Министерство 

образования и науки Российской Федерации 
Балтийский государственный технический университет «Военмех» 
 
 
 
 
Б.П. РОДИН 
 
 
 
 
 
 

ВАРИАЦИОННОЕ ИСЧИСЛЕНИЕ 
 
 
 
Учебное пособие 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Санкт‐Петербург 
2017 
УДК 517.97(075.8) 
Р60 

Родин, Б.П.
Р60  Вариационное  исчисление:  учебное  пособие  / 
Б.П. Родин; Балт. гос. техн. ун‐т. – СПб., 2017. – 60 с. 
 
Данное  пособие  соответствует  программе  одноименного 
курса,  читаемого  магистрам  БГТУ.  В  нем  отобран  материал  из 
классических  учебников,  который  по  содержанию,  стилю  изло‐
жения и объему может быть усвоен за один семестр студентом, 
прослушавшим  стандартный  курс  математики  в  бакалавриате 
технического вуза.  
УДК 517.97(075.8) 
 
 
Р е ц е н з е н т  канд. техн. наук В.Ю. Емельянов 
 
 
 
Утверждено 
редакционно‐издательским 
советом университета 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
© Б.П. Родин 
© БГТУ, 2017 
 
 
 
 
 
 
 
 
1. Интегральный функционал
 
Интегральный функционал, его дифференциал, или вариация, его 
стационарная точка и точка экстремума суть исходные понятия вари‐
ационного исчисления. 
Простейший  интегральный  функционал  представляет  собой 
отображение вида 
 
, , , 
 
где  , ,   –  заданная  на  множестве  , , : ∈ , ,  
, ∈  функция, ее выбор и определяет интегральный функционал. 
Аргументом функционала   является функция  ∈ , → , а значе‐
ния – вещественные числа. В приложениях функция   нередко быва‐
ет задана лишь на некотором подмножестве  множества  . 
Термин  «функционал»  обычно  применяется  для  наименования 
отображений, принимающих, так же как и функции, числовые значе‐
ния. В вариационном исчислении его применяют потому, что термин 
функция занят для обозначения аргументов функционала. 
Множество  всех  непрерывных  на  отрезке  ,   функций  будет 
обозначаться  , ,  а  подмножество  этого  множества,  образован‐
ное  непрерывно  дифференцируемыми  функциями  −  , .  Мно‐
жество   функций, на которых определен интегральный функционал 
,  называется  областью  определения  функционала.  Если  предполо‐
жить, что  (x,y,z) непрерывна по совокупности переменных всюду на 
, , : ∈ , , , ∈ ,  то  в  качестве  области  определения 
  можно  взять  множество  , .  В  таком  случае  говорят,  что    – 
интегральный функционал на множестве  , . Поскольку функция 
, , ,  где  ∈ , ,  есть  непрерывная  функция  на 
, , интеграл   определен как интеграл по промежутку  ,  от 
непрерывной функции. 
3 
 
 Развитее вариационного исчисления началось с отыскания точек 
минимума и максимума интегрального функционала   (собирательно 
–  точек  экстремума),  т.е.  таких  функций  ∈ ,  на  которых  функцио‐
нал принимает наименьшее или наибольшее значения. 
Пусть  , , ′,  где  ∈ , , ∈ ,   – 
заданные функции. Тогда функционал  
 
. 
 
Этот функционал обладает свойством линейности: 
 
α β α β , 
 
здесь  α, β ∈ , , ∈ , .  В  силу  свойства  линейности  эти 
функционалы  не  имеют  наименьшего  и  наибольшего  значений.  Для 
типичных  интегральных  функционалов  вариационного  исчисления 
характерна  нелинейность  по  второму  и  третьему  аргументам.  Рас‐
смотрим несколько примеров. 
Пример  1.  Пусть  , , ,  тогда  .  Этот  ли‐
нейный  функционал  носит  название  определенного  интеграла  от 
функции   по промежутку  , . В силу линейности он не имеет экс‐
тремальных точек. 
⁄
Пример 2. Пусть  , , 1 , тогда 
 

1 . 
 
Значение этого функционала   на функции  ∈ ,  есть длина 
графика этой функции. Наименьшее значение этого функционала до‐
стигается на любой постоянной функции и равно  .  
Выделим из множества  ,  подмножество функций, гранич‐
ные  точки  графиков  которых  заданы  равенствами  ,  
,  и  ограничим  функционал  на  это  подмножество.  Он  будет 
иметь на нем наименьшее значение, равное расстоянию между точ‐
ками  ,   и  ,   на  плоскости  .  Это  значение  реализуется  на 
функции  
 
. 

4 
 
 2. Простейший тип задач вариационного исчисления
 
Познакомимся вначале с двумя простыми, но важными задачами 
вариационного  исчисления  [1].  Первая  известна  как  задача  о  брахи‐
стохроне,  предложенная  в  1696  г.  Иоганном  Бернулли  и  сыгравшая 
большую роль в развитии вариационного исчисления. Она привела к 
появлению ряда подобных задач и создала основу для их системати‐
зации  и  развития  общих  методов  исследования.  Эти  исследования 
связаны прежде всего с именами Эйлера и Лагранжа, предложивши‐
ми общие методы. 
Наряду  с  задачей  о  брахистохроне  будет  рассмотрена  задача  о 
минимизации  площади  поверхности  вращения,  а  затем  описан  про‐
стейший тип задач вариационного исчисления, включающий обе рас‐
смотренные  задачи.  Отметим:  хотя  область  применения  вариацион‐
ного исчисления чрезвычайно обширна, приведенные примеры пока‐
зывают,  что  наиболее  важные  задачи  носят  геометрический  или  фи‐
зический характер.  
 
2.1. Задача о брахистохроне
 
Пусть даны две точки, расположенные на разной высоте и не ле‐
жащие на одной вертикальной прямой. Проведем через данные точ‐
ки  вертикальную  плоскость  и  рассмотрим  кривые,  соединяющие  эти 
точки и расположенные в данной плоскости. Из этих кривых выберем 
такие, что материальная точка массы m, выходящая из верхней точки 
 со скоростью  0, двигаясь только под действием силы тяжести 
по кривой, достигнет точки P .  
Задача о брахистохроне формулируется следующим образом: 
1) существует ли среди этих кривых такая, которую точка пробе‐
гает за минимальное время? 
2) если такая кривая существует, то как ее найти? 
Сформулированная  проблема  приводит  к  исследованию  экстре‐
мума некоторого функционала. 
Выберем  в  вертикальной  плоскости,  определенной  двумя  дан‐
ными точками, прямоугольную систему координат так, чтобы точка   
совпала с началом координат, а ось   направим вертикально вниз. 
Пусть точка   имеет координаты  , . На первом шаге для просто‐

5 
 
ты предположим, что рассматриваются только такие кривые, которые 
являются графиками функций  , где  ∈ 0, .  
Итак, выберем такую функцию y, которая удовлетворяет гранич‐
ному условию 
0 0, .   (2.1) 
 
В  таком  случае  время  ,  необходимое  материальной  точке 
для  движения  вдоль  кривой,  которая  является  графиком  функции 
∈ 0, , выражается формулой  
 

,   (2.2) 
 

где α . Для получения этой формулы введем следующие обозна‐
чения:  x  –  абсцисса  движущейся  точки  ∈ 0, ;  t  –  время,  про‐
шедшее  с  момента  начала  движения  ∈ 0, ;  s  –  длина  пути, 
пройденного движущейся точкой  sϵ 0, S ; v – скорость движущейся 
точки.  Так  как  точка  движется  под  действием  силы  тяжести  вдоль 
кривой  ∈ 0, ,  то  каждая  из  величин  , ,   связана  с 
положением  точки  взаимно  однозначным  соответствием.  Следова‐
тельно,  каждая  из  этих  величин  является  монотонно  возрастающей 
функцией любой из остальных величин. Ясно, что  . Будем исхо‐
дить из закона сохранения энергии: 
 

∈ 0, , 
 
откуда  с  помощью  простых  преобразований  получаем,  что  функция 
∈ 0,  удовлетворяет дифференциальному уравнению  
 

2 α α    (2.3) 
 
с начальным условием  0 0. Разделяя переменные в (2.3) и инте‐
грируя, получаем равенство 
 

 .   (2.4) 
 
В интеграле, стоящем в правой части (2.4), применим подстановку: 
6 
 
 1 ξ ξ. 
 
В  результате  для  искомого  значения  времени    получим 
выражение (2.2). 
Из  сказанного  ясно,  что  задача  о  брахистохроне  сводится  к 
нахождению  минимума  функционала,  описываемого  следующими 
условиями: 
1)  класс  допустимых  функций  состоит  из  тех  функций  ∈
∈ 0, ,  которые  удовлетворяют  неравенству  α  и  условию 
(2.1); 
2)  формула  (2.2)  задает  правило,  которое  каждой  допустимой 
функции    ставит  в  соответствие  действительное  число,  т.е.  инте‐
гральный функционал. 
 
2.2. Задача о минимальной поверхности вращения
 
Рассмотрим на плоскости прямую   и фиксируем две точки:   и 
, лежащие в данной плоскости по одну сторону от прямой   так, что 
прямая, проходящая через точки   и  , не является перпендикуляр‐
ной к  . Соединим точки   и  всевозможными гладкими кривыми, 
лежащими в данной плоскости. Вращая каждую такую кривую вокруг 
, получаем поверхность, называемую поверхностью вращения. 
Задача  о  минимальной  поверхности  вращения  формулируется 
следующим образом: 
1) существует ли среди этих кривых такая, которая при вращении 
вокруг прямой   образует поверхность минимальной площади? 
2) если такая кривая существует, то как ее найти? 
Выберем в данной плоскости прямоугольную систему координат 
так, чтобы прямая   совпала с осью  , а точки   и   лежали в верх‐
ней полуплоскости. Итак, пусть точки   и   имеют координаты  ,  
и  , .  Пусть  0  и  0.  Рассмотрим гладкие  кривые,  соединя‐
ющие  эти  две  точки,  причем  ограничимся  только  теми,  которые  яв‐
ляются  графиками  положительных  функций,  т.е.  задаются  формулой 
,  где  ∈ ,   и  0   ∈ , .  Площадь  поверх‐
ности, получаемой при вращении такой кривой вокруг оси  ,  
 

2π 1 .   (2.5) 
7 
 
 Задача  о  минимальной  поверхности  вращения  сводится  к  опре‐
делению минимума функционала, задаваемого следующими услови‐
ями: 
1)  класс  допустимых  функций  состоит  из  тех  положительных 
функций  , , которые удовлетворяют граничному условию  
 
,         ;   (2.6) 
 
2)  формула  (2.5)  задает  правило,  которое  каждой  допустимой 
функции ставит в соответствие действительное число, т. е. интеграль‐
ный функционал. 
 
2.3. Простейшая вариационная задача
 
Рассмотренные  в  предыдущих  двух  пунктах  функционалы  явля‐
ются  конкретными  примерами  функционалов,  связанных  со  следую‐
щей общей постановкой задачи [1]. Пусть  ⊂  – выпуклая область; 
  (точки    обозначаются  , , ;  ∈ → ∩   – 
заданная  функция,  называемая  основной;  , , ,   – 
две произвольные фиксированные точки   такие, что  .  
Функционал  определяется следующим образом. 
1.  Функцию  ∈ →   назовем  допустимой  (обозначение 
∈ , если  ∈ , ;  , ;  , , ∈ . 
2.  Каждой  допустимой  функции  y  сопоставим  действительное 
число по формуле  
 
, ,  .   (2.7) 
 
Этими условиями на множестве   определен функционал  .  
З а м е ч а н и я.  
I. При  исследовании  экстремума  функционала,  относящегося  к 
определенному выше типу, будем говорить о вариационной задаче с 
неподвижными  границами  первого  порядка  на  плоскости  (в  даль‐
нейшем кратко: простейшая вариационная задача). 
II. Простейшая  вариационная  задача  становится  конкретной,  когда 
задаются область  , основная функция   и точки  , .  
III. Задачи,  приведенные  в  предыдущих  пунктах,  являются  приме‐
рами  простейшей  вариационной  задачи.  В  задаче  о  брахистохроне 
8 
 
 √
, ∈ | α ,  , , ,  а  в  задаче  о  мини‐
√
мальной поверхности вращения  ,   , , 2π √1 . 
IV. В литературе, аналогично тому, как это делается при исследовании 
функций в классическом анализе, функционал   обозначают так же, как и 
его  значение  на  каком‐либо  элементе,  например,  символом 
, , , предварительно задав область определения  . 
 
 
3. Сильный и слабый локальный экстремум
 
При  постановке  простейшей  вариационной  задачи    под  экстре‐
мумом  функционала  мы  до  сих  пор  понимали  абсолютный  экстре‐
мум.  Определение  экстремумов  функций  из  →   основано  на 
понятии локального экстремума. Такую же важную роль локальные 
экстремумы играют и в вариационном исчислении [1]. 
Определение  локального  экстремума  для  функционалов  анало‐
гично определению локального экстремума для функций из  → : 
рассматриваются  только  те  элементы из  области  определения, кото‐
рые  находятся  достаточно  близко  к  какому‐то  данному  элементу  
или,  другими  словами,  попадают  в  какую‐то  окрестность  данного 
элемента.  Область  определения  исследуемых  функционалов  можно 
по‐разному  превратить  в  метрическое  пространство  и,  соответствен‐
но, локальный экстремум также можно определить по‐разному. 
Определение  1.  Расстоянием  нулевого  порядка  между  функци‐
ями  , ∈ → ∩ ,   называют  число  ρ ,
| | ∈ , .  Расстоянием  первого  порядка  
между  функциями  , ∈ → ∩ ,   называют  число 
ρ , ρ , ρ , . 
После  введения  понятия  расстояния  окрестность  функции  опре‐
деляется обычным образом. 
Определение  2.  Для  произвольного  ρ 0  под  окрестностью 
функции  ∈ → ∩ , радиуса  ρ  нулевого  порядка  пони‐
маем класс функций  
 

∈ → ∩ , |ρ , ρ , 
 

а  под  окрестностью  функции  ∈ → ∩ ,   первого  по‐

рядка – класс функций  
9 
 
 ∈ → ∩ , |ρ , ρ . 
 
Очевидно,  что  ⊃ .  В  случае  когда  радиус  данной 
окрестности не имеет существенного значения (например, если важ‐
но только существование окрестности с каким‐то свойством), обозна‐
чение радиуса будем опускать и писать   или  .  
В простейшей вариационной задаче особую роль играют окрест‐
ности  нулевого  и  первого  порядков,  так  как  значение  интеграла 
, ,  определяется функциями   и  . В приводимом ниже 
определении  будет  дано  понятие  локального  экстремума,  соответ‐
ствующего этим двум типам окрестностей.  
Определение  3.  Функционал    достигает  сильного  локального 
минимума на функции  ∈ , если у функции   существует такая 
окрестность  нулевого  порядка  ,  что  для  любой  функции 
∈ ∩  выполняется неравенство  . 
Определение  4.  Функционал    достигает  слабого  локального 
минимума на функции  ∈ , если у функции   существует такая 
окрестность  первого  порядка  ,  что  для  любой  функции 
∈ ∩  выполняется неравенство  .  
Сильный  локальный и  слабый  локальный  максимумы  определя‐
ются  обратными  неравенствами.  Когда  функционал  J  достигает  на 
функции y  сильного (слабого) локального минимума, говорят также, 
что  функция  y   доставляет  функционалу  J  сильный  (слабый)  локаль‐
ный минимум.  
Из  приведенных  определений  ясно,  что  абсолютная  экстремаль 
является локальной сильной, а локальная сильная экстремаль в то же 
время  является  и  локально  слабой  экстремалью.  Обратное,  вообще 
говоря, неверно. 
 
 
4. Необходимое условие экстремума. Лемма Лагранжа
 
Необходимое  условие  слабого  экстремума  является  необходи‐
мым  условием  и  для  сильного  экстремума.  Необходимое  условие 
сильного экстремума является необходимым и для абсолютного экс‐
тремума. 
 
10 
 
 Изложим  метод  Лагранжа  [1],  с  помощью  которого  мы  сможем 
получить дифференциальное уравнение 
 
, , , , 0,   (4.1) 
 
впервые  выведенное  Эйлером,  как  необходимое  условие,  которому 
должна  удовлетворять  функция,  доставляющая  слабый  экстремум 
функционалу (2.7). Для этого возьмем сужение функционала (2.7) по‐
лучаемое  заменой  условия  ∈ ,   условием  ∈ , ,  кото‐
рое требует от функции   непрерывности второй ее производной на 
отрезке  , .  Целесообразность  этого  сужения  оправдывается  тем, 
что в качестве необходимого условия мы хотим получить дифферен‐
циальное  уравнение  второго  порядка.  Для  этого  же  предположим, 
что  ∈ . В этом пункте   означает измененный таким образом 
функционал. Справедлива следующая терема. 
Теорема 1. Если функционал   достигает экстремума на допу‐
стимой  функции  ,  то  функция    должна  удовлетворять  диффе‐
ренциальному уравнению Эйлера (4.1).  
Доказательство.  Предположим,  что  функционал    достигает  экс‐
тремума  на  функции  ∈ .  Фиксируем  произвольную  функцию  η, 
удовлетворяющую условиям  
 
ηϵ → ∩ , ; η η 0   (4.2) 
 
и рассмотрим однопараметрическое семейство функций  
 
ω ,α αη ,α ∈ , .   (4.3) 
 
Из (4.3) и из того, что множество   открытое, следует, что при любом 
достаточно малом α, т.е. принадлежащем некоторой окрестности ну‐
ля  0 ,  значения  ω ,   принадлежат  .  Так  как  ω , 0  
∈ , , то функция φ α ω , α α ∈ 0 , принад‐
лежащая  0 , достигает во внутренней точке α 0 экстремума 
и, следовательно, по известной теореме о дифференцировании инте‐
грала, зависящего от параметра, должно выполняться равенство  
 
φ 0 , , η    
, , η 0.    (4.4) 

11 
 
 Второе слагаемое в подынтегральном выражении проинтегриру‐
ем по частям. С учетом (4.2) получим  
 

φ 0 , , , ,  

η 0.   (4.5) 
 
Выражение,  заключенное  в  фигурные  скобки,  представляет  со‐
бой непрерывную функцию. Докажем, что эта функция тождественно 
равна нулю. Сформулируем это утверждение в виде отдельной лем‐
мы. 
Лемма Лагранжа. Пусть  ∈ →  – непрерывная на отрез‐
ке  ,  функция. Предположим, что для любой функции  , удовле‐
творяющей условиям (4.2), выполняется равенство  
 
η 0.   (4.6) 
 
Тогда для всех  ∈ ,   
0. 
Доказательство. Применим метод доказательства от противно‐
го.  Предположим,  что  на  отрезке  ,   существует  точка,  в  которой 
функция    не  равна  нулю.  Тогда  в  силу  непрерывности  функция  m 
отлична  от  нуля  и  в  некоторой  внутренней  точке    отрезка  , . 
Пусть,  например,  0.  Тогда,  также  в  силу  непрерывности  , 
существует такое число δ 0, что  0 при  ∈ δ, δ ⊂ 
⊂ , .  Рассмотрим  функцию  на  отрезке  , ,  которая  при 
∈ δ, δ   определяется  равенством  η∗
δ δ ,  а  в  остальных  точках  равна  нулю.  Эта  функция 
удовлетворяет условиям (4.2). Из ее определения следует, что 
 
η∗ η∗ 0. 
 
Полученное неравенство противоречит условию леммы (4.6). Тем 
самым лемма доказана. Применяя лемму Лагранжа к функции  
 
, , , , , 
 

12 
 
непрерывной на отрезке  , , получим, что функция   должна удо‐
влетворять дифференциальному уравнению Эйлера.  
 
 
5. Классическая трактовка вариации.
Первая вариация и ее связь
c дифференциальным уравнением Эйлера
 
Метод, примененный при доказательстве теоремы 1, основан на 
обобщении понятия производной по направлению. В самом деле, под 
производной по направлению  ϵ | | 1  функции  ∈ →  в 
точке  , являющейся внутренней точкой области определения  , по‐
нимается  производная  функции  φ α g α φ ∈ → , 
т.е. число  
φ 0 . 
 
Если функция   принимает в точке   экстремальное значение, то 
производная  этой  функции    по  любому  направлению  должна 
обратиться  в  нуль.  Так  как  производная  по  направлению  равна  ска‐
лярному  произведению  градиента  функции    на  единичный  вектор 
направления  ,  т.е.  , ,  то  это  условие  принимает  вид 
0 ∈ .  
В  приведенном  выше  доказательстве  теоремы  1  мы  рассматри‐
вали  изменение  функционала  при  изменении  аргумента  в  «направ‐
лении»  функции  η,  т.е.  рассматривали  функцию  φ α η   и 
ее производную в точке α 0. Равенство (4.4), по аналогии с соответ‐
ствующим  равенством  для  функции  из  → ,  означает,  что  «про‐
изводная»  функционала  по  направлению  произвольной  функции  η, 
удовлетворяющей условию (4.2), равна нулю.  
В определении производной функции  ∈ →  по направле‐
нию   обычно предполагается, что   – единичный вектор. Для полной 
аналогии можно было бы ограничиться только такими функциями η, 
«длина»  (норма)  которых  в  каком‐то  смысле  равна  единице.  При 
дифференцировании это привело бы лишь к появлению постоянного 
множителя,  который  для  нашего  исследования  не  имеет  значения, 
так  как  важным  является  только  вопрос  о  равенстве  производной  
нулю.  
13 
 
 Лагранж,  естественно,  применял  свой  метод,  не  пользуясь  при‐
веденной формализацией, которая получила четкость в современной 
математике.  По  аналогии  с  дифференциалом  им  была  введена  так 
называемая  вариация,  обычно  обозначаемая  буквой  δ.  Строгого 
определения  вариаций  Лагранж  не  дал,  а  привел  правила  действия 
над ними. 
Формальный  подсчет  вариаций  позволил  решить  широкий  круг 
задач,  связанных  с  экстремумами  функционалов.  После  работ  Ла‐
гранжа долгое время основную проблему видели именно в составле‐
нии вариации для все более общих типов функционалов, в подсчете 
вариаций, в «вариационном исчислении».  
Символику Лагранжа, взяв для примера простейшую вариацион‐
ную  задачу,  можно  формализовать  следующим  образом  [1].  Пусть 
∈ → ∩ С ,   –  данная  функция,  а  ω , α ∈ → ∩
∩ , 0   –  однопараметрическое  семейство  функций,  удо‐
влетворяющих условию ω , 0 ∈ , .  
Под  (первой)  вариацией  некоторой  функции  ψ , , ∈ →
→ ∩   (в  предположении,  что  имеет  смысл  сложная  функция 
ψ , ω , α , ω , α , α ∈ , 0   относительно  y  пони‐
мается функция 
 
, , , , |
δψ ∗ α. 
α 0
 
Таким образом, при фиксированных функциях   и ω вариация δψ 
является функцией   и α ( , 0 ; δψ ∈ → . В част‐
ности,  если  в  качестве  ω , α   взять  (4.3),  а  в  качестве  ψ  –  функции 
,  и  , то для их вариаций получим следующие представления: 
 
δ αη ;   (5.1) 
δ αη ;   (5.2) 
δ , , δ , , δ .   (5.3) 
 
Равенство (5.2) можно записать в виде  δ δ . 
В  заключение  определим  так  называемую  первую  вариа‐ 
цию  функционала  относительно  функции  ∈   так,  чтобы  «опера‐
ции»  вариации  и  интегрирования  были  перестановочными,  т.е.  по‐
ложим  

14 
 
 δ δ   
, , δ , , δ .   (5.4) 
 
Равенство  (4.4)  выражает  то  же  самое,  что  и  тождество  δ 0, 
которое следует понимать так, что оно выполняется для любых функ‐
ций ω , α  типа (4.3). Эти вариации также исчерпывают все возмож‐
ные  случаи  в  том  смысле,  что  любую  допустимую  функцию  можно 
представить в виде  δ .  
Итак, Лагранж рассматривал вариацию δ  как разность исходной 
и  измененной  («провариированной»)  функции.  Установленное  им 
тождество δ 0, по существу, выражает то, что при малом измене‐
нии функции, на которой достигается экстремум, изменение «главной 
части» функционала равно нулю. 
Первой вариацией функционала Лагранж называл произведение 
φ 0 α, являющееся дифференциалом функции φ α  при α 0.  
Таким образом, если следовать Лагранжу, то 
 

δ φ 0 α , , , , δ , 

δ αη . 
 
В современном анализе применяют несколько отличающееся от 
лагранжева определение первой вариации, полагая 
 
δ φ 0  

, , , , η . 

 
Напомним,  что  в  рассуждениях  предыдущего  пункта  дифферен‐
циальное уравнение Эйлера получено из (4.5) с применением леммы 
Лагранжа. Равенство (4.5) эквивалентно тождеству δ ≡ 0. Наоборот, 
из (4.5) ясно, что если y есть решение дифференциального уравнения 
Эйлера, то δ ≡ 0. 
Таким образом, для того, чтобы первая вариация функционала 
 относительно функции  ∈  тождественно обращалась в нуль 
(т.е.  чтобы  равенство  δ η 0  выполнялось  для  любой  функции, 
15 
 
удовлетворяющей условию (4.2)), необходимо и достаточно, чтобы 
функция   являлась решением дифференциального уравнения Эйле‐
ра (4.1).  
Считая  важной  историческую  ссылку,  освещающую  происхожде‐
ние  названия  «вариационное  исчисление»,  отметим  и  то,  что  в  при‐
кладных задачах применяют «язык вариаций» именно в вышеупомя‐
нутом  понимании,  более  близком  к  первоначальному  лагранжеву 
подходу, а не к современному, являющемуся более общим и простым 
по форме.   
Пример.  Пусть  определяющими  данными  функционала  явля‐
ются  следующие:  , , , 2 , 0,0 ,
1,0 . Покажем, что из допустимых функций одна и только одна 
удовлетворяет дифференциальному уравнению Эйлера: 
 
, , , , 0. 
 
В нашем случае это уравнение имеет вид 2 2 2 0 или 
. 
Для нахождения общего решения этого неоднородного линейно‐
го уравнения с постоянными коэффициентами найдем сначала общее 
решение  соответствующего  однородного  уравнения  0.  Его 
характеристическое уравнение λ 1 λ 1 λ 1 0 имеет два 
корня: 1 и −1. Общее решение однородного уравнения записывается 
в  виде  .  В  качестве  частного  решения  неоднородного 
уравнения можно взять функцию  . Общим решением неодно‐
родного уравнения будет сумма общего решения однородного урав‐
нения  и  любого  частного  решения  неоднородного: 
. 
Поскольку  график  решения  должен  проходить  через  точки 
0,0 , 1,0 , выделим из общего решения частное, удовле‐
творяющее  граничным  условиям  0 0, 1 0.  Для  определе‐
ния   и   имеем два уравнения 
 
0 0,
 
1 0.
 
Из этих уравнений находим, что   и  . 

16 
 
 Таким образом, из допустимых функций только одна функция 
 
1
 
 
удовлетворяет уравнению Эйлера. 
 
 
6. Дифференциальное уравнение Эйлера
 
Выше было показано, что в случае функционала  , относящегося к 
простейшей  вариационной  задаче  (при  дополнительных  условиях 
∈  и  ∈ , , следующие два условия эквивалентны: 
1) первая вариация функционала   относительно y является тож‐
дественным нулем (δ ≡ 0); 
2)  у  является  решением  дифференциального  уравнения  Эйлера 
(4.1): 
, , , , , ,  
, , 0.   (6.1) 
 
Ранее  мы  убедились  также,  что  любая  экстремальная  функция 
должна удовлетворять дифференциальному уравнению Эйлера (4.1). 
Часто  в  силу  традиции  любое  решение  дифференциального  уравне‐
ния Эйлера называют экстремалью независимо от того, принима‐
ет  на  нем  данный  функционал  экстремальное  значение  или  нет. 
Мы будем придерживаться этой традиции. Вместо этого термина для 
решения дифференциального уравнения Эйлера иногда применяют и 
термин «стационарная функция».   
Выше  отмечалось,  что  условие  δ ≡ 0  аналогично  условию 
Φ ≡ 0, относящемуся к функции Φ из  → . Оба условия являют‐
ся необходимыми условиями существования экстремума и позволяют 
определить  функции  или  точки,  доставляющие  экстремум.  Условие 
δ ≡ 0  эквивалентно  дифференциальному  уравнению,  которому 
должна  удовлетворять  экстремальная  функция,  а  условие  Φ ≡ 0  – 
такой  системе  обычных  уравнений,  которой  должны  удовлетворять 
координаты точки, дающей экстремум. 
Итак, для определения экстремали задачи на плоскости, соответ‐
ствующей  функционалу    с  определяющими  данными  , , , ,  на 
17 
 
первом этапе следует решить краевую задачу для уравнения второго 
порядка: 
0, , .   (6.2) 
 
Исследование  простейшей  вариационной  задачи  включает  рассмот‐
рение  всевозможных  пар  точек  , ∈ .  В  соответствии  с 
этим  для  общего  исследования  необходимо  получить  все  такие  ре‐
шения краевой задачи (6.2), для которых  , , , ∈  и a .  
Для проведения общего исследования можно применять разные 
методы. Часто применяемый заключается в попытке получить общее 
решение дифференциального уравнения Эйлера и, если это удалось, 
определить  те  граничные  условия,  для  которых  можно  решить  дан‐
ную  краевую  задачу.  Для  остальных  пар  точек  соответствующая  экс‐
тремальная  задача  на  данном  классе  допустимых  функций  не  имеет 
решения.  
Отметим,  что  структура  дифференциальных  уравнений  Эйлера 
сложна,  обычно  это  неявные  дифференциальные  уравнения  второго 
порядка, поэтому общий метод их решения неизвестен, применение 
же известных приближенных методов обычно связано с трудностями 
при  вычислениях.  Хотя  во  многих  конкретных  случаях  решения  диф‐
ференциального  уравнения  Эйлера  можно  получить  в  квадратурах, 
данные уравнения имеют прежде всего теоретическое значение [1]. 
Интегрирование  дифференциального  уравнения  Эйлера  значи‐
тельно упрощается, если основная функция  является неполной. Под 
этим понимается какой‐либо из случаев  0 или  0. 
1.  Предположим,  что  основная  функция  не  зависит  от  : 
, .  Тогда  соответствующее  д.  у.  Эйлера  также  будет  «не‐
полным».  Вместо  применения  общих  методов  интегрирования  не‐
полных  дифференциальных  уравнений  второго  порядка  целесооб‐
разно исходить сразу из д. у. Эйлера, являющегося специальным д. у. 
второго порядка. Так как  0, то для любого решения y уравнения 
(6.1)  выполняется  тождество  , 0 ∈ .  Следова‐
тельно, существует такая константа C, для которой функция y удовле‐
творяет д. у. первого порядка: 
 
, .   (6.3) 
 
Верно и обратное. Итак, верно следующее утверждение. 
18 
 
 Утверждение  1.  Если    является  тождественным  нулем  на 
множестве  , то любое решение д. у. Эйлера  (6.1) удовлетворяет 
д. у. первого порядка (6.3) (с некоторой константой  ) и, наоборот, 
любое два раза непрерывно дифференцируемое решение уравнения 
(6.3) удовлетворяет д. у. Эйлера (6.1).  
Левая часть равенства (6.3) носит название интеграла дифферен‐
циального  уравнения  Эйлера,  поскольку  она  сохраняет  постоянное 
значение вдоль любого  решения уравнения Эйлера. В задачах меха‐
ники этот интеграл называют интегралом импульса. 
2.  Предположим,  что  основная  функция  не  зависит  от  :  
,  и пусть   – какое‐то решение д. у. Эйлера. Тогда  
 

, , ,
, ,
,   
, , 0 ∈ .   (6.4) 
 
Иначе  говоря,  существует  такая  константа  ,  для  которой  функция  y 
удовлетворяет д. у. первого порядка:  
 
, , .   (6.5) 
 
Наоборот,  если    –  такое  два  раза  непрерывно  дифференцируемое 
решение д. у. (6.5), для которого всюду, кроме не более чем конечно‐
го множества точек, выполняется неравенство  0, то выраже‐
ние  в  фигурных  скобках  в  (6.4)  должно  обратиться  в  нуль  в  любой 
точке  , т.е. функция y удовлетворяет д. у. (6.1). Таким образом, до‐
казано следующее утверждение. 
Утверждение  2.  Если    является  тождественным  нулем  на 
множестве  ,  то  любое  решение  соответствующего  д.  у.  Эйлера 
удовлетворяет  (с  некоторой  константой  )  д.  у.  первого  порядка 
(6.5)  и,  наоборот,  любое  два  раза  непрерывно  дифференцируемое 
решение д. у. (6.5), производная которого обращается в нуль не бо‐
лее чем в конечном числе точек, удовлетворяет д. у. Эйлера (6.1). 
Левая часть равенства (6.5) носит название интеграла дифферен‐
циального  уравнения  Эйлера,  поскольку  она  сохраняет  постоянное 
значение вдоль любого  решения уравнения Эйлера. В задачах меха‐
ники этот интеграл называют интегралом энергии. 
19 
 
 Пример  1.  Найти  допустимые  решения  уравнения  Эйлера  для 
простейшей вариационной задачи 
 

,
1 , 0,5 2, 2 0,5. 
 
Поскольку  основная  функция  не  зависит  от  y,  уравнение  Эйлера 
для данной задачи имеет интеграл импульса  1 2 const. 
Отсюда  .  Интегрируя,  находим  . 
Найденные  решения  часто  называют  экстремалями.  Краевые  усло‐
вия дают два уравнения для определения значений констант   и  : 
 

2 , 
0,5

 
0,5 .
2
 
Решая  эти  уравнения, находим,  что  1  и  0.  Таким  образом, 
существует  только  одно  допустимое  решение  уравнения  Эйлера 
. Это решение называют допустимой экстремалью. 
Пример  2.  Найти  допустимые  решения  уравнения  Эйлера  для 
функционала [2] 
, 
 
графики которых проходят через точки  1,1  и  2,2 , лежа‐
щие в верхней полуплоскости.  
Поскольку основная функция не зависит от  , уравнение Эйлера 
имеет интеграл энергии 
 

, , const. 
 
После приведения к общему знаменателю получим  
 

const  или    . 
 
Будем искать решение в параметрической форме. Введем параметр ξ 
так, чтобы  ctgξ. Тогда  sinξ и диф‐
ференциал  параметрического  представления  ординаты  графика  ис‐
20 
 
комого  решения    будет  равен  cosξ ξ.  Найдем  дифференциал 
параметрического  представления  абсциссы  графика  искомого  реше‐
ния: 
sinξ ξ. 
 
Интегрируя,  находим  cosξ .  Таким  образом,  получено 
параметрическое  представление  решений  уравнения  Эйлера  (экс‐
тремалей) 
cosξ,
 
sinξ.
 
Возведем левую и правую части этих уравнений в квадрат и сло‐
жим  полученные  уравнения.  В  результате  получим  неявное  уравне‐
ние  окружности    с  центром  на  оси  абсцисс  (ко‐
ординаты центра ( , 0  и радиусом  . Нас интересуют полуокруж‐
ности  этого  двухпараметрического  семейства,  лежащие  в  верхней 
полуплоскости.  Эти  полуокружности  являются  графиками  решений 
уравнения  Эйлера.  Центр  окружности,  проходящей  через  точки 
1, 1  и  2, 2 , лежит на прямой, нормальной к отрезку   
и проходящей через его середину. Серединой этого отрезка является 
точка  , .  Найдем  вектор,  ортогональный  вектору  .  Та‐
ким является вектор, например,  , поскольку его умножение на 
 скалярно дает нуль. Уравнение прямой с направляющим векто‐
ром  , проходящей через точку  , , имеет вид  
 
. 
 
Для  определения  абсциссы  точки  пересечения  этой  прямой  с  осью 
абсцисс  положим  в  уравнении  прямой  0  и  найдем,  что  3. 
Расстояние от точки  1, 1  до точки  3, 0  равно √5. Это расстоя‐
ние есть радиус искомой окружности  3 5. Таким обра‐
зом,  единственным  допустимым  решением  уравнения  Эйлера  явля‐
ется функция 
 
5 3 . 
 

21 
 
 Пример  3.  Решить  уравнение  Эйлера  для  задачи  о  брахисто‐
хроне. В этом случае основная функция (с точностью до постоянного 
множителя 1⁄ 2g) следующая: 
 

, , α 0, , , ∈ | α . 
√
 
Так как и в этом случае   не зависит от  , то любое решение соответ‐
ствующего д. у. Эйлера удовлетворяет д. у. первого порядка  
 

1
 
α
1
const, 
α 1 α 1
 
которое, если обозначить через 1⁄√2R постоянную, являющуюся по‐

ложительной,  эквивалентно  уравнению  α 1 √2 ,  или 

(после возведения в квадрат и деления) д. у.  
 
α .   (6.6) 
 
Параметризуем  кривую  ∈ ,  для  чего  выразим   
через  параметр  с  помощью  подходящим  образом  выбранной  функ‐
ции φ. Пусть, например, φ ctg ⁄2 , т.е.  
 
ctg ⁄2 ∈ ∆⊂ 0,2π , 
 
где интервал ∆ выберем так, чтобы при изменении   на ∆ множество 
значений функции ctg ⁄2  совпало с  . Из (6.6)  
 
α ⁄
2 sin 1 cost .   (6.7) 
 
С  помощью  (6.7)  производную  функции    можно  выразить 
следующим образом: 
 
22 
 
 tg sint , 
 

т.е.  2 sin 1 cost .  Отсюда  β sin ∈ ∆ , 

где β – произвольная постоянная. 
На  основании  проведенных  рассуждений  можно  сделать  следу‐
ющий вывод. Общее решение д. у. Эйлера в параметрической форме, 
относящееся к основной функции  
 

, , α 0; , , ∈ | α , 
√
 
определяется двухпараметрическим семейством функций 
 
β sint ,
∈ 0,2π ; 0, β ∈ .   (6.8) 
α 1 cost ,
 
Итак,  получено  параметрическое  представление циклоиды.  Дан‐
ная  кривая  является  траекторией  точки,  лежащей  на  окружности  ра‐
диуса  ,  которая  катится  по  прямой,  определяемой  уравнением 
α.  Таким  образом  доказано,  что  если  задача  о  брахистохроне 
имеет  два  раза  непрерывно  дифференцируемое  решение,  то  это 
циклоида, принадлежащая семейству (6.8). 
Пример  4.  В  задаче  о  минимизации  поверхности  вращения  ос‐
новная функция (с точностью до множителя 2π) следующая: 
 

, , 1 . 
 
Так как   не зависит от  , то любое решение д. у. Эйлера удовле‐
творяет д. у. первого порядка 
 

1 α. 

 
Полученное  дифференциальное  уравнение  можно  записать  в  следу‐
ющей эквивалентной форме: 
 

α 1 .   (6.9) 
 
23 
 
Так как  1 0, у (6.9) нет такой интегральной кривой, которая 
из полуплоскости  0 перешла бы в полуплоскость  0 и наобо‐
рот. Поэтому, не ограничивая общности, α можно выбрать неотрица‐
тельным:  если    –  решение  (6.9)  при  α 0,  то  функция    удовле‐
творяет уравнению, полученному из (4.7) заменой α на – α, и наобо‐
рот.  
Проще  всего  уравнение  (6.9)  интегрируется  подстановкой 
sht, тогда  α√1 sh αch , а 
 
α , α β. 
 
Исключая  параметр  ,  получим  αch   –  семейство  цепных  ли‐
ний.  Общее  решение  д.  у.  Эйлера,  связанного  с  основной  функцией 

, , 1 ,  записывается  в  виде  двухпа‐

раметрического семейства функций Φ: 
 
Φ , α, β αch α ∈ 0 ; β ∈ ; ∈ .   (6.10) 
 
Возвращаясь  к  исходной  геометрической  задаче,  можно  заклю‐
чить, что если задача о минимальной поверхности вращения имеет 
два раза непрерывно дифференцируемое решение, то это решение 
есть «цепная линия», принадлежащая семейству (6.10).  
Для  задач,  исследованных  в  этом  пункте,  с  практической  точки 
зрения  важен  ответ  на  вопрос  о  том,  при  каких  граничных  условиях 
разрешима  соответствующая  краевая  задача  (6.2).  В  случае  задачи  о 
минимальной поверхности вращения этот вопрос, очевидно, эквива‐
лентен вопросу о том, разрешима ли при данных точках  , , ,  
система уравнений  
 
αch , αch    (6.11) 
 
относительно неизвестных α и β. В случае задачи о брахистохроне для 
соответствующих  (в  силу  параметрического  представления,  четырех) 
неизвестных  , β, , система уравнений имеет вид  
 
24 
 
 β sin , α 1 cos ,  
β sin , α 1 cos .   (6.12) 
 
Исследование  разрешимости  приведенных  систем  уравнений 
требует  сложных  вычислений,  поэтому  мы  на  этом  останавливаться 
не будем. Отметим, что система (6.12) при любых граничных условиях 
имеет однозначное решение, однако (6.11) разрешима не при любых 
возможных  граничных  условиях  и  даже  в  случае  разрешимости  ре‐
шение не всегда однозначно. 
 
 
7. Поле экстремалей
 
Семейство  кривых  ,   образует  собственное  поле  в  за‐
данной области   плоскости  , если через каждую точку ,  этой 
области проходит одна и только одна кривая семейства  , . 
Угловой  коэффициент  ,   касательной  к  кривой  семейства 
, , проходящей через точку  , , называется наклоном по‐
ля в точке  , . 
Семейство кривых  ,  образует центральное поле в об‐
ласти   плоскости  ,  если эти кривые покрывают без самопересе‐
чений всю область   и исходят из одной точки  , , лежащей вне 
области  . Точка  ,  называется центром пучка кривых [4]. 
Пример  1.  Внутри  круга  1 семейство  кривых  , 
где    –  произвольная  постоянная,  в  частности  0  образует  соб‐
ственное  поле,  так  как  эти  кривые  нигде  не  пересекаются  и  через 
каждую точку  ,  круга проходит одна и только одна кривая этого 
семейства.  Наклон  поля  в  произвольной  точке  ,   равен  ,
.  
Пример  2.  Семейство  парабол    внутри  круга 
1  собственного  поля  не  образует,  так  как  различные  кри‐
вые  семейства  пересекаются  внутри  круга  и  не  покрывают  всю  об‐
ласть. 
Пример 3. Семейство кривых   образует центральное поле 
в области  0.  
Если  поле  (собственное  или  центральное)  образовано  семей‐
ством  экстремалей  некоторой  вариационной  задачи,  то  оно  называ‐
ется полем экстремалей.  
25 
 
 Пример 4. Рассмотрим функционал  
 

′
. 

 
Его  экстремалями  являются  прямые  .  Семейство  экстре‐
малей    образует  собственное  поле,  а  семейство  экстремалей 
 − центральное поле с центром в начале координат. 
Упражнение. Для функционала  
 

′ , 0, 

 
Указать собственное и центральное поле экстремалей. 
Пусть кривая   является экстремалью функционала 
 

′
, , , 

 
проходящей  через  точки  ,   и  , .  Говорят,  что  экстремаль 
  включена  в  собственное  поле  экстремалей,  если  найдено 
семейство  экстремалей  , ,  образующее  поле,  содержащее 
при  некотором  значении    экстремаль  ,  причем  эта 
экстремаль  не  лежит  на  границе  области  ,  в  которой  семейство 
,  образует поле. 
Если  пучок  экстремалей  с  центром  в  точке  ,   в  окрестности 
экстремали  ,  проходящей  через  ту  же  точку,  образует  поле, 
то говорят, что найдено центральное поле, включающее данную экс‐
тремаль.  За  параметр  семейства  ,   принимается  угловой 
коэффициент касательной к кривым пучка в точке  , А . 
Пример  5.  Рассмотрим  простейшую  вариационную  задачу  для 
функционала 
 

′
sin . 

26 
 
 Пусть  0 1, 2 1. Семейство экстремалей данного функ‐
ционала  определяется  уравнением  .  Заданным  гранич‐
ным  условиям  удовлетворяет  экстремаль  1.  Эта  экстремаль 
включается в собственное поле экстремалей  .  
Пусть  0 0, 2 4.  Экстремалью,  отвечающей  этим  гра‐
ничным условиям является прямая  2 , которая включается в цен‐
тральное поле экстремалей   с центром в точке  0,0 . 
Пример 6. Рассмотрим простейшую вариационную задачу  
 

1 1
2 ′ , 1 0, 1 . 
2 2
 
Решение  уравнения  Эйлера  имеет  вид  .  Экс‐
тремаль  этой  задачи    можно  включить  в  собственное 
поле экстремалей  . 
Определение.  Пусть  имеется  семейство  Φ , , 0  плоских 
кривых.  Дискриминантом  этого  семейства  называется  геометриче‐
ское место точек, определяемое системой уравнений  
 
Φ , , 0,
Φ , ,  
0.
 
В  общем  случае  в  состав  дискриминанта  входят  огибающие  се‐
мейства,  геометрическое  место  узловых  точек  и  геометрическое  ме‐
сто точек заострения. Огибающей семейства Φ , , 0 называет‐
ся кривая, которая в каждой своей точке касается некоторой кривой 
данного  семейства  и  каждого  участка  которой  касается  бесконечное 
множество кривых семейства.  
Если имеется пучок кривых с центром в точке  , , то центр 
пучка принадлежит дискриминанту.  
Пример 7. Найти дискриминант семейства кривых  . 
Решение. Уравнения дискриминанта в данном случае имеют вид 
 
0,
 
2 0.
 

27 
 
Из этих уравнений следует, что  0. Нетрудно проверить, что линия 
0  есть  огибающая  данного  семейства.  В  самом  деле,  в  любой 
точке   линия  0 имеет общую касательную с соответствую‐
щей кривой семейства  . Далее, какой бы малый участок 
линии  0  мы  ни  взяли,  его касается  бесконечное  множество  кри‐
вых  данного  семейства.  В  данном  случае    дискриминант  состоит  из 
одной огибающей. 
Если дуга   кривой   имеет отличную от   общую точку 
∗
  с  дискриминантом  пучка  ,   с  центром  в  точке  ,  содер‐
жащего данную кривую, то точка  ∗  называется точкой, сопряженной 
с точкой  .  
Пример  8.  Рассмотрим  однопараметрическое  семейство  кривых 
sin .  ‐дискриминант этого  семейства  определяется  уравнени‐
ями  
sin 0,
 
sin 0,
 
т.е.  представляет  собой  дискретное  множество  точек  , 0 ,  
0, ∓1, ∓2, …  (точки  пересечения  синусоиды  с  осью  ).  Взяв, 
например,  2,  получим  кривую  2sin ,  принадлежащую  дан‐
ному пучку синусоид с центром в точке  0,0 . Если другой конец   
дуги  кривой  2sin   имеет  абсциссу  ∈ π, 2π ,  то  дуга    будет 
сдержать еще одну точку (кроме точки  0,0 ), принадлежащую дис‐
криминанту,  а  именно  точку  ∗ π, 0 ,  которая  будет  сопряженной  с 
точкой  0,0 .  Если  0 ,  то  точек,  сопряженных  с  точкой 
0,0 , на дуге   нет. 
Упражнение. Дано семейство кривых. Найти точку, сопряженную 
с точкой  0,0 : 
1 ; 
sh . 
 
 
8. Достаточное условие Якоби возможности включения
экстремали в центральное поле экстремалей
 
Для того чтобы дугу   экстремали можно было включить в цен‐
тральное  поле  экстремалей  с  центром  в  точке  ,  достаточно,  чтобы 
точка  ∗ , сопряженная с точкой  , не лежала на дуге  .  
28 
 
 Пример 1. Рассмотрим функционал 
 

9 1 , 0 0, 0. 

 
Уравнение  Эйлера  для  данного  функционала  имеет  вид 
9 0.  Его  общее  решение:  sin3 cos3 .  Если 
,   –  целое  число,  то  экстремалью,  удовлетворяющей  задан‐
ным  граничным  условиям,  является  прямая  0.  Если  рассмотреть 
однопараметрическое  семейство  экстремалей  sin3 ,  то,  как 
легко  проверить,  дискриминант  этого  семейства  состоит  из  точек 
, 0 ,   – целое число, поэтому, если   , то точки, сопряженной 
с точкой  0,0 , на экстремали  0 не будет, и тогда эту экстремаль 
можно включить в центральное поле экстремалей с центром в точке 
0,0 . Если же   , то на экстремали  0 будет содержаться по 
крайней мере одна точка, сопряженная  с точкой  0,0 , и достаточ‐
ное  условие  Якоби  не  выполняется.  В  этом  случае  экстремали 
sin3  поля не образуют. 
 
 
9. Аналитическая форма условия Якоби
 
Рассмотрим простейшую вариационную задачу [4] 
 

, , ; , . 

 
Если решение   уравнения Якоби  
 

и 0, 
 
удовлетворяющее  начальному  условию  0  и  ′ 1,  обра‐
щается  в  нуль  еще  в  какой‐нибудь  точке  интервала  , ,  то  сопря‐
женная  с  ,   точка  ∗   лежит  на  дуге    экстремали  (точка   
имеет координаты  , ). 
29 
 
 Если  решение    уравнения  Якоби,  удовлетворяющее 
начальному условию  0 и  ′ 1, не обращается в нуль ни 
в  одной  точке  полуинтервала  , ,  то  на  дуге    нет  точек,  сопря‐
женных  с  .  В  этом  случае  дугу    экстремали  можно  включить  в 
центральное поле экстремалей с центром в точке  , .  
В  уравнении  Якоби  в  функциях  , , , , ,   и 
, ,   вместо    надо  подставить  правую  часть  уравнения 
экстремали  , . 
Пример 1. Выполнено ли условие Якоби для экстремали функци‐
онала 

, 

 
проходящей через точки  0,0  и  , 3 ? 
Решение.  Уравнение  Якоби  в  данном  случае  имеет  вид  0. 
Его  общее  решение:  .  Из  условия  0 0  находим, 
что  0,  так  что  .  Ни  при  каком  значении  0  эти  реше‐
ния  С 0   в  нуль  не  обращаются.  Значит,  точки,  со‐
пряженной с точкой  0,0 , на дуге   экстремали нет. Следователь‐
но, ее можно включить в центральное поле экстремалей с центром в 
точке  0,0 . Нетрудно проверить, что искомой экстремалью являет‐
ся прямая  , которая, очевидно, включается в центральное поле 
экстремалей  . 
Пример 2. Выполнено ли условие Якоби для экстремали функци‐
онала  
1
4 , π , 
2
 
проходящей через точки  0,0  и  , 0 ? 
Решение.  Уравнение  Якоби  имеет  вид  4 0.  Его  общее 
решение:  sin2 cos2 .  Из  условия  0 0  находим, 
что  sin2 . Если  , то функция   не обращается в нуль 
при  0 ,  и  условие  Якоби  выполнено.  Если  ,  то  решение 
уравнения  Якоби  sin2   обращается  в  нуль  в  точке  , 
принадлежащей  отрезку  0, ,  и  на  дуге  экстремали  0  
30 
 
 0   находится  точка,  сопряженная  с  точкой  0,0 .  Таким 
образом,  при    не  существует  центрального  поля  экстремалей, 
включающего данную экстремаль. 
Упражнение.  Показать,  что  если  подынтегральная  функция 
функционала  ,  не содержит явно  , то каждая экс‐
тремаль всегда может быть включена в поле экстремалей.  
Условие  Якоби  является необходимым  для  достижения экстре‐
мума функционала  , т.е. на экстремали  , реализующей экстре‐
мум,  сопряженная  с    точка  не  может  лежать  в  промежутке  , . 
Например, для функционала  1 , 0 0, 
минимум  достигается  на  экстремали  ≡ 0.  На  этой  экстремали 
нет точек, сопряженных с точкой  0,0 .  
Пример 3. Для функционала  
 

5
, 0 0, π 0, 
4
 
На  экстремали  ≡ 0  экстремум  не  достигается  потому,  что  в  ин‐
тервале  0, π   лежит  сопряженная  с  точкой  0,0   точка  ∗ π, 0 . 
Решением  уравнения  Якоби  0,  обращающимся  в  нуль  при 
0, является  sin , и   обращается в нуль также в точке 
π ∈ 0, π . В самом деле, в качестве «близкой» кривой возьмем 
кривую  sin ,  для  которой  условия  0 π 0 
выполняются,  а  ′ cos .  Тогда  получим  0 0,  а 
0  при  любом  целом  2.  Следовательно, 
экстремаль  ≡ 0  не  доставляет  минимум  данному  функционалу, 
так как существуют близкие к  ≡ 0 кривые, на которых значения 
функционала  отрицательны.  Возьмем  теперь  семейство  кривых 
sin ,  обладающих  близостью  любого  порядка  к  кривой 
≡ 0.  Поскольку  0  экстремаль,  ≡ 0  не  до‐
ставляет и максимума данному функционалу. 
 

31 
 
 10. Достаточные условия экстремума функционала
 
Рассматривается простейшая вариационная задача для функцио‐
нала [4]  
, , ′ ,    (10.1) 
.   (10.2) 
 
 
10.1. Достаточные условия Вейерштрасса
 
Функцией  Вейерштрасса  , , ,   называется  функция,  
определяемая  равенством  , , , , , , ,  
, , ,  где  ,   –  наклон  поля  экстремалей  рас‐
сматриваемой вариационной задачи в точке  , .  
Кривая   доставляет слабый экстремум функционалу (10.1) если: 
1) кривая  C является экстремалью функционала  (10.1), удовле‐
творяющей  граничным  условиям  (10.2),  т.е.  является  решением 
уравнения  Эйлера  для  функционала  (10.1),  удовлетворяющим  усло‐
виям (10.2); 
2)  экстремаль  С  может  быть  включена  в  поле  экстремалей.  
В частности, это будет, если выполнено условие Якоби; 
3)  функция  Вейерштрасса  , , ,   должна  сохранять  знак 
во всех точках  , , близких к экстремали С, и для близких к  ,  
значений  ′.  Функционал    будет  иметь  максимум  на  С,  если 
0, и минимум, если  0.  
Кривая   доставляет сильный экстремум функционалу (10.1), если: 
1) кривая   является экстремалью функционала (10.1), удовле‐
творяющей граничным условиям (10.2); 
2) экстремаль   может быть включена в поле экстремалей; 
3)  функция  Вейерштрасса  , , ,   сохраняет  знак  во  всех 
точках  , , близких к экстремали  , и для произвольных значений 
′. При  0 будет максимум, а при  0 – минимум.  
З а м е ч а н и е.  Условие Вейерштрасса необходимо для наличия 
экстремума в следующем смысле: если в точках экстремали для неко‐
торых  значений  ′  функция    имеет  противоположные  знаки,  то 
сильный  экстремум  не  достигается.  Если  это  свойство  имеет  место 
при  сколь  угодно  близких  к    значениях  ′,  то  не  достигается  и  сла‐
бый экстремум. 
32 
 
 Пример 1. Исследовать на экстремум функционал 
 

, 0 0, 1 2. 

 
Решение. Уравнение Эйлера для данного функционала имеет вид 
0,  так  что  экстремалями  являются  прямые  . 
Экстремалью, удовлетворяющей заданным граничным условиям, яв‐
ляется  прямая  2 .  Наклон  поля  в  точках  этой  экстремали  2. 
Данная экстремаль  2  включается в центральное поле экстрема‐
лей   с  центром  в  точке  0,0 .  Составляем  функцию  Вейер‐
штрасса: 
, , , ′ 3 1  
2 . 
 
Первый множитель всегда неотрицателен при любых  ′, а второй 
положителен  при  значениях  ′,  близких  к  2.  Следовательно,  выпол‐
нены все условия существования слабого минимума. Однако, как лег‐
ко  видеть,  если  4,  то  функция    будет  уже  отрицательной  и 
достаточное условие сильного экстремума не выполняется, так как в 
условиях  сильного  экстремума  требуется,  чтобы  функция  Вейер‐
штрасса сохраняла знак при любых значениях  ′. Учитывая замечание 
о необходимости, заключаем, что сильного экстремума в данном слу‐
чае нет.  
Пример 2. Исследовать на экстремум функционал 
 
1
2 , 0 0, 1 0. 
2
 
Решение.  Уравнение  Эйлера  для  этого  функционала  имеет  вид 
2.  Экстремалями  являются  параболы  .  Экс‐
тремаль,  удовлетворяющая  граничным  условиям,  есть  . 
Составляем  уравнение  Якоби:  0  или  0.  Его  общее  ре‐
шение  .  Условие  0 0  дает  0,  а  так  как 
  при  0  нигде на  отрезке  0,1   в  нуль  не  обращается, 
то условие Якоби выполняется и, значит, экстремаль   мож‐

33 
 
но  включить  в  центральное  поле  экстремалей  с  центром  в  точке 
0,0 .  
Функция Вейерштрасса  , , , . Отсюда видно, 
что  для  произвольных  значений  ′  будет  , , , 0.  Следова‐
тельно,  на  экстремали    данный  функционал  достигает 
сильного минимума. 
 
10.2. Достаточные условия Лежандра
 
Пусть функция  , ,  имеет непрерывную частную производ‐
ную  , ,  и экстремаль   включена в поле экстремалей. 
Если на экстремали    0, то на кривой   достигается сла‐
бый минимум; если  0 на экстремали  , то на ней достигается 
слабый  максимум  функционала  (10.1).  Эти  условия  называются  уси‐
ленными условиями Лежандра.  
В  том  случае,  когда  , , 0  в  точках  , ,  близких  к 
экстремали  ,  при  произвольных  значениях  ′,  то  имеем  сильный 
минимум,  а  в  случае,  когда  для  указанных  значений  аргументов 
, , 0, − сильный максимум. 
Пример 3. Исследовать на экстремум функционал 
 

, 0 0, 1 2. 

 
(  – любое действительное число).  
Решение. Так как подынтегральная функция зависит только от  ′, 
то  экстремалями  являются  прямые  .  Экстремалью,  удо‐
влетворяющей граничным условиям, будет прямая  2 , которая 
может  быть  включена  в  центральное  поле  экстремалей  .  На 
этой экстремали наклон поля  2. Далее находим  6 ′. На 
данной экстремали  12 0, т.е. на линии  2  достигает‐
ся  слабый  максимум  функционала.  При  произвольных  значениях  ′ 
знак   не сохраняется, следовательно, достаточные условия силь‐
ного максимума не выполняются. 
Функция Вейерштрасса  , , ,  в данном случае  
 
, , , 2  
34 
 
и  при  некоторых  значениях  ′  она  имеет  противоположные  знаки. 
Учитывая замечание о необходимости, заключаем, что сильного мак‐
симума нет. 
Пример 4. Исследовать на экстремум функционал 
 

3 , 0 0, 2 1. 

 
Решение.  Экстремалями  являются  прямые  .  Экстре‐
малью,  удовлетворяющей  граничным  условиям,    является  прямая 
.  Она  может  быть  включена  в  центральное  поле  экстремалей 
. В данном случае  , , 0 при любых значени‐
ях  ′. Следовательно, на экстремали   имеет сильный минимум. 
Пример 5. Исследовать на экстремум функционал 
 

1 ′
, 0 0, . 

 
Решение. Подынтегральная функция не зависит явно от  , следо‐
вательно,  
1 ′ 1
, 
1
 
откуда  1 0. Положим  ctg , тогда  sin
1 cos . Далее,  
 
sin . 
 
Интегрируя получим 
 

sin . 
 

Итак,  полагая  0,  находим,  что  экстремалями  являются 

циклоиды, параметрические уравнения которых имеют вид 
35 
 
 sin ,
 
1 cos .
 
Из условия  0 0 находим, что  0. Пучок циклоид  
 
sin ,
 
1 cos
 
образует  центральное  поле  с  центром  в  точке  0,0 ,  включающее 
экстремаль  
sin ,
 
1 cos ,
 
где    определено  из  условия  прохождения  циклоиды  через  вторую 
граничную точку  ,  при условии  2π . Поскольку  
 
1
⁄
0 
1
на циклоиде 
sin ,
 
1 cos ,
 
при условии   данный функционал имеет сильный минимум. 
 
 
11. Интегральный функционал,
зависящий от нескольких функций
 
Ограничимся вначале случаем двух функций [3]: 
 
, , , , , .   (11.1) 
 
Ищем  экстремум  функционала  (11.1)  на  множестве  пар  функций 
, ∈ , , удовлетворяющих граничным условиям 
 
, , , .   (11.2) 
 
Пусть дважды непрерывно дифференцируемые на  ,  функции 
 и   удовлетворяют граничным условиям (11.2) и доставляют 
36 
 
экстремум функционалу (11.1). Рассмотрим две близкие к   и   функ‐
ции    и  ,  равные  нулю  на  концах  проме‐
жутка  , .  Подставив их  в  интеграл  (11.1),  получим  функцию  пере‐
менной  : 
 

φ α , α , α , α ,  

α . 
 
В  силу  нашего  предположения  о  паре  функций    и    функция  φ α  
имеет экстремум при α 0. Поэтому необходимо, чтобы  
 

φ 0 δ , 0. 
 
Преобразуем  интеграл  в  правой части последнего  равенства  ин‐
тегрированием по частям: 
 

| | 0. 
 
Так  как  внеинтегральные  члены  обращаются  в  нуль,  а  каждую  из 
функций   и   можно выбрать тождественно равной нулю, необхо‐
димо, чтобы функции   и   удовлетворяли системе дифферен‐
циальных уравнений 
 

0, 0 
 
и граничным условиям (11.2). 
Для  интегрального  функционала,  зависящего  от    функций 
,…, , т.е. от вектор‐функции  ,  
 

, ,…, , ,…,  
 
необходимые  условия  экстремума  будут  выражаться  системой   
уравнений 
0 1, … ,  
 
и граничными условиями  
37 
 
 , 1, … , . 
 
Первую вариацию этого функционала можно представить в виде 
 
∑ | ∑ , 
 
где  ,…, .  
Пример 1. Найти стационарные точки (экстремали) функционала  
 
⁄

, 2 ,  

π π
0 0, 1, 0 0, 1. 
2 2
 
Система дифференциальных уравнений Эйлера имеет вид  
 
0, 0. 
 
Исключая одну из неизвестных функций, например  , получаем 
 
0. 
 
Интегрируем  это  линейное  уравнение  с  постоянными  коэффициен‐
тами:  
cos sin ; 
; cos sin . 
 
Исходя из граничных условий, находим  0, 0, 0, 1.  
Следовательно,  sin , sin . 
Пример 2. Найти стационарные точки (экстремали)  функционала 
 

, , . 

 
Система уравнений Эйлера имеет вид  
 
0; 0, 

38 
 
откуда,  считая  0,  получим  0  и  0 
или  ,   –  семейство  прямых  линий  в  про‐
странстве.  
 
 
12. Функционалы, зависящие от производных
более высокого порядка
 
Исследуем на экстремум функционал  
 
, , ,…, , 
 
где функцию   будем считать дифференцируемой  2 раза по всем 
аргументам. Будем предполагать, что граничные условия имеют вид  
 
, ,…, ; 
, ′ ,…, , 
 
т.е. в граничных точках заданы значения не только функции, но и ее 
производных до порядка  1 включительно [4]. Предположим, что 
экстремум  достигается  на  кривой  ,  дифференцируемой  2  
раз. Найдем вариацию функционала  
 
1
δ η η′ ⋯ η . 

 
Интегрируем по частям второе слагаемое в правой части один раз: 
 
η′ η| η , 
 
третье слагаемое – два раза: 
 
η η| η| η , 
 
и т.д., последнее слагаемое –   раз: 
39 
 
 η   

η | η | ⋯ 1 η . 

 
Принимая  во  внимание  граничные  условия,  в  силу  которых  при 
  и  при    вариации  η η ⋯ η 0,  окончательно 
получаем 
1
δ η ⋯ 1 η . 

 
Так как на кривой, реализующей экстремум,  
 

1
δ ⋯ 1 η 0 

 
при  произвольном  выборе  функции  η  и  так  как  первый  множитель 
под  знаком  интеграла  является  непрерывной  функцией    на  той  же 
кривой  , то в силу леммы Лагранжа первый множитель тож‐
дественно равен нулю: 
 

⋯ 1 ≡ 0. 
 
Итак, функция  , реализующая экстремум функционала  
 

, , ,…, , 
 
должна быть решением уравнения  
 

⋯ 1 0. 
 
Это  дифференциальное  уравнение  порядка  2   называется  урав‐
нением  Эйлера—Пуассона,  а  его  интегральные  кривые  −  экстрема‐
лями  (стационарными  функциями)  рассматриваемой  вариационной 
задачи. Общее решение этого уравнения содержит 2  произвольных 
постоянных, которые могут быть, вообще говоря, определены из гра‐
ничных условий 
40 
 
 , ,…, ; 
 
, ′ ,…, . 
 
Пример 1. Найти допустимую экстремаль функционала  
 

1 ; 0 0, 0 1, 1 1, 1 1. 

 
Уравнение  Эйлера−Пуассона  имеет  вид  2 0  или 
0;  его  общее  решение:  .  Принимая 
во внимание граничные условия, получаем 
 
0, 0, 1, 0. 
 
Итак, экстремум может достигаться лишь на прямой  .  
Пример 2. Определить экстремаль функционала  
 
μ ρ , 
 
удовлетворяющую граничным условиям 
 
0, 0, 0, 0. 
 
К этой вариационной задаче сводится нахождение оси изогнутой 
упругой  цилиндрической  балки,  заделанной  на  концах.  Если  балка 
однородна, то ρ и μ постоянны и уравнение Эйлера−Пуассона имеет 
вид 
 

ρ μ 0, 
 
откуда  .  Учитывая  граничные 
условия,  окончательно  находим  2   или 
. 
41 
 
 13. Случай кратных интегралов
 
Приведем вывод необходимого условия экстремума для кратно‐
го интеграла [3]. Рассмотрим двойной интеграл 
 
∬ , , , , , , ∈ ,   (13.1) 
 
где  ,   –  частные  производные  функции  , ,  а    –  некоторая 
конечная  область  на  плоскости  .  Считается,  что  функция 
, , , ,  имеет непрерывные производные до второго порядка, 
если точка  , ,  находится внутри некоторой трехмерной области 
, а   и   – любые  ; .  
Ищем поверхность  , , лежащую внутри  , с границей λ, 
однозначно  проектирующуюся  на  плоскость    в  виде  области    с 
границей  . Предполагаем, что  ,  имеет непрерывные производ‐
ные до второго порядка в  .  
Составляем  близкие  функции  , αη , ,  где  η ,   – 
произвольная  функция,  обращающаяся  в  нуль  на  .  Подставляя  эту 
функцию в интеграл (13.1), дифференцируя по α и полагая α 0, по‐
лучаем выражение первой вариации функционала: 
 
δ α∬ η η . 
 
Преобразуем  последние  два  слагаемых,  с  помощью  известной 
формулы Римана 
 

 
 
следующим образом: 
 
∬ ∬
∬ ∮ ∬
. 
 
Получим выражение первой вариации: 
42 
 
 δ ∮δ ∬ δ  (13.2) 
δ αη , . 
 
Для  экстремума  необходимо,  чтобы  эта  первая  вариация  обра‐
щалась в нуль, или, принимая во внимание, что η ,  на   равно ну‐
лю, мы можем утверждать, что двойной интеграл, стоящий в правой 
части (13.2), должен равняться нулю, а отсюда в силу леммы Лагран‐
жа  мы  получаем  для  искомой  функции  , ,  дающей  экстремум 
функционалу (13.1), уравнение Эйлера‐Остроградского: 
 
0.   (13.3) 
 
 
14. Вариационный принцип в механике
 
Основным вариационным принципом в механике является прин‐
цип стационарного действия, утверждающий, что среди возможных, 
т.е. совместимых со связями, движений системы материальных точек 
в действительности осуществляется движение, дающее стационарное 
значение  (т.е.  значение,  соответствующее  аргументу,  для  которого 
вариация функционала равна нулю) интегралу  
 

, 

 
где   – кинетическая, а   – потенциальная энергия системы. 
Применим этот принцип к нескольким задачам механики [3].   
Пример  1.  Дана  система  материальных  точек  с  массами 
1, … ,  и координатами ( , , , на которую действуют си‐
лы  , обладающие силовой функцией (потенциалом) −  , зависящей 
только от координат: 
 
; ; , 
 
где  , ,   –  координаты  вектора  ,  действующего  на  точку 
( , , .  
43 
 
 Потенциальная  энергия  системы  равна  ,  а  кинетическая 
1 ⁄2 ∑ .  Система  уравнений  Эйлера  для  инте‐
грала  

имеет вид 
 

0; 0; 0,  
 
или  
0; 0; 0; 1, … , . 
 
Если  бы  движение  было  подчинено  еще  некоторой  системе  не‐
зависимых связей  
 
φ , ,…, , ,…, , ,…, 0 1, … , ; 3  
 
то из уравнений связей можно было бы выразить все 3  переменных 
через  3   новых,  уже  независимых,  координат  , , … , . 
Тогда   и   можно было бы также рассматривать как функции неза‐
висимых обобщенных координат и времени: 
 
, ,…, , , ,…, ,…, , , 
 

, ,…, ,  
 
и система уравнений Эйлера имела бы вид 
 

0 1, … ,3 . 
 
Пример  2.  Выведем  дифференциальное  уравнение  свободных 
колебаний струны. Поместим начало координат в один из ее концов. 
Струна  в  состоянии  покоя  под  влиянием  натяжения  расположена 
вдоль  некоторой  прямой,  по  которой  направим  ось  абсцисс.  Откло‐
нение от положения равновесия  ,  будет функцией абсциссы   и 
времени  .  
Потенциальная  энергия    элемента  абсолютно  гибкой  струны 
пропорциональна растяжению струны. Участок струны   в деформи‐
44 
 
рованном состоянии, с точностью до бесконечно малых более высо‐

кого  порядка,  имеет  длину  1 ,  и,  следовательно, 

удлинение  элемента  равно  1 1 .  По  формуле  Тейлора 

1 1≅ .  Считая    малым  и  пренебрегая  более  высо‐

кими  степенями    получим,  что  потенциальная  энергия  элемента 
равна  , где   –  множитель пропорциональности, а потенци‐
альная энергия всей струны равна 
 

. 
 
Кинетическая энергия струны  
 

ρ , 
 

где ρ – плотность. Интеграл   в данном случае имеет вид  
 

. 
 
Уравнение  движения  струны  будет  уравнением  Эйлера−Ост‐
роградского для функционала  :  
 

ρ 0. 
 
Если  струна  однородная,  то  ρ  и    постоянные,  и  уравнение  ко‐
леблющейся струны упрощается: 
 

ρ 0. 
 
 
15. Изопериметрическая задача
 
В  простейшей  задаче  вариационного  исчисления,  которую  мы 
рассматривали выше, класс допустимых линий, помимо тех или иных 
требований  гладкости,  определялся  условиями,  задаваемыми  на 
концах этих линий. Однако ряд приложений вариационного исчисле‐
45 
 
ния  приводит  к  задачам,  в  которых  на  допустимые  кривые,  кроме 
граничных  условий,  накладываются  условия  совсем  иного  типа.  Рас‐
смотрим  в  качестве  примера  так  называемую  изопериметрическую 
задачу [3]. Эта задача формулируется следующим образом. 
Среди всех кривых  ∈ , , вдоль которых функци‐
онал  

, ,  

 
принимает заданное значение  , определить ту, для которой функци‐
онал  

, ,  

 
принимает экстремальное значение. 
Относительно  функций    и    предполагаем,  что  они  имеют  не‐
прерывные  частные  производные  первого  и  второго  порядков  при 
 и при произвольных значениях переменных  , ′.  
Теорема Эйлера. Если кривая   дает экстремум функцио‐
налу 
, ,    (15.1) 
при условиях  
 

, , , , ,   (15.2) 
 
и  если    не  является  экстремалью  функционала  ,  то  суще‐
ствует  константа  λ  такая,  что  кривая    есть  экстремаль  функ‐
ционала 
, , λ , , .   (15.3) 
 
Пример 1. Исследуем на экстремум функционал 
 

, , , 

 
при изопериметрическом условии 
46 
 
 1 ′ . 
 
Составляем сначала вспомогательный функционал: 
 

λ 1 . 
 
Так как подынтегральная функция не содержит  , то уравнение Эйле‐
ра для   имеет первый интеграл  
 

λ 1 , 

откуда 
. 

 
Вводим параметр  , полагая  tg ; тогда  
 
λcos ; λcos , λ . 
 
Итак, уравнение экстремалей в параметрической форме имеет вид 
 
λ ,
 
λ .
 
Исключив  , получим семейство окружностей 
 
λ . 
 
Постоянные  ,  и λ определяются из условий 
 

,  и  1 ′ . 
 
Геометрически  задача  свелась  к  проведению  дуги  окружности 
длиной  , проходящей через две точки  ,  и  , . Эта зада‐
ча имеет решение и притом единственное, если только   больше рас‐
стояния ρ ,  между данными точками и меньше πρ , .  
Пример  2.  Найти  форму  абсолютно  гибкого,  нерастяжимого  од‐
нородного  каната  длиной  ,  подвешенного  в  точках  ,   и 
, . 
47 
 
 Так как в положении равновесия центр тяжести должен занимать 
наиболее  низкое  положение,  то  задача  сводится  к  нахождению  ми‐
нимума статического момента   относительно оси  , которая пред‐
полагается направленной горизонтально.  
Исследуем  на  экстремум  функционал  1 ′   при 
условии  1 ′ .  
Составим вспомогательный функционал  λ 1 ′ , 
для которого уравнение Эйлера имеет первый интеграл 
 

λ 1 , 

откуда  λ 1 . Вводим параметр, полагая  sh . Тогда 

λ ch  и  , следовательно,  . Исклю‐
чив параметр  , получим  λ  – семейство цепных линий. 
 
 
16. Вариационная задача Лагранжа на условный экстремум
при голономных и неголономных связях
 
Задача ставится так. Найти экстремум функционала  
 
, ,…, , ,…, ,   (16.1) 
, 1, … ,  
 
при наличии условий  
 
φ , ,…, 0 1, … , ; ,   (16.2) 
 
которые считаются независимыми.   
Теорема.  Функции  , … , ,  реализующие  экстремум  функцио‐
нала (16.1) при наличии связей (16.2), удовлетворяют при соответ‐
ствующем  выборе  множителей  λ 1, … ,   уравнениям  Эй‐
лера для функционала 
 
48 
 
 ∗
λφ . 

 
Обозначим для краткости  ∑ λφ Φ , ,…, . Тогда функ‐
ции λ и  определятся из уравнений Эйлера 
 

Φ Φ 0 1, … ,  
 
и уравнений связей φ , , … , 0 1, … , .  
Предположим теперь, что уравнения связей являются дифферен‐
циальными уравнениями 
 
φ , ,…, , ,…, 0 1, … , . 
 
В механике связи такого вида называют неголономными, а связи вида 
(2)  –  голономными.  Сформулированная  выше  теорема  остается  вер‐
ной и в случае неголономных связей. 
Пример.  Найти  кратчайшее  расстояние  между  точками 
1, 1,0   и  2,1, 1 ,  лежащими  на  поверхности  15 7
22 0. 
Решение.  Расстояние  между  точками  , ,   и  , ,  
на поверхности φ , , 0 определяется по формуле 
 

1 . 
 
Надо найти минимум   при условии φ , , 0. В нашем случае  
 
1, 2, φ , , 15 7 22. 
 
Составим вспомогательный функционал 
 

∗
1 λ 15 7 22  

 
И выпишем уравнение Эйлера для него: 

49 
 
 λ 7 0,   (16.3) 

λ 0.   (16.4) 

 
Решим систему уравнений (16.3) – (16.4), учитывая условие связи 
 
15 7 22 0.   (16.5) 
 
Искомые  функции    и    удовлетворяют  следующим 
граничным условиям: 
 
1 1, 2 1; 1 0, 2 1.   (16.6) 
 
Умножив (16.4) на 7 и сложив с (16.3), получим 
 

0, 

откуда  
С .   (16.7) 

 
Подставляя значение  ′, найденное из (16.5), в (16.7) и решая по‐
лученное  дифференциальное  уравнение,  найдем  . 
Граничные условия (6) дают  2, 3, так что  
 
2 3.   (16.8) 
 
Из  (16.5)  с  учетом  (16.9)  находим,  что  1 .  Из  (16.3)  или 
(16.4) получаем λ ≡ 0. Искомое расстояние  
 

1 √6. 
 
Этот  результат  получается  сразу  из  очевидных  геометрических  сооб‐
ражений. 

50 
 
 17. Форма первой вариации
в общем случае подвижных концов
 
Будем  считать,  что  основная  кривая  ,  для  которой  вы‐
числяется вариация интегрального функционала, содержится в одно‐
параметрическом  семействе  ,   при  α 0,  т.е.   
, 0 .  При  этом  полагаем,  что  функция  , α   двух  переменных 
имеет непрерывные производные до второго порядка включительно. 
Пределы интегрирования также зависят от параметра α: 
 
φ α , ,α , ,α .   (17.1) 
 
Обозначим  0  и  0  так, что  
 
φ 0 , , .   (17.2) 
 
Следуя Лагранжу, в соответствии с общим определением первой 
вариации как произведения производной по α при α 0 на α, можно 
написать [3]: 
 
,
δ α;  δ α; δ α; 
 
, | , |
δ α α. 
α 0 α 0
 
Чтобы получить выражение первой вариации функционала (17.2) 
на  кривой  ,  берем  первую  производную  от  интеграла  (17.1) 
по  , полагаем в ней α 0 и умножаем на α: 
 

δ , , δ  
, , δ δ δ .   (17.3) 
 
Интегрированием по частям получим 
 

δ , , δ   
, , δ δ    (17.4) 
 
Для граничных значений вариаций функции   введем обозначе‐
ния 
51 
 
 ,
δ α δ , 
 
,
δ α δ . 
 
Ординаты  левого  и  правого  концов  семейства  кривых  ,  
обозначим  α , α   и   α , α  соответственно. 
При изменении α будут меняться оба аргумента функции  , α , 
а  не  только  второй,  как  это  было  при  определении  δ   и  δ . 
Найдем теперь первую вариацию левого конца: 
 
| | |
δ α ,α α α α  
α α 0  
α α 0 α α 0
δ δ δ δ .   (17.6) 
 
Аналогично  получим  выражение  для  вариации  ординаты  правого 
конца: 
δ ′ δ δ .   (17.7) 
 
Из  (17.6)  и  (17.7)  выразим  граничные  значения  вариации  функции   
через вариации концов кривой: 
 
δ δ ′ δ ,   (17.8) 
 

δ δ δ .   (17.9) 
 
Окончательное выражение для первой вариации интеграла (17.2) 
дает подстановка (17.8) и (17.9) в (17.4), а (17.4) в (17.3): 
 
δ , , , , δ , , δ  
, , , , δ , , δ  
δ .   (17.10) 
 
Для интеграла, зависящего от   функций, 
 
, , ,…, , ,   (17.11) 
 
Вычисления,  аналогичные  предыдущим,  приводят  к  следующей  об‐
щей формуле для первой вариации: 
52 
 
 | |
δ δ δ  
 

| |
δ δ  
 

∑ δ ,   (17.12) 
 
где δ , δ , δ ,δ  ‐‐  вариации координат концов кривой. 
 
 
18. Условие трансверсальности
 
Рассмотрим интегральный функционал [3] 
 
, , ,   (18.1) 
 
определенный  на  кривых  ,  левый  конец  которых  закреплен 
, а правый может перемещаться по кривой  . Кривая   мо‐
жет  быть  графиком  некоторой  функции    или  задана  в  неяв‐
ной форме φ , 0.  
Если некоторая кривая   дает экстремум функционалу, то 
первая вариация на этой кривой должна обратиться в нуль: 
 
δ , , , , δ  
 

, , δ δ 0.  (18.2) 
 
В то же время эта кривая доставляет экстремум в задаче с закреплен‐
ными концами, а следовательно, является экстремалью, т.е. решени‐
ем уравнения Эйлера: 
 
0. 
 
С  учетом  этого  условие  на  подвижном  правом  конце  ,   прини‐
мает вид 
 

, , , , δ  
 

, , 0.   (18.3) 
53 
 
Здесь δ  и δ  – проекции на координатные оси перемещения вдоль 
касательной к кривой   в точке , . 
Обозначим  через  ′   угловой  коэффициент  касательной  к 
кривой   и разделим левую и правую части равенства (18.3) на δ : 
 
, , , ,  
′ , , 0.   (18.4) 
 
Соотношение (18.4) обычно записывают в виде  
 
, , , , 0   (18.5) 
 
и называют условием трансверсальности. 
Аналогичными  рассуждениями  можно  получить  условие  транс‐
версальности на левом конце: 
 
, , , , 0. 
 
При  заданной  кривой    в  неявной  форме  φ , 0  условие  транс‐
версальности получим из системы двух уравнений: 
 
φ , φ φ 0, 
 

 
в виде 
 .  (18.6) 
 
Если  обозначить  , ,  то  условие  трансверсально‐
сти (18.6) примет вид 
 

 .  (18.7) 
 
Перейдем к рассмотрению интегрального функционала, опреде‐
ленного на кривых в трехмерном пространстве: 
 
, , , , . 
 
Один из концов кривых 
54 
 
 ,
 
,
 
закреплен,  а  другой  может  двигаться  по  поверхности  с  уравнением 
φ , , 0. 
Первая  вариация  такого  функционала  при  свободном  правом 
конце:  
δ δ δ δ  
 

δ δ ,   (18.8) 
 
а условие трансверсальности задается соотношением 
 
δ δ δ 0,   (18.9) 
 
где δ , δ , δ  – проекции на координатные оси произвольного пе‐
ремещения вдоль касательной плоскости к поверхности φ , , 0 
в точке  , , . Левая часть равенства (18.9) есть скалярное произ‐
ведение вектора перемещения 
 
δ δ δ  
на вектор 
 
.   (18.10) 
 
Эти  векторы  ортогональны,  следовательно,  компоненты  вектора 
(18.10)  пропорциональны  компонентам  нормали  к  поверхности  
φ , , 0 в точке  , , : 
 
. 
 
Если  ввести  обозначения  , , , 
то условие трансверсальности примет вид  
 
. 
 
55 
 
 19. Канонический вид уравнения Эйлера.
Канонические переменные
 
Функционалу  

, ,  
 
отвечает уравнение Эйлера 
 
, , , , 0, 
 
являющееся дифференциальным уравнением второго порядка. 
При  рассмотрении  условия  трансверсальности  были  введены 
следующие величины:  , , , , , ′ . 
Выразим из равенства  , ,  величину  ′ через  ,  и  . 
Величины  , ,  примем за новые переменные вместо  , , ′. Пере‐
ход  от  старых  переменных  к  новым  локально  возможен,  если 
0. 
Введем в рассмотрение новую функцию:  
 
, , , , , , , , , , , 
 
которую называют функцией Гамильтона, отвечающей функционалу  
 
, , . 
 
Пользуясь  инвариантностью  формы  первого  дифференциала, 
найдем  дифференциал  функции  Гамильтона  из  определяющего  ее 
равенства: 
′ . 
 
Поскольку  ,  слагаемые  в  правой  части  последнего  равенства, 
содержащие  , сокращаются. Таким образом, 
 

′  
 
и, следовательно,  
56 
 
 ,    ,    . 
 

С  учетом  этих  равенств  уравнение  Эйлера    эквивалентно 

уравнениям  
, . 
 
Система двух уравнений 

; 

 
каждое из которых имеет первый порядок, называется канонической 
системой функционала 
 

, , . 
 
Функционалу,  определенному  на  вектор‐функциях   
,…,  
, , , 
 

отвечает система уравнений Эйлера  0 1, … , . 
Выразим из равенств 
 

, , ′ ,
…………  
, ,
 
величины  , … ,  через  , , … , , , … , . 
Примем за новые переменные вместо прежних  
 
, ,…, , , … , ′ . 
 
Переход  от  старых  переменных  к  новым  возможен,  если  определи‐
тель матрицы 
…
… … …  
…

57 
 
отличен от нуля. Функция Гамильтона в данном случае определяется 
равенством 
 
, , , , , , ∑ , , . 
 
Каноническая  система  дифференциальных  уравнений  функционала 
имеет вид 
,
1, … , . 
.
 
 
Библиографический список
 
1. Коша, А. Вариационное исчисление. М.: Высшая школа, 1983. 
2. Краснов, М.Л., Макаренко Г. И., Киселев А. И. Вариационное исчисление. 
М.: Наука, 1973. 
3. Смирнов, В.И. Курс высшей математики. Т.IV. М.: Физматгиз, 1958.  
4.  Эльсгольц,  Л.Э.  Дифференциальные  уравнения  и  вариационное  исчисле‐
ние. М.: Наука, 1965. 
 
 
Предметный указатель
 
брахистохрона  5 
Вейерштрасса функция  32 
Гамильтона функция  56 
голономные связи  49 
дискриминант семейства кривых  27 
изопериметрическая задача  45 
интеграл импульса  19 
интеграл энергии  19 
интегральный функционал  3 
каноническая система уравнений функционала  57 
лемма Лагранжа  12 
локальный экстремум  9 
минимальная поверхность вращения  7 
наклон поля экстремалей  25 
неголономные связи  49 
58 
 
необходимое условие экстремума  10 
область определения функционала  3 
общая форма первой вариации  52 
первая вариация по Лагранжу  15 
принцип стационарного действия  43 
производная по направлению  13 
простейшая вариационная задача  8 
сильный локальный минимум  10 
слабый локальный минимум  10 
собственное поле экстремалей  25 
сопряженная точка  28 
трансверсальности условие  54 и 55 
уравнение Эйлера  17 
усиленное условие Лежандра  34 
центральное поле экстремалей  25 
цепная линия  24 
циклоида  23 
Эйлера−Остроградского уравнение  43 
Эйлера−Пуассона уравнение  40 
экстремаль  17 
Якоби уравнение  29 
Якоби условие  28 

59 
 
 О Г Л А В Л Е Н И Е 

1. Интегральный функционал ....................................................................................... 3
2. Простейший тип задач вариационного исчисления ............................................... 5
2.1. Задача о брахистохроне .................................................................................. 5 
2.2. Задача о минимальной поверхности вращения ............................................ 7 
2.3. Простейшая вариационная задача ................................................................. 8 
3. Сильный и слабый локальный экстремум ............................................................... 9
4. Необходимое условие экстремума. Лемма Лагранжа ......................................... 10
5. Классическая  трактовка  вариации.    Первая  вариация  и  ее  связь    c
дифференциальным уравнением Эйлера ............................................................ 13 
6. Дифференциальное уравнение Эйлера ................................................................. 17
7. Поле экстремалей .................................................................................................... 25
8. Достаточное  условие  Якоби  возможности  включения    экстремали  в
центральное поле экстремалей ............................................................................ 28 
9. Аналитическая форма условия Якоби .................................................................... 29
10. Достаточные условия экстремума функционала ................................................ 32
10.1. Достаточные условия Вейерштрасса ....................................................... 32 
10.2. Достаточные условия Лежандра ............................................................... 34 
11. Интегральный функционал,  зависящий от нескольких функций ...................... 36
12. Функционалы, зависящие от производных  более высокого порядка .............. 39
13. Случай кратных интегралов .................................................................................. 42
14. Вариационный принцип в механике.................................................................... 43
15. Изопериметрическая задача ................................................................................ 45
16. Вариационная задача Лагранжа на условный экстремум при голономных
и неголономных связях .......................................................................................... 48 
17. Форма первой вариации  в общем случае подвижных концов ......................... 51
18. Условие трансверсальности .................................................................................. 53
19. Канонический вид уравнения Эйлера.  Канонические переменные ................ 56
Библиографический список ........................................................................................ 58 
Предметный указатель ............................................................................................... 58 

Родин Борис Павлович 

Вариационное исчисление 

Редактор Г.М. Звягина

Корректор Л.А. Петрова
Компьютерная верстка: Н.А. Андреева
Подписано в печать 10.03.2017. Формат 60×84/16. Бумага документная.
Печать трафаретная. Усл. печ. л. 3,5. Тираж 100 экз. Заказ № 57
Балтийский государственный технический университет
Типография БГТУ
190005, С.-Петербург, 1-я Красноармейская ул., д. 1