INTRODUÇÃO

Na intenção de agregar conhecimento nos equipamentos necessários ao

processo de automação, apresentaremos à seguir as características de atuação
do elemento sensor fotoelétrico, também conhecido como Encoder que é
amplamente utilizado em automação de sistemas e coleta de dados, tais como
posição em ângulo ou ate mesmo linear, entre outras aplicações.
A apresentação deste trabalho está baseada principalmente no processo
de aplicação deste tipo de sensoriamento abordando também os princípios lógicos
de funcionamento e circuitos disponíveis neste equipamento, fabricados conforme
projeto de cada fabricante que varia a tecnologia aplicada, seguindo apenas os
conceitos básicos de operação.
Encoders

Na industria a aplicação dos sensores ópticos, na maioria das vezes é

através dos encoders que podem ser implementados de forma muito simples:

Onde um disco perfurado permite a passagem ou não do feixe de luz.

Desta forma a posição ou velocidade é registrada contando-se o número de
pulsos gerados

No caso de haver necessidade de saber o sentido de rotação, pode-se

implementar o disco com duas fileiras de furos defasados, utilizando-se 2
sensores. Sob rotação, haverá a seqüência 0-1-0-1 nas duas fileiras, entretanto
se num sentido a fileira mais próxima do centro estará adiantada em relação a
segunda e vice versa.
 Existe ainda a possibilidade de obter-se a posição exata (ângulo de
rotação) através da confecção adequada do disco com n fileiras de furos. Neste
caso tem-se um código binário de n bits relativo a uma determinada posição. Este
tipo de dispositivo é chamado de encoder absoluto.

Os encoders podem também ser obtidos em sua forma comercial. Apesar

de utilizarem os princípios apresentados anteriormente, possuem formato, sinal de
saída, estrutura mecânica e precisão adequada para ambientes industriais.
 Uma outra aplicação de sensores óticos na indústria é como sensores de
deslocamento linear. Basicamente é utilizado o mesmo princípio que o encoder
(de fato, se um encoder é conectado a uma correia, o mesmo pode ser utilizado
para esta aplicação!). A presença de uma régua com graduação escalonada pode
refletir e absorver o sinal vindo de um emissor e assim gerar pulsos de acordo
com a sua posição ou velocidade.

Os Encoders (às vezes confundidos com os taco-geradores que são

geradores C.A. para controle de velocidade) são dispositivos projetados para
fornecer a posição (angular ou linear) de um eixo , ferramenta , etc.
São divididos em duas grandes categorias : os Relativos (também chamados de
Incremental) e os Absolutos.

Encoders Incrementais ou Relativos

São discos perfurados ou com ranhuras , distribuídas igualmente pela

circunferência de um disco, normalmente dividindo-o em 2,4,36,180,360,720,
1000,1024, 1800, 3000 partes iguais (citei só alguns para a lista não ficar enorme)
e uma perfuração de referência chamada de "Zero" do encoder. Existe um sensor
óptico que lê as ranhuras. Alimentados com tensões CC de 5 a 30V têm
normalmente 5 fios (positiva, negativa, saída de referência, impulso e impulso
invertido). A vantagem do Encoder Relativo é sua construção simples e compacta
e a sua desvantagem é a de quando energizado, o sistema de controle que o lê,
deve girar o eixo até a posição de referência, e a partir daí ele sabe a posição, daí
o seu nome Relativo, pois a posição é contada a partir da referência. Existem
Encoders Relativos em forma Linear (que também são chamados Transdutores
Ópticos Lineares), que são usados no lugar das Réguas Potenciométricas.

Aplicações

Os encoders incrementais são aplicados principalmente em todas as

situações onde as faz necessário obter um sinal elétrico (freqüência) proporcional
à velocidade ou ainda para obter informação de posição (através de contagem de
pulsos).

Combinações

Os encoders poderão ser fornecidos em combinação sobre o mesmo eixo

com:

Taco-dínamos
Chaves de sobre-velocidade

Encoders incrementais

Encoders absolutos
 Acessórios

Uma série de acessórios complementa o potencial de aplicação dos

encoders incrementais:

Para condicionamento e divisão de sinais de encoders incrementais,

permite duplicar a distância de ligação de encoders e/ou duplicar os sinais de
saída

Módulo conversor de freqüência para tensão ou corrente FVC10B Para

obtenção de sinais analógicos a partir do sinal de freqüência gerado pelo encoder
incremental

Elementos de fixação Pequenos dispositivos para fixação do encoder

Cabos elétricos especiais para conexão do encoder

Flanges de adaptação para encoders de eixo vazado

Braços de torque para encoders de eixo vazado

Encoders Absolutos

A principal diferença dos encoders Absolutos é que o disco é codificado já

em binário, variando entre 8, 10, 12, 16 bits. O sistema binário é codificado em
Código Gray, 2 entre 5 , ou binário puro. Não necessita de referência ou Zero pois
o sistema lê a posição diretamente em binário. Possuem normalmente 2 fios a
mais que a quantidade de bits, por exemplo um Encoders Absoluto de 10 bits
possue 12 fios. A vantagem é que não necessita de referência, pois o sistema
"sabe" a posição imediatamente após a sua energização e tem como
desvantagem seu preço e tamanho.

Os encoders absolutos, garantem precisão, repetibilidade e durabilidade mesmo

nas aplicações mais severas. A utilização de discos codificados inclusive para a
contagem de voltas no caso dos encoders multi-voltas, garante a retenção das
informações de posição independentemente de contadores eletrônicos ou
memórias com baterias de retenção. Disponíveis em resoluções até 131072
códigos/volta e capacidade para contagem até 65536 voltas.

Conexão

Várias opções para conexão encontram-se disponíveis:

Conexão por meio de cabo, conector ou caixa de ligações

Diversos modelos de conector

Disposição do conector coaxial ou radial

Proteção

Os encoders podem ser fornecidos com grau de proteção até IP 68, ou

com proteções especiais como:

Caneca em aço inoxidável, para ambientes quimicamente agressivos

Invólucro para ambientes classificados.

Caixa de proteção mecânica reforçada.

 Acessórios

Uma série de acessórios complementam o potencial de aplicação dos

encoders absolutos:

Dispositivo enrolador de cabos Transforma um movimento de

deslocamento linear em rotativo através de um cabo de aço acoplado ao
dispositivo

Display digital Indicador digital ajustável para mostrar a posição de um

encoder absoluto

Conversor de sinal converte o sinal de um encoder com interface SSI para

paralelo

Conversor ADP Converte o sinal de um encoder com interface SSI para

analógico

Módulos convertem o sinal de um encoder com interface SSI para função

de cames, analógico, paralelo, etc

Módulo de cames ERC cames eletrônico programável para utilização em

conjunto com encoders absolutos

Elementos de fixação Pequenos dispositivos para fixação do encoder

Acoplamentos elásticos

Cabos elétricos especiais para conexão do encoder

Interface PC100 Interface conversora RS232C <> RS485 para

programação do encoder

Bloco de conexão TR PT6 / TR PT15 Conector para interligar PC100 com

encoder em campo
 Importância da utilização de Encoder

Para medição de Deslocamentos e Ângulos com Alta Precisão.

Deslocamento, posição e ângulo – na automação industrial onde as

posições têm que ser determinadas com precisão, um encoder é imbatível.

O mesmo podemos dizer na determinação de velocidade e de aceleração. Devido

ao seu princípio de funcionamento, a leitura fotoelétrica dos padrões de códigos
ópticos na medição de deslocamento linear, estes sensores possuem uma
resolução de micrômetros e na medição de ângulos possuem uma resolução de
alguns milésimos de grau.

Com esta precisão, em tarefas que exigem um pouco menos, eles dão conta do
recado facilmente.

Comparados aos encoders incrementais, os encoders absolutos possuem uma

vantagem decisiva – eles não necessitam de uma referência de inicialização.

Características dos tipos de Encoders

Encoders incrementais

• Número de pulsos de 1 a 10000

• Teach-in (Memorização) de pulso zero no aperto de um botão
• Opto-ASIC com chip integrado
• Ampla variedade de flanges e eixos ocos
• Várias interfaces elétricas
 Encoders absolutos de giro simples ( single turn ):

• Número de passos de 2 a 32768

• Ajuste eletrônico do zero com um simples aperto de um botão ou
através de uma linha de sinal
• Diversas interfaces
•

Encoders absolutos de giros múltiplos ( multi-turn ):

• Número de passos por volta de 2 a 8192

• Máximo número de voltas: 8192
• A função de múltiplas voltas é conseguida utilizando-se engrenagens
• Sensor MR (Magneto-Resistivo) com tecnologia de chip integrado na
placa.

Encoder linear:

• Máximo comprimento medido de 1,700 m

• Resolução de 0,1 mm
• Diversas interfaces
• Sem contato direto e sem desgaste

Transdutor Linear de posição por cabo tracionado - Balancin:

- Dispositivo de Medição Linear através da tração do fio.
Apropriado para montagem com encoders como : ATM60, DRS 60, ARS
60, DGS 60, entre outros

• Mecanismo de alta precisão

• Retorno extremamente estável da mola de tração do cabo
• Cabo de açõ extremamente flexível
• Dispositivo para remoção de sujeira do cabo feito em aço
Pratica

Nossa montagem pratica está baseada na utilização de um encoder de

500 pulsos por rotação (incremental), um controlador lógico programável e uma
interface homem maquina.
Tentamos demonstrar qual a utilização do encoder na industria, através de
um simples sistema montado em que damos manualmente um giro no encoder, e
os pulsos gerados , são enviados para o controlador lógico programável que
através do software de programação , converte os pulsos em graus. Essa
conversão gerada pelo software de programação é utilizada para gerar a
animação na tela da interface de programação.
Essa é uma situação real, utilizada em varias aplicações atualmente, mas
é apenas um exemplo simples de utilização do encoder.
 Bibliografia

Soisson. Harold E., Instrumentação Industrial, Editora Hemus, 19—

Kluwer Academic, Three- Dimensional machine vision ,1987
Pallas Areny, Ramon. Sensors and signal conditioning. 2 ed
www.sick.com
www.ccd.com
www.ucs.br/ccet/demc/vjbrusam
www.sense.com.br