Tipos de Robô

André Albino De Oliveira Nº02

Professores: Gilson
Robótica
 Turma: 2MB data: 30/05/2011

Conteúdo
Conteúdo............................................................................................................................2
Introdução..........................................................................................................................3
Tipos de juntas:..................................................................................................................4
Juntas deslizantes:..........................................................................................................4
Juntas de rotação :..........................................................................................................4
Juntas de bola e encaixe :..............................................................................................4
Tipos de Robôs..................................................................................................................5
Robôs Cartesianos :.......................................................................................................6
Robôs Cilíndricos :........................................................................................................7
Robôs Esféricos :...........................................................................................................8
Robôs Articulados ( revolutos ) :...................................................................................9
Conclusão:.......................................................................................................................10
Bibliografia :....................................................................................................................11

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 Introdução

A automação possibilita grandes incrementos na produtividade do trabalho, além

de aumentar a produção. Os equipamentos automatizados permitem uma melhora na
qualidade do produto, uniformizando a produção, eliminando perdas e refugos. O uso de
robôs contribui para a automação em processos de média e pequena escala, além de
facilitar o trabalho do ser-humano.
Este trabalho tem o objetivo de informar sobre os três tipos de juntas que um robô
pode apresentar, qual a classificação que ele recebe de acordo com o tipo de junta e
algumas peculiaridades dos robôs cartesianos, cilindricos, esféricos e articulados
( revoluto ).

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 O braço do robô executa movimentos no espaço, transferindo objetos e
ferramentas de um ponto para outro, instruído pelo controlador e informado sobre o
ambiente por sensores. Na extremidade do braço existe um atuador usado pelo robô na
execução de suas tarefas. Todo braço de robô é composto de uma série de vínculos e
juntas, onde a junta conecta dois vínculos permitindo o movimento relativo entre eles.
Todo robô possui uma base fixa e o primeiro vínculo está preso a esta base. A
mobilidade dos robôs depende do número de vínculos e articulações que o mesmo
possui.

Tipos de juntas:
Os braços dos robôs podem ser formados por três tipos de juntas :

• Juntas deslizantes;
• Juntas de rotação;
• Juntas de bola e encaixe.

Juntas deslizantes:

Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vínculos. É composto de dois
vínculos alinhados um dentro do outro, onde um vínculo interno escorrega pelo externo,
dando origem ao movimento linear.

Juntas de rotação :

Esta conexão permite movimentos de rotação entre dois vínculos. Os dois vínculos são
unidos por uma dobradiça comum, com uma parte podendo se mover num movimento
cadenciado em relação à outra parte. As juntas de rotação são utilizadas em muitas
ferramentas e dispositivos, tal como tesouras, limpadores de pára-brisa e quebra-nozes.

Juntas de bola e encaixe :

Esta conexão se comporta como uma combinação de três juntas de rotação, permitindo
movimentos de rotação em torno dos três eixos.

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 Tipos de Robôs
Dependendo da aplicação e especificações, existem diferentes tipos de robôs
industriais. Esses robôs podem ser classificados de acordo com o tipo de
junta( deslizante, de rotação ou de bola e encaixe ), ou mais exatamente, pelas 3 juntas
mais próximas da base do robô. Esta divisão em classes fornece informações sobre
características dos robôs em várias categorias importantes :

• Espaço de trabalho;
• Grau de rigidez;
• Extensão de controle sobre o curso do movimento;
• Aplicações adequadas e inadequadas para cada tipo de robô.

Os robôs podem ser classificados pelo tipo de juntas em :

• Cartesiano;
• Cilíndrico;
• Esférico;
• Articulado ou revoluto.

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 Robôs Cartesianos :

Características :

• É o robô de configuração mais simples;

• Movimento retilínio nas direções dos três eixos ( X, Y e Z ) ;
• Três juntas lineares;
• Deslocamento, alcance e elevação;
• Utilizados nas indústrias montadoras, onde é necessário automatizar a produção
que é feita por movimentos repetitivos, atividade inviável à resistência humana.

Os robôs cartesianos caracterizam pela pequena área de trabalho, mas com um

elevado grau de rigidez mecânica e são capazes de grande exatidão na localização do
atuador. Seu controle é simples devido ao movimento linear dos vínculos e devido ao
momento de inércia da carga ser fixo por toda a área de atuação.

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 Robôs Cilíndricos :

Características :

• Possui na base uma junta prismática, sobre a qual apoia-se uma junta
rotativa ( revolvente ou torcional ) . Uma terceira junta do tipo prismática é
conectada na junta rotativa formando uma configuração LVL;
• Alcance, elevação e rotação;
• Apresenta um volume de trabalho cilíndrico.

A área de trabalho destes robôs são maiores que os robôs cartesianos, mas a
rigidez mecânica é ligeiramente inferior. O controle é um pouco mais complicado que o
modelo cartesiano, devido a vários momentos de inércia para diferentes pontos na área
de trabalho e pela rotação da junta da base.

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 Robôs Esféricos :

Características :

• Apresenta duas juntas rotativas e uma junta prismática. A primeira junta

move o braço ao redor de um eixo vertical, enquanto que a segunda gira o
conjunto ao redor de um eixo horizontal;
• Suporta grandes cargas e grande alcance;
• É bastante utilizado para carga e descarga de máquinas;
• O volume de trabalho é um setor esférico.

Estes robôs tem uma área de trabalho maior que os modelos cilíndricos, mas perde
na rigidez mecânica. Seu controle é ainda mais complicado devido os movimentos de
rotação.

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 Robôs Articulados ( revolutos ) :

Características :

• Possui 3 juntas rotativas;

• São os mais utilizados nas indústrias, pois apresentam uma configuração
semelhante ao do braço humano ( braço, antebraço, pulso ). O pulso é
unido a extremidade do antebraço, o que propicia juntas adicionais para
orientação do órgão terminal.
• Este modelo de configuração é o mais versátil, pois assegura maiores
movimentos dentro de um espaço compacto.

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 Conclusão:

De acordo com o trabalho apresentado, conclui-se que para a escolha de um robô

de maneira adequada leva-se em conta as tarefas que serão exercidas e a capacidade de
cada robô. Os braços dos robôs podem ser formados por três tipos de juntas ( deslizante,
rotação e de bola e encaixe ) e de acordo com o tipo de juntas podem ser classificados
em : Cartesiano, cilíndrico, esférico ou articulado. Sendo que cada um desses robôs
possuem as suas vantagens e desvantagens que são levadas em consideração no
momento da escolha do robô para exercer determinada tarefa.

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 Bibliografia :

Ferramenta de busca utilizada : Google

Palavra-chave : Tipos de robôs
Sites encontrados e utilizados :

http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/Robot3.htm#BM7

http://www.manutencaoesuprimentos.com.br/conteudo/3156-robos-industriais-e-suas-
aplicacoes/

http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/404

http://www.nsk.com.br/revista/nsk08/mercado.html

http://www.faatesp.edu.br/publicacoes/aula2.pdf

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