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Programación

PIC con C
Bliblioman
Programación C para microcontroladores PIC

Aquí hay apuntes

www.aquihayapuntes.com

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teléfono]

17/02/2010
Programación PIC en C

Curso para aprender a programar en lenguaje C utilizando un


compilador para PIC, en concreto el PCW compiler de la casa CCS.
Cursos sobre C en Internet a miles, pero todos los que yo he visto
están realizados sobre compiladores de propósito general, como Vicual
C++ de Microsoft ó Builder C++ de Borlan, sin duda son excelentes
compiladores que nos permiten realizar aplicaciones para

ordenadores de escritorio tanto en C como en C++ (la versión


orientada a objetos de C), pero no sirven para programar PIC, es
decir con el ejecutable que generan al compilar no se puede
programar un Microcontrolador.

Lo habitual hasta ahora es que los usuarios que se inician en este


apasionante mundo de la programación de Microcontroladores, sea de
la marca que sea, primero lo hacían utilizando el lenguaje
ensamblador, especifico no solo ya para cada marca de
microcontrolador sino para cada modelo, ya que hay que conocer
perfectamente los recursos de cada Microcontrolador (Número de
puertos de Entrada/Salida Relojes internos, etc. ). Al principio de los
tiempos de estos dispositivos esto era obligatorio ya que los recursos
de memoria y velocidad de procesamiento no eran muy grandes y
había que optimizar el código al máximo, esto implicaba que había
que utilizar a la fuerza un lenguaje de programación de bajo nivel que
bien utilizado explotara los recursos de estos dispositivos sin
desperdiciar memoria y velocidad de procesamiento, pero al igual que
ha ocurrido con los ordenadores personales las prestaciones de estos
dispositivos ha ido creciendo exponencialmente con el tiempo, siendo
ya perfectamente factible el utilizar un lenguaje de alto nivel para
programar estos dispositivos y aprovecharnos de las ventajas de
portabilidad que ofrecen este tipo de lenguajes, de esta manera por
ejemplo podemos hacer un programa para un PIC en concreto y
utilizarlo en otro de mayores prestaciones sin modificar apenas nada
del código fuente.

¿Quien puede sacar provecho de este curso?. Este curso es para ti si:

Has programado PIC en Ensamblador y quieres hacerlo en un


lenguaje de alto nivel como el C.

No has programado nunca Microcontroladores pero conoces el


lenguaje de programación C de haberlo utilizado para otros
propósitos.

No has programado nunca un PIC en Ensamblador, ni conoces


ningún lenguaje de alto nivel como el C. Es decir, no tienes ni
idea de Microcontroladores ni de programación (Esto es posible
porque el curso va ha empezar desde cero es decir con el

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Programación PIC en C

clásico Hola Mundo con el que empiezan todos los libros de


iniciación a la programación.

Bueno alguno pensará que para aprender a programar en C vale


cualquier compilador de uso general

y lo que realmente interesa es saber las instrucciones de C que tengo


que utilizar para configurar por ejemplo un puerto como entrada o
salida, o que código tengo que utilizar para utilizar los convertidores
A/D que incorporan ya casi todos los PIC, indudablemente ese es
el propósito final de este curso y para ello paralelamente a él va
haber otro donde se van a ver aplicaciones prácticas. Pero hay que
tener en cuenta que los compiladores para Microcontroladores son
específicos para estos dispositivos embebidos y no cumplen con el
Estándar ANSI C al 100 %, por lo que cuando estés programando lo
más seguro es que te vayas dando cuenta que una función que en el
C estándar funciona perfectamente aquí te da un error al compilar.
Además te irás quedando con mucho código que lo has probado y
sabes que te funciona perfectamente, cuando tengas que hacer una
aplicación práctica no tendrás la duda si puedes usar una
determinada estructura en tu programa ó si es posible utilizar
punteros o no y como hacerlo, porque ya lo sabrás a la vez que has
ido aprendiendo el lenguaje de programación y no solo eso, te irás
familiarizando con las instrucciones específicas del compilador: de
que herramientas dispone, sus funciones precompiladas, su sistema
de depuración de errores, etc.

¿Que herramientas voy a necesitar para realizar el curso?.

El compilador CCS seguro, vaya es de pago ya empezamos con


problemas te puedes bajar una versión de Evaluación por 30 días
desde aquí:

http://www.ccsinfo.com/ccsfreedemo.php

Después de rellenar el formulario te descargas el programa de


instalación y lo instalas en tu ordenador como un programa más de
Windows, aunque tienes que tener en cuenta que solo podrás
programar un pequeño conjunto de PIC de cada familia, otro
inconveniente es que tienes que estar conectado a Internet para que
te funcione si no te aparecerá esta ventanita poco amigable:

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Programación PIC en C

Otra limitación es que el tamaño del programa no puede superar los


2K de memoria, aunque para los ejemplos que vamos a hacer aquí te
sobra. Bien ya tenemos solucionado el tema del compilador, bien sea
por que con la demo nos apañamos o porque tengo un amigo
cojonudo que me va ha prestar uno con licencia para que pueda
realizar el curso (je,je.. ).

Bien ya tengo el compilador y puedo empezar a programar y a crear


mis .HEX (para el que no lo sepa es el archivo que tenemos que
cargar en nuestro PIC para que funcione). Todo esto es muy
elemental para el que lo sabe, pero como dije al principio este curso
está pensado también para el que no tiene ni idea de programar
microcontroladores. Así es que sigamos.

Una vez que tenemos nuestro .HEX tendremos que comprobar que
funciona realmente para ello tenemos dos opciones:

Montar nuestro circuito con todos sus componentes, programar


el PIC con un programador comercial como el PICSTART de
Microchip o con uno de los muchos que hay en Internet que
sirven perfectamente para empezar a programar estos
dispositivos.
Utilizar un programa de simulación electrónica como Proteus
que tiene la ventaja de disponer de una extensa biblioteca de
microcontroladores PIC junto con los componentes auxiliares
que normalmente utilizan estos dispositivos: leds, pantallas
LCD, teclados, memorias, etc.

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Programación PIC en C

Bien nosotros utilizaremos la segunda opción, aunque en una práctica


veremos como hacerlo de la primera forma.

La versión de evaluación de Proteus te la puedes descargar desde


aquí:

http://www.labcenter.co.uk/download/prodemo_download.cfm

Claro que tiene limitaciones, sino no sería una demo, la principal es


que no podemos guardar nuestros

trabajos y la segunda es que no lleva incorporado muchas de las


librerías dinámicas necesarias

para realizar la simulación de algunos microcontrloladores. Mira a ver


si el amigo que te dejo el compilador te puede dejar también una
licencia para este magnífico Simulador.

Nota: en este sitio está prohibido el mostrar ó facilitar enlaces a


lugares de descarga de dudosa reputación. Lo digo tambien para que
se tenga en cuenta en el foro que próximamente estará a vuestra
disposición y donde podremos exponer nuestras dudas ó experiencias
sobre este tema y sobre otros que irán saliendo.

Otra cosa que quiero aclarar es que el curso va a ser todo lo práctico
que pueda y la forma de proceder será

la siguiente: iré mostrando uno ó varios ejemplos de cada tema y


posteriormente haré una Explicación de los mismos. Yo no se
vosotros pero yo cada vez que he querido aprender algo nuevo lo
primero que he hecho a sido mirar los ejemplos, después vosotros
tendréis que comprobar que lo que he dicho es cierto y que el
ejemplo compila y funciona sin errores.

Para facilitar la navegación el próximo día presentaré el índice de los


temas que va a tratar el curso

Aunque puede que lo vaya modificando según vallamos avanzando.

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Programación PIC en C

Bueno vamos a continuar con el índice de nuestro curso:

Mi primer programa en C con el compilador PCW C.


Simular nuestro primer programa con proteus.
Variables y Tipos de Datos.
Constantes.
Depuración de programas con Proteus y CCS
Funciones de Entrada / Salida serie RS232
o La función printf().
o Funciones getc(), getch() y getchar().
o Funciones gets() y puts().
Operadores.
Sentencias repetitivas.
o Bucle while
o Bucle for
o Bucle do-while
Sentencias condicionales
o Sentencia if
o Sentencia if-else
o Sentencia switch

Sentencias de salto.
Sentencias goto, break, continue.
Sentencia return.
Funciones.
Punteros.
Arrays.
Cadenas de caracteres.
Funciones para manipular cadenas de caracteres.
o Función strcyp (cadena 1, cadena 2).
o Función strcat (cadena 1, cadena 2).
o Función strlen (cadena).
o Función strcmp (cadena 1, cadena 2).
Arrays Multidimensionales.
Arrays de cadenas.
Punteros y Arrays.
Array de punteros.
Relación entre Arrays y Punteros.
Aritmética de Punteros y errores mas comunes.
Estructuras.
Estructuras y Punteros.
Paso de Estructuras como argumentos a funciones.
Uniones.
Enumeraciones.
Uso de la palabra clave typedef.
Campos de bits

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Programación PIC en C

Vamos a crear nuestro primer ejemplo paso a paso: abrimos el IDE


de nuestro compilador y seleccionamos New->Source File según se
muestra en la figura de abajo:

Nos saldrá un cuadro de dialogo de guardar de Windows, donde le


pondremos un nombre a nuestro archivo y lo guardaremos.

Después escribimos el código fuente que se muestra en la figura de


abajo y guardamos el documento:

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Programación PIC en C

Comentario del programa:

En primer lugar nos encontramos con tres directivas del


prepocesador, las identificaremos porque empiezan por el símbolo
(#):

La primera de ellas es una directiva include su función es


introducir un documento dentro de otro. En la posición del
programa donde se encuentra esta directiva, se incluirá el
archivo indicado. Se suele usar para incluir los archivos de
cabecera (generalmente con extensión.h). En este caso
concreto se incluye el archivo <16F877A.h>,en este archivo se
incluyen las definiciones de los registros del PIC.

#use delay (clock=4000000); directiva para el uso de retardos,


entre paréntesis tenemos que poner la frecuencia de reloj que
vamos a utilizar.

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Programación PIC en C

#use rs232
(baud=9600,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=8) esta
directiva es para la comunicación del PIC con otro dispositivo
vía RS232, por ejemplo un ordenador, en ella se encuentran
definidas los prototipos de las funciones de entrada y salida
como printf().

En segundo y último lugar se encuentra la función main. Este es el


núcleo del programa, el que va ha incluir todos los pasos a seguir
durante su ejecución. En nuestro primer ejemplo solo contiene una
sentencia que hace una llamada a la función printf(), esta función se
encarga de mostrar un mensaje por el dispositivo de salida RS-232.

El mensaje que muestra la función printf es el que recibe como


parámetro (el texto entre paréntesis). Dicho mensaje es delimitado
por las comillas dobles, que indican el principio y el fin de una cadena
de texto.

Bien una vez creado el archivo .c de nuestro programa tenemos que


crear un proyecto y asociarle el archivo que acabamos de crear,
tenemos dos opciones crearlo manualmente ó utilizar el wizard que
tiene el IDE, en este primer ejemplo utilizaremos la opción manual.

Después seleccionamos New ->Project Manual

Y añadimos el Ejemplo1.c que hemos creado a nuestro proyecto:

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Programación PIC en C

Seleccionamos la pestaña Compile y pulsamos sobre Build All para


construir todo.

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Programación PIC en C

Vemos que el archivo de salida no nos ha producido ningún error.


Por tanto el proyecto se ha generado correctamente.

Y si vamos a la carpeta donde habíamos guardado nuestro primer


ejemplo, tenemos todos los archivos que nos ha creado el IDE:

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Programación PIC en C

De todos estos archivos los que mas nos interesa son los que están
marcados en la figura de arriba. El archivo Ejemplo1.hex es el que
tenemos que utilizar para programar el PIC y el que termina con
extensión .cof lo utilizaremos para cargarlo en el simulador Proteus y
poder simular el programa paso a paso, entre otras posibilidades muy
útiles a la hora de depurar nuestro código.

Bien ya tenemos nuestro primer ejemplo generado y listo para


cargarlo en nuestro simulador Proteus. Vamos a ello:
Arrancamos nuestro simulador Proteus y pasamos a colocar nuestros
dispositivos en el área de trabajo. Empezaremos colocando el PIC,
para ello hacemos clic en el botón que pone Pick Devices según se
muestra en la figura de abajo:

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Programación PIC en C

En la ventana que nos aparece en el campo Keywords escribimos el


nombre de nuestro PIC.

Una vez seleccionado hacemos doble clic sobre el para incorporarlo a


nuestro proyecto.

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Programación PIC en C

Bien, vamos por el segundo y último elemento que necesitamos para


simular nuestro programa. Hay que tener en cuenta que el simulador
es capaz de hacer funcionar nuestro circuito sin algunos elementos
que serían necesarios si decidimos montar nuestro circuito en una
placa real (por ejemplo la alimentación del PIC y el cristal de cuarzo).

El segundo elemento que necesitamos es un Terminal Virtual que


hará las veces de monitor, para poder ver las salidas en formato
texto de nuestro PIC como si se tratará del símbolo del sistema en
un ordenador de escritorio con el Windows instalado. En la figura de
abajo se muestra donde podemos incorporar dicho instrumento.

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Programación PIC en C

Con esto ya tendremos los dos elementos necesarios para simular


nuestros programas, recordemos que en este curso se va a ver las
generalidades del lenguaje C aplicadas a este compilador, en el caso
de las aplicaciones prácticas que empezaremos pronto en otro
articulo tendremos que hacer un circuito independiente para cada
ejemplo ya que cada uno de ellos incorporará elementos diferentes
como: diodos Led, motores, teclados, displays, etc.
La interconexión de los dos dispositivos es muy sencilla según se
muestra en la figura de abajo, solo hay que hacer clic con el puntero
del ratón en forma de lápiz entre los terminales que queremos
conexionar:

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Programación PIC en C

El pin del PIC que habíamos elegido como transmisión de datos en


nuestro programa irá conectado al terminal RXD de recepción de
datos en el Terminal Virtual y viceversa.
Bien ahora tenemos que cargar nuestro programa en el PIC para
poder simularlo, para ello hacemos doble clic sobre el PIC y nos
aparecerá la ventana de la figura de abajo:

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Programación PIC en C

Los valores que en un principio tenemos que introducir para que


nuestra simulación funcione son los que están señalados en la figura
de arriba. En Program File pincharemos sobre la carpeta y
seleccionaremos el archivo con extensión .cof que se había creado al
compilar nuestro programa, si en vez de este seleccionamos el que
tiene extensión .Hex funcionará igual pero no podremos realizar la
simulación paso a paso. El otro valor a tener en cuenta es que la
frecuencia del reloj del PIC debe coincidir con el valor que le
habíamos puesto en el programa en nuestro caso 4 MHz.

Si ahora hacemos clic sobre el botón Play se nos abrirá una terminal
al estilo MSDos donde nos mostrará la salida de nuestro programa:

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Programación PIC en C

Ahora si le damos al botón de simulación paso a paso podremos


simular nuestro ejemplo paso a paso.

Si en vez de ello nos sale una ventana mostrando dos advertencias


de que no se puede encontrar el código fuente de nuestro ejemplo,
como se muestra en la figura de abajo.

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Programación PIC en C

Seguiremos los siguientes pasos:

En el menú seleccionamos Source y hacemos clic sobre Define Code


Generation Tools

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Programación PIC en C

Nos aparecerá la ventana de abajo en la que pulsaremos sobre el


botón New

Buscamos en nuestro directorio donde se ha instalado el compilador y


seleccionamos CCsc.exe tal y como se muestra en la figura de abajo:

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Programación PIC en C

Después en el combo Tool seleccionamos el compilador y


configuramos el resto de parámetros tal y como se muestra en la
figura de abajo y pulsamos OK:

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Programación PIC en C

Ahora nos queda añadir nuestro código fuente para ello vamos al
menú seleccionamos Source Add/Remove Source files…

Y añadimos nuestro código fuente ejemplo1.c

Si ahora volvemos a simular nuestro ejemplo paso a paso nos


aparecerá la ventana siguiente:

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Programación PIC en C

Donde podemos ver la ejecución del programa línea a línea o poner


puntos de interrupción en las partes del programa que nosotros
queramos. Saber que existe un plugin que permite integrar un visor
de proteus en el famoso simulador MPLAB. Incluiré un video en la
sección de descargas donde explica como hacerlo, aunque nosotros
seguiremos utilizando este método.

Bien a partir de ahora ya podemos empezar a estudiar el lenguaje de


programación C en este compilador como si fuera un compilador
cualquiera como Microsoft Visual C++ pero comprobando las
particularidades de este compilador. Todos los ejemplos van a seguir
el mismo procedimiento por lo que solo pondré el código y la
explicación del mismo.

¿Qué son las variables? pues sencillamente el poder identificar con un


nombre una o varias posiciones de memoria de la RAM de nuestro
PIC y de esta manera el poder almacenar allí los datos que va a
utilizar nuestro programa.
En C para poder utilizar una variable primeramente hay que
declararla siguiendo la siguiente sintaxis:

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Programación PIC en C

tipo nombre_variable [=valor];

Lo que va entre corchetes es porque es opcional es decir, las


variables se pueden inicializar ó no al declararlas.

Ejemplo de variable declarada:

int i;

Ejemplo de variable declarada e inicializada:

int i=5;

En una misma línea se puede declarar más de una variable siguiendo


el siguiente formato:

tipo nombre_variable1,nombre_variable2,....;

Hay que tener en cuenta que la línea tiene que acabar en punto y
coma.

El tipo de datos es obligatorio ponerlo y le dice al compilador cuantas


celdillas de memoria tiene que reservar para almacenar el valor de la
variable. Los tipos de datos pueden variar de un compilador a otro,
vamos a ver los tipos de datos que podemos usar con nuestro
compilador CCS.

Los tipos de datos básicos que utiliza nuestro compilador son los
siguientes:

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Programación PIC en C

Sin embargo el compilador CCS también admite los siguientes tipos


de datos definidos en el estándar C y que son los que normalmente
se utilizan a la hora de programar:

Todos los tipos excepto float son por defecto sin signo, aunque
pueden llevar el especificador unsigned ó signed y su rango de
valores será el que corresponda a su tipo básico.

Estos son los tipos básicos, también están los tipos de datos
compuestos como Enumeraciones, Estructuras y Uniones que están
formados por una combinación de los básicos y que los veremos más
adelante.

El nombre de la variable no puede ser una palabra clave (reservada


por el compilador para realizar unas funciones determinadas y los
caracteres que podemos utilizar son las letras: a-z y A-Z ( ¡ojo! la ñ o
Ñ no está permitida), los números: 0-9 y el símbolo de subrayado _.
Además hay que tener en cuenta que el primer carácter no puede ser
un número.

¿Dónde se declaran las variables?

Las variables según el lugar en que las declaremos pueden ser de dos
tipos: globales o locales.

La variables globales se declaran fuera de las funciones y


pueden ser utilizadas en cualquier parte del programa y se
destruyen al finalizar éste.

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Programación PIC en C

Las variables locales se declaran en la función en que van a ser


utilizadas. Sólo existen dentro de la función en que se declara y
se destruye al finalizar dicha función. Si una función va a usar
argumentos (DATOS), entonces debe declarar las variables que
van a aceptar los valores de esos argumentos. Estas variables
son los parámetros formales de la función. Se comportan como
cualquier otra variable local de la función, creándose al entrar
en la función y destruyéndose al salir. Cuando veamos el tema
de las funciones veremos ejemplos de estas variables.

Bueno ya está bien de teoría vamos hacer un ejemplo donde vamos a declarar y a usar
varios tipos de variables:

Este programa generará la siguiente salida:

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Programación PIC en C

Comentario del programa:

El compilador utiliza 8 bits para representar los números enteros sin signo con lo
cual podemos representar desde el 0 hasta el 255 que corresponde en binario al
número: 11111111. Por lo que al asignarle a la variable el valor 256 el
compilador no generará un error pero el dato guardado será erróneo, nos
mostrará 0 que es el siguiente valor a 255 en binario.
Para los números enteros con signo también se utilizan 8 bits pero el último bit
se reserva para el signo, con lo que se podrán representar los números desde: -
127 al 127.
El tipo short se utilizará para las variables de un bit y tendrán como valor 0 ó 1.
Para los números tipo long int se reservan 16 bits sin signo con lo que su rango
va de 0 a 65535
Para el tipo signed long se reservan también 16 bits pero se utiliza uno para el
signo, por lo que se tiene un rango que va desde -32767 a 32767.
El tipo float define un número de 32 bits en punto flotante. y con el podremos
representar los números reales.
El tipo char se utiliza para almacenar los caracteres, utiliza 8 bits sin signo
suficientes para representar los 256 caracteres del código ASCII.
Los símbolos %D, %lu, %ld, %c le indica a la función printf en que formato
tiene que representar el número. En la ayuda del compilador vienen los
diferentes especificadores que hay para los diferentes tipos de datos. A lo largo
de los siguientes ejemplos se irán mostrando algunos más.

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Programación PIC en C

CONSIDERACIONES: Hay que intentar siempre utilizar el tipo de dato que menos
memoria ocupe dentro de los valores que pueda utilizar la variable. Si abusamos de los
tipos grandes para almacenar valores pequeños nos quedaremos sin memoria y en los
programas grandes es un dato que tenemos que tener en cuenta.

Nota: en los ejemplos que tengan poco código fuente como este y para que el formato
de texto salga con los mismos colores que utiliza el compilador utilizaré imágenes para
mostrar el código y en la sección de descargas iré incluyendo los ejemplos del curso
para que todo el que no quiera teclearlos a mano se los pueda descargar. Otra cosa no
incluiré el circuito en Proteus ya que es el mismo para todos los ejemplos a excepción
de que en algunos ejemplos pueda ir cambiando el tipo de PIC.

Antes de empezar con el tema de las constantes voy a comentar


valga la redundancia la forma de poner comentarios a nuestros
programas.

Hay dos formas de poner comentarios en C:

Poniendo doble barra (la que hay encima del 7), esta forma es
práctica para comentar una línea.

Ejemplo:

//Este texto es un comentario.


//y este otro también.

la otra forma es meter el texto a comentar dentro de estos


símbolos /* mi comentario*/. La ventaja de este sistema es que
podemos comentar bloques de textos enteros.

Ejemplo:

/*Mi comentario empieza aquí.....


mas comentarios ..
y termina aquí */

El comentar nuestro código es una buena costumbre que no debemos


pasar por alto, ya que si pasado un tiempo queremos volver a un
programa y modificar alguna parte de él ayuda mucho el que su
código esté comentado. Otra forma en la que se utilizan los
comentarios es a la hora de depurar código, en vez de estar borrando
y escribiendo trozos de código que no funcionan correctamente los
comentamos, de está forma el compilador no los tratará como código

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Programación PIC en C

fuente y podremos realizar ajustes y pruebas de una manera más


fácil. Muchas veces también vemos que revisando código que han
hecho otras personas hay partes del código que están comentadas
esto es para hacerlo mas funcional, es decir, por poner un ejemplo, si
utilizas el PIC 16F877 des comenta esta parte y si utilizas otro PIC lo
dejas comentado, de esta manera comentando o descomentando
unas cuantas líneas podemos utilizar el programa en varias
situaciones.

Bueno, todo esto para el que tenga una idea de programación seguro
que ya lo sabe, pero como dije al principio voy ha intentar que este
curso le sirva también al que no tenga ni idea de programación
aunque, en este caso, hay que decir también si se es honesto, que
aprender un lenguaje de programación al igual que aprender un
idioma nuevo supone un esfuerzo considerable y no vasta con leerse
un libro de C y decir ¡ya soy un programador de C!, bajo mi modesta
opinión lo que hay que hacer es practicar mucho, es decir teclear
mucho código compilarlo y comprobar que funciona como nosotros
queremos que lo haga, al principio cometeremos muchos errores pero
el descubrir cual es la causa del error nos servirá para aprender mas
todavía y sobre todo no desanimarse a la primera de cambio cuando
algo no funcione. La constancia y la perseverancia son las claves del
éxito para conseguir cualquier objetivo, no solo el aprender a
programar PIC en C. Y ya está bien porque menudo rollo estoy
soltando, así que vamos a empezar con lo que era el tema de este
capitulo: las constantes.

Las constantes se refieren a valores fijos que no se pueden alterar


por medio del programa.
Pueden definirse constantes de cualquiera de los tipos de datos
simples que hemos visto.
Se declaran colocando el modificador const delante del tipo de datos.

Ejem:

const int MINIMO=10,INTERVALO=15;

Esto definirá dos constantes MINIMO con el valor de 10 e INTERVALO


con el valor de 15.

Otra forma de definir constantes es usando la directiva de


compilación #define.

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Programación PIC en C

Ejem.

#define MAXIMO 30

Esta orden se ejecuta de la siguiente forma: en la fase de compilación


al ejecutar #define el compilador sustituye cada operación de la
primera cadena de caracteres por la segunda, MAXIMO por el valor
30 además, no se permite asignar ningún valor a esa constante.
Es decir si pusiéramos:

#define MAXIMO = 30

Al compilar tendríamos un error.

Nota: La declaración #define no acaba en ";"

También podemos tener en nuestro programa Constantes de cadena:


una cadena de texto es una secuencia de caracteres encerrados entre
dobles comillas. Se usa para funciones de entrada y salida estándar,
como función de entrada y salida de texto estamos utilizando la
función printf que esta definida dentro de-> #use rs232, pero ya
veremos que el compilador CCS proporciona un número considerable
de funciones listas para usarse y que nos sirven para comunicarnos
con el dispositivo de entrada y salida RS-232.

Hemos dicho que podemos definir constantes prácticamente de


cualquier tipo de dato, pero CCS nos permite también representar
esas constantes en diferentes sistemas de numeración como
hexadecimal, binario, octal, decimal y además definir también
constantes de caracteres especiales que el compilador utilizará para
realizar acciones concretas. De los sistemas de numeración
permitidos los que más se usan son los siguientes:

Decimal

Ejemplo: 222

Hexadecimal empiezan por 0x

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Programación PIC en C

Ejemplo: 0x2A

Binario empiezan por 0b

Ejemplo:

0b00001011

Este último formato es muy útil, por ejemplo el PIC dispone de unos
registros que sirven para configurar los puertos del PIC como
entradas de datos o salida de datos, por defecto vienen configurados
como entradas y si quiero utilizar algún pin como salida porque
quiero utilizarlo para encender un LED o lo que sea, tengo que poner
a cero dicho registro. En el formato binario se ve fácilmente que
valores se le va asignar al registro, teniendo en cuenta que los
registros empiezan por 0.

Como siempre vamos hacer un ejemplo para ver si nuestro


compilador se traga todo lo que he dicho:

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Programación PIC en C

Bien si todo va bien obtendremos la siguiente salida:

Comentario: Como dije en la introducción de este curso la finalidad


es aprender a programar PIC en lenguaje C eso conlleva saber el
lenguaje C, que seguiremos viendo en esta parte del curso, pero
también el saber utilizar los recursos y funcionalidades que nos
ofrecen los PIC como por ejemplo saber programar sus contadores,
como enviar datos a un LCD, el utilizar los conversores A/D, etc. Para
ello voy a iniciar próximamente un segundo artículo donde
empezaremos a estudiar ejemplos prácticos de los PIC.

Una vez iniciada la parte de prácticas vamos a seguir con la teoría,


pero antes he incluido este pequeño artículo sacado de un video
tutorial que encontré en Internet y que he adaptado al compilador
CCS, el video tutorial lo colocare en la sección descargas para el que
lo quiera ver. Pues, una vez dicho esto vamos a empezar. En la
última práctica que hemos visto (el uso del TMR0 como contador)
vimos que el entorno de Proteus nos proporciona una ventana de
visualización del estado de los registro SFR de nuestro PIC , muy útil
cuando estamos depurando nuestro programa, pero Proteus nos
proporciona más ventanas para ver el estado de los registros de
nuestro PIC que podemos acceder a ellas por medio del menú Debug
--> PIC-CPU cuando estamos ejecutando nuestro programa en el
modo de simulación paso a paso ó cuando hemos pulsado el botón de

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Programación PIC en C

pausa, una vista condensada de todas esas ventanas la tenemos en


la figura de abajo:

Como vemos aparte de poder ver el estado de los registros SFR del
PIC podemos ver el estado de la memoria EPROM del PIC, El
contenido de la memoria de programa (donde se encuentra grabado
de forma permanente nuestro programa ), el estado de PILA (útil
cuando se trabaja con interrupciones y funciones), otra ventana nos
muestra el estado de la memoria RAM reservada a los datos ó
registros de propósito general (GPR) en formato hexadecimal y otra
donde podemos ver el estado de las variables que tenemos activas en
ese momento, recordar que si utilizamos variables locales por
ejemplo dentro de una función, estás se destruirán al salir de la
función. Pero todo esto como he dicho lo tenemos cuando estamos
ejecutando nuestro programa en el modo paso a paso ó tenemos
nuestro programa en pausa.

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Programación PIC en C

Si estamos en modo Run e intentamos acceder a estas ventanas


vemos que están deshabilitadas:

¿Qué otro sistema tenemos para depurar nuestros programas? Pues


bien una manera que siempre podemos utilizar es utilizar la función
printf como herramienta de depuración, es decir, ponemos la función
printf en determinadas partes del programa donde queramos saber el
estado de una o varias variables y por medio de la terminal podemos
saber el valor que van tomando, una vez comprobado que nuestro
programa funciona como nosotros queremos borramos las funciones
printf que hayamos introducido con propósitos de depuración.

Pero Proteus nos proporciona otro método para ver el estado de las
variables cuando estamos ejecutando nuestro programa ya sea en
modo Run ó en modo paso, es la ventana Watch Window y podemos
acceder a ella por medio del menú Debug --> Watch Windows.

Vamos a ver cómo podemos utilizarla. Para ello compilaremos el


siguiente ejemplo:

#include <16F84A.h>
#use delay(clock=4000000)
#fuses XT,PUT,NOWDT
#use RS232(BAUD=9600, BITS=8, PARITY=N, XMIT=PIN_B4,
RCV=PIN_B5)
int x;
int y;
void main() {
x,y=0;

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Programación PIC en C

while(TRUE)
{
if (x<=9)
{
x++;
delay_ms(500);
//printf("x = %d.\r",x);

}
else
{
if (y<=9)
{
y++;
delay_ms(500);
//printf("y = %d.\r",y);
}
}
}
}

Es un programa que lo único que hace es incrementar la variable X de


0 a 10 y después hace lo mismo con la variable Y, pero es suficiente
para ver cómo utilizar la ventana Watch Windows para ver el valor
que van tomando las variables X e Y.

Primeramente compilamos el ejemplo y después dentro del IDE del


compilador hacemos clic en el icono Symbol Map según se muestra
en la figura de abajo:

Esto hará que nos aparezca el archivo Symbol Map en modo lectura,
en este archivo podemos ver en qué posición de memoria se
guardarán las diferentes variables que tengamos declaradas en
nuestro programa, este archivo se actualizará en cada compilación
que hagamos.

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Programación PIC en C

Como vemos en la figura de arriba las variable X e Y tienen


asignadas las direcciones de memoria 0x011 y 0x012 en la
memoria RAM de propósito general (GPR), que como ya sabemos es
la que el programador dispone para almacenar los valores de sus
variables.

Bien, una vez anotadas estas direcciones volvemos al entorno de


Proteus y abrimos la ventana Watch Windows, dentro de ella
hacemos clic con el botón derecho del ratón y seleccionamos Add
Items (By Address)… , según se muestra en la figura de abajo:

36
Programación PIC en C

Nos aparecerá una nueva ventana donde iremos añadiendo las


variables con su dirección correspondiente:

Una vez añadidas las variables podemos ver el valor que van
tomando mientras ejecutamos nuestro programa en la ventana Watch
Windows, según se muestra en la figura de abajo:

37
Programación PIC en C

Pero tenemos aún mas opcciones, por ejemplo podemos establecer


condiciones para ello hacemos clic en la variable con el botón derecho
y seleccionamos Watchpoint Condition…

Nos aparecerá la ventana que se muestra abajo:

Por ejemplo yo la he configurado para que cuando la variable X sea


igual a cinco se pare la simulación, pero admite más condiciones solo
hay que ponerse y experimentar con las diferentes opciones que
tenemos, también decir que podemos hacer que la ventana Watch
Windows nos muestre los registros SFR que nos interesan junto con
las variables que nosotros hemos declarado, en fin muchas
posibilidades de depuración. El conocer estas herramientas nos
puede facilitar mucho el aprendizaje porque vemos la secuencia real
que sigue nuestro programa, que algunas veces puede que no
coincida con nuestra lógica de funcionamiento del programa.

Nota: el video tutorial lo podeis descargar desde:

Descargas --> Apuntes --> Electrónica --> Proteus --> Uso de Watch Windows en
Proteus.zip

38
Programación PIC en C

Como siempre espero vuestros comentarios y os agradecería que las


preguntas que tengáis sobre estos temas, pues las hagáis
directamente en el foro que para eso está.

Aunque no hemos visto el tema de las funciones todavía, pero ya que estamos
utilizando esta función muy a menudo, vamos a ver alguna de las posibilidades que nos
ofrece. El que tenga conocimientos del lenguaje C sabrá que para utilizar esta función
que pertenece al estándar ANSI de C hay que incluir previamente el archivo de cabecera
#include <stdio.h>, pero esto con el compilador PCW de CCS no funciona, en este
compilador esta función está definida en la directiva:

#use RS232(BAUD=9600,BITS=8,PARITY=N,XMIT=PIN_B1,RCV=PIN_B2)

Esto quiere decir que cada vez que queramos utilizar la función printf tenemos que
haber incluido previamente esta directiva, que posibilita la comunicación del PIC con
otro dispositivo utilizando el protocolo de comunicación serie RS232, además de la
función printf esta directiva permite el uso de otras funciones para la entrada y salida de
datos serie como: getc, getchar, gets, puts y kbhit que iremos viendo poco a poco, pero
la más importante para la salida de datos sin duda es printf, porque nos permite
formatear la salida de esos datos de la forma que nosotros queramos.

Como vemos la directiva #use RS232 admite una serie de parámetros que son los que
van entre paréntesis separados por comas, estos son los siguientes:

BAUD con este parámetro establecemos la velocidad en baudios a la que


queremos que se transmitan los datos por el puerto serie, 9600 es lo normal.

BITS número de bits que utilizaremos en la transmisión, el estándar establece


que pueden ser 8 ó 9, para la comunicación con microcontroladores con 8 son
suficientes.

PARITY nos permite utilizar un bit de paridad para la comprobación de errores,


está opción la dejamos a No.

XMIT está opción nos configura porque patilla del PIC saldrán los datos, está
opción junto con la siguiente sí que la tendremos que cambiar a nuestras
necesidades.

RCV nos configura porque patilla del PIC se recibirán los datos. En el ejemplo,
los datos se transmiten por el PIN RB1 y se reciben por RB2.

39
Programación PIC en C

La forma de hacer la llamada a la función printf es la siguiente:

printf(Nombre Función, Cadena de caracteres , valores);

Como vemos la función printf también admite parámetros que podremos utilizar para
formatear el texto de salida. Vamos a ver cuáles son:

El primero es opcional y es el nombre de una función, si no lo ponemos los datos se


transmitirán vía RS232 a través de los pines que hayamos configurado en la directiva
#use RS232.

El segundo parámetro es una cadena de caracteres encerrada entre comillas dobles.

Y el tercero son datos o nombres de variables cuyo valor queremos que se muestren.
Vamos a ver todo esto con ejemplos que es como mejor se ven las cosas:

1º Ejemplo:

#include <16F877.h>
#use delay(clock=4000000)
#include <LCD.C>
#use RS232(BAUD=9600,BITS=8,PARITY=N,XMIT=PIN_B1,RCV=PIN_B2)

void main()
{
int i1=9;
lcd_init(); //función de inicialización del LCD

//Mostramos una cadena en la terminal


printf("Esto es una cadena\r");

//Mostramos una cadena de texto junto con el valor de una variable


//en la terminal.
printf("El valor de la variable i1 es: %d",i1);

//Mostramos el valor de la variable por el LCD


printf (lcd_putc,"El valor de i1 es: %d",i1);

40
Programación PIC en C

Comentario:

En este primer ejemplo vamos a ver el uso de la función printf utilizando diferentes
parámetros. Como vamos a utilizar la librería que incluye el compilador para el manejo
de un LCD tenemos que incluir la directiva:

#include <LCD.C>

Declaramos una variable i1 de tipo entero que nos va a servir para mostrar su valor en la
terminal y en un LCD.

Cuando utilicemos la librería LCD.C y antes de utilizar cualquier otra función incluida
en la librería tenemos que llamar a la siguiente función que sirve para inicializar el
LCD.

lcd_init();

En la primera llamada a la función printf como parámetros solo incluimos una cadena
de caracteres constante que termina en (\r), esa barra invertida junto con la r se le llama
secuencia de escape y le está diciendo al compilador que al final de la cadena introduzca
un retorno de carro (tecla enter). Las secuencias de escape se utilizan para representar
caracteres o acciones especiales.

printf("Esto es una cadena\r");

En la tabla de abajo se muestran las secuencias de escape que tenemos disponibles para
utilizar con la función printf:

\r Retorno de carro
\t Tabulador

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Programación PIC en C

\' Comilla simple


\" Comillas dobles
\\ Barra invertida
Símbolo de
\?
interrogación
\0 Caracter nulo
Símbolo Tanto por
\%
ciento
\b Retroceder un caracter

Vamos con la segunda llamada a la función:

printf("El valor de la variable i1 es: %d",i1);

En este caso tampoco está definido el primer parámetro, por tanto, al igual que en la
primera llamada a la función, los datos se enviaran por el puerto serie al pin que
hayamos definido en la directiva #use RS232, en esta llamada vemos que tenemos la
cadena de caracteres limitada por las comillas dobles y separado por una coma, como
tercer parámetro el nombre de la variable i1 que habíamos declarado previamente. En la
cadena de caracteres vemos que aparece el carácter de % seguido de la letra d, ese es un
carácter especial para la función y lo que le indica a la función es que en esa posición
muestre el valor de la variable i1, la d le indica a la función que represente ese valor en
formato de número entero. Podemos representar el valor de la variable en diferentes
formatos según se muestra en la tabla de abajo:

c Caracter
s Cadena ó caracter
u Entero sin signo
d Entero con signo
Lu Entero largo sin signo
Ld Entero largo con signo
x Entero Hexadecimal (minúsculas)
X Entero Hexadecimal (mayúsculas)
Lx Entero largo Hexadecimal (minúsculas)
LX Entero largo Hexadecimal (mayúsculas)
f Número real en coma flotante con truncado

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Programación PIC en C

g Número real en coma flotante con redondeo


e Número real en formato exponencial
Entero sin signo con decimales insertados.
w Especifica dos números para n. La 1ª cifra
indica el total y la 2ª el número de decimales

Si quisiésemos mostrar el valor de más de una variable lo haríamos de la siguiente


forma:

printf("El valor i1 es: %d el de i2: %d y el de i3: %d",i1,i2,i3);

Vamos con la última llamada a la función del 1º ejemplo:

printf (lcd_putc,"El valor de i1 es: %d",i1);

En esta llamada hemos incluido el primer parámetro y hemos puesto el nombre de la


función lcd_putc, está función está definida en la librería LCD.C que trae el compilador
para ayuda del manejo de los dispositivos LCD y que hemos incluido en nuestro
programa por medio de la directiva #include <lcd.c>, vemos que la librería está
encerrada entre los símbolos de <> esto le indica al compilador que busque la librería en
el directorio en que se instalo el compilador, si copiáramos esa librería en otro directorio
tendríamos que indicarle la ruta completa, pero esta vez encerrada entre comillas dobles.

Ejemplo:

#include “C:\Ejemplos de C\lcd.c”

Pues bien ahora la función printf no enviará los datos al puerto serie, sino a la función
lcd_puct que será la encargada de enviárselos al LCD, esta función por defecto envía
los datos al puerto D del PIC, pero accediendo a la librería se puede modificar el puerto
fácilmente.

43
Programación PIC en C

Aquí tenéis un video demostrativo del ejemplo:

Ver vídeo

2º Ejemplo

Salida del programa:

44
Programación PIC en C

Comentario del programa:

El especificador de formato %x indica al sistema que escriba en hexadecimal


(base 16) el valor sustituido.

El ejemplo también escribe el carácter 'A', apoyándose en cuatro formas distintas


de representaciones iníciales. En todos los casos se almacenará el mismo valor
numérico, pero son diferentes las representaciones usadas.
El carácter (A) sale en la terminal en una línea diferente cada vez que se
imprime, eso es debido a la secuencia de escape (\r) utilizada.

Observar que el ejemplo se ha hecho sobre el PIC 16f84 que no dispone de una
USART hardware para la comunicación serie , pero sin embargo el programa se
ha ejecutado correctamente, eso es debido a que la comunicación serie se ha
establecido por software por medio de las librerías implementadas en el
compilador PCW.

Vamos a continuar con las funciones disponibles en CCS para la entrada y salida de
datos a través del puerto serie RS-232. Hasta ahora solo hemos visto que con la función
printf(), podemos enviar datos formateados a través del pin que hayamos seleccionado
en la directiva:

#use RS232(BAUD=9600,BITS=8,PARITY=N,XMIT=PIN_D1,RCV=PIN_D2)

En este caso los datos saldrán por el pin RD1 del PIC. Pero ¿de que funciones
disponemos para recibir datos desde fuera hacia nuestro PIC?. El que haya programado

45
Programación PIC en C

en C echará de menos la función scanf() definida en la librería stdio.h y perteneciente al


estándar ANSI C. Pero desgraciadamente esa función tampoco está disponible en CCS.
Pero tampoco hay por qué preocuparse mucho, porque disponemos de otras. En este
caso vamos a ver las funciones: getc(), getch() y getchar(). Las tres hacen lo mismo por
lo que podemos usarlas indistintamente.

Estas funciones esperan un carácter por la patilla del PIC que hayamos definido en la
directiva #use RS232 con el parámetro RCV. En el caso del ejemplo de arriba, los datos
serán recibidos por el pin RD2 del PIC.

Pues vamos a ver nuestro primer ejemplo acerca del uso de estas funciones:

Comentario:

El ejemplo lo que hace es mostrar el valor de la tecla que pulsemos en el teclado y su


equivalente en código ASCII

Vamos a explicar su funcionamiento paso a paso:

Primeramente, como siempre, incluimos por medio de la directiva #include el


archivo de cabecera del PIC que vamos a utilizar, en este caso el PIC16F877.

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Programación PIC en C

Por medio de #use delay le decimos al compilador la frecuencia de reloj que


vamos a utilizar en nuestro circuito.

Configuramos los parámetro de la directiva #use RS232, fijaros que


XMIT=PIN_D0 y que RCV=PIN_D1. Con lo cual los datos saldrán del PIC por
el pin RD0 y entrarán por el pin RD1.

Dentro de la función principal main(), escribimos lo que queremos que haga


nuestro programa. Las instrucciones siempre empezarán a ejecutarse una a una a
partir de esta función y de arriba hacia abajo.
Lo primero que hacemos es declarar una variable de tipo char donde
almacenaremos el valor de la tecla que pulsemos en el teclado.
Después se nos mostrará un mensaje en la terminal invitándonos a que
introduzcamos un carácter.

printf("Introduzca un caracter :\r");

Después se ejecutará la sentencia:

ch=getch()

Que esperará hasta que pulsemos una tecla y almacenará su valor en la variable ch.

La siguiente instrucción:

printf("El caracter %c tiene un valor ASCII decimal de %d.\r",ch,ch);

muestra el valor del carácter y su equivalente en código ASCII

Después se repite el proceso dos veces más, pero esta vez utilizando las
funciones getc() y getchar()

Al utilizar solo la variable ch, el valor de la nueva tecla pulsada sobrescribirá el valor
anterior de la variable.

La salida de nuestro programa será el siguiente:

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Programación PIC en C

Bien, hay que decir que el programa finalizará al llegar a la última sentencia incluida en
la función main(). Para que el programa termine cuando nosotros queramos tenemos
que incluir como mínimo un bucle y establecer una condición para que podamos salir de
él, vamos a ver esto con otro ejemplo:

En este ejemplo se irán mostrando en la terminal las teclas que vayamos pulsando por el
teclado hasta que pulsemos la tecla „n‟ momento en el cual finalizará el programa.

48
Programación PIC en C

Los códigos fuentes de los ejemplos los tenéis aquí.

Un par de funciones mas que se pueden utilizar en la entrada y salida


de datos serie RS232 son las funciones gets() y puts().

gets(string): esta función lee los caracteres que se introducen por


el teclado hasta que encuentra un retorno de carro (tecla Enter). El
pin asignado para la lectura de los caracteres es el que hayamos
configurado en RCV. En el ejemplo de abajo el pin RD5.

puts(string): esta función envía la cadena de texto contenida dentro


de los paréntesis al pin que hayamos configurado en el parámetro
XMIT de la directiva #use RS232, en el ejemplo de abajo el pin RD4.
Una vez enviada la cadena añade un retorno de carro.

#use RS232(BAUD=9600, BITS=8, PARITY=N, XMIT=PIN_D4,


RCV=PIN_D5)

Vamos a ver un ejemplo sencillo que utilice estas dos funciones:

49
Programación PIC en C

Comentario

En este ejemplo se ha declarado un tipo de dato que todavía no


hemos visto, un array de caracteres:

char nombre[9];

Aunque veremos los tipos de datos compuestos más adelante,


podemos adelantar que un array es un conjunto de variable del
mismo tipo de datos. Cada una de esas variables se coloca de forma
consecutiva en la memoria RAM del PIC y se les llama elementos del
array. Los elementos del array se enumeran empezando por el 0, (es
una característica del lenguaje C). En el ejemplo de arriba se ha
declarado un array de caracteres (tipo char) y el número máximo de
elementos que podemos almacenar en el es de 9. Sus elementos
estarán numerados del 0 al 8. Y podemos acceder a ellos de la
siguiente forma:

valor = nombre[0];

50
Programación PIC en C

…….. = ……..[.];

valor = nombre[8];

El ejemplo lo único que hace es enviar un mensaje a la terminal


diciéndonos que introduzcamos nuestro nombre (puede ser también
una password o lo que queramos). Cuando introduzcamos el nombre
y pulsemos la tecla Enter, la cadena de caracteres será guardada en
el array que hemos declarado previamente y luego con la primera
función prinf() mostramos el valor de la cadena de texto guardada en
el array, con la segunda función prinf() mostramos el tercer carácter
del nombre introducido (nombre[2]). Este será la salida de nuestro
programa:

Si intentamos introducir una cadena más larga, el valor se mostrará


en la terminal pero truncado.

Por ejemplo si intentamos introducir la cadena:

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Programación PIC en C

“Microcontroladores PIC”

La terminal nos mostrará:

Microcont

Como he dicho antes los elementos del array se almacenan en


posiciones consecutivas de la memoria RAM del PIC. Esto lo gestiona
automáticamente el compilador, lo mismo que cuando haces un
programa en C ó en otro lenguaje de alto nivel para un PC de
escritorio el programador no está preocupado de en qué posición de
la memoria RAM se almacenarán las variables que declara. Pero si a
pesar de ello quieres saberlo haces lo siguiente:

Después de compilar el ejemplo, te vas al menú compile –> Symbol


Map y nos aparecerá la ventana de abajo:

Donde vemos las posiciones de memoria donde se han mapeado


nuestras variables. Como vemos nuestro array ha ocupado las
posiciones de memoria de la 0x21 a la 0x29 de los registros GPR del
PIC (en total 9 bytes), ya que los elementos que componen el Array
son de tipo char que son de un byte (8 bits) cada uno.

52
Programación PIC en C

Si queremos ver los valores que va tomando cada uno de los


elementos del Array en tiempo de ejecución. Lo podemos hacer por
medio de la ventana Watch Windows en Proteus. Si no te acuerdas de
cómo se hace míralo aquí

Y obtendremos lo siguiente:

Consideraciones:

En C existe el concepto de memoria dinámica. La memoria dinámica


es aquella que se puede reservar y liberar en tiempo de ejecución, es
decir, durante la ejecución del programa se liberará y se asignará
memoria para optimizar los recursos de la CPU, para ello se dispone
de funciones como malloc() y free(). El compilador CCS también
admite este tipo de funciones, para utilizarlas debemos de incluir el
archivo de cabecera stdlibm.h, ya veremos un ejemplo sobre la
asignación de memoria dinámica, si no utilizamos estas funciones la
reserva de memoria es estática, es decir, si declaramos un array de
nueve elementos el compilador le reservará memoria contigua a
dicho array al compilar el programa en los registros de propósito
general (GPR). Esa memoria se reserva cuando el PIC empieza a
ejecutar su programa y permanece reservada hasta que
desconectamos el PIC. Con todo esto quiero decir que tenemos que
tener siempre claro de la memoria RAM de que disponemos, según el
modelo de microcontrolador que utilicemos en nuestro proyecto, si no
lo sabes consulta el data sheet del PIC que estés utilizando. Por
ejemplo si en el PIC del ejemplo que hemos hecho (16f877) en vez

53
Programación PIC en C

de un array de 9 elementos declaramos uno de 100 elementos el


compilador nos mostrará el siguiente error al compilar:

Y como ya he dicho en alguna ocasión, utiliza el tipo de datos más pequeño posible, en
el ejemplo que he puesto he declarado un array de nueve elementos, para introducir el
nombre “Antonio” que tiene seis caracteres, con lo cual estoy desperdiciando dos bytes
de memoria RAM, eso en un ordenador de escritorio es insignificante pero en un
microcontrolador si que es importante y puede que nos quedemos sin memoria
suficiente para declarar todas las variables de nuestro programa.

El código del ejemplo lo tenéis aquí

Aunque existen algunas funciones más para la entrada y salida de datos serie, las que
llevamos vistas hasta ahora son las más importantes, así que el próximo día
empezaremos con los operadores, indispensables para hacer operaciones con los datos
que introduzcamos en nuestro programa.

l lenguaje C dispone de una gran cantidad de operadores que nos


sirven para operar con los datos dentro de nuestros programas, se
pueden clasificar en varios apartados: aritméticos, relacionales, de
asignación, de manejo de un solo bit, etc. Pero lo importante no es
saber a qué grupo pertenece cada operador, sino en conocer la
operación que se puede realizar con cada uno de ellos. Vamos a ver
los operadores que nos permite utilizar nuestro compilador CCS.

Operadores Aritméticos: permiten la realización de


operaciones matemáticas en nuestros programas.

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Programación PIC en C

Operador Descripción
+ Suma
- Resta
* Multiplicación
/ División
% Módulo (Resto de una división entera)
++ Incrementa en uno el valor del operando
Decrementa en uno el valor del
--
operando

Operadores relacionales: compara dos operandos y devuelve


1 (verdadero) ó 0 (falso) según el resultado de la expresión. Se
utilizan principalmente para elaborar condiciones en las
sentencias condicionales e iterativas que se verán más
adelante.

Operador Descripción
< Menor que
> Mayor que
<= Menor o igual que
>= Mayor o igual que
== Igual a
¡= Distinto de

Operadores de asignación: permiten asignar valores a las


variables. Tenemos las siguientes.

Operador Descripción
+= Asignación de suma. x+=y es lo mismo que x=x+y
-= Asignación de resta. x-=y es lo mismo que x=x-y
*= Asignación de multiplicación. x*=y es lo mismo que x=x*y
/= Asignación de división. x/=y es lo mismo que x=x/y

55
Programación PIC en C

%= Asignación de resto de división. x%=y es lo mismo que x=x%y


Asignación de desplazamiento a la izquierda. x<<=y es lo mismo que
<<=
x=x<<y
Asignación de desplazamiento a la derecha. x>>=y es lo mismo que
>>=
x=x>>y
&= Asignación de AND de bits. x&=y es lo mismo que x=x&y
|= Asignación de OR de bits. x|=y es lo mismo que x=x|y
^= Asignación de OR exclusivo de bits (XOR). x^=y es lo mismo que x=x^y

Operadores Lógicos: Al igual que los operadores relacionales,


éstos devuelven 1 (verdadero), 0 (falso) tras la evaluación de
sus operandos. La tabla siguiente ilustra estos operadores.

Operador Descripción
! NO lógico
&& Y lógico
|| O lógico

Operadores de manejo de bits: Estos operadores permiten


actuar sobre los operandos para modificar un solo bit, los
operandos sólo pueden ser de tipo entero (incluyendo el tipo
char).

Operador Descripción
Negación de bits (complemento a
~
1)
& Y de bits (AND)
| O de bits (OR)
^ O exclusivo de bits (XOR)
>> Desplazamiento a la derecha
<< Desplazamiento a la izquierda

56
Programación PIC en C

Operadores para manejar punteros: En el lenguaje C está


muy difundido el uso de punteros, este compilador permite su
uso y los operadores que utiliza para ello son los siguientes:

Operador Descripción
& Operador de dirección
* Operador de inderección
-> Acceder a los miembros de una estructura por medio de punteros

Los que se inician en el mundo de la programación suelen encontrar


complicado el emplear punteros en sus programas pero, una vez que
se entiende el concepto se simplifica y optimiza mucho nuestro
código. Ya dijimos que el PIC dispone de unos registros de propósito
general (GPR) que el programador utiliza para almacenar allí sus
variables y poder utilizarlas a lo largo del programa, pues bien un
puntero es otra variable a la cual se le asigna la dirección del registro
ó memoria de otra variable.

La forma de utilizar los punteros lo veremos en profundidad más


adelante, pero aquí tienes un pequeño ejemplo de cómo utilizarlos.

Ejemplo:

int y,z; //declaración de las variables x e y de tipo entero:

int *x; //declaración de la variable puntero x que guardará la


dirección de memoria de una variable de tipo entero.

x=&y; // a través del operador de dirección (&) le asigno al puntero x


la dirección de memoria donde está guardada la variable y.

z=*x; //a través del operador de inderección (*) le asignamos a z el


valor de la variable cuya dirección está almacenada en la variable
puntero x.

57
Programación PIC en C

Nota: como vemos los símbolos de dirección (&) e inderección (*)


son los mismos que el AND en el manejo de bits (&) y el operador
aritmético de multiplicación, el compilador los diferencia según los
operandos que le preceden.

Precedencia de los operadores:

Expresiones en orden descendente de precedencia


(expr)
!expr ~expr ++expr expr++ --expr expr --
(type)expr *expr &value sizeof(type)
expr*expr expr/expr expr%expr
expr+expr expr-expr
expr<<expr expr>>expr
expr<expr expr<=expr expr>expr expr>=expr
expr = = expr expr!=expr
expr&expr
expr^expr
expr | expr
expr&& expr
expr || expr
expr ? expr: expr
value = expr value+=expr value-=expr
value*=expr value/=expr value%=expr
value>>=expr value<<=expr value&=expr
value^=expr value|=expr expr,expr

Las operaciones con mayor precedencia se realizan antes que las de


menor precedencia.
Si en una operación encontramos signos del mismo nivel de
precedencia, dicha operación se realiza de izquierda a derecha.

Ejemplo:

a*b+c/d-e

Las operaciones se realizarán en el siguiente orden:

58
Programación PIC en C

1. a*b resultado = x
2. c/d resultado = y
3. x+y resultado = z
4. z-e

Nota: Es aconsejable el uso de paréntesis para evitar errores en la


precedencia de operadores, además el código fuente queda más
legible.

Ejemplo:

a*(b+c)+d

En este caso el orden en realizarse las operaciones será el siguiente:

1. b+c resultado = x

2. a*x resultado = y

3. y+d

sizeof(type)--> nos da el tamaño en bytes del tipo de dato ó variable


que le pongamos entre los paréntesis.

Para conocer bien los resultados que se obtienen al utilizar cada uno
de los operadores, lo mejor es practicar con ellos. Vamos a ver un
ejemplo donde se muestra el uso de algunos de ellos:

59
Programación PIC en C

Comentario del programa:

En este ejemplo introducimos unos valores por el teclado del


ordenador y se los enviamos al pic via serie por el dispositivo RS-232,
luego realizaremos diferentes operaciones con ellos y mostraremos el
resultado en la Terminal, pero hay que tener en cuenta que que esos
valores que introducimos por el teclado son caracteres y por tanto no
se los podemos asignar directamente a una variable de tipo entero
para operar con ellos, primero tenemos que convertirlos. CSS nos
proporciona las siguientes funciones para ello:

60
Programación PIC en C

- atoi(cadena) --> devuelve un valor entero de 8 bits de tamaño.

- atol(cadena) --> devuelve un valor entero de 16 bits

- atoi32(cadena) --> devuelve un valor entero de 32 bits

Para saber el rango de valores admisible por cada función repasa los
tipos de datos

Estas funciones están definidas en el fichero de cabecera stdlib.h, por


tanto no hay que olvidarse de incluirlo previamente por medio de la
directiva: #include <stdlib.h>.

Fijaros en la instrucción de la línea 31 que nos da el tamaño de la


variable y:

printf("El tama\xa4o de y es: %d bytes\r",sizeof(y));

\xa4 --> es la secuencia de escape para representar la letra ñ. Esto


es porque el compilador no reconoce los caracteres en castellano.

Tabla equivalente de caracteres en castellano:

á \xa0
é \x82
í \xa1
ó \xa2
ú \xa3
Á \xb5
É \x90
Í \xd6

61
Programación PIC en C

Ó \xe0
Ú \xe9
ñ \xa4
Ñ \xa5
¿ \xa8

La salida del programa para los valores de x=50 e y=6 es la


siguiente:

El código fuente y el DSN de proteus lo tenéis aqui.

Una precaución que tenemos que tener en cuenta es que si utilizamos


valores numéricos grandes y un PIC con poca memoria RAM, pronto
la agotaremos. Esto solo es un ejemplo teórico del uso de operadores
aritméticos, aplicaciones prácticas puede tener muchas, depende de
lo que quieras hacer.

Un ejemplo sencillo pero práctico, lo tienes aquí.

SENTENCIAS REPETITIVAS:

62
Programación PIC en C

Son aquellas que ejecutan un bloque de sentencias mientras se


cumpla una expresión lógica. Este bloque de sentencias que se
ejecuta repetidas veces, se denomina bucle, y cada ejecución se
denomina iteración.

De las diferentes sentencias repetitivas que hay vamos a empezar


con while.

La sentencia while permite la ejecución de un bloque de sentencias si


se evalúa como verdadera una expresión lógica. La expresión lógica
aparece al principio del bloque de sentencias.

En la figura de abajo se muestra el Pseudocódigo, el diagrama de


flujo y la sintaxis de la sentencia while.

63
Programación PIC en C

El Pseudocódigo es una forma informal de representar la secuencia


del programa, sin tener en cuenta la sintaxis particular del lenguaje
en que vayamos a programar y el diagrama de flujo es una
representación gráfica del Pseudocódigo.

Cuando vayamos a crear un programa el dibujar previamente un


diagrama de flujo ó el Pseudocódigo de la secuencia de nuestro
programa puede ayudarnos en la tarea de programación, pero en
ningún caso es un paso obligatorio.

El bloque delimitado por las llaves puede reducirse a una sentencia, y


en este caso se suprimen las llaves.

La expresión lógica debe estar delimitada por paréntesis.

Cuando el programa llega a una sentencia while, sigue los siguientes


pasos.

Evalúa la expresión.
Si es falsa, continua la ejecución tras el bloque de sentencias.
Si es verdadera entra en el bloque de sentencias asociado al
while.
Ejecuta dicho bloque de sentencias, evaluando de nuevo la
expresión y actuando en consecuencia.

Si la primera evaluación resulta falsa, el bloque de sentencias no se


ejecuta nunca.

Si la expresión es siempre cierta el bucle es infinito.

Vamos con el primer ejemplo:

64
Programación PIC en C

Comentario

El ejemplo lo que hace es mostrar en la terminal la tabla de


multiplicar del número cuatro, utilizando un bucle while. Para ello
necesitamos declarar una variable auxiliar de tipo entero llamada i1,
inicializada con el valor de 1, en cada iteración se comprueba el valor
de la variable auxiliar, mientras el valor de i1 sea <=10 la evaluación
será verdadera y se ejecutarán las instrucciones que hay dentro del
bloque while, dentro de ese bloque tenemos que incrementar el valor
de i1, de esta manera nos aseguramos en algún momento la salida
del bucle, cuando i1 llegue a 11 la condición será falsa y la secuencia
del programa saltará a la línea 19 finalizando el programa.

La salida del programa será el siguiente:

65
Programación PIC en C

Si queremos que el programa este siempre ejecutándose (lo normal


en un programa para Microcontroladores), hay que colocar un bucle
infinito, mira el siguiente ejemplo:

66
Programación PIC en C

Comentario

true es una constante booleana que equivale a 1 ó verdadero. Por tanto la evaluación del
bucle siempre será cierta y no habrá manera del salir de él. El programa estará siempre
esperando a que pulses una tecla y mostrará el valor de la tecla pulsada en la terminal.

Bucle for()

En el ejemplo de la tabla de multiplicar utilizamos el bucle while para


obtener los diez valores de la tabla, y si recordáis necesitábamos una
variable de control que teníamos que inicializar antes de entrar en el
bucle, comprobar el valor de la variable para la continuación en el
bucle y la modificación posterior de la variable de control para poder
salir del bucle en un momento determinado.

Pues bien, casi siempre que se hace algo, C proporciona


frecuentemente un modo más compacto de hacer lo mismo.

El bucle for permite indicar estos tres elementos en un solo lugar, al


principio del bucle, facilitando así la obtención de un código
compacto, pero legible. Veamos cual es su sintaxis:

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Programación PIC en C

En un bucle for, el paréntesis que acompaña a la palabra reservada


for generalmente contiene tres expresiones: Expresión 1; inicializa
la variable ó variables de control del bucle. Expresión 2; representa
la condición de continuación en el bucle. Expresión 3; modifica el
valor de las variables de control en cada iteración del bucle.

Los puntos y comas que separan cada expresión son obligatorios.

Vamos a ver un ejemplo donde se muestran las diferentes


posibilidades de que disponemos cuando utilicemos el bucle for:

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Programación PIC en C

Comentario

1º bucle for:

indice=1, inicializa a la variable de control del bucle. La segunda


expresión, indice<=VAL_MAX, representa la condición de
continuación. Por último, la tercera expresión, indice++, utiliza el
operador de incremento para modificar a la variable de control en
cada iteración del bucle.

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Programación PIC en C

Los pasos que sigue la sentencia for son los siguientes:

1. indice es la variable de control. Se inicializa a 1

2. se testea la condición de expresión_2.

3. se ejecutan las sentencias

4. la variable de control indice se incrementa en uno

5. si se cumple que indice<=VAL_MAX va al paso 3. Si no va al paso


6.

6. Finalizará la ejecución cuando indice=20

2º bucle for

Bucle for con varias variables de control, las variables tienen que ir
separadas por comas. En este caso tenemos las variables x e y,
aunque podemos poner todas las que queramos, ambas variables son
inicializadas dentro de la sentencia for.

3º bucle for

Cuando el bucle for se escribe sin cuerpo sirve por ejemplo para
generar retardos, esta posibilidad la utilizaremos poco con este
compilador ya que incluye funciones específicas de retardo.

4º bucle for

El bucle for permite no incluir las expresiones 1 y 3, aunque los


puntos y comas son obligatorios ponerlos. En este caso se asemeja
mucho a un bucle while.

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Programación PIC en C

5º bucle for

Se puede crear un bucle infinito por medio de la expresión for(;;).

Podemos salir de un bucle infinito por medio de la sentencia break,


cuando se encuentra en cualquier lugar dentro del cuerpo de un bucle
da lugar a la terminación inmediata de este, en el caso del ejemplo
saldremos del bucle cuando pulsemos la letra „v‟. Las sentencias de
salto las veremos más adelante.

La salida del programa será la siguiente:

El código fuente lo tenéis aquí.

Como veis el lenguaje C posee mucha flexibilidad y se puede hacer


una misma cosa de varias formas. Según el caso será más cómodo y
legible utilizar una sentencia que otra.

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Programación PIC en C

Como ejercicio podéis hacer la tabla de multiplicar de un número


utilizando el bucle for.

Bucle do-while()

A diferencia de los bucles for y while, que analizan la condición del


bucle al principio del mismo, el bucle do-while analiza la condición al
final del bucle. Esto significa que el bucle do-while siempre se ejecuta
al menos una vez. La forma general del bucle do-while es la que se
muestra en la figura de abajo:

Vamos a ver un ejemplo:

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Programación PIC en C

Comentario

Este ejemplo pide un valor entre 1 y 10, ejecutándose repetidas


veces hasta que se introduce un valor entre ambos límites. Por último
el programa visualiza el valor leído.

Este bucle se ejecutará como mínimo una vez porque el programa no


sabe cuál es la condición de continuación hasta que se encuentra el
while del final del cuerpo del bucle. Si la condición sigue siendo cierta
(es decir, si el valor leído está fuera del intervalo deseado), el
programa regresa al principio del bucle do-while y lo ejecuta de
nuevo.

Fijaros en la orden if que aparece dentro del cuerpo del bucle. Esto
se permite porque las estructuras de control se pueden anidar unas
dentro de otras.

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Programación PIC en C

RECUERDA: En el bucle while la comprobación de la condición de


control del bucle se encuentra al principio, por lo que dicho bucle
puede no ejecutarse nunca; la comprobación en el bucle do-while
está al final del bucle, por lo que al menos se ejecutará una vez.

El código fuente lo tenéis aquí.

If

Vamos a empezar las sentencias condicionales, con la más simple de


todas, la sentencia if. Si se evalúa como cierta la expresión que hay
entre paréntesis al principio de la sentencia if se ejecuta el bloque de
sentencias contenido entre las llaves y si se evalúa como falsa la
condición, el programa se salta ese bloque de instrucciones. En la
figura de abajo tenéis la sintaxis de esta sentencia.

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Programación PIC en C

Si sólo hay una sentencia se pueden suprimir las llaves, ejemplo:

if (x=1)

printf(“Sin llaves solo una sentencia asociada al if”);

Como ejemplo de sentencias if tenéis el decodificador de binario a


decimal.

Sentencia If…Else

Cuando el programa llega a una sentencia condicional del tipo If


…Else, primero se evalúa una expresión; si se cumple (es cierta) se
ejecuta un bloque de sentencias y si es falsa se ejecuta otro bloque.

En la figura de abajo se muestra la sintaxis de esta sentencia


condicional.

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Programación PIC en C

Ejemplo:

Comentario

Este ejemplo visualiza en el display de cátodo común, conectado a la


puerta B del PIC, el “0” si el interruptor conectado a RA0 está abierto
y “1” si está cerrado, para ello utiliza la sentencia if-else, dentro de
un bucle infinito para que el programa esté siempre chequeando el
estado de la patilla RA0.

En este ejemplo hemos incluido una directiva nueva #use


fast_io(puerto). Esta directiva se utiliza para optimizar el código
generado por el compilador cuando se utilizan funciones de manejo
de entrada y salida como “input(pin)” definidas ya en CCS.

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Programación PIC en C

Si no se incluye esta directiva el compilador tomará por defecto la


directiva #use standard_io(A), que hará que cada vez que se
utilicen estas funciones se reprograme el pin correspondiente como
entrada ó salida, lo que hará que el código ASM generado tras la
compilación sea mayor.

Podemos comprobar esto si después de compilar nuestro ejemplo,


dentro del IDE de CCS seleccionamos Compile--> C/ASM List

Como se ve en la figura la memoria de programa (ROM) ocupa 21


palabras.

Ahora se pueden hacer las siguientes pruebas, la primera poner la


directiva #use standard_io(A), y la segunda simplemente quitar la
directiva #use fast_io(A) y no poner nada, según se muestra en la
figura de abajo:

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Programación PIC en C

Volvemos a compilar y en ambos casos obtendremos lo siguiente:

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Programación PIC en C

En ambos casos la memoria ROM utilizada es de 24 palabras, tres


más que cuando utilizábamos la directiva #use fast_io(A).

Otras funciones para el manejo de bits de los puertos de entrada y


salida que vienen definidas en CCS y que dependen de la directiva
#use*_io() son:

output_bit(Nombre_pin,valor) --> coloca el pin indicado a 0 ó


1.
output_high(Nombre_pin) --> coloca el pin indicado a 1.
output_low(Nombre_pin) --> coloca el pin indicado a 0

Fijaros que no he utilizado la directiva #use fast_io(B) para el


puerto B, ya que no se utilizan funciones del compilador para el
manejo de los bits de salida. En este caso el puerto B del PIC se
controla mapeando la dirección de memoria del puerto B como una
variable más en la RAM del PIC, por medio del identificador port_b.

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Programación PIC en C

Circuito del ejemplo:

El código del ejemplo y el circuito en Proteus lo tenéis aquí

Sentencia switch

La sentencia switch se compone de las siguientes palabras clave:


switch, case, default y break.

Lo que hace está sentencia es comparar sucesivamente el valor de


una expresión (dicha expresión tan solo puede ser de tipo entero o de
tipo carácter) con una lista de constantes enteras o de caracteres.
Cuando la expresión coincide con la constante, ejecuta las sentencias
asociadas a ésta.

La estructura de la sentencia switch es la siguiente:

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Programación PIC en C

La sentencia break hace que el programa salte a la línea de código


siguiente a la sentencia switch. Si se omite se ejecutará el resto de
casos case hasta encontrar el próximo break.

La sentencia default se ejecuta cuando no ha habido ninguna


coincidencia. La parte default es opcional y, si no aparece, no se lleva
a cabo ninguna acción al fallar todas las pruebas y el programa
seguirá a partir de la llave que cierra la sentencia switch

Consideraciones a la hora de usar esta sentencia:

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Programación PIC en C

En una sentencia switch No puede haber dos sentencias case


con el mismo valor de constante.

Una constante char se convierte automáticamente a sus valores


enteros.

Switch difiere del if en que switch solo puede comprobar la


igualdad mientras que if puede evaluar expresiones relacionales
o lógicas. Además cuando la comparación se basa en variables
o se trabaja con expresiones que devuelven float deberemos
usar el if-else.

Hay que decir que la secuencia de sentencias en un case no es


un bloque (no tiene porque ir entre llaves). Por lo tanto no
podríamos definir una variable local en él. Mientras que la
estructura swith global sí que es un bloque.

Vamos a ver un ejemplo para ver todo esto:

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Programación PIC en C

Comentario

En el ejemplo introducimos un carácter numérico, lo almacenamos en


el array llamado cadena1 y por medio de la función atoi() lo
convertimos a un valor entero y guardamos su valor en la variable de
tipo entero num, no hay que olvidarse de incluir el archivo de
cabecera “stdlib.h” necesaria para la función atoi().

Ahora introducimos valores para ver que obtenemos a la salida.

Si introducimos un “1”, coincidirá con el valor de la constante


asignada al primer case, por lo cual se ejecutan las dos primeras
sentencias y el programa para de ejecutar sentencias porque se ha
encontrado con un break, después ejecuta el último printf() por estar
esta sentencia fuera de las llaves que delimitan a switch.

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Programación PIC en C

Fijaros en el segundo case, he omitido su break correspondiente a


posta (el compilador no da error si se quita), para que veáis el
resultado cuando se introduce un “2”:

Como veis en la figura de arriba se ejecutan las sentencias


pertenecientes al segundo case, pero al no encontrar la sentencia
break, ejecuta también la sentencia del tercer case. Esto hay que
tenerlo en cuenta para tener claro que lo que hace salir de la
sentencia switch es el break correspondiente a cada case.

Si introducimos por ejemplo un “9” al no a ver coincidencia con el


valor de ningún case, se ejecutará la sentencia perteneciente a
default.

El código fuente del ejemplo lo tenéis aquí.

Un ejemplo un poco más práctico del uso de esta sentencia, lo tenéis


aquí, gracias a QuijotescoXp, que ha hecho una mejora en el
decodificador binario a decimal que en su día incluí en la sección de
prácticas, os animo a que participes en el foro aportando mejoras ó
ejemplos nuevos, de esta forma ayudas a que el curso vaya para
adelante, si es que realmente os interesa.

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Programación PIC en C

www.aquihayapuntes.com

Tutorial creado por Biblioman. Versión 1.00


http://www.aquihayapuntes.com/programacion-pic-en-c.html

Portado a PDF por Meta.


http://electronica-pic.blogspot.com

Cualquier sugerencia, duda o cualquier comentario, puedes realizarla en el


foro aquí: http://www.aquihayapuntes.com/foro
Puede haber futuras actualizaciones, mejoras y contenidos.

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