Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого

Институт компьютерных наук и технологий
Высшая школа «Киберфизических систем и управления»

КУРСОВАЯ РАБОТА
ПО ДИСЦИПЛИНЕ «Теория автоматического управления»

Тема: Управление перетоком активной мощности в

электроэнергетическом объединении Вариант №5

Выполнил:
Студент группы з3530902/80201 ______________ Башкирцев А.В.
Дата, подпись

Проверил: к.т.н., доцент ______________ Пономарев А.Г.

Дата, подпись

Санкт-Петербург 2022 г.
Задача: Управление перетоком активной мощности в
электроэнергетическом объединении

Рассматривается управление перетоком активной мощности по линии

электропередачи (ЛЭП) между двумя системами в электроэнергетическом
объединении двух несоизмеримых по мощности энергосистем (объединение
типа “система - шины бесконечной мощности”). Предполагается, что более
мощная энергосистема работает в базовом режиме – ее нагрузка, параметры
и частота предполагаются постоянными

Рис. 1 (Схема)
Все переменные, представленные на схеме, отражают отклонения
соответствующих величин в относительных единицах к их значениям в
установившемся базовом режиме:
Pn – переток активной мощности по межсистемной связи (выходная
переменная);
ω – отклонение частоты в управляемой энергосистеме;
Pн – изменение активной нагрузки;
U – изменение задающего воздействия на регуляторы турбин
(управляющее воздействие).
Параметры системы:
Tc – постоянная времени первичных регуляторов турбин;
Tn – постоянная времени парового объема;
TJ – постоянная инерции эквивалентного агрегата;
Kн – коэффициент, определяющий регулирующий эффект нагрузки;
ρ – коэффициент, определяющий пропускную способность ЛЭП;
Sc – статизм первичных регуляторов турбин.
Величины параметров определяются следующей таблицей.
Параметр Вариант
5
Tc [c] 0.4
Tn [c] 0.2
TJ [c] 15.0
Kн 1.4
ρ 0.3
Sc 0.12
Пункт 1 Построение модели «вход-состояние-выход»
Запишем блоки с переменной Р в виде уравнений
1 x3
x 1= ∗(u− )
TcP +1 S
1
x 2= ∗x 1
TnP+1
1
x 3= ∗(x 2−P вн−K н∗x 3−x 4)
TjP
q∗x 3
x 4=
P

Запишем в виде дифференциальных уравнений

x3
( Tc∗P+ 1 )∗x 1=u−
S
( Tn∗P+1 )∗x 2=x 1
Tj∗P∗x 3=x 2−Pвн−x 2∗Kн−x 4

x 4∗P=q∗x 3

Далее раскрываем скобки и заменяем все на производные

x3
Тс∗ẋ 1+ x 1=u−
S
Tn∗ẋ 2+ x 2=x 1

Tj∗ẋ 3=x 2−Pвн−x 3∗Kн−x 4

ẋ 4=q∗x 3

Cоставляем производные от х слева, а остальное переносим направо и

получаем систему уравнений

{
−1 u x3
ẋ 1= ∗x 1+ −
Tc Tc S∗Tc
1 1
ẋ 2= ∗x 1− ∗x 2
Tn Tn
1 Kн 1 Pвн
ẋ 3= ∗x 2− ∗x 3− x 4−
Tj Tj Tj Tj
ẋ 4=q∗x 3
 Вектор состояния

()
x1
X= x2
x3
x4

Составим матрицу А

( )
−1 −1
0 0
Tc S∗Tc
1 −1
0 0
A= Tn Tn
1 −Kн −1
0
Tj Tj Tj
0 0 q 0

Также необходим вектор внешних воздействий

U=(u,Pвн)

( )
1
0
Tc
B= 0 0
−1
0
Tj
0 0

После этого мы получаем модель ẋ ( t )= Ax ( t ) +Bu ( t ) , y ( t ) =Cx(t)

Далее проанализируем качественные свойства данной системы для
этого возьмем данные из таблицы, Tc = 0.4; Tn = 0.2; Tj = 15.0; Kн = 1.4; ρ = 0.3; S =
0.12. и подставим эти данные в матрицы

( )( )
−1 −1
0 0 1
0,4 0,12∗0,4 0
0.4
1 −1
0 0 0 0
А= 0,2 0,2 B= C=(0 0 0 1)
−1
1 −1,4 −1 0
0 15
15 15 15
0 0
0 0 0,3 0

Затем найдем собственные числа матрицы A

Результаты:
λ1=-5.4304
λ 2=-0.9668 + 0.2676i
λ 3=-0.9668 - 0.2676i λ 4=-0.0460
 Задание 2. Переход от модели «в пространстве состояний» к
модели «вход-выход»
−1
W ( p )=C ( pE−A ) B+ D

Компоненты матричной передаточной функции:

0.2475
W 1 ( p )=
p +7.41∗p +11.845∗p2 +5.8875∗p+ 02475
4 3

−0.0198∗p2 −0.1485∗p−0.2475
W 2 ( p )=
p 4 +7.41∗p 3+11.845∗p2 +5.8875∗p+ 02475

Дифференциальное уравнение, отражающее зависимость выходной

переменной от входных воздействий:

p ∗y ( t ) +7. .41∗p ∗y ( t ) +11.845∗p ∗y ( t ) +5.8875∗p∗y ( t ) +0.2475∗y ( t )= [ 0 ,−0.0198 ]∗p

4 3 2 2
[ U (t)
P H (t

[ ] U (t)
+[0, -0.1485]*p P (t) +
H

+[0.2475, -0.2475][ ]=-0,0198*

U (t)
P̈ H -0.1485* Ṗ H + 0.2475*U -0.2475¿ P H
PH (t)

При решении данного уравнения были получены следующие корни

P1=-5.4304
P2=-0.0460
P3=-0.9668 - 0.2676i
P4=-0.9668 + 0.2676i
Проанализируем данную систему
1. Так как Im(λ)≠0 то система колебательная
2. Так как вещественная часть R(λ) всех корней меньше 0 то система
устойчивая
Пункт 3 Построение графиков

Рис.2 Код в MATLAB для построения переходного процесса

Рис. 3 Переходный процесс при начальных условиях х (0)=(1,1,1,1)Т

Рис. 4 Переходный процесс при начальных условиях х (0)=(1,1,1,1)Т с использование
функции initial(sys, x0)
 Вывод
В ходе работы рассмотрели управление перетоком активной
мощности по линии электропередачи (ЛЭП) между двумя
системами в электроэнергетическом объединении двух
несоизмеримых.
Построили модель «вход-состояние-выход», а так же закрепили
знания в решении дифференциального уравнения, построили
график в MatLab для построения переходного процесса.