TD n°2 – Composition de mouvements – torseur cinématique - correction Page 1/10

Corrigé Exercice 1 : CHARIOT FILOGUIDE

1. 
Ω(/) =
 .  Ω(/) =  . 
 

y1 = y2 y x2 x1

α β

x1 z2
α β
x z
z y1

2.

(∈/) =         
(∈/) + (∈/) = (∈/) + Ω(/) ∧  + (∈/) + Ω(/) ∧ 

(∈/) = 0 car le point  est sur l’axe de rotation de la liaison pivot entre 2 et 1 (point fixe

dans le mouvement de 2 par rapport à 1)
(∈/) = 0 car le point  est sur l’axe de rotation de la liaison pivot entre 1 et 0 (point fixe

dans le mouvement de 1 par rapport à 0)

(∈/) = Ω    
(/) ∧  + Ω(/) ∧  =  . 
  ∧ . 
 +
 .  ∧ (−ℎ.  + . )

 
(∈/) =  . .  ! +
 . . sin() .  


&'((∈)/*) 

Γ(∈/) = ( &+ ),* = (
&(- .../ 01
)  ...234(-).5 )
6
),*
&+
3.
7( . . )
! 7(
 . . sin() .  )
Ω(/) ∧  . . 
),) +  

=( ! + 9 : +Ω (/) ∧
 . . sin() . 

78 78 ,6
= ; . . ! + ( .  +
 . ) ∧  . . ! +
; . . sin() .   +
 .  . . cos ().   +
 . 
∧
 . . sin() .  
= ; . . ! −   . . 
 +
 .  . . cos() .   +
; . . sin() .   +
 .  . . cos() .  
−
 . . sin() . !


= ; . . ! −   . . 
 + 2.
 .  . . cos() .   +
; . . sin() .   −
  . . sin() . ! 

PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur