СТЕНОГРАММА

заседания диссертационного совета Д 212.134.04 при Национальном

исследовательском университете «МИЭТ»
№ 16
от 27 ноября 2014 г.

Присутствовали: на защите диссертации Чжо Ту члены диссертационного

совета, согласно явочному листу:
1. Каракеян Валерий Иванович - д.т.н., проф. (05.11.13) председатель
2. Щагин Анатолий Васильевич - д.т.н., проф.(05.13.06) заместитель
председателя
3. Погалов Анатолий Иванович - д.т.н., проф. (05.11.13) ученый секретарь
4. Бархоткин Вячеслав Александрович - д.т.н., проф.(05.13.06)
5. Бобринецкий Иван Иванович - д.т.н. (05,11,13)
6. Гаврилов Сергей Александрович - д.т.н., проф. (05.11.13)
7. Гагарина Лариса Геннадьевна - д.т.н., проф. (05.13.06)
8. Гребенкин Владимир Захарович - д.т.н., проф. (05.11.13)
9. Калугин Виктор Владимирович - д.т.н., (05.13.06)
10. Кольцов Владимир Борисович - д.х.н., проф. (05.11.13)
11. Лисов Олег Иванович - д.т.н., проф. (05.13.06)
12. Портнов Евгений Михайлович - д.т.н., проф. (05.13.06)
13. Трояновский Владимир Михайлович - д.т.н., проф. (05.13.06)
14. Шевяков Василий Иванович - д.т.н., проф. (05.11.13)
15. Шерченков Алексей Анатольевич - д.т.н., проф. (05.11.13)
16. Штерн Юрий Исаакович - д.т.н., (05.13.06)

Отсутствовали:
1. Бондаревский Аркадий Самуилович - д.т.н., проф. (05.13.06)
2. Громов Дмитрий Геннадьевич - д.т.н., проф. (05.11.13)
 -2-
3. Одиноков Вадим Васильевич - д.т.н., проф. (05.11.13)
4. Рощин Владимир Михайлович - д.т.н., проф. (05.11.13)
5. Хаханина Татьяна Ивановна- д.т.н., проф. (05.11.13)

Лица, присутствующие на защите диссертации Чжо Ту.

1. Ашарина .И. В., к.т.н. ,с.н.с
2. Алла Владимировна Балатская - преподаватель русского языка.
3. Сотрудники и аспиранты кафедры САУиК.
4. Аспиранты из Республики Союза Мьянма НИУ МИЭТ.

Председатель: Каракеян Валерий Иванович

Ученый секретарь: Погалов Анатолий Иванович

Официальные оппоненты:
1. Кобзарь Александр Иванович - доктор технических наук, профессор,
советник генерального директора ЗАО «НТЦ ЭЛИНС».
2. Красовский Андрей Александрович - кандидат технических наук,
руководитель проектов, ООО “Интеллектуальные системы управления
бизнесом”.
Ведущая организация:
ОАО «НИИ Точного машиностроения».
Председатель: Уважаемые коллеги! Кворум имеется. Разрешите начать
работу диссертационного совета.

Повестка дня:
Защита диссертации Чжо Ту на тему «Разработка математических
моделей, методов и алгоритмов цифрового управления режимами двигателей
металлообрабатывающих станков» на соискание ученой степени кандидата
технических наук по специальности 05.13.06 – «Автоматизация и управление
технологическими процессами и производствами (в приборостроении)».
 -3-
Повестка дня принята единогласно.
Председатель: Слово предоставляется ученому секретарю для зачтения
личного дела соискателя.
Председатель: - Есть вопросы по личному делу соискателя?
- Нет.
Слово для доклада основных положений диссертации предоставляется
Чжо Ту (Доклад прилагается к стенограмме совета).
Председатель: У кого будут вопросы к соискателю?

д.т.н., проф. Лисов Олег Иванович - член диссертационного совета.

Вопрос. В чем научная новизна вашего алгоритма?
Ответ. Новизна заключается в том, что предложенный алгоритм позволяет
формировать параметры пространственно-векторной модуляции для
обеспечения заданных требований.
Вопрос. Какие исследования этого алгоритма вы проводили?
Ответ. При отработке алгоритмов, на математической модели, проводились
исследования диапазонов изменений выходных параметров системы.
Вопрос. Вы исследовали области допустимых значений, алгоритмическую
надежность и степень риска? Эти вопросы вы исследуете?
Ответ. Нет.

д.т.н., проф. Гребенкин В.З. - член диссертационного совета.

Вопрос. Какой редуктор вы использовали и как это влияет на систему?
Ответ. Предлагаемое решение дает возможность применить в системе
управления резьбонарезного станка, редуктор с одним коэффициентом,
отказавшись от сложной коробки передач, имеющей несколько
передаточных коэффициентов, что необходимо для нарезания резьбы на
трубах различного диаметра. Такое решение позволяет снизить стоимость и
повысить надежность станка .
д.т.н., проф. Трояновский В. М. - член диссертационного совета.
 -4-
Вопрос. Если у вас модель двигателя? Какие входные и выходные параметры
используются при моделировании?
Ответ. Используется модель трехфазного двигателя с короткозамкнутым
ротором. Параметрами являются входные и выходные токи и напряжения,
скорость вращения вала, момент, коэффициент мощности, скольжение, а
также параметры сигналов модуляции.
д.х.н., проф. Кольцов В. Б. - член диссертационного совета.
Вопрос. Как вы считаете, где могут бы применены результаты разработки?
На каком заводе? Поясните пожалуйста?
Ответ. Результаты могут быть использованы при создании систем
управления металлообрабатывающих станков, а также при модернизации
станков и оборудования.
д.т.н., проф. Каракеян В. И. - председатель диссертационного совета.
Вопрос. Пятый слайд, у вас называется всеобъемлюще –
маталлообрабатывающие станки, т.е это огромный парк всех станков. А
потом вдруг в п.5 вы выбрали резьбонарезной станок. Чем это вызвано?
Довольно специфический станок.
Ответ. На примере резьбонарезного станка, показана возможность создания
эффективной системы управления скоростью нарезания резьбы для труб
разного диаметра. Здесь проведена апробация теоретических положений,
которые могут быть распространены и на другие металлообрабатывающие
станки.

Председатель: - Есть еще вопросы к соискателю?

- Достаточно.
Председатель: Слово предоставляется научному руководителю д.т.н.,
профессору Щагину А.В., который зачитывает отзыв. (отзыв прилагается к
стенограмме совета).
 -5-
Председатель: Слово предоставляется ученому секретарю для оглашения
отзывов, поступивших на автореферат диссертации, а также заключения
организации, где выполнялась диссертационная работа – кафедры «Системы
автоматического управления и контроля» НИУ МИЭТ.

На автореферат диссертации Чжо Ту поступило 6 отзывов. Отзывы прислали:

1. Панфилов Ю.В. д.т.н, профессор, Заведующий кафедрой «Электронные
технологии в машиностроении», Московский государственный
технический университет им. Н.Э. Баумана.
Отзыв положительный. К недостаткам автореферата следует отнести:
- не достаточно полно раскрыт механизм формирования
моментообразующих векторов при использовании
пространственно-временной модуляции;
- из автореферата не ясно чем обусловлено снижение
быстродействия регулятора при дискретности
регулирования тока большей, чем дискретность ШИП.
2. Северцев В.Н. д.т.н., генеральный директор, ОАО «Инженерный центр
по микроэлектронике».
Отзыв положительный. В автореферате желательно было бы отразить
диапазон изменения скоростей и моментов при обработке деталей из
различных материалов, и недостаточное внимание, уделено
исследованию устойчивости цифровых систем управления двигателями
при различных режимах работы и воздействии внешних факторов.
3. Лобанов А.В. д.т.н., старший научный сотрудник, ОАО «НИИ
Субмикрон». К недостаткам следует отнести:
- в автореферате не приведены алгоритмы нахождения
сектора при реализации пространственно-временной
модуляции;
- в работе не полно рассмотрены требования к параметрам
процесса нарезания резьбы для разных материалов.
 -6-

4. Антропов В.Ю. к.т.н., Зам. Генерального директора, ЗАО НПЦ «НИИ

Микроприборов». Отзыв положительный. К недостаткам следует
отнести:
- в работе мало внимания уделено серводвигателям;
- в автореферате не очень четко сформулированы критерии
выбора того или иного способа формирования
управляющих воздействий при реализации устройств.
5. Чехин А.Ф. к.т.н., Генеральный директор ООО «Метрокампозит».
Отзыв положительный. В качестве недостатков на отзыв автореферата
следует отметить, что в автореферате не полностью раскрыты
требования предъявляемые к производительности и объему памяти
микропроцессора цифровой системы управления при реализации ПВМ,
и следовало бы подробнее раскрыть методику проведения этапов
моделирования и определения параметров при сравнении скалярного и
векторного методов.
6. Бондаревский А.С. д.т.н, начальник отдела ОАО «Ангстрем - М».
Отзыв положительный. В качестве замечания по автореферату
необходимо отметить следующее:
- в работе было бы целесообразно рассмотреть предельные
режимы работы привода с номинальным вращающим
моментом.
- в автореферате используется многозначно-неопределённый
термин «эффективность», но нигде не поясняется, что это
означает.

Председатель: Слово предоставляется ученому секретарю, который

зачитывает отзыв ведущей организации - ОАО «НИИ Точного
машиностроения» (отзыв прилагается к стенограмме совета).
 -7-
Председатель: Слово предоставляется соискателю ответить на замечания,
содержащиеся в отзыве ведущей организации и на замечания, содержащиеся
в отзывах на автореферат.
Чжо Ту. Хотел бы отметить на замечание ведущей организации. В данной
работе режим пуска и торможения асинхронного двигателя с
короткозамкнутым ротором обеспечивается алгоритмом управления
инвертором частотного преобразователя, позволяющего ограничивать
пусковой ток и ток в режиме торможения двигателя. Предложенная
математическая модель позволяет детально исследовать данные режимы.
С остальными замечаниями ведущей организации я согласен,
принимаю их с благодарностью и учту их в дальнейших исследованиях.

Председатель: Переходим к обсуждению диссертации.

Слово предоставляется официальному оппоненту д.т.н., Кобзарю А. И.,
который зачитывает отзыв (отзыв прилагается к стенограмме совета).
Председатель: Слово предоставляется соискателю для ответа на замечания
официального оппонента.
Чжо Ту. Уважаемый Александр Иванович, я с большой благодарностью
воспринял Ваш отзыв. Отвечу на первое замечание.
В работе предложена модель, позволяющая исследовать различные режимы
работы. Результаты моделирования могут быть использованы при
реализации адаптивных алгоритмов при реализации конкретных
технологических режимов обработки деталей.С остальными замечаниями я
согласен. Большое спасибо!
Председатель: Слово предоставляется официальному оппоненту к.т.н.,
Красовкому А. А., (отзыв прилагается к стенограмме совета).
Председатель: Слово предоставляется соискателю для ответа на замечания
официального оппонента Красовкого А. А.

Чжо Ту. Уважаемый Андрей Александрович! Вопросы оценки надежности

системы могут быть проведены с использованием известных методов расчета
 -8-
и испытаний и не являлись темой настоящей диссертации.С другими
замечаниями я согласен.
Председатель: Переходим к выступлениям. Кто желает выступить?
Члены совета или присутствующие?
Слово предоставляется д.т.н., профессору, Лисов О.И.
Лисов .О.И.: Уважаемые коллеги! Значит, вот я задаю вопрос не первый раз.
Мне бы хотелось обратить внимательно на более научное отношение к
терминам, которые использованы. Модель метода, алгоритма. Какая модель?
Чем метод отличается от другого все это, вся совокупность, она
действительно подверждает возможность присуждения ученой степени
кандидата наук. Это не только его болезнь. Это болезнь многих аспирантов.
Я говорил по-моему, лет тридцать назад я сотрудничал с одним НИИ
стандартов и в стандарте был термин “блок схема”. Было специальное
распоряжение и термин был из употребления изъят. Здесь я опять встречаю
блок-схема. Мне бы хотелось услышать, что он сам попробовал станок? А
так я считаю, что работа объемная, нормальная, заслуживает присвоения
степени кандидата технических наук.
Председатель: Есть еще желающие выступить?
Слово предоставляется д.т.н., профессору, Трояновский В. М.
Трояновский В. М.: Уважаемые коллеги! Мне в этой работе очень
понравилась цельность постановки. Есть практическая задача, которую
нужно от начала до конца довести. Есть момент, когда мы переходим на
внедрение активно микропроцессорных схем и более того, машиностроение
кричит криком. Ну мы же отстаем, остановились, надо догонять, сейчас ещё с
вводам санкций ну и все поняно что, если вы сами не будет делать, никто за
нас не будет делать. Когда работа начинается от начала, и работу проводят
через все этапы и доводят до завершения – это большое дело.
Другая сторона мы теперь работу представляем к защите. Тут совсем
другая цель. Здесь нужно из всей работы выделить моменты, которые
характеризуют научную сторону изысканий. Ведь защищается работа на
 -9-
соискание ученой степени кандидата технически наук. Вот научные
положения, достаточно хорошо обоснованы. Есть замечания, которые
говорят, что некоторые моменты можно сделать лучше. А когда нельзя
сделать лучше? Любую работу можно улучшить. Сделано, вполне
достаточно для того, чтобы рекомендовать эту работу как состоявшуюся
работу на соискание степени кандидата технических наук. Я предлагаю
проголосовать “За”.

Председатель: Есть еще желающие выступить?

Нет.
Тогда я скажу несколько слов. Считаю, что задача практическая, насущная
для нашего машиностроения. Соискатель имеет достаточное количество
публикаций в журналах рекомендованных ВАК и в других журналах. Работа
удовлетворяет всем требованиям ВАК, а соискатель вполне достоин присвоения
ему степени кандидата технических наук.
Преседатель: Есть еще желающие выступить?
Достаточно.
Чжо Ту, Вам предоставляется заключительное слово.
Я хочу поблагодарить всех преподавателей института, которые в
течение многих лет работали со мной, и у которых я многому научился.
Особую благодарность хочу выразить членам диссертационного совета и его
председателю, преподавателям и сотрудникам кафедры САУиК, моему
научному руководителю Анатолию Васильевичу Щагину, моим оппонентам
доктору технических наук Кобзарю Александру Ивановичу, и кандидату
технических наук Красовскому Андрею Александровичу, а также
преподавательнице русского языка - Балатской Алле Владимировне. Еще
хочу выразить благодарность ведущей организации, всем, приславшим
отзывы на мою диссертацию и тем самым оказавшим мне большое внимание.
Всем большое спасибо.
 - 10 -
Председатель: Переходим к тайному голосованию. Для проведения
тайного голосования, нам необходимо избрать счетную комиссию.
Предлагается следующий состав: Калугин В.В., Кольцов В.Б, Лисов О.И.
Кто за этот состав, прошу голосовать?
За – 16, единогласно.
Счетная комиссия под расписку раздает баллотировочные бюллетени и
объявляется перерыв для голосования.
Председатель: Слово предоставляется председателю счетной комиссии
д.т.н., Калугину Виктору Владимировичу, который объявляет результаты
голосования.
Комиссия в известном Вам составе произвела подсчет голосов при
баллотировке Чжо Ту на соискание ученой степени кандидата технических
наук.
Приказом председателя ВАК РФ состав диссертационного совета
утвержден в количестве 21 человек.
Присутствуют на заседании членов совета – 16
Из них по профилю рассматриваемой диссертации – 8
Роздано бюллетеней членам совета - 16
Осталось неиспользованных бюллетеней – 5
Оказалось в урне бюллетеней – 16
Результаты голосования: За присуждение ученой степени кандидата
технических наук Чжо Ту
подано голосов:
ЗА – 16.
против – нет,
недействительных бюллетеней – нет.
Председатель диссертационного совета: Уважаемые коллеги! Нам
необходимо утвердить результаты тайного голосования. Кто за то, чтобы
утвердить протокол счетной комиссии, прошу голосовать.
Единогласно.
 - 11 -
Протокол счетной комиссии утверждается единогласно.
ПОСТАНОВИЛИ: на основании результатов тайного голосования
членов совета Чжо Ту присуждается ученая степень кандидата технических
наук.
Председатель: Уважаемые коллеги! Теперь мы должны принять открытым
голосованием текст заключения по диссертации Чжо Ту. Проект заключения
по диссертации Чжо Ту роздан всем членам совета.
Прошу делать какие-либо замечания, дополнения, исправления.

Заключение диссертационного совета Д 212.134.04 на базе

Федерального государственного автономного образовательного
учреждения высшего профессионального образования «Национальный
исследовательский университет «МИЭТ» по диссертации на соискание
ученой степени кандидата наук

Диссертация «Разработка математических моделей, методов и

алгоритмов цифрового управления режимами двигателей
металлообрабатывающих станков» по специальности 05.13.06 –
Автоматизация и управление технологическими процессами и
производствами (в приборостроении) принята к защите 18сенября 2014г,
протокол № 9 диссертационным советом Д 212.134.04 на базе Федерального
государственного автономного образовательного учреждения высшего
профессионального образования «Национальный исследовательский
университет «МИЭТ», приказ № 75/нк от 15 февраля 2013г.
Аспирант Чжо Ту 1985 года рождения, в 2010 году окончил
магистратуру Федерального государственного бюджетного образовательного
учреждения высшего профессионального образования. «Национальный
исследовательский университет «МИЭТ». В 2014 окончил аспиранту на
 - 12 -
кафедре САУиК при Национальном исследовательском университете
«МИЭТ».
Диссертация выполнена на кафедре «Системы автоматического
управления и контроля» Федерального государственного автономного
образовательного учреждения высшего профессионального образования
«Национального исследовательского университета «МИЭТ» Министерства
образования и науки РФ.
Научный руководитель – Щагин Анатолий Васильевич, доктор
технических наук, профессор, заведующий кафедрой систем автоматического
управления и контроля (САУиК), НИУ МИЭТ.
Официальные оппоненты:
- Кобзарь Александр Иванович, доктор технических наук,
профессор, советник генерального директора
ЗАО НТЦ ЭЛИНС.
- Красовский Андрей Александрович, кандидат технических наук,
руководитель проектов, ООО “Интеллектуальные системы
управления бизнесом”.
Дали положительные отзывы на диссертацию.
Ведущая организация ОАО «НИИ Точного Машиностроения», г.
Москва, в своем положительном заключении, подписанном зам.
генерального директора к.ф-м.н. Повловым Г.Я и утвержденном
генеральным директором д.т.н., профессором Одиноковым Вадимом
Васильевичем указала, что диссертация представляет собой завершенную
научно-исследовательскую работу по актуальной теме. Новые научные
результаты, полученные лично диссертантом, имеют большое значение для
повышения эффективности и качества управления процессом обработки
деталей на металлообрабатывающих станках.
Выводы и рекомендации достаточно обоснованы. Автор Чжо Ту
заслуживает присуждения ему ученой степени кандидата технических наук
 - 13 -
по специальности 05.13.06- “Автоматизация и управление технологическими
процессами и производствами (в приборостроении)”.
Соискатель имеет 14 опубликованных работ по теме диссертации, в
том числе 3 в рекомендованных ВАК научных изданиях.
На диссертацию и автореферат поступило 6 отзывов. Все отзывы
положительные. Замечания:
1. Панфилов Ю.В. д.т.н., профессор МГТУ им. Баумана. К
недостаткам автореферата следует отнести:
- не достаточно полно раскрыт механизм формирования
моментообразующих векторов при использовании
пространственно–временной модуляции;
- из автореферата не ясно чем обусловлено снижение
быстродействия регулятора при дискретности регулирования
тока большей, чем дискретность ШИП.
2. Бондаревский А.С. -д.т.н., начальник отдела ОАО «Ангстрем -
М». Вработе было бы целесообразно рассмотреть предельные
режимы работы привода с номинальным вращающим моментом.
В автореферате используется многозначно-неопределённый
термин «эффективность», но нигде не поясняется, что это
означает.
3. Северцев В.Н. - д.т.н., генеральный директор, ОАО
«Инженерный центр по микроэлектронике». В автореферате
желательно было бы отразить диапазон изменения скоростей и
моментов при обработке деталей из различных материалов, и
недостаточное внимание, уделено исследованию устойчивости
цифровых систем управления двигателями при различных
режимах работы и воздействии внешних факторов.
4. Лобанов А.В. д.т.н., старший научный сотрудник, ОАО «НИИ
Субмикрон». К недостаткам следует отнести:
 - 14 -
- в автореферате не приведены алгоритмы нахождения
сектора при реализации пространственно-временной
модуляции;
- в работе не полно рассмотрены требования к параметрам
процесса нарезания резьбы для разных материалов.
5. Антропов В.Ю.- к.т.н., Зам. Генерального директора, ЗАО НПЦ
«НИИ Микроприборов» К недостаткам следует отнести:
- в работе мало внимания уделено серводвигателям;
- в авторефератене очень четко сформулированы критерии
выбора того или иного способа формирования
управляющих воздействий при реализации устройств.
6. Чехин А.Ф. - к.т.н., Генеральный директор, ООО
«Метрокампозит». В автореферате не полностью раскрыты
требования предъявляемые к производительности и объему
памяти микропроцессора цифровой системы управления при
реализации ПВМ, и следовало бы подробнее раскрыть методику
проведения этапов моделирования и определения параметров при
сравнении скалярного и векторного методов.

Выбор официальных оппонентов и ведущей организации

обосновывается направлениями их научной и практической деятельности,
связанных с разработкой технических и производственных систем.
Диссертационный совет отмечает, что на основании выполненных
соискателем исследований:
- разработаны алгоритмы управления токами намагничивания и
корректировки для определения угла потока;
- предложена математическая модель частотного управления АД,
которая обеспечивает постоянство момента в заданном диапазоне
скоростей, используемых в металлообрабатывающем станке;
 - 15 -
- разработана модель, позволяющая поддерживать фактор мощности,
управлять им, достигая желаемого значения, и исследовать
энергетические и технические характеристики;
- предложена модель системы управления ККМ с двумя
повышающими конверторами, которая позволяет поддерживать
постоянный уровень выходного напряжения при различных
нагрузках, уменьшать величину индуктивности и величину
пульсаций тока;
- предложена структурная схема управления объектом с обратной
связью по скорости и току в цифровом виде;
- разработана струкурная схема частотного управления асинхронным
двигателем с помощью скалярного метода;
- разработаны структурные и функциональные схемы системы
управления оборудованием резьбонарезного станка.

Теоретическая значимость исследования состоит в том, что

обоснована цифровая система управления приводами с использованием
современных микроконтроллеров со специальными функциями управления
на основе скалярного и векторного методов с пространственно-временной
модуляцией, обеспечивающая повышение точности, производительности,
качества и эффективности работы станков и оборудования.
Результаты полученных соискателем результатов исследований, а
именно, разработанные математические модели, методы и алгоритмы
цифрового управления режимами двигателей металлообрабатывающих
станков используются в учебном процессе кафедры «Системы
автоматического управления и контроля» Национального исследовательского
университета «МИЭТ» в лекционных и практических занятиях по
дисциплинам «Автоматизированные информационно управляющие
системы», «Автоматизация технологических процессов», «Моделирование
 - 16 -
систем управления» и при разработке систем управления
металлообрабатывающих станков.
Оценка достоверности результатов исследования выявила высокую
степень совпадения теоретических и практических, полученных в результате
математического и экспериментального моделирования.
Личный вклад соискателя состоит в том, что разработанные
структура системы управления, алгоритмы и используемые методы,
разработанные модели управления, а также полученные результаты
моделирования получены автором лично и могут быть использованы, при
разработке и реализации систем управления режимами двигателей
металлообрабатывающих станков для повышения эффективности и
надежности их работы.
На заседании от 27ноября 2014 г. диссертационный совет принял
решение присудить Чжо Ту ученую степень кандидата технических наук.
При проведении тайного голосования диссертационный совет в
количестве 16 человек, из них 8 докторов наук, по специальности 05.13.06
рассматриваемой диссертации участвовавших в заседании из 21 человек
совета входящих в состав, проголосовали: за 16, против нет,
недействительных бюллетеней нет.
Председатель: Есть предложение утвердить Заключение
диссертационного совета.
- Прошу голосовать.
- Единогласно.
Чжо Ту, разрешите поздравить Вас с успешной защитой.

Председатель диссертационного совета

д.т.н., профессор В.И. Каракеян

Ученый секретарь совета

д.т.н., профессор А.И. Погалов