USO DE LA SUBRUTINA PWM/PTO EN LOS PLC S7-200

DESCRIPCIONES BÁSICAS
Las salidas correspondientes las direcciones Q0.0 y Q0.1 pueden programarse como salidas de pulsos, modulados
por Ancho de pulso (PWM) o por frecuencia de ciclo (PTO). Ambas salidas están disponibles en las CPU S7-200 sin
necesidad de usar un módulo aparte con una frecuencia de conmutación máxima de 100KHz. A continuación se
describen los pasos para crear y utilizar dichas subrutinas por medio del asistente.

1. CREACIÓN DEL PWM CON ASISTENTE.

La subrutina del PWM se crea por medio del asistente disponible en el menú Herramientas->Asistente de control
de posición.

El asistente se mostrará de la siguiente manera:

1.1. Debido a que no se posee el módulo EM253 se selecciona la primera opción y se pulsa siguiente:

1.2. En esta parte seleccionamos la salida a usar para el PWM o PTO.

1.3. En este punto, se selecciona si se desea utilizar un PWM o un PTO. Seleccionamos PWM y si se quiere se
selecciona una resolución de milisegundos o microsegundos para contar el tiempo de ciclo y el ancho del pulso.
Se presiona siguiente.
1.4. Esta parte muestra un resumen de las configuraciones hechas y el nombre de la descripción de la subrutina que
el asistente creará. Se da finalizar y en la pantalla de programación podemos disponer de la subrutina
“PWM0_RUN”.

1.5. USO DE LA SUBRUTINA PWM CREADA POR EL ASISTENTE.

Esta subrutina posee las siguientes entradas:

EN: Entrada de habilitación.

RUN: Entrada de inicio/paro de la secuencia de pulsos.
Cycle: Tiempo de duración en milisegundos/microsegundos del ciclo completo.
Pulse: Tiempo de duración en milisegundos/microsegundos del pulso durante el ciclo.

Adicionalmente posee una salida de error en formato Byte (Se utiliza un MBX)

TENER EN CUENTA QUE EL CICLO Y EL PULSO DEBEN SER NUMEROS EN FORMATO DOBLE PALABRA (0-65535) Y
EL ERROR OCUPA DOS LUGARES DE MEMORIA MX.Y CONSECUTIVOS
 LA ENTRADA EN NO NECESITA UNA SEÑAL EN ALTO CONSTANTE PARA QUE LA SALIDA Q0.0 ó Q0.1 MUESTRE
A SU SALIDA EL TREN DE PULSOS, PERO SI ES NECESARIO QUE ESTÉ EN ALTO AL MOMENTO DE HACER
CUALQUIER MODIFICACIÓN A LAS DEMÁS ENTRADAS.

2. CREACIÓN DEL PTO CON ASISTENTE.

Para la creación inicial de la subrutina para el PTO se deben seguir los pasos descritos en las secciones 1.1.1 y
1.12 pero seleccionando PTO en lugar de PWM en lo descrito en la sección 1.1.2. Esta configuración posee un
gran número de posibilidades para la configuración. A continuación se describen todas estas.
2.1. PTO sin configuración de contador rápido interno.
Se debe tener en cuenta de no marcar la opción correspondiente a “Utilizar contador rápido HSC0”:

2.2. Se pulsa siguiente, esta opción permite configurar los parámetros de velocidad de arranque/frenado y
velocidad máxima del motor. Recuerde que el valor mínimo que puede tener el motor para su arranque o
frenado sin que tenga daños es de 2 pulsos por segundo.
 Los motores paso a paso poseen un retardo al reposo y al trabajo, en la siguiente ventana se pide que se
seleccione los tiempos de retardo que posee el motor. Si no conoce estos parámetros, utilice el valor
mínimo que corresponde a 20 milisegundos.

2.3. Creación de un perfil de velocidad.

Esta opción permite la creación de un perfil de velocidad para el motor paso a paso, si desea realizar un
control meramente manual entonces de aceptar en la siguiente ventana que aparece. De lo contrario
presione nuevo perfil para programar el perfil de velocidad.
2.4. Nuevo perfil:

Existen dos opciones de programación: Posición relativa y Giro a velocidad continua.

La opción de velocidad continua permite girar el motor a una velocidad continua de una cantidad de pasos
por segundo que estén dentro del rango de la velocidad de arranque y la velocidad máxima.

La opción de posición relativa permite crear un perfil de velocidad diciendo la velocidad deseada
(Velocidad objetivo) y la cantidad de pasos que debe dar en esa velocidad, recuerde que la cantidad de
pulsos deben ser tales que superen el tiempo de retardo en la aceleración del motor y que esta velocidad
no debe ser cercana a la velocidad de arranque. Una nueva velocidad deseada se puede establecer
presionando en “Nuevo paso” ingresando la nueva velocidad deseada y la cantidad de pulsos en esta
velocidad.
Luego de terminar con el perfil y/o la velocidad continua, y se le da aceptar, siguiente y finalizar al
asistente, se crean varias subrutinas:
 A continuación se describen las diferentes entradas/salidas de estas subrutinas:

EN: Es la función de habilitación, la subrutina PTO0_CTRL debe ser llamada constantemente (SM0.0) y
usada una sola vez por proyecto. Las subrutinas _RUN y _MAN son excluyentes, es decir, no se deben
activar al mismo tiempo, de otro modo se presentarían errores.
I_STOP: Es una entrada digital de paro de emergencia inmediato, el motor se detiene lo más rápido
posible.
D_STOP: Es una entrada digital de paro de emergencia con tiempo, el motor va disminuyendo la
velocidad hasta detener el motor completamente.
START: Permite el inicio de la salida Q0.X como PTO ejecutando bien sea el perfil de velocidad
programado o la velocidad constante programada.
Profile: Es una entrada entera que permite la ejecución de un perfil de velocidad determinado o de
una velocidad constante programada.
Abort: Es una entrada digital que aborta o detiene la ejecución de la subrutina, útil en emergencias y
para salir de este modo “automático” de ejecución.
RUN: Permite la ejecución en modo manual del tren de pulsos.
Speed: Entrada entera que permite controlar manualmente la frecuencia de los pulsos. (El ancho de
pulso es predeterminado en 50%).
New_Pos: Entrada de tipo entero que establece la nueva posición a partir de la cual empiezan los
pasos a contarse.
Done: Valor digital que se pone en alto cuando la ejecución de la subrutina ha finalizado exitosamente.
Error: Valor Entero que despliega un error bien sea por mal uso de la subrutina o por un error en la
ejecución de esta.
C_Profile: Perfil actual, este valor entero muestra el perfil de velocidad que se está ejecutando.
C_Step: Paso actual, valor entero que muestra el paso en el que va del perfil programado.
C_Pos: Posición actual, valor Doble entero que muestra la posición relativa en la que se encuentra el
eje del motor con respecto al inicio de la habilitación de la subrutina respectiva.
2.5. PTO CON CONTADOR DE POSICIÓN

La configuración cuando esta opción está habilitada es igual a la configuración descrita anteriormente, esta
opción crea una subrutina adicional llamada “PTOX_LDPOS” descrita en los numerales de arriba.