Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
( i ) El sistema es estable para todo K, la respuesta siempre será exponencial pues, las
raíces son siempre reales. A medida que aumenta K, el tiempo de establecimiento y el error
disminuyen debido a que la raíz del sistema a lazo cerrado se traslada hacia la derecha.
( ii ) Al añadir un polo en el origen, mejora el error drásticamente pues aumenta el tipo del
sistema, pero el tiempo de establecimiento desmejora. La respuesta puede ser oscilatoria,
pues aparecen raíces imaginarias, pero sigue siendo estable para todo K.
( iii ) Al añadir otro polo, mejora aun más la respuesta permanente pero, desmejora la
respuesta transitoria y se ve afectada la estabilidad, pues ahora existe un valor límite de la
ganancia.
11.1.2. Adición de Ceros:
Para analizar el efecto de añadir ceros se partirá del LGR mostrado en la figura 1.1 (iii)
(i) (ii)
FIGURA 11.2. ADICIÓN DE CEROS EN UN LGR
( i ) Al añadir un cero al sistema de la figura (iii), este pasa a ser estable para todo K y
mejora la respuesta transitoria.
( ii ) Al añadir otro cero, la variación del LGR muestra que los polos dominantes del
sistema se trasladan hacia la izquierda, lo que implica una mejora en respuesta transitoria.
Dependiendo de la ubicación de los ceros, el tiempo de establecimiento variará.
Se puede observar que, al añadir polos o ceros en el lazo directo se logra modificar el
Lugar Geométrico de las Raíces (LGR), lo que se traduce a una modificación en la
respuesta temporal a lazo cerrado.
Además, se puede concluir que la adición de polos en el origen mejora la respuesta
permanente, desmejorando la respuesta transitoria, en cambio, la adición de ceros mejora la
transitoria. A continuación se procederá a mostrar los procedimientos de diseño para añadir
distintos tipos de compensadores adelanto, atraso y adelanto - atraso
El cero ocurre en s = -1/τ, y el polo en s = -1/ατ, tal como se muestra en la figura 11.3, a
partir de alli se observa que el valor del ángulo del cero es γ y el ángulo del polo es β, por
lo que, al añadir el compensador en adelanto, la condición de ángulo se verá modificada en
un valor igual a φ = γ - α, tal como se observa en la figura 11.3. Debido a ésto, este tipo de
compensador se utiliza cuando es necesario modificar el L.G.R. para mejorar la respuesta
transitoria del sistema a lazo cerrado.
Polo deseado
αz > αp αz - αp = φ
αp αz
−1/ατ −1/τ
φ : ángulo proporcionado por adelanto
Bisectriz
P Z
4) Sea cual sea, el método de diseño, se debe calcular por condición de Módulo la
ganancia tal que, los polos dominantes deseados sean la solución de la ecuación
característica.
EJEMPLO 11.2.2
Para un sistema como el siguiente:
SOLUCIÓN:
1) Se verifica si los PDD pertenecen al lugar geométrico de las raíces Como la función de
transferencia a lazo abierto es muy sencilla, es fácil dibujar el LGR tal como se muestra en
la figura 11.7. Gráficamente se observa que el polo dominante deseado no pertenece al
LGR.
Polo
dominante
2 3
α β
-3
G = ∑ ceros − ∑ polos = 0 – (α + β)
PDD
G
PDD
( ) (
= − − 3 + 2 3 j − 0,5 ⋅ (−3 + 2 3 j) + 1 )
G = -130,89° - 106,11° = - 237° ≠ - 180°
PDD
3,464
φ = αz - αp = 57º
90º
αp
αp = αz - φ = 33º
X
-3
4) Finalmente, la ganancia para que ese punto sea el polo dominante deseado se calcula
utilizando la condición de módulo:
K
(s + 3) 5
=1
(s + 8,33) s(0,5s + 1) PDD
K = 3,0333
De allí, que el compensador a añadir tendrá la siguiente función de transferencia.
Gc = 3,0333
(s + 3)
(s + 8,333)
El cero y el polo del atraso se colocan muy cerca del origen, por lo que la red de atraso no
tendrá prácticamente ningún efecto sobre la condición de módulo y la condición de ángulo,
es decir,
s +1 T
G C (s ) = KC ≈1 (Kc = 1)
PDD s + 1 βT PDD
G C (s ) < 5°
PDD
Por lo tanto, si la función de transferencia de lazo directo, evaluada para PDD, satisface la
condición de ángulo y la condición de módulo, al añadirle Gc(s), éste no se verá afectado.
De allí que sólo queda verificar que la nueva función de transferencia a lazo directo GH(s)
Gc(s), tendrá una variación en el error igual a β
Ts + 1
G c (s) GH(s ) = β GH(s )
β Ts + 1
Así se comprueba que la ganancia de lazo directo se verá modificada en un valor igual a β,
lo que aumenta el coeficiente de error en el mismo factor β.
PROCEDIMIENTO DE DISEÑO
1) Verificar que los polos dominantes deseados pertenezcan al lugar geométrico de las
raíces.
2) Calcular el valor de β necesario para satisfacer coeficientes de error
K requerido 1T
= =β
K no compensado 1 βT
3) Se ubica el cero cerca del origen y con el valor de β se calcula la posición del polo.
4) La contribución del ángulo no debe ser mayor de 5º
5) Se verifica la condición de módulo y de ángulo para garantizar que el polo dominante
deseado pertenezca al lugar geométrico de las raíces después de incluir el compensador.
6) Se verifica que se satisfaga el error.
EJEMPLO 11.3.1
Para el siguiente sistema, se desea que los polos dominantes deseados sean s = −2 ± 2 3 j y
se satisfaga un Kv = 20
1) Se verifica que los polos dominantes deseados pertenezcan al LGR. Ya que el LGR es
tan simple, por simple inspección, se observa que los PDD, sí pertenecen al lugar
geométrico de las raíces, se verifica también usando la condición de ángulo.
PDD = s1
s1 = −2 ± 2 3 j
s1 = −2 ± 3,4641j
K
G (s) = =1
PDD 4× 4
Se calcula el Kv del sistema no compensado
K v = lim s ⋅ G (s) = 16 / 4 = 4
s →0
4,0252
G c (s) PDD
= = 1,005
4,005
s + 0,05 16
K v = lim s ⋅ G c (s)G (s) = × = 5 × 4 = 20
s→0 s + 0,01 s(s + 4 )
EJEMPLO 11.4.1
Se desea que el Kv = 20, ζ =0,5 y ts 2% = 2
1 − ξ2
Si ξ = 0,5 → θ = 60° tg θ =
ξ
4
ts 2% = =2
ξw n
2) Debido a que no se dispone del LGR exacto del sistema original, se verificará
numéricamente si los PDD pertenecen o no al LGR original.
G (s ) =− s − (s + 1) − (s + 5)
PDD PDD PDD PDD
El ángulo necesario para que el PDD pertenezca al lugar geométrico de las raíces será la
diferencia entre –275° y -180°
φ = 95°
Esto implica que es necesario introducir una red de adelanto que satisfaga dicha condición
de ángulo. Como el φmax = 60°, se deben añadir dos compensadores por adelanto.
3) Se utiliza el segundo método para ubicar el cero y el polo del adelanto, (Figura 11.11)
Bisectriz
αp 60º
x
y
ADELANTO DOBLE
φ = 47,5° → φ/ 2 = 23,75°
Se observa que γ = 30º - 23,75° = 6,25° → αz = 90º - γ = 83,75°
tg β = 3,46/ x → x = 0,3789
La ubicación del cero del adelanto está en s = - 2,3789
K Ad (s + 2,38)
2
1
=1
s(s + 1)(s + 5) (s + 6,72 )2
K Ad (3,48)
2
1
=1 → KAd = 186,37
(3,99)(3,60)(4,58) (5,85)2
186,37 (s + 2,38)
2
G (s) G Ad (s) =
s (s + 1)(s + 5)(s + 6,72 )
2
SE UTILIZA UN ATRASO!!
K requerida 20
β= → β= → β = 4,27 sirve con un atraso simple.
K original 4,68
s + 0,05 3,9717
G At = = = 0,9953 → OK!!!
PDD
s + 0,0117 PDD
3,9906
Los controladores también pueden ser diseñados utilizando el Lugar Geométrico de las
Raíces, a partir del cual es posible determinar los parámetros de cada controlador tal que
satisfagan los requerimientos establecidos.
Los controladores a estudiar serán los siguientes:
• Proporcional ( P )
• Proporcional Derivativo ( PD )
• Proporcional Integral ( PI )
• Proporcional Integral Derivativo ( PID )
11.5.1 PROPORCIONAL ( P )
Gc(s) = Kp
Ajustar el valor de la ganancia K en un controlador proporcional será como moverse en el
LGR hasta lograr la respuesta deseada, tanto transitoria como permanente. Con ello se
logra modificar tanto la respuesta transitoria como la respuesta permanente, pero en forma
limitada.
Gc(s ) = K p (1 + sTd ) = K p ⋅ Td s + 1
Td
Consiste en ubicar un cero en 1/Td y el valor de Kp tal que se satisfagan los requerimientos.
Gc = K p (1 + sTd ) = K p ⋅ Td 1 + s
Td
El ángulo necesario a añadir será:
∠GPDD = - ∠sPDD - ∠(s+1)PDD - ∠(s+3)PDD
∠GPDD = - 116,56° - 90° - 45° = - 251,56°
El ángulo necesario a añadir con el cero será φ = 71,56°. (Ver figura 11.13)
tg φ = 2 /x → x = 0,667
(K ⋅ Td )(2,1083)
=1 → K⋅Td = 5,9995
(2,236 )(2)(2,8284 )
Como 1/ Td = 1,667 → K = 9,999 ≈ 10
EJEMPLO 11.10.2
1
Para un sistema, cuya función de transferencia es G (s) = , diseñe Gc ( P, PI,
(s + 1)(s + 5)
PD, PID) tal que satisfaga los siguientes requerimientos:
Kv = 20 ts 2% < 1 wd = 2
2) Gc = K
(s + a )(s + b )
s
Hay infinitas soluciones.
∠GPDD = - ∠(s+1)PDD - ∠(s+5)PDD
∠GPDD = - 146,3° -63,43° = -209,76°
GPDD = 3,605
Tal como se había dicho, el PDD no pertenece al LGR, se necesita un adelanto de φ = 30°
que se logrará con los ceros, considerando también el ángulo añadido por el polo en el
origen.
Para calcular el ángulo que deben añadir los ceros se realiza a partir del ángulo φ.
φ = 30° = − (s + 4) − (s + 6) − s + ceros
PDD PDD PDD PDD
Si se fija uno de los ceros en s = - 4 , entonces el otro se fija para satisfacer la condición de
ángulo descrita anteriormente.
ceros = 90º + γ
γ = 93,43º
γ = 93,43°
tg(180-γ) = 2/ X → X =0,1199
Gc = K
(s + 4 )(s + 3,88)
s
Para establecer el valor de K se hace por condición de modulo:
1 K (2 )(2 )
GGc PDD = =1
(2,2361)(3,605) (4,4721)
K= 9,01
9 ⋅ 4 ⋅ 3,88
K v = Lim s ⋅ GG c = = 27,93 → Satisface la condición Kv >20
s→0 5
Si no se logra satisfacer Kv, se debe reubicar los ceros.