Р → В и А → Т.
В представленной конструкции имеется возможность регули-
рования скорости перемещения золотника основного распредели-
теля. Для этого между управляющим и управляемым распредели-
телями размещен сдвоенный регулируемый дроссель. Дросселиро-
вание осуществляется изменением проходного сечения канала У,
соединяющего торцевые полости пилота и линию слива в гидро-
системе. При отключении напряжения золотники, соответственно,
управляющего (пилота) и управляемого распределителей под воз-
действием своих центрирующих пружин займут среднее положе-
ние (нейтральную позицию).
2.3.1.13. Корпус распределителя. Основные типы золотников
Основными конструктивными элементами золотниковых
(плунжерных) распределителей являются корпус и встроенный в
него подвижный золотник (плунжер).
Корпус распределителя, как правило, предствляет собой литую
конструкцию (рис. 40). Вокруг продольного отверстия в корпусе 1
выполнены кольцевые каналы 3. Через эти каналы происходит со-
единение с соответствующими гидролиниями в гидросистеме: на-
порной Р, рабочими А и В, сливной Т. На пересечении продольно-
го отверстия и кольцевых каналов образуются распределительные
кромки 2. В продольное отверстие корпуса устанавливается под-
55
вижный золотник, который при перемещении соединяет или разъ-
единяет кольцевые каналы между распределительными кромками.
Тем самым осуществляется синхронная коммутация соответст-
вующих гидролиний, например, Р → А и В → Т и т. п. В полостях
4 размещаются центрирующие пружины золотника. Из этих по-
лостей жидкость может перетекать в сливную линию через специ-
альные дренажные канавки. В одном и том же корпусе можно
размещать различные по своей конфигурации золотники.

Рис. 40. Корпус распределителя

Золотник осуществляет перекрытие кольцевых каналов за счет

поршневых колец, количество которых в зависимости от типа рас-
пределителя может быть различным. Размер поршневого кольца и
величина межпоршневого расстояния обеспечивают золотнику
возможность осуществления различных функций управления.
В качестве примера на рис. 41 показаны варианты такого ис-
полнения золотников, при которых осуществляются определенные
функции распределителя в нейтральной позиции. Согласно меж-
дународной классификации эти варианты имеют буквенное обо-
значение (А, С, D, E, F, G, H, J, L, M, P, Q, R, T, U, V, W).
Вариант Е (рис. 41, а). В исходном положении распределителя
все точки подключения Р, Т, А и В разъединены. Имеет место по-
ложительное перекрытие, соответствующее так называемому же-
сткому пуску.
Вариант G (рис. 41, б). В исходном положении распределителя
соединены точки Р и Т, рабочие линии А и В разъединены. Насос
работает в режиме холостого хода, когда жидкость не подается в
гидросистему, так как перекачивается из бака в бак. На этом же
рисунке показан вариант исполнения соединительных каналов со-
ответствующими сверлениями в самом золотнике – вместо коль-
цевых каналов в корпусе распределителя.
56
 Рис. 41. Основные типы золотников

Вариант J (рис. 41, в). В исходном положении распределителя

соединены точки А, В и Т, линия Р заперта. В этом случае линии
подвода к потребителю соединены со сливной линией при закры-
той напорной линии.

2.3.1.14. Обратные гидроклапаны

Обратными гидроклапанами, или просто обратными клапана-

ми, называются устройства, предназначенные для пропускания
жидкости по гидролинии только в одном направлении.
Так как перекрытие потока должно быть абсолютно герметич-
ным, такие клапаны всегда изготавливают в седельном варианте
(рис. 42). Течение жидкости в обратном направлении перекрыва-
ется запорным элементом (типа шара, конуса), плотно прижатым к
своему седлу, что исключает утечки жидкости через клапаны. При
течении жидкости в прямом направлении (снизу вверх) шар давле-
нием жидкости отжимается от седла, сжимает направляющую
пружину и клапан открывается.
57
 При обратном направлении потока жид-
кости шар прижимается к седлу под дейст-
вием собственного веса, давления жидкости
и сжатой пружины, что способствует закры-
тию клапана. В этой конструкции клапана в
исходном положении (закрытом) шар
находится в седле только под действием
силы тяжести, а пружина лишь фиксирует
его в определенном положении.
Отсутствие на условном графическом
представлении обратного клапана изображе-
ния пружины означает, что запорный эле-
Рис. 42. Обратный мент не нагружен пружиной.
клапан с направля- Обратный клапан с пружинной нагрузкой
ющей пружиной (рис. 43) имеет запорный элемент 2 (напри-
мер, конусный), который пружиной 1 при-
жимается к поверхности седла 3. При прямом направлении тече-
ния жидкости (как показано на рисунке) для отхода конуса от сед-
ла требуется определенное усилие для преодоления сопротивления
сжатой пружины 1.

Рис. 43. Обратный клапан с пружинной нагрузкой

При обратном течении давлением жидкости и пружины конус

плотно прижимается к седлу и проходной канал закрывается. Та-
кой клапан, в отличие от клапана с ненагруженной пружиной,
обеспечивает гарантированное сопротивление протеканию жидко-
сти, а также закрытие проходного сечения при динамических на-
грузках.

58
 На корпусах обратных клапанов наносят стрелку, указываю-
щую направление движения рабочей жидкости через клапан. Та-
кой клапан, в отличие от беспружинного, можно устанавливать как
в вертикальном, так и горизонтальном положениях.
Условное графическое обозначение обратного клапана с на-
груженной пружиной дополняется символом пружины.
Давление открытия обратных клапанов зависит от жесткости
пружины и от площади запорного элемента, на которую действует
давление жидкости. Оно составляет 0,05…0,30 МПа.
В гидросистемах обратные клапаны часто применяют для за-
щиты насоса от обратного воздействия гидросистемы, например
при отключении электродвигателя насоса. С этой целью обратный
клапан устанавливают в напорной линии после насоса, но до гид-
роаппаратов управляющей подсистемы.
Очень часто обратный клапан устанавливают в обводной ли-
нии для перепуска жидкости мимо засоренного фильтра.
Обратные клапаны с пружинной нагрузкой используют в каче-
стве дополнительного сопротивления в сливной магистрали, когда
в ней необходимо создать небольшое избыточное давление (так
называемый подпор).

2.3.1.15. Гидрозамки

Гидрозамком называют управляемый обратный клапан. Он

может открываться и в обратном направлении, но уже под дейст-
вием специального (управляющего) дополнительного воздействия.
В зависимости от того, сколько направлений течения жидкости
обеспечивается (только прямое, только обратное, прямое и обрат-
ное), различают гидрозамки одностороннего и двухстороннего
действия.
Гидрозамок односторонний – это направляющий гидроаппарат,
предназначенный для пропускания жидкости в одном направле-
нии и запирании обратного потока при отсутствии управляющего
воздействия, а при наличии последнего – для пропускания потока
в обоих направлениях.
Гидрозамок одностороннего действия обеспечивает только пря-
мое или только обратное направление потока жидкости (рис. 44).
Давление потока жидкости, подаваемого в канал А, преодоле-
вает усилие пружины 3 и сдвигает из седла клапан 2; жидкость
проходит из канала А в канал В (рис. 44, а). Течению жидкости в
направлении от В к А (В → А) препятствует клапан 2, удерживае-

59
мый в седле пружиной и давлением жидкости. Если же подать
давление в канал Х линии управления, то управляющий поршень 1
сместится вправо, выталкивая своим штоком из седла клапан 2,
тем самым открывая его и давая жидкости возможность течь через
гидрозамок в направлении В → А (рис. 44, б). Смещение управ-
ляющего поршня происходит за счет того, что его свободная
площадь слева больше площади справа.

Рис. 44. Гидрозамок односторонний

Процесс открытия гидрозамка с помощью линии управления Х

называется деблокировкой. Поэтому часто гидрозамок называют
обратным клапаном с деблокировкой.
Особенности использования гидрозамков в гидросистемах гид-
роприводов рассмотрим на примере гидрозамка, установленного в
системе управления гидроприводом вилочного автопогрузчика
(рис. 45).
Как известно, автопогрузчик с помощью грузовой вилки поми-
мо транспортировки осуществляет подъем груза на определенную
высоту и удержание его на этой высоте. Высота подъема грузовой
вилки регулируется посредством цилиндра двухстороннего дейст-
вия (1.0). Фиксация штока гидроцилиндра обеспечивается 4/3-
распределителем (1.1). Для обеспечения длительного удержания
поднятого груза на некоторой высоте необходимо, чтобы не было
«просадки» штока гидроцилиндра, т. е. чтобы не было утечки ра-
бочей жидкости из поршневой полости гидроцилиндра. Золотни-
ковый гидрораспределитель не обеспечивает абсолютно герметич-
ного перекрытия каналов и поэтому не может «удерживать» шток
под нагрузкой без просадки. Именно поэтому в гидросистеме ус-
танавливается гидрозамок (1.2).
60
 Рис. 45. Пример использования гидрозамка в гидропроводе
подъемного механизма

Гидросистема работает следующим образом: включается при-

водной электродвигатель и запускается насос. Распределитель в
нейтральном положении разгружает насос, отводя рабочую жид-
кость в бак. Система работает в режиме «холостого хода». Для
осуществления режима подъема груза распределитель переводится
в позицию a(Р → А, В → Т, на схеме – вертикальные стрелки) –
напорная линия насоса сообщается с поршневой полостью гидро-
цилиндра и жидкость протекает через распределитель и гидроза-
мок. Для прекращения подъема груза распределитель переводится
в исходное положение (на схеме – позиция 0). Стабильное удер-
жание груза обеспечивается при этом гидрозамком.
Опускание груза достигается переключеним распределителя в
положение b ( Р → В, А → Т – перекрещивающиеся стрелки). Пода-
ча жидкости насосом идет в штоковую полость гидроцилиндра.
Чтобы шток (а вместе с ним груз) мог опуститься, необходимо
обеспечить перетекание жидкости из поршневой полости цилиндра
через гидрозамок и распределитель в сливную линию Т. Открытие
гидрозамка происходит деблокировой его через линию управления
X (так как линия X соединена с линией Р → В, по которой идет по-
дача рабочей жидкости в штоковую полость гидроцилиндра).
С целью снижения управляющего давления ряд конструкций
гидрозамка снабжается дополнительной линией разгрузки Y
61
(рис. 46). При этом кольцевая поверхность управляющего поршня
2 отделена от линии подключения А. За счет этого силе управ-
ляющего давления (через канал Х) противодействует сила давле-
ния на торце штока управляющего поршня в линии А, которая
значительно меньше, чем в гидрозамке без линии утечки.

Рис. 46. Гидрозамок односторонний с дополнительной

линией разгрузки Y

Принцип действия гидрозамка заключается в следующем. Дав-

ление потока жидкости в канале А преодолевает усилие пружины
и сначала сдвигает вправо конусный затвор 3, а затем и сам основ-
ной клапан 4 от седла. Жидкость проходит из канала А в канал В.
При обратном направлении поток (из В в А) сам запирает гидроза-
мок. Для его деблокировки через управляющий канал Х подается
давление на поршень 2 толкателя, который своим хвостовиком
последовательно перемещает вправо вспомогательный и основной
клапаны гидрозамка. Открывается направление потока от В к А.
Одновременно с этим через канал Y сливается жидкость из штоко-
вой полости толкателя.
Гидрозамок двухсторонний обеспечивает одновременно тече-
ние жидкости как в прямом, так и в обратном направлениях. Гид-
розамок двухстороннего действия по существу представляет собой
сдвоенный обратный клапан, состоящий из двух обратных клапа-
нов с гидравлической деблокировкой, смонтированных в одном
корпусе (рис. 47).
62
 Рис. 47. Гидрозамок двухстороннего действия

В направлениях линий А → А1 и В → В1 под давлением откры-

ваются клапаны и жидкость течет свободно. В обратных направ-
лениях (А1 → А и В1 → В) клапаны под давлением жидкости за-
крыты и, следовательно, гидрозамок закрыт. При подаче жидкости
только через канал А→ А1 управляющий поршень движется впра-
во, своим толкателем открывает клапан в линии В → В1 и делает
ее свободной для протекания жидкости. Так в гидросистеме осу-
ществляется напорное течение по одной линии (А → А1) и слив
через другую линию (В1 → В). Процесс симметрично изменяется,
если подача осуществлеться по линии В → В1, а слив – по линии
А1 → А.
Примером подобного использования двухстороннего гидро-
замка может служить приведенная ниже схема управления гидро-
цилиндром (рис. 48). Обратим внимание: прямоугольник, охваты-
вающий условное графическое изображение гидрозамка, указыва-
ет на то, что положение его ЗРЭ зависит от параметров потока
жидкости, а именно – от наличия управляющего давления (сигна-
ла) в линии X.
63
 Обе линии подключения гидроцилиндра пе-
рекрыты так, что утечки исключены. Это позво-
ляет удерживать нагрузку «намертво» в любом
положении гидроцилиндра, даже при остановке
в течение длительного времени. Надежность
перекрытия каналов гидрозамком достигается
также и за счет того, что обе точки подключе-
ния (А и В) разгружены соединением через рас-
пределитель со сливной линией.
Гидрозамки чаще всего применяются:
Рис. 48. Пример – для перекрытия гидролиний, находящихся
использования под давлением нагрузки;
двухстороннего
гидрозамка в схе- – в качестве «предохранителей»для предот-
ме управления вращения опускания груза, например, при по-
гидроцилиндром ломке гидропривода;
– в устройствах, которые не допускают ос-
лабления гидравлических зажимов.

2.3.2. Регулирующие гидроаппараты

Регулирующие гидроаппараты предназначены для управления
давлением и скоростью движения исполнительного звена в гидро-
системе гидропривода. В зависимости от их функционального на-
значения различают клапаны давления и клапаны расхода.

2.3.2.1. Напорный клапан прямого действия (принципиальная схема)

Напорный клапан представляет собой клапан давления, для от-

крытия которого требуется определенный напор потока жидкости.
Напорный клапан прямого действия – это клапан, размеры про-
ходного сечения которого изменяются в результате непосредст-
венного воздействия на ЗРЭ потока жидкости из линии подачи.
Основные конструктивные элементы напорного клапана се-
дельного типа: корпус 1, запорный элемент 2 и пружина 3
(рис. 49). Напорный клапан является нормально-закрытым, так как
запорно-регулирующий элемент прижимается к седлу усилием
поджатой пружины 3. Когда усилие от давления в системе превы-
сит усилие пружины, запорный элемент отожмет пружину и от-
кроет клапан. Как только давление в магистрали нормализуется,
клапан снова закроется. Давление, при котором срабатывает на-
порный клапан, определяется поджатием пружины. Это поджатие
64
осуществляется настроечным винтом 4. Таким образом, напорные
клапаны срабатывают под действием давления на входе в клапан
(перед клапаном).

Рис. 49. Принципиальная схема напорного клапана

Конструктивные и функциональные особенности напорных

клапанов отражены в его условном графическом изображении.
Так, пунктирная линия отображает прямое воздействие на запор-
ный элемент клапана, причем в направлении – навстречу пружине.
Зигзаг с косой стрелкой на символе клапана означает наличие на-
строечной пружины. Прямоугольник между линиями А и В озна-
чает, что ЗРЭ этого гидроаппарата реагирует на изменение пара-
метров потока жидкости. Смещенная относительно линий А и В
стрелка внутри прямоугольника характеризует положение ЗРЭ как
«нормально-закрытое».
Принцип действия напорного клапана основан на уравновеши-
вании силой пружины Fпр силы давления Рд на запорно-
регулирующий элемент:
Pд = pн πDy2 / 4.
Здесь рн – давление в напорной линии; Dу – диаметр условного
прохода.
65
 Клапан начнет открываться в том случае, когда сила давле-
ния потока жидкости на ЗРЭ превысит силу пружины, т. е.
pн πDy2 / 4 > Fпр .

2.3.2.2. Напорный клапан прямого действия (конструктивная схема)

Конструктивная схема напорного клапана с прямым управле-

нием (прямого действия) показана на рис. 50.

Рис. 50. Конструктивная схема напорного клапана

В корпус 1 ввернута втулка, внутри которой расположена пру-

жина 3, поджатие которой регулируется установочным винтом 4.
Напорный клапан является нормально-закрытым, так как в исход-
ном положении запорно-регулирующий элемент 2 (конусный кла-
пан с цилиндрическим хвостовиком) прижат пружиной к седлу.
Открытие его произойдет тогда, когда на ЗРЭ от давления жидко-
сти в канале Р превысит сопротивление пружины и давления в ка-
нале А.
В описанном режиме напорный клапан работает в качестве
предохранительного клапана, обеспечивая непревышение задан-
ной в системе величины рабочего давления жидкости. Как только
давление в системе нормализуется, клапан снова закроется. Давле-
ние, при котором срабатывает напорный клапан, определяется
усилием поджатия пружины. Поджатие пружины осуществляется
настроечным (установочным) винтом 4. Особенностью представ-
ленной конструкции является наличие у конусного ЗРЭ специаль-

66
ного хвостовика, так называемого амортизирующего поршня. Сис-
тема «пружина – масса (клапан)» совершает (как упругое звено)
колебания, которые влияют на постоянство давления в гидросис-
теме. Ступенчатый хвостовик ЗРЭ, находясь в цилиндрическом
стаканчике с малым зазором, выполняет роль демпфера (поглоти-
теля энергии колебательного движения). Следовательно, при рез-
ких колебаниях давления в системе напорный клапан будет более
плавно реагировать на них.

2.3.2.3. Напорный клапан прямого действия золотникового типа

В данном клапане (рис. 51) в качестве запорно-регулирующего

элемента используется двухпоясковый золотник. Так как в напор-
ных клапанах с золотниковым ЗРЭ через зазор между направляю-
щим цилиндром и золотником жидкость попадает в полость пру-
жины, для ее отвода используется дренажная линия L (что отраже-
но и на условном графическом изображении).

Рис. 51. Напорный клапан золотникового типа

67
 Открытие клапана происходит при определенном давлении в
напорной линии за счет того, что возникает внешняя сила от воз-
действия потока на левый торец золотника. Этой цели служит до-
полнительный канал, связывающий линию входа Р с торцевой по-
лостью золотника.
Заметим, что сила от давления жидкости в канале Р действует
и на равные торцевые площади в межпоясковом пространстве, но
это не создает внешнего силового воздействия.

2.3.2.4. Напорный клапан непрямого действия

(принципиальная схема)

Напорный клапан непрямого действия – это клапан, размеры

проходного сечения которого изменяются основным ЗРЭ в резуль-
тате воздействия управляющего потока жидкости на вспомога-
тельный запорно-регулирующий элемент (рис. 52).

Рис. 52. Принципиальная схема напорного клапана непрямого действия

В напорных клапанах непрямого действия (их также называют

клапанами с предварительным управлением) проходное сечение
68
основного клапана изменяется за счет воздействия потока жидко-
сти на ЗРЭ вспомогательного клапана.
Таким образом, напорные клапаны непрямого действия явля-
ются комбинацией небольшого управляющего предохранительно-
го клапана прямого действия и управляемого переливного золот-
никового клапана большого проходного сечения.
Действующее в системе давление подается через канал Р по
каналам 1 на обе стороны золотника 2 и на конус управляющего
клапана 3. В исходном положении на обе стороны золотника дей-
ствуют одинаковые силы давления, так как торцевые площади
поршней одинаковы. Пружина 5 удерживает золотник в нейтраль-
ном положении (верхний рисунок). Каналы Р и Т разделены. Сила
давления включения основного клапана зависит от силы поджатия
пружины 4 управляющего клапана 3. При увеличении давления в
канале Р до значения, при котором на конусный ЗРЭ будет дейст-
вовать сила, достаточная для его открытия, на золотнике возник-
нет избыточный перепад давления и золотник сместится вправо
(нижний рисунок). Каналы Р и Т будут сообщены, что обеспечит
протекание жидкости. При восстановлении в системе исходного
давления золотник вернется в исходное положение.

2.3.2.5. Напорный клапан непрямого действия

(конструктивная схема)

Конструктивная схема напорного клапана непрямого действия,

работающего по описанному выше принципу, показана на рис. 53. В
конструкции также имеются основной 6 и вспомогательный 3 кла-
паны со своими пружинами 5 и 4. Дополнительно в канале управле-
ния 8 установлены сопла 2 и 7. Эти сопла создают давление на вхо-
де вспомогательного клапана 3, что усиливает его быстродействие.
С помощью еще одного сопла 1 создается дополнительное давление
в пружинной полости поршня основного клапана 6.
Связь между основным 6 и управляющим 3 клапанами осуще-
ствляется через канал 8 подвода потока управления, внешне за-
крытого в данном исполнении пробками. Через эти пробки возмо-
жен подвод внешнего потока управления через установочную пли-
ту или с помощью подключения внешней линии.
В представленном варианте исполнения управляющее давле-
ние от входного канала А передается через дроссель 7 по управ-
69
ляющему каналу 8 к вспомогательному клапану 3. В исходном по-
ложении, т. е. когда давление в канале А недостаточно для преодо-
ления силы пружины 4, конусный затвор 3 прижат к своему седлу.
При этом основной клапан 6 под действием силы от пружины 5 и
давления в канале А также прижат к своему седлу. Каналы А и В
разъединены. При увеличении давления в канале А до определен-
ного значения конусный затвор сдвигается вправо. После срабаты-
вания управляющего клапана и начала слива жидкости в линию В
под действием отрицательного перепада давления основной пор-
шень 6 перемещается вверх от своего седла. Каналы А и В сооб-
щаются между собой.

Рис. 53. Конструктивная схема напорного клапана непрямого действия

Конструктивные и функциональные особенности напорного

клапана непрямого действия отражены на его условном графиче-
ском изображении.
70
2.3.2.6. Применение напорных клапанов в гидросистемах гидроприводов

Напорные клапаны могут выполнять несколько функций:

– предохранительного клапана для защиты гидросистемы от
перегрузки давлением;
– переливного клапана для поддержания заданного давления
путем частичного слива рабочей жидкости во время работы;
– гидроклапана разности давлений для поддержания заданной
разности давлений, определяемой настройкой пружины, в подво-
димом или отводимом потоках рабочей жидкости или в одном из
этих потоков и постороннем потоке;
– гидроклапана последовательности – для пропускания потока
рабочей жидкости в линии его установки, при достижении задан-
ного значения давления, определяемого настройкой пружины;
– подпорного клапана.
Применение напорных клапанов рассмотрим на примере гид-
роподъемника, гидросхема которого показана на рис. 54.

Рис. 54. Схема гидроподъемника

71
 Клапан 1, установленный в насосной станции, выполняет
функцию предохранительного клапана, защищая насосные уста-
новки от перегрузок. Он имеет фиксированную настройку на мак-
симальное давление насоса и открывается только в аварийных
случаях.
Клапан 2 работает в режиме переливного клапана, обеспечивая
в гидросистеме постоянное (заранее настроенное) давление. Если в
исполнительных элементах системы произойдет недопустимое
увеличение нагрузки, повлекшее за собой рост давления выше раз-
решенного значения, то переливной клапан 2 откроется. Часть по-
тока жидкости от насоса будет направлена на слив в гидробак.
Давление снизится до разрешенного уровня.
Напорный клапан 3 представлен на схеме в роли отключающе-
го (отсечного) клапана. Он обеспечивает отключение насоса Н1 с
большой подачей (30 л/мин) при возникновении перегрузок в на-
порной гидролинии. Управляющее давление клапана 3 создается
насосом Н2 с подачей 5 л/мин. Таким образом, при достижении
настроечного давления насос низкого давления (Q = 30 л/мин) пе-
реключается отключающим клапаном 3 насоса высокого давления
(Q = 5 л/мин) на слив в гидробак. Отметим, что напорный клапан 3
выполняет функцию отсечного клапана только во взаимодействии
с обратным клапаном.
Клапан 4, расположенный в сливной линии гидроцилиндра Г3,
выполняет функцию подпорного клапана. Он противодействует
силам инерции масс, возникающим за счет тянущей нагрузки.
Клапан 5 обеспечивает функцию последовательного включения
гидроцилиндров Г2 и Г1. Настроечное давление (давление откры-
тия) клапана 5 соответствует (или чуть больше) тому давлению в
напорной линии, которое возникает при полном выдвижении што-
ка гидроцилиндра Г2.
Последовательность включения такая: при соответствующей
позиции 4/2 распределителя жидкость подается в поршневую по-
лость цилиндра Г2, при этом подача в поршневую полость цилин-
дра Г1 перекрыта клапаном 5. Когда шток цилиндра Г2 достигнет
крайнего положения, давление на входе в цилиндр резко возрастет
и откроет клапан 5; откроется доступ насосной подачи в поршне-
вую полость цилиндра Г1 и начнется выдвижение его штока. При

72
возвращении 4/2 распределителя в исходную позицию (как пока-
зано на схеме) подача переключается на штоковые полости, при
этом из поршневых полостей идет слив в гидробак. Гидроцилинд-
ры Г1 и Г2 возвращаются в исходное положение.
2.3.2.7. Редукционные клапаны
Редукционный клапан – это регулирующий гидроаппарат,
предназначенный для поддержания в отводимом потоке постоян-
ного давления, более низкого, чем давление в подводимом потоке.
Редукционные клапаны представляют собой клапаны регулирова-
ния давления (редукторы давления). Если от магистрали с задан-
ным давлением жидкости требуется подать потребителю давление
ниже магистрального, то перед потребителем устанавливают ре-
дукционный клапан, т. е. с помощью редукционного клапана осу-
ществляют понижение давления. При этом редукционный клапан
поддерживает это пониженное давление постоянным, даже если
давление в напорной магистрали изменяется.
Так же, как и предохранительные клапаны, редукционные кла-
паны подразделяются на клапаны прямого и непрямого действия, а
по количеству присоединенных гидролиний – на двухлинейные и
трехлинейные. Редукционный клапан является нормально-откры-
тым клапаном. При этом он как бы следит за значением давления
«после себя», автоматически реагируя на любое его изменение.

Рис. 55. Двухлинейный редукционный клапан

73
 Если предохранительный клапан управляется давлением «до се-
бя» (на входе), то редукционный клапан управляется давлением «по-
сле себя» (на выходе). Именно поэтому в его условном графическом
изображении (рис. 55) пунктирная линия символизирует связь меж-
ду выходом из клапана и рабочей камерой: управляющий канал ме-
жду выходом А и левой торцевой полостью золотника.
Двухлинейный редукционный клапан. Принцип действия
редукционного клапана поясним на примере представленной схе-
мы (см. рис. 55). В исходном положении клапан открыт. Жидкость
из магистрали Р поступает в гидролинию потребителя А. Через
управляющую линию 1 давление на выходе А воздействует на ле-
вую торцевую поверхность поршня золотника 3. На противопо-
ложный торец золотника действует усилие настроенной (поджа-
той) пружины. Взаимодействие этих двух противоположных сил
обеспечивает равновесное положение золотника. Предположим,
что давление в гидросистеме возросло (например, из-за случайно-
го подключения дополнительной нагрузки, т. е. по всей линии
Р → А). Рост давления на входе не изменит положения золотника в
связи с его симметричной конструкцией, а на выходе благодаря
управляющему каналу создаст дополнительное усилие на золотни-
ке. Если это усилие превысит настроечное усилие пружины, то
золотник начнет перемещаться, уменьшая при этом проходное се-
чение 2 линии Р → А.
Так как проходное сечение уменьшилось, для его преодоления
будет затрачена дополнительная энергия потока, пропорциональ-
ная возросшему давлению. Уменьшение проходного сечения как
бы съедает рост давления на входе Р, обеспечивая давление на вы-
ходе А неизменным. Подобный процесс уменьшения давления в
гидравлической магистрали, связанный с уменьшением ее проход-
ного сечения, называется дросселированием. Если происходит еще
большее повышение давления, поршень золотника перекрывает
канал Р полностью. В этом случае на входе Р действует давление,
создаваемое в магистрали соответствующим источником. На вы-
ходе А сохраняется то давление, на которое был настроен редук-
ционный клапан.
Существенным недостатком двухлинейного редукционного
клапана является его перегрузка, возникающая при его полном за-
крытии и дальнейшем, по каким-либо причинам, увеличении дав-
ления на выходе А.
Трехлинейный редукционный клапан. Принцип действия
трехлинейного редукционного клапана аналогичен описанному для
74
двухлинейного редукционного клапана. Однако в данном случае
при полном перекрытии линии Р → А (рис. 56) перегрузки золотни-
ка не произойдет, так как будет открыта линия для потока жидкости
от линии А к линии Т(А → Т) (соединенной с гидробаком).

Рис. 56. Трехлинейный редукционный клапан

Следует отметить, что аналогично трехлинейному редукцион-

ному клапану будет работать и двухлинейный клапан в комбина-
ции с напорным клапаном.
Примером промышленного применения редукционного клапа-
на может служить гидропресс, используемый при проведении пе-
реплетных работ в типографии (рис. 57). Рабочее давление прессо-
вания регулируется в зависимости от материала обложки и клея-
щего вещества, причем давление должно поддерживаться посто-
янным в течение всего времени прессования (при включенном
гидрораспределителе).
Привод пресса осуществляется гидроцилиндром 1.0, приводи-
мым в движение от насосной установки 0.1. Работой пресса управ-
ляет 4/3 гидрораспределитель 1.1. Для уменьшения давления прес-
сования непосредственно перед гидроцилиндром установлен трех-
линейный редукционный клапан 1.2. Заметим, что обратный кла-
пан 1.3 служит для обеспечения обратного хода поршня гидроци-
линдра, чтобы слив жидкости осуществлялся в обход редукцион-
ного клапана.
75
 Рис. 57. Редукционный клапан непрямого действия

Редукционный клапан непрямого действия. Снижение дав-

ления в больших потоках (с большей подачей) чаще всего осу-
щетвляется редукционными клапанами непрямого действия (или с
предварительным управлением).
По существу это комбинация двух клапанов (рис. 58): предва-
рительного управления 3 (в виде конуса) и основного клапана 6 (в
виде полого поршня с боковыми отверстиями, через которые жид-
кость может протекать по каналу Р ↔ А). Давление на выходе А
регулируется пружиной 4 управляющего клапана 3. Это давление
через магистраль управления 9 и сопла 1 и 2 передается на верх-
нюю сторону основного поршня 6, которая упирается в пружину 5.
Последняя обеспечивает открытие канала Р → А. При увеличении
давления на выходе А открывается управляющий клапан 3 (щель
между конусом 3 и его седлом) и жидкость из него попадает в ли-
нию слива Y. Давление над поршнем уменьшается и он движется
вверх, закрывая основной клапан. Сопла 1 и 8 предназначены для
расходования на их преодоление энергии жидкости при возросшем
давлении и обеспечения после них пониженного давления. Если
потребитель не забирает жидкость, то основной клапан остается
закрытым, а обратный клапан 7 обеспечивает при этом свободное
перетекание жидкости из А в Р.
Функциональные и конструктивные особенности редукционно-
го клапана непрямого действия со встроенным обратным клапаном
наглядно отражены на условно-графическом изображении (пока-
заны два его варианта: развернутый и сокращенный).
76
 Рис. 58. Дроссель регулируемый

2.3.2.8. Дроссели

Дроссели представляют собой местные гидравлические сопро-

тивления, специально установленные на пути движения жидкости.
С их помощью осуществляется отвод части подачи насоса от по-
требителя и регулирование скорости движения, например, гидро-
цилиндра или гидромотора. Так как подача насоса определяет мак-
симальный расход, он может изменяться только в сторону умень-
шения, т. е. часть потока жидкости надо отвести от потребителя.
Для этого с помощью дросселя увеличивают сопротивление (за
счет уменьшения площади проходного сечения) и тем самым уве-
личивают давление в магистрали. Это повышение давления вызы-
вает открытие переливного клапана и, следовательно, слив части
жидкости из напорной магистрали в гидробак. В итоге подача к
потребителю будет уменьшена, что и обеспечит заданное сниже-
ние скорости выходного звена гидропривода.
77
 Конструкция дросселя представляет собой местное сопротив-
ление, в простейшем случае состоящее из плавного или внезапного
сужения канала, за которым обычно следует внезапное расшире-
ние. Расход жидкости через дроссель зависит от площади проход-
ного сечения А и перепада давления ∆р: Q ∼ A Δp .
Дроссели, проходное сечение которых не изменяется (А =
= const), называются нерегулируемыми, или диафрагмами. Регули-
руемыми называются дроссели, у которых проходное сечение из-
меняется с помощью регулирующего элемента.
В зависимости от конструкции регулирующего элемента дрос-
сели бывают игольчатые, щелевые, канавочные, пластинчатые и
др. Площадь проходного сечения игольчатых дросселей (рис. 59)
изменяется за счет осевого перемещения иглы (конуса).

Рис. 59. Пример использования регулируемого дросселя в гидросхеме

регулирования расхода

Регулируемое дросселирование происходит в прямом направле-

нии (А → В) через регулируемое проходное сечение щели. Щеле-
вые (рис. 60), или дроссели типа поворотного крана, используют-
ся в гидросистемах низкого давления. В них дросселирование так-
78
же происходит в прямом направлении (А → В) через регулируемое
проходное сечение щели 5. При подаче жидкости под давлением в
канал А конусный затвор 3 обратного клапана прижимается усили-
ем пружины 2 и усилием от давления потока жидкости к седлу 4,
выполненному в корпусе 1. В результате жидкость через боковые
расточки поступает в кольцевую дросселирующую щель 5, образо-
ванную корпусом 1 и регулирующей втулкой 6. Вращением по-
следней обеспечивается ее продольное перемещение по резьбе на
внешней поверхности корпуса. Именно в результате продольного
перемещения втулки 4 изменяется площадь проходного сечения
дросселирующей щели.

Рис. 60. Дроссель игольчатый с обратным клапаном

В представленных вариантах дросселирование происходит в

одном направлении течения жидкости. Для пропускания ее в про-
тивоположном направлении, без дросселирования (в обход дрос-
сельной щели), используется встроенный обратный клапан. Та не-
большая часть жидкости, которая все же проходит при этом через
дроссельную щель, очищает ее от возможных загрязнений.

2.3.2.9. Регуляторы потока

Регуляторы потока – это гидроаппараты, обеспечивающие по-

стоянную скорость в гидродвигателях независимо от изменения
нагрузки. Представляют они собой комбинацию дросселя и регу-
79
лятора (клапана разности давлений), поддерживающего постоян-
ный перепад давлений на дросселирующей щели.
В двухлинейном регуляторе (две внешние линии А и В) пото-
ка (рис. 61) в единый корпус 2 встроены регулируемый (устано-
вочный) дроссель 3 и клапан разности давлений 1.

Рис. 61. Дроссель щелевой с обратным клапаном

Дроссель 3 предварительно настраивается на заданный расход

(с использованием переливного клапана, не показанного на данной
схеме). Жидкость течет в направлении А → В. Перед регулятором
в гидросистеме давление p1 максимально. Давление р3 на выходе
регулятора зависит от сопротивления нагрузки. Перепад давления
(р1 – р3) может изменяться при изменении сопротивления нагруз-
ки, т. е. давления р3. Расход жидкости в щели дросселя пропор-
ционален перепаду давления на нем: Q ~ ΔΡ , т. е. разности дав-
лений (р2 – р3) перед дросселем и за ним. Поддержание его посто-
янного значения и осуществляется с помощью регулирующего
поршня 1. Тем самым обеспечивается постоянный расход жидко-
сти на выходе из регулятора. Давление перед дросселем (p2) через
80
магистраль управления действует на поверхность левого торца
поршня, а давление после дросселя (p3) через другую магистраль
управления действует на правый торец того же поршня. Вместе с
давлением р3 на правый торец действует и сила пружины Fпр.
Из условия равновесия следует, что ∆р = р2 – р3 = Fпр/А (А –
площадь торца поршня). Таким образом, полагая усилие пружины
неизменным, можно показать, как регулирующий поршень (клапан
разности давлений) обеспечивает постоянство перепада давления
на дросселе. Например, если давление на входе регулятора увели-
чится, возрастет давление р2 и регулирующий поршень будет дви-
гаться в направлении закрытия (слева направо – верхний фрагмент
рисунка). При этом будет уменьшаться поток жидкости, текущей в
направлении дроссельной щели, причем до тех пор, пока не умень-
шится давление р2 и тем самым не восстановится первоначальное
значение перепада ∆р, а вместе с ним – расхода Q. В описанном
процессе участвует и переливной клапан, через который будет
сливаться скапливающийся перед дросселем излишек жидкости.
Гидравлическая схема регулирования потока жидкости с по-
мощью двухлинейного клапана регулирования потока показана на
рис. 62. Не повторяя вышесказанного, остановимся лишь на физи-
ческой сущности процесса регулирования потока.

Рис. 62. Двухлинейный регулятор расхода

Величина расхода жидкости определяется перепадом давления

на дросселе 3: Q ~ ΔΡ , где ∆р = р2 – р3. Постоянство расхода бу-
дет обеспечиваться постоянством указанного перепада давлений.
81
В случае отсутствия поршня 2 клапана разности давлений любое
изменение давления на выходе из системы (р3) или на ее входе (р1,
а значит, и р2) будет дестабилизировать величину перепада давле-
ний на дросселе и приводить к колебаниям величины расхода
жидкости.
При наличии поршня 2 и управляющих каналов (показаны
пунктиром, это фактически каналы обратной связи) будет соблю-
даться условие равновесия сил: р2А2 = р3А3 + Fпр. Полагая, что
А2 = А3 = А, получаем р2 = р3 + Fпр/А, или ∆р = р2 – р3 = Fпр/А =
= const, так как усилие пружины можно считать практически по-
стоянным.
Любое изменение одной из составляющих перепада давлений
на установочном дросселе 3 будет всегда компенсироваться (за
счет каналов обратной связи) соответствующим смещением порш-
ня 2 и, следовательно, изменением проходного сечения в корпусе
клапана разности давлений. В результате произойдет выравнива-
ние перепада давлений на дросселе ∆р.
Для перенастройки гидроприводной системы на стабилизацию
другого расхода изменяют проходное сечение установочного
дросселя 3 и настройку давления открытия переливного клапана 1.
Фактически двухлинейный регулятор потока выполняет две
функции:
– предварительной настройки системы на необходимый расход
жидкости, который нужно поддерживать в системе постоянным;
– поддержание постоянного заданного расхода (т. е. стабилиза-
ция расхода).
Трехлинейный регулятор потока (рис. 63) имеет дополни-
тельную магистраль слива Т в гидробак скапливающегося перед
установочным дросселем излишка жидкости. Здесь регулирующий
золотник расположен так, что излишек жидкости сливается через
установочный дроссель. Таким образом, поступающая из насоса
жидкость должна преодолеть давление от нагрузки и перепад дав-
ления. Подобные регуляторы устанавливаются только в подводя-
щих магистралях потребителя. Принцип действия трехлинейного
регулятора аналогичен принципу действия двухлинейного регуля-
тора расхода.

82
 Рис. 63. Трехлинейный регулятор расхода

2.3.2.10. Делитель потока

Гидроаппараты, предназначенные для поддержания необходи-

мого соотношения расходов жидкости в параллельных потоках
при их разделении, называют делителями потока.
Во многих гидравлических системах возникает необходимость
разделить расход жидкости, поступающей к двум гидродвигате-
лям, на две равные части. Например, у машин на гусеничном ходу
каждый двигатель передает движение отдельной гусенице. В этом
случае для прямолинейного поступательного движения машины в
каждый гидромотор нужно подавать одинаковый расход жидко-
сти. Для поворотного движения машины требуется подавать жид-
кость в некотором (уже не равном) соотношении.
Наиболее распространенной является конструкция делителя
дроссельного типа (рис. 64). Деление осуществляется с помощью
двух (например, одинаковых) дросселей 3, обеспечивающих
равенство давлений по обеим торцевым сторонам плунжера 1 в
рабочей камере 2. При одинаковых нагрузках в выходных линиях
(и, следовательно, равных давлениях р2 и р3) плунжер находится в

83
нейтральном положении. На обоих дросселях происходят одина-
ковые потери давления, в результате в выходных каналах значения
расхода жидкости (равные половине подачи насоса) будут одина-
ковые.

Рис. 64. Делитель потока

Пусть, например, возросла нагрузка в правом канале (одна гу-

сеница танка наехала на бугор). Возрастет давление р3 в этом ка-
нале и изменится перепад давлений в нем, плунжер сместится вле-
во, в сторону левого канала, частично перекрывая его. Это создаст
уже дополнительное сопротивление потоку жидкости в левом вы-
ходном канале, что также изменит перепад давления на левом
дросселе. Так как дроссели одинаковы и плунжер симметричный,
изменившиеся перепады давления на обоих дросселях будут рав-
ными. В результате возникнет новое условие равновесия плунже-
ра, при котором расходы жидкости в обоих каналах делителя оста-
нутся равными.
На точность деления расходов влияют точность и симметрич-
ность изготовления плунжера и дросселей, идентичность гидрав-
лических характеристик дросселей и их стабильность, сопротив-
ление трения плунжера (чем меньше, тем лучше).
84
 3. ТИПОВЫЕ ПРИНЦИПИАЛЬНЫЕ ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ
СХЕМЫ ГИДРОПРИВОДОВ

3.1. Принципиальная гидросхема открытой гидросистемы

Принципиальная гидросхема – это условное отображение кон-
струкции гидравлической системы гидропривода, при котором от-
дельные гидроаппараты показаны условными обозначениями, а
соединительные магистрали – прямыми линиями.
Открытая гидросистема – это гидросистема с разомкнутой
циркуляцией рабочей жидкости.
При разомкнутой циркуляции жидкость подается в гидросис-
тему из отдельного гидробака.
Простейшая открытая гидравлическая система гидропривода
показана на рис. 65.

Рис. 65. Гидравлическая система с разомкнутой циркуляцией

Обозначение и изображение гидроаппаратов дано в соответст-

вии со стандартом ISO 1219 (ГОСТ 2.781–96).
85
 В маслостанции 0.1 насос с нерегулируемой подачей забирает
рабочую жидкость из гидробака и подает ее в напорную линию
гидросистемы. Распределитель 1.1 с ручным управлением нахо-
дится в нейтральном положении. Насос работает без нагрузки – в
режиме холостого хода. Жидкость циркулирует из бака в бак. Рас-
пределитель удерживается в нейтральном положении посредством
двух (слева и справа) центрирующих пружин. Началу работы гид-
росистемы соответствует включение распределителя в левую по-
зицию (вертикальные стрелки). Жидкость поступает в поршневую
полость гидроцилиндра 1.0 через распределитель (Р → А). Слив
жидкости из штоковой полости происходит через распределитель
(В → Т) в гидробак. Осуществляется рабочий ход гидроцилиндра –
выдвижение штока поршня.
Скорость выдвижения штока зависит от подачи насоса и тор-
цевой площади поршня. Последняя определяется размером гидро-
цилиндра. Сила, которая создается на поршне, определяется как
произведение торцевой площади поршня на давление в поршневой
полости. Для удержания штока в выдвинутом положении распре-
делитель переводится в нейтральную позицию. Возврат (обратный
ход – втягивание) штока с поршнем осуществляется при переклю-
чении распределителя в правую позицию (перекрещивающиеся
стрелки). Жидкость поступает в штоковую полость гидроцилиндра
через распределитель (Р → В), а из поршневой полости через ка-
нал (А → Т) сливается в гидробак. Значение максимального разре-
шенного в гидросистеме давления регулируется (настраивается
заранее) с помощью напорного клапана 0.2. Посредством мано-
метров Р1, Р2 и Р3 контролируется давление на различных участ-
ках гидросистемы.
Во избежание аварийных ситуаций, связанных с недопустимым
для безопасности гидросистемы превышением давления, в самой
маслостанции предусмотрен специальный контрольно-аварийный
предохранительный клапан.
3.2. Схема гидросистемы с последовательным
включением потребителей
Гидравлическая схема гидроприводной системы с двумя по-
следовательно включенными потребителями (двумя цепями
управления) – гидроцилиндрами двухстороннего действия – пока-
зана на рис. 66.
Оба потребителя 1.0 и 2.0 обслуживаются одной насосной
станцией 0.1, которая с помощью насоса с нерегулируемой пода-
86
чей обеспечивает подачу рабочей жидкости из гидробака в каж-
дую из цепей управления. Через магистральные ответвления и
распределители 1.1 и 2.1 жидкость поступает в гидроцилиндры
1.0 и 2.0.

Рис. 66. Гидравлическая система с последовательным

включением потребителей

Последовательное включение гидроцилиндров можно получить,

если удлинить магистраль слива из цилиндра 1.0 после распредели-
теля 1.1 и соединить ее через дополнительный распределитель 2.1 с
линией подачи в поршневую полость цилиндра 2.1. Гидрораспреде-
лители 1.1 и 2.1 являются 4/3 распределителями с ручным управле-
нием и центрирующими пружинами. Нейтральная позиция обоих
распределителей соответствует положению, когда рабочие линии А
и В заперты, а линия подачи Р соединена с линией слива Т. При
включенном насосе и нейтральных позициях распределителей жид-
кость будет циркулировать из насоса в бак почти без напора.
Возможны два варианта последовательного включения: во-
первых, можно подключать любой из гидроцилиндров, если пере-
вести один распределитель в левую позицию (вертикальные стрел-
ки), а другой оставить в нейтральной позиции до момента полного
срабатывания первого цилиндра, после чего включить в левую пози-
цию и второй распределитель. При этом первый распределитель
должен быть возвращен в нейтральную позицию. Во-вторых, можно
подключать оба гидроцилиндра одновременно, переведя в левую
позицию одновременно оба распределителя. В этом случае процесс
будет происходить следующим образом. В поршневой полости ци-
линдра 2.0 будет действовать давление, равное давлению, которое
87
возникает в штоковой полости цилиндра 1.0. Оба гидроцилиндра
смогут выдвигаться при условии, что давление в поршневой полости
цилиндра 1.0 будет больше противодавления в его штоковой полос-
ти или давления в поршневой полости цилиндра 2.0. Так как значе-
ние подачи жидкости в штоковой полости цилиндра 1.0 и поршневой
полости цилиндра 2.0 одинаковы, скорости выдвижения цилиндров
будут пропорциональны отношению площади поршня цилиндра 2.0
к кольцевой площади (в штоковой полости) цилиндра 1.0. Клапан
ограничения давления 0.2 обеспечивает регулировку необходимого
давления перед распределителями, визуальный контроль которого
осуществляется посредством манометра 0.3.
3.3. Схема гидросистемы с параллельным
включением потребителей
Параллельное включение потребителей – это включение, при
котором возможно одновременное использование разными потре-
бителями энергии давления от единого источника.

Рис. 67. Гидравлическая система с параллельным

включением потребителей
Гидравлическая схема гидроприводной системы с тремя парал-
лельными потребителями (тремя цепями управления) включает
(рис. 67):
1.0 – телескопический гидроцилиндр двустороннего действия;
2.0 – гидроцилиндр двустороннего действия с односторонним
штоком;
3.0 – гидроцилиндр одностороннего действия с возвратной
пружиной.
88
 Все три потребителя обслуживаются одной насосной станци-
ей 0.1. Через магистральные ответвления и распределители 1.1, 2.1
и 3.1 рабочая жидкость поступает в гидроцилиндры 1.0, 2.0 и 3.0.
Распределитель 1.1 является 4/3 распределителем с электриче-
ским управлением и центрирующими пружинами.
Распределитель 2.1 является 4/3 распределителем с электро-
гидравлическим управлением и центрирующими пружинами.
Нейтральная позиция обоих 4/3 распределителей соответствует
положению, когда все гидролинии заперты (положительное пере-
крытие – жесткий пуск).
Распределитель 3.1 является 3/3 распределителем с электрогид-
равлическим управлением и фиксатором каждой из двух позиций.
На представленной схеме распределители 1.1 и 2.1 перекрыва-
ют все точки подключения, а распределитель 3.1 находится в пра-
вом положении, при котором перекрыт канал подачи Р и открыта
линия слива жидкости из поршневой полости в гидробак. Клапан
ограничения давления 0.2 обеспечивает регулировку давления пе-
ред распределителями.
При одновременном (параллельном) включении двух или трех
гидроцилиндров их одновременное выдвижение возможно только
тогда, когда в гидробаке имеется достаточное количество рабочей
жидкости, с помощью которой можно поддержать необходимое
рабочее давление.
В противном случае давление передается по линии наименьше-
го сопротивления, т. е. вначале срабатывает гидроцилиндр с наи-
меньшим рабочим давлением. Когда в таком гидроцилиндре пор-
шень займет конечное положение, давление возрастает, достигая
значения, необходимого для срабатывания следующего гидроци-
линдра и т. д.
Обратные клапаны, установленные в линиях подачи цилиндров
1.0 и 3.0, благодаря своей односторонней пропускной способно-
сти, обеспечивают защиту от нежелательного воздействия давле-
ния нагрузки на насос, например, при отключенном электродвига-
теле; при этом же обеспечивается одновременно и защита гидро-
цилиндра 2.0.

3.4. Схема гидросистемы с последовательным

срабатыванием гидроцилиндров
Схема с последовательным срабатыванием гидроцилиндров –
это схема, в которой гидроцилиндры подключены в последователь-
ности, зависящей от давления, подаваемого на вход цилиндров.
89
 Рассмотрим упрощенную гидравлическую систему механизма
подъема транспортно-установочного агрегата (ТУА), состоящую
из привода устройства захвата контейнера и привода его подъема
(рис. 68).

Рис. 68. Гидравлическая система с последовательным

срабатыванием гидроцилиндров

В качестве исполнительного звена применены два дифферен-

циальных гидроцилиндра двустороннего действия: верхний – для
устройства захвата, нижний – для устройства подъема.
Подача рабочей жидкости осуществляется посредством насоса
0.1 с регулируемой подачей. Направлением потока жидкости после
насоса управляет 4/2 распределитель 1.1 с механическим приводом.
В исходном положении распределитель удерживается пружиной
(данная позиция показана на рисунке). При переключении распре-
делителя в рабочую позицию (левая позиция – вертикальные стрел-
ки) открываются каналы Р → А и В → Т. Рабочая жидкость посту-
90
пает в поршневую полость цилиндра привода механизма захвата
через напорный клапан 1.4, так как давление его открытия меньше
величины давления открытия напорного клапана 1.5. Слив жидко-
сти из штоковой полости происходит через обратный клапан напор-
ного клапана 1.2. Цилиндр механизма привода зажимного устройст-
ва выдвигается до заданного положения. После этого в линии пода-
чи жидкости в поршневую полость цилиндров давление возрастает
до значения, на которое настроено давление открытия напорного
клапана 1.5. Последний открывается, и происходит выдвижение
штока цилиндра подъемного механизма. Скорость выдвижения
(скорость подъема) определяется настройкой двухлинейного регу-
лятора расхода 1.3, установленного в линии слива жидкости из што-
ковой полости цилиндра привода механизма подъема.
Для осуществления возврата штоков гидроцилиндров (режим
опускания ТУА) распределитель 1.1 переключается в исходную
позицию (Р → В и А → Т). Возврат штоков цилиндров происходит
в обратном порядке: сначала обратный ход штока цилиндра подъ-
емного механизма, а затем штока цилиндра привода механизма
устройства захвата. Такая последовательность обратных ходов оп-
ределяется настройкой напорного клапана 1.2. Рабочая жидкость
сначала поступает в штоковую полость цилиндра подъемного ме-
ханизма через обратный клапан регулятора расхода 1.3, так как
канал подачи жидкости в штоковую полость цилиндра устройства
захвата перекрыт напорным клапаном ограничения давления 1.2.
При достижении поршнем цилиндра подъемного механизма ко-
нечного положения давление в линии подачи будет возрастать до
такого значения, на которое настроено давление открытия напор-
ного клапана 1.2. Клапан 1.2 открывается, и в цилиндре зажимного
устройства происходит возврат поршня в исходное положение.
Необходимо отметить, что последовательность обратных ходов
в гидроцилиндрах происходит в полном соответствии с логикой
процесса опускания контейнера ТУА: сначала опускание контей-
нера до опорных ложементов, и лишь потом раскрытие механизма
захвата (зажима).

3.5. Схема гидросистемы с синхронизацией хода

двух гидроцилиндров
Синхронизация – это приведение двух или нескольких процес-
сов к такому их протеканию, когда одинаковые или соответст-
вующие элементы процессов совершаются с неизменным сдвигом
во времени одновременно.
91
 Синхронный ход гидроцилиндров – это одновременное переме-
щение штоков двух или более гидроцилиндров.
Схема управления двух одинаковых гидроцилиндров двухсто-
роннего действия с двухсторонним штоком показана на рис. 69.
Синхронность хода штоков цилиндров обеспечивается их после-
довательным подключением друг к другу. Поэтому второй ци-
линдр 2.0 повторяет движение первого цилиндра 1.0, в полость
которого под давлением подается рабочая жидкость.

Рис. 69. Гидравлическая система с синхронизацией хода

двух гидроцилиндров

Гидросистема работает следующим образом. Жидкость подает-

ся в гидросистему насосной установкой 0.1. При этом 4/3 распре-
делитель 1.1 переключается в левую позицию. Происходит подача
жидкости в нижнюю полость левого цилиндра 1.0. Его шток, на-
чиная движение вверх, приводит в движение объем жидкости, за-
ключенный между своей верхней и нижней полостью второго ци-
линдра 2.0, связанных общим каналом А → В. В результате шток
второго цилиндра также выдвигается вверх одновременно со што-
ком первого цилиндра, вытесняя жидкость через сливной канал в
92
бак насосной установки. Когда штоки цилиндров поднимутся до
контакта с концевыми выключателями (датчиками положения) К1
и К2, последние выдадут электрический сигнал управляющему
магниту распределителя 1.1, после чего распределитель займет
исходную позицию.
Опускание (или движение в противоположную сторону при го-
ризонтальном положении цилиндров) осуществляется посредст-
вом включения распределителя 1.1 в правую позицию. Движение
будет происходить аналогично описанному выше, т. е. синхронно.
Однако синхронность хода гидроцилиндров может быть нарушена
из-за возможных утечек жидкости в гидросистеме. В результате
утечек нарушается сплошность объема жидкости в цилиндрах и
между ними. Как следствие, подход штоков цилиндров к датчикам
положения К1 и К2 может оказаться неодновременным.
Рассмотрим некоторые возможные варианты нарушения син-
хронности хода цилиндров и способы их предотвращения.
1. Цилиндр 1.0 опережает правый цилиндр 2.0 и первым кон-
тактирует с датчиком К1, в результате чего второй цилиндр не до-
ходит до датчика К2. Возможная причина – недостаток жидкости
между цилиндрами.
Для исключения подобного в системе предусмотрен подпиточ-
ный 4/3 распределитель 1.2, который от датчика К1 получает сиг-
нал на включение управляющего магнита a. Распределитель 1.2
включается в левую позицию, что дает возможность жидкости че-
рез канал управления (показан пунктиром) и гидрозамок 1.3 по-
ступать в правый цилиндр до тех пор, пока его шток не достигнет
датчика К2, сигнал от которого отключает магнит а распределите-
ля 1.2 и тем самым переводит его в нейтральную позицию.
2. Цилиндр 2.0 опережает левый цилиндр 1.0 и первым контак-
тирует с датчиком К2, в результате чего первый цилиндр не дохо-
дит до датчика К1. Возможная причина – избыток жидкости между
цилиндрами.
В этом случае дополнительный 4/3 распределитель 1.2 с помо-
щью датчика К2 получает сигнал на включение управляющего
магнита b. Распределитель 1.2 включается в правую позицию.
Давлением жидкости из напорной линии деблокируется (открыва-
ется) гидрозамок 1.3, и жидкость сливается из цилиндров до тех
93
пор, пока левый цилиндр 1.0 не займет конечное положение. По-
средством сигнала с датчика К1 магнит b отключается, давая воз-
можность распределителю 1.2 снова занять исходную позицию.
Следует отметить еще и тот факт, что гидрозамок 1.3 защищает
систему от возможных утечек жидкости через подпиточный рас-
пределитель 1.2.
3.6. Закрытая гидросистема
Закрытая гидросистема – это гидросистема с замкнутой цир-
куляцией рабочей жидкости: насос и гидродвигатель включены в
кольцевую гидролинию, в которой жидкость может циркулировать
в любом направлении.
Схема закрытой гидросистемы показана на рис. 70. В данной
гидросистеме рабочая жидкость поступает из насоса 0.1 в гидро-
двигатель 1.0, а оттуда – снова во всасывающую магистраль насо-
са. Жидкость циркулирует по замкнутому контуру. В закрытой
гидросистеме, как правило, используется реверсивный насос с ре-
гулируемой подачей, что позволяет осуществлять циркуляцию
жидкости в любом направлении. Закрытая гидросистема имеет
свои отличительные особенности.

Рис. 70. Гидравлическая система с замкнутой циркуляцией

рабочей жидкости
94
 1. Защита от недопустимого превышения давления. С этой це-
лью применены два регулируемых предохранительных клапана 1.3
и 1.4, которые ограничивают давление на стороне высокого давле-
ния (в напорной линии) и защищают систему от перегрузок. При
их срабатывании жидкость перетекает на сторону низкого давле-
ния (условно – сливная линия). Эти же клапаны используются в
качестве тормозных клапанов для гидродвигателя при прекраще-
нии насосной подачи.
2. Промывка рабочей жидкости и подпитка ею циркуляционно-
го контура гидросистемы. Для выполнения этих функций исполь-
зуются 4/3 распределитель 1.1 с гидравлическим управлением;
предохранительный клапан 1.2; теплообменник с воздушным ох-
лаждением 1.6; подпиточный насос 0.2; фильтр и обратные клапа-
ны 1.5 и 1.7.
Когда основной насос 0.1 отключен, подпиточный насос 0.2
через фильтр, распределитель 1.1, находящийся в средней пози-
ции, предохранительный клапан 1.2 и теплообменник 1.6 перека-
чивает жидкость в гидробак. С помощью предохранительного кла-
пана 1.2 устанавливается подпиточное давление (низкое давление),
составляющее порядка 8…15 бар.
При осуществлении подачи основным насосом 0.1 на стороне
высокого давления (в напорной части циркуляционного контура)
включается распределитель 1.1, соединяя при этом сторону низко-
го давления с предохранительным клапаном 1.2.
Например, если сторона высокого давления расположена слева,
то распределитель через левую магистраль управления включается
в левую позицию. Сторона низкого давления (правая часть цирку-
ляционного контура) соединяется с предохранительным клапаном
1.2, которым управляет подпиточный насос 0.2, и жидкость посту-
пает в бак. Одновременно подпиточный насос через обратный
клапан 1.5 подает жидкость на сторону низкого давления. Обрат-
ный клапан 1.7 со стороны высокого давления закрыт.
При изменении направления подачи регулируемого насоса
давление на распределитель подается с другой стороны. Весь цикл
повторяется снова.
Именно благодаря наличию в системе распределителя 1.1, час-
то называемого промывочным клапаном, в замкнутой гидросисте-
ме осуществляется теплообмен и подпитка рабочей жидкости.
Достоинства замкнутой гидросистемы: давление при всасыва-
нии значительно больше атмосферного, что исключает кавитацию и
позволяет применять более быстроходные и, следовательно, мало-
95
габаритные насосы; исключено попадание воздуха в гидросистему;
можно создавать любое направление потока в кольцевой линии.
Недостатками замкнутой гидросистемы являются: большая
конструктивная сложность по сравнению с разомкнутой циркуля-
цией; ухудшенные условия охлаждения рабочей жидкости.

3.7. Схема гидросистемы с двухсторонней фиксацией

штока гидроцилиндра
Двухсторонняя фиксация штока гидроцилиндра – это обеспе-
чение в гидросистеме невозможности движения штока гидроци-
линдра в обоих направлениях при отключении источника гидрав-
лической энергии.
В некоторых гидросистемах (рис. 71)
возникает необходимость зафиксировать
шток гидроцилиндра 1.0 в произвольном
положении. При этом не допускается ма-
лейшая возможность сдвига штока (т. е.
нагрузки) – фиксация должна быть очень
жесткой.
Для решения этой задачи очень часто
используют двухсторонний гидрозамок
1.2. Как известно, двухсторонний гидро-
замок представляет собой сдвоенный об-
ратный клапан с деблокировкой в обоих
направлениях. Когда распределитель на-
ходится в нейтральной позиции (как по-
казано на рис. 71), шток гидроцилиндра
невозможно сдвинуть с места внешним
усилием. Рассмотрим работу представ-
ленной схемы более подробно.
При включенном насосе (с регули-
руемой подачей) напорной станции 0.1 и
Рис. 71. Гидравлическая левой позиции (вертикальные стрелки)
система с двухсторонней 4/3 распределителя 1.1 рабочая жидкость
фиксацией штока гидро-
цилиндра через левый гидрозамок по каналу А →
→ А1 → А поступает в поршневую по-
лость гидроцилиндра 1.0. Одновременно с этим напорное давление
из линии А → А1 передается по управляющему каналу (пунктирная
линия) к правому гидрозамку, который открывается и дает воз-
96
можность для слива через него (по линии В → В1 → В) рабочей
жидкости из штоковой полости цилиндра в гидробак. Таким обра-
зом происходит выдвижение штока гидроцилиндра. Если при этом
возникает необходимость остановки (фиксации) штока в произ-
вольном его положении, то сделать это можно двумя способами:
– переключением рукоятки распределителя в нейтральную по-
зицию. При этом отключается напорная линия и вместе с ней
управляющая линия правого гидрозамка, который закрывается для
слива жидкости в бак;
– выключением привода насоса.
Процесс работы гидропривода, связанный с втягиванием штока
цилиндра (обратный ход), происходит аналогично описанному
выше процессу, но с одной разницей: распределитель включен в
правую позицию (перекрещивающиеся стрелки) и деблокируется
левый гидрозамок.
Отметим, что в некоторых гидроприводах требуется быстрое и
точное закрытие запорных элементов гидрозамков. В этом случае
необходимо обеспечить, чтобы обе точки подключения деблоки-
руемых обратных клапанов были разгружены в направлении слива
жидкости в бак.

3.8. Схема гидросистемы с односторонней фиксацией

штока гидроцилиндра

Односторонняя фиксация – это фиксация штока гидроцилинд-

ра от возможного перемещения только в одну сторону (как прави-
ло, нижнюю).
Во многих машинах с использованием гидроцилиндров приме-
няется нагружение в одну сторону – чаще всего тянущей нагрузкой
вниз. При этом возникает необходимость какое-то время удержать
нагрузку в строго фиксированном положении. С этой целью приме-
няют гидрозамок – обратный клапан с деблокировкой.
Рассмотрим гидравлическую схему с односторонней фиксаци-
ей штока гидроцилиндра, испытывающего тянущую нагрузку от
действия массы груза m (рис. 72). Источником гидравлической
энергии является насосная установка 0.1. Максимальное давление
в гидросистеме регулируется и ограничивается предохранитель-
ным клапаном 1.1. Управление направлением подачи жидкости
осуществляется 4/3 распределителем 1.2 с механическим управле-
нием и центрирующими пружинами.

97
 Рис. 72. Гидравлическая система с односторонней фиксацией
штока гидроцилиндра

Подъем груза происходит при включенном насосе и левой по-

зиции распределителя (вертикальные стрелки). Жидкость, проходя
через гидрозамок 1.3, обратные клапаны, соответственно, в клапа-
не противодавления 1.4 и регуляторе расхода 1.5, поступает в
штоковую полость гидроцилиндра. Происходит подъем груза. Из
поршневой полости жидкость сливается через распределитель в
гидробак.
Опускание груза будет происходить, если переключить рас-
пределитель в правую позицию (перекрещивающиеся стрелки).
Подача жидкости при этом идет в поршневую полость цилиндра.
Слив жидкости из штоковой полости может происходить последо-
вательно через регулятор расхода 1.5, клапан противодавления 1.4,
деблокированный гидрозамок 1.3 и распределитель в гидробак.
При этом обратный клапан гидрозамка будет открыт управляю-
щим давлением, отбираемым из точки подключения x напорной
линии (показано пунктиром).
Фиксация штока цилиндра в произвольном положении дости-
гается с помощью гидрозамка 1.3, для чего необходимо переклю-
чить распределитель в нейтральную позицию. При этом точка
подключения управляющей линии гидрозамка соединяется с лини-
ей слива в бак, что и обеспечивает быстрое закрытие его обратного
клапана и надежное удержание штока с грузом в зафиксированном
положении.
98
 Применение клапана противодавления 1.4 позволяет создать
при опускании груза эффект гидравлической противодействующей
силы. Давление открытия этого клапана примерно на 10 % больше
давления, создаваемого массой груза. Поэтому он открывается
только после подачи давления в поршневую полость, в результате
чего преодолевается сопротивление клапана противодавления,
клапан открывается и жидкость идет на слив в гидробак. В резуль-
тате происходит плавное опускание штока с грузом.

3.9. Схема гидросистемы с дистанционным управлением

давлением
Как известно, одним из способов управления давлением в гид-
росистеме является использование напорного клапана ограничения
давления. Такой клапан заранее настраивается на конкретное зна-
чение давления, превышение которого либо недопустимо, либо это
значение является функционально необходимым, например, в слу-
чае последовательного подключения гидроцилиндров (нагрузки).
В любом таком случае напорный клапан обеспечивает только одно
значение настроечного давления.
Такой случай называют однокаскадным управлением давлени-
ем. Однако в гидравлических установках зачастую возникает не-
обходимость применить, например, как показано на представлен-
ной схеме (рис. 73), трехкаскадное управление давлением.

Рис. 73. Гидравлическая система с дистанционным управлением

давлением

99
 С этой целью используют два дополнительных клапана огра-
ничения давления 1.3 и 1.4, с помощью которых осуществляется
управление основным клапаном ограничения давления 1.1.
Рассмотрим принципиальную схему управления гидроцилин-
дром двустороннего действия 1.0. В ее состав помимо гидроци-
линдра входят: насосная станция 0.1, 4/3 распределитель с элек-
трическим управлением 1.5, манометр 1.6 и гидравлически управ-
ляемый напорный клапан ограничения давления 1.1 с предвари-
тельным управлением. Клапан 1.1 посредством 4/3 распределителя
с электрическим управлением 1.2 соединен с каждым из двух кла-
панов предварительного управления 1.3 и 1.4. При нахождении
распределителя 1.2 в нейтральной позиции (как показано на ри-
сунке) клапаны 1.3 и 1.4 соединены сливной магистралью с баком.
Давление в гидросистеме устанавливается посредством основ-
ного клапана 1.1. При включении распределителя 1.2 в левую по-
зицию (вертикальные стрелки) подключается клапан 1.3, в резуль-
тате чего давление подается на клапаны 1.1 и 1.3. Это означает,
что на основном клапане 1.1 устанавливается максимальное рабо-
чее давление, а на подключенном клапане 1.3 – более низкое дав-
ление. Аналогичный процесс произойдет при включении распре-
делителя 1.2 в правую позицию, но только для клапанов 1.1 и 1.4.
Подобную схему часто называют схемой с трехкаскадным
управлением, имея в виду возможность исполнения гидроаппара-
тов 1.2, 1.3 и 1.4 в виде отдельного блока, расположенного от ос-
новной гидросистемы на значительном расстоянии.
Это своего рода пульт дистанционного управления, связанный
с основной системой, например шлангом, длиной которого можно
варьировать.

100
 СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Камышев Л.А. Гидравлические приводы мобильных установок:

Учеб. пособие: Ч. 1. М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 2000.
2. Меркле Д., Шрадер Бю, Томес М. Гидравлические средства автома-
тики / Пер. с нем. Эсслинген: Фесто Дидактик КГ, 1988.
5. Никитин О.Ф. Объемные гидравлические и пневматические при-
воды. М.: Машиностроение, 1981.

101
 ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие................................................................................................. 3
1. Вводные сведения.................................................................................... 4
1.1. Эволюция объемного гидропривода ............................................... 4
1.2. Структура гидропривода .................................................................. 8
1.3. Условное графическое представление элементов гидро-
привода .............................................................................................. 9
2. Подсистемы гидравлического привода.................................................. 12
2.1. Энергетическая подсистема ............................................................. 12
2.1.1. Аккумулирование гидравлической энергии ......................... 13
2.1.2. Шестеренный насос нерегулируемый с внешним
зацеплением............................................................................. 15
2.1.3. Пластинчатый нерегулируемый насос двукратного
действия ................................................................................... 17
2.1.4. Пластинчатый насос регулируемый однократного
действия ................................................................................... 19
2.1.5. Аксиально-поршневой насос с наклонным диском ............. 20
2.1.6. Радиально-поршневой насос .................................................. 22
2.2. Исполнительная подсистема............................................................ 25
2.2.1. Плунжерный гидроцилиндр ................................................... 25
2.2.2. Гидроцилиндр двухстороннего действия.............................. 26
2.2.3. Гидроцилиндр двухстороннего действия
с торможением в конце хода.................................................. 27
2.2.4. Телескоп�