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DINAMICA DE LA ROTACION

Un sólido rígido es aquel en que las distancias entre las partículas que lo
componen no varia, si se considera que el sólido que se trabaja en rígido
entonces se podrá considerar que la velocidad angular es la misma en todos
sus puntos.

El movimiento general de un sólido rígido, es la composición de un movimiento


de traslación del centro de masa y de un movimiento de rotación alrededor de
un eje que pasa por el centro de masa. En el movimiento de rodar sin deslizar,
la rueda se traslada a la vez que gira.

• En el movimiento de traslación, todos los puntos del sólido se mueven


en trayectorias paralelas. La velocidad de un punto del sólido es la
misma que la velocidad del centro de masas.

• En el movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro


de masas, la velocidad de un punto del sólido es proporcional la radio de
la circunferencia que describe, y su dirección es tangente a dicha
circunferencia.

En el movimiento de rodar sin deslizar, existe una relación entre el movimiento


de rotación y traslación. El punto de la rueda que está en contacto en un
instante dado con el suelo tiene velocidad nula. Por tanto, se debe de cumplir
que V = ωR , es decir, la velocidad de traslación V es igual a la velocidad de
rotación ω por el radio de la rueda R
TORQUE

Cuando se aplica una fuerza en algún punto de un cuerpo rígido, el cuerpo


tiende a realizar un movimiento de rotación en torno a algún eje. La propiedad
de la fuerza para hacer girar al cuerpo se mide con una magnitud física que
llamamos torque o momento de la fuerza.

El torque Τ de una fuerza F que actúa sobre algún punto del cuerpo rígido, en
una posición r respecto de cualquier origen O, por el que puede pasar un eje
sobre el cual se produce la rotación del cuerpo rígido, al producto vectorial
entre la posición r y la fuerza aplicada F.

T=rxF

El torque es una magnitud vectorial, si θ es el ángulo entre r y F, su valor


numérico por definición del producto vectorial, es:

Por convención se considera el torque positivo o negativo si la rotación que


produce la fuerza es en sentido antihorario u horario respectivamente, se
expresa en unidades de fuerza por unidades de distancia, en el Sistema
Internacional de Unidades resulta Newton·metro

El momento de una fuerza con respecto a un punto da a conocer en qué


medida existe capacidad en una fuerza o desequilibrio de fuerzas para causar
la rotación del cuerpo con respecto a éste, el momento tiende a provocar un
giro en el cuerpo o masa sobre el cual se aplica y es una magnitud
característica en elementos que trabajan sometidos a torsión (como los ejes de
maquinaria) y en elementos que trabajan sometidos a flexión (como las vigas).

Momento de inercia
Es una magnitud que refleja la distribución de masas de un cuerpo o un
sistema de partículas, respecto de un eje, en un movimiento de rotación.
El momento de inercia no depende de las fuerzas que intervienen, sino de
la geometría del cuerpo y de la posición del eje de giro.

donde

m es la masa del punto, y


r es la distancia mínima entre ella y el eje de rotación.

Dado un eje arbitrario, para un sistema de partículas se define como la suma


de los productos entre las masas de las partículas que componen un sistema, y
el cuadrado de la distancia r de cada partícula al eje escogido.
Matemáticamente se expresa como:

Para un cuerpo de masa continua (Medio continuo) lo anterior se generaliza


como:

El subíndice V de la integral indica que hay que integrar sobre todo el volumen
del cuerpo.

Este concepto, desempeña en el movimiento de rotación un papel análogo al


de masa inercial en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. (La masa es
la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en traslación y el
Momento de Inercia es la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado
en rotación). Así, por ejemplo, la segunda ley de Newton: F = ma tiene como
equivalente para la rotación:
donde:

• es el momento aplicado al cuerpo (torque).


• es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación y

• es la aceleración angular.

Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos

El teorema de Steiner establece que el momento de inercia con respecto a


cualquier eje paralelo a un eje que pasa por el centro de gravedad, es igual al
momento de inercia con respecto al eje que pasa por el centro de gravedad
más el producto de la masa por el cuadrado de la distancia entre los dos ejes:

donde: Ieje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el centro
de masa

I(CM)eje es el momento de inercia para un eje paralelo al anterior que pasa


por el centro de gravedad

M es la Masa Total

h - Distancia entre los dos ejes paralelos considerados.

Eje de rotación es la línea en un cuerpo (o en una extensión del cuerpo) sobre


el cual el cuerpo tiene o parece tener rotación en un desplazamiento no
traslacional.

Un eje de simetría es una línea imaginaria que al dividir una forma cualquiera,
lo hace en dos partes, cuyos puntos opuestos son equidistantes entre sí, es
decir, quedan simétricos.

Energía Cinética
La energía cinética de un cuerpo en movimiento con velocidad v es ,
mientras que la energía de cinética de un cuerpo en rotación con velocidad
angular ω es

Donde I es el momento de inercia con respecto al eje de rotación

Para un sólido rígido que está rotando puede descomponerse la energía


cinética total como dos sumas: la energía cinética de traslación (que es la
asociada al desplazamiento del centro de masa del cuerpo a través del
espacio) y la energía cinética de rotación (que es la asociada al movimiento de
rotación con cierta velocidad angular). La expresión matemática para la energía
cinética es:

1 1
E c = Et + E r = mv 2 + Iω 2
2 2

donde: Ec es la energía cinética total

Et es la energía cinética de traslación

Er es la energía de rotación o energía cinética angular en este sistema.

El valor de la energía cinética siempre es positivo, y depende del sistema de


referencia que se considere al determinar el valor (módulo) de la velocidad y

ALGUNOS PROBLEMAS TÍPICOS DE ROTACIÓN

Se detallan a continuación algunas situaciones fácilmente resolubles y


características en las cuales se aplican las fórmulas anteriores de dinámica de
rotación.

Cuerpos rodantes

Cuando un cuerpo rueda sin deslizarse se establece una ligadura, hablando en


lenguaje físico, entre el ángulo que rota el cuerpo y la distancia que avanza.
Para un cuerpo redondo, que es el caso común, X = Rθ , siendo R el radio de
la figura. Esto es muy lógico porque si el camino que va recorriendo el móvil
fuera mayor que la longitud de cuerpo que toca el suelo necesariamente
debería haber algún tipo de deslizamiento.

Teniendo esta igualdad es muy fácil establecer que


V = Rω
a = Rα

Poleas

En problemas en los que aparezcan poleas, como éstas giran alrededor de su


centro de masas y su momento de inercia será el de un círculo (o un cilindro, si
es tridimensional), tendremos ya toda la situación conocida.

1. El momento de las fuerzas o torque será simplemente el producto de la


fuerza, o la tensión de la cuerda, por el radio de la polea al que se
aplica.
1
2. El momento de inercia de un círculo es I = MR 2 .
2
3. Tendremos así que, si la cuerda pasa por la parte exterior de la polea,
como es habitual (hay que tener más cuidado si la polea tiene más
gargantas o éstas no están sobre la superficie externa del disco) para
cada tensión aplicada en la polea:

1 
TR =  MR 2 α
2 

4. Como la cuerda gira sin deslizar existe la condición a = α R que se


aplica a la ecuación anterior.

Estática y equilibrios

En aquellos problemas en los cuales, no existiendo movimiento de ningún tipo,


se nos pida calcular la geometría de alguna estructura o bien las fuerzas de
acción o de reacción que hay que tener para mantener la estructura en
equilibrio basta con aplicar dos fórmulas.
1. Al no haber movimiento del centro de masas tendremos que la
resultante de todas las fuerzas deberá ser nula. Así que ∑F =0

Esta ecuación se descompondrá en tantas como dimensiones tenga el


problema.

2. Cuando hay una situación estática o un equilibrio el cuerpo tampoco gira


respecto a ningún punto. Por ello podremos aplicar también que los
momentos resultantes o torque deben ser nulos: ∑τ = 0

Cálculo de la aceleración angular de un cuerpo

Para ello hay que aplicar la ecuación general de la dinámica de rotación.

1. Se consigue el momento de inercia de la figura respecto al eje en que se


produce la rotación.
2. Se calculan los momentos de fuerzas (torque) tomando como punto uno
del eje de rotación. Si el problema es bidimensional este eje será
perpendicular al plano, generalmente, y podremos reducir el momento
de fuerzas tridimensional a su módulo, es decir τ = F ⋅ R ⋅ senθ , siendo θ
el ángulo que forman F con R.
3. Se relacionan estas magnitudes con la aceleración angular α mediante
τTOTAL = Iα

Cálculo de momentos de inercia

Para la resolución de los problemas de cálculo de momentos de inercia es


habitual el planteamiento según algunos distintos tipos.

1. Si no conocemos el momento de la figura en absoluto respecto a ningún


otro eje, y ésta no está compuesta de otras figuras tendremos que

I = ∑ m i R i para
2
aplicar un cuerpo discreto o bien

I = ∫R 2 dm = ∫R 2 ρδV para uno continuo.


2. Si conocemos el momento de inercia respecto a un eje que pasa por el
centro de masas y nos piden hallar el de otro eje paralelo a este
usaremos el Teorema de Steiner
3. Si nuestra figura está compuesta por otras figuras de las cuales
conocemos su I, o bien parece una figura sencilla a la que se ha extraído
alguna otra figura simple, usando la linealidad del momento de inercia
podremos poner nuestro momento incógnita como sumas o restas de
otros momentos más sencillos, teniendo siempre cuidado de que todos
los momentos estén referidos al mismo eje de rotación.

Conservación de la energía para cuerpos rodantes

Si tenemos un caso de un cuerpo simétrico que rueda respecto a un eje que


pasa por su centro de masas y todas las fuerzas externas son conservativas,
podremos aplicar el teorema de conservación de la energía y tendremos que:

1 1
E c = E ctraslacion + E cROTACION = mv 2 + Iω 2
2 2

Además, si el cuerpo rueda sin deslizar se podrá relacionar V y ω mediante


V = Rω
PROBLEMAS RESUELTOS

1.- Una varilla de 500 g y 75 cm de longitud lleva soldada en un extremo


una esfera de 10 cm de radio y 250 g de masa. Calcular el momento de inercia
cuando gira alrededor de un eje perpendicular a la varilla que pasa por el
extremo libre.

Eje de simetría
Eje de rotación

El momento de inercia será la suma del momento de inercia de una varilla más
el de la esfera. Como el eje de simetría de la esfera no coincide con el eje de
rotación aplicamos el Teorema de los ejes paralelos, de manera que:
1 2
mv Lv + m e R e + m ( Lv + R e )
2 2 2
I = Iv + I e =
12 5
I = 0.27 Kgm 2

2.- Un cilindro de 50 Kg y 20 cm de radio gira respecto de un eje vertical


que coincide con su eje de simetría debido a una fuerza constante, la cual se
aplica sobre su periferia y que después de 40 seg de iniciado el movimiento
alcanza 200 rpm. Calcular:
a. El valor de la fuerza
b. El momento de la fuerza aplicada (Torque)

τ = I ⋅α F
1
I = mR 2
2
2πf
ωf = 200 rpm es el valor de la frecuencia (f) y se transforma a
60 rad/s para obtener el valor de la velocidad final (ω f)
ω f − ωo
α=
t
τ = 0.52 Nm
τ
τ = F ⋅ R ⋅ senθ ⇒ F =
R ⋅ senθ
F = 2.62 N

3.- Una polea homogénea de 0.3 m de radio, 20 Kg y momento de inercia


igual a 18 Kgm2 gira alrededor de su eje de simetría debido a la acción de dos
masas: M (15 Kg) y m (10 Kg), determine:
a. Las tensiones de las cuerdas
b. La aceleración angular de la polea

M
∑F = m ⋅ a (objetos que se trasladan )
∑τ = I ⋅α (objetos que giran)

Supongamos que el sistema acelera hacia el lado de la masa mayor M


Mg − T = Ma
t − mg = ma
a
τ total = Iα ⇒ τ T − τ t = Iα ⇒ TR − tR = Iα ⇒ TR − tR = I
R

Por lo tanto se tiene un sistema de tres ecuaciones:


Mg −T = Ma
t − mg = ma
a
TR − tR = I
R
Resolviendo:
a = 0.22 m s 2
T =143 .2 N
α = 0.73 rad s 2
t =100.2 N

4.- Un cilindro macizo homogéneo de 20 Kg y 40 cm de radio baja rodando,


sin deslizar, por un plano inclinado 30º sobre la horizontal, partiendo del reposo
desciende una altura vertical de 2 m, calcular:
a. Energía cinética de rotación y traslación adquiridas en el tiempo durante
el que desciende verticalmente esos dos m.
b. El momento de inercia del cilindro suponiendo que gira respecto de una
generatriz

1 2
E crotación = Iω
2
1
E ctraslación = mV 2

Como no se pueden resolver estas expresiones se realiza un balance de


energía desde la parte superior del plano hasta la inferior para obtener la
velocidad del cilindro, teniendo en cuenta que como baja sin deslizar V = ωR
E A = EB
2
1 1 1 1 1  V 
mgh = mV 2 + Iω 2 ⇒ mgh = mV 2 +  mR 2  
2 2 2 2 2  R 
4 gh
V2 =
3
E crotación = 133 .33 J
E ctraslación = 266 .67 J
Para determinar el momento de inercia respecto a una generatriz se aplica el
teorema de los ejes paralelos:
I = I cm + md 2
1
I= mR 2 + mR 2
2
I = 4.8 Kgm 2

5.- La figura representa un cilindro macizo y homogéneo de 20 cm de radio


y 20 Kg de masa, a su periferia va arrollado un hilo ideal de cuyo extremo libre
cuelga una masa de 8 Kg; por una hendidura muy fina se le enrolla otro hilo
ideal a una distancia horizontal de 10 cm a cuyo extremo libre se le aplica una
fuerza constante F= 200N. Calcule:
a. Aceleración con que sube la masa m
b. Aceleración angular del cilindro
c. Tensión del hilo que sostiene la masa
d. Momento de inercia del cilindro respecto
a un eje que coincida con una generatriz

∑F = m ⋅ a
F
(objetos que se trasladan )
∑τ = I ⋅α (objetos que giran)
T − mg = ma m

1  a 
τ TOTAL = Iα ⇒ τ F − τ R = Iα ⇒ Fr − TR = Iα ⇒ Fr − TR =  MR 2  
2  R 

Por lo tanto se tiene un sistema de dos ecuaciones:

T − mg = ma
1  a 
Fr − TR =  MR 2  
 2  R 
Resolviendo:
T = 88 N
2
a =1.2 m s
Como a = αR entonces α = 6 rad s 2

Para determinar el momento de inercia respecto a una generatriz se aplica el


teorema de los ejes paralelos:
I = I cm + md 2
1
I= MR 2 + MR 2
2
3
I= MR 2
2

6.-

Alrededor
de un eje
horizontal
fijo de un
volante va
enrollado
un hilo de
masa

despreciable. Del extremo libre cuelga una pesa de 8 Kg. Si partiendo del
reposo la pesa desciende 4 m en 4 seg, calcular:
a. Aceleración con que desciende la pesa
b. Tensión que actúa sobre el hilo
c. Energía cinética de rotación del volante cuando la pesa ha descendido 4
m

Como la pesa desciende con movimiento uniformemente acelerado:


at 2 2Y
Yf = Yo ± Voy t + ⇒ a = 2f
2 t
a = 0. 5 m s 2

mg − T = ma ⇒ T = 74 .4 N
Realizando un balance de energía entre el punto de inicio y los 4 metros:
E A = EB
1 1 1
mgh = mV 2 + Iω 2 ⇒ mgh = mV 2 + E cROTACION
2 2 2

Como la velocidad de la pesa cuando ha descendido 4 m en 4 seg es:


Vf = Vo + at ⇒ Vf = 2 m s , entonces:
mV 2
E cROTACION = mgh − ⇒ E cROTACION = 297 .6 J
2

7.- Una polea doble, de momento de inercia 0.6 kg.m 2


está formada por dos poleas de radios 4 cm y 8 cm
solidarias. En cada una de ellas hay una cuerda sin masa
enrollada de la que cuelgan masas de 40 y 60 kg. Calcular
la aceleración angular del sistema y las tensiones de las
cuerdas.

El momento que produce la masa de 40 kg es mayor que el


producido por la masa de 60 kg, por lo que el sistema, de
girar, girará a la izquierda:

τ 1 = m1 g ⋅ R1 = 3.2 Nm τ 2 = m2 g ⋅ R 2 = 2.4 Nm

Las tensiones en las cuerdas son:

m1 g − T1 = m1a1 ⇒ m1 g − T1 = m1αR1

T2 − m 2 g = m 2 a 2 ⇒ T2 − m 2 g = m 2 α R 2

T1 R1 − T2 R 2 = Iα

Resolviendo:

α = 8.235 rad s 2
T1 = 365 .65 N
T2 = 607 .76 N

8.- Un disco homogéneo A gira alrededor del eje Y bajo la acción de la


masa C unida a una cuerda que pasa por una polea sin peso ni rozamiento
enrollada alrededor de un tambor cilíndrico macizo B, solidaria del disco A. A
éste esta unida una masa puntual D, como indica la figura. Las masas A, B, C y
D son respectivamente 65, 15, 8 y 4 Kg, se supone que la cuerda permanece
siempre horizontal. Calcular:
a. Aceleración
angular del disco
b. Aceleración
tangencial de D

mc g − T = mc a
τ TOTAL = Iα ⇒ TR B = Iα
Como A, B y D son la parte del sistema que giran, entonces
1 2 1 2  1
( ) 2
ITOTAL = I A + I B + I D =  m A R A  +  mB R B  +  mD a 2 + b 2 + mD R D 
2  2   12 
Dado que D es una masa puntual sus dimensiones tienden a cero, por lo que
 1
( )
2 
 mD a + b  = 0 , de manera:
2

 12 
1 2  1 2 
( 2
)
ITOTAL = I A + I B + I D =  m A R A  +  mB R B  + mD R D = 51 .56 Kgm 2
2  2 
Por lo tanto se tiene un sistema de dos ecuaciones:
mc g − T = mc α R B
TR B = Iα
Resolviendo α = 0.66 rad s 2
Y como aD = α RD entonces a = 0.6 m s 2

9.- Un cilindro enrollado a una


cuerda fuertemente sujeta cae
libremente tal como indica la figura.
Halle la aceleración con que cae.
mg − T = ma
1 a 1
TR = Iα ⇒ TR =  mR 2  ⇒ T = ma
2 R 2
Entonces
1 2g
mg − ma = ma ⇒ a =
2 3

10.- Un cilindro macizo de 20 cm de


radio y 5 Kg de masa gira alrededor de
su eje, en posición horizontal, por la
acción de una pesa de 0.2 Kg que cuelga del extremo de una cuerda enrollada
al cilindro. Calcular:
a. Aceleración angular del cilindro
b. Aceleración lineal de la pesa
c. Torque durante el movimiento
d. Si en lugar de accionar el cilindro
por la pesa se ejerce una tracción
de la cuerda hacia debajo de 0.2
Nw ¿Cuál será el valor de la
aceleración angular?

Planteando la segunda ley de Newton


para la masa: mg −T = ma
Y para el cilindro:
1 
τ TOTAL = Iα ⇒ TR =  MR 2 α
2 
Por tanto se tiene un sistema de dos ecuaciones:
mg − T = mα R
1 
TR =  MR 2 α
2 
Resolviendo α = 3.63 rad s 2
a =α R ⇒ a = 0.726 m s 2
τ = 0.363 N ⋅ m
FR
FR = Iα ⇒ α = ⇒ α = 0.4 rad s 2
I

11.- Una bala de 100 g y velocidad horizontal de 100 m/s choca


inelasticamente con el borde de un volante anular de 1 Kg y 25 cm de radio.
Calcular la velocidad angular del sistema

Al ser un choque inelástico consideraremos la conservación de la cantidad de


m1u1 + m2 u 2 = ( m1 + m2 )V12
m u + m2u 2
V12 = 1 1 = 9.09 m s
movimiento ( m1 + m2 )
V
V = ωR ⇒ ω = ⇒
R
ω = 36 .36 rad s

12.- Un cilindro homogéneo de 40 cm de radio y 10 Kg tiene


libertad para girar en torno a su eje de simetría sobre cojinetes
carentes de fricción. Supongamos que súbitamente se aplica
una fuerza de 10 Nw que se mantiene constante y tangencial a la superficie
lateral. Calcular:
a. Energía cinética a los 2 seg de haber aplicado la fuerza
b. Trabajo realizado por dicha fuerza en ese tiempo

1 2
E cROTACION =Iω
2
1 
τ = Iα ⇒ FR =  MR 2 α ⇒ α = 5 rad s 2
 2 
ωf = ωo + αt ⇒ ωf = 10 rad s
1 
I =  MR 2  ⇒ I = 0.8 Kgm 2
 2 
E cROTACION = 40 J

ω = F • R ⇒ ω = 40 J

13.- Un disco de 2 Kg y 20 cm de radio gira alrededor de su eje horizontal a


600 rpm. Apoyado sobre la periferia del disco descansa una lámina metálica de
masa m que actúa por su peso frenando el movimiento con un coeficiente de
fricción de 0.2. El disco se detiene a los 2 min de actuar el freno. Hallar:
a. Valor de la masa m
b. Energía cinética del disco al minuto de actuar el freno

La fuerza que detiene al disco es la fuerza de roce y


equivale a Fr = µN = µmg
La cual ejerce un torque de τ = Fr ⋅ R = µmgR , lo que
1 2 M disco Rα
conduce a µmgR =  M disco R α ⇒ m =
2  2µg
ω − ω o ω f − ( 2π f )
α= f =
t t
m = 0.0534 Kg
Para calcular la Energía cinética de rotación, se procede:
1 2 1 1 
Iω =  M disco R 2  ⋅ ( ωo + α t ) ⇒
2
E cROTACION =
2 2 2 
E cROTACION = 19 .74 J

14.- Sobre un plano inclinado 30º y que ofrece una resistencia al


deslizamiento de coeficiente µ=0.2, desliza un bloque de 3 kg de masa unido a
una cuerda que se enrolla en la periferia de una polea formada por dos discos
acoplados de 1 kg y 0.5 kg y de radios 0.3 m y 0.1 m respectivamente. De la
cuerda enrollada al disco pequeño pende un bloque de 10 kg de peso.
Calcular:
c. Las tensiones de las cuerdas
d. La aceleración de cada cuerpo

∑F = m ⋅ a (objetos que se trasladan )


∑τ = I ⋅α (objetos que giran)

T3 − Fr − P3 x = m3 ⋅ a3 T3 −19 .8 = 3a 3
P10 − T10 = m10 ⋅ a10 9.8 −T10 = 10 a10
T3 ⋅ R3 − T10 ⋅ R10 = I ⋅ α 3T3 − T10 = 0.475 α

Sabiendo que:
a= α ⋅r
I = I disco externo + I disco int erno

Se resuelve el sistema de ecuaciones

α = 9.25 rad / s 2
a 3 = 2.77 m / s
a10 = 0.92 m / s
T3 = 28.11 N
T10 = 0.6 N

15.- Una masa de 20 Kg se halla sobre un plano inclinado 30° respecto a la


horizontal, con el que tiene un rozamiento cuyo coeficiente de fricción vale 0.3,
unida a una cuerda sin masa e inextensible que pasa por una polea de 160 Kg
cuyo radio geométrico es de 20 cm y radio de giro 15 cm. De otra cuerda pende
una masa de 40 Kg que es abandonada libremente. Calcular:
a. Aceleración con que se mueve el
sistema
b. Tensiones de las cuerdas

m1
m2
Partiendo de la suposición que la masa colgante acelera hacia abajo, se
plantearan las tres ecuaciones correspondientes al movimiento de las tres
masas:
m2 g −T2 = m2 a
T1 − m1 gsen θ − µm1 g cos θ = m1 a

(
T2 R −T1 R = Iα ⇒T2 R −T1 R = M p r giro
2
) Ra 
 
Resolviendo
a = 1.62 m s 2
T1 = 181 N
T2 = 327 N